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Promotion: 2011/2012
Remerciement
Debbache le responsable du projet fin d’étude. Elle m’a fait bénéficier de ses
Nous tenons également à remercier vivement tous les enseignants qui sont enseignés
Mes vifs remerciements vont à ma famille essentiellement mon Père et ma Mère , mes
Fouad
A ma mère, mes sœurs, mes frères et tout ma familles.
A mes amis Farouk, Hamza, Ramzi, Bilal...
A mon camarade Othmani Bachir.
A tous les gens qui sont connue mois.
A mes camarades à la classe de 2ème Master informatique industriel
A tous les enseignants de notre faculté.
Personnellement à vous Madame Debbache
Aziz
Sommaire
Introduction générale..................................................................................................................1
I.1. INTRODUCTION...........................................................................................................................3
I.2. DESCRIPTION D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU..........................................................3
I.3. MODES D'EXCITATION...............................................................................................................5
I.4. MODELISATION MATHEMATIQUE D'UN MCC......................................................................8
I.5. PARAMETRES DE LA MACHINE UTILISEE...........................................................................10
I.6. ETUDE EN BOUCLE OUVERTE................................................................................................11
I.7. CONCLUSION.............................................................................................................................13
II.1. INTRODUCTION........................................................................................................................14
II.2. CONDITIONS D'APPLICATION................................................................................................14
II.3. COMMANDE PAR PLACEMENT DES POLES.......................................................................15
II.4. PLACEMENT DE POLES PLUS ACTION INTEGRALE..........................................................18
II.5. PLACEMENT DE POLES AVEC OBSERVATEURS…...........................................................22
II.6. CONCLUSION............................................................................................................................33
III.1. INTRODUCTION......................................................................................................................34
III.2. COMMANDE LQR....................................................................................................................34
III.3. COMMANDE LQG...................................................................................................................39
III.4. CONCLUSION...........................................................................................................................47
Conclusion générale.................................................................................................................48
Bibliographie............................................................................................................................49
Liste de Figure
Figure Page
CHAPITRE 1 :
Figure (1.1): (a) image, (b) schéma d’un moteur à courant continu 4
CHAPITRE 2 :
Figure (2.5): Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC. 18
Figure (2.9): MCC avec placement de pôles intégral et Observateur d'ordre complet 24
Figure (2.15): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et bruit de mesure. 32
CHAPITRE 3 :
Figure (3.6): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=0. 45
Figure (3.7): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=10. 46
Introduction générale
Introduction générale
Introduction générale
1
les états sont mesurés. Deuxièmement, afin d'éliminer la nécessité de mesurer tous les états,
nous introduirons deux types d'observateurs, à savoir, observateurs d'ordre complet qui
permet d'estimer tous les états, et observateur d'ordre réduit qui estime uniquement les états
non mesurés. Pour éliminer l'effet du couple de charge qui entre comme une perturbation,
nous introduirons un intégrateur dans le système.
CHAPITRE 1
1.1. INTRODUCTION :
Dans ce chapitre, nous allons décrire les principes de fonctionnement de la machine à C.C
Ensuite, nous présenterons la modélisation de la machine C.C à excitation séparée, qui le sujet
de notre étude. L'analyse des performances de la machine en terme de stabilité et dynamique de
réponse en boucle ouverte sont présentées à la fin de ce chapitre.
3
Figure (1.1) [1]: schéma d’un moteur à courant continu.
Le modèle électrique équivalent de l’induit est donné par la figure. (I.2), où représente
Ea
Le bobinage inducteur comporte dans ce cas peu de spires, mais il est réalisé avec du fil
de gros diamètre. Cette conception lui procure une très bonne robustesse face aux vibrations et
lui a valu un succès inégalé en traction ferroviaire [2].
Caractéristiques[1]:
- Démarrage fréquent avec couple élevé; couple diminuant avec la vitesse.
- Ne jamais faire fonctionner le moteur série à vide car si « I = 0 A », alors « w » tend vers
l'infini.
Domaines d'emploi [1]:
Engins de levage (grues, palans, ponts roulants) ventilateurs, pompes, centrifuges; traction.
Domaines d'emploi
- Machines outils, appareil de levage (ascenseur).
