Résumé du Cours de la Mécanique Rationnelle

2 ème, année ST B

iJ.jL_j,~ w~t ~ t;.l4-4 :~litt~'

$ \ 1 ~·1q\)E

~ ~I axiomes w~I 0--o Le~ ~ ~ 0_,s..JI t1c 0~ t1c JS.S

-~.?.-\ ~I ~I Y.J4-:iJI ~~'il wl..l....JI o~ ·LJ~Y. LJJ~

:J}JI l~I 1-1

ù~ J ~ ':/ _;-+i..':11 li....A d-...9 Fi J F1 ùji_,_il ~b. yl...:. ~ 0ts l::i)
~ F 2 _, F 1 LI_ilSJ <k_,L..uu... F 2 J F 1 ~ LI_ilS l::i) 'il) 0jl ~ ;t.IL:.. <}
:~1 ·..~1~~ . -..~w1 ~J
.lu.'il. ~V::-. . -9 J,.l:JI c..r--
. wii

-
:~WI 1~12-1 ·i

Li...:... t. •. . .L 1 ~Io"--'~\ \jl

Lb.yc -~ 11 · ~J y...
. ~. J-3 .J:1lU:!
... 'il
~ J . 41-' ' c.S Y' (,)A

•4..i jl ji.o c.S y..i

:Ul:ill
..
4-i-~
.l::ll ~
..... . 2 J 1 U:i
· i..u.JI ·
. (,)A

.'i.I\
( 1.5 ..,... t'.';l..à\ 1.5.)'I J-IA
" ;j··-::ir.:
•6 •.\.J
• ) :.::JW1 Î.IJA.l\
• 3-J
. ·-

1\
 Résumé du Cours de la Mécanique RâtÎ(fnnelle
2 ème année ST B
., A !~s-1
. L+JWÎ ..)_,..)..>----! ..)_,_;il\ va _,..-.j Lù.....:ic. ( ~ .J#-) y. ~·: ~~~~
JS_....:JI . ~ ..lJ..)..>---! IA\.L....;.:._,c._, .,.,ljL.....o ~I 0-4 ~:' .Y .)l_,.JI ~I ~
.diagramme du corps libre ~ ~ ~ .1, ~ ~ J...=,.:.:WI

\ t

-
T
.. ,;' ~

---N
- ~:::-:--
.\::iJL..:--
/ ·
I J

$ / $ ~
~ ~ ,c.s_,;-:..1 l"'L-;..~ .i.SL.......j _,I .iJ\....:.:j\ ~ ~-"'''.ll ~W\ .)#- ~
.I~

(Js.i.11 .lJJ Js.i.11 I~ ): 6 l~I 4-t

1 >, ~Js.\
)~\ ~ ~.,''----'-":' ~ .:i.J ,pl~~~::.'--" F- ~--i Y:B .
.Newton __l ûl'.:JI <.J_,J\jj\ .~ 1 ~11 ~ .9 ·"~JI\ .,r <l.....S~.9

:~l~l - 11

~ ,_?..L:... .i.__l9Y-:! 01 uJ.i wLA.~l/\ UlS ~ '2.lfa. J ~ yJ\ ~\

,.41 t;Î ~ ~_,.., c)-r. ~lj) ~j 'l.SY.Î ~4~ ~ yè ~ y. _?.\

:~ ~ ~I ~ tA_»,L ..i~.9 (~) cr-L.....'.;, )-li<>~

"Newton &i»i "i/' ~~ ;..).::,.., .IA_;.JL )-li<> ..;" :\A)~ Ji o~I o~ •
.0 ~\ ,.~ ~ t?ill .h:J\ ~ :o ;JI J...b •
~
~ .;; ~I ~ ~ i;i1 4..b:Ull ..;" :;; ;JI _jjli 4..hii •

. IA _jjL 4_bij 0-" 1.9)lbjl o~I ,.~ ,.i:..L t?ill ,.~JI\ y. :;; _,i!I ,.~) •

:~\ .:i.JJ ~I ô} •

z
 Résumé du Cours de la Mécanique Rationnelle
2 ème année ST B

/@/~ 4)"1.-..J

: ( lS jâll ~ !..:,;::.) (.$ jâll fi~ -10

LS_,_.ijl lr- ~ ~ ~U ~ J-..S l~J 'tS_,_..! rth:il ~l;. .UJ ~ èF- J_,ii
·LS) rlhi) ..!; ) ~ ~ c?I.,

