Titre de votre projet

Smart Tractor

Photo de votre projet

Ayari Hamza Noomen Nader

Jalleli Rawya Sofien Oueslati
Somrani Yahya
Mr : Cheriaa Mohamed Amine
a
 SOMMAIRE

Remerciements 7

Introduction Générale 8

1 ÉTUDE BIBLIOGRAPHIQUE 9
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Composition d’un tracteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Les différents types de tracteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Les outils de travail de sol pour tracteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.1 Les charrues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.1.1 Les charrues à socs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.1.2 Les charrues à disques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2 Les matériels à disques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5.2.1 Le cover crop (pulvériseur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5.2.2 Le stubble plough . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.3 Matériel à dents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.3.1 Le sous-soleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.3.2 Le chisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.3.3 Les rouleaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Automatisation des machines agricoles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.1 La situation actuelle d’automatisation des machines agricoles . . . . . . . . 18
1.6.2 L’importance de l’automatisation des machines agricoles . . . . . . . . . . 18
1.6.3 Progrès dans l’automatisation de la machinerie d’agriculture . . . . . . . . 18
1.7 Les machines agricoles autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7.1 Fonctions des tracteurs intelligents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7.2 Différentes technologies des tracteurs intelligents . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.2.1 Dream Tractor (X Tractor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.2.2 Tracteur compact zéro émission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.2.3 Le tracteur autonome de Case IH . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2 ANALYSE FONCTIONNELLE 21
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 L’analyse des besoins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.1 Besoin exprimé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.2 Le shéma du besoin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2
 2.2.3 Validation du besoin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 L’étude de faisabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Analyse descendante du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Diagramme FAST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3 ÉTUDE ET CONCEPTION 26
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Description du prototype . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Aspect mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.1 modélisation dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.1.1 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.1.2 Équation dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.1.3 Définition des coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.2 Dérivation des équations dynamiques du mouvement . . . . . . . . . . . . 29
3.3.3 Dérivation du lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.4 Etude cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3.5 Châssis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.6 Moyens de locomotion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.6.1 Les roues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 Etude électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4.1 Etude des besoins électriques du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4.1.1 Choix de la carte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4.1.2 Valorisation des critères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.1.3 Valorisation globale des critères . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.1.4 Choix de la méthode de communication . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.1.5 Arduino Mega2560 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4.1.6 Raspberry pi3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4.1.7 Choix des Moteur encoder DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4.1.8 L298N vs L293D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4.1.9 Choix du Servo-moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4.1.10 Composition d’un servomoteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4.1.11 Choix de l’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4.1.12 Constitution d’une batterie Lipo . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4.2 Communication machine-ordinateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Conclusion Générale 43

Annexe 1 45

3
 TABLE DES FIGURES

1.1 Tracteur à essence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.2 Le premier tracteur fabriqué par Bull Tractor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Tracteur électrique autonome. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Le tracteur conventionnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Micro tracteur Kubota. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Tracteur forestier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Tracteur forestier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.8 Tracteur de pente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9 Charrue à 3 socs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.10 Charrue à 3 socs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.11 Cover crop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.12 Le stubble plough. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.13 Le sous-soleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.14 Le chisel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.15 Rouleaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.16 Le X tractor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.17 Tracteur compact zéro émission. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.18 Le tracteur autonome de Case IH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.1 Le schéma du besoin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.2 Diagramme pieuvre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Diagramme A-0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Le diagramme FAST. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.1 structure générale du robot mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.2 Corps et roues de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Schéma de carrosserie libre du sous-système mécanique du robot . . . . . . . . . . 29
3.4 Cinématique du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5 châssis en 3d (solidworks). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6 Figure de notre châssis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.7 Valorisation des critères des cartes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.8 Valorisation globale des cartes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.9 choix de la méthode de communication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.10 Arduino Mega2560. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.11 Raspberry pi3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.12 Moteur à courant continu de 12v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.13 Courant dans un champ magnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.14 Le système balais-collecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4
3.15 Schéma équivalent du moteur à courant continu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.16 L298N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.17 Composition d’un servomoteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.18 Constitution d’un batterie LiPo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.19 Constitution interne de la batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

5
 LISTE DES TABLEAUX

3.1 Tableau des paramètres du robot autonome. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.2 Caractéristique du l’Arduino Mega 2560. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 caractéristique de Raspberry pi3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 caractéristique circuit intégré L298N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

6
 Remerciement

Au terme de ce travail, nous tenons à exprimer notre gratitude et nos remerciements pour
toutes personnes qui, de près ou de loin ont contribué à sa réalisation de ce document.

Nous tenons tout d’abord à remercier nos professeurs et le coordinateur projet CDIO, pour
son aide, ses conseils, son encouragement et sa disponibilité dans ce projet.

Nous remercions également nos encadreurs pour nous familiariser avec les informations
nécessaires et ainsi pour ses conseilles.

7
 INTRODUCTION GÉNÉRALE

L’introduction de la technologie dans lagestion des exploitations par les agriculteurs et d’autres
acteurs agricoles apermis aux agriculteurs d’obtenir des rendements élevés et de produire dans
lafermatout en utilisant moins d’intrants de ressources. Le succès futur de l’agriculture dépend
toujours fortement de latechnologie et de lacapacité des agriculteurs et des autres parties prenantes
agricoles à tirer parti des avantages globaux de latechnologie et à les adapter à leur utilisation au
profit du secteur agricole. L’une de ces technologies qui vafaire une très grande différence dans le
domaine de l’agriculture à l’avenir est le tracteur autonome.

En tant que des spécialistes dans le domaine électromécanique, nous avons remarqué qu’on
besoin de plusieurs machines de ces types qui ouvre la voie à une nouvelle agriculture, avec des
meilleures conditions de travail et des rendements supérieurs qui pourrait jouer un rôle important
dans l’alimentation de la population mondiale en rapide croissance et dans l’utilisation des terres
agricoles de manière plus efficaces.

Le présent document constitue le fruit de notre travail accompli dans le cadre de projet CDIO
à Esprit. L’objectif de ce projet est d’avoir une idée innovante et la rendre réalisable au sein de
notre domaine électromécanique.

Ce rapport est composé de 3 chapitre organisé comme suit :

- Le 1ère chapitre est une recherche sur l’existant et recherche bibliographique sur la technologie
des machines agricoles ainsi que la problématique du projet.

- Le 2ème chapitre donne une description générale de notre machine accompagnée d’une pro-
position des solutions technologiques et un choix des différents organes des machines agricoles
qui répondent aux besoins de l’industriel par la suite une analyse fonctionnelle complète (bête à
cornes, diagramme pieuvre, FAST,solution proposées,...). De ce chapitre on va extraire alors le
cahier des charges fonctionnelles de notre projet.

- Le 3ème résulte sur l’étude et conception, c’est une chapitre qui s’intéresse à tous ce qui est
conception, dimensionnement et calcul pour un prototype d’un mini tracteur autonome.

8
CHAPITRE 1
ÉTUDE BIBLIOGRAPHIQUE

1.1 Introduction
Développer des systèmes autonomes pour l’industrie agricoles est en train de devenir une tâche
importante, notamment en raison de la demande croissante des produits agricoles de qualités et la
diminution de la disponibilités de la main-d’oeuvre dans les zones agricoles rurales. Il est un fait
bien connu que, pour le déploiement de machines autonomes, les systèmes agricoles doivent être
beaucoup plus structurés qu’elles ne le sont actuellement. Un système agricoles structurés simplifie
considérablement l’application de machine robotiques, tout en assurant une plus grande fiabilité
et productivité des opérations. Dans particulier, quand on applique l’agriculture sur une grande
superficie, tous opérations telles que l’ensemencement, le désherbage, la fertilisation, la culture, la
détection et la récolte peuvent être automatisé avec machines sans pilotes.

