Base Selec 333

Bases Scientifiques pour le Génie Électrique
Licence Professionnelle Qualité et Maı̂trise

de l’Énergie Électrique
UFR Physique et Ingénierie

Université de Strasbourg
Lycée Louis Couffignal
Edouard Laroche
laroche@unistra.fr
http://eavr.u-strasbg.fr/~laroche/student
2011–2012
2
Table des matières
1 Généralités 7
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Raisonnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Les grandeurs électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Les dipôles électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 Conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2 Résistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.4 Capacité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.5 Sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Le régime sinusoı̈dal monophasé 13

2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Dipôles en régime sinusoı̈dal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 Résistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2 Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.3 Condensateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Relèvement du facteur de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Notations de Fresnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5.2 Impédance complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5.3 Puissance complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Lois des réseaux électriques 19

3.1 Lois de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.1 Loi des nœuds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.2 Loi des mailles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.3 Théorème de Millmann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Sources équivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.1 Modèle de Thevenin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.2 Modèle de Norton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Théorème de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Résolution matricielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.1 Vecteurs et matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.2 Résolution d’un système d’équations linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4 Le régime sinusoı̈dal triphasé 27

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Couplage en étoile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3 Couplage en triangle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.4 Equivalence triangle/étoile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.5 Méthode d’étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3
4 TABLE DES MATIÈRES
4.6 Régime déséquilibré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4.6.1 Les trois types de régime équilibré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.6.2 Décomposition d’un système triphasé déséquilibré . . . . . . . . . . . . . 33
5 Régime harmonique 35
5.1 Décomposition en série de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1.2 Fondement théorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1.3 Propriétés de la décomposition en série de Fourier . . . . . . . . . . . . . 37
5.1.4 Symétries et série de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2 Puissance en non-sinusoı̈dal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1 Harmoniques de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.2 Harmoniques de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.3 Harmoniques de tension et de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.4 Régime triphasé équilibré avec harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.5 Régime triphasé déséquilibré avec harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . 46
6 Régimes transitoires 49
6.1 Equation différentielle du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.1.1 Equation sans second membre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.1.2 Equation avec second membre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1.3 Méthode de la variation de la constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2 Equation différentielle du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.1 Equation différentielle sans second membre . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.2 Équation différentielle avec second membre . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3 Détermination par la transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.1 Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3.2 Application à la détermination du régime transitoire . . . . . . . . . . . . 55
7 Mesure 57
7.1 Mesures de tension et de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.1.1 Les différentes technologies de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.1.2 Lecture sur un appareil analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.1.3 Réduction du courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.4 Sondes pour la visualisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.2 Mesures de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.3 Incertitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.3.1 Mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3.2 Calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.4 Techniques numériques de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.4.1 Échantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.4.2 Calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8 Asservissement 63
8.1 Notion de système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.1.1 Propriétés relatives aux systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.1.2 Système du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.1.3 Système du deuxième ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2 Asservissement d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.2.2 Performance des systèmes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.2.3 Précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.2.4 Dépassement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.2.5 Boucle ouverte ou boucle fermée ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
TABLE DES MATIÈRES 5
8.2.6 Exemples simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

8.3 Analyse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3.1 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3.2 Représentations fréquentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.3.3 Critères de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.3.4 Synthèse de correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A Rappels de Mathématiques 77
A.1 Dérivées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
A.1.1 Préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
A.1.2 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
A.1.3 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
A.2 Intégrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
A.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
A.2.2 Définition n˚2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
A.2.3 Calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
A.2.4 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
A.2.5 Intégration par parties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
A.2.6 Changement de variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
A.3 Trigonométrie et nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6 TABLE DES MATIÈRES
“Je ne connais rien de plus pratique qu’une bonne théorie.”

(Citations de Pierre Thuillier)
Chapitre 1
Généralités
1.1 Introduction
Cet ouvrage aborde les connaissances scientifiques de base utiles pour traiter les problèmes de
qualité et de maı̂trise de l’énergie électrique. Plutôt que de présenter un formulaire des différents
résultats à utiliser, le parti pris est de développer pas à pas les connaissances. En effet, le but
d’une formation n’est pas seulement d’ingurgiter un certain nombre de contenus, mais d’abord de
développer les capacités intellectuelles et l’esprit d’analyse. Pour cela, il a été choisi de présenter
les résultats de manière rigoureuse.
Pour profiter au mieux de cet ouvrage et réellement développer ses capacités d’analyse et de
réflexion, il est nécessaire de faire les exercices associés et de s’entraı̂ner à refaire les calculs. L’en-
traı̂nement au calcul mathématique est aussi un objectif de cet enseignement. Il n’est néanmoins
pas nécessaire de s’attaquer d’un bloc à ce travail ; il peut s’avérer préférable de commencer par
s’imprégner d’un chapitre en le lisant rapidement sans rentrer dans les calculs puis dans une
seconde étape, de le reprendre pas à pas en refaisant les calculs et en faisant les exercices.
1.2 Raisonnement
Les mathématiques sont un modèle de rigueur en terme de raisonnement. La maı̂trise des
techniques de raisonnement s’avère utile dans des contexte d’argumentation. Ainsi, l’apprentis-
sage des mathématiques et notamment la pratique des méthodes de raisonnement, permet de
développer les capacités d’argumentation.
Introduisons d’abord la notion de proposition. Une proposition est un énoncé dont on peut
dire qu’il est soit vrai soit faux. Par exemple : “le ciel est bleu” où “1 = 2”. On peut ensuite
déterminer la proposition inverse. Les propositions inverses des deux propositions précédentes
sont : “le ciel n’est pas bleu” et “1 6= 2”. Pour une proposition P, on note P la proposition inverse.
Dire qu’une première proposition P1 en implique une seconde P2 signifie que si P1 est vrai,
alors P2 est également vrai. Le raisonnement par implication est le type de raisonnement le plus
classique. En partant de faits reconnus, on déduit au fur et à mesure de nouvelles propositions
pour arriver à la proposition qui vous intéresse.
Le raisonnement par l’absurde consiste à prouver qu’une proposition est vraie en montrant
qu’elle ne peut être fausse. Considérant un certain nombre d’hypothèse reconnues et de données
qui peuvent être considérée comme une proposition P0 considérée comme vraie. Pour montrer
qu’une proposition P1 est vraie, on suppose d’abord qu’elle est fausse. Si à partie de là, on
parvient à prouver que P0 ne peut être vraie (en partie), on aboutit à une incohérence. Cela
prouve que l’hypothèse “P1 fausse” est fausse, d’où “P1 vraie”.
7
8 CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS
Si une implication P1 ⇒ P2 est réputée vraie, alors la contraposée est également vraie,
c’est-à-dire P2 ⇒ P1. Par exemple, considérons la proposition P1 : “x > 1” et P2 : “x > 0”.
Les proposition inverses sont P1 : “x ≤ 1” et P2 : “x ≤ 0”. Il est évident que P1 ⇒ P2. On en
déduit que x ≤ 0 ⇒ x ≤ 1. Ce résultat se démontre facilement par l’absurde. Considérons deux
propositions P1 et P2 telles que P1 ⇒ P2. Considérons le cas où P2 est fausse et montrons que
P1 est nécessairement fausse. Raisonnons par l’absurde et supposons que P1 est vraie. Puisque
P1 ⇒ P2 alors P2 est vraie, ce qui contredit l’hypothèse de départ. Ainsi, P1 est nécessairement
vraie.
Deux propositions P1 et P2 sont équivalentes si P1 ⇒ P2 et P2 ⇒ P1. On peut dire aussi

P1 ⇒ P2 et P1 ⇒ P2. Le raisonnement par équivalence permet de déterminer des conditions
nécessaires et suffisantes. Par exemple, on peut déterminer des conditions nécessaires et suffi-
santes permettant de remplir un cahier des charges. Cela signifie que la cahier des charges est
rempli, mais qu’en plus, on ne peut trouver de solution moins couteuse permettant de remplir
le cahier des charges.
Exercice 1 (Logique et mathématiques)

Les propositions suivantes sont elles vraies ou fausses ?
1. Une condition suffisante pour que x soit négatif est que x soit inférieur à −1.
2. a ≤ 0 ⇒ a − 1 < 0
3. Les propositions suivantes sont équivalentes :
i. S’il fait chaud, alors je sors le transat.
ii. S’il fait froid, alors je ne sors pas le transat.
Exercice 2 (Logique)
1. Donnez la contraposée de la proposition suivante : “Si la marge est supérieure à 5 % alors

les bénéfices seront supérieurs à 1000 Euros”.
1.3 Les grandeurs électriques

Lorsqu’on parle de signal, on fait référence aux variations d’une grandeur en fonction du
temps t (unité la seconde, notée s). Les signaux électriques sont la tension, notée u(t) ou v(t)
(unité le Volt, noté V) et le courant noté i(t) ou j(t) (unité l’Ampère, noté A). On travaille
également sur la puissance p(t) = u(t) × i(t) (unité le Watt, noté W=VA). Afin de présenter des
définitions pour tout type de signal, on utilisera le signal x(t) qui prendra la place de n’importe
quel signal électrique.
La puissance p(t) est la dérivée de l’énergie électrique We (t) (en Joule, noté J=Ws) reçue
par le dipôle :
dWe (t)
p(t) = (1.1)
dt
Propriété 1 (Conservation de l’énergie)

L’énergie absorbée par un système est égale à la somme de l’énergie qu’il a dissipé et de l’énergie
qu’il a emmagasiné.
La plupart du temps, on travaillera sur des signaux périodiques de période T .
Définition 1 (Signal périodique)

Un signal x(t) est périodique de période T si x(t + T ) = x(t) pour tout t. Sa fréquence est alors
f = T1 (en Hertz, noté Hz).
1.3. LES GRANDEURS ÉLECTRIQUES 9
Propriété 2 (Calcul de l’intégrale)

L’intégrale d’un signal périodique de période
R T sur un intervalle de largeur égale à T est identique
quelque soit l’intervalle choisi. On note T x(t)dt cette intégrale.
Pour un signal x(t) périodique de période T , on définit la valeur moyenne et la valeur efficace.
Définition 2 (Valeur moyenne)

La valeur moyenne de x(t) est le signal constant qui a la même intégrale sur une période. On
notera hx(t)i cette quantité.
Propriété 3 (Calcul de la valeur moyenne)

1
Z
hx(t)i = x(t)dt (1.2)
T T
Définition 3 (Valeur efficace)

La valeur efficace de x(t) est le signal constant dont le carré a la même valeur moyenne que
x2 (t). On notera Xeff cette quantité. En régime alternatif, on notera généralement X la valeur
efficace 1 .
Propriété 4 (Calcul de la valeur efficace)

p
Xeff = hx2 (t)i (1.3)
Remarque 1 (Valeur RMS = valeur efficace)

La valeur efficace est la racine carrée de la moyenne du carré du signal, ce qui se dit en anglais
root mean square et donne les initiales RMS couramment utilisées.
Propriété 5 (Valeur efficace nulle)

Un signal qui a une valeur efficace nulle est nul à tout instant.
Définition 4 (Régime continu)

Le régime continu est caractérisé par des valeurs moyennes non-nulles. Dans ce cas, c’est aux
valeurs moyennes des signaux que l’on s’intéresse.
Définition 5 (Régime alternatif )

Le régime alternatif est caractérisé par des valeurs moyennes nulles. Dans ce cas, c’est aux
valeurs efficaces que l’on s’intéresse.
Définition 6 (Puissance moyenne)

On appelle puissance moyenne (unité W) ou puissance active la valeur moyenne de la puissance :
P = hp(t)i . (1.4)
Définition 7 (Puissance apparente)

La puissance apparente S (unité VA) est définie comme le produit des valeurs efficaces de la
tension et du courant :
S = Ueff Ieff (1.5)
La puissance apparente est supérieure ou égale à la puissance moyenne. Le facteur de puis-

sance Fp caractérise le rapport entre ces deux grandeurs :
FP = P/S (1.6)
Avec les conventions adéquates, Fp est positif et on a 0 ≤ Fp ≤ 1. Un facteur de puissance proche
de 1 (0,9 par exemple) correspond à une bonne utilisation de l’électricité alors qu’un facteur de
puissance nul où très faible correspond à de la tension et du courant avec pas ou peu d’échange
d’énergie.
1. Vous prendrez soin de distinguer un signal, qui est une fonction du temps, de ses mesures de valeur moyenne
ou de valeur efficace.
Remarque 2
On ne s’intéresse jamais à la valeur efficace de la puissance. En effet, seule la puissance moyenne
a un sens physique. D’ailleurs, pour connaı̂tre l’énergie transférée sur un intervalle de temps
par une ligne, il suffit de multiplier la puissance moyenne par la durée de l’intervalle.
Propriété 6 (La valeur moyenne est un opérateur linéaire)

Cela signifie que la valeur moyenne de la somme de deux signaux est la somme de leurs va-
leurs moyennes et que la valeur moyenne d’un signal multiplié par une constante s’obtient en
multipliant la valeur moyenne du signal par cette même valeur.
hx(t) + y(t)i = hx(t)i + hy(t)i (1.7)

hλx(t)i = λ hx(t)i (1.8)
Propriété 7 (La valeur efficace n’est pas un opérateur linéaire)

Pour la valeur efficace, seule la seconde propriété est valable. Si y(t) = λx(t), alors Yeff = λXeff
(avec λ ≥ 0).
Exercice 3 (Valeur moyenne et linéarité)

Démontrez la Propriété 6.
Exercice 4 (Valeur efficace et linéarité)

Démontrez la Propriété 7. Trouvez un contre-exemple simple prouvant que la valeur efficace de
la somme de deux signaux n’est pas, généralement, la somme des valeurs efficaces des signaux.
Exercice 5 (Valeur moyenne et efficace d’un créneau)

On considère le signal x(t) périodique de période T égal à E sur [0 ; αT [ et à −E sur [αT ; T [
avec 0 < α < 1. Déterminez la valeur moyenne et la valeur efficace de ce signal.
Exercice 6 (Valeur moyenne d’une sinusoı̈de redressée)

On considère le signal x(t) périodique de période T /2 égal à X cos(ωt) sur [−T /4 ; T /4]. Détermi-
nez sa valeur moyenne.
Exercice 7 (Valeur efficace d’une sinusoı̈de)

Déterminez la valeur efficace de x(t) = X cos(ωt).
Exercice 8 (Puissance en sinusoı̈dal)

Un dipôle a à ses bornes la tension u(t) = U cos(ωt) et est parcouru par le courant i(t) =
I cos(ωt − φ). Déterminez sa puissance moyenne.
1.4 Les dipôles électriques

1.4.1 Conventions
En convention récepteur, la puissance calculée est la puissance fournie par le circuit et ab-
sorbée par le dipôle. Elle est globalement positive pour une charge et négative pour un générateur.
En convention générateur, la puissance calculée est la puissance fournie par le dipôle au circuit.
Elle est globalement positive pour un générateur et négative pour une charge. Les conventions
peuvent être choisies arbitrairement. Les lois de comportement des dipôles changent de signe
suivant la convention choisie ; il est donc préférable de choisir la convention appropriée (récepteur
pour une charge et générateur pour une source).
1.4. LES DIPÔLES ÉLECTRIQUES 11
1.4.2 Résistance
Certains dipôles électriques ont la propriété d’avoir un signal de courant proportionnel au
signal de tension à tout instant. On appelle résistance (noté R, d’unité l’Ohm Ω=V/A) le
coefficient de proportionnalité tel que u(t) = Ri(t) pour tout t. Notons qu’il s’agit d’une propriété
mathématique qui, pour un système physique, ne correspondra qu’à une approximation de la
réalité, valable dans un certain domaine. Les dipôles couramment modélisés par une résistance
sont les rhéostats (chauffage) et les lampes (du moins les ampoules à filament). En convention
récepteur, la résistance est positive.
De manière évidente, on montre que la loi de proportionnalité reste valable pour les valeurs
moyennes et efficaces (hu(t)i = R hi(t)i et Uef f = RIef f , cf. exercice 9).
La puissance s’écrit p(t) = u(t)i(t) = Ri2 (t) = R1 u2 (t). La puissance moyenne s’écrit P =
1 1 2
R i2 (t) = RIef 2 2
f ou P = R u (t) = R Uef f . On comprend maintenant la notion de “valeur
efficace” : il s’agit de la valeur du courant (ou de la tension) qui, s’il traversait une résistance,
produirait le même échauffement.
Un câble cylindrique de section uniforme S (en m2 ) et de longueur l (en m), composé d’un
matériau de conductivité σ (en Ω−1 m−1 ) a comme résistance :
l
R= . (1.9)
σS
On utilise également la résistivité ρ = 1/σ (en Ωm). Les matériaux les plus conducteurs sont le
cuivre et l’aluminium ; leur conductivité est de l’ordre de 108 Ω−1 m−1 .
Exercice 9 Montrez que hu(t)i = R hi(t)i et que Uef f = R Ief f pour des signaux périodiques
quelconques.
1.4.3 Inductance
Certains dı̂poles électriques ont la propriété d’avoir une tension proportionnelle à la dérivée
du courant. On appelle inductance (notée L, d’unité le Henry, H=Vs/A) ce coefficient de pro-
portionnalité tel que u(t) = L di(t)
dt . Les bobinages électriques sont modélisés en première ap-
proximation par une telle inductance 2 . En convention récepteur, l’inductance est positive.
La puissance instantanée s’écrit p(t) = u(t)i(t) = L di(t)dt i(t). La quantité d’énergie transférée
entre les instants t0 et t est :
Z t Z t
di(τ )
p(τ )dτ = L i(τ )dτ (1.10)
t0 t0 dt
τ =t
1 2
= Li (τ ) (1.11)
2 τ =t0
1 2 1
= Li (t) − Li2 (t0 ) (1.12)
2 2
En considérant qu’à t0 le courant est nul (i(t0 ) = 0) et que cela correspond à un niveau d’énergie
nul, on observe que l’énergie transmise est WL (t) = 12 Li2 (t). Cette énergie n’est pas dissipée
comme c’était le cas pour la résistance ; elle est stockée et peut être libérée par une diminution de
i(t). Remarquons que le courant dans une inductance ne peut être discontinu (cela correspondrait
à une tension infinie) ; placé dans un circuit, une inductance à donc tendance à lisser le courant
la traversant. En régime continu constant, l’inductance se comporte comme un court-circuit.
1.4.4 Capacité
La capacité est l’élément dual de l’inductance : il suffit d’échanger les rôles de la tension et
du courant. Ainsi, la capacité C correspond à une proportionnalité entre le courant et la dérivée
2. Ce modèle n’est pas valable en basse fréquence et en régime continu où l’effet de la résistance du circuit est
prépondérant.
de la tension : i(t) = C du(t)

dt (unité : le Farad noté F=As/V). Les condensateurs sont des dipôles
dont le modèle classique est un condensateur. Tout comme l’inductance, la capacité stocke de
l’énergie : WC (t) = 12 Cu2 (t). La tension ne peut être discontinue aux bornes d’une capacité à
moins d’un courant infini ; placée aux bornes d’un circuit, la capacité a donc tendance à diminuer
les variations de tension à ses bornes. En convention récepteur, la capacité est positive. En régime
continu constant, la capacité se comporte comme un circuit ouvert.
1.4.5 Sources
On distingue des sources de tension et de courant. Une source de tension a la propriété
d’imposer la valeur de la tension à ses bornes quelque soit le courant qui la parcourt ; une telle
source ne peut être mise en court-circuit sous risque de destruction. Une source de courant a
la propriété d’imposer la valeur du courant la traversant, du moins tant que son circuit n’est
pas ouvert. Les sources peuvent être continues (constante ou non), alternatives (sinusoı̈dales ou
non).
Exercice 10
Un condensateur de capacité C est traversé par un courant périodique de période T et de rapport
cyclique α = 0, 75 égal à I sur [0 ; αT ] et égal à −I sur [αT ; T]. Le condensateur a une tension
nulle à t = 0. Les valeurs numériques sont : I = 10 A, C = 1 mF et T = 10 µs.
1. Déterminez l’allure de la tension aux bornes du condensateur.
2. Au bout de combien de temps est-ce que la tension atteint la valeur max Um = 50 V ?
Chapitre 2
Le régime sinusoı̈dal monophasé
2.1 Définition
Le régime sinusoı̈dal est un régime alternatif particulier où l’ensemble des tensions et courants
ont une allure sinusoı̈dale à une pulsation unique ω (en rad/s) :
u(t) = Um cos(ωt + α) (2.1)

i(t) = Im cos(ωt + β) (2.2)
Une fois choisie une référence des temps, chaque tension ou courant est déterminé par deux
grandeurs : son amplitude et son déphasage à t = 0 (ou déphasage à l’origine).
Les valeurs efficaces des signaux sont U = U√m2 et I = √ Im
2
. L’indication “eff” n’est plus
nécessaire ; seule la valeur efficace étant importante en régime alternatif. On notera par la suite
les grandeurs :
√
u(t) = U 2 cos(ωt + α) (2.3)
√
i(t) = I 2 cos(ωt + β) (2.4)
La pulsation est liée à la fréquence f par la relation ω = 2πf . Les deux fréquences des
réseaux électriques sont le 50 Hz présent notamment en Europe et le 60 Hz utilisé en Amérique
du nord.
Un signal est en avance sur un autre si son déphasage à l’origine est plus important ; l’onde
correspondante est alors décalée vers la gauche (vers les t négatifs).
2.2 Puissance
La puissance instantanée p(t) = u(t)i(t) peut s’écrire p(t) = U I cos(α−β)+U I cos(2ωt+α+
β). La puissance instantanée est donc la somme de deux termes : un terme constant U I cos(φ)
où φ = α − β est le déphasage de la tension par rapport au courant et un terme sinusoı̈dal à la
pulsation 2ω.
La puissance moyenne est :
P = U I cos(φ) (2.5)
La puissance apparente est :
S = UI (2.6)
Le facteur de puissance est :
Fp = cos(φ) (2.7)
On définit une nouvelle forme de puissance : la puissance réactive Q (unité var pour Vol-
Ampère réactif) :
Q = U I sin(φ) (2.8)
13
14 CHAPITRE 2. LE RÉGIME SINUSOÏDAL MONOPHASÉ
On montre simplement que :