\ /' ·,_.,;
,/
/ )

~ ~ ~ts.... b~\_, b~ \....... ~ ~ b)_,__.JI LS_,_.911 ~_,,.:î ~

.~4
..•,}
;~j\~\ ôjâll -16

~ y_J_, oL...;.:NI ~ yJ L..u&l....JI_, b~I c) ~ ~_,WI b_,911 ~

w'--!Sy y.ïi LS_,_.ijl c>- ~~ <,?\ LF- J_,ii () ~-' .~jl_,..JI b_,914 ,J...WI
.~\

!~jl.i.ll ô.j1ll - 17

w~ _,i r~1 ù _r-b l>-""' \.... ~ yjl Y." ~ ;-; lfill ~ ~JWI b_,911
~
..... 'i LS..?· 1
..i.JI
.. ,

:~\.\li ôJill -18

.~I ~ ~ \.... ~ ~µ1 w~ ~)y ~I bj.11 ~ ~\~ bj.\\
3
 Résumé du Cours de la Mécanique Rationnelle
2 ème année ST B

:Varignon ~.JI.! ~)il -5

~~ lS _,_il\ ou (l_hj ~ ,.je 1
y. Lo 4..bUI ~
•
.ii \.h.i r-.JC
• <.Sr (
. t~
.:i..bi.ill 0 ~

M0 (R)=mo (F1)+mo (F2 )+ ........... +ma

- (F)
.,n
- - n
M o(R) = L mo(Fk)
k=I ·
)~~4ôjAll~~ _,

~ , Q;; ,_iill 0-4 ~W ~ ù ~ ~I ~ ~_,_JI P ;; _,gll d .fu..)lj 4J..c

. Qï> _,Qll l.JA ~\ 1> ô jll ~le boulon 4..9_?.ll yy:;.} ;i..\~ _b..j lui

...

:~jl,J~ 0 ~ ~~ ô _,i11 (je- ù Y.:•

M (!~) = oll x ,,;

fi=. i0 1AX ~ · f>\1,(0~f). /•; ô~I _}.jlJ ~ ~ ;t ~
,,; ô _,_il\ ( j-c 'pÏ ~ '~ ô _,_il\ ~ JA t ~ ~~\ ...1~1 ~ '
i_;.~\ C:--" t 1_)i..JI J~ ~ ô _,_il\ ) .fu '-:-l fa J,..oh <.? J~ 0 ili:JI J ,
. ,jl .J J.lll o~~ ~WI ô ).:.'j 1 ).,Ui:.:/ 1 <.il"
: ~ ~ ôji.11 ~y;. LJAÎ~ -3

. ~b ~ ~ y,J'ti i l i J9.j ~ ;; _,91\ (je- ~ ') •

 Résumé du Cours de la Mécanique Rationnelle
2 ème année ST B

..)J..l.J ,,:..L~y jiµ c..l......lcJ ~L!:+..l1 ..,.L...,:;.j'jl ~ .ll..iÎ 1.... .J14J ~ ~ .J14
wlJi:,..-J ~':/.J--A:>. 0-- 44 L. _ijU ü......::..j 0jl_,_Jll c.::.11:.:..'j ~yJI JW';I
.~b) ~.J'G..

. .:il.ri....':/\ 4...bi:i îic \,;jfi.) 41!:; 4SyJI ~ '~ JS.l A.,'.)~\ 4.J..l t.Joi .J'U::..:J
..lL..u..JI .:i~J .41.JJ.:i U_,p.J A.,1'.lj:jj\ 4S_,p. ~l l+JI~ ~ :; ..:~y-li ~ wÎ ~
t_,_ï ~ Lj)UI JL-,i';I ..l.J..l.J .::.L~y J~ w.....!ji'.1.i .Ll..wl ,·,1!t ~_),,
.
. .::.;::;uil ~_),, JI ~I

( ~_p.J...JI ~l ~l J i) :.b.w...i.11
... ~\ 1- 2

t_,_ill l u ..h.._99 ~~ c.:l~ () _\jL........J\ ciA. Jki..il ;i.Jb. ~ ~ ~

' ~I
. .:il.ïi,..,YI 4...bii îic. ..,.L::ù)JJ .. .JJ~I J 4...Jl.9.:l:i"I 4.S ~
·-'Li. ,,, 1·
1
.. J ~ ..uu....o.J 0"

~WI ~1)1 ~ o..L.:i..IJ U.? 0-- Y)\--# ~l ~Y .liWI oiA. ~

: Jti.llS ~I ~I ~J ~:i _,...c. .b.I J J,.j .i.J û ~ Jl:il~J 4.5 y-li dl:il

RAY

(c;l..tll1 Ji Û:'WI ~l ~\) :~t...4Jl ~\ 2- 2

~ .L.&..o .J--+ WliüYI Uy:JI ... L:;.j)'I ,)JJ~ ~ .liWI j.o t,,:ill liA.