1.2 Historique
L’évolution est un concept dans lequel un développement progressif de quelque chose a lieu et
nous savons que c’est larègle de lanature et donc de l’humanité. Dès l’âge de pierre, en utilisant
des pierres pour tuer les animaux ou cueillir les fruits, l’homme acommencé à utiliser des animaux
comme le boeuf et les vaches à des fins agricoles et plus tard, leur place aété remplacée par des
machines développer et des types de machines plus avancés.
Comme nous le savons le savons tous, il existe un certain nombre de tâches agricoles effectuées
par tout agriculteur et par chaque type de tâche, il existe des machines ou outils nécessaires.

Parmi ces machines, le tracteur est la base du développement de la mécanisation en agriculture.

Il est utilisé à ses débuts comme source de pouvoir pour actionner les machines stationnaires, il
devient par la suite une machine de traction capable de taraı̂ner des outils de travail au sol.
Donc il dispose de trois fonctions principales :

• Ils peuvent tracter, tirer des machines agricoles ou encore de remorques pour le transport.

• Ils servent également de support pour les machines, outils et accessoire agricoles, que l’on
peut retrouver à l’avant ou à l’arrière du tracteur.

• Dernières fonction, l’animation de machines agricoles qui contiennent des vérins ou des pièces
rotatives.

9
 Voici quelques dates clés dans l’histoire du développement du tracteur :

En 1890, John Froelich a présenté le premier tracteur à

essence à l’industrie agricole. Ce tracteur considéré comme
le tout premier tracteur équipé d’un moteur à explosion
fabriqué de manière industrielle.[1]

Figure 1.1: Tracteur à es-

sence.

En 1913, la société Bull Tractor a lancé le premier tracteur

fabriqué pour les petits agriculteurs. Les caractéristiques
standard comprenaient une seule roue ¡¡taureau¿¿, un mo-
teur à deux cylindres de 12ch et un embrayage à cône au
lieu d’une boı̂te de vitesse. [1]

Figure 1.2: Le premier trac-

teur fabriqué par Bull Trac-
tor.

En 2014, les experts de l’industrie ont approuvé la transi-

tion vers les tracteurs sans conducteur dans approche ave-
nir. Les principaux fabricants, dont John Deere, ont sou-
tenu les développements dans la conception de machines
autonome.[1]

Figure 1.3: Tracteur

électrique autonome.

10
1.3 Composition d’un tracteur
Le tracteur est un véhicule automoteur pouvant être équipé soit de pneu, soit de chenilles. De
manière générale, le tracteur dispose de quatre roues, deux roue motrices, situées à l’arrière du
véhicule et deux roues directrices situées à l’avant. Il est également possible que le tracteur dispose
de quatre roues motrices au lieu de deux.

Au niveau de fonctionnement mécanique, le tracteur n’est pas si différent de la voiture. On

retrouve toujours ce système à trois pédales : l’embrayage, le frein et l’accélérateur. Parfois, il y
a une quatrième pédale, correspondant à un deuxième frein. Chaque frein commande un côté du
tracteur. On retrouve également un levier, relié à l’accélérateur. Ce levier sert à bloquer le moteur
de tracteur à un régime constant.

Le tracteur est donc une machine où la transmission est manuelle. Il dispose de plusieurs vitesse
et de démultiplicateurs, lui permettant de rouler assez lent. Cependant, depuis quelque années, les
transmissions manuelles sont remplacées par des transmissions automatiques ou des transmissions
à variation continue.[2]

1.4 Les différents types de tracteur

Il existe plusieurs types de tracteur pour répondre aux besoins des agriculteurs. Chaque type de
tracteur comportes plusieurs gammes, on trouve les tracteurs bas de gamme, de moyenne gamme
ainsi haute gamme et les tracteurs puissants. Parmi ces types :

• Tracteur conventionnel :

Tracteur le plus utilisés sur le marché du machinisme agricole. Le tracteur conventionnel vous
permet de tracter, de pousser, d’entraı̂ner ou encore de porter vos outils et matériels agricoles. [2]

Figure 1.4: Le tracteur conventionnel.

11
 • Micro tracteur :

Les micros tracteurs font partis des tracteurs les moins puissants du marché. Ils sont caractérisés
par leur petite taille qui permet de se déplacer facilement. Autre point positif de ce type de tracteur,
son prix, qui le catégorise parmi les tracteurs d’entrée de gamme.
Parmi ces micros tracteurs, on retrouve les marque John Deere, Kubota ect.[2]

Figure 1.5: Micro tracteur Kubota.

• Tracteur forestier :

Malgré son nom le tracteur forestier reste un engin agricole. Dédié à la sylviculture et au domaine
forestier, ce tracteur dispose de quatre roues motrices, d’un moteur et d’une cabine qui se situent à
l’avant du châssis. Il dispose également d’une plate forme pour la pose du bois, situées à l’arriérer
de tracteur.[2]

Figure 1.6: Tracteur forestier.

12
 • Tracteur à chenilles :

Ce tracteur appelé également le chenillard, ce type à l’avantage une meilleure répartition du

poids de la machine. Cette répartition permet de diminuer le tassement du sol et éviter le glissement
sur les terrains. Le tracteur à chenille est le tracteur le plus puissant. [2]

Figure 1.7: Tracteur forestier.

• Tracteur de pente :

Le tracteur de pente est dédié aux travaux agricoles sur des terrains escarpés. Ce tracteur dispose
d’un centre de gravité bas d’un couple fort ainsi que 4 roues motrices.[2]

Figure 1.8: Tracteur de pente.

13
1.5 Les outils de travail de sol pour tracteurs
Le travail du sol ayant pour objectif de préparer la culture suivante. Ce travail nécessite de nom-
breux passages d’outils (3 à 5), mais la principale opération reste le labour. Le choix des outils à
utiliser sur une exploitation doit être bien étudié et adapter à chaque cas (type de sol,superficies ex-
ploitées, technicité de l’utilisateur,ect.). En effet il existe de nombreuses possibilités d’associations
d’outils permettant de réaliser plusieurs opération en seul passage.[3]

1.5.1 Les charrues

Les charrues déterminent la profondeur (15 à 30 cm) de la couche cultivable et visent à préparer
le sol pour la culture à venir. Elle ouvre sillons, découpe et retourne des bondes successives de
terre.
En fonction du type et du nombre d’éléments travaillant, les charrues sont classées, en charrues à
socs (mono, bi, polysocs) et charrues à disque (mono, bi, polydisuqe).Elle peuvent être portées par
l’intermédiaire de l’attelage à trois points du tracteur (jusqu’à 4 éléments), semi portées (plus de
4) ou tractées (plus de 7). Les plus fréquentes sont celles à trois éléments (trisocs ou tridisques).[3]

1.5.1.1 Les charrues à socs

Elles sont plus adaptées aux sols lourds et profonds et sont utilisées pour un travail permettant
l’ameublissement et l’aération du sol, l’augmentation de sa capacité de rétention, la destruction
des adventices. La profondeur du labour est réglable et dépend de la taille des socs et de la force
de traction. [3]

Figure 1.9: Charrue à 3 socs.

