Systèmes Embarqués 2020 ELN ESE M2 USTO

Avant propos:
L'électronique actuelle a connu un avancement technologique gigantesque qui a donné de
l'électronique embarquée qui uni la puissance de la programmation à la puissance de l'électronique
et se manifeste pratiquement par les systèmes embarqués qui sont le cœur battant de tout
dispositif moderne. Omniprésents, ils révolutionnent les usages… Les systèmes embarqués sont de
plus en plus présents dans notre quotidien, les domaines dans lesquels on les trouve sont de plus
en plus nombreux : téléphone portable, distributeur de billet, voiture, etc.
L'objectif de ce cours est d’acquérir les notions de base d'un système embarqué et d’assimiler
les démarches nécessaires pour la mise en œuvre et la conception de ce système selon le
domaine d’application visé.
Ce cours qui se place à la fin d'une succession de cours dépendants (systèmes à
microprocesseur, microcontrôleurs, FPGA, temps réel, programmation C et Java etc .. ) vise
principalement à initier l'étudiant à la conception et la réalisation d'un système embarqué.

Chapitre 1 : Introduction aux systèmes embarqués (2 semaines)

- Définition, Historique des systèmes embarqués
- schéma général et constituants matériel et logiciel
- Caractéristiques et contraintes, comparaison avec un système informatique général
- Domaines d’application et leurs spécificités (temps réel, sécurité, tolérance aux
fautes)

Définition
Il n'y a pas de définition commune du terme "système embarqué" (SEM)
Wikipedia 1 par exemple le définit comme "un système électronique et informatique autonome,
dédié à des tâches précises. Ses ressources disponibles sont généralement limitées. Cette limitation
est généralement d'ordre spatial (taille limitée) et énergétique (consommation restreinte)".

On parle donc d'un appareillage autonome piloté par un logiciel complètement intégré au système
qu'il contrôle, faisant de lui partie intégrante, et puisant de ses ressources dans le but d'accomplir
une fonction spécifique utilisant un ou plusieurs processeurs. Le Matériel et logiciel sont intimement
liés

-Un système peut être défini comme un arrangement dans lequel toutes les unités se réunissent et
travaillent ensemble selon un plan ou un programme pour atteindre les objectifs définis.

— embarqué (embedded) enfoui … noyé … scellé … intégré, pas facilement discernable, encapsulé
dans le dispositif qu'il commande (si il fait partie d'un plus grand appareil).
N'est pas visible en tant que tel, mais est intégré dans un équipement doté d'une autre fonction: on
dit aussi que le système est enfoui ce qui traduit plus fidèlement le terme Embedded.

Historique des systèmes embarqués (SEM)

L'un des premiers SEM était l'ordinateur de guidage Apollo (mission lunaire), développé par Charles
Stark Draper de MIT Instrumentation Laboratory. Un des premiers systèmes embarqués produits en
série était l'ordinateur de guidage Autonetics D-17 pour le missile Minuteman, sorti en 1961.

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Depuis ces premières applications dans les années 1960, le prix des systèmes embarqués a baissé et
il y a eu une augmentation spectaculaire de la puissance de traitement, donnant naissance au
premier microprocesseur, l'Intel 4004 dans les années 70. Au début des années 80, la mémoire, les
composants du système d'entrée et de sortie avaient été intégrés dans la même puce que le
processeur formant un microcontrôleur. Avec le développement des circuits intégrés (de l'intégration
a petite échelle (SSI) vers l'intégration à très grande échelle VLSI) ces circuits sont devenus plus
denses (compact + rapide) et moins coûteux : 100 M transistors/puce ce qui a conduit a des
implantations matérielles : ASIC, SoC, FPGA, … très sophistiquées
Depuis 20 ans l'électronique embarquée intègre les nanotechnologies, la fabrication de circuits
intégrés utilise des traits de gravure d'une mesure inférieure à 100 nm aboutissant à une
amélioration des capacités de stockage, 1 térabit par pouce carré (1024 Go par 2,54 cm2)
En outre, les progrès accomplis par l’industrie du silicium et l’arrivée en force de nouveaux outils de
conception élargissent actuellement le spectre d’applications des systèmes embarqués. Ceux-ci ne
sont plus constitués de jeux de composants implantés sur une carte imprimée (PCB), mais de
systèmes complets intégrés sur une seule puce (SoC).

