Chapitre I

Introduction aux systèmes embarqués

1) Définitions d’un système embarqué

 "Embedded system": tout système conçu pour résoudre un problème ou une tâche
spécifique, mais n'est pas un ordinateur d'usage général.
 Utilisent généralement un microprocesseur combiné avec d'autres matériels et logiciel
pour résoudre un problème de calcul spécifique.
 Système électronique et informatique autonome ne possédant pas des entrées-sorties
standards.
 Le système matériel et l'application sont intimement liés et noyés dans le matériel et
ne sont pas discernables comme dans un environnement de travail classique de type
PC.
 Une faible barrière existe entre les systèmes embarqués et les systèmes temps réels (un
logiciel embarqué n'a pas forcément de contraintes temps réel).
 La conception de ces systèmes est fiable (avions, système de freinage ABS…etc.) à
cause de leurs utilisations dans des domaines à fortes contraintes, mais également parce
que l'accès au logiciel est souvent difficile une fois le système fabriqué.
 Les microprocesseurs s'étendent depuis de simples microcontrôleurs 8 bits aux 64-bit le
plus rapidement et les plus sophistiqués.

Le logiciel système inclus s'étend d'un petit software à un grand système d’exploitation temps
réel (RTOS) avec une interface utilisateur graphique (GUI). Typiquement, le logiciel système
inclus doit répondre aux événements d'une manière déterministe et devrait toujours être
opérationnel.

2) Classification des systèmes embarqués

La classification des systèmes embarqués est basée sur les critères suivants :
 La génération du système
 Complexité et performances
 Comportement déterministe (ou non).
 Déclenchement

1 
 
 

a) Classification selon la génération

1) La première génération (1G)
- Construis autour des micro processeurs et microcontrôleurs 8 bits
- Simple (Hardware et Software)
- Exemples : Téléphone numérique
2) La deuxième génération
- Construit autour des micro processeurs et micro contrôleurs 16 bits.
- Plus compliqués et puissants que les micro processeurs et microcontrôleurs de la 1G.
- Exemple SCADA systems
3) La troisième génération
- Construit autour des micro processeurs 32 bits et les micro contrôleurs 16 bits.
- Basés sur le concept System on Chips (SoC) et processeurs multicore.
- Très compliqués et très puissants.
- Example: Smart Phones.
b) Classification selon la complexité et les performances
1) Petite échelle
- Simplicité de l’application.
- Les performances ne sont pas ‘time-critical’.
- Construit autour des μp/μc (8 ou 16 bits) bas coûts et bas performances.
2) Echelle moyenne
- Légèrement compliqués en exigences (Hardware et Software).
- Construit autour des μp/μc (16 ou 32 bits) à coûts moyenne et à performances moyennes.
- Généralement contient un système d’exploitation.
- Exemple : machine industrielle.
3) Grande échelle
- Très compliqué (Hardware et Software).
- Construit autour des μp/μc (32 ou 64 bits) RISC or Multicore
- La réponse du système est time-critical.
c) Classification selon le comportement déterministe
- Cette classification est appliquée au système temps réel.
- Selon cette classification les systèmes embarqués temps réel sont soit rigide ou mou.
d) Classification en déclenchement

2 
 
 

3) Caractéristiques d'un système embarqué

a. Application et domaine spécifique

Un système embarqué est conçu pour un usage spécifique seulement. Il ne fera pas d'autre tâche.
Certains systèmes embarqués sont spécifiques à un domaine.

b. Réactif en temps réel

Certains systèmes embarqués sont conçus pour réagir à événements qui se produisent dans
l'environnement extérieur (interruption matérielle). Ces événements se produisent également
en temps réel. La validité d'un résultat dépend du moment où il est délivré, (deadlines). Rater
une échéance peut causer une erreur de fonctionnement.
La plupart des systèmes sont « multi-rate » : traitement d'informations à différents rythmes.

Exemple : Un climatiseur ajuste ses pièces mécaniques dès que possible, car il reçoit un signal
de ses capteurs pour augmenter ou diminuer la température lorsque l'utilisateur le fait
fonctionner à l'aide d'une télécommande.

c. Opération dans un environnement difficile

Certains systèmes embarqués sont conçus pour fonctionner dans des conditions
d’environnement sévères (Température, vibrations, variations d'alimentation, interférences RF,
corrosion, eau, feu, radiations, etc.),
Ces systèmes embarqués doivent être capables de supporter les conditions environnementales
dans lesquelles ils sont conçus pour fonctionner.
d. Distribué
Certains systèmes embarqués font partie d'un système plus vaste forment ainsi des composants
d'un système distribué. Ces composants sont indépendants les uns des autres, mais ils travaillent
ensemble pour que le système global fonctionne correctement.
Ex. Une voiture a de nombreux systèmes embarqués contrôlés à son tableau de bord. Chacun
est un système embarqué indépendant, mais on peut dire que la voiture entière fonctionne
correctement seulement si toutes les parties du système global fonctionnent correctement (et
ensemble).
e. Petite taille et poids
Un système embarqué de taille compacte et léger poids sera souhaitable ou plus populaire que
celui qui est encombrant et lourd.

