Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Mohamed Khider - Biskra

Faculté des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique

Support de cours
Automatismes Industriels

Niveau : 3ème année Licence

Génie Electrique

Préparé par : Dr. SAADOUNE Achour

Année Universitaire 2012/2013

 Automatismes Industriels

Table des matières

Chapitre1 : Introduction aux systèmes automatisés

1.1 Définitions
1.2 Objectifs de l’automatisation
1.3 Structure des systèmes automatisés
1.4 Chaine fonctionnelle
1.5 Eléments de la Partie Opérative et de la Partie Commande
1.6 Organisation d’une chaine fonctionnelle
1.7 Cahier des charges :

Chapitre2 : Le GRAFCET
2.1 Définition
2.2 Eléments du grafcet
2.3 Règles d’évolution d’un GRAFCET
2.4 Structure de base d’un GRAFCET
2.5 Mise en équation du grafcet
2.6 Gestion des modes Marche/Arrêt et Arrêt d'Urgence
2.7 Technologies de réalisation
2.7.1 Réalisation par câblage
2.72 Conversions du GRAFCET en langage à contact (Ladder)

Bibliographies.

2 Dr. SAADOUNE Achour

 Automatismes Industriels

Chapitre1 : Introduction aux systèmes automatisés

1.1 Définitions

Une machine ou un système est dit automatisé lorsque le processus qui permet de passer d’une
situation initiale à une situation finale se fait sans intervention humaine et que ce comportement
est répétitif chaque fois que les états qui caractérisent la situation initiale sont remplis.

C’est un ensemble Organisé de moyens techniques interconnectés à des moyens de commande et

de contrôle qui assurent un fonctionnement reproductible plus ou moins indépendant des
interventions humaines.

1.2 Objectifs de l’automatisation

Un système automatisé doit dans une certaine mesure reconstituer tous les mouvements dont un
homme a besoin pour mener à bien un travail déterminé .On devra, dès sa conception, tenir
compte des contraintes de maintenance.
Dans l’industrie, les productions de grandes séries sont partiellement ou entièrement
automatisées. Le produit est donc fabriqué sur une succession de postes de travail robotisés et ne
demande qu’une intervention humaine limitée.
L’automatisation a pour but d’améliorer la compétitivité du produit face à la concurrence.
L’automatisation d’une chaîne de production permet :
La réduction des coûts de production quand l’investissement initial est amorti, l’augmentation
des cadences de production, L’amélioration de la qualité du produit lié à la précision des
actionneurs, Remplacer l’homme dans des travaux pénibles et dangereux. L’automatisme pourra
être :
Simple ;
Ou d’une complexité telle que l’enchaînement des mouvements élémentaires demandera une
intelligence et une étude beaucoup plus grande.
Il devra être pourvu de moyens analogues à ceux de l’homme dans la mise en œuvre de sa force
(moteurs, vérins) et de sa capacité à mesurer une grandeur (capteurs).

3 Dr. SAADOUNE Achour

 Automatismes Industriels

1.3 Structure des systèmes automatisés

Un système automatisé peut être décomposé en deux parties distinctes.
Une partie commande reçoit les informations de l’opérateur ou des capteurs et commande la
partie opérative qui doit exécuter les opérations demandées.

1.3.1 Partie Opérative : La partie opérative est l’ensemble des moyens techniques qui assurent
la production. On retrouve dans cette partie, les actionneurs, les pré-actionneurs les effecteurs et
les capteurs.

1.3.2 Partie Commande : Elle regroupe l’ensemble des constituants et des composants
permettant de traiter l’information et assurant le fonctionnement de la partie opérative.
La partie commande peut être réalisée par la logique câblée ou la logique programmée.

Les parties commandes des systèmes automatisés doivent :

 Envoyer des informations vers la partie opérative : Ordres
 Recevoir des informations sur l’état de la partie opérative ou de son environnement :
Comptes-rendus
 Dialoguer avec l’opérateur par l’intermédiaire d’un pupitre : Consignes et messages.

Consignes Ordres
Opérateur Partie commande Partie opérative

Messages
Comptes-rendus

Ce mode de commande est dit mode de commande avec compte-rendu d'exécution (ou boucle
fermée).
Dans le mode de commande directe (ou boucle ouverte), la partie commande envoie des ordres à
la partie opérative, mais elle ne vérifie pas s'ils ont bien été effectués. (Exemple des feux de
croisement : le système ne vérifie pas si les feux se sont bien allumés).

Ordres
Partie commande Partie opérative

4 Dr. SAADOUNE Achour

 Automatismes Industriels

Le système de commande en boucle fermée est beaucoup plus fiable car ce système vérifie que
les ordres donnés ont bien été effectués. (Exemple d'un passage à niveau : la barrière ne se lève
que si le système est sûr que le train est bien passé).