Ra RfI f
Ia La
J, f Ce
Lf Vf
Va w
Ea
dt
Equation de l’induit :
dIa
L = R I E (1.2)
+V
a a a a a
dt
où
Ea = kw
(1.3)
avec w vitesse de rotation en radians/seconde. Le flux est une fonction linéaire du courant
d'excitation:
k = MI f (1.4)
Equation de couple :
On l’obtient à partir de la puissance électromagnétique :
P = Ce .w = IaEa = Iakw (1.5)
ce qui donne
Ce = kIa = MI f Ia (1.6)
Equation mécanique :
dw
J = f .w
+C dt e Cr (1.7)
Où
Cr est le couple résistant imposé par la charge, J le moment d'inertie total (machine +
- Va Nominale 240V
- Courant nominal d'induit Ian = 16 A
- V
f
Nominale 300V
- Cœfficient de
f = 0.002953 N.m.s
frottement Par calcul, on
retrouve:
Couple nominal
Cen
3500
=
Pn = 183.26 = 19.1N.m
w
n
J w. = f .w + KI C
a r
Donc les équations (I.10) deviennent sous la forme d’état comme suit:
.
Ka 1
a 0
Ia R
I
a 0
0a 0
L L L
1 a + 0a Va + 0 C r
.
= (1.11)
f 1
. 0 w 0
w Ka
J J J
Avec les variables d'état: x1 = Ia , x2 = , x3 = w et u = Va , nous avons
.
Ka 1
a 0
x1 R
x
1 0
x 2. = 0 a 0 1 a x 2 + 0a u + 0 C
L L L
(1.12)
f 1 r
. 0 x 3 0
x Ka
J J J
1 1
1
2 = + 1 1 1 2 4 K 2
J L
2 e m 2 em
a
3 = 0
avec, la constante de temps mécanique = J , et la constante de temps électrique = La
.
m f e Ra
Position (deg)
2
If (A)
200
1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100
40
Vitesse (rd/sec)
50
Ia (A)
20
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
Couple (N.m)
200
Va (V)
20
100
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 00 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
400 3
Position (deg)
2
If (A)
200
1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100
40
Vitesse (rd/sec)
Ia (A)
50 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0.8 t (sec)
t (sec)
40 200
Couple (N.m)
Va (V)
20 100
0
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0 0.2 0.4 0.6 t (sec)
0.8
t (sec)
CHAPITRE 2
2.1. INTRODUCTION
Afin d'assurer de meilleures performances pour la machine CC, dans ce chapitre, nous
présenterons une technique de commande retour d'état (figure (II.1)), à savoir, la commande par
placement de pôles. Cette technique permettra le suivi d'une consigne de position et de rejeter
l'effet du couple de charge.
Va Ia
w
K
c
Figure (2.1) : Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC.
Avec
Ra 0 Ka 1 0
L L L
a a a
A= 0 0 1 , B = 0 , Bd = 0
1
Ka —f 0
J 0 J
J
14
et x = x x x T
3
1 2
est complètement contrôlable.
La condition de contrôlabilité est vérifiée si la matrice de contrôlabilité
L1 a L2 La
1
( L22
Ra J 1 La )
—
2
K
M = B AB A2B = 0
Ra
(2.2)
a a
0 1 Ka
1 Ka
J La
1 Ka f a
R
0 J L —J (J + L )
L
est de plein rang. Ce qui est vérifié
a
pour son déterminant
a a 1 K2
a est non nul.
2
J La3
Im
Placement de pôles
Re
Pôles en BO
Pôles en BF
x(0) 0 , il est possible que le vecteur x(t) tend vers 0 quand t tend vers l'infini. Les valeurs
propres de la matrice [A BK
sont appelées les pôles de régulation. Si ces pôles de
]
régulation sont placés dans le côté gauche du plan s , alors x(t) tend vers 0 lorsque t tend
vers l'infini.
d'où :
(ln M p )
2
= = 0.7
( ( p) )
2
2
+ ln M
d'où
ln
essn =
w ln 0.1
= 0.7 0.05 = 66.73 .
ts
D'où le polynôme désiré est donné par:
p (s) = (s + )(s + 2w s + w )
2 2
des n n
Avec = 40.
Sous matlab, on peut utiliser la formule suivante:
K = place(A, B, BF_Poles).
Où BF_Poles=[-40 -46.0517 - j48.2939 -46.0517+j48.2939] sont les pôles désires en boucle
fermées (les racines du pdes (s)).
polynôme Ce qui donne:
K= [1.1142 109.2372 3.9682].
