Realisation Dun Robot de Type Bras Manip

RÉPUBLIQUE ALGÉRIENNE DÉMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE LA

RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITÉ MOSTEFA BEN BOULAID BATNA -2-
Faculté de Technologie
Département : Électrotechnique
Mémoire de fin d’étude

Pour l’obtention du diplôme de
Master 2 EN ÉLECTROTECHNIQUE
Option : Électromécanique
Réalisé par :
BAGHIANI Brahim
BEKHOUCHE Sami
Thème :
Réalisation d’un bras manipulateur à
Commande visuelle
Proposé et dirigé par :
Pr. L. BENALIA
Année universitaire : 2020/2021

Remerciement
Nous tenons à remercier ‘‘Profondément Dieu’’,
le tout puissant de nous avoir donné le courage,
la volonté, ainsi que la santé pour réaliser ce
modeste travail.
Et nous tenons à remercier
Pr.L.BENALIA
de nous avoir encadré.

Dédicace
Je dédie ce travail à mes chère partants et je les remercie pour me
fait confiance et de me supporter tout le temps moralement et
financement.
A mes sœurs et mes frères, à tous ma famille chacun en son nom et

spécialement mon oncle ALI qui aussi me supporter le long de mon
parcoure.
A tous mes amies, mes collègues, a tout Person me donne l’espoir

pour continue, et bien sûr je dédie ce mémoire à mes amies unique qui
a rendu l’université plus belle
Baghiani Brahim
Dédicace
A mes très chers parents qui ont fait de moi ce que je suis
aujourd’hui.
A ceux avec qui j'ai partagé les plus beaux moments depuis que je
suis jeune, A mes frères et mes sœurs.
A ceux que j‘ai eu la chance de connaître, dans les meilleurs et
pires moments de ma vie, à mes amis.
A tous ceux que j’aime, à tous ceux qui m’aiment,
je dédie ce modeste travail.
Bekhouche Sami
Table des matières
Introduction générale………………………………………………………………………....1
Chapitre 1 Généralités sur la robotique
I.1 Introduction…………………………………………………………………………….…...3
I.2 Définition d’un robot ............................................................................................................3
I.3 Définition de la robotique ...................................................................................................3
I.4 L’historique de la robotique...................................................................................................4
I.5 Les différents categories des robots…………………………………………………….…..5
 Robots industriels…………………………………………………………………….5
 Robots médicaux..........................................................................................................5
 Robots domestiques…………………………………………………………………..6
 Robots militaires………………………………………………………………….…..7
 Les robots anthropomorphiques...................................................................................7
I.6 Les types du robots................................................................................................................8
 Les robots SCARA……………………………………………………………..…...8
 Les robots cylindriques ……………………………………………………….….....8
 Les Robots sphériques………………………………………………………………9
 Les robots cartésiens………………………………………………………………...10
 Les robots parallèles………………………………………………………………...10
I.7 Les composantes générale d’un robot…………………………………………………..…..11
 Manipulateur……………………………………………………………………..….11
 L’organe terminale(L’effecteur)……………………………………………….…....12
 Les capteurs…………………………………………………………………..……..12
 Les actionneurs…………………………………………………………….………..13
 Le contrôleur……………………………………………………………..……….....14
I.8 Les avantages et les inconvinients du robots…………………………………………….....14
 Les avantages des robots…………………………………………………………….14
 Les inconvinients des robots…………………………………………………….......15
1.10 Conclusion………………………………………………………………………………...16
Chapitre 2 : La modélisation du bras manipulateur
II.1 Introduction……………………………………………………………………………….17
II.2. Le servomoteur…………………………………………………..…………………..….17
II.2.1. Définition ……………………………………………………..…………………….17
II.2.2. La structure d’un servomoteur………………………………….…………………...17
II.3. Le principe de fonctionnement d’un servomoteur ………………….……………….18
II.3.1. Les différents types du servomoteur………………………………………………..19
II.3.2. Les caractéristiques des servomoteurs utilisées ……………………….………….... 19
II.4. ARDUINO ………………………………………………………………………….…...21
II.4.1. définition .……………………………………………………………...……..........21

II.4.2 Le matériel Aduino………………………………………………………………....21
II.4.3 Le logiciel Arduino…………………………………………………………………22
II.4.4 Le fonctionnement ………………………………………………………………...23
II.4.5 Les types des cartes Arduino……………………………………………………….23
II.4.6 Quelques applications possibles pour une Arduino …………………………..24
II.5. Caméra………………………………………………………………………..............24
II.6 Platine d'expérimentation………………………………………………………..............25
II.7 Les LEDs………………………………………………………………………………....25
II.8 Le Buzzer(bipeur)…………………………………………………………………….......26
II.9. La modélisation du modèle………………………………………………………...26
II.9.1. Le logiciel "SOLIDWORKS "……………………………………………..............26
II.9.2. Historique………………………………………………………………….. …........28
II.9.3. Le fonctionnement …………………………………………………………............28
II.10. Modélisation des pièces 2D et 3D avec SolidWorks.......................................................29
a) La base.........................................................................................................................29
b) le cover de la base.......................................................................................................29
c) L’arrière bras (épaule)…………………………………………………………...........30
d) l’avant-bras (coude)…………………………………………………………….........30
e) La pince........................................................................................................................31
II.11. Modélisation du moteur électrique à courant continu ……………………….……..31
a) Le schéma électrique équivalent................................................................................31
b) Equations Electromécanique du moteur à courant continu........................................32
c) Les fonctions du transfert partielle..............................................................................33
II.12. Conclusion ....................................................................................................................35
Chapitre 3 Étude sur l’image numérique et traitement d’images
3.1 Introduction........................................................................................................................36
3.2 Définition d’une image......................................................................................................36
3.3 L’image numérique.........................................................................................................36
3.4 Caractéristiques d’image numérique...............................................................................37
a) Pixel..............................................................................................................................37
b) Dimension.....................................................................................................................37
c) Résolution.....................................................................................................................37
3.5 Les types d’image numérique.........................................................................................37
a) Image binaire................................................................................................................38
b) Niveaux de gris.............................................................................................................38
c) Niveaux couleur............................................................................................................39
d) L’image bitmap et vectorielle........................................................................................39
3.6 L’acquisition d’images....................................................................................................40
3.7 Les types des capteurs photographiques..........................................................................41
3.7. 1 Capteur de type CCD (charge coupled devices)......................................................41
a) Principe de fonctionnement...................................................................................41
b) Le type de ccd.......................................................................................................42
3.8 Traitement des images numérique...................................................................................42
3.8 Conclusion....................................................................................................................43
Chapitre 4 La réalisation du projet
4.1 Introduction.....................................................................................................................44
4.2 Circuit de system.............................................................................................................44
4.3 Organigramme du code python......................................................................................45
4.4 Organigramme du code Arduino.....................................................................................46
4.5 Circuit d’avertissement ..................................................................................................46
4.6 La vue du circuit en générale..........................................................................................47
4.7 Organigramme de système..............................................................................................48
4.8 Montage du bras..............................................................................................................49
4.8.1 vue de l’ensemble des pièces et l’assemblement.....................................................49
4.8.2 La vue finale du bras................................................................................................49
4.9 Conclusion......................................................................................................................50
Conclusion générale…………………………………………………….…………..……...51
Bibliographie…….………………………………………………………….…….……….52
Introduction générale
Introduction générale :
Depuis les années 1970, la robotique a intégré l'électronique, l'électrotechnique, les

