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Smart Tractor

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Ayari Hamza Noomen Nader

Jalleli Rawya Sofien Oueslati
Somrani Yahya
Mr : Cheriaa Mohamed Amine
a
 SOMMAIRE

Remerciements 6

Introduction Générale 7

1 ÉTUDE BIBLIOGRAPHIQUE 8
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Composition d’un tracteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Les différents types de tracteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Les outils de travail de sol pour tracteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1 Les charrues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1.1 Les charrues à socs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1.2 Les charrues à disques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2 Les matériels à disques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2.1 Le cover crop (pulvériseur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2.2 Le stubble plough . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5.3 Matériel à dents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5.3.1 Le sous-soleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5.3.2 Le chisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.3.3 Les rouleaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6 Automatisation des machines agricoles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.1 La situation actuelle d’automatisation des machines agricoles . . . . . . . . 17
1.6.2 L’importance de l’automatisation des machines agricoles . . . . . . . . . . 17
1.6.3 Progrès dans l’automatisation de la machinerie d’agriculture . . . . . . . . 17
1.7 Les machines agricoles autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.1 Fonctions des tracteurs intelligents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.2 Différentes technologies des tracteurs intelligents . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7.2.1 Dream Tractor (X Tractor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7.2.2 Tracteur compact zéro émission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7.2.3 Le tracteur autonome de Case IH . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2 ANALYSE FONCTIONNELLE 20
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 L’analyse des besoins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Besoin exprimé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Le shéma du besoin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2
 2.2.3 Validation du besoin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 L’étude de faisabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Analyse descendante du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5 Diagramme FAST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3 ÉTUDE ET CONCEPTION 25
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Conception et étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1 Aspect mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.2 Châssis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.3 Moyens de locomotion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.3.1 Les roues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.4 Etude électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.5 Schéma électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.6 Bloc de commande électique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.6.1 Arduino Mega2560 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.6.2 Circuit intégré L298N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.7 Raspberry pi3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.7.1 Raspberry pi3 touch screen display . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.7.2 Batterie Li-Po . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.7.3 Moteur DC encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.8 les servomoteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.9 Communication machine-ordinateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.9.1 Choix du support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Conclusion Générale 34

Annexe 1 36

3
 TABLE DES FIGURES

1.1 Tracteur à essence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.2 Le premier tracteur fabriqué par Bull Tractor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Tracteur électrique autonome. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Le tracteur conventionnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Micro tracteur Kubota. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Tracteur forestier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Tracteur forestier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8 Tracteur de pente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9 Charrue à 3 socs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.10 Charrue à 3 socs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.11 Cover crop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.12 Le stubble plough. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.13 Le sous-soleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.14 Le chisel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.15 Rouleaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.16 Le X tractor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.17 Tracteur compact zéro émission. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.18 Le tracteur autonome de Case IH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.1 Le schéma du besoin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2 Diagramme pieuvre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Diagramme A-0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Le diagramme FAST. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.1 Figure de notre châssis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2 Figure de notre châssis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Figure de notre châssis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Arduino Mega2560. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 Circuit intégré L298N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6 Raspberry pi3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.7 Raspberry pi3 touch screen display. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.8 Batterie Li-Po. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.9 Moteur DC encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.10 Moteur DC encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4
 LISTE DES TABLEAUX

3.1 Caractéristique du l’Arduino Mega 2560. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.2 caractéristique circuit intégré L298N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 caractéristique de Raspberry pi3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4 Tableau de comparaison débit/portée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

5
 Remerciement

Au terme de ce travail, nous tenons à exprimer notre gratitude et nos remerciements pour
toutes personnes qui, de près ou de loin ont contribué à sa réalisation de ce document.

Nous tenons tout d’abord à remercier nos professeurs et le coordinateur projet CDIO, pour
son aide, ses conseils, son encouragement et sa disponibilité dans ce projet.

Nous remercions également nos encadreurs pour nous familiariser avec les informations
nécessaires et ainsi pour ses conseilles.

6
 INTRODUCTION GÉNÉRALE

L’introduction de la technologie dans la gestion des exploitations par les agriculteurs et d’autres
acteurs agricoles a permis aux agriculteurs d’obtenir des rendements élevés et de produire dans la
ferma tout en utilisant moins d’intrants de ressources. Le succès futur de l’agriculture dépend tou-
jours fortement de la technologie et de la capacité des agriculteurs et des autres parties prenantes
agricoles à tirer parti des avantages globaux de la technologie et à les adapter à leur utilisation au
profit du secteur agricole. L’une de ces technologies qui va faire une très grande différence dans le
domaine de l’agriculture à l’avenir est le tracteur autonome.

En tant que des spécialistes dans le domaine électromécanique, nous avons remarqué qu’on
besoin de plusieurs machines de ces types qui ouvre la voie à une nouvelle agriculture, avec des
meilleures conditions de travail et des rendements supérieurs qui pourrait jouer un rôle important
dans l’alimentation de la population mondiale en rapide croissance et dans l’utilisation des terres
agricoles de manière plus efficaces.

Le présent document constitue le fruit de notre travail accompli dans le cadre de projet CDIO
à Esprit. L’objectif de ce projet est d’avoir une idée innovante et la rendre réalisable au sein de
notre domaine électromécanique.

Ce rapport est composé de 3 chapitre organisé comme suit :

- Le 1ère chapitre est une recherche sur l’existant et recherche bibliographique sur la technologie
des machines agricoles ainsi que la problématique du projet.

