Cours Industrie3.4 Teams Partie3

MODBUS TCP/IP
Ethernet TCP/IP Modbus et le modèle OSI
Ethernet ne couvre que les 2 premières couches du modèle OSI
BootP
7 APPLICATION Modbus HTTP FTP
DHCP
---
7
6 PRESENTATION VIDE
6 PRESENTATION VIDE
5 SESSION VIDE
5 SESSION VIDE
4 TRANSPORT TCP
VIDE
4 TRANSPORT VIDE
3 NETWORK IP
VIDE
3 RESEAU VIDE
2 LINK = LLC + MAC CSMA/CD
2 LIAISON = LLC + MAC CAN 2.0 A et B + ISO 11898
1 PHYSICAL Ethernet
CAN 2.0 A et B =V2 ou11898-1
ISO 802.3 et 2
Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 165

MODBUS TCP/IP
La couche physique
Topologie : Libre
Bus, étoile, arbre, ou anneau
Distance maximum : Fonction du médium et du débit

Minimum : 200 m en 100 base TX
Maximum : 40 000 m en 10 base F
Débit : 10 Mbits/s - 100 Mbits/s - 1 Gbits/s

1 Gbits/s utilisé en bureautique
Nbre max équipements : Fonction du médium

Maximum : 1024 sur 10 base T ou 10 base F

MODBUS TCP/IP
Supports de transmission
Ethernet est disponible sur trois types de médium :
Nom Description Débit Long. Nbre max

maxi stations/segment
Câble 10 base 5 Thick Ethernet 10 Mb/s 500 m 100

coaxial 10 base 2 Thin Ethernet 10 Mb/s 185 m 30
Paire 10 base T Twisted pair 10 Mb/s 100 m 1024

torsadée
blindée 100 base TX Twisted pair 100 Mb/s 100 m ???
cat. 5
Fibre 10 base F 2 fibres 10 Mb/s 2000 m 1024

optique 100 base FX 2 fibres 100 Mb/s 2000 m ???

MODBUS TCP/IP
La paire torsadée
Câble réseau RJ45

MODBUS TCP/IP
La fibre optique
La fibre optique est appréciée pour son aspect sécuritaire (absence de courants
électriques), son faible encombrement et son immunité aux bruits et aux
interférences électromagnétiques.
Elles permettent d’avoir des plus grandes longueurs de segment (max 2 km)
Servent souvent d’artères
Comprend trois parties :

Coeur - Support du trajet de la lumière verre ou plastique
Gaine - Tube en verre qui ramène par réflexion toute lumière

parasite dans le coeur
Revêtement protecteur - Protège le cœur et la gaine optique

La fibre multimode est la plus utilisée car moins couteuse, et
plus facile à mettre en œuvre.

MODBUS TCP/IP
Couches liaison réseau transport

Méthode d ’accès au médium : CSMA/CD
Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
Les stations sont à l ’écoute du support de transmission et attendent qu ’il soit
libre pour émettre.
Si une collision est détectée, chaque station continue à émettre pour que la
collision soit vue par l ’ensemble du réseau.
Les stations réémettent leur message après un temps de durée aléatoire.
Déterminisme : Résolu par segmentation

Taux de charge < 10%
Méthode de transmission : Par paquets

ou datagrammes IP de 64 à 1500 octets
Taille maxi des données utiles : 1442 octets par paquet (APDU)

MODBUS TCP/IP
Les principaux protocoles application
HTTP : HyperText Transfer Protocol = Web

Transfert de fichiers au format HTML
FTP : File Transfer Protocole

Transfert de fichiers suivant modèle client serveur
SNMP : Simple Network Management Protocol

Gestion de réseau : configuration, surveillance, administration
DNS : Domain Name Service