machines, l'automatisation et l'informatique dans une seule discipline. Avec les progrès
continus de la technologie robotique, le statut de la robotique dans l'industrie moderne est de
plus en plus élevé. Actuellement, les chercheurs sont capables de concevoir des robots légers
et rapides ...
Les robots de manipulation sont les plus largement utilisés dans les systèmes industriels
car ils sont flexibles, peuvent augmenter la productivité, réduire les coûts de production et
améliorer la qualité de la production. On retrouve également ce type de robot dans les
hôpitaux qui assiste l'homme lors d'interventions chirurgicales difficiles et dans des
environnements peu propices à l'homme, comme dans des pièces à températures élevées ou à
radioactivité. Ils ont également fait leurs preuves dans des domaines tels que l'agriculture, la
construction, les fonds marins ou les mines spatiales.
Le contrôle d'un robot manipulateur consiste à l'amener à un état souhaité ou à effectuer des
tâches très spécifiques avec une extrême précision dans l'environnement réel.
Le but de notre travail consiste à la réalisation d’un robot de type bras manipulateur à Cinque
degrés de liberté en utilisant des servomoteurs permettant ainsi au bras manipulateur de se
déplacer avec une grande précision.
Pour ce faire, le mémoire est organisé en trois chapitres :
Le premier chapitre présente quelques généralités sur la robotique ainsi leur historique et quelques
définitions qui concernent la robotique.
Le deuxième chapitre est consacré à la réalisation du bras manipulateur. Dans cette partie une
présentation détaillée sur les composantes utilisées a été présenté. La modélisation du bras
manipulateur par le logiciel SOLIDWORKS et la modélisation du moteur à courant continu ont
été présenté également
1
Introduction générale
Le troisième chapitre présente une généralité sur l’image numérique, définition, caractéristiques,
les types des images, et le traitement d’image.
Le quatrième chapitre est dédié à la présentation des différents circuits et organigrammes du

système en générale, de puissance, de commande, et d’avertissement, avec une vue finale sur le
bras manipulateur que nous avons réalisé.
Finalement, une conclusion générale synthétisera les points les plus marquants dans ce travail, et
quelques perspectives dans le cadre de ce sujet.
2
Chapitre 1
Généralités sur la robotique
Chapitre 1. Généralités sur la robotique
Chapitre Un :
Généralités sur la Robotique
I.1.Introduction :
Depuis la naissance de l’industrie robotisée, les robots industriels ont été conçus afin de
remplacer les humains dans des tâches répétitives, fatigantes et qui impliquent souvent un travail
manuel dangereux. Actuellement, grâce à l’augmentation de la production et à la diminution des
prix, les robots industriels sont utilisés dans une infinité d’applications.
Dans ce chapitre nous avons présenté l’historique de la robotique, avec quelque définition
concernant ce dernier, aussi les différents types et catégories des robots et leurs composantes
générales.
I.2. Définition d’un robot :

Un robot est une machine automatique pouvant être programmée pour effectuer des taches
diverses. Le mot robot vient du tchèque robota ce qui signifie « travail forcé ».
Un robot est un objet capable de mouvement et ce simple facteur le différencie immédiatement
d'un PC ou d'un Mac. C'est un objet mobile qui comporte des capteurs lui fournissant une
information sur son environnement : images, lumières, sons, textures, etc... Enfin, cet objet
mobile intègre un ordinateur et cette intelligence électronique sert à lui à dicter un comportement
donné en fonction de ce qui est perçu par les capteurs. [1]
I.3. Définition de la robotique :

La robotique est une activité multidisciplinaire visant l'étude, la conception et la
construction de robots ou plus simplement de machines automatiques. Sa pratique réunie
des savoir-faire techniques et des connaissances scientifiques des domaines de
l'électronique, de l'informatique et de la mécanique. [2]
3
I.4.1. L’historique de la robotique :[3]

Années 1779: automate joueur d’échecs de Kemplen (humain caché à l’intérieur)
Années 1940: bras manipulateur de matière nucléaire
Années 1954: télémanipulateur maître/esclave à motorisation électrique
Années 1961: robot manipulateur industriel
Années 1973 : shakey : (SRI), robot mobile
Années 1980/1990 : robots mobile (chenniles, roues, pates)
Années 1990 : télémanipulation avec robot bras à rotor d’effort
Années 1990/2000: robots nettoyeurs, sous marines d’intervention, pilotes de dirigeable (Alpha).
Figure 1.1 automate joueur Figure 1.2 robot nettoyeur.

D’échecs de Kemplen.
Figure 1.3 Shakey le robot en 1972
4
1.5 . Les différents catégories des robots :
 Les robots industriels :

Les robots industriels sont les premiers à avoir été produits en grand nombre et ils sont encore la
plus grande population robotique. D’après le rapport établi fin 2001 par les Nations Unies, il y
aurait plus de 750 000 robots industriels dans le monde. Ces robots sont ceux qui se trouvent
particulièrement sur les chaînes de montage. Ils sont maintenant utilisés pour fabriquer presque
tous les types de produits mais ils sont surtout présents dans l’industrie automobile (environ un
robot pour dix travailleurs). Des robots soudeurs, de démolition, de nettoyage, d’emballage ou de
surveillance sont quelques exemples de robots industriels utilisés aujourd’hui. [5]
Figure 1.4 Les robots industeriels
 Les robots médicaux :
Un robot médical est un système robotique utilisé dans le cadre d'une application thérapeutique,
par exemple lors d'une chirurgie ou au cours d'un programme de réhabilitation neuromotrice. [6]
5
Figure 1.5. Un robot médicale
 Les robots domestiques :

Les robots domestiques peuvent effectuer de multiples tâches ou simplement nous divertir. Par
exemple, la société Friendly Robotics a conçu une tondeuse à gazon automatique qui, sur un
périmètre donné, est capable de contourner des obstacles tout en coupant le gazon. Dans le
divertissement, Sony a mis au point en 1999 un robot chien nommé Aïbo. Il y a eu trois
générations d’Aïbo. La version plus récente possède plusieurs fonctionnalités tel que : écran LCD,
appareil photo et reconnaissance vocale [5]
Figure 1.6. Robot domestique
6
 Les robots militaires :

Un robot militaire, aussi appelé arme autonome, est un robot, autonome ou contrôlé à distance,
conçu pour des applications militaires. Les drones sont une sous-classe des robots militaires. [6]
Figure 1.7. Robot militaire
 Les robots anthropomorphiques:

Ces robots sont dotés de la bipédie et sont capables de faire des choses que seul l’humain était
capable de faire à ce jour. Les robots anthropomorphiques sont des robots créer pour ressembler à
l’être Humain, réalisent des tâches que seul l’être Humain peut les réaliser, et à obéir à des ordres.
Figure 1.8. Robot anthropomorphique
7
1.6. Différents types des robots :
 Les robots SCARA :
Un robot SCARA (Selective Compliance Articulated Robot for Assembly) se distingue par
les caractéristiques suivantes:
Caractéristiques : [4]
 3 axes, série, 3 DDL.

 Espace de travail cylindrique.
 Précis.
 Très rapide.
Figure 1.9: Robot SCARA (Sankyo)
 Les robots cylindriques :

Les robots cylindriques se différencie par leur joint rotatif à la base et au moins un joint
prismatique reliant les membres. Ils peuvent se déplacer verticalement et horizontalement en
coulissant. La conception compacte de l'effecteur permet au robot d'atteindre des espaces de
travail étroits sans aucune perte de vitesse.
Caractéristiques : [4]
 3 axes, série, 3 DDL.

