TD Auto

TD1- Régulation industrielle
Exercice 1 : Filière d’Ingénieur Génie Energétique, 1ère année
Un moteur à courant continu est commandé par sa tension d’alimentation u(t) ; on mesure le
courant i (t ) et la vitesse (t ) .
u (t )  K (t )  Ri(t )
d (t )
J  Ki (t )  F (t )
dt
1. Donnez une schéma fonctionnel du moteur.
2. Calculez les pôles du système.
3. Déterminez la fonction de transfert entre la tension et le courant.
5. Déterminez la fonction de transfert entre la tension et la vitesse.
Exercice 2
1. Trouver la fonction de transfert associée à l’équation différentielle suivante :
d 3 y (t ) d 2 y (t ) du (t )
5 3
 9 2
u  0
dt dt dt
Exercice 3 :
On considère la fonction de transfert
10 p 2  10
G ( p) 
p3  2 p 2  100 p
1. Donner l’ordre n, le degré relatif et le type α de G(p).
2. Donner les pôles pk et les zéros zk de G(p).
3. Quel est le gain statique et le gain à très haute fréquence de G(p) ?
4. Décomposer G(p) en éléments simples.
5. Trouver la réponse impulsionnelle de G(p).
Exercice n°4
Trouver la fonction de transfert entre W (p) et Y(p)
Prof:A. EL FADILI Page 1

Exercice 5 :
Y ( p)
Donner la fonction de transfert globale G ( p)  du schéma fonctionnel suivant :
U ( p)
Exercice 6:
Y ( p)
Donner la fonction de transfert globale G ( p)  du schéma fonctionnel suivant :
U ( p)


WYX#ZA[\XF]_â`cbedfg)]_h7]ibej?fA]k`l 1er [\d`df!m3hDmnXDiToafA]TZ3mndpm\Zeiqed_â]_i_ârDlFfA]s]_lcûtvmnXDifA]Qw
0A@B0A43C7682xV wyDmnûX K z ZA[\XF]_ipmnX+if!`cf{ifejK|F] T z 0A@B0A43C+62}" wyDmnûX 2K z ZA[\XF]_ipmnXDifQ`cfQifejK|F] T z
0A@B0A43C7682~ wyDmnûX K z ZA[\XF]_ipmnX+if!`cf{ifejK|F] 2T z 03@B0A43C+62# wyDmnûX K z ZA[\XF]ipmnXDif!`cf{ifejK|F] T /2
[\lcdTZpm\ZelcX>`cfA]]_h]_ibej?fA]Qw
mL|com\ZAfedY][\X5|M\oaf`FmnXF]Toaf{|comnX#ZA[\jK|coaf
cf z
< `c[\XcXFfedTomnououlcdf!`cf{omdqe|[\XF]fûXF`âZeâfeouoaf z `cqeifed_jKûXFfedToafifejK|F]`cfQdqe|M[\XF]f z oafifejK|F]T`cf{j?[\X+iqAf!feiom
tvmnoafelcd`cfomdqe|[\XF]fûXF`âZeâfeouoafQfeX#dqeyvûj?f|Mfed_jmnXFfeX+i z
Y [\jK|mndfedToafA]Tr+lmni_df]_h7]ibej?fA]feX5ifed_j?fA]T`cfdpmn|câ`ûiq
RTS 2+9:J+GUJD2"
WYXZA[\XF]_â`cbedf}lcXi_Ffed_j?[\j?bei_df8xj?fedZelcdfrDlc^{]fedpmx]_lc|c|[v]q>ei_df>lcX]_h]_ibej?f#ouûXFq3mnûdf f}]_h]_ibej?f#dfeouâf}om
ifejK|Mqedpmni_lcdf!dqAfeouoaf tempr (t) omyvdpm\`lmni_â[\X>yvdpmAtLqAf!]lcdkoafi_Ffed_j?[\j?bei_df tempg (t)
m[\XFZei_â[\X#`cfQi_dpmnXF]fed_iY`cfZAfQ]_h]_ibej?ffA]_i]_lc|c|[v]qAfei_dfQ`cf{om[\d_j?fKw
T empg (s) bm sm + ... + b1 s + 1 mAtLfAZ
=K m<n
T empr (s) an sn + ... + a1 s + 1
WYX`cqA]_ûdfmAtL[\ûd feX}dqe|M[\XF]pflcXFffeXDi_dqAfZA[\XF]_ipmnXDif feX}dqeyvûj?f|fed_jmnXFfeXDi om)ZA[\oa[\XcXFf
`cf{j?fedZelcdf]3fA]_iz ]_ipm ûouâ]pqAfN / lFfeouoafQ`c[\ûiTei_dfomtvmnoafelcz dTtemp
`l5yDgmn=ûX#temp
]ipmni_ârDr lFf K
Xcûi_^mnoafej?feXDi z oafi_Ffed_j?[\j?bei_df?ûXF`âr+lFf 20◦ C o fA]iQfeXF]_lcûifK|coa[\XcyLq?`FmnXF]lcX mnûX 10◦ C feiQ[\X¡dfeoabetLf
ûX+ifed_t\mnouoaf!`cfifejK|F]dqeyvlcouâfedoafA]T`c[\XcXFqAfA]TZA[\XF]_ûyvXFqAfA]Y`FmnXF]oaf{ipm oaf3mnl
i ]fAZA[\XF`cfA]¢ £ ¤ £ ¤ £ ¤ ¥v£ ¥v¤ gD£
tempg (◦ C)
£ 3¦ ¥ z ¦ z v z ¤ £ z§ £ z ¤ £ z ¥ £ z
¨ª©1«¬Y qetL[\oulci_â[\X>ifejK|M[\dfeouoaf`cf tempg
mL®¯r+lFfeoB]_ûyvXmno`feXDi_dqAf!oaf]_h]_ibej?ffA]_i°ûo][\lcjKâ]M±Q²{[\XcXFfedomnououlcdfQ`cf!ZAf]_ûyvXmno
< ®³|mnd_i_ûdT`l5ipm oaf3mnl z fA]rDlcâ]p]fedkomnououlcdfQ`cfom][\d_i_âf temp (t)
ZN f]_h]_ibej?fkqeipmnXDi´`l 1er [\d`df z feX`cqA`lcûdfT]pmZA[\XF]_ipmnX+ifT`cfµgifejK|F] T v¶ Zed_ûdfoms[\XFZei_â[\X`cfki_dpmnXF]fed_i
¥ fi_Ffed_j?[\j?bei_df{fA]_i´feXF]_lcûifT|com\ZAqY`FmnXF]ªlcXoa[7Z3mno/`c[\X+iómQifejK|Mqedpmni_lcdfsfA]_iª`cf 0◦ C WYXmni_ifeXFòm!]_ipm ûouâ]pm:°
i_â[\X`l#XcûtLf3mnl#`cf{omKZA[\oa[\XcXFfQ`cfj?fedZelcdfQ|clcâ][\X5mnûikj?[\XDifedTouûXFq3mnûdfej?feX+iTomifejK|qedpmni_lcdfQ`FmnXF]Toaf{oa[+Z3mno
]pfeoa[\X5omoa[\^B]_lcûtvmnXDif?w
tempr (t) = a.t
mAtLfAZ a = 0.2◦ C/seconde
mL²{[\XcXFfedomoa[\^1`qetL[\oulci_â[\X>`cf temp (t)
< ¶ X¡dqeyvûj?fK|Mfed_jmnXFfeX+i z r+lFfeouoafKfA]_igom`^¸·qedfeXFZAf z lcX¡ûXF]_ipmnX+i t `c[\XcXFq z feX+i_dfKomifejK|qedpmni_lcdfKdqAfeouoaf
tempr (t)
feikomKifejK|Mqedpmni_lcdf!oulFf]_lcdkomyvdpm\`lmni_â[\X>`l#i_Ffed_j?[\j?bei_df ±
tempg (t)
RTS 2+9:J+GUJD2}~
WYXKZA[\XF]_â`cbedfµlcX|Mfei_ûi j?[\ifelcd´sZA[\lcdpmnXDi-ZA[\X+i_ûXDlr+lc^7[\XFZei_â[\XcXFfkfeXdqeyvûj?f¹ouûXFq3mnûdf fk]ZpFqejm{`cf¹ZAfªj?[\ifelcd-fA]_i
dfe|cdqA]feXDiqY]_lcd'omYºFyvlcdf D» [\X?feX+i_dqAf u(t) fA]_i'omsifeXF]_â[\X?`cfkZA[\jKjmnXF`cf z ]¢m{][\d_i_âfkfA]_vi' omst7ûifA]]fµ`cfkd[\ipmni_â[\X ω(t)
Ze^¸fQ°`cj?fA][\]i[\felFlc] dYfeXDi_dpm:¼aXFflcXFfQZmnd_yLf!jmniqed_^mnouâ]qAfQ|mndoaf!ZA[\lc|coafQdqA]_â]_ipmnX+i cr (t) F fA]smnlci_dfA]XF[\ipmni_â[\XF]T]p[\XDiT|cdqAZeâ]pqAfA]

i(t) R L
Cr(t) J
f
u(t) e(t) ω
Cm(t)
½µ¾U¿µ¬1Y ]ZFqejm`l5j?[\ifelcdsZA[\lcdpmnX+iYZA[\XDi_ûX+l
cw dqA]_â]_ipmnXFZAf!feikûXF`lFZeipmnXFZAf!`cfo ûXF`lcûiT`l#j?[\ifelcd z e(t) w7ZAfejÀûXF`lcûif z k wcZA[\XF]_ipmnXDif`cf{ZAfej

