Robotique Industrielle

UPJV, Département EEA

M1 3EA, Parcours RoVA, EC15

Fabio MORBIDI
Laboratoire MIS
Équipe Perception Robotique
E-mail: fabio.morbidi@u-picardie.fr

Lundi 13h30-16h30 (CM ou TD, salle CURI 305)

(TP, salle TP204)

Année Universitaire 2021-2022

 Cours de robotique: parcours RoVA

• Vision pour la robotique (M1, Kachi/Caracotte)

• Perception avancée et robotique mobile (M2, Morbidi)

• Localisation et navigation de robots (M2, Morbidi/Caracotte)

• Systèmes robotiques hétérogènes et coopératifs

(M2, Morbidi)

• Asservissement visuel (M2, Mouaddib/Caracotte)

• Commande des robots (M2, Rabhi)

• Surveillance distribuée de systèmes multi-agents

(M2 non-alternants, Morbidi)

• Projet transversal (M2, Caracotte/Kachi/Morbidi)

2
Plan du cours
Chapitre 1 : Introduction
1.1 Définitions

1.2 Constituants d’un robot

1.3 Classification des robots

1.4 Caractéristiques d’un robot

1.5 Générations de robots

1.6 Programmation des robots

1.7 Utilisation des robots

Chapitre 2 : Fondements Théoriques

2.1 Pose d’un corps rigide

• Matrices de rotation et autres représentations de l’orientation
• Transformations homogènes
3
Plan du cours
2.2 Cinématique
• Dérivée d’une matrice de rotation
• Vitesse angulaire d’un repère
• Mouvement de corps rigide
• Torseur cinématique

Chapitre 3 : Modélisation d’un Robot

3.1 Modèle géométrique

• Convention de Denavit-Hartenberg
• Modèle géométrique direct
• Modèle géométrique inverse

3.2 Modèle cinématique

• Modèle cinématique direct
• Modèle cinématique inverse

4
Bibliographie
• Robotics: Modelling, Planning and Control,
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo,
Springer, 1re éd., 2009, 632 pages (Ch. 1,2,3,6)

• Theory of Robot Control,

C. Canudas de Wit, B. Siciliano, G. Bastin (Eds),
Springer, 1996, 398 pages (Ch. 1)

• Robotique: Aspects Fondamentaux,

J.-P. Lallemand, S. Zeghloul, Masson, 1994, 312 pages

• Robot Modeling and Control,

M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Wiley, 1re éd., 2006, 496 pages

• Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control,

K.M. Lynch, F.C. Park, Cambridge University Press, 2017, 618 pages (Ch. 2)
Disponible sur Internet à l’adresse:
http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics

Matériel de cours:
http://home.mis.u-picardie.fr/~fabio/Teaching_RI21-22.html
5
 Note finale =
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<latexit
2
1

(Matlab, langage C)

DS +
✓

3
et déterminant d’une matrice, etc.)
Connaissances préalables

… à réviser dans les prochains jours !!!

TP1 + TP2 + TP3

Structure du cours: CM (3 chapitres), 3 TD

◆
Contrôle: 1 DS (exercices, questions de théorie), 3 TP
On suppose que vous avez une bonne connaissance de:

et que vous avez des notions de base de programmation

• Calcul différentiel (gradient, matrice jacobienne, etc.)
• Algèbre linéaire (produit matriciel, transposée, rang, inverse

Ducrocq)
(avec Julien

6
Plan du cours
Chapitre 1 : Introduction

1.1 Définitions

1.2 Constituants d’un robot

1.3 Classification des robots

1.4 Caractéristiques d’un robot

1.5 Les générations de robot

1.6 Programmation des robots

1.7 Utilisation des robots

7
Robotique : un domaine pluridisciplinaire !

Robotique

8
 Robotique : un domaine pluridisciplinaire !

Électronique Informatique

Mécanique Automatique

Science des Intelligence

Matériaux artificielle
Robotique

Éthique
Physique
Mathématiques

9
1.1 Définitions
Étymologie: mot tchèque robota (travail
forcé), dans la pièce de théâtre “Rossum’s
Universal Robots” de Karel Capek, 1920

Robotique: mot utilisé pour la 1re fois par l’écrivain

I. Asimov dans le récit de SF « Liar ! » (Astounding
Science Fiction, mai 1941)

Définition 1 (Larousse): “Un robot est un appareil automatique

capable de manipuler des objets ou d'exécuter des opérations
selon un programme fixe, modifiable ou adaptable”

Définition 2: “Un robot est un système mécanique polyarticulé

mû par des actionneurs et commandé par un calculateur qui est
destiné à effectuer une grande variété de tâches”
10
“Un robot est un système mécanique polyarticulé mû par des actionneurs
et commandé par un calculateur qui est destiné à effectuer une grande
variété de tâches”

7
6

2
Robots ?!

3 4 5
11
Un robot est la combinaison de composants matériels
(mécanique, hardware) et immatériels (logiciels)

Historique:
• 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré

• 1954 : premier robot programmable de George C. Devol J. Engleberger

(1925-2015)
• Fin des années 1950: Joseph Engleberger achète le brevet de
Devol et le transforme en un robot industriel sous la marque Unimate.
En 1962, Engleberger co-fonde avec Devol, Unimation, la 1re entreprise
de robotique. Pour cette raison, Engleberger est connu comme
le « père de la robotique industrielle »

• 1961 : apparition d'un robot sur une chaîne de montage

de General Motors à Trenton, New Jersey

• 1961 : premier robot avec contrôle en effort

• 1963 : utilisation de la vision pour commander un robot

(asservissement visuel)

12
… au cinéma Robot T-800
(Terminator, 1984)

Robot
Sonny
(I, Robot,
2004)
Bad Robot
Productions
(J.J. Abrams) Robby the Robot
(Forbidden Planet, 1956)

Alita (Alita: Battle

Angel, 2019)
Robots K2-SO et BB-8 Robot Baymax
(Star Wars ép. VII-IX, 2015- (Big Hero 6, Walt
17-19 et Rogue One, 2016) Disney, 2014)
13
1.2 Constituants d’un robot

Organe Corps
terminal (ou segment)
(flange)

Articulation
(ou liaison, axe)

Effecteur ou outil
(ex. pince/préhenseur)

Base

14
1.2 Constituants d’un robot (voc. anglophone)

Link

Joint

End-effector ou tool
(ex. gripper)

Support
(ou base)

15
 Bâti
(Corps 0)

Articul. 1
Corps 1

Articul. 2
Corps 2

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<latexit
Articul. 3
1.2 Constituants d’un robot

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.......

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<latexit
Articul. n
Corps
rigides reliés par n articulations

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<latexit
1
n
1

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<latexit
Articul. n
Robot manipulateur “standard” = n corps mobiles

Corps

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<latexit
n

Organe
terminal

16
1.2 Constituants d’un robot

Système Mécanique Articulé (S.M.A.)

• Un mécanisme ayant une structure plus ou moins proche de

celle du bras humain. Il permet de remplacer, ou de prolonger,
son action

• Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une pose

(position et orientation) donnée, selon des caractéristiques
de vitesse et d'accélération données

• Son architecture est une chaîne cinématique de corps,

(généralement rigides) assemblés par des articulations

• Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques,

pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs
mouvements aux articulations par des dispositifs appropriés

17
1.2 Constituants d’un robot

On distingue classiquement quatre éléments

principaux dans un robot manipulateur

informations proprioceptives

4 1 2
Système Mécanique Articulé
(S.M.A.)

3 environnement

informations
extéroceptives

18
Modélisation d’un robot
La modélisation est possible à plusieurs niveaux

Elle dépend des spécifications du cahier des charges

de l'application envisagée. Il en découle des:

• Modèles géométriques, cinématiques et dynamiques à partir

desquels peuvent être engendrés les mouvements du robot

• Modèles statiques qui décrivent les interactions (forces/couples)

du robot avec son environnement
S.M.A.