- Le 2ème chapitre donne une description générale de notre machine accompagnée d’une pro-
position des solutions technologiques et un choix des différents organes des machines agricoles
qui répondent aux besoins de l’industriel par la suite une analyse fonctionnelle complète (bête à
cornes, diagramme pieuvre, FAST,solution proposées,...). De ce chapitre on va extraire alors le
cahier des charges fonctionnelles de notre projet.

- Le 3ème résulte sur l’étude et conception, c’est une chapitre qui s’intéresse à tous ce qui est
conception, dimensionnement et calcul pour un prototype d’un mini tracteur autonome.

7
CHAPITRE 1
ÉTUDE BIBLIOGRAPHIQUE

1.1 Introduction
Développer des systèmes autonomes pour l’industrie agricoles est en train de devenir une tâche
importante, notamment en raison de la demande croissante des produits agricoles de qualités et la
diminution de la disponibilités de la main-d’oeuvre dans les zones agricoles rurales. Il est un fait
bien connu que, pour le déploiement de machines autonomes, les systèmes agricoles doivent être
beaucoup plus structurés qu’elles ne le sont actuellement. Un système agricoles structurés simplifie
considérablement l’application de machine robotiques, tout en assurant une plus grande fiabilité
et productivité des opérations. Dans particulier, quand on applique l’agriculture sur une grande
superficie, tous opérations telles que l’ensemencement, le désherbage, la fertilisation, la culture, la
détection et la récolte peuvent être automatisé avec machines sans pilotes.

1.2 Historique
L’évolution est un concept dans lequel un développement progressif de quelque chose a lieu et
nous savons que c’est la règle de la nature et donc de l’humanité. Dès l’âge de pierre, en utilisant
des pierres pour tuer les animaux ou cueillir les fruits, l’homme a commencé à utiliser des animaux
comme le boeuf et les vaches à des fins agricoles et plus tard, leur place a été remplacée par des
machines développer et des types de machines plus avancés.
Comme nous le savons le savons tous, il existe un certain nombre de tâches agricoles effectuées
par tout agriculteur et par chaque type de tâche, il existe des machines ou outils nécessaires.

Parmi ces machines, le tracteur est la base du développement de la mécanisation en agriculture.

Il est utilisé à ses débuts comme source de pouvoir pour actionner les machines stationnaires, il
devient par la suite une machine de traction capable de taraı̂ner des outils de travail au sol.
Donc il dispose de trois fonctions principales :

• Ils peuvent tracter, tirer des machines agricoles ou encore de remorques pour le transport.

• Ils servent également de support pour les machines, outils et accessoire agricoles, que l’on
peut retrouver à l’avant ou à l’arrière du tracteur.

• Dernières fonction, l’animation de machines agricoles qui contiennent des vérins ou des pièces
rotatives.

8
 Voici quelques dates clés dans l’histoire du développement du tracteur :

En 1890, John Froelich a présenté le premier tracteur à

essence à l’industrie agricole. Ce tracteur considéré comme
le tout premier tracteur équipé d’un moteur à explosion
fabriqué de manière industrielle.[1]

Figure 1.1: Tracteur à es-

sence.

En 1913, la société Bull Tractor a lancé le premier tracteur

fabriqué pour les petits agriculteurs. Les caractéristiques
standard comprenaient une seule roue ¡¡taureau¿¿, un mo-
teur à deux cylindres de 12ch et un embrayage à cône au
lieu d’une boı̂te de vitesse. [1]

Figure 1.2: Le premier trac-

teur fabriqué par Bull Trac-
tor.

En 2014, les experts de l’industrie ont approuvé la transi-

tion vers les tracteurs sans conducteur dans approche ave-
nir. Les principaux fabricants, dont John Deere, ont sou-
tenu les développements dans la conception de machines
autonome.[1]

Figure 1.3: Tracteur

électrique autonome.

9
1.3 Composition d’un tracteur
Le tracteur est un véhicule automoteur pouvant être équipé soit de pneu, soit de chenilles. De
manière générale, le tracteur dispose de quatre roues, deux roue motrices, situées à l’arrière du
véhicule et deux roues directrices situées à l’avant. Il est également possible que le tracteur dispose
de quatre roues motrices au lieu de deux.

Au niveau de fonctionnement mécanique, le tracteur n’est pas si différent de la voiture. On

retrouve toujours ce système à trois pédales : l’embrayage, le frein et l’accélérateur. Parfois, il y
a une quatrième pédale, correspondant à un deuxième frein. Chaque frein commande un côté du
tracteur. On retrouve également un levier, relié à l’accélérateur. Ce levier sert à bloquer le moteur
de tracteur à un régime constant.

Le tracteur est donc une machine où la transmission est manuelle. Il dispose de plusieurs vitesse
et de démultiplicateurs, lui permettant de rouler assez lent. Cependant, depuis quelque années, les
transmissions manuelles sont remplacées par des transmissions automatiques ou des transmissions
à variation continue.[2]

1.4 Les différents types de tracteur

Il existe plusieurs types de tracteur pour répondre aux besoins des agriculteurs. Chaque type de
tracteur comportes plusieurs gammes, on trouve les tracteurs bas de gamme, de moyenne gamme
ainsi haute gamme et les tracteurs puissants. Parmi ces types :

• Tracteur conventionnel :

Tracteur le plus utilisés sur le marché du machinisme agricole. Le tracteur conventionnel vous
permet de tracter, de pousser, d’entraı̂ner ou encore de porter vos outils et matériels agricoles. [2]

Figure 1.4: Le tracteur conventionnel.