R, L
J
wûXFfed_i_âfi[\ipmnoaf mnd dfÁ³j?[\ifelcd¢ z f wcZA[+f
ÂZeâfeX+iY`cf{d[\i_ifej?feXDiYt+â]r+lFfel z kb i wcZA[\XF]_ipmnXDif`cfQZA[\lc|coaf
WYX#]_lc|c|[v]fedpmr+lFf{i[\lcifom|clcâ]]pmnXFZAfqeoafAZei_d_âr+lFf!`l5j?[\ifelcdTfA]iZA[\XDtLfed_i_âf!feX5|clcâ]p]pmnXFZAfj?qAZ3mnXcâr+lFfQZvfA]_i°Ã:°`ûdf
Pm (t) = cm (t)ω(t) = e(t)i(t)
mndYZA[\XF]qAr+lFfeXDi ki = kb = k
®Ä|mnd_i_ûd!`cfKomoa[\^-`ÅWYcjÆmn|c|couâr+lFqAf)o ûXF`lcûifeiQ`cfKomoa[\^ [\XF`Fmnj?feX+ipmnoaf)`cfom`h7XmnjKâr+lFf z `cqA`lcûdfKoafA]
qAr+lmni_â[\XF]µ`h+XmnjKâr+lFfA]µyL[\lctLfed_XmnXDikoafsZA[\jK|[\d_ifej?feXDiT`lj?[\ifelcd WYX]lc|c|M[v]fedpm`FmnXF]¹om!]lcûifsr+lFf L = 0
®Y|c|couâr+lFfedomi_dpmnXF][\d_j?qAf?`cf mn|com\ZAfmnl¡dfeomni_â[\XF]!|cdqAZAqA`cfeXDifA] 1¶ X`cqA`lcûdfKoaf?]pZFqejm[\XFZei_â[\XcXFfeoª`l
]h7]_ibej?f
¥ ¶ 7|cd_ûj?fed Ω(s) ][\lF]om)[\d_j?f Ω(s) = H(s)U (s) + Hcr (s)Cr (s) B dqAZeâ]fed!of
7|cdfA]]â[\X`l¡yDmnûX]_ipmni_âr+lFf
fei{`cfQomZA[\XF]_ipmnXDif`cfQifejK|F] `cf!omK[\XFZei_â[\X`cfQi_dpmnXF]fed_i dqAZeâ]fed{qeyDmnoafej?feXDi{of
|cdfA]]_â[\X`l
yDmnûX]ipmni_ârDlFf Kcr fei`cfomZA[\XF]_ipTmnXDif`cfifejK|F] Tcr `cfom[\XFZei_âH(s)
K
[\X>`cf/ i_dpmnXF]fed_i Hcr (s)
²mnXF]kom]lcûifQ[\X5|cdfeXF`dpmKoafA]ktvmnoafelcd]]_lcûtvmnXDifA]w K = 10rd/s.V z Kcr = −25rd/s.m.N
g Y» [\ûi cr (t) = 0 WYXmn|c|couâr+lFfmnlKj?[\ifelcd'lcX?qAZFfeoa[\X?`cfµifeXF]_â[\X?`mnjK|couûi_lF`cf U0 = 1.5V D mnoaZelcoafed'omst+ûifA]p]f
`cf{d[\ipmni_â[\X}`l5j?[\ifelcdYfeX5dqeyvûj?f|fed_jmnXFfeXDi
¤ Ç XFf¹[\â] om{t\mnoafelcd-`ldqeyvûj?fk|Mfed_jmnXFfeX+iªmni_ifeûXDif z [\XZA[\XcXFfAZeifklcXFfZpmnd_yLfT{omnd df`lKj?[\ifelcd + fkZA[\lc|coaf
dqA]â]_ipmnXDik`È#omZmnd_yLffA]_im\]]_ûjKûom oafQlcX5qAZFfeoa[\X>`mnjK|couûi_lF`cf Cr0 = 0.2m.N lFfeouoaffA]i¹omXF[\lctLfeouoaf
t7ûifA]]f{`lj?[\ifelcdYfeXdqeyvûj?f|fed_jmnXFfeXDi/±
RTS 2+9:J+GUJD2>
» [\ûioaf m\Z`cfQ]pfAZei_â[\X S dfe|cdqA]feXDiq]_lcdkomºFyvlcdf c Xcûi_^mnoafej?feXDi z oaf m\ZQfA]_ikt7â`cffeioafA]ktvmnXcXFfA]][\X+ikfed_j?qAfA]
qe(t)
h(t) qs(t)
S
½µ¾<¿¹¬ ]ZpFqejmK`cf{dfejK|couâ]]pmnyLf` lcX m\Z
YW X?[\lct7dfY[\XFòmstvmnXcXFfk`feXDi_dqAf z omst\mnXcXFfk`cfk]p[\d_i_âfkqeipmnXDi-jmnûX+ifeXDlFfTfed_j?qAf WYX?ZA[\XF]_â`cbedfTrDlFfµoafµ`cq ûi

`feX+i_dqAffA]_i´mnoa[\d]¹m\]]_ûjKûom oafTslcX?qAZpFfeoa[\X ²{[\XcXFfed-oqAr+lmni_â[\X`^¸·qedfeX+i_âfeouoafTdfeou^mnX+i-oaf`cq ûi-`feX+i_dqAf qe(t)
ommnlcifelcd h `cfouâr+lcâ`cfQ`FmnXF]koaf m\Z

¥
{² [\XcXFfedom[\XFZei_â[\X#`cfi_dpmnXF]_fed_i H(s) lBfA]_i°ZAfQr+lc^Z3mndpm\Zeiqed_â]fQZAfei_if{[\XFZei_â[\X#`cfi_dpmnXF]_fed_i/±
¥ É fAZA[\XF]_â`cqed[\XF]?oaf m\Zt7â`cf#mAtLfAZ#QoafA(s) ]?tvmnXcXFfA]Kfed_j?qAfA] WYX[\lct7df5jmnûX+ifeXmnXDioafA]`cfelÊtvmnXcXFfA] m\ZmnX+i
r+lFf?oaf`cq ûi`cf][\d_i_âffA]_i`c[\XcXFq|mnd qs(t) = h/R ZAfAZe^µfA]_ilcXFfmn|c|cd[Aûjmni_â[\XÊyvd[v]]_âbedfN z Rªqe» ipmnX+iom
e
Ë
dqA]â]_ipmnXFZAfLË`cf{omtvmnXcXFfKw
mLqAZed_ûdfQoaf{XF[\lctLf3mnl#j?[7`cbeoafQ`h+XmnjKâr+lFfQ`l]_h]_ibej?f
< `c[\XcXFfedTom[\XFZei_â[\X#`cfQi_dpmnXF]fed_i H(s)
Q (s)
RTS 2+9:J+GUJD2Ì
e
WYX)tLfelciµ`cqeifed_jKûXFfed|mnd_i_ûdµ` lcXfA]p]pmn^/f
|Mqed_ûj?feX+ipmno/omQ[\XFZei_â[\X`cfTi_dpmnXF]fed_iµ` lcX)]h7]_ibej?fTj?qAZ3mnXcârDlFf{`c[\X+iªoaf
j?[+`cbeoaf{fA]_i¹lcX`cfel7âbej?f[\d`df Ç XFfTtvmnd_^mni_â[\X5feXqAZpFfeoa[\X`cfTofeX+i_dqAf lcXFfT[\dZAfN´`cf 5N m!|fed_jKâ]k`feXcdfeyvâ]_i_dfed
oafA]kdqA]_lcouipmni]Y]_lcût\mnX+i]!w
lcX|cdfejKâfedY`cqe|m\]]fej?feXDis`cf ¤LÍfeilcXFf|F]pfelF`c[n°|Mqed_â[7`cfQ`cfA][v]Zeûouomni_â[\XF]Y`feXDt7ûd[\XÎn] z
lcXFftvmnd_^mni_â[\X#`cfom]p[\d_i_âf lcX`cqe|com\ZAfej?feXDi¢TfeXdqeyvûj?f|fed_jmnXFfeXDis`cf £\Zej
²{[\XcXFfedom[\XFZei_â[\X#`cfi_dpmnXF]_fed_i`cfQZAf]h7]_ibej?f
Y lFfeo1fA]_iko ûXF]_ipmnXDiY`l|cdfejKâfedjm:ûj!lcjÏ`cfQomdqe|M[\XF]fQûXF`âZeâfeouoaf z oafifejK|F]T`cf{dqe|[\XF]f!K¤LÍ
RTS 2+9:J+GUJD2}Ð
WYX8ZA[\XF]_â`cbedflcX¡]_h]_ibej?fj?qAZ3mnXcârDlFfK`c[\X+ioafA]{|Mfed[\d_jmnXFZAfA]QfeX [\lFZeoafK[\lctLfed_ifK]p[\XDi¹ÑÒlcyLqAfA]{oafeX+ifA] WYX8`cqA]_ûdf
dq3mnouâ]fedslcXFfQdqeyvlcomni_â[\X`cfZAf]_h7]ibej?f!m:ºFX>`mnj?qeouâ[\dfed]fA]T|Mfed[\d_jmnXFZAfA] M f!Z3mncâfed{`cfA]YZpmnd_yLfA]TûjK|[v]qfA]_iToaf
]_lcûtvmnXDi!w
lcX#`cqe|m\]p]fej?feXDiT`cf £LÍ z
oafifejK|F]T`cfdqe|M[\XF]pfQ?¤LÍÓfA]_i`cf § j?] z
omK]p[\d_i_âffA]_iqeyDmnoaf!ofeX+i_dqAf!feX5dqeyvûj?f|fed_jmnXFfeXDi z oa[\d]r+lFf{ofeXDi_dqAf!fA]iklcX#qAZFfeoa[\X
²{qeifed_jKûXFfedTom[\XFZei_â[\X#`cf{i_dpmnXF]fed_iT`l#]h7]_ibej?fqAr+lcûtvmnoafeXDiTr+lc^BZA[\d_dfA]_|[\XF`#mnl#Z3mncâfedT`cfZpmnd_yLfA]
RTS 2+9:J+GUJD28Ô$'9n2L43,MI9)EFI6,F432+I19Õ¡JD,/I19:EF.M4?JL,M.M4NG.I
fe|cdfeXF[\XF]Toaf{|Mfei_ûikj?[\ifelcdsZA[\lcdpmnXDiTZA[\X+i_ûXDl>`cf{of
cfedZeâZAf!¥ f{j?[\ifelcdYmlcXZA[\jK|[\d_ifej?feXDisouûXFq3mnûdf WYX
]_lc|c|É [v]fedpmK`FmnXF]ZAfeiTf
cfedZeâZAfQr+lFf{o ûXF`lFZeipmnXFZAf L 6= 0
²{[\XcXFfedoaf{XF[\lctLf3mnl}]ZFqejm[\XFZei_â[\XcXFfeo`l]_h7]ibej?f
¶ 7|cd_ûj?fed Ω(s) ][\lF]kom[\d_j?f Ω(s) = H(s)U (s) + Hcr (s)Cr (s) / lFfeo1fA]_iko[\d`dfQ`cfQZAf]_h]_ibej?f±
¥ Y lFfeouoafKfA]iof
7|cdfA]]â[\X8`cfomtvmnd_^mni_â[\X8jm:ûjmnoafK`cft+ûifA]p]f]_^'[\Xmn|c|couârDlFf?mnl¡j?[\ifelcdQoafK]ûyvXmno u(t) =
±
g Ç XFf[\â]soaf!dqeyvûj?f|fed_jmnXFfeXDiQmni_ifeûXDi z [\XZA[\XcXFfAZeifK?omnd df`l}j?[\ifelcd{lcXFfZpmnd_yLf z ZAfr+lc^1ZA[\d_dfA]_|[\XF`
U0 Γ(t)
lcX5]_ûyvXmnoBqAZpFfeoa[\X#`lZA[\lc|coaf{dqA]_â]_ipmnX+iQw cr (t) = cr0 Γ(t)N.m ¶ |cd_ûj?fedomXF[\lctLfeouoaftvmnd_^mni_â[\X5jm:7ûjmnoaf

`cf{t7ûifA]]f`l#j?[\ifelcd
RTS 2+9:J+GUJD2}Ö
» [\ûioafQ]h7]_ibej?f{dqeyv^|mndkoqArDlmni_â[\X}`^¸·qedfeX+i_âfeouoaf!]_lcûtvmnXDif?w
y (3) (t) + 7y (2) (t) + 11y (1) (t) + 5y(t) = u(1) + 2u(t)
{² qeifed_jKûXFfedom[\XFZei_â[\X#`cf{i_dpmnXF]_fed_iT`cf!]_h7]ibej?f
Y mnoaZelcoafedToafA]k|M\oafA]Tfei×3qed[v]`cfQZAf]_h]_ibej?f c¶ X>`cqA`lcûdf!r+lFfZAf]_h7]ibej?f{|M[v]]pbA`cf`cfA]|\oafA]`c[\jKûXmnXDi]