Contrôleur Actionneurs

Composants d’un Capteurs

système robotique
19
Modélisation d’un robot
• L'obtention de ces différents modèles n'est pas aisée
• La difficulté varie selon la complexité de la cinématique
de la chaîne articulée

• En particulier, entrent en ligne de compte:

§ Nombre de degrés de liberté (DDL) (par ex. 3, 4, 6, 7)
§ Type des articulations (rotoïde, prismatique, sphérique, etc.)
§ Type de chaîne: ouverte ou fermée

Structure
Chaîne série
ouverte

Articulation rotoïde (à gauche)

Chaîne fermée
Robot à 3 DDL et prismatique (à droite)

20
1.3 Classification des robots
Les robots mobiles

RASSOR (robot minier), NASA

Robot à roues
Robot à jambes Robot sous-marin

Robot volant Robot volant à

à voilure tournante voilure fixe Robot serpent (bio-inspiré)
21
1.3 Classification des robots
Les robots humanoïdes

Atlas
www.bostondynamics.com

WALK-MAN
www.walk-man.eu

Nao et Pepper
www.ald.softbankrobotics.com ICub
www.icub.org
22
1.3 Classification des robots
Robotique de service

◦ Robots semi ou complètement autonomes

◦ Robots réalisant des tâches pour les humains …

… hormis les opérations de manufacture

— Stock de robots de service pour pros: ×1.5 en 4

ans* (de 63k à 112k) - 1er secteur: sécurité/défense

— Ventes de robots domestiques: ×2 en 4 ans*

(de 4.4 millions d’unités à 9.2 millions)

— Ventes de robots ludiques: ×2.5 en 4 ans*

(de 2.8 millions d’unités à 9.5 millions)

*Début 2008 - fin 2012 (source: IFR)

23
1.3 Classification des robots
Les robots de service

HP RoboCop
Whiz

Aibo
https://us.aibo.com
Wakamaru
Roomba Robomow

Furby Agribot Little Oz

Nettoyage, manutention (tondeuse),

Robots ludiques surveillance, agriculture
24
1.3 Classification des robots
Les robots industriels (robots manipulateurs)
Robots séries

ABB Comau Fanuc KUKA Stäubli Universal Yaskawa

Robots
Robots parallèles (delta)

Fanuc ABB Adept

25
1.4 Caractéristiques d’un robot
Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on
lui réserve

Voici quelques paramètres à prendre en compte:

• La charge maximale transportable (de quelques kilos

à quelques tonnes), à déterminer dans les conditions
les plus défavorables (c’est-à-dire, en élongation maximale)

• L’architecture du S.M.A.: le choix est guidé par la tâche

à réaliser. Par exemple, robots à structure rigide vs robots
avec segments et/ou articulations flexibles

• L’espace ou volume de travail (“workspace” en anglais),

est défini comme l'ensemble des points atteignables par
l'organe terminal du robot. L’espace de travail dextre est
le volume de l’espace que le robot peut atteindre avec toutes
les orientations possibles de l’organe terminal. Il est un
sous-ensemble de l’espace de travail
26
 Exemples d’espace de travail:

Manipulateur
cylindrique

Manipulateur
cartésien
Manipulateur
sphérique Manipulateur
anthropomorphe

Manipulateur
SCARA
27
1.4 Caractéristiques d’un robot
• La répétabilité caractérise la capacité que le robot a
à retourner vers un point (position, orientation) donné.
La répétabilité en positionnement est de l’ordre de 0.05 mm

O ✗ r ✗ : essais (points 3D)

<latexit sha1_base64="IfYoOSSh9LDgwKI6BIRIs84oS+A=">AAACgnicbVFNT9wwEPWmlI/QUmiPXCJ2kVAPqxhU0UMPIHroBUEllkXaRMhxJou1sWPZzrZg+UdwbX9Z/w3Obg4NMJLlpzdvZp49mSyZNnH8rxe8WXm7ura+EW6+e7/1YXvn47WuakVhRKuyUjcZ0VAyASPDTAk3UgHhWQnjbHbW5MdzUJpV4srcS0g5mQpWMEqMp8aDQXgRDga32/14GC8ieglwC/qojcvbnR4keUVrDsLQkmg9wbE0qSXKMFqCC5NagyR0RqYw8VAQDjq1C78u2vdMHhWV8keYaMH+X2EJ1/qeZ17JibnTz3MN+Wou103DznTbqJQudJet5VQBzLpG8zmTurX6e+m1+xBTfE0tE7I2IKiLojAR8ItWnBOR22QOxk1wahMQulbQDLY2aa6siPrYOd/tO/jvUnDuydNS3pEMzFIiH6izF1fY2QXizjL/EL8Y/HwNL8H14RB/GcY/D/snB+2K1tEu2kMHCKNjdIJ+oEs0QhTN0CP6g/4GK8HnAAdHS2nQa2s+oU4E354AKdDGkQ==</latexit>

<latexit sha1_base64="TeJQFq1uwzQXS2t/JycZWGmWCOI=">AAACkHicbVHBTtwwEPWG0kIK7QLHXiJ2K3FaJUio3AqFQ4VUARILSJto5TiTxdrYsWxnYWv5W7iWT+JvcHZzINCRLD+9eTPz7ElFQZUOw+eOt/Jh9eOntXX/88bml6/dre1rVVaSwJCURSlvU6ygoByGmuoCboUEzNICbtLpSZ2/mYFUtORXei4gYXjCaU4J1o4ad3f6fT8unaJuYM5/Wb/fH3d74SBcRPAeRA3ooSYuxlsdiLOSVAy4JgVWahSFQicGS01JAdaPKwUCkymewMhBjhmoxCzc2+C7Y7IgL6U7XAcL9nWFwUypOUudkmF9p97mavK/uUzVDVvTTa2SKldtthITCTBtG81mVKjG6sPSa/shOj9MDOWi0sCJDQI/5nBPSsYwz0w8A21HUWJi4KqSUA82Jq6vNA96kbWu2ym475Lwx5HHhbjDKeilRPwl1pxfRdYsELOGuoe4xURv1/AeXO8PooNBeLnfOwqbFa2hb2gX7aEI/UBH6De6QENE0Bw9on/oydv2Dr2f3vFS6nWamh3UCu/sBRhFzDw=</latexit>

OB ✗
<latexit sha1_base64="2b1TfhGR/2ZaQ/OO4IaKSm53FXQ=">AAAClnicbVHLbtQwFPWEVwmPTtsNiE3EDBKrUVKEYIWKKIINYpA6baVJNHKcm6k1tmPZzrTFsvo13cL38Dc4mSxIy5WufHTuuS/fXDKqTRz/GQR37t67/2DrYfjo8ZOn28Od3WNd1YrAjFSsUqc51sCogJmhhsGpVIB5zuAkX31q4idrUJpW4shcSsg4XgpaUoKNpxbD5+NxmBq4MG0pm7ManFUuHI8Xw1E8iVuLboOkAyPU2XSxM4C0qEjNQRjCsNbzJJYms1gZShi4MK01SExWeAlzDwXmoDPbNnbRK88UUVkp78JELftvhsVc60ueeyXH5kzfjDXkf2OFbgr2uttGpXSp+2wtlwpg1R+0WFOpu1EvNrP2FzHl+8xSIWsDgrgoClMB56TiHIvCpmswbp5kNgWhawVNY2vT5snLaJQ456sdgv8uBd88+ZHJM5yD2UjkT+Ls96PE2RZxZ6lfxB8muXmG2+B4f5K8ncQ/9kcHb7oTbaEX6CV6jRL0Dh2gr2iKZoigK3SNfqHfwbPgQ/A5+LKRBoMuZw/1LJj+BXm2z3w=</latexit>

Position de ✗ B : barycentre des points

<latexit sha1_base64="+rs5gZMJQvD5iFrDfgu28dq4Ggc=">AAACgnicbVFNb9QwEPWGQkugtIUjl4jdSlUPq7gVogcO5ePABbFI+1FpE60cZ7JrbexYtrNQLP8IrvDL+Dc4uzmQlpEsP715M/PsyWTJtInjP73gwd7DR/sHj8MnTw+fHR2fPJ/qqlYUJrQqK3WTEQ0lEzAxzJRwIxUQnpUwy9YfmvxsA0qzSozNrYSUk6VgBaPEeGo2GITvw8FgcdyPh/E2ovsAt6CP2hgtTnqQ5BWtOQhDS6L1HMfSpJYow2gJLkxqDZLQNVnC3ENBOOjUbv266NQzeVRUyh9hoi37b4UlXOtbnnklJ2al7+Ya8r+5XDcNO9Nto1K60F22lksFsO4azTdM6tbq953X7kNMcZVaJmRtQFAXRWEi4ButOCcit8kGjJvj1CYgdK2gGWxt0lxZEfWxc77bR/DfpeCzJ9+VckUyMDuJ/EGd/TLGzm4Rd5b5h/jF4LtruA+mF0P8ehh/vehfD9sVHaCX6BU6Qxi9QdfoExqhCaJojX6iX+h3sBecBzi43EmDXlvzAnUiePsXED/Gig==</latexit>

