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Edition 2021
1
AVANT PROPOS......................................................................................................................................8
Chapitre 1 : NOTIONS DE VECTEURS, TORSEURS..................................................................................10
I. DIFFERENTS TYPES DE VECTEURS............................................................................................10
I.1 Vecteurs libres.........................................................................................................................10
I.2 Vecteurs glissants....................................................................................................................10
I.3 Vecteurs liés............................................................................................................................11
II. DEFINITION D’UN GLISSEUR....................................................................................................11
III. MOMENT D’UN GLISSEUR EN UN POINT.............................................................................12
III.1 Définition...............................................................................................................................12
III.2 Remarques.............................................................................................................................12
III.3 Théorème..............................................................................................................................12
III.4 Remarques.............................................................................................................................12
III.5 Coordonnées du moment d’un glisseur.................................................................................13
III.6 Changement de l’origine des moments.................................................................................13
III.7 Coordonnées d’un glisseur : Théorème.................................................................................14
IV. MOMENT D’UN GLISSEUR PAR RAPPORT A UN AXE...........................................................16
IV.1 Définition...............................................................................................................................16
IV.3 Exercice d’application............................................................................................................16
V. TORSEURS................................................................................................................................17
V.1 Définition................................................................................................................................17
V.2 Définitions concernant les torseurs........................................................................................17
V. 3 Formule de changement de l’origine des moments..............................................................18
V.4 Condition nécessaire et suffisante de l’équivalence de deux torseurs..................................18
V.5 Coordonnées d’un torseur.....................................................................................................19
V.6 Invariant scalaire d’un torseur................................................................................................19
V.7 Comoment de deux torseurs..................................................................................................20
V.8 Moment par rapport à un axe................................................................................................21
V.9 Torseurs spéciaux...................................................................................................................21
V.10 Axe central d’un torseur: Répartition...................................................................................22
V.11 Equiprojectivité du champ des moments d’un torseur........................................................25
Chapitre 2 : CINEMATIQUE...................................................................................................................26
PEMIERE PARTIE : CINEMATIQUE CLASSIQUE.................................................................................26
I. DEFINITIONS- POSTULATS DE BASE.........................................................................................26
I.1 Concept de système mécanique..............................................................................................26
2
I.2 Représentation de systèmes mécaniques...............................................................................26
I.3 Corps rigide..............................................................................................................................26
I.4 Point lié à un corps rigide........................................................................................................26
I.5 Postulat 3 : Notion de temps...................................................................................................26
I.6 Etude du mouvement : Trajectoire..........................................................................................27
I.7 Point coincidant.......................................................................................................................27
I.8 Paramètre d’un système..........................................................................................................27
I.9 Postulat 4 : Principe de la cinématique....................................................................................27
II. DERIVATION D’UN VECTEUR PAR UN OPERATEUR DONNE....................................................28
II. 1 Fonction vectorielle...............................................................................................................28
II.2 Dérivée dans Ri de w (t) exprimée dans Ri.............................................................................28
III. COMPOSITION DES VITESSES ET DES ACCELERATIONS.......................................................31
III.1 Définition du vecteur vitesse et du vecteur accélération de M.............................................31
III.2 Problème de la composition des vitesses et des accélérations.............................................32
DEUXIEME PARTIE : CINEMATIQUE DU SOLIDE...............................................................................35
I. RAPPEL DE LA FORMULE FONDAMENTALE.............................................................................35
II. ETUDE DIRECTE DE LA FORMULE FONDAMENTALE DE LA CINEMATIQUE DU SOLIDE...........35
II.1 Théorème sur les champs de moment (rappel)......................................................................35
II.2 Théorème fondamental..........................................................................................................36
II.3 Exemple d’application............................................................................................................36
II.4 Remarque...............................................................................................................................38
III. ACCELERATION D’UN POINT APPARTENANT A UN SOLIDE.................................................38
III.1 Formule générale...................................................................................................................38
III.2 Exemple d’application...........................................................................................................39
IV. ETUDE DE MOUVEMENTS PARTICULIERS FONDAMENTAUX..............................................40
IV.1 Mouvement de translation....................................................................................................40
IV.2 Mouvement de rotation........................................................................................................42
IV.3 Mouvement hélicoïdal...........................................................................................................44
Chapitre 3 : TENSEURS CARTESIENS D’ORDRE DEUX............................................................................46
I. RAPPEL SUR LES CHANGEMENTS DE BASE..............................................................................46
II. CONVENTION DE L’INDICE MUET OU CONVENTION D’EINSTEIN............................................48
II.1 Convention.............................................................................................................................48
II.2 Exemple..................................................................................................................................48
III. VECTEUR POLAIRE OU TENSEUR D’ORDRE UN....................................................................48
3
III.1 Changement de base pour un vecteur...................................................................................48
III.2 Définition générale d’un vecteur polaire ou tenseur d’ordre 1.............................................49
IV. PREMIERE DEFINITION D’UN TENSEUR DU SECOND ORDRE...............................................49
IV.1 Dyade ou produit tensoriel de deux vecteurs.......................................................................49
IV.2 Changement de base pour le produit tensoriel.....................................................................50
IV.3 Définition d’un tenseur du second ordre..............................................................................51
IV.4 Forme matricielle des formules de transformation...............................................................51
IV.5 Généralisation de la notion de tenseur.................................................................................52
V. OPERATION SUR LES TENSEURS..............................................................................................53
V.1 Somme de deux tenseurs de même ordre.............................................................................53
V.2 Produit de deux tenseurs.......................................................................................................53
VI. AUTRE DEFINITION D’UN TENSEUR DU SECOND ORDRE....................................................55
VI.1 Rappel sur les formes bilinéaires et quadratiques.................................................................55
VI.2 Tenseur du second ordre et forme bilinéaire ou quadratiques.............................................56
VII. TENSEURS PARTICULIERS.....................................................................................................57
VII.1 Tenseur symétrique..............................................................................................................57
VII.2 Tenseur antisymétrique.......................................................................................................57
VII.3 Tenseur diagonal..................................................................................................................57
VII.4 Tenseur sphérique................................................................................................................57
Chapitre 4 : GEOMETRIE DES MASSES..................................................................................................58
I. CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE D’UN SYSTEME MATERIEL.....................................................58
II. GRANDEURS ASSOCIEES AU CHAMP SCALAIRE ρ....................................................................58
III. GRANDEUR SCALAIRE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE D’UN SYSTEME.
MASSE D’UN SYSTEME.....................................................................................................................59
III.1 Définition de la masse d’un système.....................................................................................59
III.2 Expression de M suivant la nature du domaine.....................................................................59
III.3 Exemple.................................................................................................................................59
IV. GRANDEUR VECTORIELLE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE : CENTRE
D’INERTIE D’UN SYSTEME................................................................................................................60
IV.1 Définition du centre d’inertie................................................................................................60
IV.2 Détermination du centre d’inertie de corps simples.............................................................61
IV.3 Détermination par fractionnement du centre d’inertie d’un système complexe..................64
V. GRANDEUR TENSORIELLE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE. TENSEUR D’INERTIE
65
V.1 Tenseur d’inertie Π0................................................................................................................65
4
V.2 Tenseur ∑................................................................................................................................67
V.3 Tenseur I Définition. Etude des éléments........................................................................67
V.4 Etude du tenseur I. Propriétés. Méthode de calcul................................................................68
Chapitre 5 : CINETIQUE........................................................................................................................72
I. TORSEUR CINETIQUE................................................................................................................72
I.1 Torseur cinétique.....................................................................................................................72
I.2 Exemple...................................................................................................................................72
I.3 Théorème du centre d’inertie (concernant la somme cinétique)............................................73
I.4 Théorèmes concernant le moment cinétique..........................................................................73
II. TORSEUR DYNAMIQUE............................................................................................................76
II.1 Définition concernant l’élément de matière entourant P.......................................................76
II.2 Torseur des quantités d’accélération ou torseur dynamique.................................................76
III. RELATION ENTRE LE TORSEUR CINETIQUE ET LE TORSEUR DYNAMIQUE. CALCUL DU
TORSEUR DYNAMIQUE....................................................................................................................77
III.1 Relation entre ∑g et σg , calcul de ∑g......................................................................................77
III.2 Relation entre le moment cinétique et le moment dynamique. Calcul du moment
dynamique....................................................................................................................................77
IV. ENERGIE CINETIQUE.............................................................................................................78
IV.1 Définitions concernant l’énergie cinétique............................................................................79
IV.2 Théorème de Koënig.............................................................................................................79
IV.3 Energie cinétique d’un solide ayant un point fixe O s dans Rg.................................................80
Chapitre 6 : THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE....................................................................82
PREMIERE PARTIE : PRINCIPES GENERAUX DE LA MECANIQUE CLASSIQUE.....................................82
I. LOI FONDAMENTALE POUR UN MATERIEL ISOLE....................................................................82
I.1 Point matériel..........................................................................................................................82
I.2 Notion de force........................................................................................................................82
I.3 Loi fondamentale.....................................................................................................................83