Traduit le nom symbolique d’un nœud de réseau en une adresse IP

MODBUS TCP/IP
Données Modbus
Les données MODBUS Les données échangées avec le protocole MODBUS,
avec un automate par exemple, sont principalement des bits et des mots (sur 16
bits).
Suivant le type d'accès (lecture et/ou écriture) on distingue différents type de
données
Ces données sont différemment organisées dans la mémoire d'un équipement
MODBUS.
Dans tous les cas, un décodage est effectué pour chaque requête MODBUS :

MODBUS TCP/IP
Le protocole MODBUS et TCP/IP

Après avoir étudié le protocole MODBUS dans sa généralité, nous allons à
présent voir comment on peut utiliser ce protocole au dessus d'un réseau
TCP/IP/Ethernet. Dans la suite du document on utilisera la dénomination
MODBUS/TCP pour ce type d'utilisation du protocole. 3.1
- L'encapsulation Le principe est simple, il s'agit d'encapsuler un message

MODBUS dans une trame TCP/IP classique.

MODBUS TCP/IP
Modèle client/serveur
- Le protocole MODBUS/TCP fonctionne en mode client/serveur :
- Le client MODBUS effectue une requête et attend en retour une réponse du serveur
MODBUS.
- Chaque équipement MODBUS/TCP qu'il soit client ou serveur sera identifié par 2
informations :
- - adresse IP (donc adresse Ethernet via le protocole ARP) = à définir par l'utilisateur
- - port TCP = 502 (port réservé pour les applications MODBUS)

MODBUS TCP/IP
Légende :
• PLC : Programmable Logic Controller
• HMI : Human Machine Interface
(Interface Homme-Machine ou IHM)
• I/O : Input/Output (Entrée/Sortie)
• Device : équipement, appareil

MODBUS TCP/IP
Le protocole Modbus définit une « unité de données de protocole », ou

PDU (Protocol Data Unit), indépendante des autres couches de
communication. L'encapsulation du protocole Modbus sur TCP/IP introduit
un champ supplémentaire (MBAP Header) au niveau de l’unité de donnée
d’application, ou ADU (Application Data Unit)

MODBUS TCP/IP
Format de l'APDU de MODBUS-TCP

MODBUS TCP/IP
Pourquoi un Ethernet Industriel ?
Pourquoi Ethernet ?
Avantages Standard Mondial, Rapide, Peu coûteux, Banalisé Multi-usage
Inconvénients: Non déterministe, Non temps réel
Pour un Ethernet Industriel

Fin des Domaines de Collision : Commutation, Full Duplex (Switch, ASIC switch)
Des Protocoles d’application industrielle : Communication cyclique – un créneau

Temps Réel (RT) et un créneau Non Temps Réel (NRT)

MODBUS TCP/IP
Exemples Ethernet Industriels

MODBUS TCP/IP
Modèle Maître / Esclave Vs Client / Serveur

MODBUS TCP/IP
C'est une couche application Modbus sur un réseau Ethernet/TCP-IP pour

communiquer dans une architecture d'automatisme industriel, proposée par
Schneider Electric (Mars 1999)
-> Bloc d ’Entrées/Sorties déportées, API, ….. sur Ethernet
La trame bien connue du protocole Modbus est partiellement réutilisée et complétée

d'une entête spécifique.
Le CRC16 Modbus est supprimé car le protocole TCP intègre un CRC32, IP aussi et
Ethernet aussi !!!

MODBUS TCP/IP
Les E/S de terrain sur Ethernet

MODBUS TCP/IP
Modbus sur Internet TCP-IP

MODBUS TCP/IP
Scénario d’échange MODBUS-TCP (Port 502)

-> Une application Serveur Modbus TCP est en écoute sur le port 502.
-> Une application cliente ouvre une connexion sur un port local > 1024
avec le serveur identifié par sa socket (@IP, 502)