1.5.1.2 Les charrues à disques

Elles sont moins utilisées que les charrues à socs et sont plus adaptées au travail à l’état sec
de sols légers, peu profonds ou pierreux. La profondeur de travail est plus faible, le retourne-
ment incomplet, le sol est moins motteux, cependant elle ne forment pas la semelle de labour
caractéristique des charrues à soc. [3]

14
 Figure 1.10: Charrue à 3 socs.

1.5.2 Les matériels à disques

Adapté pour le pseudo labour, il est constitué d’outils tractés, formés de deux rangées de disques
disposés le plus souvent en V.[3]

1.5.2.1 Le cover crop (pulvériseur)

Il sert principalement à des opérations superficielles (profondeur de 5 à 15 cm) de déchaumage,
d’ameublissement de la terre labourée, d’enfouissement des engrais de fond et de préparation de
la terre aux semis.[3]

Figure 1.11: Cover crop.

15
1.5.2.2 Le stubble plough
Identique au cover crop, il est cependant plus lourd avec une première rangée de disques crénelés ;
Il doit être utilisé sur sol sec et sert aux travaux légers d’enfouissement des pailles ou résidus après
moisson (déchaumage) et de réduction irrégularité de la culture précédente. Par ailleurs, après
céréale, fourrages ou légumineuses, il sert à préparer le sol pour une céréale d’automne. [3]

Figure 1.12: Le stubble plough.

1.5.3 Matériel à dents

Il est le plus souvent porté par l’attelage à 3 points du tracteur.

1.5.3.1 Le sous-soleur
De moins en moins utilisé, il sert à travailler les sols compacts en profondeur sans les retourner,
à briser la semelle de labour et convient aux sols caillouteux. Il peut être utilisé tous les 3 à 4 ans
mais nécessite une force de traction importante (de 80 à 100 ch par dent).[3]

Figure 1.13: Le sous-soleur.

16
1.5.3.2 Le chisel
Il est constitué de grande dents, en nombre impaire, rigide ou flexibles montées sur une châssis
métallique et disposées en alternance sur 2 rangées pour les plus fréquents. Il est d’utilisation limité
mais il présente de nombreux avantages : il est très efficaces sur les sols caillouteux, peut être utilisé
à la place des charrues à disques et à socs dans de nombreux cas (céréale après céréales,...). Il est
deux fois rapide plus rapide que les charrues, mais n’effectue pas de retournement de sol et peu
efficace contre les mauvaise herbes.[3]

Figure 1.14: Le chisel.

1.5.3.3 Les rouleaux

Il s’agit d’outil tractés utilisés soit avant le semis pour briser les mottes, niveler le sol et préparer
le lit de semences, soit après semis pour assurer un meilleur contact sol semence. Il existe plusieurs
types de rouleaux (lisses, cultipackers, émietteurs,...) mais il est préférable d’utiliser le crosskill
qui ne laisse pas une surface trop unie et brise bien les mottes. Cependant le roulage est à éviter
sur sol humide car il forme une croûte qui empêche la levée des plantules. [3]

Figure 1.15: Rouleaux.

17
1.6 Automatisation des machines agricoles
1.6.1 La situation actuelle d’automatisation des machines agricoles
Depuis la réforme et l’ouverture, tant le niveau de la science et de la technologie l’économie
totale a connu un développement extrêmement rapide. Suivi par la machine agricole l’application
de la technologie d’automatisation mécanique dans le développement de l’agriculture moderne
résulte de la prospérité de l’économie agricole. Par conséquent, le développement des machines
agricoles industrie.

1.6.2 L’importance de l’automatisation des machines agricoles

L’automatisation des machines agricoles est courante dans tous les pays tendance de développement,
la recherche actuelle sur l’automatisation des machines agricoles a atteint également un niveau
supérieur. chaque pays considère l’automatisation des machines agricoles comme s’adapter au
vieillissement de la population et améliorer la qualité des produits agricoles, économie de res-
sources et production sûre de moyens efficaces. En particulier, le développement continu de l’in-
dustrie de l’information, produits électroniques, baisse des prix pour l’automatisation de machines
agricoles pour fournir un soutien technique et un soutien financier. Donc avec ce développement
des dispositifs d’automatisation a été continuellement renforcée.

1.6.3 Progrès dans l’automatisation de la machinerie d’agriculture

L’emploie de personnes autonomes et sans pilote les véhicules agricoles peuvent apporter de
nombreux avantages exploitation de la ferme. On espère que ces véhicules offriront un plus grand
niveau de précision, sur une base cohérente, et sur des périodes plus longues continues. Cela se
traduira par une plus ferme productive et efficaces, conduisant à des gains.
On peut soutenir que la possibilité de supprimer l’opérateur du véhicules lui-même entraı̂nera
également une diminution des dangers pour la sécurité associés à l’exploitation avec équipage.
Comme indiqués dans la section précédente, la portée des tâches de précision sont variées et
nombreuses. Tel la variation inclut le niveau de précision, le type des accessoires mécaniques
requis, le montant de détection requise et le niveau d’intelligence employé pour mener à bien
l’opération. C’est proposé qu’au coeur de toutes les opérations agricoles se trouvent un véhicules
autonomes, ou précision autonomes unité agricole(PAF). Malgré la variation du tâche requises,
chaque unité sera généralement dédiés à être multi-fonctionnel. En outre, pour une augmentation
de production et efficacité, et si possible, plusieurs unités PAF peuvent être utilisés simultanément,
nécessitant une intelligence et une coordination accrues.

1.7 Les machines agricoles autonomes

1.7.1 Fonctions des tracteurs intelligents
Le tracteur utilise des systèmes et des capteurs de haute technologie pour lui permettre de se
déplacer sans être piloté par un conducteur. Pour lui permettre de déplacer, le tracteur autonome
sera surveillé et dirigé à distance par un agriculteur ou un technicien qui n’est pas sur place. Le
tracteur sera guidé à distance en le dirigeant vers des zones dans la ferme. Pour lui permettre
d’éviter les obstacles, il sera équipé de capteurs de détection d’obstacles qui lui permettront de
s’arrêter afin de permettre aux obstacles de se franchir avant de continuer son parcours. Dans les
cas extrêmes où l’obstacle est permanent, le tracteur autonome s’arrêtera et enverra un signal à
l’agriculteur dirigera alors le tracteur autonomes autour des obstacles à l’aide de caméra haute

18
définition embarquées dans le tracteur autonomes.Dans le futur, par conséquent, l’introduction de
tracteurs autonomes garantira que l’agriculteur est efficaces et efficient dans sa routine.

1.7.2 Différentes technologies des tracteurs intelligents

1.7.2.1 Dream Tractor (X Tractor)
Kubota Corparation a présenté un concept de tracteur lors d’une nouvelle exposition de produits
qui s’est tenue à kyto du 15 au 16 janvier 2020. kubota a dévoilé un tracteur équipé de l’intelligence
artificielle (IA) et de la technologie d’électrification, ce tracteur ¡¡tracteur de rêve¿¿ est un tracteur
complètement autonome qui représente de l’agriculture dessiné par Kubota. Kubota continuera à
développer des produits pour réaliser une agriculture intelligente avec une technologies de pointe
pour relever les défis auxquels sont confrontés les agriculteurs japonais. Le X tractor-cross tractor
bénéficie de quatre chenilles et fonctionne de façon autonome grâce à l’électricité fournie via des
batteries au lithium et de de l’énergie solaire. La surface de contact au sol s’adapte grâce au train
de chenilles dont la forme change.