II. REPERES PRIVILEGIES DE LA MECANIQUE CLASSIQUE............................................................84
II.1 Relativité de la mécanique classique......................................................................................84
II.2 Repères utilisés en pratique...................................................................................................84
III. TEMPS PRIVILEGIE................................................................................................................87
III.1 Temps subjectif......................................................................................................................87
III.2 Temps objectif, les horloges..................................................................................................87
DEUXIEME PARTIE : THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE CLASSIQUE.................................88
I. LOI FONDAMENTALE POUR UN SYSTEME MATERIEL (∑)........................................................88
5
I.1 Forme de la loi fondamentale..................................................................................................88
I.2 Principe complémentaire : principe de l’action et de la réaction............................................88
I.3 Propriétés des forces intérieures.............................................................................................88
II. THEOREMES GENERAUX A CARACTERE VECTORIEL POUR UN SYSTEME (∑)..........................89
II.1 Théorème de la somme géométrique....................................................................................89
II.2 Théorème du moment cinétique............................................................................................89
TROISIEME PARTIE : ETUDE DES ACTIONS DE CONTACT ENTRE LES SOLIDES...................................91
I. ETUDE GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE DES LIAISONS.........................................................91
I.1 Degré de liberté d’un solide libre............................................................................................91
I.2 Liaisons imposées à un système..............................................................................................91
I.3 Classification des liaisons d’après la nature des relations liant les paramètres.......................94
II. ETUDE DYNAMIQUE DES LIAISONS DIRECTES ENTRE DEUX SOLIDES (S1) et (S2) EN CONTACT
PONCTUEL........................................................................................................................................95
II.1 Lois de Coulomb concernant F12.............................................................................................95
II.2 Résultats expérimentaux........................................................................................................97
II.3 Lois de Coulomb concernant M12 (I).......................................................................................97
Chapitre 7 : EQUATIONS DE LAGRANGE...............................................................................................99
PREMIERE PARTIE : LES EQUATIONS DE LAGRANGE.........................................................................99
I. EQUATIONS DE D’ALEMBERT EN DYNAMIQUE.......................................................................99
II. DEFINITIONS- ELEMENTS VIRTUELS.........................................................................................99
II.1 Vitesse virtuelle......................................................................................................................99
II.2 Transformation virtuelle – intervalle de temps virtuel...........................................................99
II.3 Puissance virtuelle................................................................................................................100
III. VITESSES VIRTUELLES COMPATIBLES AVEC LES LIAISONS TELLES QU’ELLES EXISTENT A
L’INSTANT t....................................................................................................................................101
III.1 Configuration du système à l’instant t.................................................................................101
III.2 Laisons imposées au système..............................................................................................101
III.3 Déplacement virtuel élémentaire le plus général................................................................101
III.4 Vitesse virtuelle la plus générale.........................................................................................102
III.5 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu’elles existent à l’instant t...........102
IV. PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS MECANIQUES.............................103
IV.1 Forme générale de la puissance..........................................................................................103
IV.2 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas remarquables.......................................104
V. PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES QUANTITES D’ACCELERATION......................105
V.1 Transformations préliminaires fondamentales....................................................................105
6
V.2 Calcul des coefficients Ai.......................................................................................................106
Chapitre 8 : PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS..................................................................................107
I. RAPPEL : LIENS, SYSTEMES HOLONOMES ET NON HOLONOMES.........................................107
II. DEPLACEMENTS- VITESSES- TRAVAIL ET PUISSANCE VIRTUELLE..........................................110
II.1 Déplacement virtuel.............................................................................................................110
II.2 Vitesses virtuelles.................................................................................................................110
II.3 Travail virtuel........................................................................................................................110
II.4 Puissance virtuelle................................................................................................................111
III. CLASSIFICATION ENERGETIQUE DES LIENS........................................................................111
III.1 Lien non -dissipatif...............................................................................................................111
III.2 Liens parfaits ou idéaux.......................................................................................................111
IV. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS....................................................................................111
V. EQUIVALENCE DU PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS ET DE LA LOI DE MOUVEMENT........112
VI. EQUIVALENCE ENTRE LES EQUATIONS FONDAMENTALES ET LA LOI DE MOUVEMENT
POUR UN CORPS RIGIDE................................................................................................................113
VII. PASSAGE A LA STATIQUE...................................................................................................114
BIBLIOGRAPHIE...................................................................................................................................116
ANNEXE..............................................................................................................................................117
7
AVANT PROPOS
Ce cours de mécanique est destiné aux élèves ingénieurs des grandes écoles et aux étudiants
en année de licence des universités. Il est profondément inspiré des cours de mécanique
dispensés dans les écoles d’ingénieurs et universités françaises. L’approche choisie pour ce
cours de mécanique est celle basée sur la rigueur mathématique. Le célèbre savant Galilée
(15 février 1564-8janvier 1642) pour donner compte des lois de la nature ne l’a-t-il pas
recommandé ? En effet à propos de la nature Galilée écrivît :
"La philosophie est écrite dans ce grand livre, l'univers, qui ne cesse pas d'être ouvert devant
nos yeux. Mais ce livre ne peut le lire si on ne comprend pas le langage et on ne connaît pas
les caractères avec lesquels il est écrit. Or, la langue est celle des mathématiques, et les
caractères sont triangles, cercles et d'autres figures géométriques. Si on ne les connaît pas,
c'est humainement impossible d'en comprendre même pas un seul mot. Sans eux, on ne peut
qu'aller à la dérive dans un labyrinthe obscur et inextricable". G. Galilei, "Il Saggiatore",
Rome, 1623.
Ainsi la pratique de la mécanique nécessite une connaissance du langage mathématique. Le
dictionnaire Petit Robert de la langue française va même dans ce sens. Il définit la
mécanique comme une partie des mathématiques, une science du mouvement et de
l’équilibre des corps.
On retiendra donc dans ce cours, la définition que la mécanique est l’étude du mouvement
et de l’équilibre des corps (ou système étudié). L’équilibre correspond au moment dans le
temps ou bien à l’intervalle de temps où le système est immobile.
Parmi les « corps » visés par la mécanique, on peut mentionner :
les corps dits ponctuels c'est-à-dire ceux qui peuvent se ramener à un point en
considérant que c’est le mouvement de l’ensemble complet du corps qui nous
intéresse. Dans ce cas, l’objet volumineux peut-être ramené à un point dans l’espace
qui concentre toute la masse de l’objet. Par exemple, dans le mouvement d’une
voiture sur la route, on va s’intéresser à la voiture dans son ensemble mais pas au
mouvement précis de la pédale de frein ou d’accélérateur dans la voiture. La voiture
et ses occupants seront ainsi schématisés par un point matériel de masse M qui est la
masse de toutes les parties de la voiture plus la masse des occupants. On parle alors
de MECANIQUE DU POINT ;
d’une manière plus réaliste, les corps solides indéformables sont massifs et
constitués d'un ensemble de points matériels chacun ayant sa propre masse. L’étude
de ce domaine est l’objet de la MECANIQUE DU SOLIDE ;
les corps étudiés peuvent ne pas être solides mais fluides. On peut ainsi étudier le
mouvement d’une ‘goutte d’eau’ dans une rivière de sa source jusqu’à la mer, la
vitesse d’aspiration de l’air dans un conduit de cheminée. Ceci est l’objet de la
MECANIQUE DES FLUIDES ;
8
enfin, pour des particules telles que les électrons, les protons dans la matière
nucléaire (les atomes, molécules…) ou même la matière condensée (‘physique du
solide’), il faut faire appel à la physique quantique, c’est le domaine de la
MECANIQUE QUANTIQUE ;
on peut rajouter à cette liste, l’étude des propriétés d’un objet lorsque la vitesse de
l’objet approche la vitesse de la lumière, ceci est le domaine de la MECANIQUE
RELATIVISTE.
Dans ce cours, nous nous intéresserons uniquement aux domaines de la mécanique du
point et de la mécanique du solide. Ce cours est structuré en huit (8) chapitres :
Le chapitre 1 aborde les vecteurs et torseurs. Nous définissons les différents types de
vecteurs : vecteur libre, vecteur glissant et vecteur lié. Ensuite, nous donnons des éléments
sur les torseurs. La théorie des torseurs a acquis une grande importance en mécanique par la
clarté qu’elle procure dans des problèmes classiques.
Le chapitre 2 aborde la cinématique en deux parties : La première partie développe les
notions sur la cinématique classique. Elle définit entre autres les postulats de base, la
composition des vitesses et des accélérations. La deuxième partie étudie la formule
fondamentale de la cinématique du solide, l’accélération d’un point appartenant à un solide
et les mouvements particuliers fondamentaux (translation, rotation, hélicoïdal).
Les chapitres 3 et 4 étudient respectivement les tenseurs cartésiens d’ordre deux dans un
espace à trois dimensions, et la géométrie des masses notamment le champ de masse
spécifique d’un système matériel, la grandeur tensorielle associée au champ de masse
spécifique, le tenseur d’inertie.
Le chapitre 5 développe les notions sur la cinétique notamment le torseur cinétique, le
torseur dynamique, la relation entre torseur cinétique et torseur dynamique, l’énergie
cinétique. Ces thèmes étudiés permettent d’exposer de façon claire et précise les théorèmes
généraux de la mécanique.
Le chapitre 6 aborde les théorèmes généraux de la dynamique en trois parties : la première
partie développe les thèmes sur les principes fondamentaux de la dynamique, la deuxième
partie étudie les théorèmes généraux de la dynamique et la troisième partie met l’accent sur
l’étude des actions de contact entre les solides.
Les chapitres 7 et 8 développent respectivement les thèmes sur les équations de Lagrange et
le principe des travaux virtuels.
Dans la suite du cours nous ne considèrerons que des objets solides indéformables.
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Chapitre 1 : NOTIONS DE VECTEURS, TORSEURS
Un vecteur est donc appelé libre s’il est défini par sa direction, son sens et sa longueur (ou
norme).
V V’
P P’
Figure 1 : Vecteurs libres
Supposons qu’une grandeur physique puisse se représenter par un vecteur lié, mais qu’en
outre tout vecteur lié ayant même support représente la même grandeur. On dit que cette
grandeur est représentable mathématiquement par un vecteur glissant.
Exemple : En mécanique du solide indéformable, les forces sont mathématiquement des
vecteurs glissants. Que la force F soit appliquée en A ou en B, l’équilibre du cadre est le
même à condition de supposer le cadre rigide.
F
A
F
B
Figure 2 : Vecteurs glissants
Un vecteur est dit glissant si on impose sa droite support. On dit aussi que chacun des
vecteurs considérés représentatifs est localisé sur une droite.
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I.3 Vecteurs liés
Supposons qu’une grandeur soit représentable mathématiquement par un vecteur lié mais
que tout autre vecteur lié représente une grandeur différente. On dit que cette grandeur
physique est représentable mathématiquement par un vecteur lié. Un vecteur est dit lié si
l’on fixe son point d’application.
Deux vecteurs liés qui ont même norme, même direction et même sens sont équivalents
ou équipollents.
Exemple : Les forces appliquées à un solide déformable : Suivant que le point d’application
se trouve en A et en B la déformation du cadre est différente.
Soit [AB] un vecteur lié. Sur la droite (D) support de [AB] on peut définir un ensemble de
vecteurs liés équipollents à [AB]. C’est ce qu’on appelle un glisseur.
B’’ (D)
U A’’
B’
A’
B
A
Figure 4 : Glisseur
Si [AB] est un représentant d’un glisseur, on désigne le vecteur glissant par (AB). On pourra
ainsi dire que ce vecteur glissant est constitué par l’association d’une droite (D) et d’un
vecteur libre V = AB. On peut noter que (AB) = D, AB
Remarque : De par sa définition, le glisseur est une abstraction.
11
III. MOMENT D’UN GLISSEUR EN UN POINT
III.1 Définition
On appelle moment en O d’un glisseur (AB), le vecteur lié [OG] d’origine O et représentant le
produit OA Ʌ AB
OG = OA Ʌ AB
On note aussi
M(O) = OA Ʌ AB
G
M (O) A
B
O
A’
B’
Figure 5 : Moment d’un glisseur
III.2 Remarques
a) Le choix d’un vecteur lié pour la définition du moment témoigne du souci de
particulariser le point de calcul.
b) M (O). AB = 0
III.3 Théorème
Le moment en un point d’un glisseur est indépendant du représentant [AB] adopté pour
caractériser ce glisseur.
III.4 Remarques
a) Par ce théorème, on voit que le moment en un point est bien une propriété
caractéristique d’un glisseur ; on peut prendre n’importe quel point A sur (D) pour
calculer le moment.
b) On aurait naturellement pu définir le moment d’un vecteur lié. Pour définir le vecteur
moment d’un glisseur on en a pris un représentant qui est un vecteur lié. Cependant
12
si on avait fait cette définition on aurait pu énoncer immédiatement le théorème
suivant : Tous les vecteurs liés équipollents et ayant même support ont même
moment en un point.
x0 - x X Z (y0 – y) – Y (z0 – z)
M (P) = y0 -y Ʌ Y = X (z0 – z) – Z (x0 –x)
z0 - z R Z R Y (x0 –x) – X (y0 – y) R
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Etant donné un vecteur libre U ≠ 0, un point O et un vecteur lié OG d’origine O, tel que
U.OG = 0, il existe un glisseur et un seul dont le vecteur libre soit U et dont le moment en O
soit OG.