ModBus TCP/IP
Données
TYPE DE DONNÉE FONCTION TAILLE REGISTRE

Coil Lecture - Ecriture 1 bit 00001 -
Discrete Input Lecture uniquement 1 bit 09999
Input Register Lecture uniquement 16 bits 10001 -
Holding Register Lecture - Ecriture 16 bits 19999
30001 -
39999
40001 -
49999
Fin
Té de ligne

MODBUS TCP/IP

MODBUS TCP/IP

MODBUS TCP/IP
Exemple d ’architecture

MODBUS TCP/IP
Anneau optique redondant 200 M bits/s Full-duplex
Switch Switch Switch

Premium
Transceiver
Fibre optique
Quantum
Hub Transceiver
Boucle optique
Hub
Quantum Momentum Magelis Momentum Altivar 58 Altistart 48 Altivar 38 Momentum Altivar 58

MODBUS TCP/IP

MODBUS TCP/IP

MODBUS TCP/IP

MODBUS TCP/IP
Points forts - points faibles
Points forts Points faibles
◼ Ouverture vers clients standards ◼ Accessoires raccordement chers
◼ Offre Schneider ◼ Pas de possibilité raccordement

produits de sécurité
◼ Niveau d ’intégration dans PL7

◼ Cout d ’intégration

Profibus
Profibus
Historique
Profibus-DP le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts- points faibles

Profibus
Historique
◼ En 1987, le ministère fédéral allemand pour la recherche et le développement

technologique crée un groupe de travail "Field Bus" fédérant 13 entreprises dont
SIEMENS et 5 instituts de recherche.
Naissance de Profibus (PROcess FIeld BUS).
◼ PROFIBUS est géré par une association d'utilisateurs qui regroupe des
constructeurs, des utilisateurs et des chercheurs : le CLUB PROFIBUS.
◼ Les clubs d'utilisateurs dans 20 des plus grands pays industrialisés offrent le
support dans la langue du pays. Ces centres de compétences sont fédérés par
l'organisation "PROFIBUS International" (PI) qui compte plus de 750 membres.
http://www.profibus.com/

Profibus

Profibus DP
Les 3 versions de Profibus
ProfiNet
Profibus-PA
Profibus-DP

Profibus
Les 3 versions de Profibus

Le réseau Profibus est un réseau de terrain qui se décline au travers de trois
variantes appelées Profibus-FMS (Fieldbus Message Specification), Profi-
bus-DP (Decentralised Peripheral) et Profibus-PA (Process Automation)
et Profinet ( Ethernet Industriel) (qui a remplacé Profibus FMS)
Destinées à couvrir les différents besoins en communication industrielle dans les
automatismes, depuis le niveau capteur-actionneur jusqu’au niveau de
Contrôle, commande et de supervision de process

Profibus
— Profibus-DP (Decentralized Peripheral) : destiné aux applications

de type maître-esclave en monomaître pour la gestion des
équipements d’entrées-sorties déportées avec des temps d’accès
extrêmement courts.
— Profibus-FMS (Fieldbus Message Specification) : destiné aux
applications nécessitant l’échange entre maîtres pour la synchronisation
d’activités de contrôle-commande, basé sur la messagerie MMS
(Manufacturing Message Specification) ;

Profibus
— Profibus-PA (Process Automation) : destiné aux applications

de contrôle de process nécessitant la communication avec des équipements
de terrain (capteurs, actionneurs) permettant une téléalimentation
des équipements et un fonctionnement avec sécurité intrinsèque.

