Équations de Lagrange

Mohammed ABDOUN

Table des matières

1 Biblio 2

2 Introduction 2

3 Coordonnées généralisées 2
3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2 Exemples Coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2.1 Double pendule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2.2 Tige dans une sphère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.3 Réponses aux deux exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4 Torseur cinématique partiel 4

4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2 Relation avec le torseur cinématique total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.3 Application - Calcul pratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

5 Principe de D’alembert 6

6 Puissance associé aux actions mécaniques 7

6.1 Puissance des efforts extérieurs appliqués à un système . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.2 Puissance des efforts extérieurs appliqués à un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.3 Puissance des actions mutuelles entre deux solides (à distance ou de contact) . . . . . 7

7 Coefficients énergétiques 8
7.1 Coefficients énergétiques associés aux efforts extérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.1.1 Pour un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.1.2 Exemple d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.1.3 Réponses à l’Exemple d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.1.4 Pour un ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.2 Coefficients énergétiques associés aux actions mutuelles entre deux solides . . . . . . . 12
7.3 Liaisons holonômes et liaisons non holonômes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.3.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.3.2 Liaison géométrique parfaite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

8 Energie potentielle et fonction de force 13

8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
8.2 Energie potentielle-Système matériel (déformable ou non) . . . . . . . . . . . . . . . . 13
8.2.1 Efforts extérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
8.2.2 Inter-efforts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1
 8.3 Energie potentielle-Système de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8.4 Fonction de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8.5 Exemple Energie potentielle, Fonction de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
8.6 Utilisation pratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8.6.1 Cas de la pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8.6.2 Cas des actions d’un ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8.7 Application : Dispositif anti-rebond . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
8.7.1 Enoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
8.7.2 Réponses à l’application : Dispositif anti-rebond . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

9 Équations de Lagrange 20
9.1 Hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
9.2 Équations de Lagrange pour un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
9.2.1 Enoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
9.2.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
9.2.3 Réponses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9.3 Équations de Lagrange pour un système de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
9.3.1 Enoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
9.3.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
9.3.3 Réponses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

10 Exemple - Équations de Lagrange avec liaisons non holonômes 23

10.1 Énonce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
10.2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
10.3 Roulement sans glissement en I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
10.4 Équations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2
1 Biblio
Pour élaborer ce cours, je me suis basé sur les livres suivants :
• Mécanique générale - cours et applications avec exercices et problèmes résolus Jean-Claude
Bône, edition : Dunod
• Problèmes de mécanique générale au même auteur ci-dessus, edition : Dunod
• Mécanique du solide - Applications industrielles Pierre Agati et cie, edition : Dunod
Ce dernier, qui est au niveau bac+1 et +2, est
là pour compléter d’éventuelles lacunes concer-
nant la cinématique et cinétique du solide.

2 Introduction
Jusqu’ici, pour trouver les équations différen-
tielles du mouvement d’un système de solides Σ
par rapport un un référentiel galiléen Rg , vous
avez utilisé le théorème de la résultante dyna-
mique (TRD) et le théorème du moment dy-
namique (TMD) : c’est la méthode vectorielle.
Cette méthode permet de choisir de proche en Figure 1 – Biblio
proche un sous-système de Σ et lui appliquer le
TRD ou le TMD en le projetant suivant la di-
rection convenable (pour éliminer les inconnues
statiques de liaisons).
Dans la suite de ce cours nous allons utiliser une méthode analytique, qui permet de traiter le pro-
blème en utilisant l’approche énergétique, qui est puissante, et de considérer le système globalement
(pas d’isolation successives de sous-systèmes). Les équations obtenues sont appelées les équations de
Lagrange.

3 Coordonnées généralisées
3.1 Définition
Pour décrire la configuration d’un système de solides Σ (positions relatives des solides dans
l’espace et par rapport à un repère), on utilise "n" coordonnées généralisées qi , i = 1..n, qui forment
un système de coordonnées. On les appelle aussi paramètres de position. L’adjectif généralisées veut
dire : "pas forcément cartésiennes".
Elles peuvent avoir les propriétés suivantes :
Indépendantes : quand on fixe toutes les coordonnées, sauf une, la configuration du système
doit continuer à évoluer et à bouger continûment dans une certaine limite,
Complètes : les coordonnées choisies sont suffisantes pour décrire complètement la configuration
du système.
Holonômes : il faut que les relations de contraintes, qui lient ces coordonnées décrivant le
système, soient holonomes. On traitera ultérieurement cette notion.

Dans la suite du cours, sauf quand c’est autrement indiqué, et pour utiliser les équations
ò de Lagrange, on supposera les coordonnées utilisées comme indépendantes, complètes
et holonômes !

3
3.2 Exemples Coordonnées généralisées
3.2.1 Double pendule
Soit le double pendule (voir la figure 2a)
Analyser pour chacun des deux cas de coordonnées généralisées suivants :
• qi = {x1 , y1 , x2 , y2 }
• qi = {ϕ1 , ϕ2 }
Sont elles complètes, sont elles indépendantes ?
Dans le cas de dépendance, donner les équations scalaires décrivant les relations qui relient ces
coordonnées.
Quel est alors le degré de liberté du double pendule ?
Voir les réponses à la section 3.3

(a) Double pendule (b) Tige dans une sphère

Figure 2 – a)Double pendule et b)Tige dans la sphère

3.2.2 Tige dans une sphère

Un ségment rectiligne (d’extrémité A et B, de longueur l) (voir la figure 2b) est mobile au cours du
temps par rapport à une sphère de rayon R (R < 2l ) de façon telle que A et B restent constamment
sur la sphère.
1. Choisir les paramètres indépendants permettant de repérer le ségment AB dans l’espace R
attaché à la sphère.
 −→ 
 AB 
2. Calculer en fonction des données, paramètres, et dérivée des paramètres, le terme :  
 dt 
R

3.3 Réponses aux deux exemples

...