10
 • Micro tracteur :

Les micros tracteurs font partis des tracteurs les moins puissants du marché. Ils sont caractérisés
par leur petite taille qui permet de se déplacer facilement. Autre point positif de ce type de tracteur,
son prix, qui le catégorise parmi les tracteurs d’entrée de gamme.
Parmi ces micros tracteurs, on retrouve les marque John Deere, Kubota ect.[2]

Figure 1.5: Micro tracteur Kubota.

• Tracteur forestier :

Malgré son nom le tracteur forestier reste un engin agricole. Dédié à la sylviculture et au domaine
forestier, ce tracteur dispose de quatre roues motrices, d’un moteur et d’une cabine qui se situent à
l’avant du châssis. Il dispose également d’une plate forme pour la pose du bois, situées à l’arriérer
de tracteur.[2]

Figure 1.6: Tracteur forestier.

11
 • Tracteur à chenilles :

Ce tracteur appelé également le chenillard, ce type à l’avantage une meilleure répartition du

poids de la machine. Cette répartition permet de diminuer le tassement du sol et éviter le glissement
sur les terrains. Le tracteur à chenille est le tracteur le plus puissant. [2]

Figure 1.7: Tracteur forestier.

• Tracteur de pente :

Le tracteur de pente est dédié aux travaux agricoles sur des terrains escarpés. Ce tracteur dispose
d’un centre de gravité bas d’un couple fort ainsi que 4 roues motrices.[2]

Figure 1.8: Tracteur de pente.

12
1.5 Les outils de travail de sol pour tracteurs
Le travail du sol ayant pour objectif de préparer la culture suivante. Ce travail nécessite de nom-
breux passages d’outils (3 à 5), mais la principale opération reste le labour. Le choix des outils à
utiliser sur une exploitation doit être bien étudié et adapter à chaque cas (type de sol,superficies ex-
ploitées, technicité de l’utilisateur,ect.). En effet il existe de nombreuses possibilités d’associations
d’outils permettant de réaliser plusieurs opération en seul passage.[3]

1.5.1 Les charrues

Les charrues déterminent la profondeur (15 à 30 cm) de la couche cultivable et visent à préparer
le sol pour la culture à venir. Elle ouvre sillons, découpe et retourne des bondes successives de
terre.
En fonction du type et du nombre d’éléments travaillant, les charrues sont classées, en charrues à
socs (mono, bi, polysocs) et charrues à disque (mono, bi, polydisuqe).Elle peuvent être portées par
l’intermédiaire de l’attelage à trois points du tracteur (jusqu’à 4 éléments), semi portées (plus de
4) ou tractées (plus de 7). Les plus fréquentes sont celles à trois éléments (trisocs ou tridisques).[3]

1.5.1.1 Les charrues à socs

Elles sont plus adaptées aux sols lourds et profonds et sont utilisées pour un travail permettant
l’ameublissement et l’aération du sol, l’augmentation de sa capacité de rétention, la destruction
des adventices. La profondeur du labour est réglable et dépend de la taille des socs et de la force
de traction. [3]

Figure 1.9: Charrue à 3 socs.

1.5.1.2 Les charrues à disques

Elles sont moins utilisées que les charrues à socs et sont plus adaptées au travail à l’état sec
de sols légers, peu profonds ou pierreux. La profondeur de travail est plus faible, le retourne-
ment incomplet, le sol est moins motteux, cependant elle ne forment pas la semelle de labour
caractéristique des charrues à soc. [3]

13
 Figure 1.10: Charrue à 3 socs.

1.5.2 Les matériels à disques

Adapté pour le pseudo labour, il est constitué d’outils tractés, formés de deux rangées de disques
disposés le plus souvent en V.[3]

1.5.2.1 Le cover crop (pulvériseur)

Il sert principalement à des opérations superficielles (profondeur de 5 à 15 cm) de déchaumage,
d’ameublissement de la terre labourée, d’enfouissement des engrais de fond et de préparation de
la terre aux semis.[3]

Figure 1.11: Cover crop.

14
1.5.2.2 Le stubble plough
Identique au cover crop, il est cependant plus lourd avec une première rangée de disques crénelés ;
Il doit être utilisé sur sol sec et sert aux travaux légers d’enfouissement des pailles ou résidus après
moisson (déchaumage) et de réduction irrégularité de la culture précédente. Par ailleurs, après
céréale, fourrages ou légumineuses, il sert à préparer le sol pour une céréale d’automne. [3]

Figure 1.12: Le stubble plough.

1.5.3 Matériel à dents

Il est le plus souvent porté par l’attelage à 3 points du tracteur.

1.5.3.1 Le sous-soleur
De moins en moins utilisé, il sert à travailler les sols compacts en profondeur sans les retourner,
à briser la semelle de labour et convient aux sols caillouteux. Il peut être utilisé tous les 3 à 4 ans
mais nécessite une force de traction importante (de 80 à 100 ch par dent).[3]

Figure 1.13: Le sous-soleur.

15
1.5.3.2 Le chisel
Il est constitué de grande dents, en nombre impaire, rigide ou flexibles montées sur une châssis
métallique et disposées en alternance sur 2 rangées pour les plus fréquents. Il est d’utilisation limité
mais il présente de nombreux avantages : il est très efficaces sur les sols caillouteux, peut être utilisé
à la place des charrues à disques et à socs dans de nombreux cas (céréale après céréales,...). Il est
deux fois rapide plus rapide que les charrues, mais n’effectue pas de retournement de sol et peu
efficace contre les mauvaise herbes.[3]

Figure 1.14: Le chisel.