WX SBY X[Z UV\H]BRTQ^ X_Z`Zba ]BcdQe\QgfhY X S a UVY X \Q a Rji XkZ fhQ;R a \lBm X UVQen[ioRep
H(s) =
K i3qKQ/S a>0 b>0 r
(s + a)(s + b)
WX U Xts Q/S a Qu_v>w Q X(a Rl;Qx\QSyQ Z`Zba ]BcdQ ^ XEZ U{z X iov Z U X ^ Z YK|}\HiKv u(t) = Acos(ωt) ~ Y X[X QBRv>w QyOnHRTQ ZTZ UVY X \QxviRTlBn,Y X[Z Q
ioRTcJY X U^[Qg\H^ Z`Zba ]BcdQgQ X fhY X S a UVY X r \Q |H(jω)| Q a arg(H(jω)) ~
NPO5Q;RTSBUVSBQF
WX SBY X[Z UV\H]BRTQvVQ ZZ`Zba ]BcdQ Z \^ er YKRj\RTQi ` i X(a vVQ Z S;ioRjiKS a lBRTU Zba UV(^HQ ZZ ^HUVqti X(a Q Z p
-;A-;8;C5DE. pHziKU XZa i a UV(^HQ K r 1SyY X[Zba i X(a Qg\Q a QBcdn Z T r -;A-;8;C5DE._ pziKU XZba i a UV(^HQ 2K r SyY XkZba i X(a Qe\Q a Q;cdn Z T r
-;A-;8;C5DE._! pHziKU XZa i a UV(^HQ K r SyY X[Zba i X(a Qg\Q a QBcdn Z 2T r -;A-;8;C5DE. pHziKU XZa i a UV(^HQ K r SyY XkZba i X(a Qe\Q a Q;cdn Z T /2 ~
~ YK^HRS iKSy^ X \Q ZZ`Za ];cJQ Z p
i(nHvViSyQ;RvVQ Z nkv{Q Z \Hi X[Z vVQenHvi X SyYcJn[v{QBO5Q r
h RQ;nHRl Z Q X(a QBRvVQ Z \UiozRTiKcdcJQ Z \HQ Y\Qe\Qez(ioU X Q a \Qgn i Z Q r
S/\Y XHX QBRv2w QBO5n[RQ ZZ U{Y X \Qgvi i X \Qgn[i ZTZ i X(a QguFK\[ ~
~ Q;v{UVQBRvVievioRTzKQ;^HR*\QvVi i X \HQn[i ZTZ i X(a QQ a vieRTiKnHU\U a l\^ Z`Zba ]BcdQ nkY Zba U{Y X \Q Z nkv{Q Z \Hi X[Z v{Qn[vVi X SyYcJn[v{QBO5Q3 ~
NPO5Q;RTSBUVSBQ
RjiKSyQ;Rv{Q Z \UiozKRjiocdcdQ Z \QeY\Q z(ioU X Q a n i Z Q/\HQ ZZ`5Za ];cdQ ZZ ^HU{qti XajZ p
~ `Za ]BcdQ@
1000
H(s) =
(s + 1)(s + 100)
~ `Za ]BcdQF
1000(s + 1)
H(s) =
s(s + 10)
~ `Za ]BcdQ
(s + 1)(s + 100)
H(s) =
(s + 10)2
~ ` Za B] cdQ
5(2 − s)
H(s) =
(1 + s)(1 + 0.25s)
~ `Za ]BcdQ
(1 + 0.2s)2
H(s) =
(1 + 0.1s)(s2 + 0.8s + 1)
NPO5Q;RTSBUVSBQ
WX SyY XkZ U\]BRTQ^ XZ`Za ]BcdQ\H^xnHRTQBcdU{Q;R*YRT\RTQu z(ioU XxZba i a UV(^HQ q3iKRUi v{QQ a \Y X(a vVi fhY X S a UVY X \Q a Rji X[Z fhQBR a Q Zba \lym X U{Q
nkioRep K
K
H(s) =
~ iovSy^[v{Q;R¡v2w QBO5n[RQ ZZ U{Y X \QEvi¢nH^Hv Z i a UVY X \Q#SyY^HnH^HRTQ ωc0 u¤£K\H¥\lBm X UVQEn[ioR G(ωc0) = 0dB YK¦ G(ω)
1 + Ts
~k§ ^HQ io\vQ;Syq(^[UVv{Q Q;X(Ra vViJSyQ qtaioa vVQeQB^HQyORnH\HRT^Q ZTz(Z UVioY U XX (\H^Hi X[UZ n,QBvVQ RTcdSBi Q Za YK\¦ w Y K a Q >>
=
1¨
WX nkY10Z |H(jω)|
~ 20log Q T = 0.1s ~k X {
U
R ^ X QenH^Hv Z i a UVY X ωc0 = 10rad/s ~

NPO5Q;RTSBUVSBQ
YKU a ^ X_Z`Za ]BcdQe\QgfhY X S a {U Y X \Q a RTi X[Z fhQBR a p
1 + aT s
H(s) = K
1 + Ts
WX_Z ^HnHn,Y Z Q T mHOQ r K > 0 Q a a > 0 ~
~ Y XHX Q;Rv>w QyOnHRTQ ZTZ U{Y X \^ziKU X G = 20log10|H(jω)| Q a \^_\lBn i Z iozQ ϕ(ω) = arg(H(jω)) ~
~ RTiSyQBRvVQ Z \UiozRTiKcdcJQ Z \Q Y5\HQg\HQ SyQ Z`Za ];cJQe\Hi X[Z vVQ Z \Q;ÔS;i ZZ ^HU{qti XajZ p a > 1 Q a a < 1 ~
WX cdY X(a RTQBRjie(^HQn,YK^[R Y X ie^ X Qi3qti X SBQ\Qn i Z Q n i Z Qn,Y Z U a U{qQ/©Q a (^HQnkY^HR a < 1 r Y X ie^ X RQ a ioRj\
\Qen i Z Q n i Z Q X l;zi a U{qaQ/> ~ 1 r
NPO5Q;RTSBUVSBQ ª
RjiKSyQ;Rv{Q Z \UiozKRjiocdcdQ Z \Qe« ` (^HU Za \Q ZZ`Zba ]BcdQ ZZ ^HUVq3i X(aTZ p
~ `Za ]BcdQ@
K
H(s) = , K > 0, T > 0
(1 + T s)
~ `Za ]BcdQF
K
H(s) = , K > 0, T1 > T2 > 0
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
~ `Za ]BcdQ
K
H(s) = , K > 0, T > 0
s(1 + T s)
~ `Za ]BcdQ
K
H(s) = , K > 0, T1 > T2 > 0
s(1 + T1 s)(1 + T2 s)
~ `Za ]BcdQ
K
H(s) = , K > 0, T > 0
s2 (1 + T s)
NPO5Q;RTSBUVSBQ¬
QBnHRTQ X Y X[Z vVQ ZZ`5Za ];cdQ Z \Qev2w QBOQBRjSyUSyQF6¬ ~ RTiSyQ;RvVQ Z \HUViKzKRjiocdcdQ Z \Q vViSj@nkY^HRSyQ ZZ`Za ];cJQ Z ~

N&XY[ZTVPUQ\V]_^`XS]baETc\VTcXdeZP*^f^`g^`XhUi_Pj^kZPmlLnbo[RpXTVnbo[^qZEPXSQS]bo[^`lLPUQXk^YETVrM]so>XPjût

bvqw-g^`XhUi_PW
1+s
H(s) =
(s + 2)(s2 − 5s + 4)
x vqw-g^`XhUi_P x
1
H(s) =
s4 + 2s3 + 3s2 + 8s + 3
y vqw-g^`XhUi_P y
5(2 − s)
H(s) =
s4 + 3s3 + 2s2 + 6s + 1
N&O-P*QSRUTVRUP x
z o{RUnbo[^T|ZhUQSPkZP*^&^g^}XShUi_P*^3]b^S^`P*Qr-T|^DZEnbo>X&\cPj^~lLn8o[R
XSTcn8o[^&ZPXSQS]bo[^}lLP*Q`X&P*o_an8Y[Rp\VPqnbY[rbPUQXPk^nbo>X3Zn8oEoEdUPj^&RpTcZP*^S^`n8Y[^*v z o
ZEPUiW]so[ZEPZ dpXSY[ZTVPUQ\V] ^`XS]baETV\cTcXdPUo{a5nbY[RU\cPqlLPUQSid*PZPRpP*^^g-^`Xh*i_P*^&P*o_lLnbo[RpXTVnboZEY{8]bTcoW5n8^TXSTl K PpXZEPf\|] Rpn8o[^}X]so>XP
ZEPXSPUi_[^ T ^PU\VnboH\cPWRU]8^SfPUoHYXSTc\VTV^S]so>Xu\cPWRUQTcXh*QP_ZPWknbYEXv z oHEQSd*RpT|^PUQ]{\ dj8Y]MXTVnboHRU]bQS]8R
Xd*QT|^`XT|8Y[PZY^`g^`Xh*iP
]8^^PUQSr-TKv
bvqw-g^`XhUi_PW
K
HBO (s) =
s(s + 3)(s + 4)
x vqw-g^`XhUi_P x
K
HBO (s) =
s3 + 5s2 + 8s + 5
y vqw-g^`XhUi_P y
K(1 + T s)
HBO (s) =
s(1 + s)(1 + 0.5s)
N&O-P*QSRUTVRUP y
wnbTcX{\cP;EQSnRpPj^^Y[^_]b^S^`P*Qr-TkZP;\|][bYEQSPbv&P*^_lLn8o[R
XSTcn8o[^WZPXQ]so^}lLP*Q`X_Tco>XSPUQSrbPUo]so>X{ZE]so[^WRUP;^REd*iW]H^nbo>X{ZdU[oETVP*^
RUTZPj^^nbY[ût
1 1
H(s) =
(1 + T s) 2 C(s) =
1 + nT s
]?r8P*R K YEo8]bTcor?]bQT|]sa[\cPmXP*\>YEP K > 0 T > 0 PUX n > 0 v

yc y
+− K H(s)
C(s)
L^REd*iW]Z ]b^S^PUQSr>T|^S^`P*iP*o>X
bvN3RUQTVQP\|]qlLn8o[R
XSTcn8oZPXSQS]bo[^}lLP*Q`XJZY_^`g^`XhUi_PPUoan8Y[Rp\VPlLPUQSi_dUPPpX&Znbo[oEPUQJ\ dj8Y]MXTVnboRU]bQS]8R
Xd*QT|^`XT|8Y[PZY_^`g^`Xh*iP
]b^S^PUQSr>Tv
x vfYEP*\c\VPuP*^`Xq\V]_Rpn8o[ZTcXTVnboZP ^`XS]sa[Tc\VTXSd ZPeRpP ^g^}XShUi_Pe]b^S^`P*Qr-Tj
y vfYEP*\c\VPuP*^`Xq\V]rM]s\VPUYEQkiW]sO-TViW]s\VPeZY8]sTVoZEP K 5nbY[Qq8Y[Pe\cP ^g^}XShUi_Pe^`n8TXq^`XS]sa[\cPuPUo;>YEP*\>YEP ^`n8TX n