Figure 1.16: Le X tractor.

1.7.2.2 Tracteur compact zéro émission

Ce tracteur électrique compact est basé sur la série 1R de John Deere. Une caractéristique
majeure de cette machine est la puissance élevée de sa prise de force, qui permet de tondre plus
de 10 000 m² de pelouse avec une seule charge de la batterie (4 heures 30 d’autonomie). Outre
des performances élevées, les clients bénéficient de coûts de maintenance très bas. les endroits
d’utilisation potentiels sont principalement ceux où fonctionnement sans émission et avec un faible
niveau sonore est requis.

Figure 1.17: Tracteur compact zéro émission.

19
1.7.2.3 Le tracteur autonome de Case IH
Si Case IH propose aujourd’hui des solutions de guidage automatique et télématique pur la
gestion à distance des matériels agricoles et du personnel, le tracteur autonome montre comment les
clients et leurs salariés pourraient surveiller et piloter à distance leurs équipement. Des opérations
sont préprogrammées via l’interface interactive, qui contrôle aussi le travail de l’engin. le système
embarqué, prend automatiquement en compte la largeur de l’outil pour calculer le parcours le
plus efficace en fonction de la forme de la parcelle, des obstacles et même de la présence d’autre
machines. L’opérateur supervise et ajuste à distance les trajets du véhicule via un ordinateur ou
une tablette.

Figure 1.18: Le tracteur autonome de Case IH.

1.8 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté les différents types de tracteurs. Nous avons aussi présenté
l’importance de l’automatisation des machines agricoles, elle est courante dans tous les pays ten-
dance de développement. La recherche actuelle sur l’automatisation des machines agricoles a at-
teint également supérieur.

Le tracteur utilise des systèmes et des capteurs de haute technologies pour lui permettre de
se déplacer sans être piloté par un conducteur. Le tracteur autonome sera surveillé et dirigé à
distance par un agriculteur qui n’est pas sur place.

20
CHAPITRE 2
ANALYSE FONCTIONNELLE

2.1 Introduction
Après avoir enrichir nos informations à travers la recherche bibliographique, on va étudier l’ana-
lyse fonctionnelle qui consiste à rechercher et à caractériser les fonctions offertes par un produit
placé dans un système pour satisfaire les besoins de son utilisateur. En effet, c’est une démarche qui
consiste à recenser, caractériser, ordonner, hiérarchiser et valoriser les fonctions outils d’échanges
avec le client. Alors dans ce chapitre, nous étudierons l’analyse fonctionnelle qui traite la concep-
tion du projet dans le but de l’optimiser.

2.2 L’analyse des besoins

2.2.1 Besoin exprimé
Remplacer le tracteur agricole guidé manuelle par une machine autonome plus rapide et sécurisé
multifonctionelle, il assure plusieurs tâches de travail du sol : le labour, préparer le sol la culture à
venir, la culture, l’irrigation... pour gagner le temps de l’agriculteur, minimiser le coût de location
ou de l’achat des outils de travail de sol.

Pour verbaliser le besoin, il faut poser les trois questions :

A qui le produit rend-t-il service ? L’agriculteur.
Sur quoi le produit agit-il ? Les travaux du sol.
Dans quel but ? Traiter les différents types de travaux du sol.

2.2.2 Le shéma du besoin

Le produit rend service aux agriculteurs en réduisant l’utilisation des différents machines agri-
coles pour le travail du sol en une seule machine multifonctionelle autonome.

21
 Figure 2.1: Le schéma du besoin.

2.2.3 Validation du besoin

Pourquoi ce besoin existe-il ?

Dans quel but ?

Le smart Tractor permet à l’agriculteur de programmer la structure dans le but de traiter les
différents types du travaux du sol en même temps sans changer les outils, et ainsi de minimiser la
pollution et l’utilisation importante du carburant.

Pour quelle raison ?

Faciliter les tâches du travaux pour l’agriculteur.

Qu’est qui pourrais faire disparaı̂tre le smart tractor ? Le faire évoluer ?

Produits en constante évolution, peut de risque de disparaı̂tre actuellement.

2.3 L’étude de faisabilité

Le diagramme des pieuvre permet de mettre en évidence les fonctions principales et les fonctions
contraintes.

22
 Figure 2.2: Diagramme pieuvre.

Éléments de l’environnement caractérisés :

• FP1 : Traiter les différents types du travaux du sol.

• FC1 : Utiliser l’énergie électrique.

• FC2 : Respecter les normes de sécurité.

• FC3 : Résister aux conditions extérieur de l’environnement .

• FC4 : Etre d’un certain prix acceptable.

• FC5 : Interpréter le code du programme .

2.4 Analyse descendante du système

Cet outil permet d’identifier la fonction principale du système. Aussi d’identifier les sous en-
sembles du système. Nous allons analyser le niveau A-0.
Ce diagramme A-0 permet de décrire notre objet technique, il définit :
• La frontière d’isolement du système.
• La fonction globale du système qui permet d’apporter de la valeur ajoutées à la matière
d’oeuvre.

23
 Figure 2.3: Diagramme A-0.

2.5 Diagramme FAST

Le diagramme FAST (Function Analysis System Technique) permet d’établir le lien entre le
besoin fondamental et l’architecture d’un produit à partir de la liste des fonctions identifiées par
la méthode d’analyse fonctionnel et les fonctions techniques.

24
 Figure 2.4: Le diagramme FAST.

2.6 Conclusion
Après avoir faire l’analyse des besoins et décomposer le système, on a pu choisir les composants
et comprendre le principe de fonctionnement. Alors doit expliquer explicitement la partie technique
pour pouvoir assurer la réalisation de notre machine.

Dans le chapitre suivant, on va voir la partie la plus importante qui sert à interpréter les sous-
systèmes de notre dispositif et chercher tous leurs caractéristiques pour avoir une étude complète.

25
CHAPITRE 3
ÉTUDE ET CONCEPTION

3.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous allons aborder la tache la plus importante dans l’élaboration de ce travail,
on va s’intéresser maintenant à l’étude électrique et mécanique de notre système. Notre machine
est compose en deux parties, chacune sera explique en détail suivant un ordre chronologique. La
première partie est consacré pour l’étude électrique en identifiant les composants nécessaires et de
présenter notre simulation électrique. La deuxième partie est consacré pour l’étude mécanique en
présentant notre conception mécanique et les outils de ce travail et à la fin on va déterminer les
calculs nécessaires de notre système.

3.2 Description du prototype

Nous avons développé un véhicule autonome a quatre roues indépendantes et non directionnelles
mues par des moteurs électriques . Il s’agit d’une plateforme mobile légère et peu coûteuse, que
l’on appellera dans la suite (smart-tractor, un robot). Ce véhicule est équipe d’une 2 carte de
commandes,des moteurs encoder, une batterie d’alimentation,les outils d’agricultures.

3.3 Aspect mécanique

Les paramètres cinématiques et géométriques sont détaillés dans la suite. Une liaison pivot
passive entre les deux flans de la plateforme permet de garantir un contact iso-statique sur une
surface plane ou irrégulière avec des roues rigides, . Le centre de masse G est grossièrement situe
au centre de la plateforme grâce à ladjonction de lests appropries.