1.5.3.3 Les rouleaux

Il s’agit d’outil tractés utilisés soit avant le semis pour briser les mottes, niveler le sol et préparer
le lit de semences, soit après semis pour assurer un meilleur contact sol semence. Il existe plusieurs
types de rouleaux (lisses, cultipackers, émietteurs,...) mais il est préférable d’utiliser le crosskill
qui ne laisse pas une surface trop unie et brise bien les mottes. Cependant le roulage est à éviter
sur sol humide car il forme une croûte qui empêche la levée des plantules. [3]

Figure 1.15: Rouleaux.

16
1.6 Automatisation des machines agricoles
1.6.1 La situation actuelle d’automatisation des machines agricoles
Depuis la réforme et l’ouverture, tant le niveau de la science et de la technologie l’économie
totale a connu un développement extrêmement rapide. Suivi par la machine agricole l’application
de la technologie d’automatisation mécanique dans le développement de l’agriculture moderne
résulte de la prospérité de l’économie agricole. Par conséquent, le développement des machines
agricoles industrie.

1.6.2 L’importance de l’automatisation des machines agricoles

L’automatisation des machines agricoles est courante dans tous les pays tendance de développement,
la recherche actuelle sur l’automatisation des machines agricoles a atteint également un niveau
supérieur. chaque pays considère l’automatisation des machines agricoles comme s’adapter au
vieillissement de la population et améliorer la qualité des produits agricoles, économie de res-
sources et production sûre de moyens efficaces. En particulier, le développement continu de l’in-
dustrie de l’information, produits électroniques, baisse des prix pour l’automatisation de machines
agricoles pour fournir un soutien technique et un soutien financier. Donc avec ce développement
des dispositifs d’automatisation a été continuellement renforcée.

1.6.3 Progrès dans l’automatisation de la machinerie d’agriculture

L’emploie de personnes autonomes et sans pilote les véhicules agricoles peuvent apporter de
nombreux avantages exploitation de la ferme. On espère que ces véhicules offriront un plus grand
niveau de précision, sur une base cohérente, et sur des périodes plus longues continues. Cela se
traduira par une plus ferme productive et efficaces, conduisant à des gains.
On peut soutenir que la possibilité de supprimer l’opérateur du véhicules lui-même entraı̂nera
également une diminution des dangers pour la sécurité associés à l’exploitation avec équipage.
Comme indiqués dans la section précédente, la portée des tâches de précision sont variées et
nombreuses. Tel la variation inclut le niveau de précision, le type des accessoires mécaniques
requis, le montant de détection requise et le niveau d’intelligence employé pour mener à bien
l’opération. C’est proposé qu’au coeur de toutes les opérations agricoles se trouvent un véhicules
autonomes, ou précision autonomes unité agricole(PAF). Malgré la variation du tâche requises,
chaque unité sera généralement dédiés à être multi-fonctionnel. En outre, pour une augmentation
de production et efficacité, et si possible, plusieurs unités PAF peuvent être utilisés simultanément,
nécessitant une intelligence et une coordination accrues.

1.7 Les machines agricoles autonomes

1.7.1 Fonctions des tracteurs intelligents
Le tracteur utilise des systèmes et des capteurs de haute technologie pour lui permettre de se
déplacer sans être piloté par un conducteur. Pour lui permettre de déplacer, le tracteur autonome
sera surveillé et dirigé à distance par un agriculteur ou un technicien qui n’est pas sur place. Le
tracteur sera guidé à distance en le dirigeant vers des zones dans la ferme. Pour lui permettre
d’éviter les obstacles, il sera équipé de capteurs de détection d’obstacles qui lui permettront de
s’arrêter afin de permettre aux obstacles de se franchir avant de continuer son parcours. Dans les
cas extrêmes où l’obstacle est permanent, le tracteur autonome s’arrêtera et enverra un signal à
l’agriculteur dirigera alors le tracteur autonomes autour des obstacles à l’aide de caméra haute

17
définition embarquées dans le tracteur autonomes.Dans le futur, par conséquent, l’introduction de
tracteurs autonomes garantira que l’agriculteur est efficaces et efficient dans sa routine.

1.7.2 Différentes technologies des tracteurs intelligents

1.7.2.1 Dream Tractor (X Tractor)
Kubota Corparation a présenté un concept de tracteur lors d’une nouvelle exposition de produits
qui s’est tenue à kyto du 15 au 16 janvier 2020. kubota a dévoilé un tracteur équipé de l’intelligence
artificielle (IA) et de la technologie d’électrification, ce tracteur ¡¡tracteur de rêve¿¿ est un tracteur
complètement autonome qui représente de l’agriculture dessiné par Kubota. Kubota continuera à
développer des produits pour réaliser une agriculture intelligente avec une technologies de pointe
pour relever les défis auxquels sont confrontés les agriculteurs japonais. Le X tractor-cross tractor
bénéficie de quatre chenilles et fonctionne de façon autonome grâce à l’électricité fournie via des
batteries au lithium et de de l’énergie solaire. La surface de contact au sol s’adapte grâce au train
de chenilles dont la forme change.

Figure 1.16: Le X tractor.