référence B
<latexit sha1_base64="+rs5gZMJQvD5iFrDfgu28dq4Ggc=">AAACgnicbVFNb9QwEPWGQkugtIUjl4jdSlUPq7gVogcO5ePABbFI+1FpE60cZ7JrbexYtrNQLP8IrvDL+Dc4uzmQlpEsP715M/PsyWTJtInjP73gwd7DR/sHj8MnTw+fHR2fPJ/qqlYUJrQqK3WTEQ0lEzAxzJRwIxUQnpUwy9YfmvxsA0qzSozNrYSUk6VgBaPEeGo2GITvw8FgcdyPh/E2ovsAt6CP2hgtTnqQ5BWtOQhDS6L1HMfSpJYow2gJLkxqDZLQNVnC3ENBOOjUbv266NQzeVRUyh9hoi37b4UlXOtbnnklJ2al7+Ya8r+5XDcNO9Nto1K60F22lksFsO4azTdM6tbq953X7kNMcZVaJmRtQFAXRWEi4ButOCcit8kGjJvj1CYgdK2gGWxt0lxZEfWxc77bR/DfpeCzJ9+VckUyMDuJ/EGd/TLGzm4Rd5b5h/jF4LtruA+mF0P8ehh/vehfD9sVHaCX6BU6Qxi9QdfoExqhCaJojX6iX+h3sBecBzi43EmDXlvzAnUiePsXED/Gig==</latexit>

✗ ✗
✗
✗
Sphère de répétabilité
(la plus petite sphère qui contient les n essais)
<latexit sha1_base64="sERWoZVcMOU7Rwp8SkGj1azUZlU=">AAACgnicbVFNT9wwEPWGj9LwUaDHXqLuIiEOq3hR1R56oKKHXhBUYlmkTYQcZ7JYGzuW7WxLLf8Iru0v67/BWXIgwEiWn968mXn2ZLJk2sTx/16wsrq2/mbjbbi5tb3zbndv/0pXtaIwplVZqeuMaCiZgLFhpoRrqYDwrIRJNj9t8pMFKM0qcWnuJKSczAQrGCXGU5PBIBThYHCz24+H8TKilwC3oI/auLjZ60GSV7TmIAwtidZTHEuTWqIMoyW4MKk1SELnZAZTDwXhoFO79OuiA8/kUVEpf4SJluzTCku41nc880pOzK1+nmvIV3O5bhp2pttGpXShu2wtZwpg3jWaL5jUrdXfj167DzHFl9QyIWsDgrooChMBv2jFORG5TRZg3BSnNgGhawXNYGuT5sqKqI+d892+g/8uBWee/FbKW5KBeZTIP9TZ80vs7BJxZ5l/iF8Mfr6Gl+BqNMSfhvHPUf/kuF3RBvqAPqJDhNFndIJ+oAs0RhTN0T36i/4Fq8FRgINWG/TamveoE8HXB25kxrs=</latexit>

• Rayon r de la sphère: répétabilité (en positionnement)

<latexit sha1_base64="mP0o3VllW+1rVhaqn1/u1Q4SNaA=">AAACgnicbVFNT9wwEPWGj9LwUaDHXqLuIiEOq3hR1R56oKKHXhBUYlmkTYQcZ7JYGzuW7WxLLf8Iru0v67/BWXIgwEiWn968mXn2ZLJk2sTx/16wsrq2/mbjbbi5tb3zbndv/0pXtaIwplVZqeuMaCiZgLFhpoRrqYDwrIRJNj9t8pMFKM0qcWnuJKSczAQrGCXGU5PBIFThYHCz24+H8TKilwC3oI/auLjZ60GSV7TmIAwtidZTHEuTWqIMoyW4MKk1SELnZAZTDwXhoFO79OuiA8/kUVEpf4SJluzTCku41nc880pOzK1+nmvIV3O5bhp2pttGpXShu2wtZwpg3jWaL5jUrdXfj167DzHFl9QyIWsDgrooChMBv2jFORG5TRZg3BSnNgGhawXNYGuT5sqKqI+d892+g/8uBWee/FbKW5KBeZTIP9TZ80vs7BJxZ5l/iF8Mfr6Gl+BqNMSfhvHPUf/kuF3RBvqAPqJDhNFndIJ+oAs0RhTN0T36i/4Fq8FRgINWG/TamveoE8HXB3bQxr8=</latexit>

• OB : précision de positionnement
<latexit sha1_base64="ONpIlGDcY0tcUl6mghJy/1WD5Ks=">AAACkHicbVHBTtwwEPWG0kIK7QLHXiJ2K3FaJUio3AqFQ4VUARILSJto5TiTxdrYsWxnYWv5W7iWT+JvcHZzINCRLD+9eTPz7ElFQZUOw+eOt/Jh9eOntXX/88bml6/dre1rVVaSwJCURSlvU6ygoByGmuoCboUEzNICbtLpSZ2/mYFUtORXei4gYXjCaU4J1o4ad3f6fT8unaJuYM5/Wb/fH3d74SBcRPAeRA3ooSYuxlsdiLOSVAy4JgVWahSFQicGS01JAdaPKwUCkymewMhBjhmoxCzc2+C7Y7IgL6U7XAcL9nWFwUypOUudkmF9p97mavK/uUzVDVvTTa2SKldtthITCTBtG81mVKjG6sPSa/shOj9MDOWi0sCJDQI/5nBPSsYwz0w8A21HUWJi4KqSUA82Jq6vNA96kbWu2ym475Lwx5HHhbjDKeilRPwl1pxfRdYsELOGuoe4xURv1/AeXO8PooNBeLnfOxo0K1pD39Au2kMR+oGO0G90gYaIoDl6RP/Qk7ftHXo/veOl1Os0NTuoFd7ZCxerzDo=</latexit>

28
1.4 Caractéristiques d’un robot

Autres paramètres à prendre en compte:

• La vitesse de déplacement (vitesse maximale en élongation

maximale) et l’accélération

• La masse du robot

• Le coût du robot (pour des petits robots ~ 15-20 k€)

• La maintenance du robot (critique si le robot travaille,

par exemple, dans une chambre froide ou sterile, ou à proximité
d’un four de fonderie)

29
Exemple (Fiche technique du robot
M-20iB/25 de FANUC)

Volume de travail

Butées
mécaniques

30
 sha1_base64="hazxz8DP/iZ/Us3T3p9wfwOP3Mw=">AAACh3icbVFNT9wwEPWmQCF8bnvsJWIXidOSIPFxZFUOXKqCxALSJkKOM9m1NnYs29mWWv4bvcLf6r+ps5sDAUay/PTmzcyzJxUFVToM/3W8Tyura5/XN/zNre2d3b3ulztVVpLAiJRFKR9SrKCgHEaa6gIehATM0gLu09n3On8/B6loyW/1k4CE4QmnOSVYOyru9/1YT0Fjv99/3OuFg3ARwXsQNaCHmrh+7HYgzkpSMeCaFFipcRQKnRgsNSUFWD+uFAhMZngCYwc5ZqASszBtgwPHZEFeSne4Dhbs6wqDmVJPLHVKhvVUvc3V5Ie5TNUNW9NNrZIqV222EhMJMGsbzeZUqMbq76XX9kN0fp4YykWlgRMbBH7M4RcpGcM8M/EctB1HiYmBq0pCPdiYuL7SPOhF1rpul+C+S8IPRw4LMcUp6KVE/CHW/LyNrFkgZg11D3GLid6u4T24Ox5EJ4Pw5rh3cdKsaB19Q/voEEXoDF2gK3SNRogggf6iZ/TibXhH3ql3vpR6nabmK2qFN/wPcQnI8w==</latexit>
<latexit
sha1_base64="9i66ZxqWJuRfx7hTV81rEmOKNaI=">AAACh3icbVFNT9wwEPWmQCFQPsqRS8QuEqdtgqBwBJVDLxUgsYC0iZDjTHatjR3LdpYPy3+jV/hb/Td1dnMgwEiWn968mXn2pKKgSofhv473ZWFx6evyir+69m19Y3Pr+40qK0lgQMqilHcpVlBQDgNNdQF3QgJmaQG36eRXnb+dglS05Nf6SUDC8IjTnBKsHRX3en6sx6Cx3+vdb3bDfjiL4COIGtBFTVzeb3UgzkpSMeCaFFipYRQKnRgsNSUFWD+uFAhMJngEQwc5ZqASMzNtgz3HZEFeSne4Dmbs2wqDmVJPLHVKhvVYvc/V5Ke5TNUNW9NNrZIqV222EiMJMGkbzaZUqMbq49xr+yE6P0kM5aLSwIkNAj/m8EBKxjDPTDwFbYdRYmLgqpJQDzYmrq80D7qRta7bObjvkvDHkWeFGOMU9Fwinok1F9eRNTPErKHuIW4x0fs1fAQ3B/3oqB9eHXRPD5sVLaMdtIv2UYSO0Sn6jS7RABEk0F/0gl69Fe+H99M7mUu9TlOzjVrhnf0HcLzI8g==</latexit>
<latexit
✓
Articulation rotoïde

axe qui leur est commun

l'angle ✓ autour de cet axe

1.4 Caractéristiques d’un robot

Symboles utilisés pour une articulation rotoïde

La situation relative entre les deux corps est donnée par
le mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un
Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée “R”, réduisant