S 2 = P 2 + Q2 . (2.9)
En travaillant dans un repère où l’axe des abscisses est gradué en P et l’axe des ordonnées est
gradué en Q, on met en évidence le triangle des puissance dont les sommets sont les points de
coordonnées (0,0), (P,0) et (P,Q) où S est l’hypothénuse. Dans ce triangle, φ est l’angle entre le
coté confondu avec l’axe des abscisses et l’hypothénuse.
Propriété 8 (Conservation de l’énergie active)

L’énergie active totale absorbée par un circuit est égale à la somme des énergies actives absorbées
par ses différents constituants.
En effet, du fait de la périodicité, il n’y a pas de variation d’énergie stockée au bout d’une
période.
Propriété 9 (Conservation de l’énergie réactive)

L’énergie réactive totale absorbée par un circuit est égale à la somme des énergies réactives
absorbées par ses différents constituants. Ce résultat est connu sous le nom de Théorème de
Boucherot.
Remarque 3 (Pas de conservation de la puissance apparente)

De manière générale, la puissance apparente absorbée par un circuit n’est pas égale à la somme
des puissances apparentes absorbées par ses différents composants.
2.3 Dipôles en régime sinusoı̈dal

2.3.1 Résistance
Pour une résistance R, la relation tension-courant implique :
√ √
U 2 cos(ωt + α) = RI 2 cos(ωt + β) (2.10)
Or deux fonctions sinusoı̈dales de même pulsation sont identiques si et seulement si leur ampli-
tude et leur déphasage à l’origine sont identiques. Ce ne peut être le cas que si :
U = RI (2.11)
α = β (2.12)
Le déphasage tension-courant est nul et on a : P = S = RI 2 = U 2 /R, Q = 0 et Fp = 1. La

résistance consomme uniquement de l’énergie active.
2.3.2 Inductance
Pour une inductance L, la relation tension-courant s’écrit :
√ √ π
U 2 cos(ωt + α) = LωI 2 cos(ωt + β + ) (2.13)
2
Ce qui donne comme relation :
U = LωI (2.14)
π
α = β+ (2.15)
2
Le déphasage est φ = π2 (la tension est en avance de π/2 par rapport au courant) et on a : P = 0,
Q = S = LωI 2 = U 2 /(Lω) et Fp = 0. L’inductance consomme uniquement de l’énergie réactive.
2.4. RELÈVEMENT DU FACTEUR DE PUISSANCE 15
2.3.3 Condensateur
Pour une capacité C, la relation tension-courant s’écrit :
√ √ π
I 2 cos(ωt + β) = CωU 2 cos(ωt + α + ) (2.16)
2
Ce qui donne comme relation :
I = CωU (2.17)
π
β = α+ (2.18)
2
Le déphasage est φ = − π2 (le courant est en avance de π/2 par rapport à la tension) et on a :
P = 0, Q = −S = −CωU 2 = I 2 /(Cω) et Fp = 0. L’inductance fournit uniquement de l’énergie
réactive.
2.4 Relèvement du facteur de puissance

La plupart des équipements industriels sont de nature inductive et consomment de la puis-
sance réactive, aboutissant parfois à de mauvais facteurs de puissance. Ce facteur de puissance
peut-être amélioré en ajoutant des condensateurs qui fournissent l’énergie réactive. Cela per-
met d’abaisser le courant absorbé par l’installation, diminuant ainsi les pertes et évitant un
surdimensionnement de l’installation électrique.
Soit une installation sous une tension U nécessitant pour son fonctionnement une puissance
active P . L’installation initiale a un facteur de puissance Fp1 et consomme une puissance réactive
Q1 . Quelle puissance de condensateur faut-il fournir pour amener le facteur de puissance à
Fp2 < Fp1 ?
Soit Qc l’énergie réactive que va fournir le condensateur et Q2 l’énergie réactive consommée
par l’installation après ajout du condensateur. Le théorème de Boucherot donne Q2 = Q1 −
Qc . En notant que Q1 = P tan(φ1 ) et que Q2 = P tan(φ2 ) (la puissance active nécessaire est
inchangée), on obtient :
Qc = P (tan φ1 − tan φ2 ) (2.19)
Exercice 11 (Relèvement du facteur de puissance)

Une installation monophasée sous une tension de 400 V consomme une puissance de 5 kW avec
un facteur de puissance de 0,5.
1. Déterminez la valeur efficace du courant, la puissance apparente et la puissance réactive.
2. On envisage de mettre un condensateur en parallèle sur l’entrée de l’installation pour
amener le facteur de puissance à 0,9. Déterminez la puissance réactive et la capacité du
condensateur.
Exercice 12 (Compensation du réactif d’une installation)

On cherche à compenser la puissance réactive d’une installation de nature inductive dont la
consommation varie au cours de la journée. On a relevé 4 régimes différents :
a. P = 1 kW, Fp = 0, 7
b. P = 2 kW, Fp = 0, 95
c. P = 3 kW, Fp = 0, 85
d. P = 2 kW, Fp = 0, 7
On recherche la compensation fixe minimale permettant de garantir un facteur de puissance
supérieur ou égal à 0,9.
1. Déterminez laquelle des quatre situations a besoin de plus de compensation pour atteindre
le facteur de puissance objectif.
2. Déterminez la puissance réactive à fournir.
3. Pour les trois autres situations, déterminez le facteur de puissance en précisant si l’ins-
tallation compensée est de nature inductive ou capacitive.
4. Placez sur un diagramme (P, Q) les situations avant et après compensation.
5. Commentez la possibilité de compenser l’installation avec un condensateur fixe.
2.5 Notations de Fresnel

2.5.1 Introduction
En principe, la résolution d’un problème d’électricité en régime sinusoidal, c’est-à-dire la
détermination des tensions et des courants, peut se faire en écrivant les solutions sous une forme
sinusoı̈dale, d’amplitude et de phase inconnue, en remplaçant ensuites les tensions et courants
dans les équations par leurs expressions et en cherchant ensuite à résoudre les équations (non-
différentielles) obtenues afin de déterminer les amplitudes et déphasages (cf. Exercice 46).
Néanmoins, cette méthode est lourde en temps de calculs et n’est pas employée en pratique,
sauf éventuellement pour des circuits élémentaires. En effet, les notations de Fresnels que nous
allons introduire permettent de se transformer les équations différentielles en équations simples
grâce aux variables imaginaires, permettant de simplifier grandement la résolution du problème.
Définition 8 (Vecteur de Fresnel) √

Pour une grandeur sinusoı̈dales x(t) = X 2 cos(ωt + δ), le vecteur de Fresnel est le nombre
imaginaire X = X exp(jδ).
√
L’intérêt de cette notation réside dans le fait que la dérivée dx(t)
dt = Xω 2 cos(ωt + δ + π2 )
1
a comme nombre complexe associé jωX . Il suffit donc de retenir que dériver (en temporel)
revient à multiplier par jω (en complexe).
2.5.2 Impédance complexe

Pour une résistance, la loi d’Ohm s’écrit : U = RI ; pour l’inductance, la loi de comporte-
ment est U = jLωI et pour le condensateur, c’est I = jCωU . Les relations différentielles de
l’inductance et du courant sont transformées en lois d’Ohm généralisées de la forme U = ZI ou
I = Y U où Z et Y sont respectivement l’impédance complexe et l’admittance complexe.
Les lois d’association série et parallèle s’appliquent aux impédances complexes. Ainsi, l’impédance
complexe équivalente correspondant à deux dipôles mis en série est la somme des impédances
complexes des dipôles. L’admittance complexe équivalente correspondant à deux dipôles mis en
parallèles est la somme des complexes complexes des dipôles.
2.5.3 Puissance complexe

Définition
On définit la puissance complexe S par :
S = U I∗ (2.20)
où I ∗ représente le conjugué de I, c’est-à-dire le nombre imaginaire de même module et d’ar-

gument opposé. Dans le cas où U = U exp(jα) et I = I exp(jβ), on a S = U I exp jφ avec
π
1. En effet, exp(j(δ + 2
)) = exp(j π2 ) exp(δ) = j exp(δ).
2.5. NOTATIONS DE FRESNEL 17
φ = α − β. Ainsi, on obtient les relations suivantes :
S = |S| (2.21)
P = Re(S) (2.22)
Q = Im(S) (2.23)
φ = arg(S) (2.24)
S = P + jQ (2.25)
S = S exp(jφ) (2.26)
Propriété 10 (Conservation de la puissance complexe)

La puissance complexe absorbée par un système est la somme des puissances absorbées par ses
différents constituants.
Cette propriété découle de la conservation des puissances actives et réactives.
Puissance et impédance
Pour une impédance Z (U = Z I), la puissance complexe s’écrit 2 :
S = Z I I ∗ = ZI 2 (2.27)
ce qui donne :
S = |Z|I 2 = ZI 2 (2.28)
2
P = Re(Z)I (2.29)
2
Q = Im(Z)I (2.30)
φ = arg(Z) (2.31)
(2.32)
Pour une admittance Y (c’est-à-dire telle que I = Y U ), la puissance complexe s’écrit :
S = Y ∗U U ∗ = Y ∗U 2 (2.33)
ce qui donne :
S = |Y |U 2 = Y U 2 (2.34)
2
P = Re(Y )U (2.35)
2
Q = −Im(Y )U (2.36)
φ = − arg(Y ) (2.37)
(2.38)
Exercice 13 (Modèle d’une charge)

Une charge monophasée sous tension sinusoı̈dale de 400 V à 50 Hz consomme 4 kW pour un
courant sinusoı̈dal de 13 A de valeur efficace.
1. On suppose que la charge est inductive ; déterminez les valeurs de la résistance et de
l’inductance du modèle RL série.
2. On suppose que la charge est capacitive ; déterminez les valeurs de la résistance et de la
capacité du modèle RC parallèle.
Exercice 14 (Charge RL)

Soit le schéma de la figure 2.1 où une source de tension u(t) alimente un circuit RL série.
2. En se rappelant que z z ∗ = |z|2 .
i(t) R
u(t) L
Figure 2.1 – Circuit RL alimenté en tension
1. Dans le cas du régime permanent sinusoı̈dal (50 ou 60 Hz), écrivez la relation liant les
vecteurs de Fresnel U et I représentant respectivement la tension u(t) et le courant i(t).
2. Déterminez le déphasage tension/courant, le facteur de puissance et la puissance active en
fonction de U (valeur efficace de la tension), R et L.
3. Déterminez la capacité C du condensateur à placer en parallèle sur la source de tension
u(t) permettant d’amener le facteur de puissance de la source à 1.
Exercice 15 (Installation électrique)

Une installation électrique monophasée alimentée en 230 V 50 Hz comprend deux charges :
– La charge n˚1 consomme 1 kW et a un facteur de puissance de 0,9.
– La charge n˚2 consomme 2 kW et a une puissance apparente de 3 kVA.
Déterminez au niveau de l’alimentation : les puissances consommées (active, réactive, apparente)
et le facteur de puissance.
Chapitre 3
Lois des réseaux électriques
Un réseau électrique se compose d’un certain nombre de sources et de charges. Les lois
présentée dans cette partie permettent d’en déduire le courant et la tension à différents points.
3.1 Lois de Kirchhoff

3.1.1 Loi des nœuds
La première loi de Kirchhoff s’énonce ainsi : la somme des courants se dirigeant vers un
nœuds du circuit est nulle à tout instant.
Cette loi permet directement d’étudier la mise en parallèle de dipôles de même nature. Soit
un dipôle composé de n dipôles de même nature (résistance, inductance ou condensateur) placés
en parallèle. Soit i(t) et u(t) les grandeurs relatives au dipôle complet, en convention récepteur.
Soit ik , k = 1...n le courant traversant chacun des n dipôles, également en convention récepteur
par rapport à la tension u(t). La loi de nœuds donne la relation :
n
X
i(t) = ik (t), ∀t (3.1)
k=1
Considérons le cas où les dipôles sont des résistances de valeur Rk , k = 1...n. Alors, on a
u(t) = Rk ik (t). La loi des nœuds donne :
n
X
i(t) = ik (t) (3.2)
k=1
n
X u(t)
= (3.3)
Rk
k=1
n
!
X 1
= u(t) (3.4)
Rk
k=1
1
= u(t) (3.5)
Req
Ainsi, le dipôle résultant est une résistance Req telle que :
n
1 X 1
= (3.6)
Req Rk
k=1
Considérons le cas où les dipôles sont des inductances de valeur Lk . Alors, on a u(t) = Lk didt
k (t)
19
20 CHAPITRE 3. LOIS DES RÉSEAUX ÉLECTRIQUES
pour chaque dipôle. La loi des nœuds donne :

n
X
i(t) = ik (t) (3.7)
k=1
n
di(t) X dik (t)
= (3.8)
dt dt
k=1
n
di(t) X 1
= u(t) (3.9)
dt Lk
k=1
di(t)
Leq = u(t) (3.10)
dt
avec
n
1 X 1
= (3.11)
Leq Lk
k=1
Ainsi, le dipôle résultant est une inductance de valeur Leq .

Considérons le cas où les dipôles sont des capacités de valeur Ck . Alors, on a ik (t) = Ck du(t)
dt
pour chaque dipôle. La loi des nœuds donne :
n
X
i(t) = ik (t) (3.12)
k=1
n
X du(t)
= Ck (3.13)
dt
k=1
du(t)
= Ceq (3.14)
dt
avec
n
X
Ceq = Ck (3.15)
k=1
Ainsi, le dipôle résultant est une capacité de valeur Ceq .

En parallèle les capacités d’ajoutent alors que ce sont les inverses des résistances et les
inductances qui s’ajoutent. En régime sinusoı̈dal, la loi des nœuds s’applique aux vecteurs de
Fresnel et s’écrit alors :
Xn
I= Ik. (3.16)
k=1
Exercice 16 (Loi de comportement d’un générateur de Norton)

On modélise un réseau comme étant un dipôle composé d’une source de courant sinusoı̈dale J et
d’une admittance Y placés en parallèle. On note U et I respectivement la tension et le courant
du dipôle, en convention générateur, I étant choisi dans le même sens que J.
1. A partir de la loi des mailles, déterminez la loi de comportement du dipôle (c’est-à-dire la
relation entre son courant et sa tension). On donne J = J et Y = Y exp(−j π2 ).
2. Déterminez l’expression générale de la valeur efficace de la tension U aux bornes de la
charge en fonction de la valeur efficace du courant I lorsque le circuit est chargé par une
résistance Rch .
3. On a relevé un courant de court-circuit de 1000 A et une tension à vide de 230 V.
Déterminez les valeurs numériques de J et Y .
4. Représentez graphiquement U en fonction de I. Vous pourrez vous appuyer sur les valeurs
obtenues pour Rch = 0, Rch = ∞ et Rch = 1/Y .
3.1. LOIS DE KIRCHHOFF 21
3.1.2 Loi des mailles

La seconde loi de Kirchhoff s’énonce ainsi : la somme des différences de potentiels obtenus le
long d’une maille fermée du circuit est nulle.
La loi des mailles permet d’étudier la mise en série de dipôles de même nature. Soit un
dipôle composé de n dipôles de même nature placés en série, tous parcourus par le courant i(t)
et chacun d’entre eux ayant la tension uk (t) à ses bornes avec la convention récepteur. Soit u(t)
la tension aux bornes du dipôle résultant, toujours avec les mêmes conventions. La loi des mailles
donne la relation :
X n
u(t) = uk (t), ∀t (3.17)
k=1
Pour des résistances, cette relation s’écrit u(t) = nk=1 Rk i, soit u(t) = Req i avec Req =
P
Pn Pn di(t) di(t)
k=1 Rk . Pour une inductance, la relation devient u(t) = k=1 Lk dt , soit u(t) = Leq dt avec
Leq = k=1 Lk . Pour un condensateur, en dérivant la relation, on obtient du(t)
Pn P n 1
dt = k=1 Ck i(t),
soit Ceq du(t) 1 n 1
P
dt = i(t) avec Ceq = k=1 Ck . Ainsi, en série, ce sont les résistances et les inductances
qui s’ajoutent alors que ce sont les inverses des capacités qui s’ajoutent. En régime sinusoı̈dal,
la loi des mailles s’applique aux vecteurs de Fresnel et s’écrit alors :
n
X
U= U k. (3.18)
k=1
Exercice 17 (Loi de comportement d’un générateur de Thévenin)

On modélise un réseau par un dipôle composé d’une source de tension sinusoı̈dale E et d’une
impédance Z placés en série. On note U et I respectivement la tension et le courant du dipôle,
en convention générateur, U étant choisi dans le même sens que E.
1. A partir de la loi des mailles, déterminez la loi de comportement du dipôle. On donne
E = E et Z = Z exp(j π2 ).
2. Déterminez l’expression de la valeur efficace de la tension U en fonction de la valeur
efficace du courant I lorsque le circuit est chargé par une résistance Rch .
3. On a relevé un courant de court-circuit de 1000 A et une tension à vide de 230 V.
Déterminez les valeurs numériques de E et Z.
4. Représentez graphiquement U en fonction de I. Vous pourrez vous appuyer sur les valeurs
obtenues pour Rch = 0, Rch = ∞ et Rch = Z.
3.1.3 Théorème de Millmann

Considérons un circuit en étoile en régime sinusoı̈dal composé de n admittances Y k , k = 1...n,
chacune étant reliée par une borne au nœuds de différence de potentiel V0 par rapport à une
référence et l’autre borne étant au potentiel Vk , reliée à un autre circuit. On note I k les courants
dans chaque branche, notés positivement dans le sens entrant. La loi des nœuds permet d’écrire :
n
X
I k = 0. (3.19)
k=1
La loi d’Ohm généralisée et la loi des mailles donnent :

Ik
Vk−V0 = . (3.20)
Yk
En remplaçant dans (3.19), on obtient :

n
X
Y k (V k − V 0 ) = 0. (3.21)
k=1
Ce qui donne le théorème de Millmann :

Pn
k=1 Y k V k
V0 = P n (3.22)
k=1 Y k
Exercice 18 (Application du théorème de Millmann)

On considère un circuit en étoile constitué comme suit : le nœud est numéroté 0 et a comme
tension V 0 par rapport à référence ; la branche n˚1 est composée d’une inductance de valeur L
qui est connectée à une extrémité à la tension V 1 ; la branche n˚2 est composée d’une capacité C
et est connectée à la tension V 2 ; la branche n˚3 est composée d’une résistance dont une borne
est au potentiel de référence.
1. Déterminez V 0 , la tension du nœud, en fonction de V 1 , V 2 , R, L et C.
3.2 Sources équivalentes

Soit un dipôle constitué d’un certain nombre de sources de tension et de courant sinusoı̈dales,
de résistances, d’inductance et de condensateurs. Il s’agit d’un réseau linéaire puisque la relation
entre le courant entrant et la tension à ses bornes est linéaire 1 . Ce dipôle peut alors se modéliser
par un dipôle plus simple de deux manières différentes.
3.2.1 Modèle de Thevenin

Il s’agit d’un modèle composé d’une force-électromotrice (une source de tension) E et d’une
impédance Z T . La fem E est déterminée par le calcul de la tension à vide du circuit. L’inpédance
Z T est l’impédance équivalente du circuit où toutes les sources de tension sont cour-circuitées
et toutes les sources de courant sont ouvertes.
3.2.2 Modèle de Norton

Il s’agit d’un modèle composé d’une source de courant J et d’une admittance Y T . Le courant
J de la source est le courant de court-circuit. L’admittance Y T est l’admittance équivalente du
courcuit où chaque source de courant est remplacée par un circuit ouvert et chaque source de
tension est remplacée par un court-circuit.
3.3 Théorème de superposition

Lorsque tout les éléments d’un circuit sont linéaires (c’est le cas de l’ensemble des élements
qui ont été abordés jusqu’ici), le théorème de superposition indique que la valeur d’un courant
ou d’une tension en un point quelconque du circuit est la somme des valeurs obtenues si une
seule source était alumée.
On en déduit la méthode d’étude suivante : on écrit autant de shémas que de source ; chacun
de ces shémas correspondant à une seule source, les autres sources étant éteintes (les sources de
tension sont mises à zéro, c’est-à-dire remplacées par un court-circuit ; les cources de courant
sont mises à zéro, c’est-à-dire remplacées par un circuit ouvert). On résoud ensuite chacun des
shémas. Le résultat final est la somme des résultats obtenus à partir des différents shémas.
Bien que le nombre de shémas à étudier augmente, chacun d’entre eux est généralement
beaucoup plus simple que le shéma de départ. Ainsi, cette méthode permet une réelle diminution
du temps d’étude d’un schéma.
Exercice 19 (Etude d’un réseau)