La loi de commande est donnée par:
u = 1.1142I a 109.2372 3.8682w + 109.2372c
Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.3). On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du couple de charge sur les performances de la
commande. A cet effet, un couple est introduit à t=0.4sec. Les résultats de simulation sont
donnés par la figure (2.4). On peut remarquer que cette technique de commande ne peut
supprimer l'effet du couple de charge sur la position du MCC.
100 3
Position (deg)
2
If (A)
50
1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
40
Vitesse (rd/sec)
20
20
Ia (A)
0
-20 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)
20
100
Va (V)
0
0
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 -100 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
Position (deg)
2
If (A)
50
1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
Vitesse (rd/sec)
20
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 40 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 20
Ia (A)
0
-20
200
Couple (N.m)
20 100
Va (V)
0 0
-20
-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
Va Ia
w
K
c
Figure (2.5) : Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC.
Considérons les équations d'état de la machine CC données par (2.1). Il est nécessaire d'ajouter
une action intégrale pour éliminer l'effet du couple de charge sur la position du MCC. Alors
l'intégrateur est défini par l'état:
x4 = ( c )dt (2.6)
D'où nous aurons le système augmenté d'ordre 4 donné par:
x. = Aax + Bau +
(2.7)
BdaCr
Avec
R 0 Ka
0 1 0
a
0La
La
L a
0 1 0 0 0
Aa = , Ba = , Bda = 1
K f
a
0 J 0 0 J
J
0 0
0 0 0 1
Et
x = x x x x T .
4
1 2 3
La commande par placement de pôles est donnée par:
u = Kx
(2.8)
Avec : K = k1 k2 k3 k 4
Où le terme k4 est lié à l'action intégrale.
d'où :
(ln M p )
2
= = 0.7
( ( p )
)
2
2
+ ln M
Avec = 50, = 20 .
Sous matlab, on peut utiliser la formule suivante:
K = place(Aa, Ba, BF_Poles).
Où BF_Poles=[-50 -20 -230.2585-j241.4697 -230.2585+j241.4697] sont les pôles désirés en
boucle fermées (les racines du
pdes (s)).
polynôme Ce qui donne:
K= [12.2697 5061.5 87.6014 68273.3].
La loi de commande est donnée par:
Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.6.)On peut
remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du couple de charge sur les performances de la
commande. A cet effet, un couple est introduit à t=0.4sec. On peut remarquer (figure 2.7) que
cette technique de commande supprime efficacement l'effet du couple de charge sur la position
du MCC.
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0
0 0.2 0.4 0.6 0
0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)
20
Ia (A)
10
0
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0 0.2 0.4 0.6
t (sec)
0.8
t (sec) 300
40
200
Couple (N.m)
Va (V)
100
20
0
0 -100 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec)
0 0.2 0.4 0.6
0.8
t (sec)
Figure (2.6): Performances du MCC avec placement de pôles intégral et Cr=0.
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0
0 0.2 0.4 0.6 0
0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)
10
0
40 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0 0.2 0.4 0.6
0.8 t (sec)
t (sec)
40
Couple (N.m)
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
20
Ia (A)
t (sec)
0 0.2 0.4 0.6
0.8
t (sec) 0
300
200
Va (V)
100
-100
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0 0.8
0 0.2 0.4 0.6 t (sec)
0.8 2
t (sec) 0
20
0
Vitesse (rd/sec)
10
V (V)
a
t (sec)
40 0
-100
20
Ia (A)
0
Avec
1 0
R 0 K
La La La
a
A = 0 0 1 , B = 0 , Bd = 0
K 0 1
0 f
J J J
2. On mesure la position,
y = 0 1 0 x
0 1 0
N = 0 0 1
K f
J a 0 J
N = Ka
J .
3. on mesure la vitesse,
y = 0 0 1 x
0 0 1
N=
Ka
0 Jf
J
2 2
J (J
+ ) 0
Ka f Ra f 1 Ka
J2
La La
N=0. J
Va
Iˆ
a Observateur d'ordre complet
K
L
wˆ
Σ c
Figure (2.9): MCC avec placement de pôles intégral et Observateur d'ordre complet.
68273.3
Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.10). On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée, et que l'observateur
estime avec efficacité le courant et la vitesse. L'introduction d'un couple de charge perturbe
l'observateur, où on remarque des erreurs d'estimation sur le courant et la vitesse (figure 2.11).
