Ecole Centrale Casablanca

Rapport projet génie industriel

Création de robot pour la production

industrielle

[Equipe projet]
Membre de l’équipe Tuteurs
Alaa Eddine AIT ZAOUIT
M. DARMOUL
Mohammed AHLAL
Lamiae ARIFALLAH
Mme. DAGHOURI
Aymane AOUZAL
Sommaire

Contents
Sommaire ................................................................................................................................................ 2
Liste de figures ....................................................................................................................................... 4
Liste de tableaux .................................................................................................................................... 4
Résumé ................................................................................................................................................... 5
Abstract .................................................................................................................................................. 5
1. INTRODUCTION .............................................................................................................................. 6
2. GESTION DE PROJET ...................................................................................................................... 6
3. MOTIVATIONS DU PROJET ............................................................................................................ 7
3.1. Raison d’être du projet .......................................................................................................... 7
3.2. Expression du besoin ............................................................................................................. 7
3.3. Parties prenantes ................................................................................................................... 7
3.3.1 Clients .................................................................................................................................. 7
3.3.2 Utilisateurs .......................................................................................................................... 7
3.3.3 Techniciens de maintenance et de service ....................................................................... 7
3.4. Objectifs du produit/système à développer ......................................................................... 7
3.5. Diagramme de motivation ..................................................................................................... 8
4. CONTRAINTES DU PROJET ............................................................................................................ 9
4.1. Environnement de travail prévu ............................................................................................ 9
4.2. Environnement physique de mise en œuvre ........................................................................ 9
4.3. Environnement applicatif, informatique et informationnel................................................. 9
4.4. Logiciels prêts à l'emploi........................................................................................................ 9
4.5. Contraintes technologiques ................................................................................................ 10
4.6. Diagramme Pieuvre .............................................................................................................. 10
5. EXIGENCES FONCTIONNELLES .................................................................................................... 12
5.1. Diagramme de capabilités.................................................................................................... 12
6. EXIGENCES NON FONCTIONNELLES ........................................................................................... 13
6.1. Lois, normes et standards influençant le produit ............................................................... 13
6.2. Ergonomie et convivialité .................................................................................................... 13
6.3. Facilité d’utilisation et facteurs humains ............................................................................ 13
6.4. Performances et qualité du produit .................................................................................... 13
6.5. Adéquation du produit avec son environnement .............................................................. 13
6.6. Maintenance, support, portabilité, installation du produit ............................................... 13
6.7. Sécurité ................................................................................................................................. 13
 6.8. Exigences culturelles et politiques ...................................................................................... 13
7. ANALYSE FONCTIONNELLE ......................................................................................................... 14
7.1. Functional Analysis System Technique (FAST) ................................................................... 14
7.2. Structured Analysis and Design Technique (SADT) ............................................................ 15
7.3. Analyse des modes de défaillance et de leurs effets ......................................................... 16
8. ARCHITECTURE LOGIQUE ET PHYSIQUE .................................................................................... 17
8.1. Conception............................................................................................................................ 17
8.2. Développement .................................................................................................................... 17
8.3. Tests et validation ................................................................................................................ 18
9. QHSE ............................................................................................................................................. 18
10. CONCLUSION ET PERSPECTIVES ............................................................................................. 19
11. BIBLIOGRAPHIE – WEBOGRAPHIE .............................................................................................. 20
Liste de figures
Figure 1. Diagramme Gantt. .................................................................................................................... 6
Figure 2 : Diagramme bête à cornes ....................................................................................................... 7
Figure 3 : Diagramme de motivation. ...................................................................................................... 8
Figure 4 : Grille de déplacement ............................................................................................................. 9
Figure 5 : Diagramme pieuvre ......................................................................... Erreur ! Signet non défini.
Figure 6 : Diagramme de capabilités. .................................................................................................... 12
Figure 7 : Diagramme FAST. .................................................................................................................. 14

Liste de tableaux
Tableau 1 : Contraintes technologiques................................................................................................ 10
Tableau 2 : Fonction principale et contraintes...................................................................................... 11
Résumé
L’Ecole Centrale Casablanca donne l’opportunité à ces élèves de pouvoir s’exercer dans ce qu’ils
ont appris au cours du module « Introduction au génie industriel ». En effet, ils ont, à travers ce
projet, l’opportunité de construire un robot qui devra se déplacer suivant les lignes d’une grille et
déplacer des objets d’une zone A de la grille à une zone B. Le robot dont nous avons entamé la
conception permettra de remplir tous ces objectifs. Pour ce faire, nous avons écrit un code en
langage Python qui nous permet de contrôler le robot et de remplir ses missions de base.