3 
 
 

Ex. Téléphones cellulaires actuellement disponibles Les téléphones cellulaires qui avoir les
fonctionnalités maximales sont populaires, mais aussi leur taille et le poids est une
caractéristique importante.
f. Problèmes de l'énergie
Il est souhaitable que l'utilisation de l'énergie et la dissipation thermique de tout système
embarqué soit faible.
- Si plus de chaleur est dissipée, des unités supplémentaires comme les ventilateurs de
refroidissement doivent être ajoutés au circuit.
- Si plus de puissance est nécessaire alors une batterie de puissance supérieure ou plus de
batteries doivent être logées dans le système.
g. Coût, sûreté et sécurité :

Le système doit toujours fonctionner correctement (faible coût et une redondance minimale),
Sûreté de fonctionnement du logiciel (système opérationnel même quand un composant
électronique « lâche ».

4) Les attributs de qualité d’un système embarqué :

Ce sont les attributs qui forment ensemble le facteur de décision sur la qualité d'un système
embarqué.
Il existe deux types d'attributs de qualité :
a. Attributs de qualité opérationnelle : Ce sont des attributs liés au fonctionnement d'un système
embarqué, la façon dont un système embarqué fonctionne affecte sa qualité globale.
b. Attributs de qualité non opérationnels : Ce sont des attributs qui ne sont pas liés au
fonctionnement du système embarqué ; ils sont associés au système embarqué avant sa mise en
service.
1) Attributs opérationnels
a) La réponse
La réponse est une mesure de la rapidité du système. Elle donne une idée sur la rapidité du
système à suivre les variables d'entrée. ꞏ
La plupart des systèmes embarqués exigent une réponse en temps réel.
b) Débit (flux, cadence)
Le débit traite de l'efficacité du système. Il peut être défini comme le taux de production d'un
processus défini sur une période de temps donnée.
c) Fiabilité

4 
 
 

La fiabilité est une mesure de l'aptitude du système à maintenir son niveau de service dans des
conditions précises et pendant une période déterminée.
- Temps moyen entre les pannes et temps moyen de réparation sont des termes utilisés
pour décrire la fiabilité du système.
- Le temps moyen entre les pannes peut être défini comme le temps moyen pendant lequel
le système fonctionne avant qu’une panne se produit.
- Le temps moyen de réparation peut être défini comme le temps moyen où le système
passé en réparation.
d) Maintenabilité
La maintenabilité traite l'assistance (à la maintenance) donnée à l’utilisateur final en cas de
problèmes techniques ou défaillances du produit.
Elle peut être classée en deux types :
- Maintenance programmée ou périodique
- Maintenance à une panne inattendue
c) Sécurité ꞏ
Confidentialité, intégrité et disponibilité sont trois bases de la sécurité de l'information. ꞏ

2) Attributs non opérationnels

a) Testabilité et capacité de mise au point.
Elle concerne la facilité avec laquelle on peut tester notre système (hard ou soft),
b) la capacité d’évolution
Pour le système embarqué, l'attribut qualitatif "Evolvability" se réfère à la facilité avec laquelle
le système peut être modifié pour tirer profit des nouvelles technologies logiciels ou matériels.
c) Portabilité ꞏ
La portabilité est mesurée par « l’indépendance du système ». Un système peut être appelé
portable s'il est capable de fonctionner comme il est prévu de le faire dans divers
environnements indépendamment du processeur contrôleur ou du système d'exploitation.
d) Le temps jusqu’au prototype et le temps jusqu’à la commercialisation
Le temps jusqu’à la commercialisation est le temps écoulé entre le la conceptualisation d'un
produit et le moment auquel le produit est prêt à vendu
Le prototypage de produits aide à réduire les délais de commercialisation.
e) Coût total

5 
 
 

Le coût est un facteur très important qui doit être soigneusement étudié. L’étude de marché
appropriée et l’analyse du coût et des bénéfices devraient être effectuées avant de prendre une
décision sur le cout du système.