Caractéristiques des systèmes embarqués

L’autonomie
Les systèmes embarqués doivent en général être autonomes. Cette autonomie est nécessaire
lorsque l'intervention humaine est impossible, mais aussi lorsque la réaction humaine est trop
lente ou insuffisamment fiable.
La spécificité
Les systèmes embarqués sont dédiés pour une ou plusieurs applications spécifiques pour
lesquelles ils ont été crées. Ils doivent être dotés d’un ensemble de composants matériels et
logiciels spécialisés afin de réaliser ses taches requises.
La complexité
La complexité d’un SEM augmente avec le nombre de ses composants hétérogènes qui rendent
la cohabitation difficile
L’intelligence
L'Intelligence est le moyen d’améliorer la qualité du système Exemple : Autodiagnostic, Auto-
configuration, Evaluation des risques…
La réactivité
Un SEM doit interagir avec son environnement à une vitesse qui est imposée par ce dernier.
Ceci induit donc des impératifs de temps de réponse. C'est pour cette raison que le Système
embarqué est souvent basé sur un système temps réel.
La Mobilité
Permet le déplacement du système.
L’exécution en temps réel
L’exécution des opérations doivent être faites avec des échéances (deadlines) précises au-delà
desquelles les résultats ne sont plus valides
— Exemple critique : le contrôleur de frein d’une voiture

Contraintes des systèmes embarqués

Taille (capacité) mémoire: l’estimation la plus précise possible de l’utilisation mémoire
Puissance de calcul: la sélection du processeur d’après la charge de travail a effectuer.
Ressource d'énergie/autonomie : la conception hardware (dispositifs utilisés) et software
(complexités des algorithmes implémentés) doit prendre en compte la consommation. La
consommation d’énergie. Le système embarqué mobile doit être à faible consommation car il est
alimenté par des batteries. Une consommation excessive augmente le prix du système car il faut
alors des batteries de plus forte capacité.

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Temps de réponse: temps entre l'événement déclencheur et l'action résultante (le système doit
réagir vite )
Fiabilité (Reliability): la probabilité pour que le système ne tombe pas en panne
Sécurité (Safety) risque pour l'homme ou l’environnement
La sureté Le système doit être opérationnel même lorsqu’un composant est défaillant.
Tolérance aux fautes c’est la capacité d'un système à survivre en présence de pannes
Le volume / le poids La miniaturisation des SEMs est un facteur important qui affecte
directement sa mobilité. Réduction de l’encombrement grâce à la miniaturisation des
composants électroniques .
Architecture matérielle
Optimisation Généralement logicielle de petite taille car plus c’est grand, plus il y a de chance d’avoir
des bugs. Ce sont des logiciels produits à grande échelle, le moindre centime compte.
Le coût Beaucoup de systèmes embarqués sont fabriqués en grande série et doivent avoir des
prix extrêmement faibles pour faire face à la concurrence
prix de développement, prix de vente
autres contraintes... dépendantes de l'application visée
La flexibilité
La flexibilité se résume par la capacité de changer quelques propriétés ou fonctionnalités du
système. Ces changements peuvent être réalisés par :
− la reprogrammation de son calculateur
− la reconfiguration matérielle de ses circuits logiques programmables (FPGA, PLD)
− la réutilisation de ses composants virtuels(IP)
Il s'agit aussi de créer des systèmes avec des possibilités de débogage intégrées qui permettent une
maintenance à distance.
La portabilité c’est une mesure de la facilité d'utilisation du même logiciel intégré dans divers
environnements. Il nécessite des abstractions généralisées entre la logique du programme
d'application elle-même et les interfaces système de bas niveau

L’embarqué en quelques chiffres

-En 2004: 14 milliards de processeurs pour l’embarqué (microprocesseur, SoC, DSP, etc.)
260 millions de processeurs PC. Moins de 2% (5%) des processeurs vendu sont pour les PC, 98%
(95%) pour l’embarqué
En moyenne, 1/3 du coût global d’un avion est aujourd’hui lié aux systèmes embarqués, dont 40%
en développement de logiciels. Environ 20% du coût d’une automobile vient de la conception
et de la réalisation des systèmes embarqués ; un véhicule peut regrouper aujourd’hui jusqu’à 70
ECU (Electronic Control Unit) ; le système embarqué a également un effet de levier important : le
succès commercial d’une automobile dépend de plus en plus de la qualité des systèmes
embarqués et de l’offre de services à l’utilisateur. La part du logiciel embarqué dans le
développement de nouveaux produits et systèmes de distribution et de gestion d’énergie dépasse
les15%.

