𝑀𝐿 → 𝑀𝑃 ∗

20/21 Corrigé DS N°3 du 28/01/2021

VOILE SOLAIRE DE LA SEINE MUSICALE

Q.1. Ω, -,. correspond à la valeur maximale de la dérivé (pente de la tangente à la courbe), soit à 14h. La lecture graphique
ne permet d’avoir une précision à ± 1ℎ en abscisse et ± 60° en ordonnée. (*)



On a alors :

45676
Ω, -,. = 8679 = 8. 1074 °/𝑠 ; pour l’arrondi : (*)

𝜑, -,. = Ω, -,. Δ𝑡

𝜑, -,. = 8. 1074 . 15 . 60 = 7,2 ° ;

Q.2. La distance parcourue est égale à l’aire sous la courbe :

On a alors :
1 1
𝜑, -,. = Ω-,. (𝑡D − 𝑡6 ) + Ω-,. (𝑡8 − 𝑡D ) + Ω-,. (𝑡4 − 𝑡8 )

2 2
Or 𝑡D − 𝑡6 = 𝑡4 − 𝑡8 et (𝑡8 − 𝑡D ) = 𝑑IJK

⇔ 𝜑, -,. = Ω-,. (𝑡D − 𝑡6 + 𝑑IJK )

𝜑, -,.
⇔ 𝑑IJK = + 𝑡6 − 𝑡D
Ω-,.

Q
Q.3. 𝑑KMK,NO = 𝑡4 − 𝑡6 = (𝑡D − 𝑡6 ) + 𝑑IJK + (𝑡4 − 𝑡8 ) → 𝑑KMK,NO = (𝑡D − 𝑡6 ) + P UR SRT + 𝑡6 − 𝑡D V + (𝑡4 − 𝑡8 )
SRT
X,8
𝑑KMK,NO = 3 + P6,D9 − 3V + 3 = 43 𝑠. Le cahier des charges spécifie que le déplacement doit être inférieur à 1 𝑚𝑖𝑛, il est donc
respecté.

Q.4. Vérification de l’exigence 1.1 :
Le chariot se déplace de 3,651 mètres en 49 secondes, ce qui donne une vitesse de déplacement
Δ 𝑑é𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑣^é`N,IO-OaK =
Δ𝑡
4,5gD
A.N. 𝑣^é`N,IO-OaK = hi = 7,5.1078 𝑚/𝑠
klémnRopSpqr
Soit une vitesse de déplacement angulaire 𝜔^é`N,IO-OaK = s

X,g.D6tu v,^
A.N. 𝜔^é`N,IO-OaK = = 3,3 . 1074
= 0,188 °/𝑠 (≈ 0,18°/𝑠)
88,Xg J
L’exigence 1.1 est pratiquement respectée à 0,008 °⁄𝑠 près

Vérification de l’exigence 1.2 :

49 𝑠 < 1 𝑚𝑖𝑛 donc l’exigence 1.2 est bien respectée.

Q.6. L’écart de position entre les deux voiles sera de 3,651 − 3,633 = 0,018 𝑚 > 0,015 𝑚 donc l’exigence 1.5 n’est pas
respectée. La perturbation du vent a donc une influence sur la précision du système.

Q.7. En supposant les liaisons sans jeux et les liaisons entre les galets et le rail circulaire sans glissement, on a alors :
𝐷 𝐷
𝑉I} = 𝜔v = 𝐾vO^ 𝜔-

2 2
Q.8.