4
4 Torseur cinématique partiel
p
Soit un système de solides Σ formé de p solides Σ = ∪ Sj en mouvement par rapport à un repère
j=1
R.
Il est paramétré par n paramètres qi /[i = 1, 2, ...n] (qui respectent les liaisons géométriques entre
les solides) et le temps t.
Dans tout le reste du cours, sauf indication contraire, on suppose les paramètres cinématique,
leurs dérivées par rapport au temps et le temps comme indépendants ; c-à-d (qi , q̊i et t) indépendants.
A un instant t quelconque, la position d’un point P appartenant à un solide de Σ, est fonction de
ces paramètres et du temps :
−→ −→
OP = OP (qi , t)
.

4.1 Définition
En utilisant la dérivée d’une fonction vectorielle composée, on peut calculer la vitesse du point P
par la relation (appelée aussi dérivée particulaire) :

dP⃗  n
∂ P⃗ ∂ P⃗

⃗
X
V (P/R) =  = .q̊i + (1)
dt  i=1 ∂qi ∂t
R

Si on dérive partiellement le vecteur vitesse V⃗ (P/R) par rapport à q̊i , qui est la dérivée première
par rapport au temps de la ieme coordonnée, on obtient :

∂ V⃗ (P/R) ∂ P⃗
= (2)
∂q̊i ∂qi
car les paramètres (qi , q̊i et t) sont indépendants.
On rappelle que le champs des vitesses dans un solide S par rapport à un repère R, peut être
représenté par un torseur : le Torseur cinématique :

⃗
( )
Ω(S/R)
{V(S/R)} =
V⃗ (P ∈ S/R)
P

Et qui respecte le champs des moments c-à-d si P et Q appartiennent au même solide S alors :

⃗ −→
V⃗ (Q ∈ S/R) = V⃗ (P ∈ S/R) + Ω(S/R) ∧ PQ
Si on dérive partiellement cette relation par rappelle à q̊i , on obtient :

∂ V⃗ (Q/R) ⃗
∂ V⃗ (P/R) ∂ Ω(S/R) −→
= + ∧ PQ
∂q̊i ∂q̊i ∂q̊i
En utilisant la propriété de l’équation (2), on a :

⃗
∂Q ∂ P⃗ ⃗
∂ Ω(S/R) −→
= + ∧ PQ
∂qi ∂qi ∂q̊i
⃗ ⃗
Ca rappelle la forme d’un torseur pour lequel la résultante est : ∂ Ω(S/R)
∂q̊i
∂P
et le moment est : ∂q i
. Ce
torseur est appelé Torseur cinématique partiel ou torseur cinématique de Lagrange du mouvement
du solide S par rapport au repère R, associé au paramètre qi et il est donné par :

5
 ⃗
 
 ∂ Ω(S/R) 
∂q̊i
{Vqi (S/R)} =
 ∂ P⃗ 
P ∂qi
⃗
 
 ∂ Ω(S/R) 
∂q̊i
= ∂V⃗ (P ∈S/R) en tenant compte de l’eq (2)
 
P ∂q̊i

Donc, dans la pratique, pour calculer le torseur cinématique partiel associé à qi , on utilise :
 ⃗ 
 ∂ Ω(S/R) 
∂q̊i
{Vqi (S/R)} =
 ∂ V⃗ (P ∈S/R) 
P ∂q̊i

De même pour le torseur cinématique partiel associé au temps t on utilise :

⃗ t (S/R)
( )
Ω
{Vt (S/R)} = ⃗
∂P
P ∂t

⃗ t (S/R), sera détaillé dans la section 4.3.

Le calcul de Ω
ò
4.2 Relation avec le torseur cinématique total
L’équation (1), nous permet de re-écrire le torseur cinématique total sous la forme :
n
X
{V(S/R)} = {Vqi (S/R)}.q̊i + {Vt (S/R)} (3)
i=1

4.3 Application - Calcul pratique

On reprend l’exemple du double-pendule (voir la
figure 2a). Dans ce cas, on suppose que ϕ1 n’est plus
inconnu, mais il est imposé (par un moteur monté
entre le bâti et le solide (1) par exemple, figure 3).
Son équation horaire :

ϕ1 = Φ0 · cos(ωt)

où ω et Φ0 sont des constantes connues. Il ne reste

donc comme coordonnée généralisée que qi = {ϕ2 }.
Cherchons les torseurs cinématiques partiels en P2
Figure 3 – Double pendule paramétré
du solide (2) dans son mouvement par rapport à R et
relatif à ϕ2 et au temps t :
{Vϕ2 (2/R)} et {Vt (2/R)} en P2 .
Pour celà, on écrit le torseur cinématique complet :

⃗
( )
Ω(2/R)
{V(2/R)} =
P2
V⃗ (P2 ∈ 2/R)

6
 Calculons ses éléments de réduction en P2 :

⃗
Ω(2/R) = (ϕ̊2 + d(Φ0 ·cos(ωt))
dt
).⃗z
= (ϕ̊2 − Φ0 .ω · sin(ωt)).⃗z
puis

⃗ −−→
V⃗ (P2 ∈ 2/R) = V⃗ (P1 ∈ 2/R) + Ω(2/R) ∧ P 1 P2
= ...
= l2 ϕ̊2 ⃗y2 − (l1 ⃗y1 + l2 ⃗y2 )Φ0 ω sin(ωt)
et donc
 
⃗
 ∂ Ω(2/R)
( )
⃗z
 

∂ ϕ̊2
{Vϕ2 (2/R)} = ⃗ =
 ∂ V (P2 ∈2/R) 
  P2
l2 ⃗y2
P2 ∂ ϕ̊2

Pour le calcul de {Vt (2/R)}, on n’effectue aucune dérivée, mais on prend le reste des
. termes des éléments du torseur cinématique total qui ne sont pas en facteur des q̊i
(ici pas en facteur de ϕ̊2 ). Ou bien prendre ce qui reste du torseur cinématique total
lorsqu’on met tous les q̊i à 0.