 Espace de travail cylindrique.
 Très rapide
8
Figure 1.10. robot cylindrique(Seiko)
 Les Robots sphériques :
Ces robots sont caractérisés par : [4]

 3 axes, série,
 3 DDL.
 Espace de travail sphérique.
 Grande charge utile
Figure 1.11. Robot Sphérique (FANUC)
9
 Les robots cartésiens :

Ces robots sont caractérisés par :
 3 axes perpendiculaires 2 à 2, série,
 3 DDL
 Très bonne précision.
 Lent.
Figure 1.12. robot cartésien (Toshiba)
 Les robots parallèles :

Le robot parallèle est un mécanisme en chaîne cinématique fermée dont l'organe terminal est
relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes, et caractérisée par :[4]
 Plusieurs chaînes cinématiques en parallèle.
 Espace de travail réduit.
 Précis (grande rigidité de la structure)
 Rapide
Figure 1.13.Robot paralléle
10
I.7. Les composantes générales d’un robot : [7]
Un robot est un assemblage complexe de pièces mécaniques, électro-mécanique ou pièces

électroniques.
Un robot est composé de quatre parties principales :

 La première partie est une structure mécanique qui l’organe terminale `a situer. Une
attention particulière doit être portée aux articulations car celles-ci doivent permettent
un débattement assez important relatif à l’utilisation voulue.
 Le second élément correspond aux actionneurs qui vont permettent au robot d'effectuer
réellement ses actions par exemple les servomoteurs. Ces servomoteurs seront
commandés par la partie commande en interaction avec les informations transmises par
les capteurs. Le terme "servo" induit en effet un asservissement effectué en fonction
d'une comparaison avec le résultat souhaité et la réalité extérieure.
 La troisième partie d'un robot correspond aux différents capteurs sensoriels équipant le
robot pour une application particulière.
 Et la dernière partie c’est le cerveau ou bien dite la partie commande. C'est cette partie
qui va permettre au robot d'analyser les données provenant des capteurs et d'envoyer les
ordres relatifs aux servo-moteurs. La partie commande est matérialisée physiquement
par le micro-controleur.
D’une façon plus détaillée, les composantes constituant la plus part des robots sont les suivantes:
 Le manipulateur :
C'est le corps principal du robot qui se compose du liaisons, articulations et autres éléments
structurels du robot. Sans quelque éléments, le manipulateur rest un corp et ce n'est pas un robot
finale.[9]
Figure 1.14 Le manipulateur

11
 L’organe terminal (L’effecteur) :
Sous le terme organe terminal , on regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets
(dispositifs de serrage, dispositifs magnétiques, à dépression, ...), ou à les transformer (outils,
torche de soudage, pistolet de peinture, ...). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant
au robot d'interagir avec son environnement. Un organe terminal peut être multifonctionnels,
au sens où il peut être équipé de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes.
Il peut aussi être monofonctionnel, mais interchangeable. Un robot, enfin, peut-être multi-
bras, chacun des bras portant un organe terminal différent. [7]
Figure 1.15. Exemple d’un organe terminal (pincette)
 Les capteurs :
Le propre d'un robot est de percevoir le monde qui l'entoure et aussi d'obtenir des informations sur
lui-même. Ces données proprioceptives ainsi que l'information qu'il récupère sur ce qui l'entoure,
le robot va l'utiliser pour s'orienter, se déplacer, manipuler son environnement... Le degré
d'autonomie du robot est dépendant du programme, des algorithmes qui lui ont été fournis et sur
lesquels reposent les informations en provenance de ses capteurs. [8]
12
Dans notre projet nous avons utiliser une caméra qui remplace les capteurs.
Figure 1.16. Caméra Fig.I.17. Capteurs
 Les actionneurs :
Les actionneurs sont des dispositifs qui provoquent la locomotion du robot. Il existe de nombreux
actionneurs utilisés comme les moteurs à courant continu, les moteurs pas à pas, les servomoteurs,
etc. La façon dont ils sont connectés entre eux, leur schéma de circuit, leur emplacement, leur
orientation, leur position, etc. tout relève du système d'actionneurs. [10]
Dans notre projet nous avons utilisé le servomoteur de type MG996R et SG90S.
Figure 1.18. Actionneurs
13
 Le contrôleur:
On peut dire le cervelet mais il n’avait pas le tout pouvoire du cerveau, c’est le responsable de
contrôle les mouvements des actionneurs, et coordonne les toutes mouvements par les
informations obtenue par les capteurs, il reçoit ses information par l’ordinateur(le cerveau du
système). [9]
Figure 1.19 Un micro-contrôleur
I.8. Les avantages et les inconvénients du robots : [9]
a- Les avantages des robots :

 La robotique et l'automatisation peuvent, dans de nombreuses situations, augmenter la productivité,
la sécurité, efficacité, qualité et cohérence des produits.
 Les robots peuvent travailler dans des environnements dangereux tels que les
radiations, l'obscurité, le chaud et le froid, fonds océaniques, espace, etc. sans besoin de
soutien vital, de confort ou de souci pour la sécurité.
 Les robots n'ont pas besoin de confort environnemental comme l'éclairage, la climatisation,
la ventilation, et protection contre le bruit.
 Les robots fonctionnent en continu sans se fatiguer, ni ennui. Ils n'ont besoin d'assurance
médicale ou de vacances.
 Les robots ont une précision reproductible à tout moment, sauf si quelque chose leur arrive
ou à moins qu'ils ne s'usent.
 Les robots peuvent être beaucoup plus précis que les humains. Les précisions linéaires
typiques sont de quelques dix millièmes de pouce.
14
 Les nouveaux robots de manipulation de plaquettes ont des précisions de l'ordre du

micro-pouce.
 Les robots et leurs accessoires et capteurs peuvent avoir des capacités au-delà de celles des
humains.
 Les robots peuvent traiter plusieurs stimuli ou tâches simultanément. Les humains ne
peuvent traiter que un stimulus actif.
 Les robots remplacent les travailleurs humains, causant des difficultés économiques et le
mécontentement des travailleurs et le ressentiment et la nécessité de recycler la main-
d’œuvre remplacée.
a- Les inconvénients des robots :

 Les robots n'ont pas la capacité de réagir en cas d'urgence, à moins que la situation ne soit
prévue et la réponse est incluse dans le système.
 Des mesures de sécurité sont nécessaires pour garantir qu'elles ne pas blesser les
opérateurs et les autres machines qui travaillent avec eux.
 Réponses inappropriées ou erronées
 Manque de pouvoir décisionnel
 Perte de puissance
 Dommages au robot et à d'autres appareils
 Blessures aux humains
 Les robots, bien que supérieurs à certains égards, ont des capacités limitées pour:
-Cognition, créativité, prise de décision et compréhension
-Degrés de liberté et de dextérité
-Capteurs et systèmes de vision
-Réponse en temps réel
 Les robots sont coûteux en raison de:
- Coût initial de l'équipement et de l'installation
-Besoin de périphériques
15
-Besoin de formation
-Besoin de programmation
I.8. Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons donné un aperçu général sur la robotique : l’historique des robots,
leurs catégories, leurs utilisations, leurs différents types, leurs composantes générales, et les
différents types des robots de type bras manipulateur
Le chapitre suivant présente la modélisation du bras manipulateur.
16
Chapitre 2 : La modélisation du bras
manipulateur
Chapitre 2. La modélisation du bras manipulateur
Chapitre deux :
Les Composantes d’un robot manipulateur

‘’ Bras Robotique’’
II.1. Introduction :
Dans ce chapitre on va présenter les composantes essentielles utilisées dans notre projet, en
citant par exemple le servomoteur, la caméra, l’Arduino … ainsi qu’une présentation du logiciel
(SOLIDWORKS) utilisé pour la modélisation.
II.2. Le servomoteur
II.2.1. Définition :
Un servomoteur (vient du latin servus qui signifie «esclave ») est un moteur capable de
maintenir une position à un effort statique et dont la position est vérifiée en continu et corrigée en
fonction de la mesure. C'est donc un système asservi.
A la différence d'un moteur continu, le Servomoteur ne tourne pas sur lui-même de façon continu.
Un servomoteur tourne certes sur un axe, mais suivant un angle allant généralement de 0 à 180°.
Certains peuvent également faire plusieurs tours, on les appelle parfois des servotreuils, d'autre ne
vont qu'à 90° maximum ou encore jusque 360°, voir même plusieurs tours sans jamais s'arrêter, on
les appelle alors servomoteur à rotation continue.
En réalité un servomoteur est un moteur continu équipé d'un réducteur (des engrenages), dont
l'objectif est de réduire la vitesse et d'augmenter le couple (la puissance) ; et d’un potentiomètre
qui permet au servomoteur de garder l’angle d’inclinaison choisit. En effet, l’un des intérêts des
servomoteurs c’est de leur faire prendre et garder un angle. [12].[19]
II.2.2. La structure d’un servomoteur : [19].[20]
C’est un ensemble mécanique et électronique comprenant :
 Un moteur électrique à courant continu (MCC) ;