𝐷 1
𝐾vO^
2 𝑝

Q.9. Par définition : d𝐹⃗ƒ„…† = 𝑓 d𝑆 𝑢 8
Š⃗ = 𝑓 R sin(θ) dθ dφ 𝑢
Š⃗

1

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Q.10. 𝑀ŠŠ⃗‘ ƒ„…† ∙ 𝑧⃗ = ∫ d𝑚

ŠŠ⃗‘ ƒ„…† ∙ 𝑧⃗ (car 𝑧⃗ est fixe). Avec :
ŠŠŠŠŠ⃗ ⃗
ŠŠ⃗‘ ƒ„…† ∙ 𝑧⃗ = œ 𝑂𝑃 ∧ d𝐹ƒ„…† Ÿ ∙ 𝑧⃗ = (𝑅𝑒ŠŠŠ⃗v ∧ 𝑓d𝑆𝑢
d𝑚 Š⃗) ∙ 𝑧⃗ = (𝑅(cos 𝜃 𝑧⃗ + sin 𝜃 𝚤⃗) ∧ 𝑓d𝑆𝑢
Š⃗) ∙ 𝑧⃗
= P𝑅œcos 𝜃 𝑧⃗ + sin 𝜃 (cos 𝜑 ŠŠŠŠ⃗
𝑥k + sin 𝜑 ŠŠŠ⃗)Ÿ
𝑦k ∧ 𝑓d𝑆(cos 𝛼 ŠŠŠŠ⃗
𝑥k + sin 𝛼 ŠŠŠ⃗)V
𝑦k ∙ 𝑧⃗
œ𝑅𝑓 (cos œ𝑅 4 8 (cos
= sin 𝜃 𝜑 sin 𝛼 − sin 𝜑 cos 𝛼)Ÿd𝑆 = 𝑓 sin 𝜃 𝜑 sin 𝛼 − sin 𝜑 cos 𝛼)Ÿd𝜃d𝜑
Donc :
ŠŠ⃗‘ ƒ„…† ∙ 𝑧⃗ = §œ𝑅4 𝑓 sin8 𝜃 (cos 𝜑 sin 𝛼 − sin 𝜑 cos 𝛼)Ÿd𝜃d𝜑
𝑀
ª ª
8 9 ª
ª
𝜃 sin 2𝜃 8 ± 1 cos 2𝜃
4
= 𝑅 𝑓 sin 𝛼 ¨ sin² 𝜃 d𝜃 ¨ cos 𝜑 d𝜑 = 𝑅 𝑓 sin 𝛼 - − ® [sin 𝜑] ª9 ²sin8 𝜃 = −
4 ³
ª
2 4 6 7
9 2 2
¬«6 Q«7
9
𝜋 𝜋
𝑀 ŠŠ⃗‘ ƒ„…† ∙ 𝑧⃗ = 𝑅4 𝑓 sin 𝛼. . sin

2 8
ª ª
Q.11. œ 𝑂𝐶 ŠŠŠŠŠŠŠŠ⃗
¶ ∧ 𝐹ƒ„…† ŠŠŠŠŠŠ⃗ Ÿ
𝑥·¸ ∙ 𝑧⃗ = 𝑀ŠŠ⃗‘ ƒ„…† ∙ 𝑧⃗ ⇔ œ𝑅 𝑦
ŠŠŠŠŠŠ⃗
·¸ ∧ 𝐹ƒ„…† 𝑥
ŠŠŠŠŠŠ⃗Ÿ 4
·¸ ∙ 𝑧⃗ = 𝑅 𝑓 sin 𝛼 . 8 . sin 9
𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
⇔ −𝑅 𝐹ƒ„…† = 𝑅4 𝑓 sin 𝛼. . sin ⇔ 𝐹ƒ„…† = −𝑅8 𝑓 sin 𝛼. . sin

2 8 2 8
ª ª ª
Q.12. Cet effort est maximal pour 𝛼 = ± 8 , on a alors |𝐹ƒ„…† | = 𝑅8 𝑓. 8 . sin 9
ª ª
A.N. |𝐹ƒ„…† | = 22,7508 . 54,7. . sin = 17018 𝑁
8 9