31
 sha1_base64="zPDoE29OCWqZ0DLgkmvQvWk9/TQ=">AAACgnicbVHBTtwwEPWm0C4ptNAeuUTsVqo4rGIqVA4cqMqhF9RFYlmkTYQcZ7JYGzuW7WxLLX9Er/TL+jc4uzk00JEsP715M/PsyWTJtInjv73gxcbmy1f9rfD19s6bt7t77651VSsKE1qVlbrJiIaSCZgYZkq4kQoIz0qYZouvTX66BKVZJa7MvYSUk7lgBaPEeGo6HIZ5OBze7g7iUbyK6DnALRigNsa3ez1I8orWHIShJdF6hmNpUkuUYbQEFya1Bknogsxh5qEgHHRqV35d9MEzeVRUyh9hohX7b4UlXOt7nnklJ+ZOP8015H9zuW4adqbbRqV0obtsLecKYNE1mi+Z1K3Vn2uv3YeY4iS1TMjagKAuisJEwA9acU5EbpMlGDfDqU1A6FpBM9japLmyIhpg53y3c/DfpeDCk19KeUcyMGuJ/EWd/X6FnV0h7izzD/GLwU/X8BxcH43w8Si+PBqcHbcr6qN9dIA+Iow+ozP0DY3RBFG0QL/RA/oTbASHAQ4+raVBr615jzoRnD4CWfDGsw==</latexit>
<latexit
d
sha1_base64="zPDoE29OCWqZ0DLgkmvQvWk9/TQ=">AAACgnicbVHBTtwwEPWm0C4ptNAeuUTsVqo4rGIqVA4cqMqhF9RFYlmkTYQcZ7JYGzuW7WxLLX9Er/TL+jc4uzk00JEsP715M/PsyWTJtInjv73gxcbmy1f9rfD19s6bt7t77651VSsKE1qVlbrJiIaSCZgYZkq4kQoIz0qYZouvTX66BKVZJa7MvYSUk7lgBaPEeGo6HIZ5OBze7g7iUbyK6DnALRigNsa3ez1I8orWHIShJdF6hmNpUkuUYbQEFya1Bknogsxh5qEgHHRqV35d9MEzeVRUyh9hohX7b4UlXOt7nnklJ+ZOP8015H9zuW4adqbbRqV0obtsLecKYNE1mi+Z1K3Vn2uv3YeY4iS1TMjagKAuisJEwA9acU5EbpMlGDfDqU1A6FpBM9japLmyIhpg53y3c/DfpeDCk19KeUcyMGuJ/EWd/X6FnV0h7izzD/GLwU/X8BxcH43w8Si+PBqcHbcr6qN9dIA+Iow+ozP0DY3RBFG0QL/RA/oTbASHAQ4+raVBr615jzoRnD4CWfDGsw==</latexit>
<latexit
axe commun
Articulation prismatique

distance d le long de cet axe

1.4 Caractéristiques d’un robot

Symboles utilisés pour une articulation prismatique

La situation relative entre les deux corps est mesurée par la
le mouvement entre deux corps à une translation le long d'un
Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée “P”, réduisant

32
 Remarque

sha1_base64="0Csdz7/HvH4lVuzfRQJ19VjiOqs=">AAACgnicbVFNT9wwEPWmlNLQ8tEee4m6i4R6WMUgVA4cQPTQSwWVWBZpEyHHmSzWxo5lO8uH5R/Btf1l/Td1dnMgwEiWn968mXn2ZLJk2sTxv17wZuXt6ru19+H6h48bm1vbny51VSsKI1qVlbrKiIaSCRgZZkq4kgoIz0oYZ7PTJj+eg9KsEhfmXkLKyVSwglFiPDUeDEIRDgbXW/14GC8ieglwC/qojfPr7R4keUVrDsLQkmg9wbE0qSXKMFqCC5NagyR0RqYw8VAQDjq1C78u2vFMHhWV8keYaME+rbCEa33PM6/kxNzo57mGfDWX66ZhZ7ptVEoXusvWcqoAZl2j+ZxJ3Vq9W3rtPsQUh6llQtYGBHVRFCYCbmnFORG5TeZg3ASnNgGhawXNYGuT5sqKqI+d891+gP8uBb88eVLKG5KBWUrkA3X27AI7u0DcWeYf4heDn6/hJbjcG+KDYfx7r3980K5oDX1BX9Euwug7OkY/0TkaIYpm6BH9QX+DleBbgIP9pTTotTWfUSeCo/9u/sa9</latexit>
<latexit
Définition (Degré de liberté, DDL):
d'articulations rotoïdes ou prismatiques
1.4 Caractéristiques d’un robot

par les articulations

Un robot se compose de n corps mobiles rigides, donc:
de paramètres indépendants qui permettent de définir la
Une articulation complexe (c’est-à-dire avec une mobilité

nombre de contraintes indépendantes imposées

position du mécanisme à un instant donné du mouvement
En général, le nombre de DDL d'un mécanisme est le nombre
supérieure à 1), peut toujours se ramener à une combinaison

