Mécanique 

Rationnelle‐ ESSA‐Alger. Fev. 2022   

 
 

Cinématique 
  
 

1 Introduction 

But :  le  but  de  la  cinématique  est  d’étudier  les  mouvements  des  systèmes 

mécaniques  indépendamment  des  causes  qui  le  produisent.  La  cinématique 

se consacre à l’étude de changement de position géométrique des corps dans 

le temps : position du corps rigide en fonction de temps. 

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Corps rigide : On appelle corps rigide ou encore solide un système mécanique 

(𝑺) comportant au moins 3 points matériels non aligné où la distance de deux 

points quelconques de ces points demeure invariable.  

Soient 𝑷𝒊 𝒆𝒕 𝑷𝒋 ∈ (𝑺). On a donc  𝑷 𝑷 ⃗𝟐 = 𝒍𝟐 = 𝑪𝒔𝒕  

Point lié à un corps rigide : Soit un système (𝑺) et un point 𝑷. Le point 𝑷 est 

dit lié à (S) si les distances qui relient 𝑷 aux différents points de (𝑺) sont des 

constantes. 

Repère ou Trièdre : Un point peut être repéré par ses coordonnées dans un 

repère (𝑹𝒊 ) de l'espace à trois dimensions : 𝒙𝒊 , 𝒚𝒊 , 𝒛𝒊 . Un point 𝑴 est défini 

par son vecteur position :  

𝑶𝑴⃗ = 𝒙𝒊 𝒙⃗ + 𝒚𝒊 𝒚⃗ + 𝒛𝒊 𝒛⃗ 

𝒙⃗, 𝒚⃗ 𝒆𝒕 𝒛⃗  désignent les vecteurs unitaires d’un trièdre orthonormé direct 

constituant le repère (𝑹𝒊 ) . C'est‐à‐dire que les vecteurs  𝒙⃗, 𝒚⃗ 𝒆𝒕 𝒛⃗  

vérifient :  

𝒙⃗ · 𝒚⃗ = 𝟎 

𝒙⃗ · 𝒛⃗ = 𝟎  trièdre trirectangulaire 

𝒚⃗ · 𝒛⃗ = 𝟎   

𝟐 𝟐 𝟐
𝒙⃗ = 𝒚⃗ = 𝒛⃗ = 𝟏    trièdre normé 

 
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trièdre direct 
𝒙⃗ 𝒚⃗ = 𝒛⃗ 

𝒚⃗ 𝒛⃗ = 𝒙⃗ 

𝒛⃗ 𝒙⃗ = 𝒚⃗ 
 

Repère lié à un corps rigide : si les points matériels constituant un corps rigide 

sont au repos par rapport à un repère (𝑹𝒊 ), ce repère est dit lié au solide. 

Notion  de  temps :  II  existe  au  moins  un  système  physique  appelé  dispositif 

chronométrique  caractérisé  par  une  variable  numérique  𝒕  tel  qu'à  deux 

mesures distinctes du paramètre 𝒕 correspondent toujours deux résultats 𝒕𝟏  

et 𝒕𝟐  différents l'un de l'autre et tels que si 𝒕𝟏 𝒕𝟐  alors la mesure de résultat 

𝒕𝟏   est  antérieure  à  la  mesure  de  résultat  𝒕𝟐   dans  l'orientation  temporelle 

Intuitive des événements par un observateur. 

Paramètres et graphe d'un système : On appelle paramètre d'un système les 

éléments d'un ensemble de 𝒏 variables tels qu'à partir de ces 𝒏 variables on 

puisse obtenir les coordonnées de tous les points d'un système. 

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Exemple : Préciser les paramètres permettant du situer tout point d’un 

double pendule à masse coulissante (voit Fig.1) 

 
Figure 1 

Chaque pendule nécessite une variable angulaire 𝜽 ou 𝝓 pour repérer sa 

position alors que la masse 𝑴 fait intervenir la variable 𝒁 . Ainsi les 

paramètres qui permettent de situer tout point du système mécanique 

∪∪ par rapport au repère 𝑹𝟎  sont 

𝜽, 𝝓 et 𝒁. 

Le graphe de liaison met en évidence la 

référence,  les  solides  du  système,  les 

liaisons entre solides et les paramètres. 