U.? ~~ <) ~ Y J J-,..:.i.JI J ~ J J-L:! 01 ~ ~ .lil...,_JI oiil.

~ ~IJ .i~ J J-A> 10 6 .'.' .,, ù _L~I 0GSyJI .~hiY1~4liül
. ' >.'..'\)~ \\\ -·3 ..s~' ..,.,
-v-:.~ ~ -r . ' u

. . :llJ~I/)
!)I,."'" ·
 Résumé du Cours de la Mécanique Rationnelle
2 ème année ST B
:([l..J.a'JI) ·l•W:JJI. c) ~_,.J ~1 ·5-2

:........i~ ü) ,'J'L,iijl _,Î Li :.~,.:i w.......il.$ ~I_,_.... 1Llya.Jl:i o.lic ~Y (,?.il\ .ll.,..,..J\ Y,
1
..

.,:!.L:.-1 ~-' LJ)U.) ~......:;.pi.JI 4ti... J YJ ~ :i..§t:ï_,JI ~ ~ L. _,Î J_îj....,'J'\

:i./ _ ;~ ô_,_j 1L..;i!Î -..,....:i, : 1.:.L~_y. ~ ~11 ~ ,ljc. J.,ill .:i) 0fa. i) e-J:i
:i...... ':)l'j ~ <)LJLu ~~1 04 ~ r".~1 ,~1 1~ c} )Jt:iJ r-JF-'
w
1.........

,,,;......1) 4..!L..a)'Lu .~'.: :;.~y\ 1.:.L...Sy:Jl WU\ .hilJ)I LP- ~Li J\_,J1i .:i_,.:i.J
...'. .:1.. -..::.. 41.J_,.i.J\ WW_F:1 .. l.1 L.iùW\ ~\_,)\ (_p. ~.:ili .;y.Î JWÎ .:i_,.:i.) ~jî ,o1t,

:.):1 l....S ~_, ~\ ...:iy:ïl~)'Î .J-'6....

~~\ ô_,i)I ~ .:i.J })AX •

z

x J~ ul.JJ·ill ~\.J_,li e-je Jd .:i.J A/ AX •

f J ~ w\ .)_s.ill ?.i\.J_,JJ f'je J,._9 ,:i.J 1\fA y •

x,,,1
z J~ c) .J_;.ill .i.s~_,li ('je ja.! ,:i.J Ji,:( AZ •

:~W:JJI c) l.S,Ji ~~ <.?I wjlji ..b_,y!. -3

ojiJ---all 1..S _,_il\ f' _,~ t ~ ü~ ul ~ ü) jJ :Ul:i.. c} F <,?j üfa. ~
.µ1 u4J~ ~ oji_;JI 1.5_,ill ~ t~-' ~ <,?'1 ~li~

K =I
11

M0 = L 1nJFK) ;;:: O
K=I

6
 Résumé du Cours de la Mécanique Rationnelle
2 ème année ST B
)~\~'JI ~I 3-2

~\l ~ ~l lu~ .~Lill ~I jj,.u..J\ w\~ ~ 4.l ~\ \~

uLic. ,_;....JI 0L..:&_;:Jl -0.!A>~'YI ~ .:.l~ 0\ ~'Y J J,..:.Ll\ Jp. JJ~ 0l

. _)~l..:-JI J ~\jl û;!A>~':ll ~ <il_p.:ill cY> ~ fo.IJ ..ip,.J y.~
y

///Jiii/
+----} ~lj->)