Nombre de DDL du robot = somme des libertés des corps –

33
 sha1_base64="/V28Q7FDyIkT0CltQeLxYmpNRO0=">AAAChnicbVFNb9QwEPUGWpb0G45cLHYr9bRKWi3tpdIiOHBBFKnbVtpEleNMttbGjmU72xbLP4Mr/C7+Dc5uDqRlJMtPb97MPHsyWTJtouhPL3jxcmPzVf91uLW9s7u3f/DmSle1ojClVVmpm4xoKJmAqWGmhBupgPCshOts8anJXy9BaVaJS/MoIeVkLljBKDGemg2HIcfn+EM4HN7uD6JRtAr8HMQtGKA2Lm4PepDkFa05CENLovUsjqRJLVGG0RJcmNQaJKELMoeZh4Jw0KldeXb40DM5LirljzB4xf5bYQnX+pFnXsmJudNPcw3531yum4ad6bZRKV3oLlvLuQJYdI3mSyZ1a/Vh7bX7EFOcpZYJWRsQ1GEcJgLuacU5EblNlmDcLE5tAkLXCprB1ibNlRV4EDvnu30G/10KvnryYynvSAZmLZE/qLPfLmNnV4g7y/xD/GLip2t4Dq6OR/F4FH0/HkxO2hX10Tv0Hh2hGJ2iCfqCLtAUUVShn+gX+h30g1EwDk7X0qDX1rxFnQgmfwF/WseV</latexit>
<latexit
sha1_base64="JONgpQStxFn8fxZqI06PKR1lXCI=">AAAC43icbVHLbhMxFHWGVwmPprBkY5EgFZFEM5EQbCoVkQWqeBSpaSvFYeTx3EmtjD0j2xNaLH8BO8SWP+IH+A22sMCTZNE0XMnyuece+76SMufahOGvRnDt+o2bt7ZuN+/cvXd/u7Xz4FgXlWIwYkVeqNOEasi5hJHhJofTUgEVSQ4nyex1HT+Zg9K8kEfmooSJoFPJM86o8VTcyjqdJjFwbuz7QiQKcAp4OHzrMOnukS4Wu7IXPfVOzztEVyK2fC9ynw5Il8X8sqh3UMuebciymDc7nbjVDvvhwvAmiFagjVZ2GO80gKQFqwRIw3Kq9TgKSzOxVBnOcnBNUmkoKZvRKYw9lFSAntjFQBx+4pkUZ4XyRxq8YC+/sFRofSESrxTUnOmrsZr8byzV9Ydr2W2tUjrT62xVThXAbL3QdM5LvSr1fFnreiMmezmxXJaVAckcxk0i4TMrhKAytWQOxo2jiSUgdaWgTmwtqa8kw+3IOf/bEPy4FLzz5Ku8PKMJmKWk/MKc/XAUObtAwlnuG/GLia6uYRMcD/rR8374cdDeH6xWtIUeocdoF0XoBdpHb9AhGiGGfqLf6A/6G0DwNfgWfF9Kg8bqzUO0ZsGPf89G56A=</latexit>
<latexit
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<latexit
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<latexit
sha1_base64="EVyluMd2NQX99mX7KemOBW8d6xI=">AAACsXicbVHdbtMwFHbD3wg/6+ByNxYtEhJVlWwgkBDS0LhASIghrdtQXRXHOems2o4VO4Vh+UV4Gm7hDXgbnDYXZONItj995zt/PpkW3Ngk+dOLrl2/cfPW1u34zt1797f7Ow9OTFlXDCasFGV1llEDgiuYWG4FnOkKqMwEnGbLw8Z/uoLK8FId2wsNM0kXihecURuoef/ZcBgXc46fYhbu11iOyCtSlBUVgow4Jlxh4tIREXlpzeg98eN4OJz3B8k4WRu+CtIWDFBrR/OdHpC8ZLUEZZmgxkzTRNuZo5XlTICPSW1AU7akC5gGqKgEM3Pr8Tx+HJgch6bCURav2X8jHJXGXMgsKCW15+ayryH/68tNk7BT3TWqyhSmy9Z6UQEsu43mK65N2+q3Ta/dQWzxcua40rUFxTzGMVHwlZVSUpU7sgLrp+nMEVCmrqAp7BxpnqzAg9T7kO0thO+q4EMg3wh9TjOwG4n+zrz7eJx6t0bSOx4GCYtJL6/hKjjZG6fPx8mnvcHBfruiLbSLHqEnKEUv0AF6h47QBDH0A/1Ev9DvaD/6HH2Jso006rUxD1HHouVfYtzXJA==</latexit>
<latexit
sha1_base64="kk92CvAWscWmewnRLpEGfyegtZM=">AAAChHicbVFNT9wwEPWGQiGUzx57ibqL1ANaJSBET4gKDr1UgMTyoU20cpzJrrWxY9nOUrD8K7i2P6z/ps5uDgQYyfLTmzczz55UFFTpMPzX8ZY+LK98XF3z1z9tbG5t7+zeqLKSBAakLEp5l2IFBeUw0FQXcCckYJYWcJtOz+r87QykoiW/1o8CEobHnOaUYO2o+17PJyPq93qj7W7YD+cRvAVRA7qoicvRTgfirCQVA65JgZUaRqHQicFSU1KA9eNKgcBkiscwdJBjBioxc8c22HNMFuSldIfrYM6+rDCYKfXIUqdkWE/U61xNvpvLVN2wNd3UKqly1WYrMZYA07bRbEaFaqz+XnhtP0Tn3xNDuag0cGKDwI85PJCSMcwzE89A22GUmBi4qiTUg42J6yvNg25kret2Du67JPxy5I9CTHAKeiERT8Sai+vImjli1lD3ELeY6PUa3oKbg3501A+vDrqnh82KVtEX9BV9QxE6RqfoJ7pEA0QQQ8/oD/rrrXj73qF3tJB6nabmM2qFd/IfSUTHjA==</latexit>
<latexit
Libertés des
corps rigides
Nombre de DDL = m(n
1)
sha1_base64="4hQ2Dvw1i/GuBXEHmAArSJjddzs=">AAAChHicbVFNT9wwEPWGQiGUzx57ibqL1ANaJSBET4gKDr1UgMTyoU20cpzJrrWxY9nOUrD8K7i2P6z/ps5uDgQYyfLTmzczz55UFFTpMPzX8ZY+LK98XF3z1z9tbG5t7+zeqLKSBAakLEp5l2IFBeUw0FQXcCckYJYWcJtOz+r87QykoiW/1o8CEobHnOaUYO2o+17Pz0fU7/VG292wH84jeAuiBnRRE5ejnQ7EWUkqBlyTAis1jEKhE4OlpqQA68eVAoHJFI9h6CDHDFRi5o5tsOeYLMhL6Q7XwZx9WWEwU+qRpU7JsJ6o17mafDeXqbpha7qpVVLlqs1WYiwBpm2j2YwK1Vj9vfDafojOvyeGclFp4MQGgR9zeCAlY5hnJp6BtsMoMTFwVUmoBxsT11eaB93IWtftHNx3SfjlyB+FmOAU9EIinog1F9eRNXPErKHuIW4x0es1vAU3B/3oqB9eHXRPD5sVraIv6Cv6hiJ0jE7RT3SJBogghp7RH/TXW/H2vUPvaCH1Ok3NZ9QK7+Q/T5vHjw==</latexit>
<latexit
sha1_base64="4zsv4mSGQ1O9zC8g4HNbjqpphxQ=">AAAChnicbVFNT9wwEPWmX9uUFihHLlZ3K3FaJSAEl0qLyqEXBEgsIG0i5DiTxdrYsWxnW7D8M3qlv4t/g7ObQwOMZPnpzZuZZ08mS6ZNFD32gjdv373/0P8Yflr7/GV9Y/Prpa5qRWFCq7JS1xnRUDIBE8NMCddSAeFZCVfZ/GeTv1qA0qwSF+ZOQsrJTLCCUWI8NR0OQ45/4L1wOLzZGESjaBn4JYhbMEBtnN1s9iDJK1pzEIaWROtpHEmTWqIMoyW4MKk1SELnZAZTDwXhoFO79Ozwd8/kuKiUP8LgJft/hSVc6zueeSUn5lY/zzXkq7lcNw07022jUrrQXbaWMwUw7xrNF0zq1uqfldfuQ0xxmFomZG1AUIdxmAj4TSvOichtsgDjpnFqExC6VtAMtjZprqzAg9g53+0Y/HcpOPHkUSlvSQZmJZH31NnTi9jZJeLOMv8Qv5j4+RpegsvdUbw/is53B+O9dkV9tI2+oR0UowM0Rr/QGZogiir0Fz2gf0E/GAX7wcFKGvTami3UiWD8BHkJx5I=</latexit>
<latexit
J

i=1
X

borne inférieure sur le nombre de DDL

sha1_base64="ZMbtGMd+VbDY5t430kmg0KiGRTY=">AAACgnicbVFNT9wwEPUGSmna8nnsJeouEuphFYMQPfQAogdUqSqVWBZpEyHHmSzWxo5lO1vA8o/oFX4Z/wZnyaGBjmT56c2bmWdPJkumTRw/9oKl5Tcrb1ffhe8/fFxb39jcutBVrSiMaFVW6jIjGkomYGSYKeFSKiA8K2GczU6a/HgOSrNKnJtbCSknU8EKRonx1HgwCH+Eg8HVRj8exouIXgPcgj5q4+xqswdJXtGagzC0JFpPcCxNaokyjJbgwqTWIAmdkSlMPBSEg07twq+LdjyTR0Wl/BEmWrD/VljCtb7lmVdyYq71y1xD/jeX66ZhZ7ptVEoXusvWcqoAZl2j+ZxJ3Vq9efbafYgpvqaWCVkbENRFUZgI+EMrzonIbTIH4yY4tQkIXStoBlubNFdWRH3snO/2Hfx3KfjpyeNSXpMMzLNE3lFnf51jZxeIO8v8Q/xi8Ms1vAYXe0N8MIx/7/WP9tsVraJP6DPaRRgdoiN0is7QCFE0Q3/RPXoIloMvAQ5abdBra7ZRJ4JvTyKYxpc=</latexit>
<latexit
sha1_base64="sERWoZVcMOU7Rwp8SkGj1azUZlU=">AAACgnicbVFNT9wwEPWGj9LwUaDHXqLuIiEOq3hR1R56oKKHXhBUYlmkTYQcZ7JYGzuW7WxLLf8Iru0v67/BWXIgwEiWn968mXn2ZLJk2sTx/16wsrq2/mbjbbi5tb3zbndv/0pXtaIwplVZqeuMaCiZgLFhpoRrqYDwrIRJNj9t8pMFKM0qcWnuJKSczAQrGCXGU5PBIBThYHCz24+H8TKilwC3oI/auLjZ60GSV7TmIAwtidZTHEuTWqIMoyW4MKk1SELnZAZTDwXhoFO79OuiA8/kUVEpf4SJluzTCku41nc880pOzK1+nmvIV3O5bhp2pttGpXShu2wtZwpg3jWaL5jUrdXfj167DzHFl9QyIWsDgrooChMBv2jFORG5TRZg3BSnNgGhawXNYGuT5sqKqI+d892+g/8uBWee/FbKW5KBeZTIP9TZ80vs7BJxZ5l/iF8Mfr6Gl+BqNMSfhvHPUf/kuF3RBvqAPqJDhNFndIJ+oAs0RhTN0T36i/4Fq8FRgINWG/TamveoE8HXB25kxrs=</latexit>
<latexit
1.4 Caractéristiques d’un robot

ci = m(n
l’articulation i , avec fi + ci = m, 8 i 2 {1, . . . , J}.
La formule de Grübler pour les DDL du robot est:

Contraintes
des articulations
J) +

des articulations sont indépendantes. Sinon elle donne une

de Grübler, qui est une expression de la formule précedente

J
Étant donné un robot qui se compose de n corps (où le sol est

Attention: La formule n’est valide que si toutes les contraintes

i=1
Le nombre de DDL d’un robot peut être calculé par la formule

X
par l’articulation i , et ci le nombre de contraintes imposées par

fi

sha1_base64="cLj3sKALenKyuKCx+kE5kShqgXQ=">AAACgnicbVFNT9wwEPWGj9LwUaDHXqLuIiEOq3hR1R56oKKHXhBUYlmkTYQcZ7JYGzuW7WxLLf8Iru0v67/BWXIgwEiWn968mXn2ZLJk2sTx/16wsrq2/mbjbbi5tb3zbndv/0pXtaIwplVZqeuMaCiZgLFhpoRrqYDwrIRJNj9t8pMFKM0qcWnuJKSczAQrGCXGU5PBIOThYHCz24+H8TKilwC3oI/auLjZ60GSV7TmIAwtidZTHEuTWqIMoyW4MKk1SELnZAZTDwXhoFO79OuiA8/kUVEpf4SJluzTCku41nc880pOzK1+nmvIV3O5bhp2pttGpXShu2wtZwpg3jWaL5jUrdXfj167DzHFl9QyIWsDgrooChMBv2jFORG5TRZg3BSnNgGhawXNYGuT5sqKqI+d892+g/8uBWee/FbKW5KBeZTIP9TZ80vs7BJxZ5l/iF8Mfr6Gl+BqNMSfhvHPUf/kuF3RBvqAPqJDhNFndIJ+oAs0RhTN0T36i/4Fq8FRgINWG/TamveoE8HXB2xJxro=</latexit>
<latexit
le nombre de DDL d’un corps rigide (m = 3 pour les mécanismes 2D
et m = 6 pour les mécanismes 3D), fi le nombre de libertés fournies
considéré aussi comme un corps), soit J le nombre d’articulations, m

34
1.4 Caractéristiques d’un robot
Exemples élémentaires:
• Une porte à charnières a 1 DDL

• Un cube sur un plan a 3 DDL: 2 pour fixer les coordonnées d'un

point dans le plan et 1 pour déterminer son orientation dans le plan

• Une sphère sur un plan a 5 DDL: 2 pour fixer les coordonnées d'un
point dans le plan et 3 pour déterminer son orientation dans le plan

• Un cube dans l’espace 3D a 6 DDL: 3 pour fixer sa position

et 3 pour déterminer son orientation dans l’espace

35
 1)
sha1_base64="qaL3JvviqhgOZLj+Ug5/kc3888A=">AAACn3icbVFbb9MwFHbDbYTLOnjkxaxF4mGqkiHEXiYNUQkeYBRp3YaaqHKck85q7Fi2UzYsv/NreIW/wr/BafNANo505E/f+c7NJ5Ml0yaK/vSCW7fv3L23dT988PDR4+3+zpNTXdWKwpRWZaXOM6KhZAKmhpkSzqUCwrMSzrLluyZ+tgKlWSVOzJWElJOFYAWjxHhq3t8dDsPEwKWxxxXPFOAc8Hj80eFk7zDZw3E4HM77g2gUrQ3fBHELBqi1yXynB0le0ZqDMLQkWs/iSJrUEmUYLcGFSa1BErokC5h5KAgHndr1Mg6/8EyOi0p5Fwav2X8zLOFaX/HMKzkxF/p6rCH/G8t1U7DT3TYqpQvdZWu5UADL7qD5ikndjnq5mbW7iCkOUsuErA0I6jAOEwHfaMU5EblNVmDcLE5tAkLXCprG1ibNkxV4EDvnq43Bf5eCT558W8oLkoHZSOR36uznk9jZNeLOMr+IP0x8/Qw3wen+KH49ir7sD45etSfaQs/QLnqJYvQGHaEPaIKmiKIf6Cf6hX4Hz4P3wXEw2UiDXpvzFHUs+PoXw9nQow==</latexit>
<latexit
sha1_base64="wrgy77d4tGpKeWo7ih6CJTHSYEE=">AAACsXicbVHLbhMxFHWGVxkeTWHJxiJBKqJEM00QbJCKyIIFjyI1bVFmFDyeO6mVsceyPaHF8o/wNWzhD/gbPMksSMuVrnx07rkv30yWTJso+tMJrl2/cfPW1u3wzt1797e7Ow+OdVUrChNalZU6zYiGkgmYGGZKOJUKCM9KOMkWb5v4yRKUZpU4MhcSUk7mghWMEuOpWXfU74eJgXNjP1Y8U4BzwOPxe4eTvdfJHh7uDp+PnuJneNQSMQ77/Vm3Fw2ileGrIG5BD7V2ONvpQJJXtOYgDC2J1tM4kia1RBlGS3BhUmuQhC7IHKYeCsJBp3a1nsNPPJPjolLehcEr9t8MS7jWFzzzSk7Mmb4ca8j/xnLdFNzobhuV0oXeZGs5VwCLzUHzJZO6HfV8PevmIqZ4lVomZG1AUIdxmAj4RivOichtsgTjpnFqExC6VtA0tjZpnqzAvdg5X20M/rsUfPDkm1KekQzMWiK/U2c/HcXOrhB3lvlF/GHiy2e4Co73B/GLQfR5v3cwbE+0hR6hx2gXxeglOkDv0CGaIIp+oJ/oF/odDIMvwdcgW0uDTpvzEG1YsPgLV/vUuw==</latexit>
<latexit
Nombre de DDL = 1
sha1_base64="bIGUUSHR2RnIHRUn19lPCpZAA8U=">AAACunicbVFLb9QwEPaGVwmPbuHIxWIXiUO1StoikKBSERwQEqJI3bbSOlo5zmRrbexYtrNQLP8afg1XOPFvcHZzIC0jWfPNN29PripubJL8GUQ3bt66fWfrbnzv/oOH28OdR6embjSDKaurWp/n1EDFJUwttxWcKw1U5BWc5ct3rf9sBdrwWp7YSwWZoAvJS86oDdR8eDgexxIf4oNd8loEvR/0x84u5zygNCDMMeESExeMqqit2T0gPh6P58NRMknWgq+DtAMj1MnxfGcApKhZI0BaVlFjZmmibOaotpxV4GPSGFCULekCZgFKKsBkbr2nx88CU+Cy1uFJi9fsvxmOCmMuRR4iBbUX5qqvJf/rK0xbsNfdtVHalKbPNmqhAZb9QYsVV6Yb9dtm1v4itnyVOS5VY0Eyj3FMJHxltRBUFo6swPpZmjkC0jQa2sbOkVblJR6l3odq7yF8l4ZPgXxbqQuag92EqO/Mu88nqXdrJLzjYZFwmPTqGa6D071J+mKSfNkbHe13J9pCT9BT9Byl6CU6Qh/QMZoihn6gn+gX+h29ifKIR8tNaDToch6jnkT2LzjN16Q=</latexit>
<latexit
sha1_base64="+7rkWhf2rmYOD8noKvMskOxUosQ=">AAACn3icbVFbb9MwFHbDbYTLOnjkxaxF4mGqkiHEXiYNUQkeYBRp3YaaqHKck85q7Fi2UzYsv/NreIW/wr/BafNANo505E/f+c7NJ5Ml0yaK/vSCW7fv3L23dT988PDR4+3+zpNTXdWKwpRWZaXOM6KhZAKmhpkSzqUCwrMSzrLluyZ+tgKlWSVOzJWElJOFYAWjxHhq3t8dDsPEwKWxxxXPFOAc8Hj80eFk7zDZw8twOJz3B9EoWhu+CeIWDFBrk/lOD5K8ojUHYWhJtJ7FkTSpJcowWoILk1qDJHRJFjDzUBAOOrXrZRx+4ZkcF5XyLgxes/9mWMK1vuKZV3JiLvT1WEP+N5brpmCnu21UShe6y9ZyoQCW3UHzFZO6HfVyM2t3EVMcpJYJWRsQ1GEcJgK+0YpzInKbrMC4WZzaBISuFTSNrU2aJyvwIHbOVxuD/y4Fnzz5tpQXJAOzkcjv1NnPJ7Gza8SdZX4Rf5j4+hlugtP9Ufx6FH3ZHxy9ak+0hZ6hXfQSxegNOkIf0ARNEUU/0E/0C/0Ongfvg+NgspEGvTbnKepY8PUvPgbQ3Q==</latexit>
<latexit
2) Mécanisme bielle-manivelle

