Nom:…………………..

E
Prénom:……………..
Filière:………………… F

Zb

Xb
Za Ob
Ya Zs Rb
Xa Yb
Oa
Ra
Robot RPR Rs Lb Robot RPR
Xs
La Ys

Os
Robot a Robot b
Repère
de l’atelier
𝒋 𝒋 𝒋 𝒋 𝒋 𝒋 𝒋 𝒋 𝒋 𝒋

Remplissez
Les deux tableaux
 Examen en systèmes embarqués

Partie Robotique
Documents non autorisés/ durée 1h45

Robot b
1. Tracez les repères liés aux articulations du robot b.
2. Donnez le tableau des paramètres géométriques du robot b.
3. Donnez les matrices de transformation homogène du robot b : 𝑇01 , 𝑇12 , 𝑇23 , 𝑇3F 𝑒𝑡 𝑇0F .
4. Donnez les matrices de transformation homogène 𝑇𝑠𝑏 𝑒𝑡 𝑇𝑏F .

Modèle géométrique inverse

5. Donnez le modèle géométrique inverse du robot b.

Rappel :

Cθj −Sθj 0 dj
𝐣 Sθj Cαj Cθj Cαj −Sαj −rj Sαj
𝐓𝐣−𝟏 =
Sθj Sαj Cθj Sαj Cαj rj Cαj
( 0 0 0 1 )

H. EL GAMAH 1/1