3.3.1 modélisation dynamique

3.3.1.1 Principe de fonctionnement
Pour développer un système de contrôle fiable et performant pour un robot d’équilibrage à
deux roues, il est essentiel de comprendre les paramètres du système. La représentation de ceux-ci
peut être réalisée à travers un modèle mathématique. La théorie du pendule inversé est plus
généralement connue sous le nom de théorie des pôles et des chariots, et bien que le robot
d’équilibrage à deux roues ne se compare pas directement au pôle et au chariot, les mêmes prin-
cipes sont en vigueur. Dans le modèle du système, le chariot correspond aux roues tandis que le
poteau correspond au châssis du robot.

26
 Figure 3.1: structure générale du robot mobile

mr 150g masse d’une roue

M 2.88Kg masse totale (batterie comprise)
Jr 5gm² moment d’inertie roue+rotor / moteur+moyeu
R 6,0 cm rayon de roue
Re 5,7 cm rayon effectif d’une roue déformable
ww 42 mm largeur de roue
L 30 cm longueur totale
W 27 cm largeur totale
H 18,5 cm hauteur totale
A 8,3 cm demi-empattement
B 12 cm demi-voie
Vmax 1 m/s vitesse maximale

Table 3.1: Tableau des paramètres du robot autonome.

Les coefficients de frottement ont été négligés dans ce projet car le robot devrait traverser de
nombreux types de terrains et de surfaces. Si les coefficients devaient être pris en compte lors de
la conception et de la mise en œuvre des systèmes de commande, des capteurs, des circuits et
une consommation électrique supplémentaires seraient alors nécessaires pour obtenir ces nouvelles
valeurs pendant le fonctionnement. Le temps, les efforts et les ressources nécessaires pour créer

27
cette capacité dépassent de loin les avantages que lon pourrait attendre de leur inclusion.

3.3.1.2 Équation dynamique

Un sous-système mécanique se compose du corps du robot et de deux roues. Le corps peut
être modélisé comme un pendule inversé avec la masse concentrée au centre de gravité et l’axe
de rotation au-dessus de l’axe de roues. Pour la dérivation d’équations de mouvement, un modèle
planaire est utilisée lorsque le robot se déplace .Supposons qu’il n’y ait pas de glissement entre les
roues et le sol.

3.3.1.3 Définition des coordonnées

Ce système robotique est similaire au problème le pendule inversé sur un chariot en mouve-
ment . De même au problème du pendule, ce système de robot peut être séparé en deux parties :
“partie roue” et “partie corps” . La principale différence entre ce système et le pendule inversé est
linertie et la position du centre de masse de la partie du corps, car nous cherchons un modèle plus
détaillé du système plutôt que de l’approcher comme une masse ponctuelle. Pour ce système, nous
devons calculer l’inertie et la position du corps basée sur la distribution de masse de la partie du
corps, qui est déterminée par la conception matérielle.

Figure 3.2: Corps et roues de robot

Pour dériver les équations dynamiques de ce système, nous avons défini les coordonnées .Dans
ce système, nous supposons que le robot se déplace horizontalement sans glisser entre le sol et les
roue.

28
 Figure 3.3: Schéma de carrosserie libre du sous-système mécanique du robot

3.3.2 Dérivation des équations dynamiques du mouvement

Nous avons utilisé la méthode de Lagrange pour dériver les équations dynamiques de ce système.

En continuant, nous pouvons écrire l’énergie potentielle Ep (zéro est défini comme l’énergie
potentielle à la position verticale) et lénergie cinétique Ec comme suit :

En continuant, nous pouvons écrire l’énergie potentielle Ep (zéro est défini comme l’énergie
potentielle à la position verticale) et lénergie cinétique Ec comme suit :

3.3.3 Dérivation du lagrangien

Lagrangien L peut être écrit comme la différence entre l’énergie cinétique Ec et l’énergie poten-
tielle

29
3.3.4 Etude cinématique
Le point auquel le robot tourne sur est connue par ICC (Instantaneous Center of Curvature).
Les équations qui suivent donnent la relation entre les vitesses des roues droite Vd et gauche Vg
et la vitesse angulaire de rotation sur ICC w :

w(R + l/2) = Vd et w(R R l/2) = Vg

Où, l est la distance entre les centres des deux roues, R est la distance qui sépare l’ICC du point
de centre entre les roues. On résoudre le système pour trouver R et w , ce qui va donner :

R = (Vg + Vd)/2w et w = (Vd d Vg)/l

On peut discuter trois cas intéressants :

— Si Vg = Vd, le mouvement est rectiligne, R → ∞ et w = 0 doc il n’y a pas de

rotation.
— Si Vg = Vd et R = 0 on a une rotation sur le point centre de l’axe des roues.
— Si Vg = 0 et Vd = 0 donc le robot ne bouge pas.

30
 Figure 3.4: Cinématique du robot

3.3.5 Châssis
C’est une plaque qui représente l’ossature du véhicule, sur laquelle il supporte et assemble tout
les composants du robot ; en outre, il participe aussi à d’autre fonction secondaire dont l’équilibre
l’aspect esthétique du robot. . . etc. Parmi les différents matériaux que l’on peut utiliser pour la
fabrication d’un châssis de notre robot mobile, on cite l’aluminium, c’est le métal le plus apprécié
pour cette tâche. L’aluminium présente plusieurs avantage il existe en plaque, en tube, carré ou
rond, ou sous d’autre forme. Il est autant léger et facile à travailler (découper et percer). De plus
il permet de réaliser un châssis très solide.

Figure 3.5: châssis en 3d (solidworks).

3.3.6 Moyens de locomotion

La locomotion est très importante pour notre robot mobile dans la cadre de stabilité, déplacement,
mouvement et équilibre. Les principes constitutifs pour déplacer un robot mobile sont nombreux

31
et variés. On peut distinguer comme grandes catégories les roues.

3.3.6.1 Les roues

De nos jours, la mobilité par roues est la structure mécanique la plus utilisée. Ce type de
robot assure un déplacement avec une accélération et une vitesse rapide mais nécessite un sol
relativement plat. Dans le cas pratique, on rencontre principalement trois types de roues :

- Les roues fixes dont l’axe de rotation, passe par le centre de la roue.
- Les roues centrées orientables, l’axe orientable est perpendiculaire au sol, il passe par le
centre de la roue.
- Les roues folles, elles sont appelées comme cela, du fait qu’elles sont décentrées orientables,
pour lesquelles l’axe d’orientation est perpendiculaire au sol, il ne passe pas par le centre de la
roue.

Pour notre travail de réalisation, nous avons opté pour les roues fixes ; notre choix c’est orienté
vers les roues fixe en respectant l’aspect technologique, du fait que, les roues sont plus facile à
contrôler, elles dissipent moins d’énergie, également, elle permet au véhicule de se déplacer plus
rapidement. Pour donner plus d’équilibre à notre robot mobile on utilise quatre roues motrices ;
Pour les mettre en mouvement on aura besoin d’un système de rotation, autrement dit, on a besoin
d’un moteur pour entraı̂ner chaque roue motrice.

Figure 3.6: Figure de notre châssis.

3.4 Etude électrique

3.4.1 Etude des besoins électriques du système
L’étude des besoins électrique revient tout simplement à déterminer les besoins en énergie de
l’ensemble de l’installation comprenant principalement les deux moteurs ainsi que les cartes de
contrôle, l’étude des besoins électrique revient tout simplement à déterminer les besoins en énergie
de l’ensemble de l’installation comprenant principalement les deux moteurs ainsi que les cartes de
contrôle.