5) Aspects matériels et logiciels du système embarqué

Le domaine des systèmes embarqués est vaste et varié, et il est difficile de les regroupés tous
dans la même catégorie. Cependant, la représentation des systèmes embarqués par un modèle
constitué de trois couches (figure1) permet de faciliter leurs études, quelle que soit leur
complexité.

La couche matériel (Hardware) contient la majorité des composantes physiques incluses dans
la carte mère du système embarqué, tandis que les couches système et applications contiennent
la partie software exécutée par le système embarqué.

Figure 1 Model d’un système embarqué

a) Architecture de la couche matériel du système embarqué

La figure 2 montre les différentes composantes de la couche matériel d’un système embarqué.
- Microcontrôleur

Le microcontrôleur est le cerveau du système embarqué, il exécute toutes les opérations du

système. Un microcontrôleur est un processeur avec mémoire et toutes les entrées / sorties
intégré sur la même puce.

6 
 
 

Figure 2 composantes de la couche matériel d’un système embarqué

- Les entrées

Un système embarqué interagit avec le monde extérieur via ses entrées et sorties. Les entrées
peuvent être des entrées numériques ou des entrées analogiques. Les entrées sont généralement
utilisées pour lire les données des capteurs (capteur de température, capteur de lumière, capteur
à ultrasons, etc.) ou d'autres types de périphériques d'entrée (touches, boutons, etc.).

- Les sorties

Les sorties peuvent également être des sorties numériques ou des sorties analogiques. Les
sorties sont généralement utilisées pour les écrans, les moteurs d'entraînement ou autres
dispositifs (actionneurs).

- Interfaces de communication

Un système embarqué communique avec d'autres appareils à l'aide d'interfaces de

communication (par exemple : Ethernet, USB (Universal Serial Bus), CAN (Controller Area
Network), infrarouge, ZigBee, WiFi et Bluetooth).

b) La structure de base d’un système embarqué

La figure ci-dessous montre un schéma synoptique de base d’un système embarqué.

7 
 
 

Figure 3 Schéma synoptique d’un système embarqué

 Le capteur

Il mesure la quantité physique et la convertit en un signal électrique qui peut être lu par un
observateur ou par n'importe quel instrument électronique comme un convertisseur A/N. Le
capteur stocke la quantité mesurée dans la mémoire.

 Convertisseur Analogique/Numérique (A/N)

Un convertisseur (A/N) convertit le signal analogique envoyé par le capteur en un signal

numérique.

 Processeur (Microcontrôleur)

Les processeurs traitent les données pour mesurer la sortie et les stockent dans la mémoire.

 Convertisseur Numérique/Analogique (N/A)

Un convertisseur numérique-analogique convertit les données numériques fournies par le

processeur en données analogiques.

 L’Actionneur

Un actionneur compare la sortie fournie par le convertisseur (N/A) à la sortie réelle (attendue)
qui y est stockée et stocke la sortie approuvée.

6) Minimisation de la consommation d’énergie

Minimiser la consommation de l’énergie d’un système embarqué est très important pour les
raisons suivantes :

- La conception de l'alimentation du système

8 
 
 

- La conception des régulateurs de tension

- Le dimensionnement des fils et des pistes des circuits électroniques
- La dissipation de la chaleur et la nécessité du refroidissement
- La rentabilité (Coût et encombrement)
- Disponibilité limitée de l'énergie (systèmes mobiles)
- Capacités limitées des batteries.
- Coût d'énergie très élevé (exemple des panneaux solaires).
a) Techniques de minimisation de consommation énergétique
- Parallélisme (l’utilisation du pipeline)

Le pipeline est une technique utilisée pour améliorer le débit d'exécution d'une CPU (Central
Processing Unit) en utilisant les ressources du processeur d'une manière plus efficace.

Un pipeline (ou chaîne de traitement), est l'élément d'un processeur dans lequel l'exécution des
instructions est découpée en plusieurs étapes. Avec un pipeline, le processeur peut commencer
à exécuter une nouvelle instruction sans attendre que la précédente soit terminée. Chacune des
étapes du pipeline est implémentée par un circuit intégré indépendant, appelé étage. Le nombre
d'étages d'un pipeline est appelé sa profondeur.

L'idée de base est de diviser les instructions du processeur en une série de petites étapes
indépendantes. Chaque étape est conçue pour exécuter une certaine partie de l'instruction de
manière simultanée.

À un niveau très basique, ces étapes peuvent se décomposer en :

• Fetch ; Extraire une instruction de la mémoire.

• Decode ; Décoder l'instruction être exécutée.

Execute; Exécuter l'instruction.