U et OG sont appelés « coordonnées vectorielles » du glisseur. Les coordonnées de ces
vecteurs sont appelées « coordonnées scalaires » du glisseur.
Démonstration :
Soit un point A appartenant au glisseur cherché. On a
OG= OA Ʌ U
Cette équation appelée équation de la division vectorielle, n’est possible que si OG.U=0. Ceci
justifie la restriction posée dans l’énoncé.
L’équation ci-dessus ayant pour inconnue OA ne possède pas de solution unique. En effet
supposons que OA1 et OA2 soient solutions de cette équation. On peut alors écrire :
OG = OA1 Ʌ U
OG= OA2 Ʌ U
Par soustraction on écrit :
0= U Ʌ (OA1 – OA2)
Le moment étant perpendiculaire au vecteur libre du vecteur glissant, cette relation se
comprend aisément. [OG] ne peut représenter le moment que s’il est perpendiculaire à U.
En multipliant la relation OG = OA Ʌ U par U de part et d’autre, on obtient :
O A*
III.7.2 Remarques
14
a) A un glisseur on peut faire correspondre deux vecteurs U et [OG]. Réciproquement à
deux vecteurs U et [OG] on peut faire correspondre un glisseur et un seul. C’est
pourquoi on peut vraiment parler de coordonnées d’un glisseur.
b) Si l’on avait défini le moment d’un vecteur lié on aurait pu lui associer deux vecteurs
U et [OG].
Mais réciproquement à deux vecteurs U et [OG] tels que U.OG = 0 on peut faire
correspondre une infinité de vecteurs liés qui seraient tous équipollents et de même
support.
c) On peut parfaitement caractériser une droite (D) quand on connaît un vecteur
glissant porté par cette droite. Par conséquent les coordonnées pluckériennes de la
droite (D) dans un repère orthonormé sont les composantes scalaires d’un glisseur
quelconque ayant (D) comme support.
X A V
2°/ Calculer son moment au point O’
1 -1 2 2
M (O’) = O’A Ʌ V = 0 -1 Ʌ 3 = -2
Figure 7 : Glisseur V
0 -1 1 +2
15
IV.1 Définition
Soient (AB) un glisseur ayant pour représentant le vecteur glissant (AB) et un axe (X) de
vecteur unitaire (a).
Soit O un point de l’axe (X). On appelle moment d’un glisseur par rapport à un axe la
projection sur cet axe du moment par rapport à un point de l’axe.
M (x) (AB) = ( OA Ʌ AB ). a
16
0 0
M/OZ (V) = M (O). z = -1 . 0 =3
3 1
V.1 Définition
On appelle torseur ou dyname, un ensemble de vecteurs glissants en nombre quelconque.
On notera le torseur :
[ T] = ( (A1B1),……………(AiBi),……………………(AnBn))
c) Equivalence de deux torseurs: Deux torseurs sont dits équivalents s’ils ont même moment
en tout point.
d) Torseur nul : On dit qu’un torseur est nul quand son moment par rapport à tout point de
l’espace est nul
e) Remarque
S et M (O) sont dits les éléments de réduction en O du torseur [T]
f) Exercice d’application
17
Soit un repère orthonormé direct R. Un glisseur (F) de vecteur libre F = (6,3,6) R passe par le
point A tel que OA = (2,1, 10)R.
Déterminer les éléments de réduction du torseur en B tel que OB = (6,10, 12) R
6
La somme du torseur est : S = F = 3
6 R
Le moment en B est M (B) = BA Ʌ F
2 6 -4
BA = OA – OB = 1 - 10 = - 9
10 R 12 R -2 R
-4 6 - 48
M (B) = -9 Ʌ 3 = +12
-2 R 6 R + 42 R
0= PO Ʌ (S- S’) ; cette relation doit être vérifiée pour tout point P et O ; D’où S = S’
b) Condition suffisante
Soient deux torseurs [T] et [T’] ayant même somme et même moment en un point. Nous
allons montrer qu’ils ont même moment en tout point ; C’est- à- dire qu’ils sont équivalents.
Par hypothèse
M(O) = M’ (O) ; S= S’
18
M(P) = M(O) + PO Ʌ S
M’(P) = M’(O) + PO Ʌ S’
D’après l’hypothèse
M’(P) = M(O) + PO Ʌ S
D’où M (P)= M’ (P) ɏ (P)
D’où le théorème :
Le produit scalaire du moment en un point par la somme est un invariant. On l’appelle
l’automoment du torseur.
M (P) M (O)
Direction de S
P O
B
A B’
A’
Figure 9: Invariant d’un torseur : Automoment
M (O).S = LX + MY + NZ
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Soient deux torseurs [T1] et [T2] dont les coordonnées vectorielles sont :
S1 S2
[T1] = M1 (O) [ T2] = M2 (O)
Alors C12 qui est la différence de deux quantités invariantes est un invariant.
d) Remarque
C11 = comoment d’un torseur avec lui-même est égal = 2 S1. M1 (O)
V.8.1 Définition
20
On appelle moment du torseur [T] par rapport à un axe (X) la somme des moments par
rapport à cet axe des diférents glisseurs qui constituent le torseur. On note
X
M (X) = ∑ (OAi Ʌ AiBi). a ; avec a vecteur unitaire de l’axe
V.8.2 Théorème
Le moment par rapport à un axe est la projection sur cet axe du moment par rapport à un
point de l’axe.
M(X) = ∑ (OAi Ʌ AiBi).a = (∑ (OAi Ʌ AiBi)).a = M(O). a
Soit [T] un torseur d’éléments de réduction en un poin O, S et M (O). Soit (X) un axe
quelconque mais passant par O et défini par un vecteur glissant (a), qui peut alors être
considéré comme un torseur particulier [TX] d’éléments de réduction a et M (O)= 0.
Le comoment de [T] et de [TX] est selon la définition M (O). a ; ce qui nous donne bien la
définition de moment du torseur [T] par rapport à l’axe X.
V.9.2 Théorème : condition nécessaire pour qu’un torseur soit équivalent à un vecteur
glissant unique
Soit un torseur [T] donné par ses coordonnées vectorielles S et M (O). Pour que le vecteur
glissant (AB) soit équivalent à [T] on doit avoir comme condition nécessaire et suffisante :
AB = S
OA Ʌ AB = M (O) ; ce qui implique que S≠ 0 et M (O). S = 0
Le torseur spécial est dit spécial. S’il en est ainsi on aura :
OA = S Ʌ M (O) + x S où x est un paramètre de l’équation
2
S
21
S. M (O) = 0
Le vecteur glissant est unique, on a AB = S et le support passe par le point A* tel que
OA* = S Ʌ M (O) + x S
S2
On dit dans ces conditions que le vecteur glissant est le représentant canonique du torseur.
V. 9.3 Couple
V.9.3.1 Définition
On appelle couple tout torseur dont la somme est nulle S = 0. C’est un torseur spécial car
S.M(O)= 0.
V.9.3.2 Théorème
Le moment d’un couple en un point quelconque est équipollent à un vecteur fixe non nul ;
le vecteur libre dont il est un représentant est appelé moment du couple ;
M (P) = M(O) + PO Ʌ S
M(P) = M (O) pour ɏ (P) d’où le théorème.
V.9.3.3 Remarque
Lorsqu’un torseur est spécial il est équivalent soit à un vecteur glissant unique soit à un
couple.
22
Figure 10 : Axe central d’un torseur
V.10.3 Condition suffisante
Soit (Δ) une droite parallèle à S et soient M et N deux points distincts sur cette droite. On a
MN= x S
M (M)= M (N) + MN Ʌ S
Ce qui donne M (M) = M (N)
V.10.4.1 Théorème
Si la somme S d’un torseur [T] n’est pas nulle, le lieu des points I où le moment de [T] est
colinéaire à S est une droite (Δ) parallèle à S appelée axe central.
M (I) = λ S
On sait que le torseur considéré [T] peut être caractérisé par ses éléments de réduction S et
M (O) supposés non nuls. On peut donc écrire :
M (I) = M (O) +IO Ʌ S
λ S = M(O) + IO Ʌ S
On peut écrire
[λS – M (O)] = IO Ʌ S
23
Il n’y aura existence de solution que pour [ λS – M (O)]. S = 0 c’est-à-dire pour
λ = S. M(O)
S2
S. M(O) automoment du torseur, invariant, λ est aussi invariant puisque S 2 est aussi
invariant. On l’appelle le pas du torseur [T].
Pour un point I* particulier tel que OI*.S = 0 c’est-à- dire étant la projection de O sur la
droite recherchée. On a donc :
OI* = S Ʌ M (O)
S2
On a M(P) = M (O) + PO Ʌ S
L -x X
M (P) = M + -y Ʌ Y
N -z Z
D’où
L - yZ+ zY
M(P) = M -zX + x Z si le point P appartient à l’axe central, on doit avoir M (I) = λS
N –xY + y X
Soit analytiquement
L - yZ+ zY λX
M(I) = M -zX + x Z = λY
N –xY + y X λZ
24
Ou encore
L –yZ + zY = M –zX + xZ = N –xY + y X = λ
X Y Z
V.10. 5 Exercice d’application
L’axe central d’un torseur passe par le point I* tel que OI* = (6, 3, 2) dans un repère R. La
somme du torseur est S = (10, 4, -3), le pas est positif et le module de M (I) est de 50.
Déterminer le moment en O du torseur.
Résolution
Le moment M (I*) a la direction de la somme géométrique M (I*) = λS. Le pas λ étant positif,
le vecteur unitaire U de l’axe central peut être défini par S
10 10
4 4
-3 -3
U= S = =
2 2 2
S √ 10 + 4 + ( - 3) 5√ 5
10
4
-3 100 44,84
M (I*) = M (I*) . U = 50. = 1/√ 5 40 = 17,7
5√ 5 - 30 -13,3
25
Chapitre 2 : CINEMATIQUE
L’ensemble des points de l’espace euclidien R3 qui représente le système est un ensemble
fini de points. Les points figuratifs sont appelés points matériels.
Remarque
Si les points sont alignés sur une même droite, on a affaire à une tige rigide.
26
Ce postulat permet de considérer une variable temporelle ϴ ayant une signification objective
pour ordonner les évènements. Une valeur de ϴ est appelée instant ou date.