3.4.1.1 Choix de la carte

La carte utilisée représente le cœur de notre système, c’est elle le cerveau de notre module de
commande, et joue le rôle de coordinateur en liant tous les composants de notre installation.

32
3.4.1.2 Valorisation des critères

Figure 3.7: Valorisation des critères des cartes.

3.4.1.3 Valorisation globale des critères

Figure 3.8: Valorisation globale des cartes.

Aux vues des résultats, notre choix se tourne logiquement vers les cartes Arduino et Raspberry
de plus les cartes étant issus de la même firme, leurs architectures est très proche et donc plus à
même d’autoriser d’éventuelles échanges entre les cartes.

3.4.1.4 Choix de la méthode de communication

L’une des principales questions qui se pose sur un système comme le nôtre qui s’étend sur une
grande surface est le type de communication à mettre en place entre la carte qui va recevoir les
informations et les divers capteurs sur champs.
Pour cela plusieurs solutions se présentent à nous dont deux principalement simples et efficaces à
mettre en place.

33
 Figure 3.9: choix de la méthode de communication.

Aux vues des contraintes de notre système nous avons décidé d’utiliser un système comprenant
plus d’une carte : Arduino , Raspberry

3.4.1.5 Arduino Mega2560

L’Arduino Mega est une carte microcontroleur base sur l’ATmega 1280 (fiche technique). Il
dispose de 54 broches numeriques d’entree / sortie (dont 14 peuvent etre utilisees comme sortie
PWM), 16 entrees analogiques, 4 UART (ports serie materiels), une MHz oscillateur en cristal de
16, d’une connexion USB, une prise alimentation, d’une embase ICSP et un bouton de reinitiali-
sation.
Il contient tout le necessaire pour soutenir le microcontroleur, il suffit de le connecter à un ordi-
nateur avec un cable USB ou avec un adaptateur AC-DC ou batterie pour commencer.

Figure 3.10: Arduino Mega2560.

caractéristiques techniques :

3.4.1.6 Raspberry pi3

caractéristiques techniques :

3.4.1.7 Choix des Moteur encoder DC

Dans notre projet chaque roue est motorisée indépendamment de l autre, offrant le contrôle
de lacet par différentiation, voir inversion du régime de rotation. Le moteur utilisé est de type
moteur à courant continu de 12v.

34
 Microcontrôleur ATmega2560
Tension de fonctionnement 5V
Gamme de tension d’entrée (recommandée) 7-12V
Gamme de tension d’entrée (limite) 6-20V
Pins digitaux I/O 54
Pins digitaux I/O PWM 14
Pins d’entrée analogique 16
Courant direct par pin I/O 40 mA
Fréquence d’horloge de l’oscillateur à quartz 16 MHz

Table 3.2: Caractéristique du l’Arduino Mega 2560.

Figure 3.11: Raspberry pi3

Processeur 64-bit quad-core ARM

Cortex-A53
Cadence 12OOMHz
RAM 1024 Mo
Bluetooth : Oui, 4.1
Alimentation 5V 2.5A
Stockage Carte MicroSD
Carte réseau Carte réseau Ethernet
Port USB 4

Table 3.3: caractéristique de Raspberry pi3 .

Principe de fonctionnement

Le moteur à courant continu se compose de l’inducteur ou du stator, de l’induit ou du rotor,

du collecteur et des balais. Lorsque le bobinage de l’inducteur du moteur est alimenté par un
courant continu, sur le même principe qu’un moteur à aimant permanent, il se crée un champ
magnétique (flux d’excitation) de direction Nord-Sud. Une spire capable de tourner sur un axe
de rotation est placée dans le champ magnétique. De plus, les deux conducteurs formant la spire
sont chacun raccordés électriquement à un demi collecteur et alimentés en courant continu via
deux balais frotteur. D’après la loi de Laplace (tout conducteur parcouru par un courant et placé
dans un champ magnétique est soumis à une force), les conducteurs de l’induit placés de part et

35
 Figure 3.12: Moteur à courant continu de 12v

d’autre de l’axe des balais (ligne neutre) sont soumis à des forces F égales mais de sens opposé en
créant un couple moteur : l’induit se met à tourner.

Figure 3.13: Courant dans un champ magnétique

Si le système balais-collecteurs n’était pas présent (simple spire alimentée en courant continu),
la spire s’arrêterait de tourner en position verticale sur un axe appelé communément ”ligne neutre”.
Le système balais-collecteurs Figure (3.7) a pour rôle de faire commuter le sens du courant dans
les deux conducteurs au passage de la ligne neutre. Le courant étant inversé, les forces motrices
sur les conducteurs le sont aussi permettant ainsi de poursuivre la rotation de la spire.
Dans la pratique, la spire est remplacée par un induit (rotor) de conception très complexe sur
lequel sont montés des enroulements composés d’un grand nombre de spires raccordés à un collec-
teur ”calé” en bout d’arbre. Dans cette configuration, l’induit peut être considéré comme un seul
et même enroulement semblable à une spire unique, La Figure (2.7) montre le schéma équivalent
du moteur à courant continu. Si le courant est en régime continu on peut négliger l’inductance
dans ce circuit, le moteur se comporte comme une résistance en série avec un générateur de tension.

—
— I : courant consommé par le moteur (Ampère)

— U : Tension d’alimentation du moteur (Volt)

— E : force électromotrice (Volt)

— R : résistance interne du bobinage (Ohm)

Du schéma équivalent de la figure (3.9), on déduit l’équation

36
 Figure 3.14: Le système balais-collecteurs

Figure 3.15: Schéma équivalent du moteur à courant continu.

U= E+RI (1)
La tension FEM est proportionnelle à la vitesse angulaire

E=K (2)
-k : une constante caractéristique du moteur.
-w : vitesse angulaire en rad/s.
Le principe fondamental de la dynamique (seconde loi de newton ) appliqué à un solide en rotation
permet d’écrire :

Cm-Cf=J(dw(t))/dt Kc.I(t)-fw(t)=j(dw(t))/dt (3) )

-Cm : couple moteur
-Cf : couple de frottement
-w : la vitesse angulaire

37
-J : moment d’inertie
-kc : constant de couple
-f : constant de frottement

Contrôle de sens et vitesse de rotation des moteur à courant continue :

Notre problème est comment on peut faire tourner un moteur dans les deux sens en continuant
bien sûr de gérer sa vitesse .la solution bien sûr c’est grâce au pont en H. C’est un circuit intégré
développé par des électroniciens et qui est maintenant disponibles en commerce. C’est une puce
électronique est un circuit intégré, c’est-à-dire une sorte de petite boı̂te qui contient des composants
miniaturisés et connectés entre eux afin de répondre à une fonction particulière En branchant cette
petite carte à un microcontrôleur ou carte Arduino il est possible de contrôler simultanément deux
moteurs en courant continu, ou un moteur pas à pas. On trouve sur le marché deux types avec
des références déférents et bien sur avec des schémas interne déférents.