Représentez un réseau électrique sinusoı̈dal (pulsation ω), composé d’une source de tension E =
E, d’une source de courant J = J exp(j π2 ), d’une résistance R, d’une inductance L et d’une
capacité C. Vous pourrez vous inspirer du circuit donné sur la figure 3.1.
1. De manière plus rigoureuse, cette relation est affine.
3.4. RÉSOLUTION MATRICIELLE 23
R L
E C J
Figure 3.1 – Exemple de circuit électrique
1. En utilisant le théorème de superposition, déterminez les tensions et les courants relatifs

à chaque dipôle.
2. Choisissez 2 points (notés A et B) du circuit qui ne sont pas au même potentiel électrique.
Déterminez le générateur de Thévenin équivalent.
3. Déterminez le générateur de Norton équivalent du même dipôle.
4. Déduisez-en la tension et le courant relatifs à une charge Rch qui est ajoutée au circuit
entre les bornes A et B.
3.4 Résolution matricielle

La résolution d’un circuit, c’est-à-dire la détermination des courants et de tension inconnus,
passe souvent par la résolution d’un système d’équations linéaires. Les outils numériques (feuilles
de calcul où logiciels de calcul numériques) sont d’une aide précieuse pour la résolution de
tels systèmes. Nous introduisons dans les paragraphes qui suivent la résolution d’un système
d’équations linéaires par la méthode matricielle, puis un exemple illustratif dans le domaine
électrique.
3.4.1 Vecteurs et matrices

Généralités
Lorsque l’on souhaite manipuler plusieurs inconnues en même temps, il est pratique de
recourir à la notation vectorielle. Par exemple, considérons n inconnues xk , k = 1...n. On note
alors :  
x1
 .. 
X= . 
xn
L’ensemble des vecteurs réels à n composantes est noté Rn .
Une fonction linéaire qui transforme un vecteur x de Rn en un vecteur Y de Rp s’écrit :
y1 = a11 x1 + ... + a1n xn

.. .. ..
. . . (3.23)
yp = ap1 x1 + ... + apn xn
Cette application est définie par la matrice

 
a11 ... a1n
A =  ... ... ... 
 
ap1 ... apn

Cette matrice est de dimention p × n. On dit qu’elle appartient à Rp×n . L’équation (3.23) s’écrit
de manière compactée
Y = AX
On a :
p
X
yi = aij bj
j=1
La matrice identité est la matrice qui transforme un vecteur en un vecteur identique. On

note In la matrice identité d’ordre n. C’est une matrice avec des 1 sur la diagonale et des 0
ailleurs.
Produit d’une matrice par un scalaire

Soit un scalaire (réel) λ et une matrice A. Alors λA est une matrice dont les coefficients sont
obtenus en multipliant ceux de A par λ.
Produit matriciel
Soit une matrice C de dimention p × m et de coefficients cij . Par cette application, on
transforme Y en Z = C Y . Avec Y = A X, on a Z = C A X. En notant D = C A, on écrit Z =
D X où les éléments dij de D se calculent de la manière suivante :
p
X
dij = aik bkj
k=1
Inversion d’une matrice

La fonction qui à X associe Y = A X est inversible si, pour tout Y de Rp , il existe un unique
vecteur X de Rn vérifiant Y = A X. Alors, la matrice associée à l’application inverse est notée
A−1 . Seules les matrices carrées sont inversibles. On a alors :
A A−1 = A−1 A = In
Une matrice est inversible si et seulement si son déterminant est non nul.
Pour une matrice de taille 2 × 2
a b
A=
c d
on retiendra que son déterminant est det(A) = ad − bc. S’il est non nul, on a :

−1 1 d −b
A =
det(A) −c a
3.4.2 Résolution d’un système d’équations linéaires

Soit un système de n équations à n inconnues qui s’écrit sous la forme :
a11 x1 + ... + a1n xn = b1 (3.24)

.. .. ..
. . . (3.25)
an1 x1 + ... + ann xn = bn (3.26)
où les xk , k = 1...n sont les inconnues ; les ak et bk sont des données du problème. Ce système
se réécrit sous forme matricielle :
    
a11 ... a1n x1 b1
 .. ..   ..  =  .. 
 . ... .  .   .  (3.27)
an1 ... ann xn bn
3.4. RÉSOLUTION MATRICIELLE 25
que nous pouvons réécrire sous forme simplifiée :
AX = B (3.28)
où      
a11 ... a1n x1 b1
 .. ..  , X =  ..  et B =  .. 
A= . ... .   .  . (3.29)
an1 ... ann xn bn
Le système a une solution unique si et seulement si la matrice A est inversible. Soit A−1
l’inverse de A, c’est-à-dire une matrice telle que A−1 AX = X et supposons que cette matrice
soit calculée par un logiciel. Alors, en multipliant à gauche l’équation matricielle par A−1 , on
obtient la solution du problème :
X = A−1 B (3.30)
On en déduit une méthode générale d’étude des circuits électriques suivante :
1. Écrire les équations du circuit
2. Mettre ces équations sous la forme matricielle (3.28), c’est-à-dire déterminer la matrice A
et le vecteur B
3. Calculer A−1 l’inverse de A
4. Déterminer le vecteur des inconnues X = A−1 B
Exercice 20 (Étude d’une installation avec double alimentation)

Une installation monophasée est alimentée par 2 sources distinctes :
– Le réseau principal fournit une tension sinusoı̈dale à vide de 225 V. La phase de ce réseau
sera prise comme référence dans la suite. Son courant de court-circuit est de 230 A ; son
impédance est supposée purement inductive.
– Une source d’énergie électrique de tension à vide 230 V en déphasage arrière de π/6 par
rapport au réseau principal. Son courant de court-circuit est de 460 A ; son impédance est
supposée purement inductive.
La charge est linéaire et sera modélisée par une impédance constante. On a relevé les ca-
ractéristiques nominales suivantes : 230 V, 2 kW, cosphi = 0,8.
1. Déterminez l’impédance Z de la charge.
2. Déterminez les impédances Z 1 et Z 2 des deux réseaux.
3. Déterminez les grandeurs vectorielles E 1 et E 2 représentatives des deux sources de tension.
4. Faites un schéma du circuit faisant apparaitre les différentes grandeurs. On notera I 1 le
courant fournit par le réseau principal, I 2 le courant fournit par le réseau secondaire et I
le courant absorbé par la charge.
5. A partir des équations de Kirschhoff, écrivez les trois équations liant les courants.
6. Mettez ces équations sous forme matricielle AX = B avec :
 
I1
X =I 
I2
Déterminez la matrice A et le vecteur B.

7. Déterminez les trois courants par la résolution du système
8. Calculez les puissances actives fournies à la charge par chacunes des alimentations et la
puissance active absorbée par la charge. Déterminez les trois facteurs de puissance corres-
pondants.
Chapitre 4
Le régime sinusoı̈dal triphasé
4.1 Introduction
L’électricité est produite et transportée sous forme triphasée ; c’est-à-dire que trois câbles se
partagent la puissance. Parfois, un quatrième câble est utilisé pour transmettre le potentiel du
neutre ; on parle alors de triphasé 4 fils. Dans ce chapitre, on se limite à l’étude du cas triphasé
sinusoı̈dal équilibré. Dans le régime sinusoı̈dal, les grandeurs triphasées sont de la forme :
√
xa (t) = Xa 2 cos(ωt + αa )
√
xb (t) = Xb 2 cos(ωt + αb )
√
xc (t) = Xc 2 cos(ωt + αc ) (4.1)
Pour le régime sinusoı̈dal équilibré, les amplitudes des trois phases sont identiques et les phases
régulièrement espacées de 2π
3 . Ainsi, les tensions sont de la forme :
√
va (t) = V 2 cos(ωt + αa ) (4.2)
√ 2π
vb (t) = V 2 cos(ωt + αa − ) (4.3)
3
√ 4π
vc (t) = V 2 cos(ωt + αa − ) (4.4)
3
et les courants :
√
ia (t) = I 2 cos(ωt + αa − φ) (4.5)
√ 2π
ib (t) = I 2 cos(ωt + αa − φ − ) (4.6)
3
√ 4π
ic (t) = I 2 cos(ωt + αa − φ − ) (4.7)
3
où φk est le déphasage arrière du courant par rapport à la tension.
Les grandeurs de Fresnel correspondantes sont alors :
V a = V exp(jαa ) (4.8)
2π
V b = V exp(j(αa − )) (4.9)
3
4π
Vc = V exp(j(αa − )) (4.10)
3
et :
I a (t) = I exp(j(αa − φ)) (4.11)

2π
I b (t) = I exp(j(αa − φ − )) (4.12)
3
4π
I c (t) = I exp(j(αa − φ − )) (4.13)
3
27
28 CHAPITRE 4. LE RÉGIME SINUSOÏDAL TRIPHASÉ
Les vecteurs représentatifs de la tension (respectivement du courant) forment un triangle équilatéral.

On parle de triangle des tensions (respectivement des courants).
En régime équilibré, les sources et les charges sont équilibrées (pour les charges, cela si-
gnifie qu’elles ont les mêmes impédances). Un déséquilibre peut être du à la source (on parle
d’alimentation déséquilibré) où à la charge (on parle de charge déséquilibrée).
4.2 Couplage en étoile

Soient trois sources monophasées de tensions :
√
va (t) = V 2 cos(ωt) (4.14)
√ 2π
vb (t) = V 2 cos(ωt −
) (4.15)
3
√ 4π
vc (t) = V 2 cos(ωt − ) (4.16)
3
et de courants :
√
ia (t) = I 2 cos(ωt − φ) (4.17)
√ 2π
ib (t) = I 2 cos(ωt − φ − ) (4.18)
3
√ 4π
ic (t) = I 2 cos(ωt − φ − ) (4.19)
3
avec des conventions générateur.

Considérons que ces trois sources sont couplées en étoile ; c’est-à-dire que les trois bornes de
référence (bases de la flèche de tension) sont reliées entre elles et forment le neutre. Les trois
autres bornes sont utilisées pour réaliser une alimentation triphasée. Les tensions du réseau se
mesurent entre deux des trois câbles :
uab (t) = va (t) − vb (t) (4.20)

ubc (t) = vb (t) − vc (t) (4.21)
uca (t) = vc (t) − va (t) (4.22)
on parle de tensions composées. En s’appuyant sur la représentation vectorielle (4.10), on peut

calculer :
π
U ab = U exp(j ) (4.23)
6
π
U bc = U exp(−j ) (4.24)
2
5π
U ca = U exp(j ) (4.25)
6
avec :
√
U= 3V (4.26)
√
Cette relation indique que les tensions simples sont dans un rapport 3 par rapport aux tensions
simples.
Exercice 21 (Triangle des tensions)

Représentez le triangle des tensions simples V a , V b et V c . En vous appuyant sur ce tracé, tracez
le triangle des tensions composées U ab , U bc et U ca . Retrouvez géométriquement les nombres
compexes leur correspondant.
4.3. COUPLAGE EN TRIANGLE 29
Les courants de ligne sont égaux aux courants des générateurs. La puissance transmise par
la ligne est la somme des puissances transmises par chacune des trois généraleurs, soit :
p(t) = pa (t) + pb (t) + pc (t) (4.27)
= 2V I (cos(ωt) cos(ωt − φ) (4.28)
2π 2π
+ cos(ωt − ) cos(ωt − φ − ) (4.29)
3 3
4π 4π
+ cos(ωt − ) cos(ωt − φ − ) (4.30)
3 3

4π
= V I 3 cos(φ) + cos(2ωt − φ) + cos(2ωt − φ − ) (4.31)
3

8π
+ cos(2ωt − φ − ) (4.32)
3

2π
= V I 3 cos(φ) + cos(2ωt − φ) + cos(2ωt − φ + ) (4.33)
3

2π
+ cos(2ωt − φ − ) (4.34)
3
= 3V I cos(φ) (4.35)
√
= 3U I cos(φ) (4.36)
Remarquons que la puissance instantanée est constante et √ non pulsée contrairement au cas
sa puissance moyenne P = 3U I cos(φ).
monophasé ; elle est donc égale à √ √
La puissance réactive est Q = 3U I sin(φ) ; la puissance apparente est S = 3U I. Le facteur
de puissance est, lui, inchangé : Fp = cos(φ). Notez bien que le déphasage φ intervenant dans
les formules correspond au déphasage entre la tension simple et le courant relatifs à une même
phase.
4.3 Couplage en triangle

Soient trois sources monophasées de tensions :
√
ea (t) = E 2 cos(ωt) (4.37)
√ 2π
eb (t) = E 2 cos(ωt − ) (4.38)
3
√ 4π
ec (t) = E 2 cos(ωt − ) (4.39)
3
et de courants :
√
ja (t) = J 2 cos(ωt − φ) (4.40)
√ 2π
jb (t) = J 2 cos(ωt − φ − ) (4.41)
3
√ 4π
jc (t) = J 2 cos(ωt − φ − ) (4.42)
3
avec des conventions générateur. Les trois dipôles ont comme bornes respectivement (a, a′ ),
(b, b′ ) et (c, c′ ) et sont orientés de sorte que ea (t) = Va (t) − Va′ (t), eb (t) = Vb (t) − Vb′ (t) et
ec (t) = Vc (t) − Vc′ (t). On associe ces dipôles en triangle de sorte que les pôles soient connectés
par paires : a′ avec b, b′ avec c et c′ avec a. Des bornes a, b et c sont tirés trois câbles formant
une ligne triphasée.
Dans ce cas, les tension composées sont identiques aux tensions des générateurs :
uab (t) = ea (t) (4.43)
ubc (t) = eb (t) (4.44)
uca (t) = ec (t) (4.45)
Pour déterminer les courants de ligne, il faut écrire une loi de nœud :
ia (t) = ja (t) − jc (t) (4.46)
ib (t) = jb (t) − ja (t) (4.47)
ic (t) = jc (t) − jb (t) (4.48)
(4.49)
En écrivant le triangle des courants associés correspondant aux vecteurs de courant :
J a = J exp(−jφ) (4.50)
2π
J b = J exp(j(−φ − )) (4.51)
3
4π
J c = J exp(j(−φ − )) (4.52)
3
on peut calculer les courants de ligne :
π
I a = I exp(j(−φ + )) (4.53)
6
π
I b = I exp(j(−φ − )) (4.54)
2
5π
I c = I exp(j(−φ + )) (4.55)
6
avec : √
I = 3J (4.56)
√
Les courants de ligne forment un système triphasé équilibré d’amplitude I = 3J.
La puissance transmise est la somme des puissances transmises par chacun des trois dipôles
et s’écrit :
p(t) = pa (t) + pb (t) + pc (t) (4.57)
= 2EJ (cos(ωt) cos(ωt − φ) (4.58)
2π 2π
+ cos(ωt − ) cos(ωt − φ − ) (4.59)
3 3
4π 4π
+ cos(ωt − ) cos(ωt − φ − ) (4.60)
3 3
= 3EJ cos(φ) (4.61)
√
= 3U I cos(φ) (4.62)
Ce qui donne les mêmes formules de puissances que dans le cas du couplage étoile. Le déphasage
φ peut être interprété comme le déphasage relatif au dipôle composant la source (ou la charge)
ou comme le déphasage entre un courant et une tension simple de la ligne triphasée.
4.4 Equivalence triangle/étoile

Soit une charge triphasée d’impédance Z Y couplée en étoile. Chaque dipôle consomme la
puissance complexe Z Y I 2 où I est la valeur efficace du courant de ligne ; la charge consomme
donc S Y = 3Z Y I 2 .
Imaginons maintenant une seconde charge triphasée, cette fois couplée en triangle d’impédance
Z ∆ . Chaque dipôle consomme la puissance complexe Z ∆ J 2 où J est le courant dans un dipôle.
La charge consomme donc la puissance complexe S∆ = 3Z ∆ J 2 = Z ∆ I 2 .
Les charges sont identiques du point de vue de la ligne si elles absorbent la même puissance
complexe, ce qui est le cas si :
Z ∆ = 3Z Y (4.63)
Par ce moyen, on peut toujours se ramener à un schéma d’étude où toutes les charges sont de
même nature, triangle ou étoile, du moins en régime sinusoı̈dal. C’est également le cas pour les
sources comme vous propose de le découvrir l’exercice suivent.
4.5. MÉTHODE D’ÉTUDE 31
Exercice 22 (Source équivalente)

Soit une source triphasée couplée en étoile comme présentée dans le paragraphe 4.2. Déterminez
la source triphasée connectée en triangle qui a les mêmes caractéristiques au niveau de la ligne
(on donnera la valeur efficace et les déphasages).
4.5 Méthode d’étude

Pour étudier le fonctionnement d’un circuit triphasé en régime sinusoı̈dal équilibré, on peut
se ramener à l’étude d’un circuit monophasé. Considérons d’abord le cas d’une source connectée
à une charge où les deux éléments sont couplées en étoile. Même si les neutres des deux charges
ne sont pas reliés (triphasé 3 fils), ils sont néanmoins au même potentiel. On peut ainsi faire
comme s’ils étaient connectés et ne s’intéresser qu’à une maille du circuit, par exemple celle ne
faisant intervenir que la première phase et le fil fictif du neutre. Une fois résolu ce circuit, les
autres phases sont déduites en ajoutant ou retranchant simplement un déphasage de 2π 3 .
Pour une source et une charge couplée en triangle, il est possible d’isoler directement une
maille comportant un générateur et une charge. Une fois déterminé le courant, l’ensemble des
autres courants pourront se déduire facilement.
Pour des circuits mixtes, comporant par exemple une source couplée en étoile et une charge
couplée en triangle, on peut transformer les éléments couplés en triangle en éléments fictifs
couplés en étoile.
Cette méthode d’étude n’est plus valable dès lors que le fonctionnement est déséquilibré. Des
outils spécifiques permettent d’étudier le régime déséquilibré.
Exercice 23 (Circuit étoile/étoile)

Une source triphasée sinusoı̈dale équilibrée, couplée en étoile, de tension simple V = 230 V est
connectée à une charge triphasée équilibrée d’impédance Z = 10 exp(j π6 ) couplée en étoile.
1. Déterminez le circuit monophasé permettant de faire l’étude du circuit.

2. Déterminez la valeur efficace du courant de ligne et son déphasage par rapport à la tension.
3. Déterminez les puissances active et réactive transmises par la source à la charge.
Exercice 24 (Circuit étoile/triangle)

La source est inchangée par rapport à l’exercice précédent, mais cette fois, la charge est couplée
en triangle.
1. En utilisant une charge étoile équivalente, déterminez le circuit monophasé permettant de

faire l’étude du circuit.
2. Déterminez la valeur efficace du courant de ligne et son déphasage par rapport à la tension.
3. Déterminez les courants dans la charge couplée en triangle (amplitude et déphasages).
Exercice 25 (Circuit triangle/triangle)

Cette fois, la source et la charge sont toutes deux couplées en triangle.
1. En suivant une maille du circuit, déterminez le circuit d’étude.