D’où
( )
−Φ0 .ω · sin(ωt).⃗z
{Vt (2/R)} =
P2
−(l1 ⃗y1 + l2 ⃗y2 )Φ0 ω sin(ωt)

5 Principe de D’alembert
On considère un système matériel Σ. On note Σ̄ tout l’univers sauf Σ (l’extérieur).
Le système est soumis à une densité d’efforts volumique (à distance) f⃗v (Σ̄− > Σ) et une densité
d’effort surfacique (de contact) f⃗s (Σ̄− > Σ). Le principe de d’Alembert ou des puissances virtuelles
s’énonce comme suit :
Il existe au moins un référentiel galiléen Rg tel que pour pour tout champ vectoriel V⃗ (P ), on a
à tout instant :

Z Z Z
⃗Γ(P/Rg ).V⃗ (P ).dm = f⃗v (Σ̄ → Σ).V⃗ (P ).dV + f⃗s (Σ̄ → Σ).V⃗ (P ).dS+
P ∈Σ P ∈Σ P ∈∂Σ
efforts intérieurs

Quand V⃗ (P ) est un champ de torseur (ou champ rigidifiant) la puissance des efforts intérieurs
est nul (voir cours de MMC ou Mécanique des Milieux Continus).
Ce principe est à la base de démonstration de plusieurs théorèmes selon le choix du champs V⃗ (P ).
Parmi eux on cite : théorème général de la dynamique, théorème de l’énergie cinétique, équations de
Lagrange, ...

7
6 Puissance associé aux actions mécaniques
6.1 Puissance des efforts extérieurs appliqués à un système
p
Soit un système de solides Σ formé de p solides Σ = ∪ Sj en mouvement par rapport à un repère
j=1
R. Il subit des actions mécaniques extérieures qui sont, soit :
• des forces concentrées F⃗i (Σ̄ → Σ) en des points Pi . On définit alors la puissance développée
par ses forces extérieurs appliqués au système dans son mouvement par rapport au repère R
par :
F⃗i .V⃗ (Pi .R)
X
P(Σ̄ → Σ/R) =
i

• soit des forces réparties à distance ; f⃗v (P ), par unité de volume (de gravité ou électromagné-
tique par exemple) ou de contact ; f⃗s (P ), par unité de surface. On définit alors La puissance
des efforts extérieurs appliqués au système Σ dans son mouvement par rapport au repère
galiléen R par :
Z Z
P(Σ̄ → Σ/R) = f⃗v (Σ̄ → Σ).V⃗ (P/R).dV + f⃗s (Σ̄ → Σ).V⃗ (P/R).dS
P ∈Σ P ∈∂Σ

6.2 Puissance des efforts extérieurs appliqués à un solide

Dans le cas d’un solide, on sait que le champs des vitesses respecte le champs des moments, et
dans ce cas on démontre que la puissance des efforts réparties (volumique ou surfaciques) se réduit
à:

P(S̄ → S/R) = {F(S̄ → S)} ⊗ {V(S/R)}

avec
• {F(S̄ → S)} est le torseur résultant des efforts extérieurs sur S,
• et {V(S/R)} est le torseur cinématique de S dans son mouvement par rapport à R.


Dans la pratique, lorsqu’on veut calculer la puissance extérieure, on utilisera la relation
précédente et non pas la définition.

6.3 Puissance des actions mutuelles entre deux solides (à distance ou de

contact)
Cette puissance est définie par la somme :

P(S1 → S2 /R) + P(S2 → S1 /R)

Mais on démontre que cette puissance ne dépend pas du repère R choisi et qu’elle peut s’écrire :

P(S1 ↔ S2 ) = {S1 → S2 } ⊗ {V(S2 /S1 )}


C’est cette dernière relation qu’on utilisera dans la pratique, pour calculer la puissance
mutuelle.

8
7 Coefficients énergétiques
7.1 Coefficients énergétiques associés aux efforts extérieurs
7.1.1 Pour un solide
Par définition, on appèlle coefficient énergétique des efforts extérieurs sur un solide (S) dans son
mouvement par rapport à un repère R associé au paramètre cinématique qi (ou au temps t) par les
relations :

Qi (S̄ → S/R) = {S̄ → S} ⊗ {Vqi (S/R)}

et pour le temps :

Qt (S̄ → S/R) = {S̄ → S} ⊗ {Vt (S/R)}

On peut vérifier la relation entre la puissance et les coefficients énergétiques en tenant compte de
(l’équation 3) que :
n
X
P(S̄ → S/R) = Qi (S̄ → S/R).q̊i + Qt (S̄ → S/R)
i=1

∂P(S̄→S/R)
Qi (S̄ → S/R) ̸=
. ∂q̊i

7.1.2 Exemple d’application

1. Schéma

9
2. Questions
(a) Déterminer les torseurs cinématiques partiels relatifs aux paramètres θ, à ϕ et au temps t
du solide S dans son mouvement par rapport à Rg exprimé au point G.
(b) Pour l’action {P esanteur → S}, calculer la puissance P(P esanteur → S/Rg ), puis les
coefficients énergétiques