3.4.1.8 L298N vs L293D

Pour des projets impliquant de petits moteurs de faible puissance, le L293D est souvent pri-
vilégié parce qu’il coûte moins cher, qu’il s’insère facilement dans une breadboard et qu’il n’est
pas nécessaire de lui ajouter des diodes puisque ces dernières sont déjà intégrées à l’intérieur du
circuit intégré, mais ne supporte pas des courants supérieurs à 1 A, et il n’est pas vraiment conçu
pour qu’on puisse facilement le munir d’un radiateur. Le L298N peut quant à lui supporter un
courant de 2 A, ce qui permet de contrôler des moteurs plus puissants. Si nous achetons un L298N
(circuit intégré seulement), ça nous coûte plus cher qu’un L293D, ses broches sont disposées d’une
façon qui s’insèrent difficilement dans une breadboard, et nous devenons lui ajouter des diodes, des
condensateurs, un radiateur, etc. Tous ces inconvénients disparaissent si nous nous procurons un
module déjà monté...même le prix, soit significativement moins que ce que coûte habituellement
un circuit intégré L298N seul, sans les autres composants soudés sur la carte. nous avons utilisé
comme solution le circuit de référence L298N. Ce circuit offre un moyen de piloter deux moteur
CC ou un moteur pas à pas ou même un moteur brushless. Il peut délivrer jusqu’à 2A en pointe
et 20W en continu. Il possède son propre circuit d’alimentation logique (permettant d’alimenter
l’Arduino, ses spécifications et ses avantages :

caractéristiques techniques :

Circuit intégré L298N double pont en H de

pilotage
Borne d’alimentation VMS +5 V à +35 V
Courant crête en sortie 2A par pont
Tension d’alimentation (de la partie lo- Vss de 4,5 à 5,5V
gique) :
Intensité de courant dans la partie logique 0 à 36 mA
Signal de commande niveau haut = 4.5 à
5.5 V, niveau bas = 0
V
Puissance consommée maximale 20 W
Taille de la plaque mm x 60 mm x 30 mm

Table 3.4: caractéristique circuit intégré L298N.

38
 Figure 3.16: L298N

3.4.1.9 Choix du Servo-moteur

Un servomoteur est un système asservie (ou système bouclé) ; il s’agit d’un moteur à courant
continu enfermé dans un boı̂tier de petite taille avec des constituants électroniques et mécanique.
Sa fonctionnalité est de tenir une position angulaire donnée fournie au système en entrée sous
forme d’un signal électrique. On en trouve de toutes les tailles et de toutes les puissances. La
plupart du temps la sortie peut se positionner entre 0 et 180°. Il en existe également dont la sortie
peut se débattre sur seulement 90° et d’autres, ayant un plus grand débattement, sur 360°. Ceux
qui ont la possibilité de faire plusieurs tours sont souvent appelés servo-treuils. Enfin, les derniers,
qui peuvent faire tourner leur axe sans jamais se buter, sont appelés servomoteurs à rotation
continue.

3.4.1.10 Composition d’un servomoteur

Le servomoteur est composé de plusieurs éléments visibles et invisible :

— Un moteur à courant continu

— Des engrenages pour former un réducteur (en plastique ou en métal)
— Un capteur de position de l’angle d’orientation de l’axe (un potentiomètre)
— Une carte électronique pour le contrôle de la position de l’axe et le pilotage du moteur à
courant continu
— Les fils, qui sont au nombre de trois
— L’axe de rotation sur lequel est monté un accessoire en plastique ou en métal
— Le boitier qui le protège

3.4.1.11 Choix de l’alimentation

La contrainte de l’alimentation réside dans la recharge de la batterie. Au départ nous avons
pensé à utilisé trois batteries lithium en séries mais on a trouvé un problème de charge, pour les
chargé il faut les alimenter avec une source de tension de 12 volts. Mais le faite que ces batterie
sont en séries pose le problème de recharge où chaque batterie nécessite un contrôleur de charge
indépendant. Pour trouver une solution à cette contrainte, nos recherche nous ont menés vers la
batterie LIPO, pour  Lithium Polymer Batterie  qui est très utilisés dans le domaine de la
robotique, les Smartphones, et les Ordinateurs portables et les tablettes.

3.4.1.12 Constitution d’une batterie Lipo

— Le taux de décharge : il est ici de 50C, ce qui veut dire que cet accumulateur peut
donner 50 fois sa capacité (C). En somme, on obtient un taux de décharge de 50 x 5600 =

39
 Figure 3.17: Composition d’un servomoteur

Figure 3.18: Constitution d’un batterie LiPo

280 A en continu.
— L’ampérage que la batterie peut fournir en continu et en pointe : c’est en fait la
retranscription du calcul effectué plus haut. Ainsi, l’accu peut donner 280A en continu et
560 en pointe (on considère qu’une pointe dure pendant un maximum de 2 secondes...)
— La capacité : c’est simplement la ”taille” de la batterie. Plus la capacité est importante
plus la batterie va durer longtemps lors de son utilisation
— la constitution interne : il est ici question d’une batterie 2S2P. C’est à dire qu’il y a 2
éléments en série (cumul des tensions) et deux éléments en parallèle.

3.4.2 Communication machine-ordinateur

Implémentez un tracteur télécommandé autonome utilisant la reconnaissance d’image avec l’ap-
prentissage automatique et les réseaux neuronaux. Ce sera deux parties, dans la première le trac-
teur sera capable de suivre un chemin sur le sol et de s’arrêter lorsqu’il détectera un obstacle devant
le tracteur. Dans la dernière partie, la voiture doit être capable de reconnaı̂tre les panneaux de
signalisation et les obstacles.

L’intelligence artificielle est un sujet brûlant et prometteur dans tous les domaines de la science.
Un des membres de notre groupe travaille actuellement avec la reconnaissance d’image et les

40
réseaux de neurones sur son TCC. Nous avons l’intention d’utiliser ces connaissances et de les
appliquer à une fonction pratique que les deux autres membres s’intéressent beaucoup au sujet
des véhicules autonomes. Puisqu’il s’agit d’un sujet de débats éthiques passionnés, notre tentative
sera de reproduire ses caractéristiques, sa viabilité et ses principaux enjeux afin d’être capable de
mieux comprendre ce qui se passe derrière le volant d’un véhicule sans conducteur.
But :
Pour être considéré comme une voiture sans conducteur, notre tracteur doit être capable de
reconnaı̂tre une route, des panneaux de signalisation, des obstacles et être capable de s’en écarter,
de s’arrêter d’urgence et d’accélérer en conséquence, conformément au code de la route de base.
Méthodologie :
Nous utiliserons la carte Raspberry Pi 3 attachée à un châssis de tracteur télécommandé.
Programmation d’un module de caméra XBOX kinect connecté à la carte pour obtenir l’image
actuelle de ce qui se trouve devant le tracteur.

Intégrez les bibliothèques de reconnaissance d’images OpenCV à l’application TensorFlow. Ap-

prenez à un réseau de neurones TensorFlow à reconnaı̂tre le chemin et les panneaux de signalisation
et à savoir quoi faire dans chaque cas. Un microcontrôleur de moteur sera nécessaire pour assurer
la délivrance d’énergie appropriée aux deux moteurs (l’un pour contrôler la vitesse et le moment
où la voiture doit s’arrêter, et l’autre pour contrôler le moment où la voiture doit changer de
direction). Nous allons utiliser deux alimentations séparées, pour la carte, nous choisissons une
banque d’alimentation de 5000 mah et pour le microcontrôleur, nous choisissons d’utiliser un pack
de batterie lipo 7,2v 5600 mah. Dans la dernière partie, le Raspberry Pi doit être capable de dire
ce que le microcontrôleur doit faire.
Logiciel :
-API TensorFlow
-Bibliothèques OpenCV
Viabilité d’OpenCV

Afin de rendre ce projet viable, nous avons dû installer et configurer OpenCV dans notre Rasp-
berry Pi. Cette bibliothèque du tableau ne fonctionne pas de la même manière que sur les ordina-
teurs de bureau car Raspberrypi n’utilise pas l’interface de caméra Opencv. De ce fait, nous avons
dû installer et configurer raspicam, qui est une bibliothèque qui accède à la caméra et s’interface
avec OpenCV, qui traitera les images lues par raspicam. L’installation d’OpenCV sur le système
n’était pas du tout simple. Tout d’abord, nous avons dû suivre quelques tutoriels, et plusieurs
bibliothèques supplémentaires étaient nécessaires pour être installées sur Raspberry, ci-dessous il
y a l’historique des bibliothèques installées via apt-get, jusqu’à ce que nous puissions exécuter
OpenCV sur Raspberry Pi.