2. Déterminez les courants (valeur efficace et déphasages) circulant dans la charge.
3. Déterminez les courants de ligne.
4. Déterminez les courants dans la source.
4.6 Régime déséquilibré

4.6.1 Les trois types de régime équilibré
Nous avons déjà défini le régime sinusoı̈dal triphasé équilibré direct :
√
xda (t) = Xd 2 cos(ωt + αd ) (4.64)
√ 2π
xdb (t) = Xd 2 cos(ωt + αd − ) (4.65)
3
√ 4π
xdc (t) = Xd 2 cos(ωt + αd − ) (4.66)
3
dans lequel la phase a est en avance sur la phase b, elle-même en avance sur la phase c. On
définit également le régime sinusoı̈dal triphasé équilibré inverse :
√
xia (t) = Xi 2 cos(ωt + αi ) (4.67)
√ 2π
xib (t) = Xi 2 cos(ωt + αi + ) (4.68)
3
√ 4π
xic (t) = Xi 2 cos(ωt + αi + ) (4.69)
3
dans lequel la phase a est en retard sur la phase b, elle-même en retard sur la phase c.On définit
également le régime sinusoı̈dal triphasé équilibré homopolaire :
√
xha (t) = Xh 2 cos(ωt + αh ) (4.70)
√
xhb (t) = Xh 2 cos(ωt + αh ) (4.71)
√
xhc (t) = Xh 2 cos(ωt + αh ) (4.72)
dans lequel les trois grandeurs sont en phase.
En notation complexe, cela donne pour le système direct :
X da = Xd exp(jαd ) (4.73)
2π
X db = Xd exp(j(αd − )) (4.74)
3
2π
X dc = Xd exp(j(αd + )) (4.75)
3
soit, en notant a = exp(j 2π

3 ) et en notation vectorielle :
   
X da 1
 X db  = X da  a2  (4.76)
X dc a
Pour le système inverse :

   
X ia 1
 X ib  = X ia  a  (4.77)
X ic a2
et pour le système homopolaire :

   
X ha 1
 X hb  = X ha  1  (4.78)
X hc 1
4.6. RÉGIME DÉSÉQUILIBRÉ 33
4.6.2 Décomposition d’un système triphasé déséquilibré

Considérons maintenant un systèmes triphasé déséquilibré quelconque (4.1). En notation
complexe, il s’écrit :
X a = Xa exp(jαa ) (4.79)
X b = Xb exp(jαb ) (4.80)
X c = Xc exp(jαc ) (4.81)
Si ce système s’écrit bien comme la somme d’un système direct, d’un système indirect et d’un
système homopolaire, alors il existe trois nombres complexes Xda , Xia et Xh tels que :
       
Xa 1 1 1
 X b  = X da  a2  + X ia  a  + X h  1  (4.82)
Xc a a2 1
ce qui s’écrit encore :     

Xa 1 1 1 X da
 X b  =  a2 a 1   X ia  (4.83)
Xc a a2 1 Xh
Les composantes directe, indirect et homopolaire s’obtiennent par inversion de la matrice :
1 a a2
    
X da Xa
1
 X ia  =  1 a2 a   X b  (4.84)
3
Xh 1 1 1 Xc
Théorème 1 (Décomposition d’un systèmes triphasé déséquilibré)

Tout système déséquilibré peut s’écrire comme la somme :
– d’un système équilibré direct,
– d’un système équilibré inverse,
– d’un système homopolaire.
Un réseau triphasé idéal ne contient que du direct, c’est-à-dire que les composantes inverse
et homopolaires sont nulles. Suivant les applications, les composantes inverses et homopolaires
peuvent être plus ou moins dommageables pour le fonctionnement des applications. Pour du
chauffage électrique par effet Joule, elles ne posent pas de problème car elles seront transformées
en chaleur sans difficultés. Par contre, des problèmes importants peuvent apparaitre avec les
moteurs asynchrones reliés directement au réseau ou équipés de démarreurs. En effet, les trois
composantes vont alors concourir pour emmener le rotor à une vitesse qui lui convient :
– la composante directe produit un couple qui tente de démarrer le moteur et de l’emmener
vers la vitesse de synchronique ω/p où p est le nombre de paires de pôles de la machine,
– la composante inverse produit un couple qui tente d’entrainer le moteur vers la vitesse
−ω/p
– une fois la machine démarrée, la composante homopolaire produit un couple qui tente de
ramener le rotor à une vitesse nulle.
C’est la composante la plus forte qui l’emportera, mais les autres composantes vont ralentir la
machine et dégrader le rendement.
Chapitre 5
Régime harmonique
5.1 Décomposition en série de Fourier

5.1.1 Introduction
Définition 9 (signal périodique)
Un signal x(t) est périodique de période T si x(t + T ) = x(t) pour tout t ∈ R.
Soit x(t) un signal périodique de période T . Alors, ce signal peut se décomposer en une somme
infinie de composantes sinusoı̈dales aux fréquences kf où f = 1/T est la fréquence fondamentale
du signal et k = 0, 1...∞. On notera alors :
∞
X
x(t) = xk (t) (5.1)
k=0
La composante continue est une constante (x0 (t) = x0 ). Les autres composantes s’écrivent soit
sous une forme cosinus + sinus :
xk (t) = ak cos(kωt) + bk sin(kωt) (5.2)
soit sous forme d’un cosinus déphasé :

√
xk (t) = Xk 2 cos(kωt + αk ) (5.3)
où Xk est la valeur efficace de l’harmonique de rang k.

Pour une installation ou un équipement électrique, il est essentiel de limiter la pollution
électrique, c’est-à-dire qu’il faut s’assurer que les signaux de tension et de courant contiennent
principalement du fondamentale (x1 (t)) et que les harmoniques de rang supérieurs sont relati-
vement faibles. La composante continue est généralement négligeables.
5.1.2 Fondement théorique

Considérons l’ensemble ET des signaux périodiques de période T . Cet ensemble a les pro-
priétés suivantes :
– (x(t), y(t)) ∈ ET × ET ⇒ x(t) + y(t) ∈ ET ,
– x(t) ∈ ET , λ ∈ R ⇒ λx(t) ∈ ET .
Il s’agit donc d’un espace vectoriel.
On lui associe le produit scalaire hx, yi suivant (un scalaire est dans notre cas un réel) :
1
Z
hx(t), y(t)i = x(t)y(t)dt (5.4)
T T
et la norme p
kx(t)k = hx(t), x(t)i. (5.5)
35
36 CHAPITRE 5. RÉGIME HARMONIQUE
On appelle énergie du signal x(t) la grandeur hx(t), x(t)i = T1 T x2 (t)dt. Cette énergie au
R
sens des signaux ne doit pas être confondue avec l’énergie au sens physique. Pour éviter toute
confusion, on précisera toujours “énergie du signal”.
Théorème 2 (Base de ET )
L’ensemble des fonctions {1, cos(kωt), sin(kωt)}k=1,2... forme une base orthogonale de ET .
Cela signifie que les éléments forment une base et qu’ils sont orthogonaux entre eux (produit
scalaire nul).
Pour vérifier l’orthogonalité, il suffit de vérifier que h1, cos(kωt)i = 0 ∀k ≥ 1, h1, sin(kωt)i =
0 ∀k ≥ 1 et hcos(jωt), sin(kωt)i = 0 ∀j 6= k.
Dire qu’un ensemble est une base signifie que ses éléments sont libres et générateurs.
Définition 10 (ensemble libre) P

Un ensemble {xk } de signaux est libre si k λk xk ≡ 0 ⇒ λk = 0 ∀k. C’est-à-dire que la
seule combinaison linéaires des signaux égale au signal nul est la combinaison triviale où les
coefficients sont tous nuls.
Définition 11 (ensemble générateur) P

Un ensemble {xk } de signaux est générateur de l’espace E si ∀x ∈ E, ∃{λk } ∈ R \ x = k λk xk .
C’est-à-dire que tout élément x de E peut s’écrire comme combinaison linéaire des xk .
Propriété 11 (base)
Dire qu’un ensemble {xk } est une base de l’espace E signifie que tout élément x de E s’écrit de
manière unique comme combinaison linéaire des xk .
Vérifions maintenant que l’ensemble {1, cos(kωt), sin(kωt)}k=1,2... est bien une base des fonc-
tions périodiques de période T et vérifions d’abord que ses éléments sont libres.
P
Soit x(t) = λ0 + k λk cos(kωt) + µk sin(kωt) une combinaison linéaire qui serait égale au
signal nul. En effectuant le produit scalaire avec le signal 1, on obtient hx, 1i = h0, 1i = 0 puisque
x(t) = 0 par hypothèse. Or le calcul donne hx, 1i = λ0 , ce qui implique λ0 = 0. En effectuant
le produit scalaire avec le signal cos(kωt), on obtient hx, cos(kωt)i = h0, cos(kωt)i = 0. Or
hx, cos(kωt)i = λk ce qui implique λk = 0. En effectuant le produit scalaire avec le signal
sin(kωt), on obtient hx, sin(kωt)i = h0, sin(kωt)i = 0. Or hx, sin(kωt)i = µk ce qui implique
µk = 0. On obtient bien que λk = µk = 0 ce qui signifie que l’on a affaire à la combinaison
linéaire nulle. CQFD.
Nous admettrons que, moyennant quelques hypothèses de régularité sur les signaux, l’en-
semble est générateur. Ainsi, pour tout signal x ∈ ET , on peut trouver des réels ak , bk uniques
tels que
X∞
x(t) = a0 + ak cos(kωt) + bk sin(kωt) (5.6)
k=1
En effectuant le produit scalaire avec les différents éléments de la base, on obtient hx, 1i = a0 ,
hx, cos(kωt)i = a2k et hx, sin(kωt)i = b2k . Ce qui donne
1
Z
a0 = x(t)dt (5.7)
T T
2
Z
ak = x(t) cos(kωt)dt, k ≥ 1 (5.8)
T T
2
Z
bk = x(t) sin(kωt)dt, k ≥ 1 (5.9)
T T
Par la suite, on se considérera uniquement la partie alternative du signal, i.e. x̃(t) = x(t)−a0 .
5.1. DÉCOMPOSITION EN SÉRIE DE FOURIER 37
5.1.3 Propriétés de la décomposition en série de Fourier

Linéarité.
Les coefficients de la série de Fourier de la somme de deux signaux périodiques de même

période est la somme des coefficients de Fourier de chacun des signaux. Multiplier un signal par
un réel constant correspond à multiplier chacun des coefficients de la série par ce même nombre.
Équivalence des deux formulations.
Pour passer de la formulation cosinus + sinus (5.2) à la formulation cosinus + phase (5.3),
on peut utiliser les formules suivantes :
√
ak = Xk 2 cos(αk ) (5.10)
√
bk = −Xk 2 sin(αk ) (5.11)
s
a2k + b2k
Xk = (5.12)
2

bk
αk = − arctan (5.13)
ak
Exercice 26 (Démonstration) Démontrez les relations 5.10 à 5.13.
Signal retardé.
Connaissant la décomposition en série de Fourier de x(t), alors celle de x(t−τ ), signal retardé
de τ s’écrit :
X
x(t − τ ) = Xk cos(kω(t − τ ) + αk ) (5.14)
X
= Xk cos(kωt + αk − kωτ )) (5.15)
Ainsi, les valeurs efficaces des harmoniques sont conservées mais chaque harmonique est déphasé
de kωτ .
Signal dilaté temporellement.
La dilatation temporelle n’a aucun effet sur les coefficients ak et bk . Ainsi, il est possible,
pour simplifier leur calcul, d’utiliser une autre graduation, par exemple de choisir une largeur
de 2π pour la période.
Identité de Parseval.
Théorème 3 (Théorème de Parseval) L’énergie d’un signal est égale à la somme des énergies
de ses différentes harmoniques.
Cette identité s’écrit aussi

∞
1 1X 2
Z
2
x (t)dt = a20 + ak + b2k (5.16)
T T 2
k=1
Exercice 27 (Démonstration du théorème de Parseval)

Démontrez le théorème de Parseval. Vous pourrez vous appuyer sur les propriétés de base des
fonctions {1, cos(kωt), sin(kωt)}k=1,2... .
5.1.4 Symétries et série de Fourier

Les symétries du signal sont nécessairement des symétries de sa transformée de Fourier.
Ainsi, on peut énoncer un certain nombre de propriétés qui simplifient les calculs.
Propriété 12 (Signal pair)

La transformée de Fourier d’un signal pair (x(−t) = x(t)) ne contient que des termes en cosinus.
Exercice 28
Démontrez la propriété ci-dessus.
Alors, les intégrales peuvent être calculées sur une demi-période :

T
4
Z
2
ak = x(t) cos(kωt)dt, k ≥ 1 (5.17)
T 0
Exercice 29
Si, en plus, le signal est symétrique par rapport au point de coordonnées ( T4 ,0) (x( T4 − τ ) =
−x( T4 + τ )), alors les termes pairs de la série sont nuls et on peut calculer les termes non-nuls
sur un quart de la période :
T
8
Z
4
ak = x(t) cos(kωt)dt, k ≥ 1 (5.18)
T 0
Exercice 30
Propriété 13 (Signal impair)

La transformée de Fourier d’un signal impair ne contient que des termes en sinus.
Exercice 31
Alors, les intégrales peuvent être calculées sur une demi-période :

T
4
Z
2
bk = x(t) sin(kωt)dt, k ≥ 1 (5.19)
T 0
Exercice 32
Si, en plus, le signal est symétrique par rapport à la droite d’équation t = T4 , alors les termes
pairs de la série sont nuls et on peut calculer les termes non-nuls sur un quart de la période :
T
8
Z
4
bk = x(t) sin(kωt)dt, k ≥ 1 (5.20)
T 0
Exercice 33 Démontrez la propriété ci-dessus.
Propriété 14 (Symétries)
Les termes de la décomposition en série de Fourier qui n’ont pas les mêmes symétries que le
signal ont une amplitude nulle.
5.1. DÉCOMPOSITION EN SÉRIE DE FOURIER 39
1.5
1
le signal
0.5
0
−0.5
−1
−1.5
−3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6
1
cos(k*theta)
0.5
−0.5
−1
−3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6
1
sin(k*theta)
0.5
−0.5
−1
−3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6
theta (rad)
Figure 5.1 – Illustration des symétries sur un créneau. En haut : le créneau et ses harmoniques
de rang 1 et 3 (les rangs pairs sont nuls). Au milieu, les trois premiers termes en cosinus. En
bas, les trois premiers termes en sinus.
0.5 A
-0.5 A
-A
0 0.5 T T 1.5 T 2T
Figure 5.2 – Signal n˚ 1
0.8 A
0.6 A
0.4 A
0.2 A
0 0.5 T T 1.5 T 2T
Figure 5.3 – Signal n˚ 2
Cette propriété résulte du fait que les termes de la décomposition en série de Fourier sont tous
indépendants.
A titre d’illustration, le cas d’un créneau alternatif est donné sur la figure 5.1. Parmi les
termes de rang 1 à 3 tracés avec le signal de départ sur la figure du haut, on observe facilement
que seulement 2 harmoniques sont non nuls. On observe en effet que parmi les termes en sinus
(figure du bas), aucun ne respecte les symétries du signal et notamment la parité. Ensuite, on
observe que, parmi les termes en cosinus, les termes de rang pair ne respectent pas la symétrie
par rapport au point d’abscisse π/2. Seuls subsistent donc les termes en sinus de rangs impairs.
Exercice 34
Calculez la décomposition en série de Fourier des signaux présentés dans les exercices 5 à 7.
Exercice 35 (Développement en série de Fourier)

Pour chacun des signaux n˚1 et 2 représentés sur les figures 5.2 à 5.3,
1. Calculez l’expression analytique des coefficients de la série de Fourier complexe.
2. Représentez graphiquement la valeur efficace de chacun des harmoniques sur une échelle
de fréquence.
5.2 Puissance en non-sinusoı̈dal

5.2.1 Harmoniques de courant
Considérons ici le cas où la tension est sinusoı̈dale et où des harmoniques sont présentes
sur le courant (il est donc déformé par rapport à une sinusoı̈de). En prenant la tension comme
5.2. PUISSANCE EN NON-SINUSOÏDAL 41
référence des phases, on a :

√
u(t) = U 2 cos(ωt) (5.21)
∞
X √
i(t) = Ik 2 cos(kωt − φk ) (5.22)
k=1
et les valeurs efficaces des harmoniques du courant vérifient la relation de Parceval :

∞
X
2
I = Ik 2 . (5.23)
k=1
On appelle taux d’harmoniques du courant la quantité :

qP
∞ 2
k=2 Ik
THI = (5.24)
I
Il s’agit du rapport entre la valeur efficace des harmoniques et la valeur efficace totale. Le taux
d’harmoniques est compris entre zéro et un ; il augmente avec les harmoniques. On rencontre
parfois une définition concurrente pour le taux d’harmoniques :
qP
∞ 2
k=2 Ik
THI1 = (5.25)
I1
Dans ce cas, on rapporte la valeur efficace des harmoniques à la valeur efficace du fondamentale.
Avec cette définition, le taux d’harmoniques varie entre zéro et l’infini. Ces deux définitions
donnent des valeurs numériques très proches dans le cas où le fondamental reste prépondérant.
La puissance instantanée s’écrit alors :
p(t) = u(t)i(t) (5.26)

X∞
= 2U Ik cos(ωt) cos(kωt − φk ) (5.27)
k=1
∞
X
= U Ik (cos((k + 1)ωt − φk ) + cos((k − 1)ωt − φk )) (5.28)
k=1
Il s’agit d’une somme de sinusoı̈des aux fréquences 0, ω, 2ω... La valeur moyenne est la somme
des valeurs moyennes des différents termes ; chaque sinusoı̈de ayant une valeur moyenne nulle à
moins que sa pulsation soit nulle, il ressort qu’un seul terme est non nul et non a :
P = U I1 cos(φ1 ). (5.29)
C’est-à-dire que seul le fondamental du courant transporte de la puissance active ; le déphasage

intervenant dans le terme cos(φ1 ) est le déphasage du fondamental.
On définit alors la puissance réactive :
Q = U I1 sin(φ1 ). (5.30)
En présence d’harmonques, la relation S 2 = P 2 + Q2 n’est plus valable et s’écrit désormais
S 2 = P 2 + Q2 + D 2 (5.31)
avec
D 2 = S 2 − P 2 − Q2 (5.32)
2 2 2
= U (I − I1 ) (5.33)
∞
X
= U2 Ik 2 (5.34)
k=2
On observe bien dans cette dernière expression que D est lié à la présence d’harmoniques. On
l’appelle puissance déformante.
Le facteur de puissance est
P
Fp = (5.35)
S
U I1 cos φ1
= (5.36)
UI
I1
= cos φ1 (5.37)
I
Le facteur de puissance n’est plus égal à cos φ1 . Il est désormais le produit de deux facteurs : un
facteur lié au déphasage (cos(φ1 )) et un facteur lié aux harmoniques ( II1 ).
Exercice 36
Démontrez la relation suivante :
D
THI = (5.38)
S
5.2.2 Harmoniques de tension

Considérons ici le cas où le courant est sinusoı̈dal et où des harmoniques sont présentes sur
la tension. En prenant le courant comme référence, on a :
∞
X √
u(t) = Uk 2 cos(kωt + φk ) (5.39)
k=1
√
i(t) = I 2 cos(kωt) (5.40)
L’équation de Parceval s’écrit :

∞
X
2
U = Uk 2 . (5.41)
k=1
Le taux d’harmoniques en tension est :
qP
∞ 2
k=2 Uk
THV = (5.42)
U
On rencontre parfois une définition concurrente pour le taux d’harmoniques :
qP
∞ 2
k=2 Uk
THV 1 = (5.43)
U1
La puissance instantanée s’écrit :
p(t) = u(t)i(t) (5.44)

X∞
= 2I Uk cos(ωt) cos(kωt + φk ) (5.45)
k=1
∞
X
= I Uk (cos((k + 1)ωt + φk ) + cos((k − 1)ωt + φk )) (5.46)
k=1
Il s’agit d’une somme de sinusoı̈des aux fréquences 0, ω, 2ω... La puissance moyenne est :
P = U1 I cos(φ1 ). (5.47)
C’est-à-dire que seul le fondamental du courant transporte de la puissance active ; le déphasage

intervenant dans le terme cos(φ1 ) est le déphasage du fondamental.
On définit alors la puissance réactive :
Q = U1 I sin(φ1 ). (5.48)
La puissance déformante s’écrit :

∞
X
D2 = I 2 Uk 2 (5.49)
k=2
et la relation des puissances est :

S 2 = P 2 + Q2 + D 2 (5.50)
Le facteur de puissance est
U1
Fp = cos φ1 (5.51)
U
Le facteur de puissance n’est plus égal à cos φ1 .
5.2.3 Harmoniques de tension et de courant

Considérons le cas où des harmoniques sont présentes à la fois sur la tension et le courant :
∞
X √
u(t) = Uk 2 cos(kωt + αk ) (5.52)
k=1
∞
X √
i(t) = Ik 2 cos(kωt + αk − φk ) (5.53)
k=1
avec α1 = 0 (c’est-à-dire qu’on prend comme référence des temps le fondamental de la tension).
La puissance instantanée s’écrit :
p(t) = u(t)i(t) (5.54)

∞
! ∞ !
X X
= 2 Uk cos(kωt + αk ) Il cos(lωt + αl − φl ) (5.55)
k=1 l=1
∞
XX ∞
= 2 Uk Il cos(kωt + αk ) cos(lωt + αl − φl ) (5.56)
k=1 l=1
∞ X
X ∞
= Uk Il (cos((k + l)ωt + 2αk − φk ) (5.57)
k=1 l=1
+ cos((k − l)ωt + φl )) (5.58)
La puissance instantanée comporte des termes à la pulsation 0, ω, 2ω... Les seuls termes de
pulsation non nuls apparaissent pour k = l ; on peut alors écrire :
∞
X
P = Uk Ik cos(φk ) (5.59)
k=1
Ainsi, les harmoniques présentes à la fois dans la tension et le courant portent de la puissance.
On peut définir une puissance active transportée par le fondamental :
P1 = U1 I1 cos(φ1 ) (5.60)
Suivant les applications, la puissance utile Pu sera soit P , soit P1 . Pour un chauffage électrique,
la puissance convertie en puissance thermique est Pu = P . Pour un entraı̂nement électrique à
courant alternatif, les harmoniques ne contribuent pas correctement à la production de couple 1 ;

on peut donc considérer que Pu = P1 .
On peut définir les puissances active, réactive et apparente pour chaque harmonique :
Pk = Uk Ik cos(φk ) (5.61)
Qk = Uk Ik sin(φk ) (5.62)
Sk = Uk Ik (5.63)
(5.64)
Ainsi qu’un facteur de puissance associé :

Pk
Fpk = = cos(φk ) (5.65)
Sk
On peut également définir une puissance réactive totale :
∞
X
Q= Uk Ik sin(φk ) (5.66)
k=1
Dans le cas général présenté ici, les harmoniques sont présentes sur les puissances active et
réactive et il n’est plus possible de les distinguer.
Exercice 37 (Calcul de taux d’harmoniques)

Calculez les taux d’harmoniques TH et TH1 des signaux présentés dans les exercices 5 à 7.
Exercice 38 (Redressement monophasé) √

Un pont de diodes monophasé alimenté par une tension sinusoı̈dale u(t) = U 2 cos(ωt) absorbe
un courant en créneaux d’amplitude Ic en phase avec la tension (Ic lorsque u(t) est positif, −Ic
lorsqu’il est négatif ). Déterminez la décomposition en série de Fourier du courant.
1. Déterminez la puissance apparente, la puissance active, la puissance réactive, la puissance
déformante et le facteur de puissance.
Exercice 39 (Redressement triphasé) √