Profibus

Profibus
Profibus et le modèle ISO
Profiles Profiles DP
FMS Fonctions DP
7 Application FMS = Fieldbus message specif.
6 Présentation
5
Session
4
Transport
3
Réseau
2
1 Liaison FDL = Fieldbus data link
Physique RS485 ou fibre optique

Profibus DP
La couche physique
Topologie : Bus avec terminaisons de ligne actives
Distance maximum : Dépend du medium et du débit

Minimum : 100 m à 12 Mbits/s sans répéteur
Maximum : 4800 m à 9.6 kbits/s avec 3 repeteurs
Débit : 9,6 Kbits/s à 12 Mbits/s
Nbre maxi. Stations : 32 sans répéteurs

124 avec 3 repeaters

Profibus DP
Les types de raccordement

IP65
IP20
Prise M12
4 3
5
1
2
Femelle coté produit
Sub D 9 points
Femelle coté produit

Profibus DP
Quantum
Premium
Répéteur
ATV58
TEGO POWER
Fins de ligne
Momentum
Fin de ligne
FTB1DP FTB1DP FTB1DP
Fin de ligne

Profibus DP
Couche liaison
PROFIBUS utilise une méthode d’accès hybride

◼ La communication entre stations actives est basée sur le concept d’anneau à jeton.
◼ Les stations passives (esclaves) utilise le concept maître-esclave.
Stations actives = équipements maîtres
Stations passives = équipements esclaves

Profibus DP
Anneau à jeton
Le concept d ’anneau à jeton garantit que l ’accès au bus est donné à chaque
équipement maître dans une fenêtre de temps prédéfinie.
Le jeton est un télégramme particulier émis par un maître qui doit circulé vers
les autres maîtres de l ’anneau dans un temps maximum configurable.
Maître - Esclave
Le concept maître-esclave permet au maître en possession du jeton d ’accéder
aux esclaves qui lui sont assignés (les stations passives) ainsi qu ’aux autres
maîtres (messagerie FMS).
Les messages émis à destination des esclaves et leurs réponses associées

sont appelés PPO : Parameter Process Object.

Profibus DP
La couche application
Echanges des données : Process : échanges cycliques (PZD)

Paramètres, diagnostic : apériodiques (PKW)
Taille maxi des données : 244 octets de PPO
Interopérabilité : Produits certifiés par l’organisation Profibus
Interchangeabilité : Profils de communication et d’application

Profibus DP
Descriptif des PPO

Profibus DP
Exemple: Descriptif des PPO d’un variateur de

vitesse Microstar Siemens

Profibus DP
Profils application DP
Les profils application complétent le standard pour un champ

d’appication donné.
Exemples :
◼ Commandes numériques et robots
Basé sur des diagrammes séquentiels, les mouvements et les commandes sont décrits sous
l’angle de l’automatisme.
◼ Codeurs
Basé sur le raccordement des codeurs rotatifs, angulaires et linéaires, et basé sur la définition de
fonctions (mise à l’échelle, diagnostics, etc.).
◼ PROFIDRIVE variateurs de vitesse
Basé sur les fonctions de base du variateur :les commandes et états variateurs sont décrits.
◼ Contrôle de process et supervision (HMI)

Il spécifie la liaison des équipements de conduite (et supervision) avec des constituants
d’automatismes de niveau supérieur. Il utilise les fonctions étendues de PROFIBUS-DP
concernant la communication.

Profibus DP
Exemple de Programmation réseau Profibus

Commande d’un variateur de vitesse Microstar par API S1200 Siemens

Profibus DP

Profibus DP

Profibus DP
Descriptif des PPO

Profibus DP
Dans cette exemple on va utiliser le cas le plus simple puisque notre commande
sans contrôle de paramètre, on va utiliser le PPO3.
- On va insérer le premier mot qui contient le STW1 (le mot de commande 1) et
le ZSW (Mot d’état 1).
STW : Le mot de commande permet de commander variateur de vitesse.
ZSW : montre l’état du variateur de vitesse.
HSW : on injecte la consigne de la vitesse dans cette variable
Dans notre exemple:
-La consigne 100% du variateur qui correspond à 50 Hz est de valeur 4000 en
Hexadecimal d’après la fiche technique constructeur.