1.4 Chaine fonctionnelle

Tout système automatisé, plus ou moins complexe, peut être décomposé en chaînes
fonctionnelles.
Une chaîne fonctionnelle est l'ensemble des constituants organisés en vue de l'obtention d'une
tâche opérative, c'est-à-dire d'une tâche qui agit directement sur la matière d'oeuvre.

Exemples : Serrer une pièce, percer une pièce, prendre un objet, déplacer une charge, etc.

1.5 Eléments de la Partie Opérative et de la Partie Commande

1.5.1 Actionneurs : Convertissent l’énergie qu’ils reçoivent des pré-actionneurs en une autre
énergie utilisée par les effecteurs. Ils peuvent être Pneumatiques, Hydrauliques ou Electriques.

Exemple :

Vérin pneumatique Moteur électrique

1.5.2 Pré-actionneurs : Distribuent l’énergie aux actionneurs à partir des ordres émis par la
parie commande.
Présence ordre

Energie stockée Energie distribuée

Distribuer l’énergie

PRE-ACTIONNEURS

5 Dr. SAADOUNE Achour

 Automatismes Industriels

Exemple :

Distributeur pneumatique Contacteur de puissance

(pour les vérins pneumatiques) (pour les moteurs électriques)

1.5.3 Capteurs : Renseignent la partie commande sur l’état de la partie opérative, Ils peuvent
détecter des positions, des pressions, des températures, des débits…
Les capteurs transforment la variation de grandeur physique liée au fonctionnement de
l’automatisme en informations compréhensibles par la partie commande.
Peuvent être électriques ou pneumatiques. Signaux du type TOR, Analogique ou Numérique.

Energie électrique ou pneumatique

Information physique Traduire une Information codée

information

CAPTEURS

Exemple:

Capteur de proximité Fin de course

6 Dr. SAADOUNE Achour

 Automatismes Industriels

1.5.4 Les effecteurs : les effecteurs ils utilisent l’énergie convertie par les actionneurs pour
produire un effet utile.
Dans une chaine d’action, l’effecteur est l’organe terminal qui agit directement sur le produit
traité par le système.

Exemple

Pince Ventouse

1.5.5 Traitements : Dans les systèmes modernes, l’API assure de plus en plus cette fonction.
Certains systèmes purement pneumatiques peuvent être contrôlés par des séquenceurs ou des
fonctions logiques.

Exemple :

Séquenceurs pneumatique

Automate programmable

1.5.6 Dialogue : L’unité de dialogue permet à l’opérateur d’envoyer des consignes à l’unité de
traitement et de recevoir de celle-ci des informations sur le déroulement du processus.
Exemple :

Pupitre de commande (dialogue Homme/Machine)

7 Dr. SAADOUNE Achour
 Automatismes Industriels

1.6 Organisation d’une chaine fonctionnelle

Les composants d’automatisation d’une chaine fonctionnelle sont organisés de la manière suivante :

Partie commande Partie opérative

Consignes Energie de puissance

Interface de sorties Pré-actionneurs Actionneurs Effecteurs

Pupitre
Convertir Agir sur le
Communiquer Transmettre les ordres Gérer l’énergie
l’énergie produit
et dialoguer
O Unité centrale
p Ordre Energie Energie
é distribuée mécanique Constituants
r Traiter les informations opératifs
a s
agissant sur le
t
e processus
Interface d’entrées Capteurs
u physique ou le
Adapter les informations Acquérir et transmettre
r produit
l’information
Information
Information compatible
Grandeur
visuelles
physique
Constituants de communication
Communiquer avec d’autres systèmes

8 Dr. SAADOUNE Achour

 Automatismes Industriels

L’opérateur (personne qui va faire fonctionner le système) va donner des consignes à la partie
commande. Celle-ci va traduire ces consignés en Ordres qui vont être exécutes par la partie
Opérative.
Une fois les Ordres accomplis, la partie opérative va le signaler à la partie commande qui va à
son tour le signaler à l’opérateur. Ce dernier pourra donc dire que le travail à bien été réalisé.

1.7 Cahier des charges

Le cahier des charges est le descriptif fourni par l’utilisateur au concepteur de l’automatisme
pour lui indiquer les différents modes de marches et les sécurités que devra posséder
l’automatisme.
Ce cahier des charges décrit le comportement de la partie opérative par rapport à la partie
commande.
On utilise des outils de description :
Le GRAFCET, les organigrammes, les logigrammes, les chronogrammes,…pour décrire le
cahier des charges.

9 Pr. A.SAADOUNE