Un pont de√ diodes triphasé est alimenté
√ par trois tensions sinusoı̈dales u a (t) = U 2 sin(ωt),
2π 2π
ub (t) = U 2 sin(ωt − 3 ) et uc (t) = U 2 sin(ωt + 3 ). Le courant ia (t) se présente comme suit
lorsque ωt parcourt [0 ; 2π] : il est égal à Ic sur [ π6 ; 5π 7π 11π
6 ], égal à −Ic sur [ 6 ; 6 ] et nul le reste
du temps.
1. Déterminez la décomposition en série de Fourier du courant, les taux de distorsion THI
et THI1 du courant, la puissance apparente, la puissance active, la puissance réactive, la
puissance déformante et le facteur de puissance.
5.2.4 Régime triphasé équilibré avec harmoniques

Nous nous limitons ici au cas des harmoniques de courant. En régime triphasé équilibré, sans
harmoniques de tension, les tensions simples s’écrivent :
√
va (t) = V 2 cos(ωt) (5.67)
√ 2π
vb (t) = V 2 cos(ωt − ) (5.68)
3
√ 4π
vc (t) = V 2 cos(ωt − ) (5.69)
3
1. Pour un moteur synchrone tournant à la vitesse Ω = ωp où p est le nombre de paires de pôles, les harmoniques
autres que le fondamental produisent un couple pulsé de valeur moyenne nulle. Pour une machine asynchrone
fonctionnant à une vitesse proche de la vitesse nominale, les harmoniques produiront principalement des pertes
Joule au rotor.
´Écrivons le courant dans la première ligne sous la forme :

X √
ia (t) = Ik 2 cos(kωt − φk ) (5.70)
k
Les courants dans les phases b et c s’écrivent :

T
ib (t) = ia (t − ) (5.71)
3
2T
ic (t) = ia (t − ) (5.72)
3
soit :
X √ 2kπ
ib (t) = Ik 2 cos(kωt − φk − ) (5.73)
3
k
X √ 4kπ
ic (t) = Ik 2 cos(kωt − φk − ) (5.74)
3
k
La transposition des formules définies

√ en monophasé vers le triphasé se fait très simplement
√
en remplaçant U par 3V ou par 3U où U est désormais la tension composée (U = 3V ).
Définissons les harmoniques de courant :
√
iak (t) = Ik 2 cos(kωt − φk ) (5.75)
√ 2kπ
ibk (t) = Ik 2 cos(kωt − φk − ) (5.76)
3
√ 4kπ
ick (t) = Ik 2 cos(kωt − φk − ) (5.77)
3
et analysons les systèmes triphasés obtenus pour les différentes valeurs de k. Pour k = 1 et
sachant que cos(α − 4π 2π
3 ) = cos(α + 3 ) nous avons :
√
ia1 (t) = I1 2 cos(ωt − φ1 ) (5.78)
√ 2π
ib1 (t) = I1 2 cos(ωt − φ1 − ) (5.79)
3
√ 2π
ic1 (t) = I1 2 cos(ωt − φ1 + ) (5.80)
3
Il s’agit d’un systèmes triphasé direct (phase a en avance sur la phase b qui est elle-même en
avance sur la phase c) à la pulsation ω. Pour k = 2, nous avons :
√
ia2 (t) = I2 2 cos(2ωt − φ2 ) (5.81)
√ 2π
ib2 (t) = I2 2 cos(2ωt − φ2 + ) (5.82)
3
√ 2π
ic2 (t) = I2 2 cos(2ωt − φ2 − ) (5.83)
3
Il s’agit d’un systèmes triphasé inverse à la pulsation 2ω. Pour k = 3, on a :
√
ia3 (t) = I3 2 cos(3ωt − φ3 ) (5.84)
√
ib3 (t) = I3 2 cos(3ωt − φ3 ) (5.85)
√
ic3 (t) = I3 2 cos(3ωt − φ3 ) (5.86)
Il s’agit d’un système triphasé homopolaire à la pulsation 3ω. Pour les rangs supérieurs à 3, nous
retrouverons à nouveau des systèmes directes, inverses et homopolaires. De manière générale,
les systèmes de rang k sont directs s’ils s’écrivent k = 3l + 1, sont inverses si k = 3l + 2 et sont
homopolaires si k est multiple de 3 (k = 3l).
Intéressons nous désormais au courant de neutre défini par :
in (t) = ia (t) + ib (t) + ic (t) (5.87)
où, pour son harmonique de rang k :
ink (t) = iak (t) + ibk (t) + ick (t) (5.88)
En sachant que :
2π 2π
cos(α) + cos(α + ) + cos(α − ) = 0 ∀α (5.89)
3 3
on a ink = 0 pour k = 3l + 1 et k = 3l + 2. En effet, les systèmes triphasés équilibrés directes
et inverses ne produisent pas de courant de neutre. Pour k = 3l (les rangs multiples de 3), nous
avons ink = 3Ik , c’est-à-dire que le courant dans le neutre, pour cet harmonique, est le triple du
courant de phase. Deux situations peuvent être rencontrées :
– Si le neutre d’un réseau est connecté, il est nécessaire de prendre en compte les harmo-
niques de rang 3 et multiples de 3 dans le dimensionnement du câble de neutre. Pour des
installations consommant beaucoup d’harmoniques de rang 3, un sur-dimensionnement du
câble de neutre doit être envisagé.
– Si le neutre n’est pas connecté (moteur triphasé par exemple), alors les harmoniques de
rang 3 et multiples de 3 seront absentes dans chacune des trois phases.
Exercice 40 (Courant de neutre)

Soit une ligne triphasée 4 fils avec une tension sinusoı̈dale équilibrée. Les courants dans les trois
phases forment un système équilibré de valeur efficace I = 100 A et de taux de distorsion Thi =
0, 3. On suppose que cette distorsion est engendrée uniquement par des courants harmoniques
de rang 3.
1. Déterminez la valeur efficace des harmoniques de courant.
2. Déterminez la valeur efficace du courant de neutre.
3. Déterminez la période du courant de neutre.
5.2.5 Régime triphasé déséquilibré avec harmoniques

Le cas général du fonctionnement en déséquilibré avec harmoniques ne nécessite pas d’exposé
particulier. Pour son étude, il suffit de considérer séparément chacune des harmoniques. Pour
chaque rang, on analyse le système comme un système triphasé sinusoı̈dal déséquilibré. On
détermine d’abord les grandeurs relatives à l’harmonique de rang k : valeur efficace du courant
de ligne Iak , Ibk et Ick ; valeurs efficaces des tensions de ligne : Vak , Vbk et Vck ; déphasages entre
les courants et tension harmoniques : φak , φbk et Ick . La puissance relative à l’harmonique k est
alors :
Pk = Vak Iak cos(φak ) + Vbk Ibk cos(φbk ) + Vck Ick cos(φck ) (5.90)
Les grandeurs totales de lignes s’obtiennent en sommant à partir des différentes harmoniques.
Pour la puissance, la conservation de la puissance donne :
X
P = Pk (5.91)
k
Pour la tension et le courant, les valeurs efficaces de la tension et du courant sont données par
l’identité de Parseval (conservation de la puissance d’un signal) :
X
Va2 = 2
Vak (5.92)
k
X
Vb2 = 2
Vbk (5.93)
k
X
Vc2 = 2
Vck (5.94)
k
et :
X
Ia2 = 2
Iak (5.95)
k
X
Ib2 = 2
Ibk (5.96)
k
X
Ic2 = 2
Ick (5.97)
k
La puissance apparente totale est la somme des puissances apparentes transportées par chacune
des trois phases :
S = Va I a + Vb I b + Vc I c (5.98)
et le facteur de puissance a toujours la même définition :
P
Fp = (5.99)
S
Exercice 41 (Régime déséquilibré avec harmoniques)
Une installation est alimentée par un réseau triphasé présentant des harmoniques. On a relevé
les valeurs efficaces des harmoniques des tensions simples :
rang 1 2 3 4 5 6 7
Vak (V) 380 0 5 0 3 0 5
Vbk (V) 400 0 0 0 0 0 0
Vck (V) 390 0 0 0 0 0 0
les valeurs efficaces des courants de ligne :
rang 1 2 3 4 5 6 7
Iak (A) 32 0 5 0 3 0 2
Ibk (A) 30 0 3 0 2 0 1
Ick (A) 28 0 7 0 1 0 3
ainsi que les déphasages par rapport aux tensions homologues :
rang 1 3 5 7
φak (deg) 30 75 80 60
φak (deg) 20 80 85 90
φak (deg) 45 60 70 100
On néglige les effets des harmoniques de rang supérieur à 7.
1. Déterminez les valeurs efficaces des tensions simples Va , Vb et Vc .
2. Déterminez les taux d’harmoniques des tensions.
3. Pour chacune des harmoniques, déterminez la puissance Pk et la puissance apparente Sk .
4. Déterminez les valeurs efficaces de courants Ia , Ib et Ic .
5. Déterminez les taux d’harmoniques des courants.
6. Déterminez la puissance apparente et le facteur de puissance de l’installation.
7. Déterminez la valeur efficace du courant de neutre.
Chapitre 6
Régimes transitoires
Le branchement ou le débranchement d’une charge sur un réseau produit un régime tran-

sitoire pendant lequel peut survenir un pic de courant. Nous nous intéressons dans ce chapitre
aux systèmes du premier et second ordre. L’étude est effectuée par la résolution de l’équation
différentielle. Pour des systèmes d’ordre plus élevés, il est nécessaire de recourir à la transformée
de Laplace. Les régimes transitoires peuvent également être étudiés en simulation numérique
soit avec un logiciel dédié à la simulation des circuits électriques (par exemple P-Sim) soit à
l’aide d’un logiciel de calcul numérique (Matlab où Scilab). Toutefois, la capacité de déterminer
les expressions analytiques des grandeurs électriques permet des résultats plus pluissants. Par
exmple, on peut développer un abaque donnant la valeur maximale du courant lors d’une mise
sous tension en fonction de l’instant de commutation de l’interrupteur.
6.1 Equation différentielle du premier ordre

6.1.1 Equation sans second membre
Considérons l’équation différentielle suivante 1 :
ẏ(t) + ay(t) = 0 (6.1)
avec la condition initiale y(t0 ) = y0 où a est un réel constant et y(t) est le signal inconnu. Cette
équation peut se réécrire :
ẏ(t)
= −a (6.2)
y(t)
En intégrant cette expression entre t0 et t, on obtient :
Z τ =t
ẏ(τ )
dτ = ln(y(t)) − ln(y(t0 )) = −a(t − t0 ) (6.3)
τ =t0 y(τ )
En appliquant aux deux membres la fonction exponentielle 2 , on obtient :
y(t) = y(0) exp(−a(t − t0 )) (6.4)
La solution est une fonction exponentielle passant par y(t0 ) à t0 , convergeant vers 0 si a est
positif et divergeant vers l’infini si a est négatif.
Exercice 42 (Allure d’une exponentielle)

On considère la fonction x(t) = A exp(−at) avec a > 0.
1. Déterminez l’équation de la droite tangente à la fonction en t = 0 ; tracez cette droite dans
le plan (t,x).
1. On note ẏ(t) = dy(t)
dt
.
2. On rappelle que ln(a) − ln(b) = ln(a/b), que exp(a − b) = exp(a)/ exp(b) et que exp(ln(x)) = x.
49
50 CHAPITRE 6. RÉGIMES TRANSITOIRES
2. Déterminez et placez les points x(τ ) et x(3τ ) où τ = 1/a.

3. Déduisez en un tracé relativement précis de la fonction x(t).
Exercice 43 (Décharge d’un condensateur)

On considère une capacité C, chargée à la tension E, en série avec une résistance R. A t = 0,
on court-circuite le dipôle.
1. Donnez un schéma du circuit.
2. Déterminez l’équation différentielle définissant l’évolution de la tension du condensateur.
3. Déterminez les expressions mathématiques du courant et de la tension ; représentez leurs
formes d’onde.
Exercice 44 (Ouverture d’un inductance)

Une bobine d’inductance L est initialement court-circuitée par un interrupteur et parcourue par
un courant constant I. A t = 0, on ouvre l’interrupteur, obligeant ainsi le courant parcourant
l’inductance à traverser une résistance R.
1. Donnez un schéma du circuit.
2. Déterminez l’équation différentielle définissant l’évolution du courant.
3. La valeur initiale du courant étant notée I, déterminez l’expression mathématique du cou-
rant en fonction du temps ; représentez son allure.
6.1.2 Equation avec second membre

Considérons maintenant l’équation différentielle suivante :
ẏ(t) + ay(t) = bu(t) (6.5)
avec la condition initiale y(t0 ) = y0 où a et b sont des réels constants, u(t) est un signal connu
et y(t) est le signal inconnu.
Supposons qu’une solution particulière yp (t) de l’équation est connue, vérifiant donc :
ẏp (t) + ayp (t) = bu(t). (6.6)
En soustrayant (6.6) à (8.44) et en notant :
δy (t) = y(t) − yp (t), (6.7)
on obtient : δ̇y (t) + aδy (t) = 0. Il s’agit alors d’une équation différentielle sans second membre
dont la solution s’écrit δy (t) = λ exp(−a(t−t0 )) où λ est une constante à déterminer. La solution
générale s’écrit alors :
y(t) = yp (t) + λ exp(−a(t − t0 )). (6.8)
La condition initiale permet d’écrire : y(t0 ) = yp (t0 )+λ exp(0) = y0 , ce qui donne λ = y0 −yp (t0 )
d’où la solution complète :
y(t) = yp (t) + (y0 − yp (t0 )) exp(−a(t − t0 )). (6.9)
Dans le cas où le second membre est contant, i.e. u(t) = u, une solution particulière constante
est évidente : yp (t) = yp = bu
a . La solution s’écrit alors :
bu
y(t) = y0 exp(−a(t − t0 )) + (1 − exp(−a(t − t0 ))). (6.10)
a
Exercice 45 (Mise sous tension d’une charge inductive)
Une charge inductive, composée de la mise en série d’une inductance L et d’une résistance R
et initialement parcourue par un courant nul est connectée à une source de tension constante E
à t = 0.
6.1. EQUATION DIFFÉRENTIELLE DU PREMIER ORDRE 51
1. Déterminez l’expression du courant en fonction du temps.

2. Représentez son allure.
Exercice 46 (Charge RL en régime permanent sinusoı̈dal)

On considère un dipôle RL série (de résistance R√et d’inductance L), parcouru par un courant
i(t) et soumis à une tension sinusoı̈dale u(t) = U 2 cos(ωt).
1. Déterminez l’équation différentielle liant le courant et la tension.
√
2. On ne s’intéresse qu’au régime permanent sinusoı̈dal ; montrez que i(t) = I 2 cos(ωt − φ)
est une solution.
3. Déterminez I et φ.
6.1.3 Méthode de la variation de la constante

Lorsqu’on ne parvient pas à trouver une solution particulière permettant de se ramener à la
résolution d’une équation sans second membre, on peut avoir recours à une méthode un peu plus
compliquée appelée méthode de la variation de la constante. Cette méthode consiste à chercher
la solution de l’équation différentielle (8.44) sous la forme :
y(t) = λ(t) · exp(−at). (6.11)
On s’inspire donc de la forme de la solution de l’équation différentielle sans second membre mais
on transforme la constante λ en une fonction du temps.
La dérivée de y(t) s’écrit alors :
ẏ(t) = λ̇(t) · exp(−at) − aλ(t) · exp(−at). (6.12)
En remplaçant dans l’équation différentielle (8.44), une simplification apparait et on obtient :
λ̇(t) = u(t) exp(at). (6.13)
Le succès de la méthode repose alors sur la capacité à intégrer cette dernière équation, ce qui
n’est pas toujours possible. Dans le cas où une primitive λ(t) est trouvée à une constance c près,
la solution est alors de la forme :
y(t) = (λ(t) + c) · exp(−at). (6.14)
Il ne reste plus qu’à déterminer la constante c d’après la condition initiale.
Exercice 47 (Mise sous tension sinusoı̈dale d’un circuit RL)

Un circuit composé d’une résistance R et d’une inductance L connectés en série, initialement
traversé par un courant nul est branché à t = 0 sur une source de tension sinusoı̈dales de forme
d’onde U cos(ωt).
– Déterminez l’expression du courant 3 .
Exercice 48 (Surtension à la fermeture)

On cherche à déterminer le sur-courant maximal qui peut survenir à la mise sous tension d’une
charge inductive. On considérera une alimentation monophasée de tension de valeur efficace
230 V à 50 Hz. L’impédance du réseau est supposée purement inductive avec un courant de court-
circuit de 1000 A. La charge a une puissance nominale (sous 230 V) de 2 kW et un facteur de
puissance de 0,75. On la modélise par la mise ne série d’une résistance et d’une √
inductance. On
modélise la source de tension par un générateur de force-électromotrice u(t) = U 2 cos(ωt + α).
La mise sous tension de la charge a lieu à t = 0.
3. On pourra s’appuyer sur l’exercice 46 pour la détermination d’une solution particulière. On pourra également
utiliser la méthode de la variation de la constante ; on rappelle la décomposition de la fonction cosinus en expo-
nentielles complexes : cos(α) = 21 (exp(jα) + exp(−jα)).
1. Déterminez l’inductance Lr du réseau et la valeur de U .

2. Déterminez les paramètres R et L de la charge.
3. Donnez l’équation différentielle déterminant le courant.
4. Déterminez l’expression du courant en fonction de α.
5. Déterminez la valeur du pic de courant en fonction de α
6. Déterminez la valeur maximale du pic de courant qui peut survenir
6.2 Equation différentielle du second ordre

6.2.1 Equation différentielle sans second membre
Soit l’équation différentielle 4 :
ÿ(t) + aẏ(t) + by(t) = 0. (6.15)
Sa résolution passe par la résolution d’une équation associée :
r2 + ar + b = 0 (6.16)
dont les solutions sont bien connues 5, 6 :

r
a a2
r1 = + −b (6.17)
2 r4
a a2
r2 = − −b (6.18)
2 4
Les solutions de l’équation différentielle (6.15) sont alors de la forme :
y(t) = λ exp(r1 t) + µ exp(r2 t) (6.19)
où λ et µ sont deux constantes à déterminer d’après les conditions initiales.
Exercice 49
Montrez que la fonction (6.19) est bien solution de l’équation différentielle 6.15.
Dans le cas où le discriminant de (8.6) est négatif, les racines r1 et r2 sont complexes conjugées
et s’érivent donc :
r1 = r + js (6.20)
r2 = r − js (6.21)
La solution de l’équation (6.15) s’écrit alors :
y(t) = λ exp(rt) exp(jst) + µ exp(rt) exp(−jst) (6.22)

= exp(rt) (λ(cos(st) + j sin(st)) + µ(cos(st) − j sin(st))) (6.23)
= exp(rt) ((λ + µ) cos(st) + j(λ − µ) sin(st)) (6.24)
Puisque nous ne considérons ici que des équations à coefficients réels, la solution est nécessairement
à coefficients réels. Ainsi, c = λ + µ et d = j(λ + µ) sont des coefficients réels. La solution s’écrit
donc sous la forme :
y(t) = exp(rt) (c cos(st) + d sin(st)) . (6.25)
2
4. On note ÿ(t) = d dty(t)
2 .
2
5. On peut facilement trouver ce résultat en notant que r2 + ar + b = (r + a2 )2 − a4 + b. √
6. Cette expression reste valable si l’argument de la racine carrée est négatif à condition de considérer −1 = j.
6.3. DÉTERMINATION PAR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE 53
Il reste encore à déterminer les constantes c et d d’après les conditions initiales.