Qθ (P esanteur → S/Rg ), Qϕ (P esanteur → S/Rg ) et Qt (P esanteur → S/Rg )

(c) Même question pour l’action {amortisseur → S}, en supposant que l’action de l’amortis-
seur sur S est représenté par un torseur couple :
⃗0
( )
{amortisseur → S} =
X
−µθ̊.⃗xg

10
7.1.3 Réponses à l’Exemple d’application

11
12
7.1.4 Pour un ensemble de solides
p
Soit un système de solides Σ formé de p solides Σ = ∪ Sj en mouvement par rapport à un repère
j=1
R et soumis à des efforts extérieurs {Σ̄ → Σ}. Il est paramétré par n paramètres qi /[i = 1, 2, ...n].
On définit le coefficient énergétique des efforts extérieurs sur Σ dans son mouvement par rapport à
un référentiel R relatif à la coordonnée généralisée qi :
p
X
Qi (Σ̄ → Σ/R) = Qi ({Σ̄ → Sj }/R) i = 1, ...n
j=1

on aura donc n coefficients. De même celui relatif au temps t :

p
X
Qt (Σ̄ → Σ/R) = Qt ({Σ̄ → Sj }/R)
j=1

Il y a aussi une relation entre les coefficients énergétiques et la puissance :

p
X
P (Σ̄ → Σ/R) = P (Σ̄ → Sj /R)
j=1
Xp "X
n
#
= Qi (Σ̄ → Sj /R)q̊i + Qt (Σ̄ → Sj /R)
j=1 i=1

n
X
=⇒ P (Σ̄ → Σ/R) = Qi (Σ̄ → Σ/R)q̊i + Qt (Σ̄ → Σ/R) (4)
i=1

7.2 Coefficients énergétiques associés aux actions mutuelles entre deux

solides
La position relative entre un solide Sj et un autre Sh est repérée par des paramètres qi et t. On
définit :
Qi (Sh ↔ Sj ) = {Sh → Sj } ⊗ {Vqi (Sj /Sh )}
et la puissance :
n
X
P (Sh ↔ Sj ) = Qi (Sh ↔ Sj )q̊i + Qt (Sh ↔ Sj )
i=1

7.3 Liaisons holonômes et liaisons non holonômes

7.3.1 Définitions
La position d’un système Σ est repéré par n paramètres qi et le temps t. Les qi , q̊i et t dans cette
section, peuvent être indépendants ou liés par :
Liaisons holonômes (ou géométriques) : Il peut y avoir h relations de la forme :

fj (q1 , q2 , · · · qn , t) = 0 j = 1···h

Liaisons non holonômes (ou cinématiques) : Ce sont des relation qu’on ne peut pas ra-
mener à la forme holonôme en les intégrant. Elles proviennent souvent, du roulement sans
glissement. Il peut y avoir l relations de la forme :

aj1 q˚1 + · · · + ajk q˚k + · · · + ajn q˚n = 0 j = 1···l

13
 Lorsque le temps t n’apparait pas dans une relation holonôme, et qui devient
ò fj (q1 , q2 , · · · qn ) = 0, on parle d’une liaison géométrique

Les liaisons géométriques courantes sont entre deux solides Sj et Sh :

• en contact direct. Une liaison L(sj /sh ) met en jeu deux actions réciproques :

{Sh → Sj } = −{Sj → Sh }

• ou, réalisée par des éléments intermédiaires i (billes, huile de lubrification, ... ) d’inertie
négligeable et ainsi on a

{Sh → i} + {Sj → i} = {0} ou {Sh → i} = {i → Sj }

on dit que l’élément intermédiaire transmet complètement l’effort de Sh vers Sj .

7.3.2 Liaison géométrique parfaite

Une liaison géométrique, qui est paramétrée par n < 6 paramètres qi , est dite parfaite si

∀qi , Qi (Sh ↔ Sj ) = 0

Ce qui implique que

n
X
P (Sh ↔ Sj ) = Qi (Sh ↔ Sj ) · ˚
qi + Qt (Sh ↔ Sj )
i=1
=0

car Qt (Sh ↔ Sj ) = 0 liaison géométrique le temps n’y apparaît pas.

8 Energie potentielle et fonction de force

8.1 Introduction
Nous avons vu que pour calculer les coefficients énergétiques, il fallait calculer le co-moment
torseur statique x torseur cinématique partiel. Dans cette section on va voir qu’on peut simplifier les
calculs en utilisant des dérivées partielles de fonctions scalaires plus simple à calculer que le calcul
torsoriel.

8.2 Energie potentielle-Système matériel (déformable ou non)

Soient deux systèmes matériels (déformables ou non) Σh et Σj qui n’ont pas de parties en commun
(Σh ∩ Σj = ∅)

8.2.1 Efforts extérieurs

On dit qu’on peut associer à l’effort {Σh → Σj } dans le mouvement de Σj par rapport au repère
R, une Energie potentielle notée : Ep (Σh → Σj /R), si pour n’importe quel mouvement de Σj /R on
peut écrire la puissance sous la forme :

dEp (Σh → Σj /R)

P (Σh → Σj /R) = −
dt

14
8.2.2 Inter-efforts
De la même manière on définit l’existence de l’énergie potentielle : Ep (Σh ↔ Σj ), si on a la
relation :
dEp (Σh ↔ Σj )
P (Σh ↔ Σj ) = −
dt

8.3 Energie potentielle-Système de solides

Soit Σj un système formé par un ensemble de solides. Et soit S ⊂ Σj . Dans ce cas la position de
S par rapport à un repère R est donnée par les coordonnées généralisées qi . On a la même condition
d’existence de l’énergie potentielle que précédemment :

dEp (Σh → S/R)