27
II. DERIVATION D’UN VECTEUR PAR UN OPERATEUR DONNE
w(t) - w(t0)
t – t0
En chaque point de l’intervalle (a, b) où cette dérivée est définie se trouve définie une
fonction vectorielle que l’on désigne par :
w' (t) = dw
dt
d (u. v) = du . v + u. dv
dt dt dt
d (uɅv) = du Ʌ v + u Ʌ dv
dt dt dt
28
On a w(t) = Xi (t).xi + Yi (t).yi + Zi (t).zi
II.2.4 Dérivée dans Ri de w (t) exprimé dans le repère Rk tel que xk = xk (t), yk = yk (t), zk= zk (t)
xk. dixk = 0 veut dire que soit dixk =0 ; soit dixk est perpendiculaire à xk
dt dt dt
i i
de même pour d yk et d zk qui sont perpendiculaires respectivement à yk et zk.
dt dt
On peut écrire :
dixk = 0 + a12 yk + a13 zk
dt
diyk = a21xk + 0 + a23 zk
dt
dizk = a31xk + a32 yk + 0
dt
aij = 0 si i= j
29
aij ≠ 0 quand i ≠ j
aij est antisymétrique c’est-dire aij = -aji
On obtient ces résultats en dérivant les relations du groupe (b). Par exemple
dxk . yk + dyk . xk = 0 ce qui revient à (a12 yk + a13 zk). yk + (a21 xk + a23 zk). xk = 0
dt dt
d’où a12 + a21 = 0
On obtient de la même manière
a23 + a32 = 0
a31 + a13 = 0
On peut donc définir une matrice antisymétrique Ω telle que :
0 a12 -a13
Ω = - a12 0 a23
a31 -a23 0
d xk = ΩɅ xk
dt
d yk = ΩɅ yk
dt
d zk = ΩɅ zk
dt p
On pose Ω = q
r
p 1 0 0
d xk = ΩɅ xk = q Ʌ 0 = r = a12
dt r 0 -q - a31
p 0 -r a21
d yk = ΩɅ yk = q Ʌ 1 = 0 = 0
dt r 0 p a23
p 0 q a31
30
d zk = ΩɅ zk = q Ʌ 0 = -p = -a23
dt r 1 0 0
Vi (M) = di OiM
dt
Si OiM est exprimé dans Ri on a
OiM = Xi xi + Yi yi + Zi zi
Vi (M)= X’I xi + Y’I yi + Z’I zi
Ji (M) = di Vi (M)
dt
Avec le répérage précédent
Ji (M) = X’’i xi + Y’’i yi + Z’’i zi
31
Figure 11 : Repères Ri et Rk
dt dt
Mais selon les formules de dérivation
di OkM = dk OkM +Ωik Ʌ OkM
dt dt
= Vk (Mk) + Ωik Ʌ OkM
Vi (M) = Vk (Mk) + Vi (Ok) + Ωik Ʌ OkM
Remarque : Le point Ok ne joue aucun rôle particulier dans cette formule. En effet, soient A
et B deux points liés à Rk
32
V i(A) = Vi (Ok) + Ωik Ʌ OkA
V i(B) = Vi (Ok) + Ωik Ʌ OkB
En retranchant de membre à membre
Va = V r + V e
a) Formule générale
La formule générale donnant le vecteur vitesse s’écrit :
Vi (M) = Vk (M) + Vi (Ok) + Ωik Ʌ OkM
Ji (M) ) = di Vk (M) + di Vi (Ok) + di Ωik Ʌ OkM + Ωik Ʌ di OkM
dt dt dt dt
i k k k i k
mais d V (M) = d V (M) + Ω k Ʌ V (M)
dt dt
= J (M) + Ωik Ʌ Vk (M)
k
Ji (M) = Jk (M) + Ωik Ʌ Vk (M) + Ji (Ok) + di Ωik Ʌ OkM + Ωik Ʌ (Vk (M) + Ωik Ʌ OkM)
dt
33
Ji (M)= Jk (M) + Ji (Ok) + (di Ωik) Ʌ OkM + Ωik Ʌ (Ωik Ʌ OkM) + 2Ωik Ʌ Vk (M)
dt
b) Accélération d’un point d’un solide
Soit M = Mk ( M ε Rk )
Vk (M) = 0
Jk (Mk) = 0
Ji (Mk) = Ji (Ok) + (di Ωik) Ʌ OkM + Ωik Ʌ (Ωik Ʌ OkM)
dt
Remarque:
Il est bien évident que le point Ok ne joue aucun rôle particulier
En effet soit A et B deux points appartenant au solide
Ji (A) = Ji (Ok) + (di Ωik) Ʌ OkA + Ωik Ʌ (Ωik Ʌ OkA)
dt
J (B)= J (Ok) + (di Ωik) Ʌ OkB + Ωik Ʌ (Ωik Ʌ OkB)
i i
dt
En faisant la différence membre à membre, on obtient:
Ji (B) – Ji (A) = (di Ωik ) Ʌ [OkB- OkA] + Ωik Ʌ [Ωik Ʌ (OkB –OkA)
dt
J (B) = J (A) + (di Ωik) Ʌ AB + Ωik Ʌ (Ωik Ʌ AB)
i i
dt
c) Retour à la formule générale
On considère à l’instant t le point appartenant à R k et qui coïncide avec le point M. On notera
son accélération par Jik (M). D’après la formule générale on a à l’instant t :
Ji (M) = Ja : accélération absolue. C’est l’accélération du point M pour un observateur lié à R i.
La formule générale de la vitesse est donnée pour deux points A et B appartenant à R k par la
formule suivante :
Appliquée au solide (S2) dans son mouvement par rapport au solide (S1) elle donne :
35
On peut écrire :
V1 (B) = V1 (A) + S Ʌ AB
S est appelé vecteur rotation du solide (S2) par rapport au solide (S1). Comme précédemment
V1 (B) = V1 (A) + Ω12 Ʌ AB
Ω12 = S
36
Figure 12 : Boule d’un régulateur de Watt
o
V (B) = ψ’ z1 Ʌ 1 x1
0
o
V (B) = 1ψ’
0
37
L ϴ’ cosϴ
o
V (C) = 1ψ’ + L ψ’ sin ϴ
- L ϴ sin ϴ
II.4 Remarque
Le champ de vitesses d’un solide est parfaitement défini par la vitesse en un point et le
vecteur Ω12. On pourra donc appliquer la théorie des torseurs.
Ω12
Le torseur : [ TV] : V1 (A) est appelé torseur distributeur des vitesses.
dt
Soit en combinant les deux relations, on a
38
On pose ψ’ = ω = vitesse de rotation de la terre
dt
g
Ω T = ψ’ ZT*
ΩgT = ω ZT*
- ω sin λ
g
ΩT= 0
ω cos λ RT
On suppose que la rotation terrestre est uniforme : dg ΩgT = 0
dt
OgA = OgOT + OTA
a
OgA = b
R+c RT
39
- ω sin λ (a ω cos λ + ω sin λ (R+c)) donc
IV.1.3 Propriétés
40
a) Vecteur rotation Ω12 est nul
Si le corps (2) est animé par rapport à (1) d’un mouvement de translation, on a :
d1 x2 = Ω12 Ʌ x2
dt
d1 y2 = Ω12 Ʌ y2
dt
d1 z2 = Ω12 Ʌ z2
dt
Ces vecteurs doivent être simultanément nuls. Pour qu’il en soit ainsi on doit avoir :
Ω12 = 0
Réciproquement
Si Ω12 = 0, le solide 2 est animé d’un mouvement de translation. On aura :
d1 x2 = 0
dt
d1 y2 = 0
dt
d1 z2 = 0
dt
En intégrant les vecteurs x2, y2, z2 sont constants et restent donc équipollents à trois vecteurs
unitaires de (R1).
b) Une condition nécessaire et suffisante pour qu’un solide ( S 2) soit en translation par
rapport à un solide (S1) est que tous les points aient même vitesse à l’instant t.
Condition nécessaire
Soient deux points A et B quelconques de (S2)
V1 (B) = V1 (A) + Ω12 Ʌ AB
Ω12 = 0
V1 (B) = V1 (A)
Condition suffisante
Si V (B) = V1 (A) on a Ω12 Ʌ AB = 0 ceci devant être vérifié quels que soient A et B.
1
41
Supposons que (S2) soit animé par rapport à (S 1) d’un mouvement de translation et soient A
et B deux points appartenant à (S 2). Les accélérations de ces deux points sont liées par la
relation :
J1 (B) = J1 (A) + d1 (Ω12 Ʌ AB) + Ω12 Ʌ (Ω12 Ʌ AB)
dt
S’il y a translation, alors Ω12 = 0
J1 (B) = J1 (A) pour A et B
Tous les points ont même accélération.
Réciproquement
Supposons que J1 (B) = J1 (A) pour tout couple de point. La formule fondamentale donne :
dt dt dt
d1 AB = d1 O1B – d1 O1A
dt dt dt
1 1
= V (B) – V (A)
= Ω12 Ʌ AB
d1 (Ω12 Ʌ AB) = d1 Ω12 Ʌ AB + Ω12 Ʌ (Ω12 Ʌ AB)
dt dt
Ω12 = 0
Donc si J1 (A) = J1 (B) pour tout A et B le mouvement est un mouvement de translation.
42
Figure 16 : Mouvement de rotation d’un corps
IV.2.2 Propriétés
a) Vecteur rotation
Les deux repères (R1) et (R2) ont l’axe z2 = z1 confondu. On a donc
Ω12 = ψ’. z1 = ψ’. z2
I’ M
43
Le module du vecteur vitesse V12 (M) est proportionnel à sa distance à l’axe.
X2= x2 d’origine O1
Y2 = y2 d’origine O1
z = λ.ψ
IV.3.2 Propriétés
a) Vecteur rotation
Les repères (R1) et (R2) ont un axe confondu z1 = z2. On a donc
Ω12 = ψ’ z1 = ψ’ z2
44
c) Vitesse d’un point quelconque appartenant à (S2)
V12 (M) = V12 (I) + Ω12 Ʌ IM I ε (Δ2)
V12 (M)= λ1 ψ’. z1 + Ω12 Ʌ IM
V12 (M)= λ1Ω12 + Ω12 Ʌ IM
Le vecteur vitesse d’un point quelconque appartenant à (S2) est la somme de deux vecteurs ;
- l’un parallèle à Ω12 appelé vitesse de translation ;
- l’autre perpendiculaire à Ω12 et à IM appelé vitesse de rotation.
45
I. RAPPEL SUR LES CHANGEMENTS DE BASE
Soient deux bases orthonormées dans (R) et (R’)
(R) : [ O, x, y, z]
(R’) : [O, x’, y’, z’]
Posons :
x= x1 x’ = x’1
y= x2 R y’ = x’2 R’
z= x3 z’ = x’3
Le repérage de la base (R’) par rapport à la base R est effectué à l’aide des cosinus directeurs
des vecteurs unitaires des axes x’ 1, x’2, x’3 dans le repère R. On peut présenter ceci sous la
forme d’un tableau (voir ci-dessous).
On pose [P ] = [ αij]
x’1, x’2 , x’3 = x1, x2, x3 [ P ]. P est la matrice des 9 cosinus directeurs. La base (O, x’ 1, x’2, x’3)
dans (R’) est une base orthonormée.