Ensuite, OpenCV a été installé et exécuté à l’aide de la caméra xbox. L’approche que nous avons
utilisée pour contrôler et tester les moteurs utilisait un langage de haut niveau (python). Pour
que les moteurs fonctionnent correctement, nous avons dû utiliser les numéros de canal Broadcom
SOC (BCM) au lieu des numéros de broches physiques Raspberry, car les bibliothèques GPIO
standard les utilisaient pour énumérer les broches. Le L293D dispose de quatre entrées et quatre
sorties pour contrôler les moteurs. Les entrées sont connectées à la broche physique 11 (BCM 17)
et à la broche physique 13 (BCM 27) pour contrôler le moteur arrière, et à la broche physique 35
(BCM 19) et à la broche physique 37 (BCM 26) pour contrôler le moteur avant. Deux sorties sont
réglées sur le moteur arrière et deux sur le moteur avant.

41
 Figure 3.19: Constitution interne de la batterie

3.5 Conclusion
Dans ce chapitre, on a proposé la modélisation du structure mécanique de notre ”smrat tractor”
et dans la suite du chapitre on a proposé une étude électrique pour notre système en choisissant
les composants nécessaires et identifier leurs caractéristiques.

Le logiciel SolidWorks nous a permis d’évaluer efficacement le travail de modélisation du mécanisme

sans la perte ou la dépense du matériel.

42
 CONCLUSION GÉNÉRALE

Le présent document sert à présenter notre rapport de projet, il résume les aspirations qu’on
avait mises en valeur afin d’expliquer notre vision pour ce projet, les objectifs qu’on vise ainsi que
le concept qu’on adopte.

Les étapes de l’élaboration de ce rapport et ces différentes parties ont été décrites dans un ordre
chronologique fidèle à la méthodologie de qu’on à suivi jusqu’à cette version finale.

Plusieurs informations ont été collectées grâce au sens du partage et de compétences de nos
enseignants et notre équipe dans une période de pandémie, ce plan est le résultat du travail dur
et de longues réflexions qui sont traduites en un projet prêt à être concrétisé.

La principale contribution de ce travail est de réaliser un système intelligent c’est une ma-
chine agricole autonome ”Smart tractor”. Ce concept permet d’améliorer l’état de l’agriculteur en
minimisant les coûts de location des outils agricoles et pour gagner le temps lors de l’agriculture.

Pour atteindre le bon développement de notre concept, il est bien nécessaire d’étudier les condi-
tions de faisabilité (taille, les types du tracteurs, coût des composants,...).

Ce projet nous a permis de comprendre et apprendre à maı̂triser la réalisation d’un projet qui
peut aller très loin dans son marché.

Nous sommes par ailleurs convaincus que le travail élaboré n’est qu’une étape primaire aussi
bien pour une carrière professionnelle que pour des études plus approfondies.

43
 BIBLIOGRAPHIE

1 https://www.deere.fr/fr/mat
[0] [1] https://www.agrizone.net/blog/tracteur
[2] http://www.agri-mag.com/2017/10/mecanisation-materiel-de-travail-du-sol/
[3] https ://github.com/samjabrahams/tensorflow-on-raspberry-pi
[4] GARCIA, G.B. ; SUAREZ, O.D. ; ARANDA, J.L.E. ; Learning Image Processing
With OpenCV. Birmingham : Packt, 2015. 208p. 3. OpenCV Neural Network
[5] PFRETZCHNER, B. Autonomous Car Driving Using a Low-Cost On-Board Com-
puter. 2013. 64p. Bachelor of Science. Department of Computer Science, Technische
Universitat Darmtast. June 30, 2013.

44
 ANNEXE

45
 8 7 6 5 4 3 2 1

F 9 16 1 F

13

No. NUMERO DE PIECE DESCRIPTION QTE

ARTICLE 15
E E
1 support moteur 4
2 platform 1 1 14
3 Aluminum profile 4
3
10cm
4 Corner 8
10 8 7
5 ArduinoMega2560 1

6 moteur 12v DC 4
encoder
D 7 batterie lipo 1
D
8 L298N 2
9 back boost converter 1
10 Raspberry Pi 3 1
11 platform 2 1

12 Raspberry Pi 3 1
touchscreen Display
C 13 support servo 4 C
14 servo 8
15 back panel 1 5 4 6
16 jante 4
17 pneu 4
18 extension servo 2
19 extension servo 2 2
B 20 Kinect xbox 360 sensor 1 B
21 outil 2 1
2
22 outil 1 1
23 Symétrieoutil 1 1
TITRE:

24
25
outil 2.2
support disc
4
1
Smart Tractor
A 26 outil 3.1 1 A
No. DE PLAN

mise en plan 10
A3
27 outil 3.2 5
28 outil 3.3 2 ECHELLE:1:10 FEUILLE 1 SUR 1

8 7 6 5 4 3 2 1
 4 3 2 1

F F

300,00
28,00
25,00

E E
B 8,75
17,00

20,00
3,00 10,00 20,00
D D

56,30

22,80
100,00
100,00

49,00
C C
2,00 24,00 26,00

62,58 7,00
187,40
8,75

B B
21,80

12,66
300,00
92,28

27,85
DÉTAIL B
ECHELLE 1 : 5
A A
No. DE PLAN

Assemblage
A4

ECHELLE:1:10 FEUILLE 1 SUR 1

4 3 2 1
 4 3 2 1

12 23 16 18 28

F 24 27 F

15 25

21 19 17 26

20 3
E 9
13
11 E

5
7
2

D D
14

No. NUMERO DE DESCRIPTION QTE

ARTICLE PIECE
1 support moteur 4
2 platform 1 1
3 Aluminum profile 4
10cm
4 Corner 8
5 ArduinoMega2560 1
C 6 moteur 12v DC 4 C
encoder
7 batterie lipo 1
8 L298N 2
9 back boost 1
converter
10 Raspberry Pi 3 1
11 platform 2
22 1
Raspberry Pi 3
12 touchscreen 1
Display
13 support servo 4
B 14 servo 8 B
15 back panel 1
16 jante 4
17 pneu 4
18 extension servo 2
19 extension servo 2 2
20 Kinect xbox 360 1 TITRE:
sensor
21
22
outil 2
outil 1
1
1 Smart tractor
23 Symétrieoutil 1 1
A 24 outil 2.2 4 A
25 support disc 1
No. DE PLAN

Assemblage
A4
26 outil 3.1 1
27 outil 3.2 5
28 outil 3.3 2 ECHELLE:1:20 FEUILLE 1 SUR 1

4 3 2 1