 Un réducteur en sortie de ce moteur diminuant la vitesse mais augmentant le couple
17
 Un potentiomètre relié au train d’engrenages par l’intermédiaire d’une roue dentée, (faisant
fonction de diviseur résistif) qui génère une tension variable, proportionnelle à l'angle de
l'axe de sortie ;
 un dispositif électronique d'asservissement;
 Un axe dépassant hors du boîtier avec différents bras ou roues de fixation.
 Une carte électronique pour gérer l’asservissement ; dans le servomoteur standard, il y a
une butée mécanique qui limite l’excursion en angle de -90° à +90° par rapport à la
position dite neutre, soit une excursion de 180° ;
 Enfin, le palonnier permet la liaison avec la partie mobile, les roues du robot pour les deux
servomoteurs à rotation continue et le capteur de distance, pour le servomoteur standard
qui entraîne la tourelle du capteur de distance.
II.3. Le principe de fonctionnement d’un servomoteur : [14]
La partie électrique d’un servomoteur ne dispose que de 3 fils codés par couleur, pour des
servomoteurs type modélisme, et 5 fils pour des servomoteurs de grosse puissance genre
Mastodon 9944 et Mammoth 38055 de chez Topmodel, qui permettent d’alimenter le moteur et de
lui transmettre des ordres de positions sous forme d’un signal codé en largeur d’impulsion plus
communément appelés PWMou RCO. Cela signifie que c’est la durée des impulsions qui
détermine l’angle absolu de l’axe de sortie et donc la position du bras de commande du
servomoteur. Le signal est répété périodiquement, en général toutes les 20 millisecondes, ce qui
permet à l’électronique de contrôler et de corriger continuellement la position angulaire de l’axe
de sortie, cette dernière étant mesurée par le potentiomètre.
Lorsque le moteur tourne, l’axe du servomoteur change de position, ce qui modifie la résistance du
potentiomètre. Le rôle de l’électronique est de commander le moteur pour que la position de l’axe
de sortie soit conforme à la consigne reçue : c’est un asservissement
PWM : La modulation de largeur d’impulsions (MLI ; en anglais : Pulse Width Modulation, soit
PWM)
RCO : Rapport Cyclique d’Ouverture
18
 La commande : [13]
Le signal externe de commande de position est une impulsion positive dont la figure ci-dessous
donne les caractéristiques.
Au repos la tension elle est nulle (niveau 0). Cette tension passe brusquement à + 5V
(niveau 1) pendant un temps variable court (de 1 à 2 ms). Cette impulsion se répète toutes les 20
ms environ, soit 50 fois par seconde.
Figure 2.1 Explication sur la commande d’un servomoteur
Seule compte la durée de 1 à 2 ms qui varie en fonction de la position désirée du palonnier.

Une standardisation des valeurs s'est imposée :
1 ms --> limite basse ( gauche -90 degrés par ex. )
1.5 ms --> neutre
2 ms --> limite haute (droite + 90 degrés par ex.)
II.3.1. Les différents types du servomoteur:
Il existe plusieurs types de servomoteur, de toutes les tailles et de toutes les puissances. La plupart
du temps la sortie peut se positionner entre 0 et 180°. Il en existe également dont la sortie peut se
débattre sur seulement 90° et d’autres, ayant un plus grand débattement, sur 360°. Ceux qui ont la
possibilité de faire plusieurs tours, sont souvent appelés servo-treuils. Enfin, les derniers, qui
peuvent faire tourner leur axe sans jamais se buter, sont appelés servomoteurs à rotation continue.
Dans notre cas, nous avons choisi deux types, trois servomoteurs de type MG996R et deux micro-
servomoteurs type MG90S, comme ils sont illustrés sur la figure ci-dessous.
19
Figure 2.2 Servomoteur de type MG90S Figure 2.3 Servomoteur de type MG996R
II.3.2. Les caractéristiques des servomoteurs utilisées :
Type
Caractéristiques
MG90S MG996R
Dimension 22.8mm x 12.2mm x 28.5 mm 40mm x 19mm x 43mm
Poids 15.3g 65g
Tension d’alimentation 4.8V à 6V 4.8V à 7.2V
0.11 sec / 60 deg 0.17 sec / 60 deg sous 4.8 V

Vitesse sous 4.8 V (sans charge)
Couple 2 KG/cm sous 4.8V 13 kg/cm sous 4.8V
Angle de rotation 90º à gauche et 90º à droit 90º à gauche et 90º à droit
Tableau 2.1 Datasheet des servomoteurs utilisés
20
Le servomoteur est piloté par un fil de commande et alimentée par deux autre fils.
* Le fil rouge reliée à l’alimentation positive ( 5v ou 6v selon le servomoteur).
* Le fil noir (ou marron) est reliée à la masse (GND)
* Le fil jaune ou orange pour la commande
Ces fils sont présentés dans les deux figures ci dessous :
Figure 2.4 Les fils des servomoteurs
II.4. ARDUINO :
II.4.1. définition : [15]
Arduino est un ensemble matériel et logiciel qui permet d'apprendre l'électronique tout en se
familiarisant avec la programmation informatique.
II.4.2. Le matériel Arduino : [15]
Ce sont des cartes électroniques programmables (donc dotées d'un processeur et de mémoire) sur
lesquelles nous pouvons brancher des capteurs de température, d'humidité, de vibration ou de
lumière, une caméra, des boutons, des potentiomètres de réglage, des contacts électriques…etc.
Il y a aussi des connecteurs pour brancher des LED, des moteurs, des relais, des afficheurs, un
écran. Une carte Arduino est un cerveau qui permet de rendre intelligent des systèmes
électroniques et d'animer des dispositifs mécaniques.
L'image ci-dessous montre une carte ArduinoUno qui est très utilisée.
21
Figure 2.5 Une carte Arduino Uno avec ses connecteurs.
II.4.3. Le logiciel Arduino : [15]
Les créateurs de l’Arduino ont développé un logiciel pour que la programmation des cartes
arduino soit visuelle, simple et complète à la fois.
C'est ce que l'on appelle une IDE, qui signifie Integrated Development Environment ou
Environnement de Développement « Intégré » en français (donc EDI).
L'IDE Arduino est le logiciel qui permet de programmer les cartes Arduino.
L'IDE affiche une fenêtre graphique qui contient un éditeur de texte et tous les outils nécessaires à
l'activité de programmation.
Vous pouvez donc saisir votre programme, l'enregistrer, le compiler, le vérifier, le transférer sur
une carte arduino…
Figure 2.6 L'écran principal de l'IDE Arduino au démarrage
22
II.4.4. Le fonctionnement : [6]
Les différentes versions des Arduino fonctionnent sous le même principe général :
 A : ce sont les broches dites numériques 1 ou 0 (HIGH ou LOW en anglais) et ( tout ou rien en
français) ; elles offrent en sortie du 5 V et acceptent en entrée du 5 V sur le même principe.
Fonctions digital Write et digital Read et pour les ports PWM analog Write.
B : ce sont les broches dites analogiques, valeur entre 0 V et 5 V
Fonction analogie Read
C : les différentes broches d'alimentation :
Rouge : sortie 5 V (+)
Orange : sortie 3,3 V (+)
Noir : les masses (−)
Jaune : entrée reliée à l'alimentation (7 V-12 V)
II.4.5. Les types des cartes Arduino :