P (Σh → S/R) = −
dt
en utilisant la relation puissance-coefficients énergétiques (4) dans le premier membre et la dérivée
particulaire de Ep fonction des qi et le temps t dans le deuxième membre on a :

n
" n #
X ∂Ep (Σh → S/R)
X ∂Ep (Σh → S/R)
Qi (Σh → S/R) · q̊i + Qt (Σh → S/R) = − ·˚
qi + (5)
i=1 i=1 ∂qi ∂t

et par identification des coefficients des q̊i et en sachant l’indépendance des q̊i et t, on a :

∂Ep (Σh → S/R)

Qi (Σh → S/R) = − (i = 1 · · · n) (6)
∂qi
∗∗
∂Ep (Σh → S/R)
et Qt (Σh → S/R) = −
∂t


Cet ensemble de n + 1 équations, nous permet de calculer les Qi (Σh → S/R), si on
connaît l’expression de l’énergie potentielle en fonction des qi par de simples dérivations
partielles. C’est pourquoi cette formule mérite le ∗∗

On peut transposer ce qu’on vient de voir au cas des inter-efforts entre deux solides Sh et Sj :

∂Ep (Sh ↔ Sj )
Qi (Sh ↔ Sj ) = − (i = 1 · · · n) (7)
∂qi
∗∗
∂Ep (Sh ↔ Sj )
et Qt (Sh ↔ Sj ) = −
∂t

8.4 Fonction de force

Par définition, il existe une fonction de force : U (Σh → S/R) associée à une action mécanique
{Σh → S} dans le mouvement S/R, si elle est la solution de n équations :

∂U (Σh → S/R)
Qi (Σh → S/R) = (i = 1 · · · n)
∂qi
Et pour les inter-efforts :
∂U (Sh ↔ Sj )
Qi (Sh ↔ Sj ) = (i = 1 · · · n)
∂qi

15
 L’existence d’une énergie potentielle Ep implique l’existence de la fonction de force
ò correspondante U = −Ep . L’inverse n’est pas vrai !

8.5 Exemple Energie potentielle, Fonction de force

Soit P un point matériel de masse m, mobile par
rapport à un repère R0 (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) le long de l’axe
(O; ⃗y ) qui lui même est en rotation autour de l’axe
(O; ⃗x0 ) (voir figure 4). Le paramétrage de position est
qi = {ψ, λ}. Soit un deuxième repère R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) en
rotation ψ par rapport au précédent.
L’objectif de l’exemple, est de déterminer l’exis-
tence des énergies potentielles :
Ep (pesanteur → P/R0 ),
Ep (pesanteur → P/R) et les fonctions de force cor-
respondantes. Figure 4 – Exemple
Commençons par la première
∃ ? Ep (pesanteur → P/R0 ). Pour celà on calcule la puissance P (pesanteur → P/R0 )

P (pesanteur → P/R0 ) = P⃗ · V⃗ (P ∈ S/R0 )

 −→ 
dOP 
= −mg⃗z0 · 
dt
R0
−→
d(mg⃗z0 · OP )
=−
dt
−→
d(−m⃗g · OP )
=−
dt
Donc il existe bien une énergie potentielle
−→
Ep (pesanteur → P/R0 ) = −m⃗g · OP
Analysons maintenant le cas suivant : ∃ ? Ep (pesanteur → P/R)

P (pesanteur → P/R) = P⃗ · V⃗ (P ∈ S/R)

 −→ 
dOP 
= −mg⃗z0 · 
dt
R
= −mg⃗z0 · λ̊⃗y
= −mg λ̊(t) · sin ψ(t) (8)

Qu’on pourrait jamais mettre sous la forme d’une dérivée par rapport au temps pour un mouve-
ment quelconque ψ(t) et λ(t) !

Donc dans le cas général quand le mouvement de P est considéré par rapport à un
\ repère R non lié à la terre l’énergie potentielle de la pesanteur n’existe pas.

Passons maintenant à l’existence des fonctions de force :

16
 Puisqu’il existe Ep (pesanteur → P/R0 ), alors aussi il existe
U (pesanteur → P/R0 ) = −Ep (pesanteur → P/R0 ).
Pour le mouvement du point P par rapport à R, pour que U (pesanteur → P/R) existe, il doit
vérifier (par définition de la fonction de force) le système d’équations suivant :
∂U (pesanteur → P/R)
Qψ (pesanteur → P/R) = (9)
∂ψ
∂U (pesanteur → P/R)
Qλ (pesanteur → P/R) = (10)
∂λ
En utilisant la valeur de la puissance de l’équation (8), on en déduit que
Qψ (pesanteur → P/R) = 0 et Qλ (pesanteur → P/R) = −mg · sin ψ(t).
l’équation (9) devient :
∂U (pesanteur → P/R)
=0
∂ψ
ce qui implique que U ne dépend que de λ.
L’équation (10) devient :

∂U (pesanteur → P/R)
= −mg · sin ψ(t)
∂λ
U (pesanteur → P/R) ne dépendant que de λ, il ne peut vérifier cette dernière équation.
Donc pour ces coordonnées qi = {ψ, λ}, U (pesanteur → P/R) n’existe pas.
Traitons le cas où ψ = ω · t c-à-d un mouvement imposé. Le qi se réduit à {λ} et donc on n’a à
vérifier que l’équation :
∂U (pesanteur → P/R)
= −mg · sin(ω · t)
∂λ
Dans ce cas il existe bien une fonction de force :

U (pesanteur → P/R) = −mg · λ · sin(ω · t) + cte

Et dans ce cas on a U (pesanteur → P/R) qui existe mais pas Ep (pesanteur → P/R)