Q.13. J’isole cc = {chariot central + galets de roulement}. BAME (Bilan des Actions Mécaniques Extérieures) :
-
−𝑚II 𝑔 𝑧⃗ 𝐹 𝑧⃗ É 𝐹 𝑧⃗ − Ì 𝑔 𝑧⃗
Ä
Â𝑇`OJ→II Å=Æ Ä
È ; {𝑇v→II } = Æ Ä È ; Â𝑇v→II Å = Ê É Ë ; {𝑇k→II
}=Ê 8 Ë
Š0⃗ ¶
Š0⃗ Ä Š0⃗ É Š0⃗ Í
L’ensemble est en mouvement rectiligne uniforme, on peut alors lui appliquer le théorème de la résultante statique en
projection suivant 𝑧⃗ :
𝑚k 𝑚k
Î 𝐹⃗O.K→II ∙ 𝑧⃗ = 0 ⇔ − 𝑔 − 𝑚II 𝑔 + 𝐹Ä + 𝐹É = 0 ⇔ 𝐹Ä + 𝐹É = P + 𝑚II V 𝑔
2 2

ŠŠ⃗· = 𝑀
Q.14. 𝑀 ŠŠ⃗Ä + ŠŠŠŠ⃗
𝐶𝐼 ∧ 𝐹Ä 𝑧⃗ = −𝛿 𝐹Ä ŠŠŠŠŠŠ⃗
𝑦· ¸

ŠŠ⃗Ñ = −𝛿 𝐹É ŠŠŠŠŠŠ⃗
Q.15. Par analogie 𝑀 𝑦·¸
-Ì
ŠŠ⃗ ŠŠ⃗ ŠŠ⃗
Et 𝑀II = 𝑀· + 𝑀Ñ = −𝛿œ𝐹Ä + 𝐹É Ÿ 𝑦 ŠŠŠŠŠŠ⃗
· = −𝛿 𝑔 P + 𝑚II V ŠŠŠŠŠŠ⃗
𝑦·
¸ 8 ¸

Q.16. Le chariot latéral a exactement la même géométrie et les mêmes actions mécaniques, seul le poids du chariot change
donc 𝑀 ŠŠ⃗IN = −𝛿𝑔 P-Ì + 𝑚IN V ŠŠŠŠŠŠ⃗ .
𝑦·¸
8
ŠŠ⃗ ŠŠ⃗
On en déduit 𝑀ÒÓÔÕ = 𝑀II + 𝑀 ŠŠ⃗IN = −𝛿𝑔(𝑚k + 𝑚II + 𝑚IN ) 𝑦
ŠŠŠŠŠŠ⃗
·¸
ŠŠ⃗
AN : Ö𝑀ÒÓÔÕ Ö = 0,005 . 9,81(120 000 + 15 000 + 8 000) = 7014 𝑁. 𝑚

Q.17. Les transformations de mouvements nous donnent les relations suivantes :

𝐷
𝑉I} = 𝜔v
× 2
𝜔v = 𝐾vO^ 𝜔-
D 8 D Ñu 8 8
On a alors : 𝐸I = 8 (𝑚k + 𝑚II + 𝑚IN )𝑉I} + 𝐽Ú 𝜔v8 + 𝐽-v 𝜔-
8
= 8 Û(𝑚k + 𝑚II + 𝑚IN ) h
𝐾vO^ + 2𝐽Ú 𝐾vO^ 8
+ 2𝐽-v Ü 𝜔-
8 Ñu 8
Donc 𝐽OÝ = (𝑚k + 𝑚II + 𝑚IN ) h 𝐾vO^ + 2 𝐽Ú 𝐾vO^ + 2 𝐽-v
Q.18. Liste des puissances extérieures :
Puissance développée par les poids : nulle car déplacement horizontal
Puissance développée par l’action du vent : 𝐹ƒ„…† 𝑉I} ; avec 𝐹ƒ„…† < 0
Puissance due à la résistance au roulement : MÒÓÔÕ 𝜔v ; avec MÒÓÔÕ < 0
𝑃O.K→ß/ℛÒ = 𝐹ƒ„…† 𝑉I} + MÒÓÔÕ 𝜔v

Q.19. Liste des puissances intérieures :

Puissance due aux liaisons : nulle car les liaisons sont parfaites
Puissance développée par le couple moteur du seul moteur commandé : 𝐶- 𝜔-
𝑃áaK = 𝐶- 𝜔-