1.7.2.2 Tracteur compact zéro émission

Ce tracteur électrique compact est basé sur la série 1R de John Deere. Une caractéristique
majeure de cette machine est la puissance élevée de sa prise de force, qui permet de tondre plus
de 10 000 m² de pelouse avec une seule charge de la batterie (4 heures 30 d’autonomie). Outre
des performances élevées, les clients bénéficient de coûts de maintenance très bas. les endroits
d’utilisation potentiels sont principalement ceux où fonctionnement sans émission et avec un faible
niveau sonore est requis.

Figure 1.17: Tracteur compact zéro émission.

18
1.7.2.3 Le tracteur autonome de Case IH
Si Case IH propose aujourd’hui des solutions de guidage automatique et télématique pur la
gestion à distance des matériels agricoles et du personnel, le tracteur autonome montre comment les
clients et leurs salariés pourraient surveiller et piloter à distance leurs équipement. Des opérations
sont préprogrammées via l’interface interactive, qui contrôle aussi le travail de l’engin. le système
embarqué, prend automatiquement en compte la largeur de l’outil pour calculer le parcours le
plus efficace en fonction de la forme de la parcelle, des obstacles et même de la présence d’autre
machines. L’opérateur supervise et ajuste à distance les trajets du véhicule via un ordinateur ou
une tablette.

Figure 1.18: Le tracteur autonome de Case IH.

1.8 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté les différents types de tracteurs. Nous avons aussi présenté
l’importance de l’automatisation des machines agricoles, elle est courante dans tous les pays ten-
dance de développement. La recherche actuelle sur l’automatisation des machines agricoles a at-
teint également supérieur.

Le tracteur utilise des systèmes et des capteurs de haute technologies pour lui permettre de
se déplacer sans être piloté par un conducteur. Le tracteur autonome sera surveillé et dirigé à
distance par un agriculteur qui n’est pas sur place.

19
CHAPITRE 2
ANALYSE FONCTIONNELLE

2.1 Introduction
Après avoir enrichir nos informations à travers la recherche bibliographique, on va étudier l’ana-
lyse fonctionnelle qui consiste à rechercher et à caractériser les fonctions offertes par un produit
placé dans un système pour satisfaire les besoins de son utilisateur. En effet, c’est une démarche qui
consiste à recenser, caractériser, ordonner, hiérarchiser et valoriser les fonctions outils d’échanges
avec le client. Alors dans ce chapitre, nous étudierons l’analyse fonctionnelle qui traite la concep-
tion du projet dans le but de l’optimiser.

2.2 L’analyse des besoins

2.2.1 Besoin exprimé
Remplacer le tracteur agricole guidé manuelle par une machine autonome plus rapide et sécurisé
multifonctionelle, il assure plusieurs tâches de travail du sol : le labour, préparer le sol la culture à
venir, la culture, l’irrigation... pour gagner le temps de l’agriculteur, minimiser le coût de location
ou de l’achat des outils de travail de sol.

Pour verbaliser le besoin, il faut poser les trois questions :

A qui le produit rend-t-il service ? L’agriculteur.
Sur quoi le produit agit-il ? Les travaux du sol.
Dans quel but ? Traiter les différents types de travaux du sol.

2.2.2 Le shéma du besoin

Le produit rend service aux agriculteurs en réduisant l’utilisation des différents machines agri-
coles pour le travail du sol en une seule machine multifonctionelle autonome.

20
 Figure 2.1: Le schéma du besoin.

2.2.3 Validation du besoin

Pourquoi ce besoin existe-il ?

Dans quel but ?

Le smart Tractor permet à l’agriculteur de programmer la structure dans le but de traiter les
différents types du travaux du sol en même temps sans changer les outils, et ainsi de minimiser la
pollution et l’utilisation importante du carburant.

Pour quelle raison ?

Faciliter les tâches du travaux pour l’agriculteur.

Qu’est qui pourrais faire disparaı̂tre le smart tractor ? Le faire évoluer ?

Produits en constante évolution, peut de risque de disparaı̂tre actuellement.

2.3 L’étude de faisabilité

Le diagramme des pieuvre permet de mettre en évidence les fonctions principales et les fonctions
contraintes.

21
 Figure 2.2: Diagramme pieuvre.

Éléments de l’environnement caractérisés :

• FP1 : Traiter les différents types du travaux du sol.

• FC1 : Utiliser l’énergie électrique.

• FC2 : Respecter les normes de sécurité.

• FC3 : Résister aux conditions extérieur de l’environnement .

• FC4 : Etre d’un certain prix acceptable.

• FC5 : Interpréter le code du programme .

2.4 Analyse descendante du système

Cet outil permet d’identifier la fonction principale du système. Aussi d’identifier les sous en-
sembles du système. Nous allons analyser le niveau A-0.
Ce diagramme A-0 permet de décrire notre objet technique, il définit :
• La frontière d’isolement du système.
• La fonction globale du système qui permet d’apporter de la valeur ajoutées à la matière
d’oeuvre.

22
 Figure 2.3: Diagramme A-0.

2.5 Diagramme FAST

Le diagramme FAST (Function Analysis System Technique) permet d’établir le lien entre le
besoin fondamental et l’architecture d’un produit à partir de la liste des fonctions identifiées par
la méthode d’analyse fonctionnel et les fonctions techniques.

23
 Figure 2.4: Le diagramme FAST.

2.6 Conclusion
Après avoir faire l’analyse des besoins et décomposer le système, on a pu choisir les composants
et comprendre le principe de fonctionnement. Alors doit expliquer explicitement la partie technique
pour pouvoir assurer la réalisation de notre machine.