On peut distinguer quatre principaux types de systèmes embarqués en fonction du type d'application
visé :

 Les systèmes embarqués à usage général exécutent des applications similaires à celles
exécutées sur des ordinateurs « traditionnels », mais ils sont embarqués dans des packages
de petite taille. On a, par exemple, les assistants personnels (PDA) et les guichets
automatiques bancaires (ATM).

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 Les systèmes embarqués de contrôle sont utilisés pour effectuer un contrôle en boucle
rétroactive fermée de systèmes temps réel. On les retrouve notamment dans les moteurs de
voiture, les centrales nucléaires et pour le contrôle aérien.

 On peut également utiliser des systèmes embarqués pour traiter des signaux, c'est-à-dire
réaliser des calculs sur des gros flux de données. Ces derniers se retrouvent typiquement
dans le traitement audio et vidéo et dans les radars et sonars.

 Enfin, des systèmes embarqués sont également utilisés dans le domaine des communications
et réseaux, pour effectuer de la transmission de données et réaliser des communications. Ils
sont notamment utilisés dans la téléphonie et pour l'internet.

Métriques de conception communes

• Coût unitaire : coût de manufacturer chaque unité en excluant les charges non récurrentes
(fabriquer) une autre copie du système
• Cout NRE« Non‐Recurring Engineering cost » : coût de conception initial non répétitif
• Cout de conception du système
Cout total = cout NRE + cout unitaire * nombre des unités

• Taille: dimension physique du système

• Performance : temps de réponse du système
• Énergie consommée : alimentation du système
• Flexibilité: capacité de modifier le système à coût raisonnable (NRE faible)
• Fiabilité et sécurité d’utilisation

Il existe aussi des métriques de marché

• Temps de prototypage: temps requis pour monter une version opérationnelle du système
• Temps de mise en marché TTM : temps requis pour développer une version commercialisable.
• Maintenabilité: capacité de modifier le système après la mise en marché
• Durabilité, sources d’approvisionnement, etc.

Problématique des systèmes embarqués

Afin de répondre aux exigences clés, les systèmes embarqués sont généralement limités à des
ressources limitées en termes de calcul, de mémoire, de taille d'affichage, etc. . Cela ajoute en outre
un «défi décisionnel» majeur pour les architectes et les chefs de produit sur la sélection des
processeurs, des systèmes d'exploitation, des normes d'utilisation, etc., car les demandes de
fonctionnalités augmentent avec le temps de mise sur le marché qui diminue.

1-Exemple de quatre grands défis

 La sûretéde fonctionnement. Le système embarqué peut, s’il subit des défaillances, mettre
des vies humaines en danger ou mettre en péril des investissements importants. Ils sont dits «
critiques »et leur fiabilitéest donc un défi majeur. Imagine-t-on un avion dont le radar tombe
en panne ? Ce type de système embarquédoit toujours donner des résultats pertinents dans les
délais attendus.

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 La sécurité. Certains systèmes embarqués peuvent renfermer des données confidentielles,

médicales par exemple ou relatives à la vie privée de l’utilisateur. Ils doivent donc pouvoir
s’inscrire dans une politique de cyberdéfense.

 La miniaturisation et l’autonomie. Les systèmes embarqués doivent être légers, petits et

durer longtemps avec une consommation énergétique la plus faible possible. Ceci est
fondamental en astronautique par exemple, mais aussi dans les domaines où la place est
limitée et le poids un paramètre important – par exemple dans les automobiles de sport.

 Le coût. Les systèmes embarqués doivent être efficients avec une grande précision : offrir une
puissance de calcul et de stockage totalement calibrée selon sa fonction, afin d’avoir un prix
de revient le plus faible possible surtout s’il est produit en grande série

2-Développement d’un système embarqué

Il faut satisfaire plusieurs contraintes simultanées!

–mais souvent difficile à atteindre, car les contraintes sont généralement mutuellement exclusives
(Améliorer une métrique peut avoir un effet négatif sur une autre). Ex. petites dimensions physiques,
grande puissance de calcul, faible émission de chaleur et grande autonomie énergétique

- Problème d’optimisation multiple portant sur un ensemble de métriques de design (traits

mesurables à l’implémentation)

-L'environnement est souvent hostile, pour des raisons physiques (chocs, variations de
température, ou humaines (malveillance :système communiquant ,IoT, cloud). C'est pour cela que la
sécurité - au sens de résistance aux malveillances - et la fiabilité – au sens de continuité de service
sont souvent rattachées à la problématique des systèmes embarqués .