x
N&O-P*QSRUTVRUPe
N&XY[ZTVPUQ\V]^`XS]baETc\VTcXdWPUoa5nbY[RU\cP_lLP*Qi_d*P QPUXn8YEQeYEoETcXS]bTcQSPjuZPj^ ^g-^`Xh*i_P*ê]b^S^PUQSr>T|^mPUoYXSTc\VTV^S]so>X \VP*ûn8YXTV\V^ bQ]sEET|>YEP*^
]bEEQSnbEQSTVd*^ Z ]so]s\Vg-^PZP"^}X]saETV\VTXSd RUQTcXh*QPZP fg->YET|^`X RpQSTXShUQSPZY/QSPUr8PUQ^SpvPj^ lLn8o[R
XSTcn8o[^¡ZEP{XQ]so^}lLP*Q`X¡P*o/a5nbY[RU\cP
n8YErbP*Q`XSPe^`n8o8XkQSP*^PjR
XSTcr8PUi_PUo>Xet
bvqw-g^`XhUi_PW
K
HBO (s) = , K > 0, T > 0
(1 + T s)
x vqw-g^`XhUi_P x
K
HBO (s) = , K > 0, T1 > T2 > 0
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
y vqw-g^`XhUi_P y
K
HBO (s) = , K > 0, T > 0
s(1 + T s)
[vqw-g^`XhUi_Pe
K
HBO (s) = , K > 0, T > 0
s2 (1 + T s)
¢ vqw-g^`XhUi_P ¢
K
HBO (s) = , K > 0, T1 > T2 > 0
s(1 + T1 s)(1 + T2 s)
N&O-P*QSRUTVRUP ¢
wnbTcXmYEoH]sYXSQP_^g-^`Xh*i_P]b^S^PUQSr>TDZnbo>Xu\cP_^SREdUiW]Z ]8^^PUQSr-TV^S^`P*i_PUo>XfP*^`XmRUPU\VYET~ZP\V][bY[QP¡PpXeZn8o8Xu\VP*^lLnbo[RpXTVnbo[^mZP
XSQS]bo[^`lLPUQXk^nbo>XqZdU[oETVP*^k[]bQet
1+s
H(s) =
s(s − 1)(s + 3) C(s) = 1
bvN~XSY[ZTVPUQq\|]_^}X]saETV\cTcXd ZEY^g^}XShUi_Pe£_]b^S^`P*Qr-TVQ*v
x vk¤nboEoEP*Qk\K PpOEQSP*^S^Tcn8oZPe\|]lLnbo[RpXTVnbo;ZPmXQ]so[^`lLPUQXkPUoa5nbY[RU\cPmlLPUQSi_dUP8v
y vN~XSY[ZTVPUQq\|]_^}X]saETV\cTcXd ZEY^g^}XShUi_Pe]b^S^`P*Qr-T¥PUoYXSTc\VT|^]bo8Xk\VP RpQSTXShUQSPmZEP knbYXSv
[vqw-Tkn8o¦ZP*r?]bTX{]bEE\VTV>YEP*Q\VP;RpQSTXShUQSP"ZEP fg8Y[TV^`X Zn8oEoEP*Q\VP"oEnbiaEQPZP"Xn8YEQ^PU§5PjR
XSYEd[]sQ_\VPZETV]bbQ]si_i_PZP
qg>YET|^}XfZEY^g^}XShUi_PuPUo"an8Y[Rp\VPenbY[rbPUQXPu]sYEXnbY[Qq ZYn8Tco>XfRpQSTcXT|8Y[Pbv
¢ vk¤nboEoEP*Q\K ]s\V\cY[QPuZYZTV]bbQ]si_i_PZPe fg->YET|^`XkZEY"^g^}XShUi_PP*oa5nbYRp\VPmn8YErbP*Q`XSPfP*oEQSd*RUTV^S]so>X\V]5n8^TXSTcn8oZY"n8Tco>X
RpQSTcXT|8Y[PbvMN&o_Zd*ZEYETcQSP\V]mRpn8o[ZTcXTVnbo_ZPk^}X]saETV\VTXSdZEY^g^}XShUi_PP*oa5nbYRp\VPlLP*Qi_d*PP*oYEXTV\cT|^]bo>XD\VPkRpQSTXShUQSPZPk fg->YET|^`X*v
¨ nbi_[]bQP*Qk]sY"Qdj^`YE\cXS]sXqZPe\V]_>YEPj^}XSTcn8o y v

^_ X[` _ba Z\cRd[WYVe _"afahg d[ijVkcVmlK` _ X g Z\` _ cV g Won _Oa lKV*W g V _p `NebX[qrVm`8eRsNV*W g VEt
HBO (s) =
K n>s8V*X K >0
(s + 3)3
`8u K
V ahg e _v nwZ _ sCnwWYZxn p q\VNyOzQV af-a{g d*ijV|V ahg~} q\n8XkcRn _Oa e _ V p `NebX[qrV c n aYa V[WYs=Z aYa V*iPV _=g WV g `8eRWe _ Z g nNZrWYVNy
NyS g ebcZ\V[W~qxn ahg n p Z\qrZ g cRV XV a{fa{g d*iPVmV _p `NeOXq\VlKV*Wij*VNy
y ^_ c a Z\WV n>s8`NZ\We _ VEijnNW v V cV }R n a Vk v nNqrV j= ◦ y5 g V[WYijZ _ V*Wqxn]sCnwq\V[eRWce v nNZ _" eRZ } V*WijV g cV a n g Z a l9nwZ\WV
XV g{g VkVTZ v V _ X[VNy
SUT-V*WYX[Z\X[V
nElK` _ X g Z\` _ cV g Won _Oa lKV*W g V _p `NebX[qrVk`8eRsNV*W g V|c e _ n aYa V[WYs=Z aYa V*iPV _=g WYV g `8eRWe _ Z g nNZrWYVmV a{g cVkq\nElK`8WijVjt
HBO (s) =
K n>sNVX K > 0
sn (1 + T s)2
g V[WYijZ _ V*W K T V g n } `8eRW e V _p `8ebXq\V|lKV[WYij[V qrV af-a{g d*ijVkW } ` _ cVknweTVTZ v V _ X[V aa eRZrsCn _8g V a t
Nyq\V a Z vN_ nNqcV X` _ba Z vN_ V g n _=g e _ VkWYnNi } VkcV } V _=g V 1rad/s q V[WYWV*eRWcV g Won> _ n v VV ahg cV 1 rad
yqxnEi]nNW v V|cV v nwZ _ V ahg cRV 6dB y 50
SUT-V*WYX[Z\X[V tRn aYa V*Ws-Z aa V[ijV _=g cV } ` a Z g Zr` _

`NZ g qrV } WY`XV aYa e a n aYa V*Ws-ZcVkqxn v eRWYVj|WY*nNqrZ a n _=g e _ n aa V[WYs-Z aYa V[ijV _=g cRV } ` a Z g Z\` _ y
yc comparateur
ε
A
u ω vis
y (position)
Moteur sans fin
r
kc
K&F a X [i]njcVkq n aa V[WYs-Z aYa V*ijV _=g cV } ` a Z g Z\` _

zQV a X *ijnjX[`Ni } WYV _ ct
e _ ij` g V[eRW X`8eRWon _=g X[` _=g Z _ e"cVms=Z g V aa VkcVkWY` g n g Z\` _
e _"p q\`XkcV } eRZ aYa n _ XV a V[WYsCn _=g~ nwq\ZrijV _=g V[W~q\Vkij` g V*eRW ω X[`NeRWon _=g X` _8g Z _ eV g| ebZV a{g n aYa ZrijZ\q\n p qrV e _ nNi } qrZrR
X[n g V*eRW~cV v nNZ _ sCnwWYZ\n p qrV
e _ Vs-Z a]a n _ba _2 eRZ g WYn A_ba lK`NWYiPVqxns-Z g V aYa VcRVWY` g n g Zr` _ V _ e _ V g WYn _ba qxn g Zr` _ q\Z _ nwZ\WV y = kvis θ n>sNVX θ q\n
} ` a Z g Zr` _ n _Rv eRqxnwZ\WYV¡
e _} ` g V _=g Zr`8iPd g WYVc VPWVX` } ZrV a V*WsCn _=g cRVPX*n }g V[eRWmcV } ` a Z g Z\` _ V gm eRZFWnwq\Z a V qxnX[` _ sNV*W a Zr` _ cVqxn } ` a Z g Zr` _ V _
e _"a Z v8_ nwq*qrVX g WYZ ebV y
¢V a X *ijnEceij` g V[ebWQV ahg WyV c} =WY a kV c_=yg a eRWq\n v eRWV y ` _ V _=g WY[V u(t) V ahg q\n g V _ba Z\` _ cV|X[`Niji]n _ cRVceiP` g V*eRW*y¢V a
nNe g WYV a_ ` g n g Z\` _baa ` _=g} WY*X[Z a [V a X[Z£cV aa `Ne a y
R, L_ g
tRWY a Z ahg n _ X[VV g Z _ cRebX g n _ X[V ce"XZ\WYX[eRZ g c Z _ ceRZ g ceij` g V*eRW e(t) tl9XV*iZ _ ceRZ g V ke tbX` _bahg n _=g VmcVml9X[V[iy
R
t Z V[W Z\VkceiP` g V*eRW f tRX`-V[¤]X[ZrV _=g cV|lKW` g{g V*ijV _=g s-Z aY eRV[eT ki tRX` _ba{g n _=g VmcRV X`Ne } qrV8y
J
^_"a e }R} ` a V[Won eRV ki = kb = k V g L = 0 y
Ny` _R_ V*WkqrV a X *ijnlK` _ X g Zr` _R_ V[qQce iP` g V*eRW*yS _ c*cebZrWYVjq\nlK` _ X g Zr` _ cRV g WYn _ba lKV[W g ce iP` g V*eRW Hm(s) = Ω(s)
a `Ne a qxnElK`NWYiPV H(s) = K y¥UWY*X[Z a V[W Km V g Tm yJX
l¦VTV*WYX[Z\X[V| R§ ¡
y u(s)
yS g n p q\ZrWq\nPWYV[qxn g Z\` _ eRZ1+T q\ZrVkqxn s } ` a Z g Z\` _ V g q\nPs-Z g V aYa VkcVmWY` g n g Z\` _ ceij` g V[eRWy
m
m
y ω