On a x’ix’j = 0 si i≠ j
x'ix’j = 1 si i=j
46
x’ix’j = δij
δij = ∑αkiαkj
Ceci exprime aussi que la matrice [P] est une matrice orthogonale. C’est une matrice
orthogonale droite (déterminant est égal à +1). Faisons le passage inverse de cette matrice.
On part de l’expression matricielle suivante :
Transposons les deux membres de l’équation matricielle. On sait que la transposée d’un
produit est le produit des transposées dans l’ordre inverse.
x'1 t x1
x’2 = P x2
x’3 x3
x'1 -1 x1
x’2 = P x2
x’3 x3
x1 x’1
x2 = P x’2
x3 x’3
Soit
x1 = α11 x’1 + α12 x’2 + α13 x’3
x2 = α21 x’1 + α22 x’2 + α23 x’3
x3 = α31 x’1 + α32 x’2 + α33 x’3
En résumé :
xi = ∑αik x’k
x’i = ∑αki xk
Les changements de base sont simples. Ceci est une conséquence de l’emploi des bases
orthonormées.
∑αik αjk = δij
∑αki αkj = δij
II.1 Convention
Dans le paragraphe précédent on a rencontré à tout instant des sommes dans lesquelles la
sommation porte toujours sur un indice qui figure deux fois. Einstein a proposé la
convention suivante qui allège l’écriture : « On supprime le signe ∑ dans toutes les sommes
de nature à condition de faire la somme de tous les monômes en donnant à l’indice répété
les valeurs 1, 2, 3. »
II.2 Exemple
xi = ∑αik x’k s’écrira xi = αik x’k ce qui signifie qu’en développement nous avons :
xi = αi1 x’1 + αi2 x’2 + αi3 x’3
48
V= ∑ Xk xk et V = ∑ X’k x’k
Comme la matrice [P] est orthogonale , c’est-à- dire [P]T = [P]-1 on écrit donc
X’1 T X1
X’2 = P X2
X’3 X3
Xi = αik X’k
X’i = αki Xk
Ti = αik T’k
49
On appelle produit tensoriel des deux vecteurs X et Y l’ensemble des 9 nombres T ij. On note
le produit tensoriel symboliquement :
T = X⊗Y
L’ensemble des 9 nombres peut être représenté sous la forme d’un tableau appelé matrice
du produit tensoriel.
X1 Y1 X1 Y2 X1 Y3
[T] = X2 Y1 X2 Y2 X2 Y3
X3 Y1 X3 Y2 X3 Y3
Aux 9 scalaires Tij on peut associer les 9 scalaires T’ ij = X’i Y’j . Nous allons montrer que l’on
peut facilement passer des T’ij aux Tij et réciproquement.
Yj = ∑ αjτ Y’τ
Tij = ∑ ∑ αik αjτ X’k Y’τ =
k=1,3 τ= 1,3
X’i = ∑αki Xk
Y’j = ∑ ατj Yτ
50
On appelle tenseur du second ordre un ensemble de 9 quantités scalaires T ij telles qu’un
changement de coordonnées orthogonales dont les cosinus directeurs sont définis par la
matrice [P], subtitue à ces 9 quantités 9 autres quantités T’ ij liées aux Tij par les 9 relations.
b) Remarques
1/ on peut interpréter un tenseur d’ordre deux comme le produit tensoriel de deux vecteurs
ou tenseurs d’ordre 1 ;
2/ la relation de définition est encore appelée critère de tensoriabilité ;
3/ on a de même les formules de transformation inverse
La somme ∑ Tkτ ατj est le produit de la ligne d’indice k de la matrice [P]. C’est donc l’élément
Akj de la matrice produit [A ] = [T] [P]. Donc
51
T’ij = ∑ αki Akj
La somme ∑ αki Akj est le produit de la colonne d’indice i de la matrice [P] et de la colonne
d’indice j de la matrice [ A]. C’est donc aussi le produit de la ligne d’indice i de la matrice [P] T
et de la colonne d’indice j de la matrice [A ]. C’est donc l’élément b ij de la matrice produit [ B]
= [P] [A]. Tij est donc l’élément de la matrice [P]T [T] [P]. D’où
x = 33 = 27 composantes
52
V. OPERATION SUR LES TENSEURS
Les éléments Si sont les composantes d’un tenseur du premier ordre. En effet :
Si = αiσ (A’σ + B’σ)
Si = αiσ. S’σ
Donc la somme de deux tenseurs du premier ordre est un tenseur du premier ordre.
c) Somme de deux tenseurs d’ordre 2
53
A Ai A’σ
B Bj B’τ
A⊗B Ai Bj = Tij A’σ B’τ = T’στ
c) Généralisation
La généralisation est immédiate : Le produit d’un tenseur d’ordre m par un tenseur d’ordre n
est un tenseur d’ordre m +n.
54
X1 Y1
X= X2 Y= Y2
X3 Y3
Soit en développant on a
Soit encore
φ (X, Y)= ∑ ∑ Aij Xi Yj
i= 1,3 j= 1,3
φ (X) = A11 X12 + A22 X22 + A33 X32 + 2 A12 X1 X2 + A23 X2 X3 + 2 A31 X3 X1
55
Soit sous la forme indicielle
φ (X) = ∑ ∑ Aij Xi Xj
i= 1,3 j= 1,3
φ (X) = Aij Xi Xj
Exemple
Soit φ (X) = X12 + 3 X22 – 3X32 -8X2 X3 – 2 X3 X1 + 4 X1 X2
1 2 -1 X1
φ (X) = [X1, X2, X3] 2 3 -4 X2
-1 -4 -3 X3
Faisons le produit scalaire X. A (produit contracté de deux tenseurs de premier ordre) avec A
= T. Y ; on pose
φ=X.A
φ = X . T. Y
On constate que c’est un invariant. Donc la forme bilinéaire φ (X, Y) construite avec T est
invariante. Donc on a
b) Réciproque
Si la forme bilinéaire φ = T ij Xi Yj est invariante quels que soient X et Y arbitraires, les neufs
quantités Tij sont les coordonnées d’un tenseur du second ordre.
56
Mais Xi = αiσ X’σ
Yj = αjτ Y’τ
Tij αiσ αjτ X’σ Y’τ = T’στ X’σ Y’τ
La forme bilinéaire doit être nulle quels que soient X et Y. Pour cela il faut et il suffit que ses
coefficients soient nuls.
Tij = Tji La matrice représentative d’un tenseur d’ordre 2 dans R3 est donc symétrique
Tij = -Tji La matrice représentative d’un tenseur du second ordre est anti symétrique.
Tij = 0 si i≠j
Tij = 0 si i ≠ j
T11= T22= T33 ……
57
A tout point P tel que OP = (x1, x2, x3) on associe le champ scalaire ρ = ρ (x 1, x2, x3, t) appelé
masse spécifique. Très souvent ρ= constante ; on dit alors que le champ est uniforme ou
encore que le système est homogène.
On notera par la suite que l’on peut caractériser le comportement dynamique de la matière
à l’aide de trois grandeurs :
1/ une grandeur scalaire
Πij = ∫ xi xj dm
58
III.1 Définition de la masse d’un système
On appellle masse d’un système la grandeur scalaire
M= ∫Pε S dm
M= ∫∫∫v ρv dv
M= ∫∫∑ ρσ dσ
M= ∫L ρl dl
III.3 Exemple
Calcul de la masse d’une calotte sphérique de rayon a et de hauteur a/2
59
dV = π (a2 – z2) dz
a
a 2 2 2 3
M = ρπ ∫ a/2 = 5/24 (ρπ a3)
(a – z ) dz = ρπ a z – z /3
a/2
IV. GRANDEUR VECTORIELLE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE : CENTRE
D’INERTIE D’UN SYSTEME
1
YG = ∫ y dm
∫ dm
1
ZG = ∫ z dm
∫ dm
Supposons ρv = constante
1
OG= ∫∫∫v OM dv
V
60
1
XG = ∫∫∫v x dv
V
1
YG = ∫∫∫v y dv
V
1
ZG = ∫∫∫v z dv
V
61
ZG= π a2 z2 - z4
V 2 4 0
ZG = π a4
V 4
Mais V= (2/3 )π a3
D’où ZG = (3/8)a
1
OG = ∫∫ρσ OM dσ
∫∫∑ ρσ dσ
Supposons ρσ = constante
OG = 1 ∫∫OM dσ
∑
XG = 1 ∫∫ x dσ
∑
YG = 1 ∫∫ ydσ
∑
ZG = 1 ∫∫zdσ
∑
OG = 1 ∫ρl OMdl
∫ρl dl
Supposons ρl = constante
XG = 1 ∫xdl
L
62
YG = 1 ∫ ydl
L
ZG = 1 ∫zdl
L
Très souvent un système est composé d’un assemblage de systèmes élémentaires simples
pour lesquels les calculs sont aisés. On procède alors en deux étapes :
- détermination du centre d’inertie de chaque système élémentaire ;
- détermination du centre d’inertie de l’ensemble.
C’est ce qu’on appelle faire une détermination par fractionnement. Prenons par exemple le
cas d’un système S forme de la réunion de deux parties (S 1) et (S2). On peut écrire :
OG = 1 [ ∫PεS1 OP dm + ∫PεS2 OP dm ]
∫PεS1 dm + ∫PεS2 dm
Désignons par G1 et G2 les centres d’inertie de (S 1) et (S2), par M1 et M2 leurs masses. On peut
écrire :
OG = M1 OG1 + M2 OG2
M1 + M2
63
Figure 21 : Système constitué d’une demi-sphère soudée à la base d’un cylindre
Résolution
On a immédiatement
XG = 0
YG = 0
ZG = M1 z1 + M2z2
M 1 + M2
z1 = h + (3/8)a
z2= h/2
M1 = 2/3 π a3ρ
M2 = π a2 hρ
X X1
Figure 22 : Tenseur d’inertie : repère R (O,X, Y, Z)
a) Matrice [Π]
On définit 9 quantités suivantes
Πij = ∫PεS xi xj dm
Désignons par [Π0] la matrice dont les éléments sont les Πij. On a immédiatement Πij = Πji
En utilisant les formules de changement de base vues précédemment, on démontre que les
Πij sont les éléments d’un tenseur du second ordre.
On pose
xi = ∑ αiσ x’σ
xj = ∑ αjτ x’τ
On a
65
Π11 Π12 Π13
[I0] = Π12 Π22 Π23
Π13 Π23 Π33
(R)
b) Signification de Πij
c) Propriétés
La matrice [Π] est symétrique. On aura toutes les propriétés des matrices symétriques.
V.2 Tenseur ∑
Matrice [ ∑ ]
La trace de [Π ] est σ = ∫PεS x2 dm + ∫PεS y2 dm + ∫PεS z2 dm = ∫PεS (x2 + y2+ z2) dm =
= ∫PεS (OP)2 dm. On l’appelle moment d’inertie I0 par rapport au point O. C’est un invariant.