9 
 
 

Write ; écrire le résultat de nouveau au registre ou à la mémoire.

Exemple

Séquençage sans pipeline

Séquençage des instructions dans un

processeur sans pipeline. Il faut 15 cycles
pour exécuter 3 instructions.
Séquençage avec pipeline

En utilisant la technique du pipeline, notre processeur peut alors exécuter plusieurs instructions,
chacune à une étape différente.

Séquençage des instructions dans un

processeur doté d'un pipeline à 5 étages. Il
faut 9 cycles pour exécuter 5 instructions.
À t = 5, tous les étages du pipeline sont
sollicités, et les 5 opérations ont lieu en
même temps.
Les 5 instructions s'exécuteront en 9 cycles, et le processeur sera capable de terminer une
instruction par cycle à partir de la cinquième, bien que chacune d'entre elles nécessite 5 cycles
pour s'exécuter complètement. Au 5e cycle, tous les étages sont en cours d'exécution.

- L’utilisation des processeurs basés sur la technologie CMOS

La technologie CMOS a une fréquence de fonctionnement maximale dépendante de la tension,

donc lorsqu’elle est utilisée à une fréquence réduite, le processeur peut fonctionner à une
tension d’alimentation inférieure, donc il consomme moins d’énergie

10 
 
 

- Gestion dynamique de la puissance

La gestion dynamique de la puissance tente d'attribuer des états optimaux d'économie de la

puissance. Elle nécessite un support matériel.

Exemple : la mise en veille ou la mise en veille prolongée dans le cas d’une inactivité du
système.

7) Standards, normes et domaines d’application des systèmes embarqués

Les normes dictent comment les composants d’un système doivent être conçus et quels sont les
composants supplémentaires requis pour assurer le bon fonctionnement du système.
Les normes peuvent définir une fonctionnalité spécifique à chacune des couches du modèle du
système embarqué, et peuvent être classées en tant que normes spécifiques au marché, normes
à usage général ou normes applicables aux deux catégories en même temps.
Les normes qui sont strictement propres au marché définissent les fonctionnalités relatives à un
groupe particulier de systèmes embarqués qui partagent des caractéristiques techniques ou
d'utilisateur final similaire, notamment :
 Électronique grand public : Comprends généralement les appareils utilisés par les
consommateurs dans leurs vies personnelles,
 médicales
 Automatisation industrielle et contrôle : Dispositifs robotiques "intelligents" (capteurs
intelligents, contrôleurs de mouvement, dispositifs d'interface homme / machine,
interrupteurs industriels, etc.) utilisés principalement pour exécuter un processus
automatisé cyclique.
 Réseaux et communications : Périphériques intermédiaires connectant les réseaux et les
systèmes, les périphériques tels que, les routeurs et les commutateurs. Les dispositifs
utilisés pour la communication audio/vidéo, tels que les téléphones cellulaires et les
distributeurs de billets automatiques.
 Automobile : les sous-systèmes mis en œuvre dans les automobiles, tels que les centres
de divertissement, les commandes du moteur, la sécurité, les commandes de freins
antiblocage et l'instrumentation.
 Services d'urgence, Police et Défense : Les systèmes mis en œuvre dans les systèmes
embarqués utilisés par la police ou l'armée, tels que les armes intelligentes, les
ambulances, les systèmes radars,

11 
 
 

 Aérospatiale et espace :
Les systèmes mis en œuvre dans les avions ou utilisés par les militaires, tels que la
gestion des vols, l'armement « intelligent », et le contrôle de moteur à réaction. Cette
catégorie comprend également les systèmes qui doivent fonctionner dans l'espace, par
exemple sur une station spatiale ou dans un satellite en orbite
 Énergie et pétrole :
Les systèmes embarqués utilisés dans les industries de l'énergie, tels que systèmes de
contrôle dans les écosystèmes des centrales électriques, les générateurs éoliens et
solaires.
 Bureau commercial / Bureau à domicile :
Les instruments utilisés dans un environnement de bureau, tel que, les imprimantes, les
scanners, les moniteurs, les télécopieurs, les photocopieurs, les imprimantes et lecteurs
/ enregistreurs de codes à barres.

8) Exemples de systèmes embarqués

12 
 
 

13 
 
 

Bibliographies

- Mohit Arora, Embedded System Design, Learning Bytes Publishing, 2016

- Tammy Noergaard, Embedded Systems Architecture Elsevier, 2005
- Embedded System , Tutorials Point, 2015
- https://fr.wikipedia.org/wiki/Pipeline_(architecture_des_processeurs)

14