L
i R
u e M J
Cm ω
K& a X [i]nEcReij` g V[ebW X[`NeRWon _=g X` _=g Z _ e
Ry` _R_ V*W~q\V a X *i]nlK` _ X g Zr` _R_ V*q v _ [WonwqcVkq n aYa V*Ws-Z aa V[ijV _=g cV } ` a Z g Zr` _ V _ WV*i } q\n8¨[n _=g q\V ap q\`X a cVkqxnP v eRWV
} nwWq\V a lK` _ X g Zr` _ba cV g WYn _ba lKV*W g X[`NWYWV a{} ` _ cbn _=g V a y
y` _R_ V*Wq\nElK` _ X g Zr` _ cRV g Won _ba lKV[W g cRe afahg d[ijVmV _p `NebX[qrVk`8eRsNV*W g VNy
© A<CAR6w)?=<>HJ([)H9ª4F.-(j)*.-6>«0FH9ª4F.-(
iP` g V*eRWkt km = 10rad.s−1.V −1 Tm = 0.075s k = 2.51 × 10−2
s=Z aa n _ba _ t kvis = 1.33 × 10−2m.rad−1
} ` g V _=g Zr`8iPd g WYVkcVkWVX` } ZrVPt kc = 5V.m−1 y
y¬ _ Z g Zxnwq\V[ijV _=g q\V v nwZ _ A = 1 yznNq\X[eRqrV*W&qxnki]nwW v VcRV }R n a V|cVX[V g n aYa V*Ws-Z aa V[ijV _=g y=zQ` _ X[qrebWV a eRWQq\n ahg n p Z\q\Z g ce
af-a{g d*ijV|V _p `8ebXq\V|lKV[WYiP*VNy
y S g n p q\ZrWq\nPlK` _ X g Zr` _ cV g WYn _ba lKV[W g V _p `8ebXq\V|lKV[WYij[V ce af-a{g d*ijVNyb®"` _=g WYV[W e V _p `8ebXq\VmlKV[WYij[V qrV afahg d[ijV a V
X`8i } `8W g VX`8ijiPV|e _ cV[eTZ\d[ijV|`NWocWV|c` _=g ` _¯} WXZ a V*WYnkq VT } WYV aYa Z\` _ cRe v nNZ _ahg n g Z eRV KBF cV|qxn } ebq a n g Zr` _
ωn,BF afahg
V g ce°l9nNX g V*eRWc nwij`NW g Z aYa V*iPV _=g ξBF yI±eRV*q ghf-} VcVWY } ` _ba V]Z _ cZxXZ\V[q\qrV9` a XZ\qrqxn g `NZ\WV]`8e/n } [WYZr`cZ eRV¡
nwebWYnEqrV d[ijV²
³ y±eRV*qrq\VV ahg V ahg qxnsCnwq\V[ebWcRV A eRZ } V[WYiPV g c ` pg V _ Z\WV _p `NeOXq\VlKV*Wij*Ve _g V*i }ba cVmW } ` _ba V j8´ ijZ _ Z\ieRiy
znwqxXebqrV*Wq\n _ `8eRsNV*qrq\VmijnNW v V|cRV }R n a VmV g X`8i } nwWYV[WnweX[n a} WY*XcV _=g y
µ yV a Z v8_ nwqcRV X` _Oa Z vN_ V|V a{g e _ *X V[q\` _ c nNi } qrZ g ebcRV E0 y¶znwqxXeRq\V[Wq V*WWYV[eRW εp(∞) V _ W v Z\ijV } V[WYi]n _ V _8g y
· y¢njX[` _ba Z v8_ VmV a{g ijnNZ _=g V _ n _8g e _"a Z v8_ nwqWonwi } V yc = αv(t) yznwqxXeRq\V[Wq V*WWYV[ebW εv (∞) V _ WY v ZrijV } V[WYijn _ V _=g y
SUT-V*WYX[Z\X[V
yc C(s) H(s) y
+−
K&5 a X [i]nEc e _ n aa V[WYs-Z aYa V*ijV _=g WYV g `NeRWe _ Z g nNZrWYV
`NZ g qrV a X [i]njc n aYa V*Ws-Z aa V[ijV _=g cVkq\nE v eRWYVmbyR¢nElK` _ X g Z\` _ cV g WYn _ba lKV[W g ce afahg d[ijVmV a{g t
8
H(s) =
(1 + 2s)(1 + 0.5s)
V g qrV X[`NWYWVX g V[eRWV a{g e _v nNZ _ C(s) = Kc y
Ny¬ _ Z g Zxnwq\V[ijV _=g ` _a e }R} ` a V Kc = 1 y
9n=¡` _R_ V[Wqxn lK` _ X g Zr` _ cV g WYn _ba lKV*W g V _p `8ebXq\VlKV[WYiP*V|cRe afahg d[ijV HBF yR®"` _=g WV*W eRV HBF a V|ijV g~a `8e a q\n
lK`NWYiPVkc e _"af-a{g d*ijVmcRe 2e `8WYcRWVmc` _=g ` _} WY*X[Z a V[Won q\V a~} nwWonwijd g WV a KBF ξBF V g ωn,BF
p ¡¢nPX` _Oa Z vN_ V yc(t) V a{g e _ X V[q\` _ e _ Z g nwZ\WYVNybznwqxXeRq\V[Wq\V|cR } n aa V[ijV _=g V g q\V g V[i }ba cVmWY } ` _ba V j8´ tr,5%
cV"q\n WY } ` _Oa VZ _ cZxXZ\V[q\qrV"V _2p `NeOXq\VlKV[WYiP*VNy±eRV[q\qrVV ahg q V*WWYV[ebW ahg n g Z eRV εp(∞) cRe afahg d[ijV"V _¸¹ ²
` _R_ V[WqxnPi]nwW v VmcV }R n a V8y

9X¡¢njX` _ba Z vN_ VV ahg i]nwZ _=g V _ n _=g e _ VkWonwi } VmcRV } V _=g V a y5±ebV[q\qrVmV a{g q V*WWYV[eRWcV g WYnC _ n v V εv (∞) ²
y _ sNV[e g nwij[q\Zr`8WV*WQqxn } WY*XZ a Zr` _ V _ cZ\s-Z a n _=g q V*WWYV[eRW a{g n g Z ebV εp(∞) } nwW y¥F`8eRW~XV*q\n ` _ sCn]n v Z\W a ebWqrV v nNZ _
^
ce"X`8WWYV*X g V*eRW Kc y
9n=¡"±eRV[q\qrVksCnNqrV*eRWl9nwe g ;Zrq¢cR` _R_ V*W Kc ²kS _ c*cebZrWYVkqrV a} nNWYnNiPd g WYV a ce afahg d[ijV ce 2e `8WYcRWVm eRZ\sCnwq\V _=g qrV
g V[i }ba cRVkW } ` _ba VmV g q\V c } n aYa V*ijV _=g yOznNq\X[eRqrV*Wq\n _ `8eRsNV*qrq\VmijnNW v V|cRV }R n a VNyOzQ`8i } nwWYV[WnweX[n a Kc = 1 y
p ¡G±eRV[q\qrVkV ahg q\n _ `NeRs8V[q\qrVksCnwq\V[ebWcV q V*WWYV[ebW~cV g Won> _ n v V²P±eRV[q\qrV a `Nq\e g Zr` _"} V*e g ;` _} WY` } ` a V[W } `NebW~WceRZ\WV
qJ V[WYWV*eRWcV g Won> _ n v V²
9X¡S ahg Z\q } ` aa Z p qrVEV _º `Nebn _8g e _ Z eRV[ijV _=g a eRWq\V v nwZ _ Kc c ` pRg V _ ZrW|qrVjc } n aYa V*ijV _=g cVPqxn eRV a{g Z\` _ g `Ne g
V _ n f n _=g q\n } WY*X[Z a Z\` _ cVkq\n eRV ahg Zr` _ yR»~W v eRijV _=g V[WsN` g WYVWY } ` _Oa V8y
SUT-V*WYX[Z\X[V
`NZ g qrV afahg d[ijVkcVmlK` _ X g Z\` _ cV g Won _Oa lKV*W g V _p `NebX[qrVk`8eRsNV*W g V|c[ _ Z\V } nwWkt
K
HBO (s) =
s(s + 1)2
NyznwqxXebqrV*WqJ V[WYWV*eRW ahg n g Z eRVkce af-a{g d*ijV } q\n8XkcRn _Oa e _ V p `NebX[qrV WYV g `8eRWe _ Z g nNZrWYVNy
y g V*WijZ _ V[WFqxn~sCnwq\V[eRWIce v nwZ _ K ebZ } V[WYijV g c ` pg V _ Z\WFe _ V } ebq a n g Zr` _ cVX`Ne } eRWYV 0dB v nNqrV ωc0 = 2rad/s y
Ry g V*WijZ _ V[Wqxnji]nwW v VmcV }R n a V } `NeRW~X[V gg VksCnwq\V[eRW~cRV K V g X` _ Xq\eRWV a eRWqxn a{g n p Z\qrZ g ce afahg d[ijVNy


On considère un asservissement à retour unitaire de fonction de transfert en boucle ouverte :
K
HBO (s) = avec K > 0
(1 + s)(1 + 0.125s)
K est un gain variable.
1. Donner le schéma fonctionnel du système.
2. Donner l'allure du diagramme de Bode de ce système en BO.
3. On désire avoir une marge de phase égale à 45◦ . Déterminer la valeur du gain K qui permet de satisfaire
à cette exigence.
4. La consigne est un signal échelon d'amplitude A. Quelle est la valeur de l'erreur entre la sortie asservie et
la consigne en régime permanent.
5. On veut annuler cette erreur. Proposer un correcteur permettant de réaliser cela. Justier ce choix.
6. Déterminer les paramètres de ce correcteur de façon à maintenir la marge de phase de 45◦ . Donner le
nouveau schéma fonctionnel du système asservi.
7. Donner l'allure des diagrammes de Bode du système corrigé en BO.
Exercice 2
La fonction de transfert en boucle ouverte d'un asservissement à retour unitaire est de la forme :
K
(1 + T s)2
avec K un gain variable.
Reprendre les questions de l'exercice précédent avec le nouveau cahier de charges suivant :
marge de phase de 60◦ ,
erreur statique nulle.
Exercice 3 : synthèse d'un correcteur à retard de phase

Soit un système de fonction de transfert :
K
(s + 3)3
Ce système est placé dans un asservissement à retour unitaire. On désire avoir en boucle fermée les performances
suivantes :
dépassement limité à 10%,
erreur statique de 10%.
1. Déterminer la valeur du gain K qui assure au système en BF le dépassement maximal désiré.
2. Pour cette valeur du gain, calculer l'erreur statique en BF. Conclure par rapport aux exigences du cahier
de charges.
3. Pour améliorer la précision du système on se propose d'utiliser un correcteur à retard de phase. Justier
ce choix. Calculer les paramètres du correcteur à retard de phase. Ecrire la fonction de transfert en boucle
ouverte du système corrigé.
4. Donner le schéma fonctionnel complet du système asservi.
Exercice 4
Soit un système de fonction de transfert :
K
(s + 1)3
Ce système est placé dans un asservissement à retour unitaire. Les exigences du cahier de charges sont les
suivantes :

UV Automatique - ASI 3 2
réponse oscillatoire du système en BF,

marge de phase de 45◦ ,
temps de montée tm = 1.5s.
1. Etudier la stabilité du système asservi.
2. On désire régler la rapidité du système bouclé. Déterminer la valeur du gain K permettant d'avoir le
temps de montée spécié dans le cahier de charges. Calculer la marge de phase correspondant à ce réglage.
Conculure.
3. Le réglage précédent de K est maintenu et on se propose de régler la marge de stabilité du système à la
valeur désirée. Proposer un correcteur permettant d'atteindre cet objectif. Justier ce choix. Calculer les
paramètres du correcteur.
4. Donner le schéma fonctionnel complet du système asservi. Donner l'allure du diagramme de Bode du
système corrigé en BO.
Exercice 5 : régulation d'un four
Un four destiné au traitement thermique d'objets est constitué d'une enceinte close chauée par un résistance
électrique alimentée par une tension v(t). Dix objets peuvent prendre place simultanément dans le four. Le
traitement thermique consiste à maintenir les objets pendant 1 heure à une température de 1200◦ . Les objets
sont détruits si la température à l'intérieur du four dépasse 1400◦ . Entre deux cuissons, un temps de 24 minutes
est nécessaire pour procéder au refroidissement du four et à la manutention. Le comportement du four est régi
par l'équation diérentielle suivante :
dT (t) d2 T (t)
+ 2000 = 0.02v(t)
dt dt2
1. Calculer la fonction de transfert du four en boucle ouverte. Que se passerait-il si on alimentait en continu
le four par une température v(t) = V0 ?
2. On souhaite réguler la température dans le four en utilisant un capteur de température qui délivre une
tension u(t). Le capteur est régi par l'équation diérentielle :
du(t)
u(t) + 2 = 5.10−3 T (t)
dt
On introduit dans la chaîne directe un correcteur de gain K variable.
(a) Donner la fonction de transfert du capteur.

(b) Donner le schéma fonctionnel du système asservi.
(c) Analyser la stabilité du système.
3. La température de consigne est Tc = 1200◦ . La consigne est donc une température. Or le capteur de
température délivre une tension u(t) qui ne peut être comparée directement avec la température. Donner
le gain de préltre A à placer devant la consigne Tc pour l'adapter à la sortie du capteur. Donner alors le
schéma fonctionnel du système asservi.
4. On impose une marge de stabilité de 45◦ pour pouvoir se placer dans des conditions de stabilité susantes.
Quelle est est la valeur du temps de montée en BF sachant que la réponse en BF est oscillatoire ?
5. Pour la valeur de la marge de phase de 45◦ et en se servant de la valeur du dépassement pour ce réglage,
quelle est la température maximale atteinte dans le four ? Cette valeur maximale de la température est-elle
tolérable ?
6. Comptenu de la température maximale admissible de 1400◦ , on limite le dépassement de 10%. Quel est
dans ce cas le temps de montée en température du four. Combien d'objets peut-on traiter en 24 heures.
7. On souhaite augmenter la cadence et l'amener à 100 objets/heure. Calculer le temps de montée tm cor-
respondant à cette cadence. Régler la valeur de K pour obtenir ce temps de montée.
8. Calculer la marge de phase pour la valeur de K précédente. Est-elle satisfaisante ? Quel correcteur faut-
il ajouter à la chaîne directe pour limiter le dépassement à 10% tout en conservant la cadence de 100
objets/heure. Faire la synthèse de ce correcteur et donner le schéma fonctionnel de l'asservissement complet
du four.