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  Figure 2 

1.1 Repérage d’un repère (𝑅 ) par rapport à un autre (𝑅 )

Il  est  à  noter  qu’en  cinématique  et  en 

dynamique  on  utilisera  souvent  des 

repères  de  références  divers.  Ces 

repères  sont  liés  aux  parties  du 

système  en  mouvement  les  uns  par 

rapport  aux  autres.  Ainsi,  lorsqu’on 

étudie  le  mouvement  relatif  d’un  solide  par  rapport  à  un  autre,  on 

remplacera cette étude par celle du mouvement de leurs repères liés. Dans ce 

qui suit,  𝑹𝒊 (𝑶𝒊 , 𝒙⃗, 𝒚⃗ , 𝒛⃗ )   et  𝑹𝒌 (𝑶𝒌 , 𝒙𝒌⃗, 𝒚𝒌⃗ , 𝒛𝒌⃗ ) sont deux repères en 

mouvement l’un par rapport à l’autre. Pour repérer 𝑹𝒌  par rapport à 𝑹𝒊  nous 

devons  repérer  l’origine  𝑶𝒌   par  rapport  à  𝑹𝒊   et  l’orientation  des  vecteurs 

𝒙𝒌⃗, 𝒚𝒌⃗ 𝒆𝒕 𝒛𝒌⃗ par rapport à  𝒙⃗, 𝒚⃗ 𝒆𝒕 𝒛⃗ 

1.1.1 Repérage de l’origine 

Pour le repérage de l’origine 𝑶𝒌  il suffit de connaitre 𝑶 𝑶𝒌⃗ dans 𝑹𝒊  ou 𝑹𝒌 . 

Donc, il faut connaitre soit :  

𝑶 𝑶𝒌⃗ · 𝒙⃗ 𝑶 𝑶𝒌⃗ · 𝒙𝒌⃗

𝑶 𝑶𝒌⃗ · 𝒚⃗  ou  𝑶 𝑶𝒌⃗ · 𝒚𝒌⃗ 
𝑶 𝑶𝒌⃗ · 𝒛⃗ 𝑶 𝑶𝒌⃗ · 𝒛𝒌⃗

 
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1.1.2 Repérage de l ‘orientation du repère 𝑹𝒌  

Pour cela, ramenons l’origine de 𝑹𝒌  en 𝑶𝒊 . Dans ce cas les vecteurs unitaires du 

repère 𝑹𝒊  peuvent être exprimés dans le repère 𝑹𝒌  : 

𝒙⃗ = 𝜶𝟏𝟏 𝒙𝒌⃗ + 𝜶𝟏𝟐 𝒚𝒌⃗ + 𝜶𝟏𝟑 𝒛𝒌⃗

𝒚⃗ = 𝜶𝟐𝟏 𝒙𝒌⃗ + 𝜶𝟐𝟐 𝒚𝒌⃗ + 𝜶𝟐𝟑 𝒛𝒌⃗ 
𝒛⃗ = 𝜶𝟑𝟏 𝒙𝒌⃗ + 𝜶𝟑𝟐 𝒚𝒌⃗ + 𝜶𝟑𝟑 𝒛𝒌⃗

Soit : 

𝒙⃗ 𝜶𝟏𝟏 𝜶𝟏𝟐 𝜶𝟏𝟑 𝒙𝒌⃗

𝒚⃗ = 𝜶𝟐𝟏 𝜶𝟐𝟐 𝜶𝟐𝟑 𝒚𝒌⃗  
𝒛⃗ 𝜶𝟑𝟏 𝜶𝟑𝟐 𝜶𝟑𝟑 𝒛𝒌⃗

La matrice  𝑷  de passage du repère 𝑹𝒊  au repère  Figure 3 

𝑹𝒌  est tel que :

𝒙⃗ 𝒙𝒌⃗
𝒚⃗ = 𝑷 𝒚𝒌⃗
𝒛⃗ 𝒛𝒌⃗

𝟏
Cette matrice est orthogonale droite  𝑷 = 𝑷 𝑻  . 

 Une matrice est orthogonale si et seulement si pour

toute colonne (resp. ligne) la somme des carrés des
éléments est égale à + 1 et si pour tout couple de
colonne (resp. ligne) la somme des produits des
éléments correspondants est égale à 0. Comme 𝜟 =
(𝒙𝒌⃗ 𝒚𝒌⃗) · 𝒛𝒌⃗ = +𝟏, on dit que la matrice est droite.

1.1.3 Cas où un axe de 𝑹𝒌  est confondu avec un axe 𝑹𝒊  

Dans le cas où 𝒛⃗ = 𝒛𝒌⃗ et 𝑹𝒌  est repéré à partir de l’angle   

𝜶 = (𝒙⃗, 𝒙𝒌⃗) par exemple :  Figure 4 

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𝐱𝐤⃗ 𝐲𝐤⃗ 𝐳𝐤⃗

𝐱⃗ 𝐜𝐨𝐬 𝛂 −𝐬𝐢𝐧𝛂 𝟎

𝐲⃗ 𝐬𝐢𝐧𝛂 𝐜𝐨𝐬𝛂 𝟎

𝐳⃗ 𝟎 𝟎 𝟏

𝒄𝒐𝒔𝜶 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎
𝑷 = 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏
 

Exercice : vérifiez que la matrice 𝑷 est orthogonale

droite.