Toutefois, le suivi de la position désirée reste efficace grâce à l'action intégrale de la commande.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du bruit de mesure sur l'estimation et la
commande (figure 2.12). A cet effet, un bruit gaussien de variance 0.002 et ajouté à la position
mesurée, ceci se traduit par des oscillations sur la tension, le courant et le couple. Ce qui indique
que l'observateur d'ordre complet est un peu sensible au bruit de mesure.
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20
40
Vitesse (rd/sec)
20
10
Ia (A)
0
-20
0
-40 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
Couple (N.m)
20 Va (V) 200
0
0
-20
-40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 -200 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
20
Ia (A)
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
100
Position (deg)
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
Position (deg)
If (A)
50
1
0
0
0 0 0.2 0.4
0.4 0.6
0.6 0.8
0.8 00 0.2
0.2 0.4 0.6
0.6 0.8
0.8
t (sec)
(sec) tt (sec)
20
0.2 40 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Vitesse (rd/sec)
20 t (sec)
10
Ia (A)
0
0 -20
-40
0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec)
40
Couple (N.m)
20 200
0 0.3 0.4 0.5 .6 0.7 0.8
Va (V)
0 t (sec)
0.1 0
-20
-40
-200
20
Ia (A)
-20
-40
0
20
Vitesse (rd/sec)
10
150
Position (deg)
100
50
0
0
Position (deg)
If (A)
50 1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)
10
I (A)
t (sec) t (sec)
Couple (N.m)
20
0 -20
-20
-40
200
Va (V)
-200
40 0
20
Ia (A)
-20
20
15
Vitesse (rd/sec)
10
5
0
-5
0 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
100
Position (deg)
50
.= K
a
f
+ u
w a
— w 0 (2.12)
J J
.
=w
Si on définit le vecteur d'état réduit:
I a
z = w (2.13)
Alors, la partie non mesurable est donnée par:
z. = Arez +
(2.14)
Breu
zˆ)
avec
l r 1
Lr =
l
r 2
Ensuite (II.17) est arrangée comme:
. .
zˆ Lr = (Are LrCre ) zˆ + (2.18)
Breu
68273.3
Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.13). On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée, et que l'observateur
estime avec efficacité le courant et la vitesse. L'introduction d'un couple de charge perturbe
l'observateur, où on remarque une erreur d'estimation sur la vitesse (figure 2.14). Le suivi de la
position désirée reste efficace grâce à l'action intégrale de la commande.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du bruit de mesure sur l'estimation et la
commande (figure 2.15). A cet effet, un bruit gaussien de variance 0.002 et ajouté à la position
mesurée, ceci se traduit par des oscillations sur la tension le courant et le couple. Ce qui indique
que l'observateur d'ordre réduit est plus sensible au bruit de mesure.
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0
0 0.2 0.4 0.6 0
0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
Vitesse (rd/sec)
20
20
Ia (A)
10
0
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0 0.2 0.4 0.6
0.8 t (sec)
t (sec) 300
40
200
Couple (N.m)
20 Va (V) 100
0
0 -100 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec)
0 0.2 0.4 0.6
0.8
t (sec)
25
20
Vitesse (rd/sec)
15
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
40
30
20
Ia (A)
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
Position (deg)
If (A)
50
1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30
40 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Vitesse (rd/sec)
20 t (sec)
10 20
Ia (A)
0 0.2 0.4 0.6 0.8
0 t (sec)
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec)
20 200
Va (V)
100
0
0
-100
30
20
Vitesse (rd/sec)
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
40
30
20
Ia (A)
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
Figure (2.14): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et Cr=10.
150
2
Position (deg)
100
If (A)
50
1
0
-50 00
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30
Vitesse (rd/sec)
20
10
t (sec)
Couple (N.m)
20
0
300
200
Va (V)
100
-100
30
20
Vitesse (rd/sec)
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
40
-10
30
20
Ia (A)
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
Figure (2.15): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et bruit de mesure.
2.6. CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons montré, qu'à l'aide d'une commande linéaire qui est le placement
des pôles, il est possible d'asservir la position du MCC. L'introduction de l'action intégrale a
permis d'éliminer les effets du couple de charge. L'utilisation des observateurs a permis de
réduire le nombre de capteurs à un, ce qui se traduit par une réduction du coût et de la
complexité du système de commande.