8.6 Utilisation pratique

8.6.1 Cas de la pesanteur
Dans le cas général de l’énergie potentielle associée à l’action de la pésanteur sur un système de
p
solides Σ formé de p solides Σ = ∪ Sj , de masse totale mΣ , de centre d’inertie GΣ et en mouvement
j=1
par rapport à un repère R0 lié à la terre, O étant un point fixe dans R0 on a :
−→
Ep (pesanteur → Σ/R0 ) = −mΣ →
−
g · OGΣ
p
X −−→
= −⃗g · mj OGj
j=1

8.6.2 Cas des actions d’un ressort

On pourrait faire la même démarche qu’on a fait pour la pesanteur, pour trouver l’énergie poten-
tielle associée à l’action d’un ressort.
On caractérise un ressort par la donnée de sa raideur k (ou c pour un ressort de torsion) et de sa
longueur libre (ou non chargé) l0 (ou θ0 ). On trouve :

17
 Cas d’effort extérieur : {ressort → S}, l’énergie potentielle est donnée par :
Ressort linéaire :
1
Ep (ressort → S/R) = k(lf − l0 )2
2

lf étant la longueur finale du ressort qui sera toujours calculée en fonction des coordonnées
généralisées qi .
Ressort de torsion :
1
Ep (ressort → S/R) = c(θf − θ0 )2
2

θf étant l’angle final du ressort de torsion qui sera toujours calculée en fonction des coor-
données généralisées qi .
.
Cas d’inter-effort :
Ressort linéaire :
1
Ep (S1 ← ressort → S2 ) = k(lf − l0 )2
2
Ressort de torsion :
1
Ep (S1 ← ressort → S2 ) = c(θf − θ0 )2
2


Comme on l’a fait signaler dans l’introduction 8.1, dés qu’une action peut être associée à
une énergie potentielle, on exploite les équations (6) et (7) pour le calcul des coefficients
énergétiques.

8.7 Application : Dispositif anti-rebond

Dans cette application on va utiliser l’énergie potentielle pour le calcul des coefficients énergé-
tiques. L’objectif est :
• faire un schéma d’analyse (graphe contenant les solide de Σ, les liaisons et les efforts) et les
figures de rotation planes
• pour chaque effort, déterminer les coefficients énergétiques en profitant de la simplicité d’uti-
lisation de l’énergie potentielle quand c’est possible.

8.7.1 Enoncé
Voir page suivante

18
19
20
8.7.2 Réponses à l’application : Dispositif anti-rebond
...

9 Équations de Lagrange
9.1 Hypothèses
Dans toute la suite on rappelle les hypothèses qui seront utilisées :
p
• On considère un système de solides Σ formé de p solides Σ = ∪ Sj en mouvement par rapport
j=1
à un repère R.
• A un instant t quelconque, la configuration des solides de Σ, est donnée par les n paramètres
qi , et t
• On suppose les paramètres cinématique, leurs dérivées par rapport au temps et le temps, c-à-d
(qi , q̊i et t) indépendants.

9.2 Équations de Lagrange pour un solide

9.2.1 Enoncé
En utilisant le principe de d’Alembert et en choisissant comme vecteur V⃗ (P ) le moment du
torseur cinématique partiel {Vqi (S/R)}, on démontre que le mouvement d’un solide S par rapport à
un repère galiléen Rg peut être décrit par un système de n équations différentielles, appelée équations
de Lagrange :
!
d ∂T (S/Rg ) ∂T (S/Rg )
− = Qi (S̄ → S/Rg ) i = 1, ...n (11)
dt ∂q̊i ∂qi
Où T (S/Rg ), est l’énergie cinétique galiléenne du solide S.

9.2.2 Exemple
Pour cette application on ré-utilisera

l’exemple

de la sous-section 7.1.2. On associe au solide (S)
A 0 0
la matrice d’inertie I(O, S) =  0 A 0 
 

z)
(−,−,⃗
0 0 C
Et en plus le solide (S) est soumis à deux actions extérieures supplémentaires :
• Un moteur :
⃗0
( )
{C → S} =
X
c(θ̊⃗z − ϕ̊x⃗g )h cos θ
• Un ressort de torsion entre le bâti et S :
( )
⃗0
{ressort → S} =
X
−bθ⃗xg

c et b étant deux constantes positives.

L’objectif est de déterminer les équations du mouvement par la méthode de Lagrange.

21
  
A 0 0
La matrice d’inertie de (S) I(O, S) =  0 A 0  est diagonale et en plus on
 

ò z)
(−,−,⃗
0 0 C
a l’égalité de ses éléments A = B, ça nous dit que le solide S possède (O; ⃗z) comme
axe de symétrie de révolution. En plus la notation de la base d’écriture (−, −, ⃗z), nous
indique que les éléments de cette matrice sont les mêmes dans n’importe quelle base
orthonormée dont le 3ème vecteur est ⃗z. A fortiori dans les bases (⃗xg , ⃗j, ⃗z) ou (⃗x, ⃗y , ⃗z).

9.2.3 Réponses
Le premier membre de chaque équation de Lagrange, utilise l’énergie cinétique, calculons la :
On profite du fait que le point O est un point fixe dans le mouvement de S par rapport au repère
⃗
Rg et que la matrice d’inertie est donnée en O pour écrire (en écrivant Ω(S/Rg ) et la matrice d’inertie
⃗
dans la même base (⃗xg , j, ⃗z)) :

1 ⃗
T (S/Rg ) = · Ω(S/Rg ) · ⃗σO (S/Rg )
2
   
A 0 0 θ̊
1
= < θ̊, 0, ϕ̊ > · 0 A 0  ·  0 
   
2
0 0 C ϕ̊
1
T (S/Rg ) = (Aθ̊2 + C ϕ̊2 )
2
Qu’on va garder bien au chaud.
Passons maintenant pour les coefficients énergétiques nécessaires au deuxième membre des équa-
tions :
Le bilan des efforts extérieurs sur Σ est :

{S̄ → S} = {B → S} + {peasanteur → S} + {ressort → S} + {amort → S} + {C → S}

On a déjà calculé tous les coefficients énergétiques de ces actions (voir exemple 7.1.2) sauf ceux
associés au moteur {C → S} et au ressort {ressort → S} ; Qi (C → S/Rg ) et Qi (ressort → S/Rg ).