Abstract
The Ecole Centrale Casablanca gives the opportunity to these students to practice what they have
learned during the module "Introduction to Industrial Engineering". Indeed, they have, through
this project, the opportunity to build a robot that will move along the lines of a grid and move
objects from an area A of the grid to an area B. The robot that we have started to design will be
able to fulfill all these objectives. To do so, we wrote a code in Python language that allows us to
control the robot and to fulfill its basic missions.
1. INTRODUCTION
Au cours de notre formation à l’Ecole Centrale Casablanca, nous avons à travailler sur plusieurs
projets, parmi eux un projet dans le cadre du module « Introduction au génie industriel ». Dans ce
projet, l’Ecole incite les élèves à construire un robot suiveur de ligne et à le coder de façon qu’il
puisse se déplacer sur une grille, à collecter des objets, et à les déposer ailleurs sur la grille. Par
ailleurs, les livrables de ce projet le rapport suivant et la capsule vidéo qui accompagnera ce rapport.

2. GESTION DE PROJET

Figure 1. Diagramme Gantt.

3. MOTIVATIONS DU PROJET
3.1. Raison d’être du projet
Ce projet s’inscrit dans le cadre de plusieurs utilisations possibles d’un robot suiveur de lignes. En
effet, un robot suiveur de lignes peut intervenir dans de nombreux secteurs d’activités tels que
l’industrie dans la gestion de stocks ou dans la production industrielle.

3.2. Expression du besoin

A qui rend-il service ? Sur quoi agit-il ?

Utilisateur Objets

Robot

Dans quel but ?

Le robot doit être capable de

collecter et transporter les objets

Figure 2 : Diagramme bête à cornes

3.3. Parties prenantes
3.3.1 Clients
Le client dans notre projet est le directeur d’usine. Il se peut aussi que des entreprises s’intéressent
à notre robot pour l’implémenter dans le protocole de production de pièces industrielles et leur
transport au sein de l’usine.
3.3.2 Utilisateurs
Les utilisateurs du produit sont les employés de l’usine qui adoptera notre robot.
3.3.3 Techniciens de maintenance et de service
Les techniciens doivent être capables d’entretenir des systèmes robotiques et électroniques ainsi
que de programmer leur fonctionnement par Python.

3.4. Objectifs du produit/système à développer

Le produit doit faciliter le transport des pièces à l’intérieur d’une usine et permettre à l’usine
d’augmenter son rendement et sa production en diminuant les coûts liés à la main d’œuvre.
3.5. Diagramme de motivation

Figure 3 : Diagramme de motivation.

4. CONTRAINTES DU PROJET
4.1. Environnement de travail prévu
L’environnement de travail sur lequel le robot est censé être utilisé est une grille qui sera
composée de plusieurs carreaux, et sur laquelle il devra se déplacer, collecter et déposer
les objets positionnés sur la grille.

4.2. Environnement physique de mise en œuvre

Figure 4 : Grille de déplacement

➢ Le robot se déplacera sur une grille de dimensions 1800 x 1800 (mm) ce qui impose une
norme sur ses dimensions.

➢ Pour arriver à suivre les lignes et détecter les objets, le robot doit être muni de capteurs
de couleurs et de capteurs à ultrasons.

➢ Le robot doit arriver à bouger ses bras et ses pinces facilement, de façon à soulever les
objets et les maintenir en l’air sans toucher le sol.

4.3. Environnement applicatif, informatique et informationnel

➢ Pour filmer notre robot, nous allons utiliser une caméra de 25 mégapixels (Samsung
A30S).

4.4. Logiciels prêts à l'emploi

➢ Pour la programmation du robot, nous allons recourir à l’environnement VS Code, sur
lequel nous allons coder notre robot en langage python.
 4.5. Contraintes technologiques
Description Les dimensions du robot doivent respecter la
taille de la grille.