Dans le cas où les deux racines r1 et r2 sont identiques égales à − a2 (discriminent nul), la
solution générale est de la forme :
a
y(t) = (λ + µt) exp − t (6.26)
2
Pour cela, il suffit de montrer que t exp(− a2 t) est solution de l’équation différentielle 6.15.
Exercice 50 (Décharge d’un circuit RLC)

Un circuit RLC série de résistance R, l’inductance L et de capacité C est initialement ouvert ;
la capacité étant chargée à la tension E. A l’intant t = 0, on court-circuite ce dipôle.
1. Déterminez l’équation différentielle du second ordre liant le courant et ses dérivées.
di(t)
2. Donnez les conditions initiales sur i(t) et dt .
3. Donnez l’expression du courant et tracez sa forme d’onde.
Exercice 51 (Mise sous tension d’un circuit RLC)

Un circuit RLC série de résistance R, l’inductance L et de capacité C est initialement ouvert
et déchargé. A l’intant t = 0, on connecte ce dipôle avec un générateur de tension constante
d’amplitude E. On donne R = 1 Ω, L = 1 mH, C = 1 mF et E = 50 V.
1. Déterminez l’équation différentielle du second ordre liant le courant et ses dérivées.
di(t)
2. Donnez les conditions initiales sur i(t) et dt .
3. Donnez l’expression du courant et tracez sa forme d’onde.
4. Donnez l’allure des tensions aux bornes de la résistance, de l’inductance et de la capacité.
6.2.2 Équation différentielle avec second membre

Soit l’équation différentielle :
ÿ(t) + aẏ(t) + by(t) = u(t). (6.27)
Comme pour les équations différentielles du premier ordre avec second membre, on peut se
ramener à l’équation sans second membre dès lors qu’une solution particulière est trouvée.
Exercice 52 (Mise sous tension d’un circuit RLC - 2)

Un circuit RLC composé d’une résistance R, l’inductance L et de capacité C est câblé comme
suit : la capacité est connectée en parallèle sur la résistance, l’ensemble étant connecté en série
avec l’inductance. Le circuit étant initialement ouvert et déchargé, on le connecte à t = 0 à un
générateur de tension constante d’amplitude E. On donne R = 1 Ω, L = 1 mH, C = 1 mF et
E = 50 V.
(1) Déterminez l’équation différentielle du second ordre liant la tension v(t) du condensateur et
ses dérivées.
(2) Donnez les conditions initiales sur v(t) et dv(t) dt .
(3) Donnez l’expression de la tension et tracez sa forme d’onde.
(4) Donnez l’expression et l’allure des tensions et courants relatifs à chacun des éléments du
dipôle.
6.3 Détermination par la transformée de Laplace

La transformée de Laplace est un outil puissant permettant de résoudre simplement les
équations différentielles linéaires. A ce titre, il permet de déterminer les régimes transitoires de
systèmes dynamiques linéaires complexes. On retrouvera son utilisation dans le chapitre consacré
aux asservissements.
h(t) H(s)
δ(t) 1
1
u(t) s
exp(−T s)
u(t − T ) s
1
tu(t) s2
tn 1
n! u(t) sn+1
1
exp(−at)u(t) s+a
a
(1 − exp(−at))u(t) s(s+a)
ω
sin(ωt)u(t) s2 +ω 2
s
cos(ωt)u(t) s2 +ω 2
a
sinh(at)u(t) s2 −a2
s
cosh(at)u(t) s2 −a2
ω
exp(−at) sin(ωt)u(t) (s+a)2 +ω 2
s+a
exp(−at) cos(ωt)u(t) (s+a)2 +ω 2
Table 6.1 – Exemples de transformées de Laplace élémentaires (u(t) est l’échelon unitaire et
δ(t) l’impulsion de Dirac)
6.3.1 Transformée de Laplace

Définition
Pour un signal à temps continu x(t), on définit sa transformée de Laplace par le signal X(s)
où s est appelée variable de Laplace 7 , avec :
Z ∞
X(s) = x(t) exp(−st)dt (6.28)
0
A partir de X(s), on revient au signal de départ par une transformée de Laplace inverse :
Z j∞
1
x(t) = X(s) exp(st)ds (6.29)
2jπ s=−j∞
En considérant que s = jω où ω est la pulsation, on peut considérer que la transformée de La-
place est une généralisation de la transformée de Fourier. Il s’agit en tous cas d’une transformée
temps/fréquence qui à un signal temporel fait correspondre une représentation fréquentielle.
Nous verrons par la suite la puissance de cet outil qui permet de simplifier grandement les cal-
culs.
On peut facilement trouver des abaques des transformées de Laplace usuelles. Contentons
nous pour l’instant de mentionner l’échelon unitaire u(t) qui a comme transformée 1s et le dirac
δ(t) qui a comme transformée 1.
Propriétés
Propriété 15 (Linéarité)
La transformée de Laplace est une transformation linéaire. Ainsi, la transformée de la somme
7. La variable de Laplace est notés s ou p suivant les conventions.
6.3. DÉTERMINATION PAR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE 55
de deux fonctions est la somme des transformées. Lorsqu’un signal est multiplié par un réel
constant, sa TL est également multipliée par la même valeur.
Propriété 16 (Transformée de Laplace d’un signal dérivé)

Soit y(t) = ẋ(t) = dx(t)
dt . La transformée de Laplace de y(t) est Y (s) = sX(s) − x(0)
Propriété 17 (Transformée de Laplace d’un signal retardé)

La transformée de Laplace de y(t − T ) est exp(−T s)Y (s)
6.3.2 Application à la détermination du régime transitoire

Méthode
La méthode de résolution des équations différentielles s’appuyant sur la transformée de La-
place est la suivante :
1. Écrire l’équation différentielle liant les grandeurs u(t) et y(t) en jeux
2. Appliquer la transformée de Laplace en tenant compte des conditions initiales le cas échéant
afin d’obtenir l’équation liant les sigaux U (s) et Y (s) dans le domaine fréquentiel
3. Ecrire l’expression du signal dans le domaine fréquentiel connaissant l’expression du signal
d’entrée
4. Décomposer en éléments simples
5. Appliquer la transformée inverse de Laplace à chacun des éléments simples
6. Simplifier l’expression ainsi obtenue afin d’obtenir y(t).
Exemple 1 (Transitoire d’un système du premier ordre)

Soit un dipôme inductif modélisé par la mise en série d’une résistance R et d’une inductance
L. Ce dipôle est traversé par le courant i(t). Il a à ses bornes une tension v(t). On utilise les
conventions de récepteur. A partir de l’instant initial t = 0 avec un courant i(0) = 0, on applique
une tension constante v(t) = V . Le régime transitoire est obtenu avec la méthode ci-dessus :
1. L’équation différentielle s’écrit v(t) = Ri(t) + Ldi(t)/dt.
2. En passant dans le domaine fréquentiel, on obtient V (s) = RI(s)+L(sI(s)−i(0)). Compte-
tenu d’une CI nulle, cela se simplifie en V (s) = (R + Ls)I(s).
3. Le signal v(t) est un échelon d’amplitude V . Sa TL est V (s) = V /s. On obtient donc
I(s) = V /(s(R + Ls)) = (V /L)/(s(s + a)) avec a = R/L.
4. Le signal s’écrit sous la forme de deux éléments simples, soit I(s) = A/s + B/(s + a). Il
y a différentes techniques permettant de déterminer A = V /R et B = −V /R.
5. En appliquant la TL inverse à chacun des éléments simples, on obtient i(t) = Au(t) +
B exp(−at)u(t) où u(t) est l’échelon unitaire.
6. En simplifiant, on obtient i(t) = V /R(1 − exp(at))u(t).
Sur cet exemple très simple, la puissance de cette méthode n’est pas évident car les méthodes de
résolution dans le domaine temporel sont facilement applicables. Par contre, pour des systèmes
d’ordre supérieurs, la résolution temporelle est très difficile à mettre en œuvre et ce type de
méthode s’évère très précieuse. Dans les calculs, il est nécessaire de savoir déterminer une
décomposition en éléments simples. Des techniques sont détaillées dans le paragraphe suivant.
Décomposition en éléments simples

La décomposition en éléments simples est un outil permettant de transformer un fraction
rationnelle en une somme d’éléments su premier ou de second ordre dont on pourra ensuite
déterminer aisément la transformée de Laplace inverse.
Toute fraction rationnelle en s peut s’écrire comme une somme d’éléments simples de la
µk αk s+βk
forme λk sk , s+p k
ou s2 +2ξ ω s+ω 2
. Par exemple, on peut écrire :
k k k
1 λ1 λ2
= + (6.30)
(s + a)(s + b) s+a s+b
n
1 X λk
= (6.31)
(s + a)n (s + a)k
k=1
a 2 s2 + a 1 s + a 0 µ
= λ1 s + λ0 + (6.32)
s + b0 s + b0
Pour obtenir la décomposition en éléments simples, il faut :
1. Déterminer la structure de la décomposition ;
2. Déterminez les coefficients de la décomposition.
Pour déterminer les coefficients de cette décomposition, on peut chercher à identifier directement
les deux expressions, ce qui aboutit à la résolution d’un systèmes d’équations comportant autant
d’équations que de paramètres inconnus. Une autre approche, plus simple, consiste à déterminer
à déterminer un par un chacun des coefficients en utilisant des valeurs particulières. Par exemple,
pour déterminer le coefficient λ1 de l’équation 6.30, on peut multiplier les deux termes de
l’équation par s + a puis prendre comme valeur particulière s = −a, de manière à annuler
1 1
une partie des termes. On obtient alors λ1 = b−a . De la même manière, on obtient λ2 = a−b .
Exercice 53
Décomposez en éléments simples les fractions rationnelles suivantes :
1.
1
(6.33)
(s + a)(s + b)
2.
s+a
(6.34)
s+b
3.
s+a
(6.35)
(s + b)2
4.
1
(6.36)
(s + a)2 (s + b)
5.
s+a
(6.37)
(s + b)(s + c)
6.
s+a
(6.38)
(s + b)2 (s + c)
Exercice 54 (Détermination du transitoire par la transf. de Laplace)

Reprenez les exercices 43, 44 et 45 en faisant la résolution par la méthode de la transformée de
Laplace.
Chapitre 7
Mesure
7.1 Mesures de tension et de courant

7.1.1 Les différentes technologies de mesure
On distingue de manière générale les appareils numériques des appareils analogiques. Parmi
ces derniers, on distingue deux technologies :
Les appareils magnéto-statiques dits aussi à cadre mobiles. Ils mesurent la valeur moyenne
du signal et sont repérables au dessin représentant un U retourné.
Les appareils ferro-magnétiques. Ils donnent la valeur efficace du signal et sont repérables
au symbole représentant un circuit électrique entourant un circuit magnétique.
Valeur efficace vraie et approchée

Différentes approches existent pour calculer la valeur efficace. Certains appareils délivrent
une mesure exacte ; on parle alors de valeur efficace vraie (en anglais : true RMS). D’autres se
contentent d’une mesure approchée selon l’une des méthodes suivantes. Les mesures sont exactes
pour les signaux sinusoı̈daux ; pour les signaux de forme différente, des écarts apparaissent.
– On peut se baser sur la mesure de la valeur moyenne h|x(t)|i du signal redressé |x(t)|.
Les appareils basés sur cette technique sont repérables par le symbole de la diode. Pour
un signal sinusoı̈dal de valeur√ efficace Xeff , la valeur moyenne du signal redressé est de
2 2
h|x(t)|i = λXeff avec λ = π ≃ 0, 90. On obtient alors la valeur efficace avec Xeff =
h|x(t)|i /λ
– On
√ peut se baser sur la valeur crête du signal.
√ Pour un signal sinusoı̈dal, on a Xmax =
2 Xeff . On détermine alors Xeff = Xmax / 2.
Exercice 55 (Mesure approchée de la valeur efficace)
On considère deux formes d’onde de courant :
a. le courant absorbé par un redresseur monophasé débitant un courant constant Ic
b. le courant absorbé par une phase d’un redresseur triphasé débitant un courant constant
Ic .
On s’intéresse aux mesures de valeur efficace approchées décrites ci-dessus.
1. Déterminez l’expression des valeurs efficaces des courants en fonction de Ic .
2. Déterminez la mesure obtenue par la méthode no 1. Donnez le pourcentage d’erreur.
3. Déterminez la mesure obtenue par la méthode no 2. Donnez le pourcentage d’erreur.
7.1.2 Lecture sur un appareil analogique

Pour lire une grandeur sur un appareil de mesure à aiguille, il faut tenir compte du calibre
utilisé. Il suffit de considérer que lorsque l’aiguille est à sa déviation maximale, la mesure est
égale au calibre. Par une règle de 3, on en déduit que, pour une déviation de g graduations sur
une échelle de g ∗ graduations et pour un calibre C, la mesure est gg∗ C.
57
58 CHAPITRE 7. MESURE
7.1.3 Réduction du courant

Lorque le courant à mesurer est trop important pour les appareils de mesure disponibles, on
peut avoir recours à deux types d’appareils :
Le transformateur d’intensité (TI) ou transformateur de courant est utilisé comme suit :
le circuit secondaire est court-circuité et le circuit primaire est placé en série avec le
courant à mesurer. On place un ampèremètre dans le circuit secondaire dont le courant
est une fraction du courant primaire. Comme tout transformateur, il ne laisse pas passer
les composantes continues. Ainsi, son usage est réservé au régime alternatif. En plus d’une
atténuation du courant, le TI permet une isolation galvanique.
Le shunt est une résistance de très faible valeur. Placée en série dans le circuit dont il faut
mesurer le courant, elle délivre à ses bornes une tension proportionnelle au courant. La
mesure du courant se fait alors avec un voltmètre. Le shunt ne permet pas d’isolation
galvanique.
7.1.4 Sondes pour la visualisation

Afin de visualiser un signal de tension (respectivement de courant), on utilise une sonde de
tension (ou de courant) qui transforme le signal de départ en une tension d’amplitude compatible
avec la gamme d’entrée de l’oscilloscope et qui réalise l’isolation galvanique entre le circuit et
l’oscilloscope. Il est nécessaire de bien tenir compte du gain de la sonde et de vérifier qu’elle ne
sature pas (que le signal mesuré ne dépasse pas la gamme d’entrée de la sonde).
7.2 Mesures de puissance

Les mesures de puissance active et réactive se font à l’aide d’un seul type d’appareil : le
watt-mètre. Il comporte un circuit courant et un circuit tension et donne comme mesure la
valeur moyenne de leur produit. Du point de vue du circuit, le circuit courant est équivalent à
une impédance nulle alors que le circuit tension est équivalent à une impédance infinie.
En monophasé, outre la classique mesure de puissance active, on peut effectuer une mesure
de puissance réactive en alimentant le circuit√ tension par la tension composée des deux autres
phases. La valeur mesurée est à diviser par 3.
En triphasé équilibré, on peut se contenter d’un seul watt-mètre pour mesurer la puissance
active si le neutre est disponible. On peut aussi avoir recours à la méthode des deux watt-mètres.
Méthode des deux watt-mètre

La méthode des deux watt-mètres permet de mesurer la puissance active et la puissance
réactive à partir de deux mesures (voir figure 7.1). Le premier watt-mètre est parcouru par i1
et connecté à la tension u13 alors que le second est parcouru par i2 et connecté à la tension u23 .
Notons W1 et W2 les deux mesures. On a :
W1 = hu13 (t) i1 (t)i (7.1)

W2 = hu23 (t) i2 (t)i (7.2)
La puissance active s’obtient à partir de la somme des mesure. En effet :
W1 + W2 = hu13 (t) i1 (t)i + hu23 (t) i2 (t)i (7.3)

= h(v1 (t) − v3 (t)) i1 (t) + (v2 (t) − v3 (t)) i2 (t)i (7.4)
= hv1 (t) i1 (t) + v2 (t) i2 (t) − v3 (t) (i1 (t) + i2 (t))i (7.5)
Si le neutre n’est pas connecté, la loi des mailles donne :
i1 (t) + i2 (t) + i3 (t) = 0 (7.6)

7.3. INCERTITUDES 59
i1 (t)
W1
u12 (t)
i2 (t) u31 (t)
W2
i3 (t) u23 (t)
Figure 7.1 – Position des watt-mètres pour la méthode des deux watt-mètres
ce qui permet de remplacer i1 (t) + i2 (t) par −i3 (t) et donne ainsi :
W1 + W2 = hv1 (t) i1 (t) + v2 (t) i2 (t) + v3 (t) i3 (t)i (7.7)

= hp1 (t) + p2 (t) + p3 (t)i (7.8)
= hp(t)i (7.9)
= P (7.10)
La puissance réactive est reliée à la différence des deux grandeurs. En régime sinusoı̈dal
équilibré où φ est le déphasage entre le courant et la tension d’une phase, on peut écrire :
W1 − W2 = hu13 (t) i1 (t)i − hu23 (t) i2 (t)i (7.11)

π π
= U I cos(φ − ) − U I cos(φ + ) (7.12)
6 6
π π
= U I cos(φ) cos( ) + sin(φ) sin( ) (7.13)
6 6
π π
− cos(φ) cos( ) + sin(φ) sin( ) (7.14)
6 6
= U I sin φ (7.15)
√
Puisque Q = 3U I sin φ, on peut écrire :
√
Q= 3 (W1 − W2 ) (7.16)
On peut aussi développer le calcul en utilisant (7.6) :
W1 − W2 = h−u13 (t) (i2 (t) + i3 (t))i + hu23 (t) (i1 (t) + i3 )i (7.17)
= hi2 (t) u31 (t) + i1 (t) u23 (t) + i3 (t) (u23 (t) − u13 (t))i (7.18)
= hi2 (t) u31 (t) + i1 (t) u23 (t) − i3 (t) u12 (t)i (7.19)
p
(3)(Q1 + Q2 − Q3 ) (7.20)
Cette relation est valable en régime équilibré de tension.√

En régime équilibré (tension et courant),
on a Q1 = Q2 = Q3 ce qui donne W1 − W2 = Q1 = Q/ 3.
La méthode des deux watt-mètres s’applique lorsque le neutre n’est pas connecté. La mesure
de puissance active est valable en présence d’harmoniques et même en régime déséquilibré, à
condition que le neutre ne soit pas connecté. La mesure de puissance réactive n’est valable qu’en
régime équilibré de tension et de courant.
Remarquons que certains appareils numériques sont capables de mesurer les puissances active
et réactives à partir d’un courant et de la tension composée des deux autres phases (i1 et u23
par exemple). Leur mesure n’est valable qu’en régime équilibré.
7.3 Incertitudes
Lorsque l’on donne le résultat d’une mesure ou d’un calcul, il est fondamental d’avoir un
ordre de grandeur de l’incertitude. On peut distinguer les mesures et les calculs effectuées sur
des grandeurs incertaines.
7.3.1 Mesures
On distingue deux types incertitudes : l’incertitude de lecture et l’incertitude liée à la
précision (ou classe) de l’appareil. L’incertitude peut être écrite sous forme absolue (I = 2, 32 A±
0, 12 A) ou sous forme relative (I = 2, 32 A ± 5%).
Incertitude de lecture : pour un appareil analogique à aiguille, elle correspond à la valeur
d’une graduation ; pour un appareil numérique à afficheur digital, elle correspond à la
valeur du plus petit digit.
Classe : il s’agit de la précision, exprimée en pourcentage, de l’appareil ; l’erreur absolue de
précision est alors proportionnelle à la classe et à la grandeur mesurée.
Dans la pratique, on détermine d’abord les deux incertitudes sous la même forme (absolue ou
relative) avant de les additionner. Le résultat final est généralement donné sous forme relative.
7.3.2 Calculs
Lorsqu’on fait un calcul à partir de plusieurs grandeurs incertaines, on obtient une nouvelle
grandeur incertaine dont il faut savoir déterminer l’incertitude. Voici illustré sur deux exemples
simples comment on opère. Supposons que x et y soient deux grandeurs incertaines : x = x0 ±δx ,
y = y0 ± δy ou δx et δy sont positifs.
La somme s’écrit x + y = x0 + y0 ± (δx + δy ) ; les incertitudes absolues s’ajoutent.
Le produit de deux grandeurs positives s’écrit x y = (x ± δx )(y0 ± δy ). En développant et en
négligeant le produit δx δy des incertitudes, on obtient x y = x0 y0 ± (y0 δx + x0 δy ) ou
δ
encore en divisant par x0 y0 : xx0 yy0 = 1 ± ( xδx0 + yy0 ). On retiendra alors que les incertitudes
relatives s’additionnent.
x x0 1±δx /x0 1 δ
La fraction s’écrit y = y0 1±δy /y0 . En faisant l’approximation = 1∓ yy0 , on obtient alors,
1±δ
y /y0
δ
en développant et en négligeant le produit δx δy : xy = xy00 1 ± ( xδx0 + yy0 ) . On retiendra
que, pour le quotient comme pour le produit, les incertitudes relatives s’ajoutent.
Exercice 56 (Calcul d’incertitude de mesure)

Les mesures suivantes ont été faites sur une ligne triphasée équilibrée :
– tension entre deux phases comprise entre 395 et 400 V,
– courant de ligne de 11,5 à 11,7 A
– puissance active égale à 6 kW à ± 2,5 % près
Déterminez un encadrement du facteur de puissance par deux méthodes distinctes :
1. en utilisant les techniques approximatives présentées dans le paragraphe 7.3.2.
2. de manière exacte en considérant les valeurs extrêmes possibles.
7.4 Techniques numériques de mesure

Le numérique peut apparaitre à deux niveaux dans un système de mesure. Certains appa-
reils disposent d’un affichage numérique bien que la mesure se fasse de manière analogique.
D’autres appareils sont entièrement numériques. Les grandeurs de tension et de courant sont
échantillonnées à une certaine fréquence fe et stockées en mémoire. Les calculs des différentes me-
sures sont ensuite effectuées à partir des échantillons par un calculateur (FPGA, micro-controller
ou DSP). Dans ce cas, seules les composantes des signaux à des fréquences inférieures à fe /2
pourront être prises en compte dans la mesure.
7.4.1 Échantillonnage
A partir d’un signal à temps continu x(t), un convertisseurs analogique-numérique effectue
un échantillonnage à la fréquence fe (périodicité Te = 1/fe ) aux instants kTe . Ainsi, on en
7.4. TECHNIQUES NUMÉRIQUES DE MESURE 61
Figure 7.2 – Principe d’une chaı̂ne d’acquisition et de traitement de l’information
déduit une suite d’échantillons xe (k) = x(kTe ). A titre d’exemple, l’échantillonnage d’un signal
sinusoı̈dal de fréquence f = 1 kHz est représenté sur la figure 7.3. Dans l’échantillonnage à
fe > 2f , la fréquence du signal échantillonné est identique à celle du signal de départ. Dans le
cas où fe < 2f , la fréquence du signal échantillonné diffère de celle du signal de départ. Par
exemple, pour fe = 56 ×f , on observe que la période est de 6Te , soit une fréquence de 16 fe = f −fe .
De manière générale, on retiendra que les composantes du signal à un fréquence supérieure
à fe /2 ne sont pas correctement prise en compte par un échantillonneur. On appelle fréquence
de Shannon cette fréquence limite de fe /2. Une composante à une fréquence f supérieure à la
fréquence de Shannon sera vue comme étant à la fréquence f˜ ≤ fe /2 définie par f˜ = f − kfe où
k est un nombre entier tel que f − kfe ≤ fe /2. On appelle repliement de spectre ce phénomène.
En pratique, le signal continu est filtré par un filtre analogique afin d’atténuer les composantes
haute fréquence. On parle de filtre anti-repliement (en anglais : anti-aliasing filter).
7.4.2 Calculs
A partir des échantillons d’un signal échantillonné, un calculateur peut déterminer facile-
ment les différentes mesures. Supposons que la période du signal est égale à n fois la période
d’échantillonnage (T = nTe ). La valeur moyenne s’écrit :
n
1X
hx(t)i = xe (k) (7.21)
n
k=1
La valeur efficace s’écrit : v

u n
u1 X
Xeff =t (xe (k))2 (7.22)
n
k=1
0.5
x(t)
−0.5
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
x (k), f = 3*f
0.5
e
−0.5
e
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
x (k), f = 1.2*f
0.5
0
e
−0.5
e
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps (ms)
Figure 7.3 – Signal continu sinusoı̈dal à la fréquence f et échantillonnés à 3f et à 1.2 × f