RAx i/,1////1
R:: RAx +RAY
:Rotule sphérique ~Jfol ~14-2

~[ ~ <11~ LJÎ ~'Y J ~I J.J--"' JJ~ 0\ ~ ~ ~I I~ <}

J_s; ~ <11~1 ù--4 ~~\J.) ..l~J _y.~ :i..cju>.JI wlSpll . o~I
l u ~ J~l ..i_,..iJ U)l'j ..!\~ ,J,.jl ..l.JJ J,.ill l..l,LA c)c l..i~I J ,w\A~'YI
: .i:iW\ tY> t _,:JI
z
<)91 J,.j ..l _) R /\X •

RAZ· . --- .,
. >
r ......... -.
..
•••
•
J )Lli J,.j .:iJ R/\ Y •

: : y
<: L..i:il J,.j .:iJ Ru. •

:~::~ J ~.,..li J.l.r...1J\ 6-2

.:1. .... .1:.ii ,A._S.J,:Jl: o.l.lc ("A"'"/'J <,?.lll ..l.:......Jl _y.
ù} .)'LiJ.i\ _,Î L.:,. .:J..l W,_il$ "I>--""
.: :,:u ~_, LJ)lbJ ::1..... ~;_p.11 4~ J L+l ~i .4J~_,ll ~ ~ 1..a __,; Jlli...'Y~
.. :~i 'ô_r-3 :L.olc ~:i .....,-4! w4y W;lJ .ll....J1 I~ .l.lc 'J,.ill ..l) üfa 01 r..>l:!
.~~_, ?JcJ ~ .,il.!. oj

~ Ja.! .l.J RAX •

J )Lli J,.j .l.) RAy •

__ . , , .\ .n . . ,_ ~ jl f r •
.)y-<1 L ~ (..) .)J= i"..JC U"-" .l.) ,,

. '
 Résumé du Cours de la Mécanique Rationnelle
2 ème année ST B

:~ jj.Al\ ~~~ -5
t j_,__...ll J ...:.._\\ •
:~\.l:ijj4

~ tj~I ~I •
=~~

Q ~ tj~I ~I •
:y.l:....o ()~ ~ ~
qm 2
Q=3qmL
3
J.L (8-L
t 8
L 1
q, JL,:. Je tj_,JI ~1 . •
:_;d.a ()~ ~

1
Q=-<im L
3

t,---=--4L_·t 4~T
\_ E.. s E. 'UA\\' ON 5 c \ \ \.::
'- .,
\.J
\_·\ \ ... <7""' ..,.... .::..
.. , , ' - .1.Ji-
\_ A VC\~\ ri~(.
"i'

"-u. M "i:T\.\ oî>~

L. r\~1(..::::. o
L~\"=-c:.
L..~l~~cu
z_c..~ \"'\ '==\"\ 1) 1) t:
 li
J....ail1
èi.lli.11 '!
.. ~I jSyJI -11
:t.J
~ ~ yJI 4.S_p..11 J . 1y.....a
_· 1-- ~)
L...,:j .·: .. 1\ 4-:iS.? ~li'.il
<j JL...u.. :\..,.. ~ .I""'-'
.-1\ c---"
• L. UA · .. .. .• .)· :Lb.:..J ·
.J-1·· A....ù.., cr
M C"ù vc 1"iE.Nï I"cu''-\foJ;; . u\.c .)L.....ill \ . Y"'.
.. ILJ ~ l.. \i.l, 1/i

-~M
1 )SyJI ~y~

-.· '·"'
Y, y
z z1 .. " . '
t;ill ulc .JL.....ill lu
rk..J Wt.,i 4-bi.i ;ts_p. ~L.. ~·~ .i
1 :·1....1.u.. .bLi; c.Y> La :i._hij t J ... 4.3 ?-"' ~ Q ~ ;;..11.c

'· .
a
J \_

· ~
~y .. . . ~1

~ ~ uSJ '
4....,1_;.:i clh..i ù4:>.. 'i1 lû' ,;- U:!).>iJ\ J

-ft J IJ
J L...u.. <?. il! AQ -~
.~~ .. 11
~ '-,Jy..ù.a rh-o ~ ~ :ts ;• .J
.:1
r'""?
~ I~ .G,iëi rk..J Wt.,, 4-.S.)t.h .Q= Y11_
. ~I . ~4-.S..?- ;\.à> " ~~

~
,!7 X ,,, +
~
. ifM
~14.S .~ u1
.?- clliS J 4-.S~
/;
1
...,- (j)
4 1
i
11 .
~ Wt.,, M ~ _rü.JI, 4.S.felt a = arctan -~
c 1