Profibus DP
Mot de commande 1 (PZK) d’après la fiche technique constructeur

Profibus DP
La séquence de données est la suivante : mot de commande, consigne de

fréquence, mot d’état, fréquence réelle.
La commande est démarrée en envoyant le mot de commande 047E, suivi de
047F (flanc du bit 0 : MARCHE)
Commande prête pour marche vers l’avant :
047E 0000 FA31 0000
Faire fonctionner la commande en marche avant à 12.5Hz :
047F 1000 FB34 1000
Faire fonctionner la commande en marche avant à 50Hz :
047F 4000 FB34 4000
Faire fonctionner la commande en marche arrière à 12.5Hz :
0C7F 1000 BB34 1000

Profibus DP

Profibus DP
Lecture de la fréquence
réelle du variateur

Profibus DP
Exemple: mise en réseau industrie 3.0 par un seul

automate

Profibus DP
Exemple: mise en réseau industrie 3.0 par deux
automates

Profibus

Profibus

Profibus

Profibus

Profibus
Application: Profibus

Profibus DP
Points forts - points faibles
Points forts Points faibles
◼ Nombre d ’équipements connectés ◼ Faible distance à haut débit

dans le monde
◼ Système PKW ne permet d ’atteindre
qu ’un seul paramètre à la fois
◼ Facilité d ’utilisation des variables
périodiques et apériodiques ◼ Nécessité d ’utiliser un configurateur
externe : Sycon
◼ Facilité d ’intégration (fichier GSD) ◼ Déconnexion des produits en fin de

ligne peut perturber tous le bus.
◼ Diagnostic

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MODBUS TCP/IP

Ethernet TCP/IP Modbus et le modèle OSI

Ethernet ne couvre que les 2 premières couches du modèle OSI

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 165

Distance maximum : Fonction du médium et du débit

Débit : 10 Mbits/s - 100 Mbits/s - 1 Gbits/s

Nbre max équipements : Fonction du médium

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 166

Ethernet est disponible sur trois types de médium :

Nom Description Débit Long. Nbre max

Câble 10 base 5 Thick Ethernet 10 Mb/s 500 m 100

Paire 10 base T Twisted pair 10 Mb/s 100 m 1024

Fibre 10 base F 2 fibres 10 Mb/s 2000 m 1024

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 167

Câble réseau RJ45

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 168

Servent souvent d’artères

Comprend trois parties :

Gaine - Tube en verre qui ramène par réflexion toute lumière

Revêtement protecteur - Protège le cœur et la gaine optique

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 169

Couches liaison réseau transport

Déterminisme : Résolu par segmentation

Méthode de transmission : Par paquets

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 170

Les principaux protocoles application

HTTP : HyperText Transfer Protocol = Web

FTP : File Transfer Protocole

SNMP : Simple Network Management Protocol

DNS : Domain Name Service

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 171

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 172

Le protocole MODBUS et TCP/IP

- L'encapsulation Le principe est simple, il s'agit d'encapsuler un message

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 173

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 174

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 175

Le protocole Modbus définit une « unité de données de protocole », ou

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 176

Format de l'APDU de MODBUS-TCP

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 177

Pourquoi un Ethernet Industriel ?

Inconvénients: Non déterministe, Non temps réel

Pour un Ethernet Industriel

Des Protocoles d’application industrielle : Communication cyclique – un créneau

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 178

Exemples Ethernet Industriels

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 179

Modèle Maître / Esclave Vs Client / Serveur

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 180

C'est une couche application Modbus sur un réseau Ethernet/TCP-IP pour

-> Bloc d ’Entrées/Sorties déportées, API, ….. sur Ethernet

La trame bien connue du protocole Modbus est partiellement réutilisée et complétée

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 181

Les E/S de terrain sur Ethernet

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 182

Modbus sur Internet TCP-IP

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 183

Scénario d’échange MODBUS-TCP (Port 502)

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 184

TYPE DE DONNÉE FONCTION TAILLE REGISTRE

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 185

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 186

Jalal Sabor Industrie 3.0 & 4.0 187