1.1.4 Cas général 

Pour repérer 𝑹𝒌  par rapport à 𝑹𝒊 , on 

introduit deux repères intermédiaires 𝑹𝟏 et 

𝑹𝟐  définis comme suit :  

 𝑹𝟏 (𝑶, 𝒙𝟏⃗, 𝒚𝟏⃗, 𝒛𝟏⃗ = 𝒛⃗) est obtenu par 

une rotation de paramètre 𝝍 =

(𝒙⃗, 𝒙𝟏⃗) = (𝒚⃗, 𝒚𝟏⃗) autour de 𝒛𝟏⃗ 

Figure 5 

(précession). Le vecteur unitaire 𝒙𝟏⃗ est l’intersection des plans (𝒙⃗𝑶𝒊 𝒚⃗) 

et (𝒙𝒌⃗𝑶𝒌 𝒚𝒌⃗).  

  

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 passage  de  𝑹𝟏 (𝑶, 𝒙𝟏⃗, 𝒚𝟏⃗, 𝒛𝟏⃗ = 𝒛⃗)  vers 

𝑹𝟐 (𝑶, 𝒙𝟐⃗ = 𝒙𝟏⃗, 𝒚𝟐⃗, 𝒛𝟐⃗ = 𝒛𝒌⃗)  s’obtient 

par  une  rotation  (nutation)  autour  de 

𝒙𝟏⃗ (= 𝒙𝟐⃗) de  paramètre  𝜽=

Figure 6 

(𝒚𝟏⃗, 𝒚𝟐⃗) = (𝒛𝟏⃗, 𝒛𝟐⃗) . 

 Le  passage  de  𝑹𝟐 (𝑶, 𝒙𝟐⃗ = 𝒙𝟏⃗, 𝒚𝟐⃗, 𝒛𝟐⃗ =

𝒛𝒌⃗) vers 𝑹𝒌 (𝑶, 𝒙𝒌⃗, 𝒚𝒌⃗, 𝒛𝒌⃗ = 𝒛𝟐⃗) s’obtient 

par une rotation propre autour de 𝒛𝒌⃗ de 

paramètre 𝝓 = (𝒙𝟐⃗, 𝒙𝒌⃗) = (𝒚𝟐⃗, 𝒚𝒌⃗). 

Figure 7 

Les  angles  𝝍 (de 

précession), 𝝓  (de 

nutation)  et  𝜽  de 

(rotation  propre)  sont 

appelés  les  angles 

d’Euler de type I.  

Figure 8 : les angles d’Euler de type I 
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Une vidéo d’illustration sur YouTube   

En conclusion : 

 Trois  paramètres  sont  nécessaires  pour  repérer  l’orientation 

d’un repère dans le cas général.  

 Six paramètres sont donc nécessaires pour repérer la position et 

l’orientation d’un repère (lié à un solide) dans le cas général.  

 On  dira  qu’un  solide  libre  a  six  degrés  de  liberté  dans  le  cas 

général.  

1.2 Applications :
1. Déterminer  les  matrices  de  passage  de  𝑹𝒊   vers  𝑹𝟏   puis,  la  matrice 

inverse de passage de 𝑹𝟏  vers 𝑹𝒊   pour le cas général présenté ci‐dessus 

(Angle d’Euler type I). 

Réponse 

 De 𝑹𝒊  vers 𝑹𝟏  

𝒙⃗ 𝒄𝒐𝒔𝝍 −𝒔𝒊𝒏𝝍 𝟎 𝒙𝟏⃗

𝒚⃗ = 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝒄𝒐𝒔𝝍 𝟎 𝒚𝟏⃗  
𝒛⃗ 𝟎 𝟎 𝟏 𝒛𝟏⃗

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𝒄𝒐𝒔𝝍 −𝒔𝒊𝒏𝝍 𝟎
𝑷 𝑹𝒊 →𝑹𝟏 = 𝝍 = 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝒄𝒐𝒔𝝍 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏
 De 𝑹𝟏  vers 𝑹𝒊  

La matrice de passage  𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝒊  peut s’obtenir par : 

 Calcul de la matrice inverse de  𝑷 𝑹𝒊 →𝑹𝟏  (méthode longue est inutile) ; 

𝟏
 La  matrice  𝝍   est  orthogonale  donc  𝝍 = 𝝍 𝒕   et  il  suffit  de 

prendre la transposée de  𝝍 : 

𝒄𝒐𝒔𝝍 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝟎
𝟏 𝒕
𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝒊 = 𝝍 = 𝝍 = − 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝒄𝒐𝒔𝝍 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏
 

 La  transformation  inverse  d’une  rotation  (précession)  d’angle  𝝍 est  la 

rotation d’angle −𝝍, il suffit de changer l’angle 𝝍 en −𝝍 : 