</ rh-o) ).h.'i J:;..l..1 .>.!-'"':! ~_) :JU.~

Wt.,, <!!_>:Ü;! ( 0.AîZ ~A
.Ud~I
,_,....
-~Î t.JL..W cjA à.z~l ~ J~ Jî)î t )-....ûJÎ D4-Jl t"" L.U...Jlîl:i a ~.l)f
(ù-

:~)L,,
.1

G,ili u.a.) F) ~I
~ 1 .bLi; .)A~ H :\.hi;~\ t.J ·,l9/ulcj....:lll µ py.S Q~l lifa\ Jj) IJ
.( q ./Y, Y,J.1 1 jSyJI J __,., . ~l..J3.ill :i..S_p...11 yliiÎ 4J::. )
r..?Jw
......,:; l 'i!1.
1 il

fi :~ ~.1 ~ 4.,iS_;.JI 4.S_,""JI ùj J_yij <) ~

. ~I 4.SpJt.,, ~ .B -~ ~tt_; ~-''11 rk....! ;\"""'
- 1 \.;'; JJ
= r 110 1- x.. 110
ùl.JJ.ù.I ~1 jSyJI ~ -12
:r
~' - 1 i
~ ~ ~ ~l'.ill
! _:\.ill..,.,Ji y.JL,i 45_pJI oiA.
1_ ô..c..-11wi
(S"-

Wi
Y -,
J j, -·. i(ïWu.
..
ov\/7~
"/\JL, .>"-'-"

!; },,~ ~' ü,i~~ q~Y,~ .,~jilli_)c

J G,iëi ua.)
1-.1~û!Li~
...(""""-"" . . _)'UJ
Wt.,,
.... 4.&.~
.. M

OX, OY, OZ..JJ~I

-y
· t111
<J'M. ("'-"Y.\~ J _p.i ~) ~ jAf.;c.y cjA ~ 1.Jl.JJ..1.1.l~I pyJI ,~_µ1 :i..S_pJ\ ~
·~
;4-.i.ii.o l-12
'
itl
i

jSyJI e;-9J-"~_;41;':t,\ ~l'yJ .~\ 9~~ 0;gyl

ùJ..1,iCY.~~ ~
.~jill i.)c q /Yi , q Y,, q z; _)J~ll i.)c ;;~_,li .-.b\.i:JI ,- ,- .-:1 .1 . ..).::.,j
~ -
,:u.:...,_jl
.
1- . ~~I
(.s"""""J<..F- .-: .. 1\ 1-
,............,<.$"'""U.JJ~
· 1 ..1.1.l 1:..-111
...::..UUll
. r..? :. :\..i....,jjl.J
' .~ . . • 1 )11
.(5'J
-
·- ·: .1\ ..
.:\.$ ~. :\..i....,jjlJ
'-~·
. ' ·:\...ù\.'.ill
.. -
.... ~ •.
·~~).4.1 '! 4.S_,,
• l.3JI-.~ ..., J,,
L~ ,2_!-J--'...L: ·J'
"Il
0 .-\ 1Z-.::f_;::U..Ji ~ Wt.,. '11 yü:i ~I
.
' ,. )J
.._/ ../

M :\.W.l\1 4.S_;.:>. ,,,,,.

(Centroïde Fixe) :~L'.i.11 ùl.JJ.l.ll~JA ~ -2-12
i
Q ~ 4.ii .L .
· 1X t v112;
·
'-l:I ~ 4..w.:Jl.J
.. ëi _I_ .1
· · ·· ....J""'# /l!
l ·.<
J-'.Y' ~
· · ..::..uUl
'
l j <?. _,...,......,.,
.-: .1\ 1- · J ..l.I.\ L-111 -.< .. l\ L. .
~ L) .)J ~ J-'Y"' 'ir""' y ~
·;I\ ~ · \ ~I ..1\
.. l.- Y"' ~
..
~Wl~I
f ~! ts~1 1-2
. (.JLhill Wt:i ~)14..S_;...,.) OXJZ<lly..:W1 A..JJ Wt:i M :\.b.9,jj! 4-.S__p. ~
:

f
0
/VV7
\I.e, ~~ . '- .t1 ~L
·- ·; -11 ~ . n1 :ï..biiJi l.._)
. JI ç.. Lo:; J ~ _)...., U· )L'.i,,J Û'lu...ùll
... · 'I
ç.. \.....:il! J A...c. J""'
l_J
iCentroïde Mobile) :~_p.l.JI ül.JJ.l.11 JSJA ~ Xl-12
Ili
~ ~l,i ~rll <~ ...i,....,;\ ~ ,).JJ..1.1.l ~1 pyJI ~.);! ~\ ~-ü~.ll e;-91_,..,.ll ~
{ ,.:.\ ~·, ~\ ft Y',;:..-:..::..., \?Y,...;.A ;;~s_ )~ 1
1