CHAPITRE 3: Commandes LQR et LQG de la
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
CHAPITRE 3
3.1. INTRODUCTION
Dans ce chapitre nous allons étudier l’application de la commande linéaire quadratique (LQR) à
la commande du MCC. Nous commencerons par rappeler le principe de la commande LQR.
Nous verrons ensuite son application. Enfin, l'introduction du filtre de Kalman, à la place de
l'observateur déterministe, permettra d'éliminer l'effet du bruit de mesure (ça s'appelle une
commande linéaire quadratique gaussienne LQG).
0
2
0
34
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
La différence avec la commande par placement de pôles apparaît dans le fait que la matrice de
gain K est calculée en fonction des contraintes imposées sur le système, contraintes qui
s'expriment à travers les pondérations r et Q [5]
35
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
charges.
36
3.2.3. Application au MCC :
Dans cette section, nous allons appliquer la commande LQR pour asservir la position du MCC.
Nous avons choisi les pondérations suivantes:
r=0.1;
Q=[0 0 0.1;0 350 0;0 0 0.1];
Le choix de la matrice Q indique que nous mettons plus de poids sur la position du MCC, et
ceci pour une meilleure performance.
Le calcul sous matlab avec la commande
[K,P,Poles_BF] = lqr(A,B,Q,r);
Donne le vecteur gain:
K=[0.9727 59.1608 2.3340].
Les valeurs propres en boucle fermée:
pole_des =
-66.7030
-30.1746 + 23.1457i
-30.1746 - 23.1457i
Et la loi de commande est donnée par:
u = Kx = 0.9727Ia 59.1608w 2.334 ( c )
Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (3.1). On
peut remarquer que la position suit parfaitement sa consigne. L'amplitude de la commande est
plus faible, comparée au même cas avec placement de pôles, ce qui marque une amélioration
sensible des performances.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du couple de charge sur les performances de la
commande. A cet effet, un couple est introduit à t=0.04sec. Les résultats de simulation sont
donnés par la figure (3.2). On peut remarquer que cette technique de commande ne peut
supprimer l'effet du couple de charge sur la position du MCC.
100 2
Position (deg)
If (A)
50 1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30
30
Vitesse (rd/sec)
20
20
10
Ia (A)
10
0
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 -10 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30
150
Couple (N.m)
20
100
Va (V)
10
50
0
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 -50 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100 2
Position (deg)
If (A)
50 1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30
30
Vitesse (rd/sec)
20
20
10
Ia (A)
10
0
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 -10 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30
Couple (N.m)
20
10
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 150 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100
Va (V)
50
-50
Figure (3.2): Performances du MCC avec LQR et Cr=10.
3.2.4. Commande LQR avec action intégrale
Nous avons vu au chapitre II, que pour annuler l'effet du couple de charge sur la position du
MCC, on introduit l'intégrateur :
x4 = ( c )dt (3.8)
R 0 Ka
0 1 0
a
0La
La
L a
0 1 0 0 0
Aa = , Ba = , Bda = 1
K f
a
0 J 0 0 J
J
0 0
0 0 0 1
Et
x = x x x x T .
4
1 2 3
La commande est donnée par:
u = Kax
(3.10)
Avec
K : = k k k k
a 1 2 3 4
Le calcul variationnel permet d'obtenir l'expression de la commande optimale comme:
1 T
u B Px(t)
= (3.11)
a
r a
est alors obtenue en résolvant l'équation algébrique de Riccati suivante:
La matrice Pa
1
PA + A T P PB B TP +Q = 0
a a a a
a a a a a
r
(III.12)
Le calcul sous matlab avec la commande
[Ka,Pa,Poles_BF] = lqr(Aa,Ba,Qa,r);
Les résultats de simulation pour un couple de charge de 10Nm, sont donnés par la figure (3.3).
On peut remarquer cette technique de commande supprime efficacement l'effet du couple de
charge sur la position du MCC.