VW PSX WZY RT[]\SOQN^ W_ OQXP`N YY ^ Y [NbacX W P
dRTX W [NbdQOQe WZY acN*Ofd
1000
H(s) =
HgihjN YkY dQ\SlmNnN Y dilmR Y [Ze WZY ^ W e YQY NSOQo>R YQY N*lpN W drqsONSdXH^ZOt^ W RudQeHRuOQNve?o9N*Pb^ W PSXHOQONEP
dQNS^]O _ OQX _ XHOdRTX WZW NSwxy[Nnz>e{R W
s(s + 10)2
gZ|X WZW NSOrwTN Y P~}]*lUenacX W P

dQRuX W]W N*wJ[^ YfkY d\SlmN e YY NSOQo-Rg
gikhe{wP`^ZwuN*OrwTepoKe{wTNS^]Ot[]^z>e{R W k ^]RJe YY ^]OQNeH^ YkY dQ\SlmNb^ W NlUe{OQzHNb[N _ }Ze Y Nb> ◦ g
grJeP`X WIY RTz W NnN Y d^ WY RTz W eHwJ*P~}ZNSwTX W ^ W RudQeHRuOQNHghe{wP`^]wTNSOw NSOQOQNS^]ON W OQSz9RulmN _ NSOQlUe W N W dN W dOQN weP`X WZY Ruz W N N`dwTe
Y XHOdRTNb[]^ YkY dQ\SlmNHg]t _ X W [OQNqpwTeplmSlmN ^]N Y dRTX WY RwTemPSX WZY Ruz W NN Y dt^ W NO~e{l _ N[N _ N W dQNUHg
Zg VW [ Y RuOQNe?oHX9RuOlUe{R W dN W e W dr^ W e YQY N*Oo-R YY NS lmN W dON Yf_ N*P`dQe W drwTN Y P`X W [RudRTX WZYrY ^]RToKe W dN Y
NSNSOQOQOON*N*^]^]OOrY[d~NbeKddRO~ e?^] W N e{W z9^]NiwuwT NHW RuεN p(∞) = 0 g
xXH^]OtPSNa:e{RTON9X W eH[?X9R W dte{ε^p(∞) N*^]O _ OX _ X9OfdQRuX W]W N*w6x]^ W PSXHOQONEP
dQNS^]OrqpONSdQeHOQ[[N _ }Ze Y N9g
P`X9OOQN*=P`d5%
|X W]W N*OrwuN W XH^]o9N*e{^ Y P~}ZSlUevacX W P`dRTX W]W N*w[Nw e YY NSOQo-R YQY N*lmN W d*g
he{wP`^ZwuN*OrwuN Y_ e{O~e{lm\`dQON Y [^"P`XHOQOQN*P
dQNS^]OEg
L&M-N*OQPSRTPSN
VW PSX WZY RT[]\SOQN[N W XH^]o9N*e{^wuN YkY dQ\SlmN[NbacX W P
dRTX W [NbdQOQe WZY acN*Ofd
1000
H(s) =
VW [ Y RTONOQ*e{wTR Y N*Oj^ W e YQY NSOQo>R YQY N*lpN W djqpONSdXH^ZO^ W Rd~e{RTON _ NSOQlpNSdfd~e W dt[N Y e{dR Y a:eHRuOQNiwTNPSe{}ZRuN*O[]NbP~}Ie{OQzHN YY ^]RuoKe W db
s(s + 10)2
OQ[ _ _ X e WZYQYY N*NblmX NY P`W RTdrwuwNeKWdQXH RTOX9N^ZN P`WwTNb acX9NSOQ^ZlmP`wTSNbN acNSOQlmSN9

dN*l _ZY [NOQ _ X WZY Nbqm>[NZg Y D BF ≤ 5%
NSOQOQNS^]O Y dQeKdQR ^]N W ^]wTwuN9g %

Hgx&OQX _ X Y NSO^ W P`X9OOQN*P`dN*^]O*g|X W]W NSOrwTN Y P~}]*lUe acX W P
dQRuX W]W NSw[^ YfkY d\SlmNe YQY NSOQo>Rg
W [RPSe{dRTX WZY_ XH^]OwTNP~}ZXHRuM[^PSXHOQONEP
dN*^]O ^Ze W [X W XHÎP`wTNwTN YkY dQ\SlmN Y e WZY P`XHOQOQN*P
dQNS^]OEHwevO _ X WZY NR W [RP`RTNSwTwuN
N W ON*zHR Y dQO*Nep^ W [ _ e YQY N*lmN W dt[NH>g
gr¡ _ e{OdRTO[^pPSeH}]RuN*O[NP~}ZeHOz9N Y S[`dQNSOQlmR W N*OwetlUeHOz9N4[N _ }Ze Y N ^]N[XHRudDe?o9XHRTOwTN YkY dQ\SlmNjPSXHOQORTzH¢NSdDwe _ ^Zw Y eKdQRuX W
[N PSXH^ _ ^ZONbqUH[]£ P`X9OOQN Y_ X W []e W dQNHg
gr|`dN*OlmR W NSOrwemlUe{OQωzHNbc0[N _ }Ze Y N ^ e{^]O~e{RudwuN YkY dQ\SlmN W X W P`X9OOQRuz9qmPSN`dfdQN _ ^]w Y e{dRTX W g
ZgL W [E[^]RTONwTN Y_ eHOQeHlm\`dOQN Y [^"PSXHOQONEP
dN*^]OEg
g VW P`X WIY R[\SOQN ^ZNUwuN Yk-Y d\*lmNme YY NSOQo-R Y ^ Rdn[N Yb_ N*OfdQ^]O eKdQRuX WZYW X{dQSN Y d gDhjN Yb_ NSOd^ZO e{dRTX WZY eHzHR YY N W d Y ^ZOwTe
dO~e WIY lmR YY RuX W [NwemP`X9lplUe W [Ne{^ YfkY d\*lpN PSXHlmlmNbwuNblmX W dOQNbwTevZz9^]OQNbPSR¤[N YY XH^ Y g
d
+
+ ε y
yc C(s) H(s)
− +
Correcteur
Avance de phase
¥¦c§j¨D e YY NSOQo-R YQY N*lmN W de?o9N*PP`X9OOQN*P`dNS^ZOjxy©ªe?o?e W P`Nb[N _ }Ie Y N

« e>¬|iX W]W NSOrw N`M _ OQN YQY RTX W [N «: O~e WZY acXHOQlmSNb[N Je _ wTe9P`Nb[Nw N*OOQNS^]O ¬N W acX W P`dRTX W [N N`d g
« ¬Ghe{wP`^]wTNSOw N*OOQNS^]OrN W O*zHRTE(s)
lpN _ NSOQlUe W N W d Y RwepPSX WZY RTz W NbN Y dt^ W *P~}ZNSwTX εW N`d Y RX W P`X WZY R[\*YONc(s) _ NSOd^ZOf¤
^ ]NbwTe D(s)
eKdQRuX W N Y dPSX WZY dQe W dQNHg®^]NPSX WZY dQe{dN`¤df¤<X Wi¯ hjXHlmlmN W djOQSlmE[RuN*OqnP`N _ OX wu\*lmN ¯ x&OX _ X Y N*O4^ W P`XHOQOQN*P
dQNS^]O
qpe9[?XHR W [OQNe{^P`X9OOQN*P`dNS^ZOqme?oKe W P`Nb[N _ }Ze Y N _ OQ*PS*[N W dEg
« PE¬|iSdNSOQlmR W NSODwuN Y_ eHOQeHlp\SdOQN Y [NjPSNjP`X9OOQN*P`dN*^]O Y e WZY lpX[RuZN*OwTN Y_ N*OfacX9OlUe W P`N Y [^vP*e{}]RTNSOD[NjP~}Ie{OQzHN Y R W RudRe{wg

TVU ORW UYX PQZ[NMK]\ U_^ MW=ORK XX \ X ZKa`bW U ONcdPQW U ZKacdMfe UYX `bKNMdcgP U ORW UU \YKEhiWj\MVMkFe)lmP X KNMg\ U e XX KNMdn4P XX KNo?K U cgZL\ XdpLXrq
c[No?KEs=W U \cdPmlmP X KtlQK X o?kNcduYW=ZK X KNo ^ PmMdPQv+\YK X ZKVwBPQKNxElQKNM qy PQOfuYWjl X KNczZKt{zMWjPQZYe ^ Wj\MJlQK|MkNxEl}e)xAK|ZK X ORWjMdMKRONcKN\M X
i~Wj\i~
h
iWj\M|lQKtsW U ORW UYX PQZ[NMK\ UXdp4X c[No?K X Pmoa\lQkZW U ctlQKo?W4Z[NlQKbv+\YKgnAWj\ X| cK X ORK UYX k U K ^ e X ORW UU eCQcdMKK X c
`Wj\M U PGZYe UYX lQKg1OuPQKNMcZYLhZYe)cFh
EhVzu1e)MdxAKNMlQKJ1OuPQKNM'cZYLhZYe)c X Wj\ XX ONPml}e)hC~ UYX cdMd\YONcdPQW U \cdPmlmP X KNMFlQWAejZr c ^ LhZYe)cF
hEGKo?W4Z[NlQKzZL\ Xdp4X c[No?K
K X ctl}e]nEe)MdP}e)lQK XdpLX jh
h|KNlQKNnAKNMtl}eMk ^ W UYX KP U ZLPQONPQKNlmlQKZL\ XdpLX c[No?KEh
h| (+*B,/.*B025.&S,/.636(+D G@;02;0¢¡7/0+*B,/0=&F£¥¤7/>j G@-,/<
eA~¦ZK U cdP§1KNM|lQKo?W4Z[NlQK"ZL\ XdpLX c[No?K ^ e)M|l}e]o?kNcduYW4ZKaZKawBPQKNxElQKNM qy PQOuYWjl X bO
`JORWj\M Xg¨
h
/BH U ZkRZL\PmMK"lQK Xt^ e)Mfe)o?[NcdMK X ZL\ORWjMdMKRONcKN\Mgi~¦ X kNMdPQKYlmcdMkEh
bO©_K X \MKNM|lQK X|^ KNMr`WjMdoe U ORK X bZk ^ e XX KNo?K U cFsBcKNo ^YX ZK"Mk ^ W UYX KZK"l}eMk ^ W UYX KP U ZLPQONPQKNlmlQK]ZL\ XdpLXrq
c[No?Kae XX KNMdn=Pªh
«Yh| (+*B,/.*B025.&S,/.636(+D G@;02;02¬&)@B7/;:.
eAk ^ W U ZLMK"e)\LIo o?K X v=\YK X cdPQW UYX K U \cdPmlmP X e U cl}e]o?kNcduYW4ZK"ZK"{MWjPQZYeLh
® hVWjo ^ e)MKNMlQK X|^ KNMr`WjMdoe U ORK X ZK X ZKN\LIo?kNcduYW4ZK X hBW U ONlm\MKEh
HJILKNMONPQORK
Eh|¯1e)PmMKl}e Xp=U cduY[ X K"ZK"ORWjMdMKRONcKN\M X i~ ^ e)MlQK X o?kNcduYW=ZK X ZKwBPQKNxElQKNM qy PQOuYWjl X KNc|ZK"{MWjPQZYeLh
h|iWj\MOu1ejv=\YK"o?kNcduYW4ZKEsMKNlQKNnAKNM|l}eMk ^ W UYX KP U ZLPQONPQKNlmlQKZL\ Xdp4X c[No?K"e XX KNMdn4PKNc|lQK Xt^ KNMr`bWjMdoe U ORK X h
h|HJcfe)lmPmM]\ U cfe)lQKFe)\°ZKORWjo ^ e)Mfe)P X W U ZK X"^ KNMr`bWjMdoe U ORK X]^ Wj\MaOu1ejv=\YKSo?kNcduYW=ZK_ªwBPQKNxElQKNM qy PQOfuYWjl X KNc
{MWjPQZYeAKNc|Ou1ejv=\YK"c p=^ KZK"ORWjMdMKRONcKN\Mbi~¥si~"
hBW U ONlm\MKEh