^ß
Q.20. D’après le théorème de l’énergie cinétique appliqué à l’ensemble 𝐸 ( ^Ko = 𝑃áaK + 𝑃O.K→ß/ℛÒ ) ; on obtient :
Ñ
âãS(K) âãS(K) Ñ 𝐴 = + 8 𝐾vO^
𝐽OÝ 𝜔- âK
= 𝐶- 𝜔- + 𝐹ƒ„…† 𝑉I} + MÒÓÔÕ 𝜔v ⇔ 𝐽OÝ âK
= 𝐶- + 𝐹ƒ„…† 8 𝐾vO^ + MÒÓÔÕ 𝐾vO^ ; Donc : Ê
𝐵 = + 𝐾vO^

2

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Q.21.

(𝑀ÚNMõ < 0) 𝐾vO^

𝐷
(𝐹kOaK < 0) 𝐾
2 vO^



Q.22.

1 1
𝐾, 𝐶 𝐾} 𝑘I
𝑅 + 𝐿 𝑝 𝐽OÝ 𝑝

𝑘O

𝐾I,`K

Q.23. On veut que 𝜀(𝑡) = 0 donc 𝜀(𝑝) = 0 ⇔ 𝛺I (𝑝) 𝐾, − 𝛺- (𝑝) 𝐾I,`K = 0
Or 𝜔I (𝑡) = 𝜔- (𝑡) donc 𝛺I (𝑝) = 𝛺- (𝑝) d’où 𝛺I (𝑝) (𝐾, − 𝐾I,`K ) = 0
Ceci est vrai pour toute entrée 𝛺I (𝑝) d’où (𝐾, − 𝐾I,`K ) = 0
Finalement, on obtient : 𝐾, = 𝐾I,`K

Q.24. En procédant de la même façon pour le Segway, transformons le schéma bloc avec Ω· (𝑝) = 0. Nous obtenons alors :
D ìo
𝐶è„é† (𝑝) en entrée suivi du comparateur ; É ` en chaîne directe et œ𝑘O + 𝑘I,`K 𝑘} Ÿ s±í` dans la chaîne de retour.
pê

La FTBF est donc égale à

1
Ω- (𝑝) 𝐽OÝ 𝑝 1
𝐻v (𝑝) = = =
𝐶è„é† (𝑝) 1 + 1 œ𝑘 + 𝑘 𝑘 Ÿ
𝑘I
𝐽 𝑝 + œ𝑘O + 𝑘I,`K 𝑘} Ÿ
𝑘I
𝐽 𝑝 O I,`K } 𝑅 + 𝐿𝑝
OÝ
OÝ 𝑅 + 𝐿𝑝

Ω- (𝑝) 𝑅 + 𝐿𝑝 𝑅 + 𝐿𝑝
𝐻v (𝑝) = = =
𝐶è„é† (𝑝) 𝐽OÝ 𝑝(𝑅 + 𝐿𝑝) + 𝑘I œ𝑘O + 𝑘I,`K 𝑘} Ÿ 𝑘I œ𝑘O + 𝑘I,`K 𝑘} Ÿ + 𝐽OÝ 𝑅 𝑝 + 𝐽OÝ 𝐿 𝑝8

𝐿
−𝑅 1+ 𝑝
= − 𝑅
𝑘I œ𝑘O + 𝑘I,`K 𝑘} Ÿ 1 + 𝐽OÝ 𝑅 𝐽OÝ 𝐿
𝑝 + 𝑝²
𝑘I œ𝑘O + 𝑘I,`K 𝑘} Ÿ 𝑘I œ𝑘O + 𝑘I,`K 𝑘} Ÿ


On a donc :


−𝑅 𝐿 𝐽OÝ 𝑅 𝐽OÝ 𝐿
α= ; τ = ; γ = ; δ =
𝑘I œ𝑘I,`K 𝑘} + 𝑘O Ÿ 𝑅 𝑘I œ𝑘O + 𝑘I,`K 𝑘} Ÿ 𝑘I œ𝑘O + 𝑘I,`K 𝑘} Ÿ