Raison d’être Le robot sera utilisé sur une grille de

1800x1800(mm) avec des carreaux de
dimensions 300x300(mm)
Critère d’acceptation Les dimensions du robot ne doivent pas
dépasser 200x100 (mm).

Description La forme de la pince ne doit pas déséquilibrer le

robot.

Raison d’être Le robot devra se déplacer et soulever des

objets

Critère d’acceptation Le bras soulevant la pince et l’objet ne doit pas

toucher le sol une fois l’opération de
soulèvement terminée.
Tableau 1 : Contraintes technologiques
4.6. Diagramme Pieuvre

Objets Energie

Grille Robot FABLAB

FC5

Forme Esthétique

Figure 5 : Diagramme pieuvre

FP1 Le robot doit être capable de collecter les objets posés sur la grille.

FC1 Le robot doit être alimenté en énergie.

FC2 Le robot doit être fabriqué avec le matériel du FABLAB.

FC3 Le robot doit être esthétique.

FC4 Le robot doit être facile à monter et à démonter.

FC5 Le robot doit rester dans la grille.

Tableau 2 : Fonction principale et contraintes

5. EXIGENCES FONCTIONNELLES
5.1. Diagramme de capabilités

Figure 6 : Diagramme de capabilités.

6. EXIGENCES NON FONCTIONNELLES
6.1. Lois, normes et standards influençant le produit
Le robot doit subir aux recommandations de la norme L'ISO 10218-1, relative à l’élimination et la
réduction des risques associés aux robots industriels.

6.2. Ergonomie et convivialité

L’objet final doit optimiser l’expérience du client, c’est la raison pour laquelle nous avons conçu le
robot de telle sorte qu’il soit facile à utiliser, plaire à l’œil. Et selon la norme ISO 9241 un produit est
utilisable lorsqu’il peut être utilise avec efficacité et efficience.
6.3. Facilité d’utilisation et facteurs humains
La fonction principale du robot est de collecter les objets éparpillés sur une surface et les ramener
à un point bien précis, une fois allumé, le robot continue son chemin et ne nécessite pas
d’intervention humaine que pour l’éteindre, c’est ainsi que le robot est doté d’un bouton qui rend
facile et rapide cette fonctionnalité.

6.4. Performances et qualité du produit

Le robot se compose principalement de 5 sections :
- Unité alimentation.
- Ensembles de capteurs et d’actionneurs.
- Bâtit du robot.
Dans chaque section, le choix a été fait sur des moyens haute qualité assurant le bon
fonctionnement du système.
6.5. Adéquation du produit avec son environnement
Pour assurer le déplacement du système sur le terrain, nous avons choisi des roues adaptées qui
résistent au poids, ensuite il est doté d’un mode d’alimentation autonome (batterie) rechargeable.
(Pas besoin d’alimentation dans son environnement).
6.6. Maintenance, support, portabilité, installation du produit
- Notre robot doit être construit en utilisant le kit fourni au FABLAB.
- Lors d’un dysfonctionnement, l’erreur doit être facilement soulevée.
- Le système n’exige aucune installation, posé sur le tapis, il doit directement fonctionner.
- Considérant l’environnement du travail, le robot doit être portatif et non volumineux.

6.7. Sécurité
L’entretien du robot nécessite l’intervention d’un technicien, pourtant le robot est accompagné
d’un guide qui illustre étape par étape le démarrage du produit.
6.8. Exigences culturelles et politiques
La sécurité de l’utilisateur est fondamentale, et doit être prise en compte pendant la réalisation de
n’importe quel produit, De ce fait tous les fils et câbles du dispositif sont cachés et le robot
comporte des capteurs d’obstacles ce qui évite tout accident qui pourra être envisageable.
 7. ANALYSE FONCTIONNELLE
7.1. Functional Analysis System Technique (FAST)

Capteur
ultrason
Détecter les
Moteur +
obstacles
Roues
Se Avancer
déplacer
Générer la Programmation
Collecter trajectoire de la grille
et
adéquate
ramener Tourner
les objets
Collecter Gyroscope
Serrer
l’objet
Moteur +
Pince
Soulever/Déposer
l’objet
Moteur +
Bras +
Engrenages
coniques

Figure 7 : Diagramme FAST.

7.2. Structured Analysis and Design Technique (SADT)

Figure 8. Diagramme SADT.