100
2
Position (deg)
If (A)
50 1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.5 1
t (sec) t (sec)
30
0 0.5 1
Vitesse (rd/sec)
20 20 t (sec)
10
Ia (A)
0
0
-10
-20
0 0.5 1
t (sec)
100
20
Couple (N.m)
50
Va (V)
0
0
-20
-50
0 0.5 1 0 0.5 1
t (sec) t (sec)
tf 0
f
x = A x + Bu + L(y
(3.13)
C x )
y = C x
où le gain de Kalman est :
L = CTW1 . (3.14)
avec la solution de l’équation algébrique de Riccati :
1
AT + A
W C C +V = 0
T
(3.15)
1
La commande étant donnée par u(t) = Kxˆ où K = obtenu par la solution du problème LQR associé
BTP
comme décrit dans la section III.2. r
On peut réécrire les équations du filtre de Kalman et de la commande comme:
.
x = (A LC ) x+ Bu
(3.16)
+ Ly
u = K x
Avec
R K 0
a 0 a
1
La La 0
A =
La
0 0 1 ,B =
v=
0, r
K J C
a 0
f 0
0
J J
Cr
La variance du bruit de mesure est prise comme: W = 0.002 . Si on considère que est une
J
10000
Les résultats de simulation, pour un couple de charge nul et un couple de charge de 10Nm, sont
donnés par les figures (3.4) et (3.5) On peut remarquer cette le filtre de Kalman supprime
efficacement l'effet des bruits aléatoires.
A titre de comparaison, les résultats de simulation avec une commande LQR intégrale et un
observateur d'ordre complet (le même conçu au chapitre II) sont représentés sur les figures (3.6)
et (3.7) Il est visible que les performances de l'observateur nettement inférieures en présence des
perturbations aléatoires.
150 3
Position (deg)
100 2
If (A)
50 1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30
10
Vitesse (rd/sec)
Ia (A)
0
20 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
10 t (sec) t (sec)
0 60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
40 t (sec)
Va (V)
20
-20
-10 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec)
10
Couple (N.m)
-10
10
Ia (A)
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t (sec)
50
Vitesse (rd/sec)
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t (sec)
200
Position (deg)
100
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t (sec)
Figure (3.4): Performances du MCC avec LQG et Cr=0.
150
2
Position (deg)
100
If (A)
1
50
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30
20
Vitesse (rd/sec)
10
Ia (A)
0
20 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
10 t (sec) t (sec)
0 60 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-10 t (sec)
40
Va (V)
20
20 0 -20
0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec)
Couple (N.m)
10
-10
20
10
Ia (A)
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
30
Vitesse (rd/sec)
20
10
-10
0 0.4 0.6 0.8 1.2
t (sec)
100
Position (deg)
50
0
0 0.4 0.6 0.8 1.2
t (sec)
1
Figure (3.5):
Performances du
MCC avec LQG +
I et Cr=10.
100 2
Position (deg)
If (A)
50 1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30
20
Vitesse (rd/sec)
Ia (A)
0
20 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
10 t (sec) t (sec)
0 100
-10
20
Couple (N.m)
50
Va (V)
0
0
-20
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
20
Ia (A)
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
30
Vitesse (rd/sec)
20
10
-10
0 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
100
Position (deg)
50
0 1
0 0.4 0.6 0.8 1.2
t (sec)
Figure (3.6): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=0.
3
100
Position (deg)
2
If (A)
50
1
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30
20
Vitesse (rd/sec)
Ia (A)
0
20 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
10 t (sec) t (sec)
0 100
-10
20
Couple (N.m)
50
Va (V)
0
0
-20
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
20
Ia (A)
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
50
Vitesse (rd/sec)
-50
1 0 0.4 0.6 0.8 1.2
t (sec)
100
Position (deg)
50
0
0 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
Figure (3.7): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=10.
3.4. CONCLUSION
La commande LQR a montré son efficacité dans la commande du MCC. De Plus la commande
LQG améliore les performances des bruits aléatoires et ceci grâce à l'introduction du filtre de
Kalman.
Conclusion générale
Conclusion générale
Conclusion générale
48
Bibliographie
Bibliographie
Bibliographie
Bibliographie
[1] Brahami Mohamed, ״Commande PID d’un Moteur à courant continue״, Thèse de
Techniques de l'Ingénieur.
[4] R. Krishnan, "Electric Motor Drives: modeling analysis and control", Prentice Hall 2001.
[5] N. Goléa, "Commande dans l’espace d’état", cours de Master Informatique industrielle,
[6] Tioura Amina et Zarouali Wassila, "Commande du Système Pendule Chariot par les
Bouaghi,2010/2011
[8] R. L. Williams and D. A. Lawrence, "Linear state-space control systems", John Wiley &
49