Dans le chapitre suivant, on va voir la partie la plus importante qui sert à interpréter les sous-
systèmes de notre dispositif et chercher tous leurs caractéristiques pour avoir une étude complète.

24
CHAPITRE 3
ÉTUDE ET CONCEPTION

3.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous allons aborder la tâche la plus importante dans l’élaboration de ce travail,
on va s’intéresser maintenant à l’étude électrique et mécanique de notre système. Notre machine
est composé en deux parties, chacune sera expliqué en détail suivant un ordre chronologique.
La première partie est consacré pour l’étude électrique en identifiant les composants nécessaires
et de présenter notre simulation électrique.
La deuxième partie est concrétisée pour l’étude mécanique en présentant notre conception
mécanique et les outils de ce travail et à la fin on va déterminer les calculs nécessaires de notre
système.

3.2 Conception et étude

3.2.1 Aspect mécanique
La mécanique du robot mobile est relativement simple, l’ossature de robot qui représente le
châssis sur lequel se posent tous les composants ; ainsi, la locomotion est assurée par les roues
motrices diamétralement opposés, ce qui permet d’avoir un contact quasi ponctuelle avec le sol.

3.2.2 Châssis
C’est une plaque qui représente l’ossature du véhicule, sur laquelle il supporte et assemble tout
les composants du robot ; en outre, il participe aussi à d’autre fonction secondaire dont l’équilibre
l’aspect esthétique du robot. . . etc. Parmi les différents matériaux que l’on peut utiliser pour la
fabrication d’un châssis de notre robot mobile, on cite l’aluminium, c’est le métal le plus apprécié
pour cette tâche. L’aluminium présente plusieurs avantage il existe en plaque, en tube, carré ou
rond, ou sous d’autre forme. Il est autant léger et facile à travailler (découper et percer). De plus
il permet de réaliser un châssis très solide.

25
 Figure 3.1: Figure de notre châssis.

3.2.3 Moyens de locomotion

La locomotion est très importante pour notre robot mobile dans la cadre de stabilité, déplacement,
mouvement et équilibre. Les principes constitutifs pour déplacer un robot mobile sont nombreux
et variés. On peut distinguer comme grandes catégories les roues.

3.2.3.1 Les roues

De nos jours, la mobilité par roues est la structure mécanique la plus utilisée. Ce type de
robot assure un déplacement avec une accélération et une vitesse rapide mais nécessite un sol
relativement plat. Dans le cas pratique, on rencontre principalement trois types de roues :

- Les roues fixes dont l’axe de rotation, passe par le centre de la roue.
- Les roues centrées orientables, l’axe orientable est perpendiculaire au sol, il passe par le
centre de la roue.
- Les roues folles, elles sont appelées comme cela, du fait qu’elles sont décentrées orientables,
pour lesquelles l’axe d’orientation est perpendiculaire au sol, il ne passe pas par le centre de la
roue.

Pour notre travail de réalisation, nous avons opté pour les roues fixes ; notre choix c’est orienté
vers les roues fixe en respectant l’aspect technologique, du fait que, les roues sont plus facile à
contrôler, elles dissipent moins d’énergie, également, elle permet au véhicule de se déplacer plus
rapidement. Pour donner plus d’équilibre à notre robot mobile on utilise quatre roues motrices ;
Pour les mettre en mouvement on aura besoin d’un système de rotation, autrement dit, on a besoin
d’un moteur pour entraı̂ner chaque roue motrice.

26
 Figure 3.2: Figure de notre châssis.

3.2.4 Etude électrique

3.2.5 Schéma électrique
Ce bloc est constitué essentiellement de composants et circuits électrique qui permettent de
contrôler automatiquement les manoeuvres et les mouvements de notre système.

Figure 3.3: Figure de notre châssis.

3.2.6 Bloc de commande électique

3.2.6.1 Arduino Mega2560
L’Arduino Mega est une carte microcôntroleur basé sur l’ATmega 1280 (fiche technique). Il
dispose de 54 broches numériques d’entrée / sortie (dont 14 peuvent être utilisées comme sortie
PWM), 16 entrées analogiques, 4 UART (ports série matériels), une MHz oscillateur en cris-
tal de 16, d’une connexion USB, une prise alimentation, d’une embase ICSP et un bouton de
réinitialisation. Il contient tout le nécessaire pour soutenir le microcôntroleur, il suffit de le connec-
ter à un ordinateur avec un câble USB ou avec un adaptateur AC-DC ou batterie pour commencer.

27
 Figure 3.4: Arduino Mega2560.

caractéristiques techniques :

Microcontrôleur ATmega2560
Tension de fonctionnement 5V
Gamme de tension d’entrée (recommandée) 7-12V
Gamme de tension d’entrée (limite) 6-20V
Pins digitaux I/O 54
Pins digitaux I/O PWM 14
Pins d’entrée analogique 16
Courant direct par pin I/O 40 mA
Fréquence d’horloge de l’oscillateur à quartz 16 MHz

Table 3.1: Caractéristique du l’Arduino Mega 2560.

3.2.6.2 Circuit intégré L298N

Ce module de pilotage de moteur utilise une puce L298 (pont en H).

-Il pilote directement la vitesse d’un ou deux moteurs à courant continu DC dans les deux sens
de rotation, avec une interface de sortie sous 5V, et fournit une alimentation de 5V.