Pb: Construire des systèmes de fonctionnalitéet qualitédéterminée et garantie a cout acceptable avec
un délai de mise sur le marchéfaible (time to market), est un defi technologique majeur

Objectif actuel: diminuer au minimum le nombre de composants sur une carte pour mettre tout sur une
seule puce.

3-Les systèmes embarqués devenant de plus en plus complexes à programmer, il est souvent difficile
de concevoir la partie logicielle sur la base d’une boucle infinie et d’une gestion des interruptions. De
plus en plus de concepteurs adoptent alors un système d’exploitation, offrant différents services
permettant une meilleure gestion de la complexité du logiciel embarqué.
Un système d’exploitation offre ainsi différents services pour mieux appréhender cette complexité
– apport du multitâche : une application monolithique est divisée en une somme de tâches
coopératives (système multitâche) ;
– maîtrise des contraintes temporelles : système temps réel, qui doit satisfaire des contraintes
explicites (bornées) de temps de réponse ;
– développement de pilotes de périphérique (driver) simplifié pour pouvoir avoir accès aux
accélérateurs matériels ;
– système de fichiers.

4-les systèmes embarqués sont aujourd'hui fortement communicants

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Traditionnellement, les fabricants de puces développées processeurs plus rapide, pour répondre aux
exigences de performances croissantes, mais ils se sont aperçus que en augmentant la fréquence
cela conduit à une plus grande consommation de puissance et donc les thermiques plus élevées. Les
fabricants de semi-conducteurs ont reconnu que la voie à suivre est de construire des processeurs
qui fonctionnent à basse fréquence et basse tension, mais comprennent des multicœurs sur une
seule puce. La performance globale augmente en raison des processeurs pouvant effectuer plus
d'une tâche à un moment donné. Aujourd'hui, la plupart des consoles de jeu sont multicœurs, tout
comme les smartphones, qui deviennent en effet «plus intelligents».

Schéma général et constituants matériel et logiciel

Le schéma général d'un système embarqué typique est donné dans la figure:

Fig. Système embarqué « typique »

CPU (processeur embarqué et ses E/S).Possibilité d’avoir un/des FPGAs et/ou ASICs et/ou DSP pour
jouer le rôle de coprocesseurs (accélération matérielle).

Le système est en permanence en contact avec l’environnement, dans lequel il récupère des
informations via des capteurs (température, vitesse de rotation...) et avec lequel il interagit par
l’intermédiaire d’actionneurs (moteur, écrans, voyants...), il possède des entrées/sorties spécifiques
et très réactives. Son but premier consiste à traiter de l'information reçue depuis son environnement
pour en faire profiter le produit hôte qui l'héberge. Par exemple, les voitures modernes peuvent être
équipées d'un système de climatisation de l'air complètement contrôlé par un système embarqué. Ce
dernier collecte de l'information sur la température et sur l'humidité de l'air au sein de la voiture et,
sur base de cette dernière, active ou non le climatiseur, etc.

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Fig. Système embarqué plus élaboré

Tout système embarqué pourra être découpé en un certains nombres de tâches spécifiques à
exécuter selon un ordre particulier. Certains évènements doivent également être pris en compte dès
qu’ils arrivent (arrêt d’urgence par exemple) et doivent exécuter des tâches plus prioritaires que
d’autres. Gestion de tâches :
– priorité
– ordonnancement
Gestion d’évènements (indiquant l’évolution d’un système) :
– synchrones
– asynchrones (non prédictibles) - interruptions
Selon la complexité du système, on peut voir apparaitre un certains nombres de tâches et
d’évènements extérieurs susceptibles d’interrompre le programme initial. Si ce nombre de taches
devient trop important, il est difficile de prévoir leur ordonnancement et les interactions possibles
entre elles et les évènements. Il peut également arriver que certaines tâches doivent s’exécuter en
parallèle.

Exemples

Fig.Téléphone portable

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Fig. Appareil photo numérique

Différences avec les « machines normales »:

Informatique classique: Embarqué:

 Processeur standard  Processeur dédié(contrôleur)
 Multiples unités fonctionnelles (flottant)  Architecture adaptée
 Vitesse élevée (> GHz)  Vitesse faible (~200 MHz)
 Consommation électrique élevée  8-32bits : mémoire limitée
 Chaleur  Basse consommation
 Taille  Petite taille, grand volume => faible coût
 MMU (mémoire virtuelle)  Processeur DSP (traitements)
 OS  Très puissants
 Cache  Quelques Mo de mémoire
 Grand nombre de périphériques  RTOS