j [kP<Yml<L VcVnYOd@e>LoepU3N@ZkX=PQi*a=Lq\LqlrZtshukahML>kv
kr
M F
b
x
0
wyx{z;|&`}VON_~=U@eRZ>\] a=X=LqeRZkVOVLL.XYOMOZkXhVlQZgYPQ[kX
kvyIKXbaYOP<lQPrVZkXFYmlQLoY~hU@[kMOd@e>Lf{[kX7\=Zge>L@X*Y_Zgl\LqlrZR\c-XhZge>Pri*a=Lkh\=[kX=X=L.Ml6] U.i*ahZgYPQ[kX\P<U.ML.XFYOP<L.l<lQLqMOU@ukPrVOVZkXFYylrZR\c-XhZ(
e>PQi*a=L \=LoN@L VWcVWYd.epLFv=bL^YYMOL N^L@YWYLqU3i*ahZ(YOP<[FXV[kahVylrZt{[kMOepLRS
ẍ(t) + 2ξωn ẋ(t) + ωn2 x(t) = Ku(t)
ZFL.N u(t) = F (t)
v[kX=X=L.MmlrZ>ML.T=MU3VWL.X*YOZ(YOP<[FX\] U^Y_Z(Y`\aVcVnYOd@e>Lkv1XN_~h[kPrVWPQMOZpN^[Fe>epLqU@YOZgYOVqS x1 = T7[*VWP<YPQ[kXL@Y x2 = -PYOL.VOVWLFvhZ
V[kMYPQLo\=aVcVnYOd@e>LoL.VWYlQZ>T[FVPYOP<[FXv
IKJ-L.MON@PQN@L
L N^[FepT[kMYL.e>L@X*Ym\] ahXVcVnYOd@e>LoL.VWY`\U.N@MP<YThZgMlQL.VyU3i*ahZ(YOP<[FXhV\P<U.ML.XFYOP<L.l<lQL.VVa=PQ(ZgX*YL3VoS

z¨1 + 3z˙2 + 4z˙1 + z1 = u1 (t) − 2u2 (t)
z¨2 + 2z¨1 + z˙2 + z2 = u1 (t) + u2 (t)
kv`X"T7[*VWL N@[ke>e>Lf(ZkMPrZg=lQL.Vy\] U^Y_Z(Y S x1 = z1 x2 = z2 x3 = z˙1 x4 = z˙2 v
[kX=X=L.Ml6] U.i*ahZgYPQ[kX\] U^YOZgY`\L N^LqVcVnYOd@e>L
và=L.l<lQLL3VnYl] U3i*ahZ(YOP<[FX\LqV[kMYPQLfVP z1 L@Y z2 V[kX*YlQL.VV[kMYPQL.V\aVWcVWYd.epL&qU@T[kX7\MLotlQZpe>@e>Lqi*a=L.VWYPQ[kX"VWPlQL.V
V[kMYPQL.VyVW[FX*Y z1 L@Y z˙2 v
IKJ-L.MON@PQN@L
`XT7L@YP<Yè>[gYL.a=Mm>N^[Fa=MOZkX*YyN@[kX*YPQX-a{[FXhN
YOP<[FX=X=LqL@XMOU@uFP<e>Lfl<PQX=U.ZkP<MOLkv=LqVN_~=U.eRZp\=L N^Loe>[gYL.a=ML.VWYmMOL@T=MOU.VL@X*YUoVa=MlQZ
s7uka=MOL v
i(t) R L
Cr(t) J
f
u(t) e(t) ω
Cm(t)
wyx{z| }VN_~hU@eRZt\=a"e>[kYL@ahMmpN@[ka=M_ZgX*YmN^[FX*YPQX*a
Z>VW[FMWYOP<L L3VnYmlrZpT7[*VWP<YPQ[kXZgXhuka=lrZgPQMLo\Lol] ZkM=MOLo\aep[kYL.a=M.v=Lqe>[gYL.a=ML@X*YOMOZ(rX=Lfa=X=L N_~7ZgMOukLfe>ZgYU.MPrZglQPQVU@LfThZkMlQL
N@[ka=Thl<LqMOU.Vθ(t)
PQVWYOZkX*Y cr (t) v7L.VZkaYMOL.VyXh[gYOZgYPQ[kXhVV[kX*YT=MOU.N@PQVU@L3VN@P\L3VV[kahV.v
S=MOU.VPrVnY_ZgXhN@LL@YmP<Xh\=ahN
Y_ZgXhN@L \abN^PQMON@a=PYm\] PQXh\a=P<Y\a"e>[gYL.a=M3 e(t) SGN^L.ePQXh\a=P<YLF kb S=N@[kXhVWYOZkXFYOLq\LoGN^L.e"v
R, ShLPQX=L.MWYOP<LoYO[gYOZkl<L6ZgMO=MOLte>[gYOL@a=M

SN^[-L^ N^PQL@X*Y`\L {M[kYWYL.e>L@X*Ym-PQVOi*a=L@aJ ki S7N^[kX7VnY_ZgX*YL \LtN^[kahT=l<LF ω Sh-PYOL.VOVWL
ZkX=ukahlQZkP<MOLkv
J f
X¡Va=T=T[FVL@M_Z¢i*a=L"Y[FaYL"lQZ£T=ahPQVOVZkXhN^LU@lQL.N^YMOPQi*a=L\a$ep[kYL.a=MRL@X$N^[kX-FL@MYPQLL@X$T=a=PrVOVZkXhN^L"e>U.N@ZkX=PriFahL"Nk] L3VnY¤g¤\PQMOL
Pm (t) = cm (t)ω(t) = e(t)i(t)
v=¥¦ZgMN@[kXhVU.i*a=L.XFY ki = kb = k v

kv§¨ThZkMWYOP<M\=LblQZ©lQ[kP`\]ª~=e«ZgT=Thl<Pri*a=U@L©l] PQXh\ahPYL@Y\LblrZ©l<[FP{[kX7\=Zge>L@X*Y_ZglQL\=LlQZ¬\=c*X7Zge>PQi*a=LFK\U.\=a=P<MOLlQL.V
U.i*ahZgYPQ[kXhV\=c*X7Zge>PQi*a=L3Vyuk[Fa=kL.MXhZkX*Y;lQL N^[ke>T[kMYL.epL.X*Y\=ae>[gYOL@a=M3v
vyI¦JT=MOP<e>L.MflrZ"T7[*VWP<YPQ[kX£ZgX=uFa=lrZgPQML Θ(s) V[ka7VlrZ{[kMOepL Θ(s) = H(s)U (s) + Hcr (s)Cr (s) v&ahL@lL.VWYql6] [kM_\MOLt\a
Vc-VWYd.e>Lkv
=v`XFL@aYU3N^MOP<MOL`lrZEMOL@ThMU3VWL.XFY_Z(YOP<[FX\] U^YOZgYy\=ae>[gYOL@a=M3vha=L@lQlQL.VyVW[FX*YlQL.VL@X*YOMU.L.V7f¥M[FT7[*VWL.M\L3VZkMPrZghl<L3V;\] U^Y_Z(Y
T[FVOVWPQ=lQL.V.v=®kahVWYP<shL.MmN^L.VN_~h[kP<J1v
¯ v[kX=X=L.MlQZpMOL@T=MOU.VL@X*Y_Z(YPQ[kX"\] U^YOZgY`\abVWcVWYd.epLFv
I¦Y_Z(YOV ShN^[Fa=MOZkX*Yy\=ZkXhVyl] PQXh\a=P<Y x1 = i T7[*VWP<YPQ[kXbZkX=uka=lrZgPQMOL x2 = θ h*P<YL3VVLqZgX=uFa=lrZgPQML x3 = ω °
IKX*YMOU@L3VoSYL.XhVP<[FX"\] ZglQPQepL.X*YOZ(YOP<[FX u1 = u =N^[Fa=T=lQLoMU3VWPrVnY_ZgX*Y {TL@MYa=MOhZgYPQ[kX7 x2 = Cr v
j [FMWYOP<L>S=T[FVPYOP<[FX"ZkX=ukahlQZkP<MOL y = θ v
IKJ-L.MON@PQN@L ¯
± [FXhVPQ\U.M[FXhVl<LqN@P<M_Nâ=P<YmU@lQL.N^YMOPQi*a=LqVa=PQZkX*Y.v
iL L
iC
i C VC VR R
wyx{z|1E} ± PQMON@a=PYmU.l<L3N
YOMPri*a=Lqm ±
kv[kX=X=L.M`lrZ>{[kX7N
YPQ[kX\=LqYM_ZgXhVW{L@MY\aN@P<M_NâhPYVOZkN_~7ZgX*Yì*a=L l] L.XFYOMU.L u(t) = i(t) L^Y`lrZV[kMYPQL y(t) = VR (t) L3VnYflQZ
YL.XhVP<[FX"ZkaJ[kMOX=L.V\LqlrZpMU3VWPrVWYOZgX7N^Lkvha=L.lL.VWYl6] [kM_\MOLq\abVWcVWYd@e>L
vy¥KMO[kT[FVL@M\L3V(ZgMOPQZk=l<L3Vy\] U@YOZgYmT7[Fa=Ml<LqN@P<M_Nâ=P<Y.v7®kahVWYP<shL.Mk[gYOMLoN_~=[FPJv
=vyIKXb\U3\a=PQMLqlQLoep[\d.l<L \] U@YOZ(Y`\=a"N@P<M_Nâ=P<YmU@lQL.N^YMOPQi*a=LFv
IKJ-L.MON@PQN@LE²
j [kP<YKl<LyhZFN;\LmVL.N^YPQ[kX A ML.T=MU3VWL.X*YUyVWa=MlrZshuka=MOL ¯ vgLyhZFNL.VWY¦Zkl<PQe>L@X*YUyThZkMa=X=LyT7[Fe>T7Lm\[FX*YlQL\U@hPY\LN@[ke>eRZgXh\L
L.VWY;(ZgMOPrZg=lQLkv-LhZkNVWL*Pr\LfqYM_ZkL.MOVKa=X=L`(ZkX=X=Lo\LVL.N^YPQ[kX vZ lQ[kP1\] U.N@[ka=lQL@e>L@X*Yy\LV[kMYPQLmL.VWYyX=[kX¤lQP<X=U3ZgPQML
Gl<[FP\L ³L@MOX=[Fa=P<lQlQPrS qs (t) = α√2gh ZkL3N g l] ZkN@N@U@lQU@M_Z(YOP<[FX\LolrZ>T7L3αVZkXFYOL@a=M.v
qe (t)
qe(t)
h(t) qs(t)
S
wyx{z;| ¯ }VON_~=U.e>Z>\LoMOL@e>T=lQPQVOVOZgukLo\] a=XhZkN
kvyIN@MPQMLl<Lfe>[\d@lQL\] U^Y_Z(YyX=[kX=lQP<XhU.ZgPQMOL`\aVcVnYOd@e>Lkv=XT=MOL@X7\MOZtN^[Fepe>LZkMPrZghl<L`\] U@YOZ(YylrZ ~hZkaYL.a=M h vK] L@X*YMOU@L
L.VWYmlQLo\=U@=P<Y qe (t) L^YmlrZpV[kMYPQLoL.VWYml<Lq\U.=P<Y`\L VW[FMWYOP<L qs(t) v
vU^YL.Me>PQX=L@MlQLqT[kPQXFY`\=L{[FXhN
YOP<[FX=X=L.epL.X*Y`VnY_Z(YPQ[kXhXhZgPQMLo\ahZFN (x, u) v
=vyIKXb\U3\a=PQMLqlQLoep[\d.l<L \] U@YOZ(YmlQPQX=U.ZkMPrVWUoZga=Y[kahMm\aT7[FP<X*Y (x, u) v