σ 0 0
[∑]= 0 σ 0
0 0 σ
V.3.1 Définition
On a défini précédemment les tenseurs Π et ∑. On définit maintenant le tenseur différence :
I=∑- Π
66
I11 I12 I13
I= I21 I22 I23
I31 I32 I33
Iij = Iji
Très souvent on pose I11 = A I22 = B I33 = C ; I21= F I13 = E I23 = D
A -F -E
I= -F B -D
-E -D C
V.3.2 Signification de A, B, C
A= ∫PεS (y2 + z2) dm
B= ∫PεS (x2 + z2) dm
C= ∫PεS (y2 + x2) dm
(y2 + z2) est le carré de la distance du point M à l’axe des x
A = I11= Ixx est appelé moment d’inertie par rapport à l’axe des x
B= I22 = Iyy est appelé moment d’inertie par rapport à l’axe des y
C= I33= Izz est appelé moment d’inertie par rapport à l’axe des z
67
Remarques : Si G = 0 les axes principaux sont alors appelés axes centraux d’inertie
De même
B’ + C’ = A
C’ + A’ = B
Exemple d’application:
Soit une sphère de centre O et de rayon R, de masse M. Déterminer la matrice d’inertie [ I 0]
de cette sphère.
1/ On détermine A’ = B’= C’
C’ = ∫PεS z2 dm
dm = ρπ (R2 – z2) dz
M= 4 π R3 ρ
3
C’ = M. R2
5
2/ Calcul de I0
I0 = σ = A’ + B’ + C’ = 3 MR2
68
5
3/ Calcul de A, B, C
On pose A = B= C
A = B’ + C’ = 2C’ = 2 M R2
5
D’où
2MR2 0 0
I0 = 5
0 2MR2 0
5
0 0 2MR2
5
V.4.3 Moment d’inertie par rapport à une droite
On suppose connu I0 dans un système d’axe Oxyz
Et l’on veut déterminer le moment d’inertie par
rapport à l’axe (Δ) passant par O et dont on connaît
A -F -E un vecteur unitaire.
I0 = - F B -D
-E -D C
Z
(Δ) Px
u x H
Y u
X Ox
69
OH2 = (αx + βy+ γz)2
PH2 = (α2 + β2 +γ2) (x2 + y2+ z2) - (αx + βy+ γz)2
= α2 ∫PεS (y2 + z2)dm + β2 ∫PεS (x2 + z2)dm + γ2 ∫PεS (x2 + y2)dm - 2αβ∫PεS xy dm -2βγ∫PεS yz dm
- 2αγ ∫PεS xz dm
I. TORSEUR CINETIQUE
70
I.1 Torseur cinétique
A l’ensemble des vecteurs Vg (P) dm on peut faire correspondre le torseur cinétique dont les
éléments de réduction sont :
a) la somme géométrique cinétique ou quantité de mouvement totale
σg = ∫PεS Vg dm
b) le moment cinétique du système en un point C quelconque
μg (C) = ∫PεS CP Λ Vg dm
I.2 Exemple
Calculer la somme et le moment cinétique de la barre homogène de masse m et de longueur
l.
dm = (m/l) dz
V0 = z ϴ’.X1
71
σ0 = m V0 (G)
b) μ0 (O) = ∫PεS CP Λ Vg dm
CP Λ Vg (P) = z Z1 Λ zϴ’ X1 = z2 ϴ’ Y1
μ0 (O) = m ϴ’ ∫z2 dz Y1
l l
3
= m ϴ’ z = ml2 ϴ’ Y1
l 3 0 3
σg = m. Vg (G)
I.3.2 Démonstration
dt
μg (C) = μg (D) + CD Λ σg
72
Le mouvement du système dans le repère R* g est dit mouvement du système autour du
centre d’inertie.
73
I.4. 3 Moment cinétique d’un solide en un point du solide
1/ Formule générale
Calculons le moment cinétique en OS lié au solide (S). Au solide lions le repère ( OS, Xs, Ys, Zs)
D’après la formule fondamentale de la cinématique du solide :
Vg (P) = Vg (Os) + Ωgs Λ OsP
μg (Os) = J1 + J2
On pose
x p p x qz-ry
g g
OsP = y Ωs= q (Ω s Λ OsP) = q Λ y = rx-pz
z Rs r Rs r z py -qx
74
J2 = q ∫ (z2+ x2) dm – r ∫ zy dm – p ∫xy dm
r ∫ (x2+ y2) dm – p ∫ xz dm – q ∫ yz dm
Soit
A -F -E p
J2 = -F B -D q
-E -D C r
J2 = I (Os) . Ωgs
D’où finalement
d ∑g = Jg (P) dm
∑g = ∫Pε S Jg (P) dm
Les calculs du torseur dynamique se feront à partir du torseur cinétique tout au moins pour
le moment dynamique car l’intégrale ∫ PεS CP Λ Jg (P) dm ne conduit pas à une formule
remarquable.
75
III. RELATION ENTRE LE TORSEUR CINETIQUE ET LE TORSEUR DYNAMIQUE. CALCUL
DU TORSEUR DYNAMIQUE
∑g = ∫PεS dg Vg (P) dm
dt
g
∑ =d ∫PεS Vg (P) dm
dt
∑ = dg m Vg (G)
g
dt
∑ = dg σg
g
dt
La somme géométrique dynamique est égale à la dérivée par rapport au temps de la
somme géométrique cinétique.
On peut écrire
∑g = dg m Vg (G)
dt
∑ = m Jg (G)
g
76
dg μg (C) = 0 - ∫PεS Vg (C) Λ Vg (G) dm + δg (C)
dt
= - Vg (C) Λ ∫PεS Vg (G) dm + δg (C)
= - M Vg (C) Λ Vg (G) + δg (C)
δg (C) = dg μg (C)
dt
2/ C ≡ G ; Vg (C) Λ Vg (G) = 0
Le moment dynamique calculé au centre d’inertie est égal à la dérivée du moment
cinétique calculé au centre d’inertie.
δg (G) = dg μg (G)
dt
Exemple : Un disque de masse m roule sans glisser sur l’axe O, X g. Son plan médian
reste dans le plan O, Xg, Yg. Calculez le terme complémentaire.
GC = - a Yg
GC = OC –OG = - a Yg
Vg (C) – Vg (G) = 0
Figure
IV.27 : Disque de CINETIQUE
ENERGIE masse m
Le terme complémentaire est nul
m
77
d Tg = 1 ( Vg (P))2 dm
2
IV.1.2 Energie cinétique d’un système
Tg = 1 ∫PεS ( Vg)2 dm
2
L’énergie cinétique est donc toujours positive ou nulle.
Vg2 (P) = (Vg* (P))2 + (Vgg* (P))2 + 2 Vg* (P). Vgg* (P)
On note Vgg* (P) = Vg (G) car Rg* est en translation par rapport à Rg
Tg = 1 ∫PεS (Vg* (P))2 dm +1 ∫PεS (Vgg* (P))2 dm + ∫PεS Vg* (P). Vgg* (P) dm
2 2
78
IV.3 Energie cinétique d’un solide ayant un point fixe Os dans Rg
Figure 29 : Repère d’axe OS, XS, YS, ZS Soit un système d’axe Rs (Os, Xs, Ys,
Zs) lié au solide (S)
Vg (OS) = 0
Tg = 1 ∫PεS Ωgj . Ω
2
79
p A -F -E
g
Ωs = q -F B -D
r Rs -E - D C Rs
A -F -E p
g
T = [p, q, r] -F B -D q
-E -D C r
Tg = Tg* + 1 m ( Vg (G))2
2
2 2
80
I. LOI FONDAMENTALE POUR UN MATERIEL ISOLE
Z
xP
O Y
81
Chacune des actions créées par une ficelle peut être caractérisée par :
- une direction (celle de la ficelle tendue)
- un sens (celui qui est défini en parcourant la ficelle depuis le point d’attache) ;
- une quantité scalaire que nous appellerons intensité et qui caractérisera le fait qu’il
faut mettre une plus ou grande quantité d’un même corps.
Zg
xP
Yg
Xg
Cette loi a été déduite de l’observation des mouvements des planètes par NEWTON (1642-
1726), la voie ayant été préparée par d’autres illustres savants dont COPERNIC (1473-1543),
GALILEE (1564-1642), KEPLER (1571-1630).
82
II.1 Relativité de la mécanique classique
S’il existe un repère galiléen il en existe une infinité d’autres. Soit R g un repère galiléen et Rk
un repère quelconque.
Exemple
dF = J1 (P) dm
83
Figure 33 : Repère lié à la terre
Un repère lié à la terre pourra avec une bonne approximation être considéré comme
galiléen. L’axe Z1 est très souvent la verticale du lieu (direction obtenue à l’aide du fil à
plomb). En employant un tel repère, on constate qu’il y a accord entre expérience et théorie
pour les problèmes usuels.
84
Figure 34 : Repère terrestre pris comme repère galiléen
85
Le soleil est à environ 3. 1020 m du centre de la galaxie et la période de révolution est de
2.108 ans, soit 6, 3. 1015 s. La terre est à 1,5 1011 m du soleil et la période de révolution est de
1 an ou 3,15. 107 s
86
DEUXIEME PARTIE : THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE CLASSIQUE
On appellera :
FPj/Pi + FPi/Pj = 0
Ce qui signifie que les actions sont portées par la droite qui joint les points P i et Pj, c’est-à-
dire que par exemple FPi/Pj est de la forme FPi/Pj = λ PiPj.
87
- Moment en un point O quelconque
Mint (0) = ∑ (OPiΛ FPj/Pj + OPjΛ FPj/Pi )
On pose ∫PεS dFe = Fex = somme des forces extérieures ; et l’on a les énoncés suivant
généralement utilisés :
a) Relation ∫PεS dFe + ∫PεS dFi = ∫PεS Jg (P) dm peut s’écrire compte des résultats de
cinétique : Fex = ∑g
La somme géométrique des forces extérieures est égale à la quantité d’accélération totale.
88
∫PεS CP Λ dFe = Mex, C
Remarque 2 : Il est clair que ces théorèmes comme la loi de la loi fondamentale qui leur
donne naissance ne peuvent s’appliquer que dans un repère galiléen.
89
TROISIEME PARTIE : ETUDE DES ACTIONS DE CONTACT ENTRE LES SOLIDES
Zg ZS
YS
Os
Yg
Xg XS [ X, Y, Z]Rg
Pour repérer un solide dans un repère on doit donner les trois coordonnées d’un point
appartenant au solide et les trois angles d’Euler. Il faut six paramètres. On dit que lesolide
libre est un système à six degrés de liberté.
k=6
90
O1O2 = x X0
(X0, X1) = ϴ L’angle α est constant
Posons O2M = ρ. Y2
O1M = [rcosϴ, rsinϴ, 0]R0
O1M = O1O2 + O2M
O1M= [x- ρsinα, ρcosα, 0]R0
x- ρsinα = rcosϴ
ρcosα = rsinϴ ce qui implique que ρ= rsinϴ
cosα
x= r cos(ϴ-α)
cosα
Cette relation est appelée équation de liaison.