Version de carte Année de sortie Micro-contrôlleur
Diecimila
2007 ATmega168V
LilyPad
2007 ATmega168V/ATmega328V
Nano 2008 ATmega328/ATmega168
Mini 2008 ATmega168
Mini Pro 2008 ATmega328
Duemilanove 2008 ATmega168/ATmega328
Mega 2009 ATmega1280
Fio 2010 ATmega328P
Mega 2560 2010 ATmega2560
Uno 2010 ATmega328P
Ethernet 2011 ATmega328
Mega ADK 2011 ATmega2560
Leonardo 2012 ATmega32U4
Esplora 2012 ATmega32U4
Micro 2012 ATmega32U4
Yún 2013 ATmega32U4 +Linino
Tableau 2.2 Les types des cartes arduino
23
Dans notre projet nous avons utilisé une carte Arduino de type “Arduino uno”
II.4.6. Quelques applications possibles pour une Arduino : [15]
*Mesure et détection (détecteur de foudre, suivi du soleil pour orientation des panneaux
solaires, système de sécurité domestique ou professionnel)
* Contrôle (Petits robots, CNC simple pour petites machines-outils,)
* Automatisation (robot navette d'échantillon de laboratoire, système de test

électronique automatisé)
* Art (contrôle d'éclairage et sonore dynamique, structures cinématiques, oeuvre d'art)
II.5. Caméra :
Parce que notre bras manipulateur dépend de la commande visuelle, nous avons utilisé un caméra
qui contient un capteur de type CCD ; pour l’obtention d’une image (la manière de traitement
d’image numérique est bien détaillée dans le troisième chapitre) qui va transformé à une
information envoyée à l’arduino à base d’un code python ( comme illustré dans la Figure 4.2)
L’outil que nous avons utilisé est illustré dans la figure suivant :
Figure 2.7Caméra
24
II.6. Platine d'expérimentation :
Une platine d'expérimentation ou platine de prototypage (appelée en anglais breadboard,..) est un

dispositif qui permet de réaliser le prototype d'un circuit électronique et de le tester. L'avantage de
ce système est d'être totalement réutilisable, car il ne nécessite pas de soudure.
On peut de plus câbler sur une platine d'expérimentation une grande variété de composants afin de
réaliser des circuits électroniques, du plus simple circuit jusqu'au microprocesseur.[21]
Figure II.8 Platine d'expérimentation

II.7. Les LEDs :
Une diode électroluminescente abrégée sous les sigles DEL ou LED (de l’anglais Light Emitting
Diode), est un composant optoélectronique capable d’émettre de la lumière lorsqu’il est parcouru
par un courant électrique.[22]
Dans notre projet nous avons utilisé trois LEDs (rouge, vert et bleau) dans un circuit appelé le
circuit d’avertissement, ces LEDs fonctionnent proportionnellement avec la caméra, si elle détecte
un objet coloré avec le rouge par exemple; elle envoyée un signale qui va traiter aux niveau
d’arduino pour alimenter la LED rouge, le même pour les autres LEDs (vert et bleau).
Les LEDs que nous avons utilisé sont illustré dans la figure ci-dessous :
Figure2.9Les diode électroluminescente utilisant
25
II.8. Le Buzzer (bipeur)
Le Buzzer est une structure intégrée de transducteurs électroniques, alimentation en courant

continu, largement utilisé dans les ordinateurs, les imprimantes, les photocopieurs, les alarmes,
jouets électroniques, matériel électronique automobile et d’autres produits électroniques pour les
appareils sonores.[23]
Dans notre cas nous avons utilisé cet outil pour l’avertissement, aussi il est proportionnellement
fonctionne avec la caméra, si elle détecte un objet dans la surface de travaille le bipeur va sonne.
Figure 2.10 Le Buzzer(bipeur)
II.9. La modélisation du modèle

II.9.1. Le logiciel "SOLIDWORKS ":
a) Définition :
Le logiciel de CAO SolidWorks est une application de conception mécanique 3D paramétrique qui
permet aux concepteurs d'esquisser rapidement des idées, d'expérimenter des fonctions et des
cotes afin de produire des modèles et des mises en plan précises.[16]
26
L’interface:
Barre
d’outils
Gestionnaire de Barre d’outils

Barre de
menu de visualisation Voletdes
commandes
tâches
Arbre decréation
Modèle3D
Trièdrede
référence
Figure 2.11 L’interface du logiciel

Les barres d’outils:
Outils demodification Outils de relations

Outils de dessin d’esquisse et de copied’esquisse d’esquisse
Outil de cotation
intelligente
Outil de création ou de modification

d’esquisse
Figure 2.12 Les barres d’outils du logiciel Solidworks
27
II.9.2. Historique :
Le fondateur Jon Hirschtick a commencé à travailler sur Solidworks en 1993 accompagné d’une
équipe de développeur afin de rendre la CAO plus accessible.
A partir de 1995, la première version du logiciel est lancée.
En 1997, Dassault Systèmes devient actionnaire principal et continuera de développer les outils du
logiciel.[17]
II.9.3. Le fonctionnement :
SOLIDWORKS est un modeleur 3D utilisant la conception paramétrique. Il génère 3 types de

fichiers relatifs à trois concepts de base : la pièce, l’assemblage et la mise en plan. Ces fichiers sont
en relation. Toute modification à quelque niveau que ce soit est répercutée vers tous les fichiers
concernés. Un dossier complet contenant l’ensemble des relatifs à un même système constitue
une maquette numérique. De nombreux logiciels viennent compléter l’éditeur SOLIDWORKS. Des
utilitaires orientés métiers (tôlerie, bois, BTP…), mais aussi des applications de simulation
mécanique ou d’image de synthèse travaillent à partir des éléments de la maquette virtuelle. [18]
Figure 2.13 La pièce et l’assemblage par Solidworks
28
II.10. Modélisation des pièces 2D et 3D avec SolidWorks :
a) La base: c’est la partie fixe du bras, elle contient un servomoteur de type MG996R qui permet la
rotation horizontale du bras de 0º jusqu’au 180º .
Figure 2.14 La base du bras (2D et 3D)
b) le cover de la base:
Cette pièce est située directement sur la base du bras, elle contient aussi un servomoteur de type
MG996R qui permet la rotation de l’arrière bras ( l’épaule) de 0˚ à 180 ˚.
Figure 2.11 le cover de la base (2D et 3D)
29
c) L’arrière bras (épaule):
Il est lié à le cover de la base et associé avec l’avant bras par un servomoteur de type MG996R qui
permet la rotation de ce dernier.
Figure 2.15 Représentation d’arrière bras (2D et 3D)
d) l’avant-bras (coude) :
C’est la quatrième pièce du bras, liée avec l’arrière du bras, il porter un servomoteur de type MG90S
qui permet la rotation de la suite pièce de 0˚ à 180˚.
Figure 2.16 Représentation d’avant bras (2D et 3D)
30
e) La pince :
C’est l’organe terminal du bras manipulateur, un servomoteur assure l’ouverture et la fermeture de la

pince.
Figure 2.17 Représentation de la pince (2D et 3D)
II.11. Modélisation du moteur électrique à courant continu:
Il set nécessaire de faire la modélisation du moteur à courant continu parce que c’est l’élément
principale qui compose le servomoteur, et le premier responsable de la rotation du différents pièces
de ce bras manipulateur.
a) Le schéma électrique équivalent :
Figure 2.18 Représentation schématique du moteur CC
31
b) Équations Électromécanique du moteur à courant continu:
* Équations électriques :
La tension d’induit :
𝑑𝑖𝑎
𝑈(𝑡) = 𝑅𝑎. 𝐼𝑎(𝑡) + 𝐿𝑎. 𝑑𝑡
+ 𝐸(𝑡) (II.1)
Et:
𝐸(𝑡) = 𝐾. 𝜙. 𝜔 (II.2)
telle que :
E(t): la force électromotrice
𝜔 : vitesse de l'arbre du moteur.