7.3. Analyse des modes de défaillance et de leurs effets

Figure 9. Diagramme AMDE.

8. ARCHITECTURE LOGIQUE ET PHYSIQUE
8.1. Conception
Nomenclature :

Composante Quantité
Grand moteur 2
Petit moteur 2
Capteur de couleur 1
Capteur à ultrasons 1
Capteur gyroscopique 1
Brique EV3 1
Robot de base 1
Câbles 7

Assemblage du robot :

1. Construction du robot en suivant les tutoriels du kit lego EV3.

2. Construction de la pince.
3. Montage de la pince sur le robot.
4. Montage des capteurs et connexion avec la brique EV3.

Stratégie de collecte des données et de génération de la trajectoire :

Le capteur couleur permet au robot de suivre la ligne noire en détectant la couleur noire du trait
sur la grille. Le robot se déplacera ensuite sur la grille en tournant aux croisements entre 2 lignes
noires. Le robot peut alors tourner à l’aide du capteur gyroscopique, qui lui donnera la commande
concernant l’angle de rotation. Le robot peut ensuite détecter l’objet positionné sur la grille à
l’aide d’un capteur à ultrasons placé sur le devant du robot. Une fois devant un objet, le robot le
soulèvera à l’aide de la pince fixé à l’avant.

8.2. Développement

Développement informatique :

Nous avons codé notre robot à l’aide du langage python. Nous avons commencé par coder le
robot suiveur de ligne afin que le robot suive les lignes lorsqu’il se déplace sur la grille.
Ensuite nous allons implémenter les codes qui permettront au robot de tourner et détecter les
objets placés sur la grille. Et finalement, nous allons incorporer le code qui permet de contrôler la
pince.

8.3. Tests et validation

Test sur le code du suiveur de ligne : Le robot réussi à bien suivre la ligne droite noire, il remplit
donc sa mission de suiveur de ligne sans problème.

Test sur le code qui permet au robot de tourner : Le robot rempli la mission qui lui est demandée
qui est de tourner, cependant le robot ne réussit pas à bien tourner et ne tourne pas d’un angle
droit.

Test sur l’utilisation du capteur à ultrasons, ainsi que de l’utilisation de la pince fixée sur le robot.
Nous avons obtenu que le robot arrivait à bien détecter l’objet qui était placé sur la grille et ainsi à
bien s’arrêter juste devant l’objet, à une distance optimale et à portée de la pince. La pince arrivait
à bien bouger pour attraper l’objet cependant le robot n’a pas pu porter l’objet et le transporter à
travers la grille.

9. QHSE
Si le système développé dans le FABLAB était amené à être industrialisé et déployé réellement sur
le terrain pour une entreprise réelle, il doit répondre aux normes suivantes :

• Pour la qualité : Les lignes doit bien tracées et claires pour que le robot n’ait pas des
difficultés liées à la trajectoire. Le robot doit aussi pouvoir transporter des charges assez
conséquentes afin de pouvoir déplacer des objets sans difficultés.
• Pour l’hygiène : Le robot ne doit pas émettre des polluants.
• Pour la sécurité : Le robot ne doit pas percuter des obstacles qu’ils soient matériels ou
immatériels. Les pistes doivent être isolées du trafic à l’intérieur de l’usine.
• Pour l’environnement : Le processus de fabrication du robot doit être décarbonisé.
10. CONCLUSION ET PERSPECTIVES
Ce projet nous a permis d’appliquer nos connaissances acquises au cours du module « Introduction
au génie industriel ». Les différents diagrammes et outils utilisés dans le rapport nous ont facilité la
tâche de modélisation du projet de robot suiveur de ligne. Ce robot pouvant être utilisé dans des
domaines diverses tels que la production industrielle.

Nous avons pu au cours de ce projet nous intéresser à la modélisation d’un projet à une échelle
réduite. Plusieurs difficultés ont été rencontrés au cours de ce projet, tel que l’insuffisance du
temps accordé au séances de travaux dirigés. Nous avons malgré tout sollicités des séances
supplémentaires au FABLAB pour avancer dans le projet, ce que nous avons réussi à bien faire par
la suite.
11. BIBLIOGRAPHIE – WEBOGRAPHIE
[1]. Tutoriel LEGO

[2]. Python pour LEGO