Chapitre 8
Asservissement
8.1 Notion de système

Considérons un système sur lequel on mesure le signal y(t) appelé signal de mesure et sur
lequel on peut fixer arbitrairement le signal u(t) appelé signal de commande. Dans le cas présent,
les signaux sont à temps continu. Il existe également des systèmes à temps discret faisant inter-
venir les signaux échantillonnés uk = u(kT ) et yk = y(kT ) où T est la période d’échantillonage.
Les systèmes à temps continu sont modélisés par une équation différentielle liant u(t) et y(t)
alors que les systèmes à temps discret sont mdélisés par une équation aux récurence de la forme
yk = f (yk−1 , yk−2 , · · · , uk , uk−1 , · · · ).
8.1.1 Propriétés relatives aux systèmes

Considérons dans un premier temps que l’entrée u(t) est constante.
Définition 12 (Point d’équilibre)
Le système est dans un état d’équilibre si, placé dans cet état, il ne quitte pas.
La valeur du signal de mesure est alors constante.
Définition 13 (Stabilité)
Un état d’équilibre est stable si, lorsqu’on éloigne le système de cet état, il finit par y revenir.
Dans le cas contraire, le point d’équilibre est instable.
Dans certain cas, cette propriété de stabilité n’est valable que si l’éloignement est faible ;
on parle alors de stabilité locale. Si au contraire le système retourne dans son état d’équilibre
quelque soit l’amplitude de la perturbation, on parle alors de stabilité globale.
Propriété 18 (Stabilité d’un système)
Un équilibre globalement stable est unique. On dit alors que le système est stable.
Si le système avait deux équilibres globaux, vers lequel irrait-il si on le déplaçait de l’un des
points d’équilibre ?
Un système est linéaire s’il vérifie les conditions de linérité suivantes. Soit y1 (t) la trajectoire
de la sortie pour une commande u1 (t) ; soit y2 (t) la trajectoire de la sortie pour une commande
u2 (t) ; soit y3 (t) la trajectoire de la sortie pour une commande u3 (t) = λu1 (t) et soit y4 (t) la
trajectoire de la sortie pour une commande u4 (t) = u1 (t) + u(2). Les conditions de linéarité
sont :
y3 (t) = λy1 (t) (8.1)
y4 (t) = y1 (t) + y2 (t) (8.2)
Définition 14 (Gain statique)
Le gain statique d’un système est son amplification en régime continu.
63
64 CHAPITRE 8. ASSERVISSEMENT
8.1.2 Système du premier ordre

Soit un système du premier ordre régit par une équation différentielle de la forme
τ ẏ(t) + y(t) = Ku(t) (8.3)
La réponse à un échelon u(t) à partir d’une condition initiale nulle est :
y(t) = K(1 − exp(−t/τ )) (8.4)
Il s’agit d’une exponentielle partant de 0 à t = 0 et se stabilisant à y(t) = K. Son dépassement

est nul ; le temps de monté à 5 % est égal à 3τ (ln(0.05) ∼
= −3, 0).
Exercice 57
On effectue un essai en échelon d’amplitude U sur une système et on relève une réponse
sans dépassement qui se stabilisé à une valeur finale Y . On relève également Tr , le temps
d’établissement à 5 %. Déterminez le modèle du premier ordre du système.
8.1.3 Système du deuxième ordre

Soit un système du deuxième ordre régit par une équation différentielle de la forme
ÿ(t) + 2ξωc ẏ(t) + ωc2 y(t) = ωc2 Ku(t) (8.5)
L’équation associée s’écrit :

r2 + 2ξωc r + ωc 2 r = 0 (8.6)
Le discriminent réduit s’écrit :
˜ = (ξωc )2 − ωc 2 = (ξ 2 − 1)ωc 2
∆ (8.7)
˜ ≥ 0, c’est-à-dire si ξ ≥ 1 ; elles sont imaginaires dans
Les racines de (8.6) sont alors réelles si ∆
le cas contraire.
Deuxième ordre amorti

Dans le cas où les racines sont réelles et s’écrivent :
p
r1 = −ξωc + ξ 2 − 1ωc , (8.8)
p
r2 = −ξωc − ξ 2 − 1ωc , (8.9)
la solution générale de l’équation sans second membre s’écrit alors :
y1 (t) = λ exp(r1 t) + µ exp(r2 t) (8.10)
Notons que r1 et r2 sont toutes deux négatives ; l’exponentielle tend donc vers zéro.
Une solution particulière constante de l’équation sans second membre peut être facilement
trouvée :
y0 (t) = K (8.11)
En additionnant la solution particulière et l’équation générale de l’équation sans second membre,
on obtient la solution générale de l’équation complète :
y(t) = λ exp(r1 t) + µ exp(r2 t) + K (8.12)
Cherchons maintenant la solution vérifiant les conditions initiales suivantes :
y(0) = 0 (8.13)
ẏ(0) = 0 (8.14)
8.1. NOTION DE SYSTÈME 65
La dérivée de la solution s’écrit :
ẏ(t) = λr1 exp(r1 t) + µr2 exp(r2 t) (8.15)
Les C.I. s’écrivent alors :
λ+µ+K = 0 (8.16)
λr1 + µr2 = 0 (8.17)
Dont les solutions sont :

Kr2
λ = (8.18)
r1 − r2
Kr1
µ = − (8.19)
r1 − r2
La solution s’écrit alors :
r2 r1
y(t) = K(1 + exp(r1 t) − exp(r2 t)) (8.20)
r1 − r2 r1 − r2
Sa dérivée est :
Kr1 r2
ẏ(t) = (exp(r1 t) − exp(r2 t)) (8.21)
r1 − r2
Puisque l’on a r2 ≤ r1 ≤ 0, on a aussi exp(r1 t) − exp(r2 t) ≥ 0 pour t ≥ 0 et ẏ(t) est alors positive
pour t ≥ 0, ce qui signifie que y(t) est croissante. La réponse à un échelon est donc une courbe
croissante qui se stabilise à la valeur K. Cette courbe a un point d’inflexion pour ÿ(ti ) = 0.
Avec :
Kr1 r2
ÿ(t) = (r1 exp(r1 t) − r2 exp(r2 t)), (8.22)
r1 − r2
on observe que la dérivée seconde n’annule en ti vérifiant :
r1 exp(r1 t) − r2 exp(r2 t), (8.23)
soit
1 r2
ti = ln . (8.24)
r1 − r2 r1
Deuxième ordre oscillant

Dans le cas où les racines sont complexes conjugées et s’écrivent :
r1 = −a + jω0 , (8.25)
r2 = −a − jω0 , (8.26)
avec
a = ξωc (8.27)
p
ω0 = 1 − ξ 2 ωc , (8.28)
où ω0 est la pseudo-période de la réponse. La solution générale de l’équation sans second membre
s’écrit alors :
y1 (t) = exp(−at) (λ cos(ω0 t) + µ sin(ω0 t)) (8.29)
Notons que a est positif ; l’exponentielle tend donc vers zéro.
Une solution particulière constante s’écrit y0 (t) = K. La solution générale de l’équation est
donc :
y(t) = K + exp(−at) (λ cos(ω0 t) + µ sin(ω0 t)) (8.30)
Reste à déterminer les constantes λ et µ d’après les conditions initiales (8.13-8.14). On a :
ẏ(t) = −a exp(−at) (λ cos(ω0 t) + µ sin(ω0 t)) (8.31)

+b exp(−at) (−λ sin(ω0 t) + µ cos(ω0 t)) (8.32)
= exp(−at) ((−aλ + ω0 µ) cos(ω0 t) − (ω0 λ + aµ) sin(ω0 t)) (8.33)
Les conditions initiales s’érivent alors :

y(0) = K +λ = 0
(8.34)
ẏ(0) = −aλ + ω0 µ = 0
ce qui donne :
λ = −K (8.35)
a
µ = −K (8.36)
ω0
ce qui donne comme solution finale :

a
y(t) = K 1 − exp(−at) cos(ω0 t) + sin(ω0 t) (8.37)
ω0
La vitesse s’écrit alors :

a2 + ω02
ẏ(t) = K exp(−at) sin(ω0 t) (8.38)
b
π
Elle est du signe du terme sin(ω0 t). Elle est d’abord positive de t = 0 à t1 = ω0 puis négative
de t1 à ω2π0 . Le signal atteint donc un maximum à t1 en :
!!
ξπ
y(t1 ) = K 1 − exp p (8.39)
1 − ξ2
8.2 Asservissement d’un système

8.2.1 Principe
Le but d’un asservissement consiste à culculer automatiquement une commande u(t) de sorte
qu’à partir d’un état quelconque, la sortie y(t) se stabilise autour d’une valeur de référence r(t)
arbitraire. Le système réalisant cet asservissement automatique est appelé correcteur (controller
en anglais).
Pour évaluer la qualité d’un asservissement, on considère sa précision (l’écart entre r(t) et
y(t)), son temps de réponse (la durée qu’il met pour se stabiliser) et son dépassement (certains
systèmes ont tendance à dépasser leur cible avant de se stabiliser). Une autre qualité fondamen-
tale d’un système asservi est la robustesse. Un système est dit robuste s’il garde ses propriétés
ou performances malgrés des modifications de son environnement. Dans la pratique, les valeurs
des paramètres d’un système sont amenées à varier (les résistances évoluent en fonction de la
température et les inductances sont sujettes à saturation). De plus, des approximations sont
souvent faite pour obtenir un modèle simple (on néglige les retards dus aux temps de calcul). Il
est important de s’assurer que le système reste stable et conserve certaines performances malgrés
ces phénomènes.
La qualité d’un asservissement est bien mise en valeur par un essai en échelon. On y mesure
l’erreur statique (donnée en %), le temps de réponse (généralement calculé à 5 % de la valeur
finale pour ne pas être perturbé par le bruit de mesure) et le dépassement (donné en pourcentage
de l’amplitude de la réponse).
8.2. ASSERVISSEMENT D’UN SYSTÈME 67
2
Réponse à un échelon unitaire de 1/(p +2 ξ p+1)
1.5
0.5
0
0 5 10 15
Temps (s)
Figure 8.1 – Réponse temporelle de systèmes du second ordre (ξ = 0.25, 0.5, 0.707, 1 et 2)
8.2.2 Performance des systèmes asservis

Avant tout, un système asservi doit être stable. Il doit aussi avoir certaines performances.
Rapidité
Définition 15 (Temps de réponse)
On appelle temps de réponse ou temps d’établissement le temps que met la sortie d’un système
stable à atteindre son équilibre, à partir d’une variation de l’entrée en échelon.
On utilise généralement la notion de temps d’établissement à 5 % pour éviter deux types de

problèmes :
– un système dynamique rejoint généralement son équilibre de manière exponentielle et met
donc en théorie un temps infini à se stabiliser ;
– les mesures sont généralement entachées de bruit ; la sortie y(t) ne se stabilise donc jamais
complètement.
Considérons le système en réponse à un échelon u(t) à t = 0. La sortie étant en stabilisée à y(0)
pour t < 0, elle se met à varier à partir de t = 0 et évolue jusqu’à se stabiliser à y(∞). Le temps
d’établissement à 5 % est le temps t1 tel que pour t > t1 , on a :
5
|y(t) − y(∞)| ≤ |y(∞) − y(0)|. (8.40)
100
Exercice 58 (Temps d’établissement de systèmes du premier ordre)

Calculez de manière exacte le temps d’établissement à 5 % des systèmes définis par les équations
différentielles suivantes :
1.
ẏ(t) + ay(t) = bu(t), (8.41)
2.
ẏ(t) + ay(t) = K(u̇(t) + bu(t)). (8.42)
Propriété 20 (Temps d’établissement d’un système d’ordre un)

Le temps d’établissement d’un système du premier ordre est égal à trois fois sa constante de
temps.
8.2.3 Précision
Définition 16 (Gain statique)
On appelle gain statique d’un système son amplification en régime continu.
Idéalement, un système asservi a un gain statique unitaire. On peut aussi donner le gain statique
du transfert entre la référence et l’erreur r(t) − y(t) qui doit être le plus faible possible en
amplitude.
8.2.4 Dépassement
En réponse à un échelon d’amplitude ∆r = r(∞) − r(0), la sortie d’un système varie de
∆y = y(∞) − y(0) de différentes manières.
– Le type de réponse le plus simple est celui d’une réponse toujours croissante (ou décroissante
si le gain est négatif).
– De nombreux systèmes présentent un dépassement ; c’est-à-dire que la réponse présente
un maximum ymax supérieur à la valeur finale.
– Certains systèmes, plus rares, voient leur sortie décroı̂tre avant de croı̂tre vers la valeur
finale. On parle de système à non minimal de phase ; ce sont des systèmes qui comportent
des zéros à partie réelle positive.
On exprime le dépassement, en pourcentage, d’un système linéaire de la manière suivante :
ymax − y(∞)
D% = 100 (8.43)
y(∞) − y(0)
Exercice 59 (Dépassement d’un système du second ordre)

A partir de l’expression 8.37, déterminez le dépassement (en pourcentage) de la réponse d’un
système du second ordre en fonction de son amortissement. Représentez graphiquement cette
fonction.
8.2.5 Boucle ouverte ou boucle fermée ?

Pour réaliser un asservissement, deux types de stratégies sont envisageables. La première
est de calculer la commande uniquement à partir de la réfence, le correcteur réalisant une
inversion partielle du système. Par exemple, pour un système du premier ordre de la forme
τ ẏ(t) + y(t) = Ku(t), la loi de commande s’écrit u(t) = K1 (τ ṙ(t) + r(t)), ce qui donne y(t) = r(t).
Cette technique présente un certain nombre d’inconvénients :
– Elle ne peut stabiliser un système instable.
– Elle peut aboutir à un correcteur instable inutilisable.
– Elle n’est pas robuste car elle nécessite une connaissance précise du modèle du système.
Ces inconvénients font qu’elle est rarament utilisée seule. Néanmoins, elle permet de calculer
une valeur nominale du signal de commande. En anglais, on parle de feed-forward.
La seconde méthode consiste à inclure dans le signal de commande une rétroaction de la
mesure, par exemple : u(t) = −Ky(t). Le signe ‘-’ indique qu’il s’agit d’une contre-réaction.
Ainsi, si la sortie augmente trop, la commande sera faible et devrait permettre de ramener la
sortie à une valeur plus faible.
Afin de suivre la consigne, le signal de consigne est intégré dans le correcteur. La technique
la plus courrant consite à s’apuiyer sur l’erreur de régulation e(t) = r(t) − y(t). Le correcteur
calcule en temps réel la commande u(t) par une loi liant u(t) et e(t). Cette loi de commande
peut être une équation différentielle si on considère un système à temps continu ou une équation
8.2. ASSERVISSEMENT D’UN SYSTÈME 69
aux récurences pour les systèmes à temps discret. Soit K0 le gain statique du corrcteur (le gain
en régime continu tel que u(t) = K0 e(t) pour des signaux continus). Si le système bouclé est
stable, alors, pour une référence constante, tous les signaux convergent vers une limite finie. On
a alors u(t) = K0 e(t) et l’erreur est d’autant plus faible que K0 est élevé.
Les correcteurs en boucle fermée ont les avantages inverses des correcteurs en voucle ouverte :
– Ils peuvent stabiliser un système instable.
– Moyennant certaines précautions, ils peuvent s’avérer robuste. Notamment, ils peuvent
garder un certain niveau de performance malgrès des incertitudes sur le modèle du système.
8.2.6 Exemples simples

Certains asservissement peuvent se calculer simplement à la main. C’est notamment le cas
lorsque le modèle du système en boucle fermée est du premier ou deuxième ordre.
Exercice 60 (Système du premier ordre)

Un système du premier ordre d’entrée u(t), de sortie y(t) et de modèle τ ẏ(t) + y(t) = Ku(t) est
asservi par un correcteur proportionnel de gain Kc . On donne K = 0, 2 et τ = 80 ms
1. Déterminez l’équation différentielle liant le signal de référence r(t) et la mesure y(t).
2. Déterminez les expressions du gain statique et de la constante de temps du système bouclé.
3. Déterminez le gain du correcteur permettant d’obtenir un temps d’établissement à 5 %,
Tm , égal à 30 ms.
4. Calculez le gain statique obtenu.
Exercice 61 (Correcteur PD et système du second ordre)

Soit un système du second ordre d’équation différentielle ÿ(t) + 10ẏ(t) + 100y(t) = 20u(t). On
envisage d’asservir ce système par un correcteur proportionnel-dérivé dont le comportement est
régit par l’équation différentielle de la forme u(t) = Kp (r(t) − y(t)) − Kd ẏ(t).
1. Déterminez la pulsation propre, l’amortissement et le gain statique du système en boucle
ouverte.
2. Déterminez la forme de l’équation différentielle liant la référence et la mesure.
3. Déterminez les paramètres Kp et Kd du correcteur de sorte que le système en boucle ouverte
ait une pulsation propre de 50 rad/s et un amortissement égal à 1.
4. Déterminez le gain statique du système asservi ainsi réglé.
Exercice 62 (Correcteur PI pour système du premier ordre)

Soit un système d’équation différentielle τ ẏ(t) + y(t) = Ku(t) avec τ = 20 ms et K =R 0, 4. On
t
envisage une loi de commande proportionelle-intégrale de la forme u(t) = −Kp y(t)+Ki (r(τ )−
y(τ ))dτ .
1. Déterminez l’équation différentielle du second ordre liant la référence et la mesure et
modélisant le système bouclé.
2. Montrez que l’erreur statique est nulle quelque soit les valeurs des paramètres du correcteur.
3. Déterminez les valeurs des paramètres permettant d’obtenir une pulsation propre de 200 rad/s
et un amortissement de 1.
Exercice 63 (Correcteur TOR à hystérésis)

di
Un système du premier ordre de modèle u(t) = Ri(t) + L dt est asservi en courant à la valeur
∗
i (t) par le loi de commande Tout-Ou-Rien suivante :
– u(t) = E si i(t) < i∗ (t)− 21 ∆i et u(t) reste égal à E tant que i(t) ne dépasse pas i∗ (t)+ 12 ∆i .
– u(t) = 0 si i(t) > i∗ (t) + 21 ∆i et u(t) reste nul tant que i(t) ne devient pas inférieur à
i∗ (t) − 21 ∆i .
La valeur initiale du courant est nulle ; on donne : R = 1 Ω, L = 10 mH, ∆i = 1 A et E = 50 V.
On considérera une référence du courant constante i∗ (t) = 10 A.
1. Déterminez l’allure du courant.