Champs d’application des systèmes embarqués:

Les systèmes embarqués peuvent être trouvés dans une vaste gamme d'articles électriques allant de
produits simples et peu coûteux, tels que les montres numériques coûteux, les produits complexes
tels que les automobiles. On peut distinguer4 grandes classes
1. Calcul généraliste
- Similaire aux applications bureau mais embarqué (assistant personnel, téléphone portable,
tablettes, etc.)
- Consoles de jeux vidéo, set-top box
2. Contrôle de systèmes
-Moteur, voiture, avion, processus chimique, nucléaire, navigation, etc.
3. Traitement du signal
- Compression vidéo, radar, flux de données, etc.
4. Réseaux et communications
- Transmission de données, commutation, routage, téléphone, Internet, etc.

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Exemples de systèmes embarqués

-Grand public :
-Appareils photographiques et caméras, lecteurs DVD, chauffage et climatisation, éclairage,
électroménager, domotique, sécurité (incendie, intrusion, surveillance, piscine), ascenseurs, HiFi,
audio et vidéo, consoles de jeux, décodeurs, etc.
-Transports :
- Automobile, aéronautique, spatial, marine, assistance à la conduite ou au pilotage, maintenance,
signalisation, contrôle du trafic aérien, maritime (aujourd’hui aide, demain automatique, objectif
trafic autoroutier), distributeur de billets, radar, etc.
-Défense:
-Contrôle de trajectoire, lanceur, etc.
-Secteur manufacturier et industrie :
- Chaînes de production, automates, production et distribution d’électricité, réacteurs chimiques,
réacteurs nucléaires, raffineries, dispositifs de sécurité, aide à la maintenance, etc.
-Information et communication :
- Imprimante, périphérique, téléphone, répondeur, fax, routeurs, téléphonie mobile, satellites, GPS,
etc.
- Santé :
- Imagerie médicale, diagnostique, soins, implants, handicapés, etc.
-Autres :
-Carte à puce, distributeurs, etc.

Quelques chiffres sur les applications des systemes embarqués:

-En moyenne, 1/3 du coût global d’un avion est aujourd’hui lié aux systèmes embarqués, dont 40%
en développement de logiciels.
-Environ 20% du coût d’une automobile vient de la conception et de la réalisation des
systèmes embarqués ; un véhicule peut regrouper aujourd’hui jusqu’à 70 ECU (Electronic Control
Unit) ; le système embarqué a également un effet de levier important : le succès commercial d’une
automobile dépend de plus en plus de la qualité des systèmes embarqués et de l’offre de
services à l’utilisateur.
-La part du logiciel embarqué dans le développement de nouveaux produits et systèmes
de distribution et de gestion d’énergie dépasse les15%.

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Fig exemple d'application telephone

Fig. ECU d'un Véhicule

Unité de commande électronique (ECU) automobile qui comprend la commande de transmission, le

régulateur de vitesse, l'injection de carburant, les freins antiblocage et la suspension active dans les
mêmes modules ou des modules séparés

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Fig. les deux composantes logicielle et matérielle d'un appareil photo digitale

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Fig. Système de vision pour véhicule automobile

Ce système Traite l’information venant de caméras, lasers, sonars et autres capteurs pour réaliser
des tâches comme l’avertissement de changement de ligne, de somnolence, ou l’aide au
stationnement. Les résultats peuvent être affichés sur écran ou annoncés par haut-parleur/sirène.

EXERCICE
Q1. Donnez un exemple de système embarqué typique. Dessinez le diagramme et discutez de la
fonction des différents blocs. Quel type de processeur embarqué utilise-il?
Ans: Un récepteur de système de positionnement global portable

Pour les détails http//www.gpsworld.com/

Un récepteur GPS reçoit des signaux d'une constellation d'au moins quatre sur un total de 24
satellites. Sur la base de la synchronisation et d'autres signaux d'information envoyés par ces
satellites, le processeur de signal numérique calcule la position en utilisant la triangulation.
Le schéma fonctionnel principal est divisé en (1) Système d'antenne active (2) Frontal RF / IF (3) Le
Processeur de signal numérique (DSP) Le système d'antenne active abrite l'antenne, un filtre passe-
bande et un amplificateur à faible bruit (LNA) Le frontal RF / IF abrite un autre filtre passe-bande,
l'amplificateur RF et le démodulateur et Convertisseur A / N. Le DSP accepte les données numériques
et décode le signal pour récupérer les informations envoyées par le Satellites GPS.

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