Commençons par Qi (C → S/Rg )

Lorsque les efforts en question dépendent des q̊i , il faut absolument éviter de déduire les coeffi-
cients énergétiques à partir du calcul de la puissance. On va montrer ci-après pourquoi. Calculons la
puissance :

P (C → S/Rg ) = {C → S} ⊗ {V(S/Rg )}
Exprimons les deux torseurs au point O. Le torseur cinématique étant déjà calculé :
⃗0
( ) ( )
θ̊x⃗g + ϕ̊⃗z
P (C → S/Rg ) = ⃗0 ⊗
O O
c(θ̊⃗z − ϕ̊x⃗g )h cos θ
= 0!!!

Peut-on dire que les Qi sont nuls ? Non. Solution :

Dans le cas où les efforts dépendent des q̊i , il faut toujours passer par les torseurs
. cinématiques partiels.

22
 Les torseur cinématiques partiels déjà calculés :
( )
⃗xg
{Vθ (S/Rg )} = ⃗0
O
( )
⃗z
{Vϕ (S/Rg )} = ⃗0
O

En effectuant les co-moments torseur statique-torseur cinématique partiel, on trouve :

Qθ (C → S/Rg ) = −cϕ̊h cos θ

Qϕ (C → S/Rg ) = cθ̊h cos θ

Action du ressort
On sait qu’on peut associer une énergie potentielle à l’action du ressort : Ep (ressort → S/Rg )
car Rg est supposé lié à la terre.
1
Ep (ressort → S/Rg ) = bθ2
2
Et donc :
∂Ep
Qθ (ressort → S/Rg ) = − = −bθ
∂θ
∂Ep
et Qϕ (ressort → S/Rg ) = − =0
∂ϕ

En sommant tous les coefficients énergétiques de toutes les actions extérieures sur Σ (voir les
réponses de 7.1.2), on trouve :

Qθ (S̄ → S/Rg ) = mag sin θ − bθ − µθ̊ − cϕ̊h cos θ

Qϕ (S̄ → S/Rg ) = cθ̊h cos θ

Ce sont les 2ème membres des équations de Lagrange.

Calculons ses premiers membres.
On a déjà calculer l’énergie cinétique
1
T (S/Rg ) = (Aθ̊2 + C ϕ̊2 )
2
La première équation est relative à qi = θ qu’on notera Lθ (S/Rg ) :

∂T (S/Rg )
= Aθ̊
∂ θ̊ !
d ∂T (S/Rg )
=⇒ = Aθ̈
dt ∂ θ̊
∂T (S/Rg )
et =0
∂θ

23
 Donc
Lθ (S/Rg ) : Aθ̈ = mag sin θ − bθ − µθ̊ − cϕ̊h cos θ
La deuxième équation est relative à qi = ϕ qu’on notera Lϕ (S/Rg ) :

∂T (S/Rg )
= C ϕ̊
∂ ϕ̊
!
d ∂T (S/Rg )
=⇒ = C θ̈
dt ∂ ϕ̊
∂T (S/Rg )
et =0
∂ϕ
Donc
Lϕ (S/Rg ) : C ϕ̈ = cθ̊h cos θ

9.3 Équations de Lagrange pour un système de solides

9.3.1 Enoncé
En combinant les équations de Lagrange pour chaque solide Sj du système Σ, on démontre que
le mouvement du système par rapport à un repère galiléen Rg peut être décrit par un système de n
équations de Lagrange :

! p
d ∂T (Σ/Rg ) ∂T (Σ/Rg ) X
− = Qi (Σ̄ → Σ/Rg ) + Qi (Sh ↔ Sj ) ; avec i = 1, ...n (12)
dt ∂q̊i ∂qi | {z }
efforts extérieurs h, j = 1
h<j
| {z }
efforts intérieurs

9.3.2 Exemple
• Un amortisseur µ rotatif (coefficient d’amortissement µ) est monté entre la cabine C et le
pendule AP .
L’Objectif est de déterminer les équations de Lagrange pour ce système.

9.3.3 Réponses
...

10 Exemple - Équations de Lagrange avec liaisons non ho-

lonômes
10.1 Énonce
Une boule (S) roule et pivote sans glisser sur un plan horizontal P0 (O; ⃗x0 , ⃗y0 ). On note I le point
de contact boule-plan.
On définit :
• P0 : Repère lié R0 (O; ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) supposé galiléen

24
Figure 5 – Pendule d’Euler

25
 Figure 6 – Boule sur le plan

• S : boule homogène, de centre C, de rayon a et de masse m. Repère lié R(C;⃗i, ⃗j, ⃗k).
S est soumis à l’action de la pesanteur ⃗g et à l’action du plan P0 :
( )
X⃗n + T⃗v + N⃗z0
{P0 → S} = ⃗0
I

⃗n et ⃗v sont deux vecteurs définis durant le paramétrage (voir section 10.2)

L’objectif est de déterminer les équations de mouvement.