2. Déterminez à quel instant a lieu la première commutation de la commande.
3. Déterminez à quel instant a lieu la deuxième commutation de la commande.
4. Déterminez à quel instant a lieu la troisième commutation de la commande.
5. Quelle est la fréquence du régime permanent ?
8.3 Analyse harmonique

8.3.1 Fonction de transfert
Première approche
Soit un système linéaire géré par une équation différentielle quelconque :
n
X p
X
ak y [k] (t) = bk u[k] (t) (8.44)
k=1 k=1
Considérons le cas de signaux sinusoı̈daux à la pulsation ω :
u(t) = cos(ωt + α) (8.45)

y(t) = cos(ωt + β) (8.46)
Introduisons des signaux imaginaires fictifs associés aux signaux u(t) et y(t) :
u(t) = exp(j(ωt + α)) (8.47)

y(t) = exp(j(ωt + β)) (8.48)
A partir de ces signaux, on peut retrouver les signaux réels en prenant respectivement la partie
réelle et la partie imaginaire :
u(t) = Re(u(t)) (8.49)

y(t) = Im(y(t)) (8.50)
Ils peuvent également s’écrire :
u(t) = U exp(jωt) (8.51)

y(t) = Y exp(jωt) (8.52)
avec les amplitudes complexes :
U = U exp(jα) (8.53)
Y = Y exp(jβ) (8.54)
Notons :
Y
H(ω) = (8.55)
U
le rapport des nombre complexes. On peut décomposer cette grandeur en module-argument :
H(ω) = H(ω) exp(jφ(ω)) (8.56)
où H(ω) = Y /U est l’amplification (le gain) du système à la pulsation ω et φ(ω) est la phase
du système à la pulsation ω. Notons que ces grandeurs sont indépendantes de l’amplitude des
signaux puisque le système est linéaire. La quantité H(ω) est le gain complexe du système à la
pulsation ω.
8.3. ANALYSE HARMONIQUE 71
√ √
G 0.01 0.1 0.5 1/ 2 1 2 2 10 100
GdB -40 -20 -6 -3 0 3 6 20 40
Table 8.1 – Equivalence entre décibels et gain naturel
Reconsidérons maintenant l’équation différentielle (8.44) avec les signaux complexes. Pour
ces signaux, dériver revient à multiplier par p = jω. L’équation différentielle (8.44) s’écrit ainsi :
n
X p
X
ak pk y(t) = bk pk u(t) (8.57)
k=1 k=1
Les signaux u(t) et y(t) peuvent alors être sortis des sommes et on obtient :
Y
H(ω) = (8.58)
U
y(t)
= (8.59)
u(t)
Pp
b pk
= Pnk=1 k k (8.60)
k=1 ak p
On note : Pp
bk p k
H̃(p) = nk=1
P k
(8.61)
k=1 ak p
cette fonction de la variable p que l’on appelle fonction de transfert du système (8.44). Le gain
complexe s’écrit :
H(ω) = H̃(jω). (8.62)
On parle également de réponse fréquentielle du système. Celle-ci peut-être déterminée à partir
de la fonction de tranfert (8.61) (et donc de l’équation différentielle (8.44)). Elle peut également
être déterminée expérimentalement en excitant le système avec une entrée sinusoı̈dale (8.45). On
reléve alors l’ampliture Y de la sortie (8.46) et son déphasage φ = α − β par rapport à l’entrée.
On détermine alors la réponse fréquentielle H̃(jω) = YU exp(jφ) à la pulsation ω. Il suffit de
recommencer les mesures pour un ensemble de valeurs de ω pour obtenir une caractérisation de
H̃(jω) sur un certain intervalle.
Le gain est classiquement exprimé en décibels (dB) : GdB = 20 log G. Les correspondances
entre gain naturel et gain en décibel sont données dans le tableau 8.1.
Approche par la transformée de Laplace

Soit un système dynamique à temps continu de signal d’entrée u(t) et de signal de signal de
sortie y(t), tous deux liés par une équation différentielle ordinaire linéaire :
an y [n] (t) + an−1 y [n−1] (t) + ... + a1 ẏ(t) + a0 y(t)

= bm u[m] (t) + bm−1 y [m−1] (t) + ... + b1 u̇(t) + b0 u(t) (8.63)
En passant dans le domaine fréquentiel et en supposant que les conditions initiales sont nulles,
on obtient, grâce à la propriété 16 :
an sn Y (s) + an−1 sn−1 Y (s) + ... + a1 sY (s) + a0 Y (s)

= bm sm U (s) + bm−1 sm−1 U (s) + ... + b1 sU (s) + b0 U (s) (8.64)
Ce qui s’écrit sous la forme :

Y (s) = H(s)U (s) (8.65)
où H(s) est la fonction de transfert du système et s’écrit :
bm sm + bm−1 sm−1 + ... + b1 s + b0

H(s) = (8.66)
an sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0
La fonction de transfert est une fonction rationnelle ; elle est composée d’un numérateur de degré
m et d’un dénominateur de degré n. On dit aussi que le système est d’ordre n.
Définitions et propriétés
Définition 17 (Système propre)
On dit qu’un système est propre si le degré de son numérateur est inférieur à celui de son
dénominateur (m ≤ n).
On dit qu’un système est strictement propre si le degré de son numérateur est strictement
inférieur à celui de son dénominateur (m < n).
Propriété 21 (Fonction de transfert)

La fonction de transfert d’un système est la transformée de Laplace de sa réponse impulsionnelle.
Cette propriété découle du fait que la transformée de Laplace du signal impulsionnel est 1.
Définition 18 (Pôles d’un système)

On appelle pôle d’un système les racines du dénominateur de sa fonction de transfert.
Définition 19 (Zéros d’un système)

On appelle zéro d’un système les racines du numérateur de sa fonction de transfert.
Propriété 22 (Pôle stable)

Un système à temps continu est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert sont à partie
réelle négative.
Explication : pour les systèmes du premier et second ordre, il suffit de considérer la réponse
à un échelon précédemment calculée pour s’en convaincre (le terme exponentiel doit converger
vers zéro). Un système d’ordre plus élevé peut toujours se ramener à une somme de systèmes
d’ordre un et deux ; la propriété est donc encore valable.
Propriété 23 (Gain statique)

Le gain statique d’un système de fonction de transfert G̃(p) est G̃(0).
En effet, en régime continu, les dérivées sont nulles ; il suffit prendre de de prendre p = 0.
Exercice 64 (Transformée de Laplace)

Calculez la réponse à un échelon des systèmes suivants :
1.
1
(8.67)
s
2.
1
(8.68)
s+a
3.
K
(8.69)
(s + a)(s + b)
4.
K
(8.70)
s2 + 2ξω0 s + ω02
Diagramme de Bode de 1/(p+1)

0
−5
Gain (dB)
−10
−15
−20
−1 0 1
10 10 10
−20
Phase (°)
−40
−60
−80
−100
−1 0 1
10 10 10
Pulsation (rad/s)
Figure 8.2 – Réponse fréquentielle d’un système du premier ordre
Exercice 65 (Fonctions de transfert d’un moteur à courant continu)

On donne les équations d’un moteur à courant continu à aimants permanents :
– équation de la tension Ri(t) + L di(t)
dt + e(t) = u(t),
dΩ(t)
– équation de la vitesse J dt = c(t) − f Ω(t)
où le couple s’écrit c(t) = Ki(t) et la force électromotrice est e(t) = KΩ(t) ; R est la résistance
de l’induit, L sont inductance ; K est la constante de couple et de force électromotrice ; J est
l’inertie ; f est le coefficient de frottements.
1. On considère que l’entrée est la tension et la sortie est la vitesse ; donnez la fonction de
transfert du système.
2. On considère que l’entrée est la tension et la sortie est le courant ; donnez la fonction de
transfert du système.
8.3.2 Représentations fréquentielles

Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode consiste en deux tracés : sur une première courbe, on représente
l’évolution du gain (en dB) en fonction de la pulsation (en échelle logarithmique). Sur une seconde
courbe, on représente l’évolution de la phase en fonction de la pulsation (en logarithmique). Sur
les figures 8.2 et 8.3 sont représentées les diagrammes de Bode de systèmes du premier et second
ordre.
Diagramme de Nyquist
Le diagramme de Nyquist consiste en le tracé du lieu du vecteur H̃(jω) lorsque ω varie, c’est-
à-dire les variation de sa partie imaginaire en fonction de sa partie réelle. La courbe obtenue est
paramétrée en fonction de la pulsation.
Diagramme de Black
Le diagramme de Black est le tracé du gain du système (en dB) en fonction de sa phase. Il
s’agit d’une courbe paramétrée en fonction de la pulsation.
Diagramme de Bode de 1/(p2+2 ξ p+1)

10
Gain (dB)
−10
−20
−30
−40
−1 0 1
10 10 10
−50
Phase (°)
−100
−150
−1 0 1
10 10 10
Pulsation (rad/s)
Figure 8.3 – Réponse fréquentielle de systèmes du second ordre (ξ = 0.25, 0.5, 0.707, 1 et 2)
8.3.3 Critères de stabilité

Propriété 24 (Critère du revers)
Un système bouclé, dont la fonction de transfert en boucle ouverte ne comporte ni pôle ni zéro
à partie réelle positive, est stable si et seulement si le lieu de Nyquist de la fonction de transfert
en boucle ouverte (système + correcteur) passe à droite du point −1. Ce résultat est un cas
particulier du théorème de Nyquits qui, lui, s’applique même en présence de pôles et zéros à
partie réelle positive.
Définition 20 (Marge de phase)

La marge de phase est le supplément de phase du système en boucle ouverte par rapport à -180˚
lorsque le gain atteint 1 (ou 0 dB).
Méthode de mesure de la marge de phase sur le lieu de Bode : repérer sur la courbe du gain
la fréquence pour laquelle le gain coupe 0 dB. Relever la phase φ pour cette pulsation. La marge
de phase est 180˚− φ.
Définition 21 (Marge de gain)

La marge de gain est l’inverse du gain du système en boucle ouverte lorsque la phase atteint
-180˚.
Méthode de mesure de la marge de gain sur le lieu de Bode : repérer sur la courbe du phase la
fréquence pour laquelle la pulsation coupe -180˚. Relever la gain G (GdB ) pour cette pulsation.
La marge de gain est 1/G (ou −GdB ).
Propriété 25
Un système stable a une marge de phase positive et une marge de gain supérieure à 1 (positive
si on compte en dB).
8.3.4 Synthèse de correcteur

Pour un système dont on donne la fonction de tranfert G(p), on cherche généralement une
loi de commande de la forme U (p) = K(p)(R(p) − Y (p)). Le correcteur K(p) peut prendre
divers formes : proportionnel (K(p) = Kp ), proportionnel-intégral (K(p) = Kp + Kpi ) ou PID

(K(p) = Kp + Kpi + Kd p), avance de phase (K(p) = K p+a p+b avec a < b) ou retard de phase
p+a
(K(p) = K p+b avec a > b). Le but consiste à régler le correcteur de manière à donner de bonnes
propriétés au système asservi (précision, rapidité, dépassement, robustesse).
Stratégie générale de réglage d’un correcteur

Pour atteindre les objectifs cités précédemment, on peut opter pour une méthodologie sui-
vante. L’idée est de partir de la fonction de tranfert du système dans le domaine fréquentiel
et de voir comment elle doit être modifiée pour atteindre le cachier des charges. Voici les ca-
ractéristiques d’une bonne fonction de transfert en coucle ouverte (système + correcteur) :
– Dans la plage de fréquences correspondant à la bande passante (autour de la pulsation
de coupure de l’axe 0 dB dans le diagramme de Bode), la phase doit supérieure à 180˚
attitionné de la marge de phase (au minimum supérieure à 145˚ pour une parge de phase
de 45˚). Si ce n’est pas le cas, il faut soit ajouter de la phase au système par l’ajout d’effet
intégrale (ou d’une avance de phase), soit réduire la bande passante (diminuer la rapidité)
en diminuant le gain du correcteur.
– En basse fréquence, le gain doit être élevé afin de garantir une erreur statique faible et
un bon rejet des perturbations. Si ce n’est pas le cas, il faut ajouter un effet intégrale (ou
retard de phase).
– En haute fréquence, il n’est pas nécessaire que le correcteur ait un quelconque effet. Il
est même recommandé d’avoir un gain qui chutte en haute fréquence pour une meilleure
robustesse. En effet, un gain élevé risquerait d’exciter des dynamiques mal identifiées et
d’aboutir à une instabilité. Si ce n’est pas le cas, il est recommandé d’ajouter au correcteur
un effet de filtrage passe-bas.
Annexe A
Rappels de Mathématiques
A.1 Dérivées
A.1.1 Préliminaires
Soient f et g deux fonctions réelles.
Définition 22 (fonction négligeable)

f (x)
On dit que f est négligeable devant g au voisinage de a et on note f (x) = oa (g(x)) si g(x) tend
vers 0 lorsque x tend vers a.
Exemple 2
1. x2 = o0 (x)
2. sin(x) = x + o0 (x2 )
2
3. cos(x) = 1 − x2 + o0 (x3 )
1
4. 1+x = 1 − x + o0 (x)
5. (1 + x)n = 1 + nx + o0 (x)
6. exp(1 + x) = 1 + x + o0 (x)
Définition 23 (Fonctions équivalentes)

On dit que f et g sont équivalentes au voisinage de a et on note f (x) ∼a g(x) si f (x) − g(x) est
négligeable devant f (x) au voisinage de a.
Exemple 3 (Équivalents courants)

1. sin(x) ∼0 x
2. cos(x) ∼0 1
1
3. 1+x ∼0 1
A.1.2 Définitions
Définition 24
On appelle dérivée de la fonction f en x, et on note f ′ (x), la pente de la courbe représentative
de cette fonction en x.
Exemple 4
Considérons une fonction linéaire f (x) = ax + b. La courbe caractéristique de cette fonction est
une droite passant par le point de coordonnées (0 ; b) et de pente a. Cette pente est aussi le taux
de variation qui peut être calculé entre deux points d’abscisses respectives x1 et x2 :
f (x2 ) − f (x1 )
=a (A.1)
x2 − x1
Comme la pente est constante, on a f ′ (x) = a pour tout x.
77
78 ANNEXE A. RAPPELS DE MATHÉMATIQUES
Définition 25
On peut écrire la dérivée comme la limite du taux de variation entre x et x + δx lorsque δx tend
vers zéro :
f (x + δx ) − f (x)
f ′ (x) = lim (A.2)
δx →0 δx
Propriété 26 (Tangente)
Si f est dérivable en x0 , la tangente à la courbe représentative en (x0 , f (x0 )) a comme équation ;
y = f (x0 ) + f ′ (x0 ) (x − x0 ) (A.3)
Définition 26
On peut aussi écrire que :
f (x + δx ) ≃ f (x) + f ′ (x)δx (A.4)
De manière plus rigoureuse, ce résultat s’écrit comme suit :
Définition 27
Si la fonction f (x) admet un développement au voisinage de x de la forme :
f (x + δx ) = f (x) + f ′ (x) δx + o0 (δx ) (A.5)
alors f ′ (x) est la dérivée de f en x.
Exemple 5 (Dérivée de x2 )
On a :
δx 2

2 2
(x + δx ) = x 1+ (A.6)
x

2 δx
= x 1 + 2 + o0 (δx ) (A.7)
x
= x2 + 2 x δx + o0 (δx ) (A.8)
De par la définition précédente, on a donc (x2 )′ = 2x.
Exemple 6 (Dérivée de sin(x))
On a :
sin(x + δx ) = sin(x) cos(δx ) + cos(x) sin(δx ) (A.9)
= sin(x)(1 + o0 (δx )) + cos(x)(δx + o0 (δx2 )) (A.10)
= sin(x) + cos(x) δx + o0 (δx ) (A.11)
′
De par la définition précédente, on a donc sin (x) = (sin(x))′ = cos(x).
A.1.3 Propriétés
Propriété 27 (linéarité)
1. (f + g)′ (x) = f ′ (x) + g ′ (x)
2. (λf )′ (x) = λf ′ (x)
Propriété 28 (Autres propriétés)
1. Produit : (f · g)′ (x) = f ′ (x) g(x) + f (x) g ′ (x)
′
2. Inverse : ( f1 )′ (x) = − ff2(x)
(x)
f ′ (x) g(x)−f (x) g ′ (x)
3. Quotient : ( fg )′ (x) = g 2 (x)
4. Composition de fonctions : h(x) = f (g(x)). On a h′ (x) = g ′ (x) f ′ (g(x)).
Exercice 66 (Calcul des dérivées)

Retrouvez les expressions des dérivées du tableau A.1 à partir des définitions et des propriétés
présentées dans ce chapitre. Vous pourrez notamment utiliser la définition (A.5) et des développements
donnés en Exemple 2.
A.2. INTÉGRALES 79
f (x) 1 x xn sin(x) cos(x) tan(x) exp(x) exp(ax) ln(x)

1
f ′ (x) 0 1 nxn−1 cos(x) − sin(x) 1 + tan2 (x) exp(x) a exp(ax) x
Table A.1 – Tableau des dérivées usuelles
A.2 Intégrales
A.2.1 Définition
On appelle intégrale de la fonction entre les bornes a et b la surface située entre la courbe
représentative de la fonction f et l’axe des abscisses, comptée négativement si la fonction est
négative. On note cette grandeur :
Z b
f (x) · dx (A.12)
a
A.2.2 Définition n˚2

On peut aussi définir la fonction primitive F (x) à partir de f et d’un réel x0 tels que :
dF (x)
= f (x) (A.13)
dx
Φ(x0 ) = 0 (A.14)
Alors, on a : Z x
F (x) = f (y) · dy (A.15)
x0
A.2.3 Calcul
Si on trouve une primitive F (x) de f (x), alors :
Z b
f (x) · dx = [F (x)]ba = F (b) − F (a) (A.16)
a
A.2.4 Propriétés
Z b Z b Z b
(f (x) + g(x)) · dx = f (x) · dx + g(x) · dx (A.17)
a a a
Z b Z b
λf (x) · dx = λ f (x) · dx (A.18)
a a
Propriété 30 (Autres propriétés 1)

Z b Z c Z b
f (x) · dx = f (x) · dx + f (x) · dx (A.19)
a a c
Z b Z a
f (x) · dx = − f (x) · dx (A.20)
a b
Propriété 31 (Autres propriétés 2)

Z x
d
f (t) · dt = f (x) (A.21)
dx a
80 ANNEXE A. RAPPELS DE MATHÉMATIQUES
A.2.5 Intégration par parties

Théorème 4 (Intégration par parties)
Z b Z b
f ′ (x) g(x)dx = [f (x)g(x)]ba − f (x) g ′ (x)dxdx (A.22)
a a
Démonstration 1
La dérivée d’un produit s’écrit (f g)′ = f ′ g + f g ′ . En intégrant les deux termes de cette égalité
entre a et b, on obtient la formule de l’intégration par parties.
Exercice 67
Calculez les intégrales suivante :
1. Z π
x · sin(x) · dx (A.23)
0
2. Z 1
x · exp(x) · dx (A.24)
0
A.2.6 Changement de variable

Un changement de variable permet parfois de simplifier le calcul d’une intégrale.
Théorème 5 (Changement de variable)

Z φ(b) Z b
f (x)dx = f (φ(t))φ′ (t)dt (A.25)
φ(a) a
Exercice 68 (Changement de variable)

Calculez les intégrales suivantes :
1. Z π
2x cos(x2 )dx (A.26)
0
On pourra utiliser le changement de variable u = x2 .

2. Z 1
exp3 (x) · dx (A.27)
0
On pourra utiliser le changement de variable u = exp(x).
A.3 Trigonométrie et nombres complexes

Voir le document http://eavr.u-strasbg.fr/~laroche/student/Math/COMPLEXE.pdf.

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Bases Scientifiques pour le Génie Électrique

Licence Professionnelle Qualité et Maı̂trise

UFR Physique et Ingénierie

Lycée Louis Couffignal

2 Le régime sinusoı̈dal monophasé 13

3 Lois des réseaux électriques 19

4 Le régime sinusoı̈dal triphasé 27

4.6 Régime déséquilibré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

8.2.6 Exemples simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

“Je ne connais rien de plus pratique qu’une bonne théorie.”

Deux propositions P1 et P2 sont équivalentes si P1 ⇒ P2 et P2 ⇒ P1. On peut dire aussi

Exercice 1 (Logique et mathématiques)

1. Donnez la contraposée de la proposition suivante : “Si la marge est supérieure à 5 % alors

1.3 Les grandeurs électriques

Propriété 1 (Conservation de l’énergie)

La plupart du temps, on travaillera sur des signaux périodiques de période T .

Définition 1 (Signal périodique)

Propriété 2 (Calcul de l’intégrale)

Définition 2 (Valeur moyenne)

Propriété 3 (Calcul de la valeur moyenne)

Définition 3 (Valeur efficace)

Propriété 4 (Calcul de la valeur efficace)

Remarque 1 (Valeur RMS = valeur efficace)

Propriété 5 (Valeur efficace nulle)

Définition 4 (Régime continu)

Définition 5 (Régime alternatif )

Définition 6 (Puissance moyenne)

Définition 7 (Puissance apparente)

La puissance apparente est supérieure ou égale à la puissance moyenne. Le facteur de puis-

Propriété 6 (La valeur moyenne est un opérateur linéaire)

hx(t) + y(t)i = hx(t)i + hy(t)i (1.7)

Propriété 7 (La valeur efficace n’est pas un opérateur linéaire)

Exercice 3 (Valeur moyenne et linéarité)

Exercice 4 (Valeur efficace et linéarité)

Exercice 5 (Valeur moyenne et efficace d’un créneau)

Exercice 6 (Valeur moyenne d’une sinusoı̈de redressée)

Exercice 7 (Valeur efficace d’une sinusoı̈de)

Exercice 8 (Puissance en sinusoı̈dal)

1.4 Les dipôles électriques

de la tension : i(t) = C du(t)

Le régime sinusoı̈dal monophasé

u(t) = Um cos(ωt + α) (2.1)

On montre simplement que :

Propriété 8 (Conservation de l’énergie active)

Propriété 9 (Conservation de l’énergie réactive)

Remarque 3 (Pas de conservation de la puissance apparente)

2.3 Dipôles en régime sinusoı̈dal

Le déphasage tension-courant est nul et on a : P = S = RI 2 = U 2 /R, Q = 0 et Fp = 1. La

2.4 Relèvement du facteur de puissance

Exercice 11 (Relèvement du facteur de puissance)

Exercice 12 (Compensation du réactif d’une installation)

2.5 Notations de Fresnel

Définition 8 (Vecteur de Fresnel) √

2.5.2 Impédance complexe

2.5.3 Puissance complexe

On définit la puissance complexe S par :

où I ∗ représente le conjugué de I, c’est-à-dire le nombre imaginaire de même module et d’ar-

φ = α − β. Ainsi, on obtient les relations suivantes :

Propriété 10 (Conservation de la puissance complexe)

Cette propriété découle de la conservation des puissances actives et réactives.

Pour une admittance Y (c’est-à-dire telle que I = Y U ), la puissance complexe s’écrit :

Exercice 13 (Modèle d’une charge)

Exercice 14 (Charge RL)

Figure 2.1 – Circuit RL alimenté en tension