- Il peut également contrôler un moteur pas à pas bipolaire (2 phase step motor).

Figure 3.5: Circuit intégré L298N.

28
 caractéristiques techniques :

Circuit intégré L298N double pont en H de

pilotage
Borne d’alimentation VMS +5 V à +35 V
Courant crête en sortie 2A par pont
Tension d’alimentation (de la partie lo- Vss de 4,5 à 5,5V
gique) :
Intensité de courant dans la partie logique 0 à 36 mA
Signal de commande niveau haut = 4.5 à
5.5 V, niveau bas = 0
V
Puissance consommée maximale 20 W
Taille de la plaque mm x 60 mm x 30 mm

Table 3.2: caractéristique circuit intégré L298N.

3.2.7 Raspberry pi3

Figure 3.6: Raspberry pi3.

29
 caractéristiques techniques :

Processeur 64-bit quad-core ARM

Cortex-A53
Cadence 12OOMHz
RAM 1024 Mo
Bluetooth : Oui, 4.1
Alimentation 5V 2.5A
Stockage Carte MicroSD
Carte réseau Carte réseau Ethernet
Port USB 4

Table 3.3: caractéristique de Raspberry pi3 .

3.2.7.1 Raspberry pi3 touch screen display

Figure 3.7: Raspberry pi3 touch screen display.

3.2.7.2 Batterie Li-Po

Figure 3.8: Batterie Li-Po.

30
 Li-Po est un élément dans lequel l’électrolyte est un polymère sous forme gélifiée. Elle se rap-
proche par sa forme et ses caractéristiques des batteries Li-on. Souvent équipés d’une prise de
charge spéciale, ils peuvent alors être chargés élément par élément à l’aide de chargeurs appro-
priés. Ce type d’accumulateur est très pratique par rapport aux autres accumulateurs existants,
puisqu’il n’est pas sensible à l’effet mémoire (attendre la fin de la batterie pour la recharger) et
son nombre de recharge est bien plus important.

caractéristiques :

- 7.4V (pack de 2 cellules).

- Capacité 2200 mAh.
- 1000 cycles de charge.
- Jack DC2.1 compatible Arduino.
- Taille :n 103x34x15mm.
- Poids : 130g.

3.2.7.3 Moteur DC encoder

Notre choix de moteur c’est porté sur un moteur dit Brushless, il s’agit d’une machine
électrique de la catégorie des machines synchrones, dont le rotorest constitué d’un ou de plusieurs
aimants permanents. Ce type de moteur, grâce à son système sans balai et à son rotor en cage
tournante (à l’extérieure du stator) permet des rendements nettement supérieurs à un moteur
classique, type courant continu. De plus, ce type de moteur est beaucoup plus léger que les moteurs
à courant continu, pour une puissance similaire.
Ce double avantage de rendements permettra donc de limiter la charge de la voiture, d’exploiter
au mieux l’énergie issue des cellules. On peut donc en conclure que le moteur brushless, déjà très
utilisé en modélisme, est l’une des meilleures solutions de motorisation.

Figure 3.9: Moteur DC encoder.

caractéristiques :

- Moteur à Engrenage CC.

- Tension nominale : 12 V.
- RPM Sans Charge : 251.
- Courant de Démarrage : 7A.
- Couple de Décrochage : 150 oz-in.
- Diamètre de l’axe : 6 mm.

31
3.2.8 les servomoteurs
Un servomoteur est un moteur capable de maintenir une opposition à un effort statique et dont la
position est vérifiée en continu et corrigée en fonction de la mesure. C’est donc un système asservi,
capable d’atteindre des positions prédéterminées, puis de les maintenir ou à l’inverse tourner de
façon continue dans un sens donné.

Figure 3.10: Moteur DC encoder.

3.2.9 Communication machine-ordinateur

Cette partie a pour but de choisir le support pour la communication entre l’ordinateur et la
machine commandée et les protocoles entre ces deux derniers.

3.2.9.1 Choix du support

Bluetooth :

Le Bluetooth utilise un protocole “maı̂tre-esclave”. Deux modes sont possibles :

- Le mode “actif” (7 périphériques au maximum) : chaque périphérique a une adresse unique
sur le réseau.
- Le mode “packed” : il n’y a pas d’adresse pour un périphérique, lorsqu’une trame est
envoyée sur le réseau, tous les périphériques la reçoivent.

Avantages du Bluetooth :
- Consomme moins que le Wifi .
- Peu encombrant.
- Meilleur débit.
- Module moins chère que le Wifi .

WIFI :

Contrairement au Bluetooth, le wifi est une connexion point à point.

Avantages du WIFI :
- Meilleure portée.
- Facilité de mise en place.

32
 Wifi (norme802.11g) Bluetooth
Débit 54Mbits/sec 100Mbit/sec
Portée 100m 10m à 20m (pour 2.5mW : module Arduino

Table 3.4: Tableau de comparaison débit/portée.

Alors après présenter les deux protocole et la comparaison entre eux, technologie Wifi sera
préférable au Bluetooth. Premièrement, il semblerait que le Bluetooth ne soit pas natif en C
(langage choisi pour la programmation). Les exemples trouvés sur Internet semblent soumis au
matériel Bluetooth utilisé, il y a donc des risques d’incompatibilité. Ensuite, aucun module Arduino
Bluetooth n’a été trouvé parmi les fournisseurs officiels (le module Xbee serait vendu au profit de
ce dernier).Par contre, la technologie Wifi serait plus simple à utiliser en C.De plus nous avons
expérimenté un module Wifi dans un autre projet. Et enfin, le Wifi utilise une connexion point à
point, ainsi il sera possible de faire communiquer deux voitures entre elles, utiliser un système de
triangulation pour retrouver une voiture ou alors utiliser une voiture comme relais pour augmenter
la distance entre l’essaim et l’ordinateur.