IKJ-L.MON@PQN@L ´
`XbVWcVWYd@e>L \LolQU@-P<YOZ(YOP<[FXe>ZkukX=U@YPri*a=LoL.VWYVON_~=U.e>ZgYPrVWUqVa=MlrZEs7uka=MOL ²v
µlL.VWYN^[FepT[FVUb\] a=X¡U@lQL.N
YOM[k¤ZkP<eRZkXFYR\LbMOU.VPQVWYOZkXhN^L R L^Y\] P<X7\ahN
Y_ZgXhN@L L Zkl<PQe>L@X*YUThZkMa=X=LYOL@XhVP<[FX u(t) L^Ya=X
N@[ka=M_ZgX*Y vZ\L@aJPQd@e>L>ThZgMYPQLR\a¬VWcVWYd.epL>L3VnYo{[kMOe>U@L>ThZkMqa=X=L>T=PQd.N^L>e>U^Y_ZglQl<Pri*a=LRe>[k=PQlQL>Va=MqlrZki*a=L.l<lQLRV@] L^JL@M_N^L
ahX=Lo{[kM_N^Lqi(t)\] Z(YYM_ZkN
YOP<[FX[Fa"\=LqMU.T=a=lrVWPQ[kX F YOL@lQl<L i*a=L>S
i2
F =k
e2
ZpT7[*VWP<YPQ[kX e \LqlrZpT=PQd.N^Lqe>[F=P<lQLoL.VWYme>L.Va=MU.LT7ZgMa=XbN@ZkTYL.a=M[kT=YPriFahLo\=LquFZgPQX"a=X=P<YOZgPQMOLkv
i
Electro−aimant
u R, L
e
Piece mobile
P=mg
wx{z;|² }VN_~=U.eRZpVPQX=T=lQPshU \] a=XbVcVnYOd@e>Lq\Lql<U.-PY_Z(YPQ[kX"eRZguFX=U^YOPQi*a=L
kvyIN@MPQMLol] U3i*ahZ(YOP<[FXU.l<L3N
YMOPriFahLo\=Lql6] U@lQL.N^YMO[gZgPQe>ZkX*YL@Yyl] U.i*ahZ(YOP<[FX"\=c*X7Zge>PQi*a=L \=LflrZ>T=PQd.N@Lfe>U@YOZglQlQPQi*a=Lqe>[khP<lQLkv
v[kX=X=L.M lQLRep[\d.l<L\] U@YOZgYEN@ZgM_ZkN^YU.MPrVZkX*YflQLN^[FepT[kMYL.e>L@X*YE\c-XhZge>Pri*a=L\a¬VWcVWYd.epLFv&X¬N^[FXhVWPr\U.ML.MOZN^[Fe>epL
U^Y_Z(Y3=l<LoFL.N
YOL@a=MmVa=PQ(ZgX*YqS
   
X1 (t) e(t)
.
X(t) =  X2 (t)  =  e(t) 
X3 (t) i(t)
K ] L@X*YOMU.LfL3VnYlrZpYL.XhVWPQ[kX\] ZglQP<e>L.XFY_Z(YOP<[FX u(t) L^YmlrZ>VW[FMWYOP<LoL3VnYlrZtT[FVP<YPQ[kX e(t) v
=vLRT[kPQX*YEVnY_Z(YOP<[FX=XhZgPQMOL>\=a©VcVnYOd@e>LRL.VWYEN@ZkMOZFN
YOU@MOPQVUtT7ZgMqa=X=LRT[FVP<YPQ[kX¬\] U.i*a=PQl<PQ=MOL vIKJ-ThMPQe>L@M lQLRT7[FP<X*Y
\] U.i*a=PQl<PQ=MOL (X̄, ū) L@X"{[kX7N
YPQ[kX\L e0 v ē = e0
¯ v[kX=X=L.Ml<Lqe>[\d.l<LolQP<X=U3ZgMOPQVUq\abVWcVWYd.epLqZkaY[Fa=Mm\LqN^LqT[kPQX*YVWYOZgYPQ[kX=X7ZgPQMLFv

TD Auto

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

TD Auto

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

TD1- Régulation industrielle

Exercice 1 : Filière d’Ingénieur Génie Energétique, 1ère année

Trouver la fonction de transfert entre W (p) et Y(p)

Prof:A. EL FADILI Page 1

Prof:A. EL FADILI Page 2

Exercice 1 : Filière d’Ingénieur Génie Energétique, 1ère année

½µ¾U¿µ¬1Y­ ]ZFqejm` l5j?[\ifelcdsZA[\lcdpmnX+iYZA[\XDi_^uX+l

cw dqA]_â]_ipmnXFZAf!feikûXF` lFZeipmnXFZAf!`cfo ûXF` lcûiT` l#j?[\ifelcd z e(t) w7ZAfejÀûXF` lcûif z k wcZA[\XF]_ipmnXDif`cf{ZAfej 

  YW X?[\lct7dfY[\XF`omstvmnXcXFfk`feXDi_dqAf z omst\mnXcXFfk`cfk]p[\d_i_âfkqeipmnXDi-jmnûX+ifeXDlFfTfed_j?qAf  WYX?ZA[\XF]_â`cbedfTrDlFfµoafµ`cq  ûi

lcX5]_ûyvXmnoBqAZpFfeoa[\X#` lZA[\lc|coaf{dqA]_â]_ipmnX+iQw cr (t) = cr0 Γ(t)N.m  ¶  |cd_ûj?fedomXF[\lctLfeouoaftvmnd_^mni_â[\X5jm:7ûjmnoaf

Prof:A. EL FADILI Page 5

Exercice 1 : Filière d’Ingénieur Génie Energétique, 1ère année

Prof:A. EL FADILI Page 6

Prof:A. EL FADILI Page 7

Exercice 1 : Filière d’Ingénieur Génie Energétique, 1ère année

N&XY[Z TVPUQ\V]_^`XS]baETc\VTcXdeZ P*^f^`g ^`XhUi_Pj^kZ PmlLnbo[RpXTVnbo[^qZEPXSQS]bo[^`lLPUQXk^YETVrM]so>XPj^ut

Prof:A. EL FADILI Page 8

Prof:A. EL FADILI Page 9

Exercice 1 : Filière d’Ingénieur Génie Energétique, 1ère année

SUT-V*WYX[Z\X[V tRn aYa V*Ws-Z aa V[ijV _=g c V } ` a Z g Zr` _

 K&F a X  [i]njc Vkq n aa V[WYs-Z aYa V*ijV _=g c V } ` a Z g Z\` _

Prof:A. EL FADILI Page 10

 K&   a X  [i]nEcReij` g V[ebW  X[`NeRWon _=g X` _=g Z _ e

Prof:A. EL FADILI Page 12

Exercice 1 : Filière d’Ingénieur Génie Energétique, 1ère année

Exercice 3 : synthèse d'un correcteur à retard de phase

Prof:A. EL FADILI Page 13

 réponse oscillatoire du système en BF,

(a) Donner la fonction de transfert du capteur.

Prof:A. EL FADILI Page 14

Exercice 1 : Filière d’Ingénieur Génie Energétique, 1ère année

gZ|X WZW NSOrwTN Y P~}]*lUenacX W P

 OQ[   _ _ X e WZYQYY N*NblmX NY P`W RTdrwuwNeKWdQXH RTOX9N^ZN P`WwTNb acX9NSOQ^ZlmP`wTSNbN acNSOQlmSN9

¥¦c§j¨D  e YY NSOQo-R YQY N*lmN W de?o9N*PP`X9OOQN*P`dNS^ZOjxy©ªe?o?e W P`Nb[ N _ }Ie Y N

Prof:A. EL FADILI Page 15

Exercice 1 : Filière d’Ingénieur Génie Energétique, 1ère année

Prof:A. EL FADILI Page 16

Exercice 1 : Filière d’Ingénieur Génie Energétique, 1ère année

Prof:A. EL FADILI Page 17

Prof:A. EL FADILI Page 18

wx{z;|² }VN_~=U.eRZpVPQX=T=lQPshU \] a=XbVc VnYOd@e>Lq\ Lql<U.-PY_Z(YPQ[kX"eRZguFX=U^YOPQi*a=L

¯ v[kX=X=L.Ml<Lqe>[ \ d.l<LolQP<X=U3ZgMOPQVUq\ abVWc VWYd.epLqZka Y[Fa=Mm\ LqN^LqT[kPQX*YVWYOZgYPQ[kX=X7ZgPQMLFv

Prof:A. EL FADILI Page 19

Vous aimerez peut-être aussi

½µ¾U¿µ¬1Y ]ZFqejm`l5j?[\ifelcdsZA[\lcdpmnX+iYZA[\XDi_^uX+l

cw dqA]_â]_ipmnXFZAf!feikûXF`lFZeipmnXFZAf!`cfo ûXF`lcûiT`l#j?[\ifelcd z e(t) w7ZAfejÀûXF`lcûif z k wcZA[\XF]_ipmnXDif`cf{ZAfej

YW X?[\lct7dfY[\XFòmstvmnXcXFfk`feXDi_dqAf z omst\mnXcXFfk`cfk]p[\d_i_âfkqeipmnXDi-jmnûX+ifeXDlFfTfed_j?qAf WYX?ZA[\XF]_â`cbedfTrDlFfµoafµ`cq ûi

lcX5]_ûyvXmnoBqAZpFfeoa[\X#`lZA[\lc|coaf{dqA]_â]_ipmnX+iQw cr (t) = cr0 Γ(t)N.m ¶ |cd_ûj?fedomXF[\lctLfeouoaftvmnd_^mni_â[\X5jm:7ûjmnoaf

N&XY[ZTVPUQ\V]_^`XS]baETc\VTcXdeZP*^f^`g^`XhUi_Pj^kZPmlLnbo[RpXTVnbo[^qZEPXSQS]bo[^`lLPUQXk^YETVrM]so>XPj^ut

SUT-VWYX[Z\X[V tRn aYa VWs-Z aa V[ijV _=g cV } ` a Z g Zr` _

K&F a X [i]njcVkq n aa V[WYs-Z aYa V*ijV _=g cV } ` a Z g Z\` _

K& a X [i]nEcReij` g V[ebW X[`NeRWon _=g X` _=g Z _ e

réponse oscillatoire du système en BF,

gZ|X WZW NSOrwTN Y P~}]*lUenacX W P

OQ[ _ _ X e WZYQYY N*NblmX NY P`W RTdrwuwNeKWdQXH RTOX9N^ZN P`WwTNb acX9NSOQ^ZlmP`wTSNbN acNSOQlmSN9

¥¦c§j¨D e YY NSOQo-R YQY NlmN W de?o9NPP`X9OOQN*P`dNS^ZOjxy©ªe?o?e W P`Nb[N _ }Ie Y N

wx{z;|² }VN_~=U.eRZpVPQX=T=lQPshU \] a=XbVcVnYOd@e>Lq\Lql<U.-PY_Z(YPQ[kX"eRZguFX=U^YOPQi*a=L

¯ v[kX=X=L.Ml<Lqe>[\d.l<LolQP<X=U3ZgMOPQVUq\abVWcVWYd.epLqZkaY[Fa=Mm\LqN^LqT[kPQX*YVWYOZgYPQ[kX=X7ZgPQMLFv