3

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·÷ 7 ø(D ± ù`)
Q.25. lim 𝜔- (𝑡) = lim 𝑝 Ω- (𝑝) = lim 𝑝 𝐻v (𝑝) 𝐶è„é† (𝑝) = lim 𝑝 ` D ± ú` ± û`²
= −𝛼 𝐶6 ≠ 0
K→ö `→6 `→6 `→6
La valeur finale de la vitesse n’est pas nulle, le système est donc sensible à la perturbation. L’exigence 1.4 n’est pas satisfaite.
L’absence d’intégrateur avant la perturbation présageait ce comportement du système face à la perturbation constante.

D ± ý `
Q.26. Bode asymptotique du correcteur 𝐶(𝑝) = ý `þ .
þ

Q.27. Le correcteur PI permet d'améliorer aussi bien :
- le comportement statique : par la présence de l'intégrateur dans la FTBO, l'erreur statique indicielle est nulle ;
- le comportement dynamique : le numérateur (1 + 𝑇á 𝑝) apporte une phase positive dans la zone critique, celle-ci permet
d'améliorer la marge de phase en pondérant l'effet négatif de l'intégration.

Q.28. Avec 𝐶 = 1 on lit 𝑀Q = 37°. Ce n’est pas suffisant puisqu’on veut 𝑀Q ≥ 45°. Pour obtenir une marge de phase de 45°,
il faut que l’amplitude s’annule pour une pulsation de 230 rad/s, à laquelle la phase vaut −135° . Il faut donc translater la
courbe du gain vers le bas de 1,8 dB. Soit :
!,"
20 log 𝐶 = −1,8 𝑑𝐵 ⇔ 𝐶 = 107 u÷ = 0,81.

Q.29. On vient de voir à la question précédente que la marge de phase est de 45°. De plus, la FTBO est maintenant de classe
1 avec l’intégrateur placé avant la perturbation, ce qui permet d’annuler l’erreur statique due à la perturbation en échelon.
Les exigences 1.4 et 1.6 sont donc satisfaites.

Q.30. On remarque que lors d’un déplacement d’une minute, l’écart relatif entre les deux voiles est inférieur à 1 𝑚𝑚. L’écart
cumulé sur 15 minutes sera donc inférieur à 15 𝑚𝑚. ce qui est conforme au cahier des charges. Cependant, Il y a un risque
que cet écart se cumule à chaque déplacement, toutes les 15 minutes. Il y a donc un risque d’obtenir un écart entre les deux
voiles de plus de 15 mm au bout de 15 cycles, soit après 4 heures de fonctionnement.

De plus, lorsque les voiles rentrent au garage est en une fois pendant la nuit, là le mouvement dure pendant beaucoup plus
longtemps et le risque de déclencher l’alarme augmente.
Pour ces raisons, il semble judicieux de mettre en place une solution de synchronisation pour le déplacement des demies
voiles.

Q.31. 𝑢I8 (𝑡) = 𝐹IMvv œ𝑚D − 2𝑚8 + 𝜔I 𝐾#â#è† Ÿ

En cas de vitesse identique entre les deux moteurs, 𝑚D = 𝑚8, le second sommateur du moteur 2 n’a aucune influence et la
commande du moteur 2 n’est donc pas modifiée.

Si la vitesse de rotation du second moteur est plus faible, alors on aura 𝑚D > 𝑚8 et le signal de sortie du second sommateur
sera augmenté, ce qui va amplifier la consigne du moteur 2. La vitesse du moteur 2 va alors augmenter jusqu’à redevenir
égale à celle du moteur 1.

Si la vitesse de rotation du second moteur est plus grande, alors on aura 𝑚D < 𝑚8 et le signal de sortie du second sommateur
sera diminué, ce qui va réduire la consigne du moteur 2. La vitesse du moteur 2 va alors diminuer jusqu’à redevenir égale à
celle du moteur 1.

Le schéma de synchronisation proposé permet de corriger correctement le système en cas d’écart entre les vitesses des deux
moteurs.