3.3 Conclusion
Dans ce chapitre, on a proposé la modélisation du structure mécanique de notre ”smrat tractor”
et dans la suite du chapitre on a proposé une étude électrique pour notre système en choisissant
les composants nécessaires et identifier leurs caractéristiques.

Le logiciel SolidWorks nous a permis d’évaluer efficacement le travail de modélisation du mécanisme

sans la perte ou la dépense du matériel.

33
 CONCLUSION GÉNÉRALE

Le présent document sert à présenter notre rapport de projet, il résume les aspirations qu’on
avait mises en valeur afin d’expliquer notre vision pour ce projet, les objectifs qu’on vise ainsi que
le concept qu’on adopte.

Les étapes de l’élaboration de ce rapport et ces différentes parties ont été décrites dans un ordre
chronologique fidèle à la méthodologie de qu’on à suivi jusqu’à cette version finale.

Plusieurs informations ont été collectées grâce au sens du partage et de compétences de nos
enseignants et notre équipe dans une période de pandémie, ce plan est le résultat du travail dur
et de longues réflexions qui sont traduites en un projet prêt à être concrétisé.

La principale contribution de ce travail est de réaliser un système intelligent c’est une ma-
chine agricole autonome ”Smart tractor”. Ce concept permet d’améliorer l’état de l’agriculteur en
minimisant les coûts de location des outils agricoles et pour gagner le temps lors de l’agriculture.

Pour atteindre le bon développement de notre concept, il est bien nécessaire d’étudier les condi-
tions de faisabilité (taille, les types du tracteurs, coût des composants,...).

Ce projet nous a permis de comprendre et apprendre à maı̂triser la réalisation d’un projet qui
peut aller très loin dans son marché.

Nous sommes par ailleurs convaincus que le travail élaboré n’est qu’une étape primaire aussi
bien pour une carrière professionnelle que pour des études plus approfondies.

34
 BIBLIOGRAPHIE

1 https://www.deere.fr/fr/mat
[0] [1] https://www.agrizone.net/blog/tracteur
[2] http://www.agri-mag.com/2017/10/mecanisation-materiel-de-travail-du-sol/

35
 ANNEXE

36
 8 7 6 5 4 3 2 1

F 9 16 1 F

13

No. NUMERO DE PIECE DESCRIPTION QTE

ARTICLE 15
E E
1 support moteur 4
2 platform 1 1 14
3 Aluminum profile 4
3
10cm
4 Corner 8
10 8 7
5 ArduinoMega2560 1

6 moteur 12v DC 4
encoder
D 7 batterie lipo 1
D
8 L298N 2
9 back boost converter 1
10 Raspberry Pi 3 1
11 platform 2 1

12 Raspberry Pi 3 1
touchscreen Display
C 13 support servo 4 C
14 servo 8
15 back panel 1 5 4 6
16 jante 4
17 pneu 4
18 extension servo 2
19 extension servo 2 2
B 20 Kinect xbox 360 sensor 1 B
21 outil 2 1
2
22 outil 1 1
23 Symétrieoutil 1 1
TITRE:

24
25
outil 2.2
support disc
4
1
Smart Tractor
A 26 outil 3.1 1 A
No. DE PLAN

mise en plan 10
A3
27 outil 3.2 5
28 outil 3.3 2 ECHELLE:1:10 FEUILLE 1 SUR 1

8 7 6 5 4 3 2 1
 4 3 2 1

F F

300,00
28,00
25,00

E E
B 8,75
17,00

20,00
3,00 10,00 20,00
D D

56,30

22,80
100,00
100,00

49,00
C C
2,00 24,00 26,00

62,58 7,00
187,40
8,75

B B
21,80

12,66
300,00
92,28

27,85
DÉTAIL B
ECHELLE 1 : 5
A A
No. DE PLAN

Assemblage
A4

ECHELLE:1:10 FEUILLE 1 SUR 1

4 3 2 1
 4 3 2 1

12 23 16 18 28

F 24 27 F

15 25

21 19 17 26

20 3
E 9
13
11 E

5
7
2

D D
14

No. NUMERO DE DESCRIPTION QTE

ARTICLE PIECE
1 support moteur 4
2 platform 1 1
3 Aluminum profile 4
10cm
4 Corner 8
5 ArduinoMega2560 1
C 6 moteur 12v DC 4 C
encoder
7 batterie lipo 1
8 L298N 2
9 back boost 1
converter
10 Raspberry Pi 3 1
11 platform 2
22 1
Raspberry Pi 3
12 touchscreen 1
Display
13 support servo 4
B 14 servo 8 B
15 back panel 1
16 jante 4
17 pneu 4
18 extension servo 2
19 extension servo 2 2
20 Kinect xbox 360 1 TITRE:
sensor
21
22
outil 2
outil 1
1
1 Smart tractor
23 Symétrieoutil 1 1
A 24 outil 2.2 4 A
25 support disc 1
No. DE PLAN

Assemblage
A4
26 outil 3.1 1
27 outil 3.2 5
28 outil 3.3 2 ECHELLE:1:20 FEUILLE 1 SUR 1

4 3 2 1