sha1_base64="uYjO7fl54Ni3s/KP9BbAgJXpkNU=">AAACgnicbVFNT9wwEPUG2tK0tHwce4m6i4Q4rGJQVQ4cqNoDF1QqsSzSJkKOM1msxI5lOwvU8o/otfwy/g3OkkMDHcny05s3M8+eTFZMmzh+GAQrq69ev1l7G757v/7h48bm1oWuG0VhQuuqVpcZ0VAxARPDTAWXUgHhWQXTrPze5qcLUJrV4tzcSUg5mQtWMEqMp6ajUViGo9HVxjAex8uIXgLcgSHq4uxqcwBJXtOGgzC0IlrPcCxNaokyjFbgwqTRIAktyRxmHgrCQad26ddFO57Jo6JW/ggTLdl/KyzhWt/xzCs5Mdf6ea4l/5vLdduwN922KqUL3WcbOVcAZd9ovmBSd1Zvn7z2H2KKw9QyIRsDgrooChMBN7TmnIjcJgswboZTm4DQjYJ2sLVJe2VFNMTO+W4/wH+XglNPfqvkNcnAPEnkb+rsz3Ps7BJxZ5l/iF8Mfr6Gl+Bif4y/jONf+8Pjg25Fa+gT+ox2EUZf0TE6QWdogigq0R/0F90Hq8FegINOGwy6mm3Ui+DoEWgTxrg=</latexit>
<latexit
5) Mécanisme de Stephenson (6 corps)

sha1_base64="uYjO7fl54Ni3s/KP9BbAgJXpkNU=">AAACgnicbVFNT9wwEPUG2tK0tHwce4m6i4Q4rGJQVQ4cqNoDF1QqsSzSJkKOM1msxI5lOwvU8o/otfwy/g3OkkMDHcny05s3M8+eTFZMmzh+GAQrq69ev1l7G757v/7h48bm1oWuG0VhQuuqVpcZ0VAxARPDTAWXUgHhWQXTrPze5qcLUJrV4tzcSUg5mQtWMEqMp6ajUViGo9HVxjAex8uIXgLcgSHq4uxqcwBJXtOGgzC0IlrPcCxNaokyjFbgwqTRIAktyRxmHgrCQad26ddFO57Jo6JW/ggTLdl/KyzhWt/xzCs5Mdf6ea4l/5vLdduwN922KqUL3WcbOVcAZd9ovmBSd1Zvn7z2H2KKw9QyIRsDgrooChMBN7TmnIjcJgswboZTm4DQjYJ2sLVJe2VFNMTO+W4/wH+XglNPfqvkNcnAPEnkb+rsz3Ps7BJxZ5l/iF8Mfr6Gl+Bif4y/jONf+8Pjg25Fa+gT+ox2EUZf0TE6QWdogigq0R/0F90Hq8FegINOGwy6mm3Ui+DoEWgTxrg=</latexit>
<latexit
Nombre de DDL = 3(3

k
à k articulations
3) Chaîne planaire

Nombre de DDL = k
1.4 Caractéristiques d’un robot

sha1_base64="RnmqSjk9+Tib1p0X/bQ1qzHH6v0=">AAAC4nicbVHLbhMxFHWGVxkeTWHJxiJBKqKNZlrRsEEqIgsWPIrUtJXiKPJ47qRWxp6R7QkNln+AHWLLH/EFfAZb2OBJZkFarmT56Nxzr6/PTcqcaxNFP1vBtes3bt7auB3euXvv/mZ768GJLirFYMiKvFBnCdWQcwlDw00OZ6UCKpIcTpPZ6zp/OgeleSGPzaKEsaBTyTPOqPHUpA3dbkgSmHJpqVJ04WzuQmLgwtj3hUgU4BTwYPDWYbLzkuyQuS4pAxv1ogMmHCE43N8+2I13+0/xM9xfiXCMQwIybTqG3e6k3fEVy8BXQdyADmriaLLVApIWrBIgDcup1qM4Ks3YdzSc5eBHrDT4SWZ0CiMPJRWgx3bph8NPPJPirFD+SIOX7L8VlgqtFyLxSkHNub6cq8n/5lJdN1x73dYqpTO9zlblVAHM1gdN57zUzagXq1nXP2KyF2PLZVkZkMxhb6OET6wQgno3yRyMG8Vj673VlYL6YWtJfSUZ7sTO+W4D8HYpeOfJV3l5ThMwK0n5mTn74Th2domEs9x/xC8mvryGq+Bkrxc/70Uf9zqH+82KNtAj9Bhtoxj10SF6g47QEDH0A/1Cv9GfIA2+BF+Dbytp0GpqHqK1CL7/BcPk6NI=</latexit>
<latexit
sha1_base64="gloeq9PLunVJCmAzNlZrBc05OB4=">AAACn3icbVFbb9MwFHbDbYTLOnjkxaxF4mGqkiIEL0hDVIIHGEVat6EmqhznpLMaO5btlA3L7/waXuGv8G9w2jyQjSMd+dN3vnPzyWTJtImiP73gxs1bt+/s3A3v3X/wcLe/9+hEV7WiMKNVWamzjGgomYCZYaaEM6mA8KyE02z1romfrkFpVoljcykh5WQpWMEoMZ5a9PeHwzAxcGHsUcUzBTgHPJl8dDg5eJMc4HE4HC76g2gUbQxfB3ELBqi16WKvB0le0ZqDMLQkWs/jSJrUEmUYLcGFSa1BEroiS5h7KAgHndrNMg4/80yOi0p5FwZv2H8zLOFaX/LMKzkx5/pqrCH/G8t1U7DT3TYqpQvdZWu5VACr7qD5mkndjnqxnbW7iClep5YJWRsQ1GEcJgK+0YpzInKbrMG4eZzaBISuFTSNrU2aJyvwIHbOV5uA/y4Fnzz5tpTnJAOzlcjv1NnPx7GzG8SdZX4Rf5j46hmug5PxKH45ir6MB4cv2hPtoCdoHz1HMXqFDtEHNEUzRNEP9BP9Qr+Dp8H74CiYbqVBr815jDoWfP0LxfTQpA==</latexit>
<latexit
6) Mécanisme de Watt (6 corps)
4) + 4 = 1
n = 4, m = 3, J = 4, fi = 1, i 2 {1, . . . , 4}

Nombre de DDL =
4) Chaîne fermée

3(6 1 7) + 7 = 1
4 corps (y compris le sol), 4 articulations rotoïdes

Nombre de DDL = 2

36
1.4 Caractéristiques d’un robot
• Une chaîne cinématique simple est appelée ouverte (ou série) lorsqu'il
n’existe qu'une seule séquence de segments reliant les deux extrémités
de la chaîne
Segment
Articulation
Chaîne
ouverte
arborescente

Chaîne ouverte simple Ex. main robotique

• Un robot contient une chaîne cinématique fermée lorsqu'une séquence

de segments forme une boucle

Boucle

Chaîne fermée Ex. plate-forme de

Chaîne fermée
(géometrie parallèle) Stewart-Gough
37
1.4 Caractéristiques d’un robot
Les articulations rotoïdes sont généralement préférés aux articulations
prismatiques en vue de leur compacité et fiabilité
• Dans une chaîne cinématique ouverte, chaque articulation rotoïde
ou prismatique, donne au système un seul DDL

3 axes, RRR, 3 axes, PPP,

3 DDL 3 DDL

• Dans une chaîne cinématique fermée, le nombre de DDL est inférieur

au nombre d’articulations, compte tenu des contraintes imposées par
la boucle (cf. la formule de Grübler)

Chaîne ouverte
3 DDL

Chaîne fermée Chaîne fermée

1 DDL 0 DDL

38
1.4 Caractéristiques d’un robot
• Les DDL d’un robot doivent être convenablement distribués le long de la structure
mécanique afin d’en avoir un nombre suffisant pour exécuter une tâche donnée