𝜙 : Le flux magnétique.
*Équations mécanique :
Le principe fondamental de la dynamique (PFD) nous permet d'écrire :
𝒅𝝎(𝒕)
𝑪𝒆𝒎 (𝒕) = 𝒋. + 𝑪𝒓 (𝒕) + 𝒇. 𝝎(𝑡) (II.3)
𝒅𝒕
L'équation (II.3) indique la relation de conversion électromécanique entre le couple actuel

et le développé:
𝐶𝑒𝑚 (𝑡) = 𝐾 ∗ 𝜙 ∗ 𝐼𝑎
tel que:
Cem(t): est le couple du moteur produit par l'arbre du moteur.

𝜙 : Le flux magnétique.
K : Est une constante.
*La transformée de la place:
𝑑𝑖𝑎
* 𝑈(𝑡) = 𝑅𝑎. 𝐼𝑎(𝑡) + 𝐿𝑎. 𝑑𝑡
+ 𝐸(𝑡)
𝑼(𝒑) = 𝑹𝒂. 𝑰𝒂(𝒑) + 𝑳𝒂. 𝑷. 𝑰(𝒑) + 𝑬(𝒑)
* 𝐸(𝑡) = 𝐾. 𝜙. 𝜔
𝑬(𝒑) = 𝑲. 𝝓. 𝝎(𝒑)
𝑑𝜔(𝑡)
*𝐶𝑒𝑚 (𝑡) = 𝑗. + 𝐶𝑟 (𝑡) + 𝑓. 𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
32
𝑑𝜔(𝑡)
𝑗. = 𝐶𝑒𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟 (𝑡) − 𝑓. 𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
𝒋. 𝑷. 𝝎(𝒑) = 𝑪𝒆𝒎 (𝑷) − 𝑪𝒓 (𝑷) − 𝒇. 𝝎(𝑷)
*𝐶𝑒𝑚 (𝑡) = 𝐾 ∗ 𝜙 ∗ 𝐼𝑎
𝐶𝑒𝑚 (𝑃) = 𝐾 ∗ 𝜙 ∗ 𝐼(𝑃)
c) Les fonctions du transfert partielle:
* 𝑈(𝑝) = 𝑅𝑎. 𝐼𝑎(𝑝) + 𝐿𝑎. 𝑃. 𝐼(𝑝) + 𝐸(𝑝) 𝑈(𝑝) = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎. 𝑃). 𝐼𝑎(𝑝) + 𝐸(𝑝)
𝑈(𝑝)−𝐸(𝑝)
𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝) = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎. 𝑃). 𝐼𝑎(𝑝) 𝐼𝑎(𝑝) =
𝑅𝑎+𝐿𝑎.𝑃
𝟏
𝑰𝒂(𝒑) 𝟏
= on multiplos la second partie par: (𝑹𝒂⁄𝟏 )
𝑼(𝒑)−𝑬(𝒑) 𝑹𝒂+𝑳𝒂.𝑷
𝑹𝒂
𝑰𝒂(𝒑) 𝑲
= 𝟏+𝝉𝒆 .𝑷
𝑼(𝒑)−𝑬(𝒑) 𝒆
Avec :
1
* 𝐾𝑒 = : La gain électrique
𝑅𝑎
𝐿
* 𝜏𝑒 = 𝑅𝑎 : Le temp de réponse électrique
𝑎
𝑬(𝑷) 𝑪𝒆𝒎
*
𝒘(𝑷)
= 𝑰𝒂
=𝑲
*𝑗. 𝑃. 𝜔(𝑝) = 𝐶𝑒𝑚 (𝑃) − 𝐶𝑟 (𝑃) − 𝑓. 𝜔(𝑃) (𝑗. 𝑃 + 𝑓). 𝜔(𝑝) = 𝐶𝑒𝑚 (𝑃) − 𝐶𝑟 (𝑃)
𝐶𝑒𝑚 (𝑃)− 𝐶𝑟 (𝑃) 𝝎(𝒑) 𝟏
*𝜔(𝑝) = (𝑗.𝑃+𝑓) (𝑷)
= (𝒋.𝑷+𝒇)
𝑪𝒆𝒎 (𝑷)− 𝑪𝒓
1
𝑓
On multiplions la second partie par: ( ⁄1 )
𝑓
𝟏⁄
𝝎(𝒑) 𝒇 𝑲𝒎
(𝑷)
= (𝒋.𝑷+𝒇).𝟏⁄
=
𝑪𝒆𝒎 (𝑷)− 𝑪𝒓 𝒇 𝟏+ 𝝉𝒎 .𝒑
Tel que :
𝟏
* 𝑲𝒎 = : la gain mécanique
𝒇
𝒋
* 𝝉𝒎 = : le temp de répnse mécanique
𝒇
33
A partir des équations précédentes, on peut tracer le schéma fonctionnel du moteur MCC avec une
valeur nulle de couple résistant Cr due à la charge entrainée.
Le schéma est présenté sur la figure suivante :
U(p) Ia(p) Cem(p) w(p)
Cr(p)
E(p)
Figure 2.19 Schéma bloc du moteur à cc
 Un régulateur PID est nécessaire pour simuler la position de moteur à courant continu :
U(p) w(p)
Ia(p) Cem(p)
Cr(p)
E(p)
Figure.20Asservissement en boucle fermé commandé par PID
II.12. Conclusion :
34
Dans ce chapitre nous avons présenté en détaille les différentes composantes constituant notre robot
de type bras manipulateur, ainsi que la modélisation de toute ses pièces. La modélisation du moteur à
courant continu a été présenté dont ce dernier présente un élément essentiel dans notre projet.
35
Chapitre 3
Étude sur l’image numérique
et traitement d’images
Chapitre 3. Étude sur l’image numérique et traitement d’images
Chapitre trois
Étude sur l’image numérique
et traitement d’images
3.1 Introduction :
Le besoin de la rapidité et la précision des systèmes en industrie produis l’utilisation des system
informatique qui sont des techniques représentées dans vision informatique (computer vision en
anglais), apprentissage profond (deep Learning)…ext, toutes ces techniques sont basées sur le
traitement d’image numérique
Dans ce chapitre nous avons présenté brièvement une généralité sur l’image numérique, définition,
caractéristique d’images numérique et les types des images, aussi un bref sur le traitement d’image.
3.2 Définition d’une image :

L'image est une représentation d'une personne ou d'un objet par la peinture, la sculpture, le dessin,
la photographie, le film, etc. C'est aussi un ensemble structuré d'informations qui, après affichage
sur l'écran, ont une signification pour l'œil humain.
Elle peut être décrite sous la forme d'une fonction f(x,y) de brillance analogique continue, définie
dans un domaine borné, Les x et y sont les coordonnées spatiales d'un point de l'image et I est une
fonction d'intensité lumineuse et de couleurs. Sous cet aspect, l'image est inexploitable par la
machine, ce qui nécessite sa numérisation. [24]
3.3 L’image numérique :
L’image numérique est un cadre bien déterminer dans le quelle un regroupement des unité qui
représente des point d’image illustre l’espace capturer par la camera, donc c’est une représentation
d’un image réel par des information capturer de lui-même, ou ces information sont obtenu lors du
Capturation d’image et chacun des unité prendre un valeur formant une matrix , on le représente par
un fonction de niveaux d’intensité de lumière et colleur f(x, y) , d’où x et y sont des coordonnés
cartésiennes d’un point de l’image [25]
36
3.4 Caractéristiques d’image numérique : [24]

L’image numérique est un groupement des informations caractérisé par les paramètres suivants :
a) Pixel :
Comme mentionné en définition d’image numérique le pixel (abréviation de Picture élément) est le
plus petit élément constitutif d’une image numérique, l’ensemble de ces pixels constituant l’image
d’un tableau de deux dimensions
Figure 3.1
b) Dimension :
Cette caractéristique représente la taille d’image que est constitué d’une matrice des éléments sons
valeur numérique représente des intensités lumineuses (pixels), le nombre total des pixels est le
produis de nombre des lignes et le nombre de colon de cette image.
c) Résolution :
C’est la clarté ou la finesse de détails atteinte par un moniteur ou une imprimante dans la production
d’images. Sur les moniteurs d’ordinateurs, la résolution est exprimée en nombre de pixels par unité
de mesure (pouce ou centimètre). On utilise aussi le mot résolution pour désigner le nombre total de
pixels affichables horizontalement ou verticalement sur un moniteur; plus grand est ce nombre,
meilleure est la résolution.
3.5 Les types d’image numérique :[29]
Il existe trois type des images :
 Image binaire : 2 couleur (arrière-plan / avant-plan)