®
f
 '-~ -- ~· 'r:'-~~;:':
--=..-~ \~j 'w.;~i ~ (3JA.l-fu-
~w. . t J...h:Jll ~ · _g .M ~ y:--
·- ~ ·11t:" l>!
, U:.:i:i i.r' 11~I. ~-· ·- 11 QA :.a~ -c' ~-
, · J.'fl:
Oa di
-=-+ax ({J)/\J
- -r) +ay ({J)/\} - k-)
- .... )· +az( {J)/\ ~u
. . M' t .)l....:i .J ~ .
Y" u )ÜÀÎ u.
. \..w:&ll t.JL...i:ill .J ~ .1\ V"7 o. x·
..r- . 1 1-ft~ .......,_
. .. Jtll

-~·w1~ Y"e'~1..o.i:ic.~~u'-)I~
( y.)~~1 - 1••n
dt dt
. . u-:- ~~
dâ. cfii - -r -. -
:~I .ls~\ 3·Î
- = - +{J) A(ax1 + By) + a)c)
dt dt .(4..b-J.\ ~4 ~)1 A.S.?) q x; l(Zi ~WI ~ ~4 M ~\ A.S_p ~
..:....!~\ ~ -;_~~ M é_).....::. j ~S.f" ,:;;·J~ a-\....}\ t ) "':,\\j :l.'i.\\....Aj\ "-c-y--·1\
a=a)+a .. r+a Z k
:Ull:Mll ~I ~.;al-3 .
.• ;w

.~w1~1 ~.ucp1 rt~1~y.

Ga_ dfi +@Aâ ~~ O.).J~ i;~1 _,, oX1Z ~~ ~ ~4 .,\...:ail1 ~ ~?M
. ~ :i,.bïj va.fa
~_;.:JI t ~ ~
i _.,~w
dt - dt .:\.ij\ _,.lll
o.XY.:z; '--1-!~·. • 111
...
:!JJ~~~l~~4M ~~\ ~Y.t~ 10~_,l1 WI J~\-:
.)

-
a== a,J + ay) + azk
- -
., c l.....u il.i:ill
•";{'-' , ~y.
. t~ J .J~\ ~
-:-: •·..\;
<i>

dâ d --t -. -
- =-(a)+ ay) + azk)
dt dt ,
: ~_,..JI et.a;.· ~ dâ da x-. dz da Y-. ci) daz k- · dk
-=-1+a -+-J+a - + - +a -

t rM -·
Mililll ~y. t~ dt dt X dt dt y dt dt Z dt 1
1
-. • r • O' <· rÏ
Nl c.} ù y.JI q l.l,1.cJ.14.,
·;
da dax...., Wi y -. Gaz k-
- = - 1 + - 1 + - +a -+a -+a -
Gl G) U.K \
t~ P-' qx;l(z;.
dt dt dt dt .Y dt y dt z dt
:~
. ~w
A l.u.J.1 . . M ti.iill ~·
_y. ?A J 1 OXt.Z ~__p..:i.Jl cfa. dax-. da y -. daz k- (l)
-=-1+-1+-
1~~4 A l~~.,.Jlt, dt dt dt dt
Ü~ _ •:.l\~~\...i
~.J A.Sy:--
.• \'--' Mw:JI ~Y" -.1' (1)4-l..'16.JI u·\1:.,:..)U
"A
•y; . . .