• Dans le cas d'une tâche consistant à positionner et orienter de façon arbitraire

un objet dans l’espace tridimensionnel, 6 DDL sont suffisants:
• 3 DDL pour le positionnement d'un point de l'objet
• 3 DDL pour orienter l'objet par rapport à un repère de référence

• Si le nombre de DDL disponibles est supérieur aux variables de la tâche, le robot

est dit redondant du point de vue cinématique (ou intrinsèquement redondant)

Exemple (Georgia Tech, États-Unis):

Manipulateur “hyper redondant”

• 20 DDL
• 10 unités avec 2 DDL

2 DDL

39
1.4 Caractéristiques d’un robot

Robot non redondant

(UR3, 6 DDL)
Robot redondant
(LBR iiwa, 7 DDL)

Robot hyper redondant

(20 DDL)
Robot continuum
(nombre infini de DDL)

Nombre croissant de DDL

40
 moteur
Rotor du

Exemples:
sha1_base64="ZboxRmEhIfFpECLtpz7ym9LLoRg=">AAACiXicbVHBTtwwEPWmtKWhLdAee4nYReppFa9UFXECwaGXqlRiAWkTVo4z2bU2dizb2QKW/6NX+Cv+Bmc3hwY6kuWnN29mnj2ZLJk2cfzYC15tvH7zdvNduPX+w8ftnd1PF7qqFYUxrcpKXWVEQ8kEjA0zJVxJBYRnJVxmi5Mmf7kEpVklzs2thJSTmWAFo8R46nowCBMzB0Omo3AwmO7042G8iuglwC3oozbOprs9SPKK1hyEoSXReoJjaVJLlGG0BBcmtQZJ6ILMYOKhIBx0ale2XbTvmTwqKuWPMNGK/bfCEq71Lc+8khMz189zDfnfXK6bhp3ptlEpXeguW8uZAlh0jeZLJnVr9WbttfsQUxyklglZGxDURVGYCPhDK86JyG2yBOMmOLUJCF0raAZbmzRXVkR97Jzvdgr+uxT89ORxKeckA7OWyDvq7K9z7OwKcWeZf4hfDH6+hpfgYjTE34bx71H/aNSuaBN9QXvoK8LoOzpCP9AZGiOKFPqL7tFDsBXg4CA4XEuDXlvzGXUiOHkC8oHJlQ==</latexit>
<latexit
• Robot LBR iiwa
✓2

de KUKA (7 axes)

de Yaskawa (6 axes)
• Robot Motoman HC10
sha1_base64="FgzaaXJuEotogvSB50u/R0YZ5Aw=">AAACiXicbVHBTtwwEPWmtKWhLdAee4nYReppFa9UFXECwaGXqlRiAWkTVo4z2bU2dizb2QKW/6NX+Cv+Bmc3hwY6kuWnN29mnj2ZLJk2cfzYC15tvH7zdvNduPX+w8ftnd1PF7qqFYUxrcpKXWVEQ8kEjA0zJVxJBYRnJVxmi5Mmf7kEpVklzs2thJSTmWAFo8R46nowCBMzB0OmOBwMpjv9eBivInoJcAv6qI2z6W4PkryiNQdhaEm0nuBYmtQSZRgtwYVJrUESuiAzmHgoCAed2pVtF+17Jo+KSvkjTLRi/62whGt9yzOv5MTM9fNcQ/43l+umYWe6bVRKF7rL1nKmABZdo/mSSd1avVl77T7EFAepZULWBgR1URQmAv7QinMicpsswbgJTm0CQtcKmsHWJs2VFVEfO+e7nYL/LgU/PXlcyjnJwKwl8o46++scO7tC3FnmH+IXg5+v4SW4GA3xt2H8e9Q/GrUr2kRf0B76ijD6jo7QD3SGxogihf6ie/QQbAU4OAgO19Kg19Z8Rp0ITp4A8GbJlA==</latexit>
<latexit
✓1
Articulation flexible

Élément élastique
Segment

(ressort de torsion)
1.4 Caractéristiques d’un robot

sha1_base64="igkzUf92loOQl93Mf3EY1m8xKH8=">AAAChHicbVFNT9wwEPWmlI/QD2iPvUTsIvVQrZJFqJwQqBy4VFCJ5UObaOU4k11rY8eynYWt5V/Btfyw/ps6uzk0wEiWn968mXn2pKKgSofh3473Zu3t+sbmlr/97v2Hjzu7n65VWUkCQ1IWpbxNsYKCchhqqgu4FRIwSwu4SWc/6vzNHKSiJb/SCwEJwxNOc0qwdtRdr+cvxqHf6413umE/XEbwEkQN6KImLse7HYizklQMuCYFVmoUhUInBktNSQHWjysFApMZnsDIQY4ZqMQsHdtg3zFZkJfSHa6DJft/hcFMqQVLnZJhPVXPczX5ai5TdcPWdFOrpMpVm63ERALM2kazORWqsfqw8tp+iM6PEkO5qDRwYoPAjznck5IxzDMTz0HbUZSYGLiqJNSDjYnrK82DbmSt63YG7rsk/HTkaSGmOAW9kojfxJqLq8iaJWLWUPcQt5jo+RpegutBPzrsh78G3ZNBs6JN9AXtoa8oQt/RCTpHl2iICGLoEf1BT96698078A5XUq/T1HxGrfCO/wH/Y8do</latexit>
<latexit
« classiques » à articulations et à segments rigides

y0
• Ils sont plus coûteux et plus difficiles à contrôler que les robots

sha1_base64="RonDmgmUad1kl0O+UAQHH1DHVxU=">AAACh3icbVFNT9wwEPWmQHcD5atHLhG7lXraJivRcgTBgUsFSCwgbSLkOJNda2PHsp1tqeW/0Sv8rf6bOrs5EGAky09v3sw8e1JRUKXD8F/H+7C2vvGx2/M3tz5t7+zu7d+qspIExqQsSnmfYgUF5TDWVBdwLyRglhZwl87P6vzdAqSiJb/RjwIShqec5pRg7ah4MPBjPQON/cHgYbcfDsNlBG9B1IA+auLqYa8DcVaSigHXpMBKTaJQ6MRgqSkpwPpxpUBgMsdTmDjIMQOVmKVpG3xxTBbkpXSH62DJvqwwmCn1yFKnZFjP1OtcTb6by1TdsDXd1CqpctVmKzGVAPO20WxBhWqs/l55bT9E58eJoVxUGjixQeDHHH6RkjHMMxMvQNtJlJgYuKok1IONiesrzYN+ZK3rdg7uuyT8dORpIWY4Bb2SiD/EmsubyJolYtZQ9xC3mOj1Gt6C29EwOhqG16P+yahZURcdoEP0FUXoBzpBF+gKjRFBAv1FT+jZ63nfvO/e8UrqdZqaz6gV3ul/cCLI8A==</latexit>
<latexit
Segment

sha1_base64="kvoTuPRvvDb/dPR9C8ZIjsCI8bU=">AAACjHicbVFda9swFFW8rR/e2qbbY1/MkkH3EuzQ0kIZdKyMvYxl0LSF2ARZvk5FLFlIctZM6Jf0tf1R+zeTEz/M7S4IHc49994j3VQUVOkw/NPxXrx8tbG5te2/frOzu9fdf3ulykoSGJOyKOVNihUUlMNYU13AjZCAWVrAdTr/UuevFyAVLfmlXgpIGJ5xmlOCtaOm3b1+349LBjN8ePfR7/en3V44CFcRPAdRA3qoidF0vwNxVpKKAdekwEpNolDoxGCpKSnA+nGlQGAyxzOYOMgxA5WYlXMbfHBMFuSldIfrYMX+W2EwU2rJUqdkWN+qp7ma/G8uU3XD1nRTq6TKVZutxEwCzNtGswUVqrF6t/bafojOTxNDuag0cGKDwI85/CIlY5hnJl6AtpMoMTFwVUmoBxsT11eaB73IWtftAtx3SfjuyM+FuMUp6LVE/CbW/LiMrFkhZg11D3GLiZ6u4Tm4Gg6i40H4c9g7HzYr2kIH6D06RBE6QefoGxqhMSKoQvfoAT16u96Rd+Z9Wku9TlPzDrXC+/oX/0DJ+w==</latexit>
<latexit
Segment flexible
segments flexibles (voir par ex. les ch. 5 et 6 du livre Theory of Robot
Control, C. Canudas de Wit, B. Siciliano, G. Bastin, Eds. Springer, 1996)

!(x)

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• Récemment, on a vu aussi l’apparition de robots avec articulations et/ou

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