10.2 Paramétrage
Pour configurer la position de la boule (S) par rapport à R0 , et puisqu’elle possède cinq degrés
de liberté 2 translations et 3 rotations. On utilisera donc le paramétrage :
−→ −→
• position du centre C par x = OC · ⃗x0 et y = OC · ⃗y0 . Remarquer : le maintien de contact en
−→
I =⇒ z = OC · ⃗z0 est constant et égal à a. Et on peut l’écrire sous la forme z − a = 0. On a
donc une liaison de la forme holonôme et qui nous permet de réduire le nombre de coordonnées
généralisées. Là où se trouve z on la remplace par a (une constante).
• orientation du repère lié R par rapport à R0 , on utilise les angles d’Euler ϕ, θ et ψ.

Figure 7 – Angles d’Euler

⃗n est un vecteur important, car il apparaît dans les trois figures de rotations planes ci-dessus.
Il est appelé vecteur nodale
Donc les coordonnées généralisées qui seront utilisées sont : qi = {x, y, ψ, θ, ϕ}

10.3 Roulement sans glissement en I

On commence par exprimer les relations décrivant le roulement sans glissement en I :

26
 −→ ⃗
V⃗ (I ∈ S/R0 ) = V⃗ (C ∈ S/R0 ) + IC ∧ Ω(S/R 0)

= ẋ⃗x0 + ẏ⃗y0 + (ψ̇⃗z0 + θ̇⃗n + ϕ̇⃗k) ∧ −a⃗z0

= ẋ⃗x0 + ẏ⃗y0 + aθ̇⃗v + aϕ̇ sin θ⃗n

En projetant sur ⃗n et sur ⃗v , on obtient :

ẋ cos ψ + ẏ sin ψ + aϕ̇ sin θ = 0 (13)

−ẋ sin ψ + ẏ cos ψ + aθ̇ = 0 (14)

Ce sont des relations de la forme f (q̇i , qi ) = 0, qu’on ne peut intégrer. Donc ce sont deux équations
non holonômes.
Puisqu’on ne peut pas profiter de ces équations pour réduire le nombre de coordonnées généralisées
(c’est différent des équations holonômes qui nous permettent de remplacer une coordonnée par son
expression en fonction des autres), on va les "oublier pendant la suite" jusqu’à la fin et les adjoindre
aux équations de Lagrange. Donc on suppose qu’il y a roulement avec glissement et ainsi les qi , q̇i
seront indépendantes !

10.4 Équations de Lagrange

La matrice d’inertie du solide (S) est celle d’une sphère homogène :
 
A 0 0
I(C, S) = 0 A 0
 

(C,−,−,−)
0 0 A
On peut démontrer que l’énergie cinétique de (S) par rapport à R0 est :
1   1  
T (S/R0 ) = m ẋ2 + ẏ 2 + A θ̇2 + ψ̇ 2 + θ̇2 + 2.ψ̇ ϕ̇ cos θ
2 2
Les coefficients énergétiques :
(S) est soumis à deux actions extérieures :
• {pesanteur → S} : on lui associe une énergie potentielle
−→
Ep (pes → S/R0 ) = −m⃗g · OC
−→
= −m(−g⃗z0 · OC)
= mag
= cte

donc tous les Qi (pes → S/R0 ) = 0

• {P0 → S} : calculons la puissance

⃗ 0 → S) · V⃗ (I ∈ S/R0 )
P (P0 → S/R0 ) = R(P
= (X⃗n + Y ⃗v + N⃗z0 ) · (ẋ⃗x0 + ẏ⃗y0 + aθ̇⃗v + aϕ̇ sin θ⃗n)
= (X cos ψ − Y sin ψ)ẋ + (X sin ψ + Y cos ψ)ẏ + aY θ̇ + aX ϕ̇ sin θ

27
 Donc

Qx = X cos ψ − Y sin ψ
Qy = X sin ψ + Y cos ψ
Qθ = aY
Qψ =0
Qϕ = aX sin θ

On a tout pour déterminer les équations de Lagrange :

Lx : mẍ = X cos ψ − Y sin ψ (15)

Ly : mÿ = X sin ψ + Y cos ψ (16)
d h i
Lψ : ψ̇ + ϕ̇ cos θ = 0 (17)
dt
Lθ : Aθ̈ + Aψ̇ ϕ̇ sin θ = AY (18)
d h i
Lϕ : A ψ̇ + ϕ̇ cos θ = aX sin θ (19)
dt
Maintenant, on peut adjoindre ces cinq équations aux équations non holonômes du roulement
sans glissement (13) et (14). On obtient au bilan 7 équations différentielles à 7 inconnues qui sont :
les cinq qi = {x, y, ψ, θ, ϕ} plus les inconnues statiques : X et Y .
Question : Parmi les inconnues n’apparaît pas la composante normale N du plan sur le solide.
Donc on en peut pas la calculer. Pourquoi ?
Réponse : Car on n’a pas choisi z parmi les coordonnée, et ainsi on n’a pas fait travailler N ! Pour
remédier à ça on va libérer la contrainte holonôme z = a (l’oublier momentanément).
Quelle est alors le changement dans les équations de Lagrange ?
L’énergie cinétique devient :
1   1  
T (S/R0 ) = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 + A θ̇2 + ψ̇ 2 + θ̇2 + 2.ψ̇ ϕ̇ cos θ
2 2
L’action de la pesanteur sur (S) devient non nulle :

−→
Ep (pes → S/R0 ) = −m⃗g · OC
−→
= −m(−g⃗z0 · OC)
= mgz

Et la puissance de l’action du plan sur (S) aura un terme de plus : N.ż

Ce qui donne : Qz = N − mg
Et une nouvelle équation de Lagrange : Lz : mz̈ = N − mg
Maintenant on peut tenir compte de l’équation holonôme z = a, ce qui donne N = mg

28