Exemple 2 : Roulement sans glissement d’une sphère de rayon a sur le plan (O,X 0, Y0) du
repère R0. On repère le centre de la bille par OG = [x, y, z]. On repère l’orientation du repère
Rs lié à la bille par ψ, ϴ, φ angles d’Euler.
Comme il y a contact, nous avons tout d’abord z= a. C’est une relation qui a la même forme
que celle trouvée précédemment.
On doit exprimer en outre qu’il y a roulement sans glissement c’est-à-dire
Vs0 (I) = 0
Dans le repère R1
cos ψ sinψ 0 x’ x’ cos ψ + y’ sinψ
0
Vs (G) = - sinψ cosψ 0 y’ = -x’ sinψ + y’cosψ
0 0 1 z’ 0 R1
X1 1 0 0 X2
Y1 = 0 cosϴ -sinϴ Y2
Z1 0 sinϴ cosϴ Z2
0 ϴ’ 0
0
Ω =
s -φ’sinϴ + 0 + 0
φ'cosϴ 0 ψ’
ϴ’ 0
0
Ω = -φ’sinϴ
s GI = 0
φ'cosϴ +ψ’ -a
ϴ’ 0 a φ’sinϴ
0
Ωs Λ GI = -φ’sinϴ Λ 0 = a ϴ’
φ'cosϴ +ψ’ -a 0 R1
Les six paramètres qui seraient nécessaires pour répérer une sphère libre sont donc
assujettis à véririfer trois relations.
92
I.3 Classification des liaisons d’après la nature des relations liant les paramètres
Autrement dit pour aucune de ces relations il n’existe une fonction l= l (q 1, q2,…..qλ, t) + c = 0
telle que l’équation de liaison soit la différentielle totale de cette fonction. Le système n’est
pas intégrable, ce qui revient à dire qu’on ne peut mettre ces équations sous la forme finie.
Exemple : Le cerceau roule sans glisser sur le sol. Le plan de sysmétrie perpendiculaire à
l’axe du cerceau est astreint à demeurer dans un plan vertical. On repère G par
OG = (X X0 + a Y0) et la rotation du cerceau par (X0, Xs) =ϴ
V0 (I) = V0(G) + Ωs0Λ GI
V0 (G) = X’ x0
0 0 + aϴ
0
Ωs Λ GI = 0 Λ -a = 0
ϴ’ 0 0
X’ + aϴ
0 0 0
V (I) = V (G) + Ω Λ GI =
s 0
0
II. ETUDE DYNAMIQUE DES LIAISONS DIRECTES ENTRE DEUX SOLIDES (S 1) et (S2) EN
CONTACT PONCTUEL
On va exposer les lois de Coulomb qui tiennent compte avec une plus ou moins bonne
aproximation des phénomènes de contact sur le plan dynamique.
On note que le contact qui devrait être géométriquement ponctuel a lieu sur une zone de
déformation entourant le point géométrique.
On a immédiatement
94
a) Cas général : la force F12 n’est pas portée par la normale mais fait avec elle un angle α
L’expérience distingue deux cas suivant que la vitesse de glissement est nulle ou non .
1/ V21 (I) ≠ 0 il y a glissement au contact
La loi de Coulomb s’énonce ainsi :
L’action de contact F12 fait un angle constant avec la normale commune.
α = constante = φ. Cet angle est appelé anagle de frottement. On a donc :
T12 = tg φ . N12
Remarque : si f tend vers zéro T 12 tend vers zéro. On dit qu’on a affaire à des surfaces
parfaitement polies. L’action de contact est portée par la normale commune F 12 = F12 n
95
II.2 Résultats expérimentaux
Le coefficient de frattement est difficile à évaluer d’une manière générale. Il dépend de la
nature des matériaux, mais aussi de nombreux autres paramètres comme la vitesse.
Alliage f Alliage f
Cuivre-plomb 0 ,22 Aluminium - bronze 0,45
Métal blanc (base d’étain) 0,8 Bronze 0,35
Métal blanc (bas de plomb) 0,55 Constantan 0,4
Alliage de Wood 0,7 Acier 0,6
Bronze 0,35 Fonte 0,4
Les lois de Coulomb concernant (C N)12 et (CT)12 sont tout à fait comparables aux lois de
Coulomb concernant le glissement. Elles sont en étroite relation avec le vecteur rotation Ω 12.
On avait en cinématique projeté Ω12 sur la normale commune et sur le plan tangent.
Ω12 = ΩT + ΩN
ΩT vecteur de roulement de ( S2)/ (S1)
ΩN vecteur de pivotement de (S2)/ (S1)
96
a) Loi du frottement de roulement
On distingue deux cas suivant que ΩT est nul ou non
1/ il y a roulement : ΩT ≠ 0
(CT)12 = h. N12
(CT)12. ΩT < 0 ( le couple de résistance au roulement de (S 1) sur (S2) est opposé au vecteur
roulement de (S2) par rapport à (S1))
h est appelé paramètre de résistance au roulement. Il est homogène à une longueur ; à titre
indicatif on donne quelques ordres de grandeur pour h : roue de wagon sur rail h = 0,5 à 1
mm
2/ Il n’ y a pas de roulement ΩT = 0
On a alors (CT)12 < h. N12
( CN)12 .ΩN < 0 Le couple de résistance au pivotement est opposé au vecteur pivotement
K est appelé paramètre de résistance au pivotement. L’étude du pivotement a été abordée
par voie théorique à partir de la théorie de l’élasticité qui donne la déformation au contact.
La théorie de Hertz indique que la zone de déformation est une ellipse. Elle prévoit
également la loi de répartition des actions élémentaires. On démontre que k est donné par :
k=3 f.E
32
E étant la longueur de l’ellipse de déformation.
97
PREMIERE PARTIE : LES EQUATIONS DE LAGRANGE
Pour tout le système (∑) on aura l’équation de d’ALEMBERT d’un système matériel en faisant
la somme pour les différents points appartenant au système :
98
Système à l’instant t Système transformé
Figure 40 Figure 41
La transformation ainsi définie est dite transformation virtuelle associée au champ V* (P. Le
scalaire δτ est appelé intervalle de temps virtuel et PP* déplacement virtuel (par analogie
avec le cas V* = Vg (P) et dt = 0)
On notera en général le déplacement virtuel par PP* = δP
Ce qui donne
V* (P) = δP
δτ
∫Pε∑ dFe. V* (P) = P*ex puissance virtuelle développée par les actions mécaniques extérieures
appliquées au système ( ∑)
∫Pε∑ dFi. V* (P) = P*in puissance virtuelle développée par les actions mécaniques intérieures
au système ( ∑)
∫Pε∑ Jg. V* (P) dm = A* puissance virtuelle développée par les quantités d’accélération
L’équation de d’ALEMBERT s’écrit :
P*ex + P*in = A*
Théorème :
99
La puissance virtuelle développée par toutes les actions mécaniques dans une
transformation virtuelle quelconque est égale à la puissance virtuelle développée par les
quantités d’accélération.
f1 (q1, q2…….qi………………..qn, t) = 0
h relations fj (q1, q2…….qi………………..qn, t) = 0
fh (q1, q2…….qi………………..qn, t) = 0
a11q1’ +……………..a1iqi’……………..a1nqn’ = b1
l relations aj1q1’ +……………..ajiqi’……………..ajnqn’ = bj
al1q1’ +……………..aliqi’……………..alnqn’ = bl
∑ εi . ∆qi étant un infiniment petit d’ordre supérieur par rapport à ∆ρ = √ ∆q12 +……..+ ∆qn2
100
On choisira d’exprimer le déplacement en δP, et on écrira :
III.5 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu’elles existent à l’instant t
Les liaisons holonomes peuvent se mettre sous la forme :
∂fj q1’ +…………..+ ∂fj qi’ +………………..+ ∂fj qn’ + ∂fj j= 1……………h
∂q1 ∂qi ∂qn ∂t
Elles ont la même forme que les liaisons non holonomes
aj1q1’ +……………+ ajiqi’+……….+ ajnqn’ – bj = 0 j= 1………. l
On appelle vitesses virtuelles compatibles les vitesses virtuelles vérifaint les équations
précédantes en faisant
∂fj = 0 bj =0 soit
∂t
∂fj q1*’ +…………..+ ∂fj qi*’ +………………..+ ∂fj qn*= 0
∂q1 ∂qi ∂qn
aj1q1*’ +……………+ ajiqi*’+……….+ ajnqn*’
Exemple : Un point matériel P peut se déplacer sur une droite (D) (O 1, X1) telle que O1 ε (D)
se déplace sur (O, Y0) de manière que OO1 = 1/2 γ t2. Y0
On demande de déterminer la vitesse virtuelle compatible avec la liaison telle qu’elle existe
à l’instant t
101
On pose O1P = x. X0 + y. Y0
y = 1/2 γ t2 + tg θ . x
x = x (q1, ….qi……qn, t)
y= y (q1, ….qi……qn, t)
z= z (q1, ….qi……qn, t)
La puissance virtuellle développée par la force dF est dP* = dF. V* (P)
102
+ dX ∂x + dY ∂y + dZ ∂z qn’*
∂qn ∂qn ∂qn
La puissance virtuelle développée par toutes les forces du système est donc
+ + qi’*∫PεS dX ∂x + dY ∂y + dZ ∂z + ….+
∂qi ∂qi ∂qi
qn’*∫PεS dX ∂x + dY ∂y + dZ ∂z
∂qn ∂qn ∂qn
IV.2.1 Puissance virtuelle développée par les actions mécaniques appliquées à un solide dans
une transformation virtuelle compatible avec les liaisons telles qu’elles existent à l’instant t
F
[F] : M (Os)
P* = ∫PεS V* (P).dF
103
Pour une transformation virtuelle compatible le champ de vitesse virtuelle est un champ
équiprojectif. C’est donc un champ de moment.
V* (P) = V* (Os) + ΩΛ OsP
Par suite, comme pour la puissance réelle, on a
P* = F. V* (Os) + M (Os). Ω*
La puissance virtuelle est le comoment des deux torseurs.
IV.2.2 Puissance virtuelle développée par les forces de cohésion d’un solideparfait dans une
transformation virtuelle compatible
On sait que le torseur des forces de cohésion est un torseur nul. Dans une transformation
virtuelle compatible, c’est-à-dire respectant l’état solide (distances invariables), le champ de
vitesse virtuelle est un champ de moment. La puissance virtuelle est égale au comoment des
deux torseurs. Comme l’un est nul, la puissance virtuelle est nulle.
La puissance virtuelle développée par les quantités d’accélération est égale à :
A* = q1’* ∫PεS Jg (P) ∂P dm +……+ qi’* ∫PεS Jg (P) ∂P dm +………+ qn’* ∫PεS Jg (P) ∂P dm
∂q1 ∂qi ∂qn
Ai = ∫PεS Jg (P) ∂P dm
∂qi
L’idée fondamentale des équations de Lagrange est de donner un calcul systématique des
coeffcients à partir de l’énergie cinétique.