 Image monochrome : variation d’un même teinte.
 Image polychrome : ‘ varies ’ couleurs
37
a)Image binaire : ce type d’mage est le plus simple ou tous les pixels pouvant avoir juste des 0
et des 1, Où la valeur 0 représente un pixel noir et 1 représente un pixel blanc.
Figure 3.2 Exemple d’une image binaire
b) Niveaux de gris :
Dans ce type d’image chaque pixel peut prendre une couleur entre noire et blanche, donc une valeur
entre 0 et 255 par exemple, cette valeur correspondant à l’intensité lumineuse de chaque pixel.
Figure 3.3 Représentation de niveaux de gris
38
c) Niveaux couleur :
L’image couleur est obtenue de la combinaison des trois couleurs rouge, verte et bleu, donc chaque
couleur est codée comme une image de niveau gris et prendre une valeur de 0 à 255, si les trois
valeurs seront 0 (R=0, V= 0, B= 0), donc l’image sera noir.
Figure 3.4 Représentation de nivaux couleur d’une image
d) L’image bitmap et vectorielle :
Les images numériques sont classées dans deux grandes familles, la première c’est l’mage bitmap, et
l’image vectorielle, nous avons utilisé l’image bitmap qui consiste des pixels, par contre le deuxième
type (image vectorielle) est une image décrite à l’aide des équations mathématiques, la figure
suivante montre la différence entre les deux familles d’images.
39
Figure 3.4 L’image bitmap et vectorielle
3.6 L’acquisition d’images :
Tout d’abord on va parler sur l’acquisition d’une image d’où il se nécessite la présence d’une
camera, ce dispositif comporte un capteur photographique qui est chargé de capturer la lumière
émietter par l’environnement à photographie, ce capteur est dérivé à deux grandes familles qui sont
les capteurs CCD et le CMOS, puis un système informatique fait la numérisation des signal capturé
pour obtenir une image numérique, la figure suivante explique le processus.
Figure 3.5 la processus d’obtention d’un image nmérique
40
3.7 Les types des capteurs photographiques :
Il existe plusieurs types de capteurs utilisés dans les cameras (ccd, cmos, cid… ), chaqu’ un de ces
capteurs a des avantages et des inconvénient en ce qui concerne la qualité d’image, le prix du camera,
la résolution, etc .., dans notre cas nous avons utilisé une webcam qui consiste un capteur CCD.
3.7.1 Capteur de type CCD (charge coupled devices) :
a)Principe de fonctionnement :
un capteur CCD est une matrice de photodiodes de différentes formes, et d’un diamètre
caractéristique allant de 1,4 µm à plus de 20 µm, d’où chaque cellule des photodiodes sont sensibles
à la lumière et représente un pixel, donc lorsque ce capteur est exposé à la lumière, ces cellules
accumulent les photons reçu, alors tous les cellules sont chargé avec un champ électrique sauf une
colonne appelée horizontale shift registre qui est responsable à la transmission des charges, les
charges de cellule vont donc transmit à la colonne de transfert horizontalement , ensuit la charge de
chaque cellule va se transmette verticalement comme est illustré dans la figure (3) , après ,les
charges sont converties en voltage par un convertisseur charge/voltage, après ce voltage est convertie
une autre fois par un convertisseur analogue/ numérique après était amplifiait, en fin la valeur
numérique finale est stockée dans un pixel correspondant à la cellule du capteur. [27]
Figure 3.6 un capteur CDD
41
b) Les types du CCD : [26]
- Full frame CCD
- Frame transfer
- Interline transfer
- Fit-ccd
Figure 3.7 Les types du CCD(charge coupled devices)
3.8 Traitement des images numérique :
Le traitement d'images est une technique d’informatique et mathématique qui étudie les images
numériques pour améliorer leur qualité ou pour but d’extraire des informations spécifiques, par des
méthode du traitement du signal dédié aux images et aux données dérivées comme la vidéo, tout en
opérant dans le domaine numérique
Dans le contexte de la vision artificielle, le traitement d'images se place après les étapes d'acquisition
et de numérisation, assurant les transformations d'images et la partie de calcul permettant d'aller vers
une interprétation des images traitées. Cette phase d'interprétation est d'ailleurs de plus en plus
intégrée dans le traitement d'images, en faisant appel notamment à l'intelligence artificielle pour
manipuler des connaissances, principalement sur les informations dont on dispose à propos de ce que
représentent les images traitées [28]
Il est possible d’obtenir des informations d’après une image comme la luminance moyenne, le
contraste moyenne, la couleur prédominante, la présence ou l’absence de certain Object…. Etc
On utilise également des opérateurs de traitement d’image pour obtenir ces informations comme les
filtres linéaires (lissage)
42
3.9 Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons présenté une généralité sur l’image numérique, les type d’image numérique,
et les capteurs utilisés pour acquise une image, nous avons parlé sur le traitement d’image numérique et
les méthodes utilisées pour l’ extrait des informations à partir une image
43
Chapitre 4
La réalisation du projet
Chapitre quatre
La réalisation du projet
4.1 Introduction :
Ce chapitre est consacré à la réalisation pratique d’un bras manipulateur à commande Visuelle, où
une caméra détecte la couleur d’object d’après un programme python et communique avec
l’Arduino via un port serial qui excite des cycles bien spécifie pour classer ces objets dans leurs
places.
4.2 Circuit de system :
Cette partie, représente le circuit de system qui contient deux parties, la première partie est le circuit
de puissance qui concerne les six servomoteurs et l’alimentation, et la deuxième parie concerne le
circuit d’alerte qui comporte les leds et un avertisseur sonore.
Figure 4.1 Le circuit de système
44
4.3 Organigramme du code python :
Importation des bibliothèques

et sélection de canal de camera
Création et lancement du cadre

de vidéo
Filtrage des colleurs
Selection des contours d’objet
Communiquer l’Arduino
Affichage de la vidéo
Appius sur “x”
Fermeture du programme
Figure 4.2 L’organigramme du code python
45
4.4 Organigramme du code Arduino :
Dans cette partie du programme nous avons donné un code pour absorber une information, si il
valable depuis le code précéder qui contient des valeurs déterminant la couleur d’objet détecté et
excite certain cycle pour actionner les servomoteurs et déplacer cet Object.
Information entrée
Si vert Si rouge Si bleu
Execute cycle 1 Execute cycle 2 Execute cycle 3
Déplacement de bras
Figure 4.3 Organigramme de code arduino.
4.5 Circuit d’avertissement :
Ce circuit contient les LEDs et le bipeur, le bipeur fonctionne si la caméra détecte un objet dans
l’espace de travail, et les LEDs fonctionnent selon la couleur d’objet détectant.
Nous avons ajouté des résistances avant chaque LED pour minimiser le courant qui passe.
Figure 4. Le circuit d’avertissement
46
4.6 La vue du circuit en général:
Figure 4. Le circuit
47
4.7 Organigramme de système :
Ce diagramme représente le fonctionnement total du système.
Caméra
Detection object
Appui sur ‘x ‘
R V B Affichage de vidéo
Fermeture de programme
Serial communication
Vers Arduino
Si valable
R V B
Excitation de cycle
Déplacement
Figure 4.4 Organigramme de système
48
4.8 Montage du bras:

4.8.1 Vue de l’ensemble des pièces :
Figure 4.5 Les différentes pièces utilisées
4.8.2 La vue finale du bras
Figure 4.6 bras sans l’organe terminal Figure 4.7 La vue finale du bras avec
l’organe terminal
49
4.9 Conclusion
Le dernier chapitre de notre travail présente le circuit de système et son organigramme; le circuit
représente à son tour deux parties, le circuit de puissance et le circuit d’alerte. L ’organigramme
explique d’une manière bien détaillée le principe de fonctionnement de notre projet.
Cette partie contient deux organigrammes du codes que nous avons créé pour le fonctionnement
du bras manipulateur, le premier organigramme explique le code python qui concerne l’outil
“Caméra”, et le deuxième explique le code arduino qui permet le traitement de l’information et
actionner les servomoteurs.
Et en fin nous avons soutenir notre chapitre par quelques images qui représente toutes les pièces
qui compose ce bras, et une vue finale après l’assemblement de toutes les pièces.
50
Conclusion générale
L’étude qui vient d’être présentée permet de donner une vue globale sur la réalisation d’un robot
de type bras manipulateur (Cinque dégrée de liberté) à commande visuelle.
Sur le plan pratique, ce projet a été abordé sur quatre fronts :
*La demande du servomoteur online et l’impression des pièces par une imprimante 3D.
* L’assemblage
* La réalisation du circuit de commande et de puissance.
* La programmation.
Sur le plan théorique nous avons :
* utilisé la transformée de PARK pour obtenir les équations qui permettent de faire la
modélisation du MCC.
* Utilisé les logiciels suivants:
-SOLIDWORKS pour voir une simulation 3D de la structure de notre bras avant l’impression.
- MATLAB pour faire la modélisation du MCC.
- Arduino IDE pour programmer la carte Arduino Uno.
- PYTHON pour crée le code d’outil Caméra.
Pour la continuité des recherches relatives à ce travail, nous proposons comme perspectives :
-L’amélioration au niveau du code arduino et python pour que permettre au bras de détecter
l’objet quelque soit sa position dans l’espace de travail.
-L’addition d’un potentiomètre pour que la vitesse des servomoteurs puisse être ajustée à tout
moment sans besoin de modifié le code.
51
Bibliographie
Bibliographie
[1] Laville Testaud Elsa 3èmeE “L’évoulution de la robotique”
[2] https://www.positron-libre.com/robotique/robotique.php
[3] “ Définitions et historique Robotique et Systèmes Embarqués”, Samuel Tardieu , Ecole
Nationale Superieure des Télécommunications Institut de la Francophonie pour l’Informatique
[4] Jacques Gangloff Cours de Robotique ENSPS 3A MASTER ISTI
[5] http://tpe-ia-smp-clg.e-monsite.com/accueil/2-types-et-differentes-fonctions-de-robots.html
[6] fr.wikipedia.org
[7] https://docplayer.fr/172862198-Robotique-jean-louis-boimond-universite-angers.html
[8] https://www.generationrobots.com/fr/225-capteurs-pour-la-robotique
[9] Saeed B.Niku “Introduction to robotic ‘Analyse, control, Applications’ ” Second edition
[10] https://maxembedded.wordpress.com/2012/06/18/basic-parts-of-a-robot/
[12] https://ardwinner.jimdofree.com/arduino/v-les-servomoteurs/
[13] http://www.train35.fr/servo.php
[14] https://www.redohm.fr/2015/12/les-servomoteurs/
[15] https://www.positron-libre.com/electronique/arduino/arduino.php
[16] Dassault systemes “introduction a solidworks”
[17] https ://www.sculpteo.com/fr/glossaire/solidworks-definition-fr/
[18] https ://fr.wikipedia.org/wiki/SolidWorks
[19] F.Ferrero, “Moteurs et tronsistors MOS”
[20] https://openclassrooms.com/fr/courses/5224916-developpez-un-robot-mobile-connecte-par-
bluetooth/5407346-decouvrez-la-constitution-des-servomoteurs
[21] https://fr.wikipedia.org/wiki/Platine_d%27exp%C3%A9rimentation
[22] Tabbi Hadjer “caractérisation aoutomatisée des diodes électroluminescentes”, université
de Med khider Biskra 2013/2014
[23] Zerrouki Mohamed amine,Nesnas Riadh « Conception et réalisation d’un système de
commande d’une habitation » université Mouloud Mammeri de TIZI-OUZOU 2017/2018.
[24] mohamed sendeli.
[25] benfriha
[26] https://fr.wikipedia.org/wiki/Capteur_photographique_CCD#/media/Fichi
er:CCD_types_schematic.png
[27] VISUAL CONTROL OF ROBOTS: High-Performance Visual Servoing, Peter I. Corke,
CSIRO Division of Manufacturing Technology, Australia
52
[28] https://fr.wikipedia.org/wiki/Traitement_d%27images#:~:text=Le%20traitement%20d'imag
es%20est,en%20extraire%20de%20l'information.
[29] J.M Biringanine, La liaison automatique des plusieurs images perçues sur un scanner, ISP
(Institut Supérieur Pédagogique de Bukavu) - licencié en pédagogie; Option :Informatique de
Gestion, 2008
53

Realisation Dun Robot de Type Bras Manip

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RÉPUBLIQUE ALGÉRIENNE DÉMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE LA

Mémoire de fin d’étude

Proposé et dirigé par :

Année universitaire : 2020/2021

Nous tenons à remercier ‘‘Profondément Dieu’’,

le tout puissant de nous avoir donné le courage,

la volonté, ainsi que la santé pour réaliser ce

Et nous tenons à remercier

de nous avoir encadré.

A mes sœurs et mes frères, à tous ma famille chacun en son nom et

A tous mes amies, mes collègues, a tout Person me donne l’espoir

je dédie ce modeste travail.

Chapitre 1 Généralités sur la robotique

II.3.2. Les caractéristiques des servomoteurs utilisées ……………………….………….... 19

II.4. ARDUINO ………………………………………………………………………….…...21

II.4.1. définition .……………………………………………………………...……..........21

Chapitre 3 Étude sur l’image numérique et traitement d’images

Depuis les années 1970, la robotique a intégré l'électronique, l'électrotechnique, les

Pour ce faire, le mémoire est organisé en trois chapitres :

Le quatrième chapitre est dédié à la présentation des différents circuits et organigrammes du

Généralités sur la Robotique

I.2. Définition d’un robot :

I.3. Définition de la robotique :

I.4.1. L’historique de la robotique :[3]

Figure 1.1 automate joueur Figure 1.2 robot nettoyeur.

Figure 1.3 Shakey le robot en 1972

1.5 . Les différents catégories des robots :

 Les robots industriels :

Figure 1.4 Les robots industeriels

 Les robots médicaux :

Figure 1.5. Un robot médicale

 Les robots domestiques :

Figure 1.6. Robot domestique

 Les robots militaires :

Figure 1.7. Robot militaire

 Les robots anthropomorphiques:

Figure 1.8. Robot anthropomorphique

1.6. Différents types des robots :

 Les robots SCARA :

 3 axes, série, 3 DDL.

Figure 1.9: Robot SCARA (Sankyo)

 Les robots cylindriques :

 3 axes, série, 3 DDL.

Figure 1.10. robot cylindrique(Seiko)

 Les Robots sphériques :

Ces robots sont caractérisés par : [4]

Figure 1.11. Robot Sphérique (FANUC)

 Les robots cartésiens :

Figure 1.12. robot cartésien (Toshiba)

 Les robots parallèles :

Figure 1.13.Robot paralléle

I.7. Les composantes générales d’un robot : [7]

Un robot est un assemblage complexe de pièces mécaniques, électro-mécanique ou pièces

Un robot est composé de quatre parties principales :

Figure 1.14 Le manipulateur

 L’organe terminal (L’effecteur) :

Figure 1.15. Exemple d’un organe terminal (pincette)

Figure 1.16. Caméra Fig.I.17. Capteurs

Figure 1.18. Actionneurs

Figure 1.19 Un micro-contrôleur

I.8. Les avantages et les inconvénients du robots : [9]

a- Les avantages des robots :