𝒄𝒐𝒔(−𝝍) −𝒔𝒊𝒏(−𝝍) 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝍 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝟎

𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝒊 = 𝒔𝒊𝒏(−𝝍) 𝒄𝒐𝒔(−𝝍) 𝟎 = − 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝒄𝒐𝒔𝝍 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏
 

2. Matrices de passage de 𝑹𝟏  vers 𝑹𝟐  et de 𝑹𝟐  vers 𝑹𝒌  

Réponse 

𝒙𝟏⃗ 𝟏 𝟎 𝟎 𝒙𝟐⃗
𝒚𝟏⃗ = 𝜽 = 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜽 −𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒚𝟐⃗  
𝒛𝟏⃗ 𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒛𝟐⃗

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𝒙𝟐⃗ 𝒄𝒐𝒔𝝓 −𝒔𝒊𝒏𝝓 𝟎 𝒙𝒌⃗
𝒚𝟐⃗ = 𝝓 = 𝒔𝒊𝒏𝝓 𝒄𝒐𝒔𝝓 𝟎 𝒚𝒌⃗  
𝒛𝟐⃗ 𝟎 𝟎 𝟏 𝒛𝒌⃗

3. Retrouver la matrice de passage de 𝑹𝒊  vers 𝑹𝟐  puis celle de 𝑹𝟐  vers 𝑹𝒊   

Réponse :  Comme 

𝒙⃗ 𝒙𝟏⃗
𝒚⃗ = 𝝍 𝒚𝟏⃗  
𝒛⃗ 𝒛𝟏⃗

et 

𝒙𝟏⃗ 𝒙𝟐⃗
𝒚𝟏⃗ = 𝜽 𝒚𝟐⃗  
𝒛𝟏⃗ 𝒛𝟐⃗

d’où 

𝒙⃗ 𝒙𝟐⃗
𝒚⃗ = 𝝍 𝜽 𝒚𝟐⃗  
𝒛⃗ 𝒛𝟐⃗

𝒙⃗ 𝒄𝒐𝒔𝝍 −𝒔𝒊𝒏𝝍 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒙𝟐⃗

𝒚⃗ = 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝒄𝒐𝒔𝝍 𝟎 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜽 −𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒚𝟐⃗  
𝒛⃗ 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒛𝟐⃗

𝒙⃗ 𝒄𝒐𝒔𝝍 −𝒔𝒊𝒏𝝍𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒔𝒊𝒏𝝍𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒙𝟐⃗

𝒚⃗ = 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝒄𝒐𝒔𝝍𝒄𝒐𝒔𝜽 −𝒄𝒐𝒔𝝍𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒚𝟐⃗  
𝒛⃗ 𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒛𝟐⃗

Comme  le  produit  de  deux  matrices  orthogonales  est  une  matrice 

orthogonale, il suffit de prendre la matrice inverse (transposée) et  l’on aura 

ainsi la matrice de passe de 𝑹𝟐  vers 𝑹𝒊  : 

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𝒙𝟐⃗ 𝒄𝒐𝒔𝝍 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝟎 𝒙⃗
𝒚𝟐⃗ = −𝒔𝒊𝒏𝝍𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒄𝒐𝒔𝝍𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒚⃗  
𝒛𝟐⃗ 𝒔𝒊𝒏𝝍𝒔𝒊𝒏𝜽 −𝒄𝒐𝒔𝝍𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒛⃗

4. Retrouver la matrice de passage de 𝑹𝒊  vers 𝑹𝒌  puis celle de 𝑹𝒌  vers 𝑹𝒊   

Réponse 

𝒙𝒌⃗ 𝒄𝒐𝒔𝝍𝒄𝒐𝒔𝝓 − 𝒔𝒊𝒏𝝍𝒄𝒐𝒔𝜽𝒔𝒊𝒏𝝓 𝒔𝒊𝒏𝝍𝒄𝒐𝒔𝝓 + 𝒄𝒐𝒔𝝍𝒄𝒐𝒔𝜽𝒔𝒊𝒏𝝓 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒔𝒊𝒏𝝓 𝒙⃗

𝒚𝒌⃗ = −𝒄𝒐𝒔𝝍𝒔𝒊𝒏𝝓 − 𝒔𝒊𝒏𝝍𝒄𝒐𝒔𝜽𝒄𝒐𝒔𝝓 −𝒔𝒊𝒏𝝓𝒔𝒊𝒏𝝍 + 𝒄𝒐𝒔𝝍𝒄𝒐𝒔𝜽𝒄𝒐𝒔𝝓 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒄𝒐𝒔𝝓 𝒚⃗  
𝒛𝒌⃗ 𝒔𝒊𝒏𝝍𝒔𝒊𝒏𝜽 −𝒄𝒐𝒔𝝍𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒛⃗

   

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