104
1/ ∂P = ∂V
∂qi ∂qi’
g
V (P) = ∂P q1’+…………+ ∂P qi’+………………+ ∂P qn’
∂q1 ∂qi ∂qn
On a immédiatement
∂V = ∂P
∂qi’ ∂qi
2/ d ∂P = ∂V
dt ∂qi ∂qi
d ∂P = ∂V
dt ∂qi ∂qi
Ai = ∫PεS Jg (P) ∂P dm
∂qi
On pose
Jg (P) = J
Jg (P) = dg Vg = dV
dt dt
105
Chapitre 8 : PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS
Dans de nombreux problèmes de mécaniques, les points constituant un système ne sont pas
libres de se déplacer sous l’action des forces imposées, mais ils sont soumis à certaines
conditions imposées au mouvement même, conditions qui limitent ce mouvement : ces
conditions s’appellent liens.
Mathématiquement les liens sont représentés par des équations ou inéquations lors que
dans la pratique ils sont réalisés par la présence de connexions entre les corps constituant le
système ou par l’existence de barrières externes qui limites l’espace de mouvement possible
ou par la nature ême des corps : caractéristique à ce propos est le lien interne de rigidité,
selon lequel un corps est rigide si la distance mutuelle entre deux quelconques de ces points
est invariable.
La présence d’un lien comporte deux difficultés dans la solution des problèmes de
mécanique : la première difficulté est que les positions p i des points du système ne sont plus
indépendantes, car elles sont liées aux conditions imposées par les liens. Par conséquent les
équations du mouvement.
fi = mi d2 pi i = 1……..n
dt2
La deuxième difficulté est que les conditions imposées par les liens sur le déplacement du
système se traduisent par des forces, appliquées là où le lien se trouve : ces forces appelées
réactions ont la caractéristique d’être à priori inconnues et leur valeur peut être calculée
seulement à partir de la solution du problème.
Nous avons vu au chapitre précédent les liaisons holonomes. On rappelle qu’un lien est dit
holonome si les conditions imposées par le lein même sont telles que les positions des n
points pi et le temps sont liés par des équations de type :
f (p1, p2, ………pn, t)
un exemple de lien holonome est celui du lien de rigidité pour lequel la distance dentre deux
point quelconques du système s’exprime avec une relation du type
106
(pi –pj)2 = dij. dij = constante quel que soit i,j = 1,…….n
Pour un système holonome, la première difficulté peut être surmontée : normalement pour
un système de n points libre, ont utilise les 3 n coordonnées cartérsiennes pour déterminer
la position des n points : ces coordonnées qui sont indépendantes zn raison de l’absence de
liens, sont donc les 3 n degrés de liberté du système. Si k liens holonomes sont présents, on
peut utiliser les k équations qui les représentent du type vu ci-dessus pour éliminer des 3 n
coordonnées, de telle sorte que seulement 3n –k coordonnees indépendantes restent dans
le problème. On a ainsi réduit de 3n à 3n-k le nombre de degrés de liberté du système.
Cette réduction peut se faire d’une autre façon par l’introduction de m = 3n – k nouvelles
variables indépendantes qj j= 1, ……….m en fonction desquelles les positions des points sont
exprimées par des relations du type :
Ces relations contiennent implicitement les liens. Ces équations sont des équations de
transformation du système des variables x i au système des variables q j. Les coordonnées qj
sont appelées coordonnées généralisées ou lagrangiennes.
Pour que les m coordonnées lagrangiennes soient indépendantes, il faut que la matrice
jacobienne
xij = ∂xi
∂qj n,m
Un exemple de système holonome est celui d’un pendule double. Il est constitué par deux
tiges indéformables, longueur l1 et l2 et de masses négligeables, qui portent à leurs
extrémités deux points matériels de masses m1 et m2.
107
Le nombre de coordonnées peut donc se réduire de 4 à 2. Cela peut se faire en considérant
que :
x1 = l1 cos θ1
y1= l1 sin θ1
x2 = x1 + l2 cos θ2 = l1 cos θ1 + l2 cos θ2
y2 = y1 + l2 sin θ2 = l1 sin θ1 + l2 sin θ2
Les vitesses des points d’un système holonome peuvent être facilement exprimées en
fonction des coordonnées lagrangiennes (on utilisera la convention d’Einstein sur la
somme) :
vi = xij °qj + xit i= 1,………n ; j= 1,…….m
xijk = ∂2xi
∂qk∂qj
xijt = ∂ ∂xi
∂t ∂qj
xitt = ∂2xi
∂t2
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II. DEPLACEMENTS- VITESSES- TRAVAIL ET PUISSANCE VIRTUELLE
109
déplacement virtuel est purement arbitraire, et en outre dans le calcul du travail virtuel la
valeur de la force est celle bloquée à l’instant t d’application du déplacement virtuel.
110
δWa = Fi.δpi i= 1,2…..n qui représente le travail virtuel des forces actives. Le principe
des travaux virtuels établi donc que le travail des forces d’inertie et active est nul ou
négatif pour tout déplacement virtuel.
On peut énoncer le principe avec les puissances plutôt qu’avec les travaux, dans ce cas il
s’écrit :
δPm + δPa ≤ 0
Avec δPm = - mi ai .δvi i= 1,2……..n ; qui représente les puissancs virtuelles des forces
d’inertie
Et δPa = Fi. δvi i= 1,2,………….m ; qui représente la puissance virtuelle des forces actives.
Dans ce cas le principe est appelé principe des puissances virtuelles. Un avantage de ce
prinicipe est qu’il ne fait pas appel à des quantités infinitésimales.
L’importance du principe des travaux virtuels réside dans le fait qu’il est complètement
équivalent aux équations générales du mouvement comme établi par le théorème suivant :
Théorème : Si les liens sont non-dissipatifs, le principe des travaux virtuels est équivalent
aux équations du mouvement.
Démonstration :
Dans le cas d’un système avec liens les équations s’écrivent :
- miai + Fi + φi = 0
On choisit un champ de déplacement virtuel et on calcule les travaux virtuels :
- miai.δpi + Fi. δpi + φi. δpi =0
C'est-à-dire
δWm + δWa ≤0
A l’inverse si on part du principe des travaux virtuels pour montrer les équations
fondamentales de la dynamique. On sait que pour chaque champ de déplacements virtuels :
δWm + δWa ≤0
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On partage en deux sous-systèmes S1 et S2 le système matériel S= S1 U S2, avec
S1 = (pi, mi) ; pi ε E, mi ε R+ i= 1,2,………..n1
S2 = (pi, mi) ; pi ε E, mi ε R+ i= n1 +1, 2,……..n
Par la liberté de choix du champ des déplacements virtuels, on prend comme champ virtuel,
le champ suivant:
δpi = 0 quel que soit i= 1, 2,……….n c’est-à-dire qu’on ne donne aucun déplacement aux
points liés. Alors le champ (pi, δpi) est sûrement réversible parce qu’il est constitué de
déplacements de points non liés et donc, dans ce cas, le principe des travaux virtuels assure
que :
- miai.δpi + Fi.δpi = 0 quel que soit δpi ; i= 1,2,……n1
Ce qui implique, étant donné que les δpi sont arbitraires, qu’on ait
Fi – miai =0 i= 1,2…….n1
δpi =0 quel que soit i = 1,2…….n ; c’est-à-dire qu’on ne donne pas un déplacement aux libres.
Par le principe des travaux virtuels, on a alors
- miai.δpi + Fi.δpi ≤ 0 quel que soit δpi i= n1+1,2…………n
Ensuite posons
φi= mi ai – Fi, i= n1+1…………..n
qui sont les équations du mouvement des points liés ; on voit bien que les φi sont des
réactions que les liens peuvent produire, parce que par l’inégalité du principe des travaux
virtuels il est donné :
δWr= φi.δpi = (miai – Fi). δpi ≥0 quel que soit δpi, i=n1+1……….n
Donc à partir du principe des travaux virtuels, on retrouve les équations fondamentales de la
dynamique. La correspondance entre celles-ci et le principe est donc totale.
Théorème : Pour un corps rigide soumis à des liens externes non-dissipatifs les équations
fondamentales de la dynamique sont équivalentes à la loi du mouvement.
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Le lien de rigidité est un lien parfait : en fait si on appelle φi les forces internes qui assurent
le lien de rigidité, en se rappelant la première loi de la cinématique pour les corps rigides :
R(r,i) représente la résultante des forces internes de rigidité et M 0(r,i) représente leur moment
résultant pra rapport au point O. Comme les forces internes sont équilibrées, la puissance
virtuelle des forces internes est nulle ; donc le lien interne de rigidité est parfait.
δP(r) ≥0
Cela implique qu’on est dans le cas de figure du théorème du paragraphe précédent, et donc
les lois de mouvement sont équivalentes au principe des travaux virtuels. Pour compléter la
démonstration, il suffit de montrer que la loi du mouvement peut être trouvée à partir des
équations fondammentales, parce que le chemin inverse a déjà été fait lorsqu’on a trouvé
les équations fondamentales à partir de la loi du mouvement.
Comme pour les forces internes, la résultante des efforts est nulle, on peut écrire, en
appliquant les équations fondammentales que :
Rm = - Ra = - Q
Mm0 = - Ma0 = ( K0 + v0 Λ m vC)
Où Rm est la résultante des forces d’inertie et M 0m leur moment résultant par rapport à O.
Comme la puissance virtuelle des forces actives est nulle, pour la même raison que les forces
réactives internes, on a :
Où R (a,e) est la résulante des forces externes actives et M 0(a,e) leur moment résultant par
rapport à O. Or comme pour les forces externes on a
R(r, e) = Q- R (a,e)
M0(r,e) ) K0 + v0 ΛmvC – M0 (a,e)
Par hypohtèse sur les liens extrenes non-dissipatifs, on a
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Pour chaque champ de déplacement virtuels, le signe d’égalité est pour des cas des liens
bilatéraux ou parfaits. Ce principe permet d’établir les conditions d’équilibre d’un système. Il
est très utilisé par exemple pour la recherche des réactions inconnes des structures
isostatiques, dans ce cas, on substitue un lien avec une réaction correspondante considérée
comme force active, on assigne un champ de déplacement arbitraire (qui dépendra
nécessairement d’un seul paramètre arbitraire parce que grâce à l’élimination d’un lien la
structure est devenue une fois hypostatique), on calcule de travail virtuel correspondant, où
la seule inconnue est la réaction en question. Par la liberté du choix du déplacement virtuel,
on trouve la valeur de la réaction.
Le principe des travaux virtuel est par le théorème précédent pafaitement équivalent aux
équations fondamentale de la statique, qui pour un corps rigide sont :
R= 0
M0 = 0
Le principe des travaux virtuels en statique est donc le principe fondamental de l’équilibre.
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BIBLIOGRAPHIE
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ANNEXE
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