~ M~l~y.t~.
rG r& n7 rTi dk (2)
=- = =-+a -=-+ a z. +a -==-
dt dt .~ dt y dt z dt
:_)WI :01 ~
=TA+ p
/ 1
:~l~y..i.112
ÏM
d7 - ii> /\ 7
--
dt
t
:ilill1v..Ai ~y. t.z..11 J_,)' 1~ 11.$_,l....:ï M ti.iill 4..iil.b..Jl ~ (3)
V= dfM
.l
'~
-ci)dt -- ii> /\]
JJ dt - -
dk - â) /\ k
fi d c- p-) --
dt
v,, =dt TA+
1

V= OrA + dp
dt dt èD L
~
n

1i::
 :c!l_p.:l.JI rk-JI ~ ùl.9Y'-" 04JL:ll( .)li:. -+
- dfA dp - _
dp df!; V = -+-+{J)Ap
-, - Il dt dt
dt dt
~ = ~+ V;+wA,ô

dp - dp +(ài /\ p) ~ = ( ~ + Qj /\ p) + V;
:~
dt - dl '
1- .Il ~li~ ·- ·: .1\ . ,_ .1\ l.l.IA ;i,,c.
! f"

. w..iëill
. r---- . . . r - ' r--- . Y" - v-A \1
dp = f;'. +(ÜJAp) ,,li
.~\;i,,c.~\~J.!~I~ Ai~ ~~MA.bii!\;i,,c.Y-" _ V,

,
dt 'li
,!!\i
di;'. = df!; + (w /\ f/;) :<) ~\ t:' ...r.JI ;i,,c. Y-" _,i ~\ ;i,,c. ~~ ~ - ~
1 i'.1 1
·
,.,, .•. ..
dt dt ! 'l

1€ ~ = VA +@ A ,Ô '1
., !1

dV; =f , +(roi\~)
if

·;ti w..i\.'.ill ,,J.:.....ll ~li M·~ ülh..JI ;i,,c. . .I\

•. ' . . ...)'"'"'~.. - Vn ' ·1i!! \

,j~;.j~
dl ~

·w\.c. .Y""
. 1\ LÀ. ::1 ;\..1.••L ...,)i l :ü)WI .. ... · 1 · \
. ., ..r .. ~ .>f"'
i1 :0î~ ~5 :11
Y., =YA+ B /\ p + W/\ [r:.·+ (ilJ /\ p) ]+Y,. + ((lJ /\ fi;) V,; = ~+ï;.
:w~
! ! 11!'l.'.
l .~ P,, = PA+&/\ fJ+iü/\ v; +cï.> /\ (w /\ fJ) + r,. + (ilJ /\°V;) ~\ ~\ · .. . .Il
1./- ~\ t ~
. -- .1\ t?.J\.....i.i ülh..JI ;ï,,c. ...)'.."'"1\' ~ . . 1\ :i_5 ·- 1\ J)G.. i\11
· r
j J ...
1 • L»"'- Y"""' . ..)"'"' ..?"'
J'l '!
l lit§ r., =rr + & /\ P+ œ/\ <œ/\ p)J+ r,. + 2(r» /\ \{.)
A
1,\1
,,il
J lH·il· ·.i
! 1
: (Coriolis ~J:!-"5 ~~) ;;.i~Jt.....:ill ~.; <)~t....i~i ~~l -4 i'i,I
'1'.111ll
?F~ ·.
.,,.#.- -.:\.1:,~\ c~ ;i,;:;_ ....r- .'1\ , ·~\
• · ..\ •,_,\ ..7 ,... .A.
Y"' 4..hii {_,
C. ;L...:i

"'r,. ,01.b.J1 t.Jw1 .JA r"

.._..
'.i 11

'~! t.Jw1 . ~.
lj!
: !i
i lill
• j

H• ,
[jï / 1 + i /\ p + ilJ /\ ( ilJ /\ p)] = ?;
V,; =VA+iiJ A p+ V;
:t?-'~ A A.bii!\ ~1 t.JL...:i
.Coriolis ~J:Ufa t ).....:i ~ 2(w /\ \{.) =yc .J ~I t)·Yi11~
2
"1·
ql, -· d~
:c}! l.,S Jlh.JI t.JWI ~ ~ 1.,.#}' ra=dt .\ 1
Ji., = r,. rc r
+ + c , .· "
_ d(VA +à>/\ ,ô+ f/; )
1 i

:I .wlc j ......:JI ~ _jil ~L)'1 :ü)l,J~ ~Lli ;\j)l,J\ !..-~ Y:! = ,, \\\\\
~
..~ .
d~ dm _ _ dp dÏ',
Ql :i!I i
tJL:i .J y;JI tJL:i .J ~I t.JL....:ill (,,5"'""-4-JI t~l l,?J~ ~ 01.b.JI tJ...alt r_ = - + - /\ p+{J)/\ - + -
dt dt dt dt
!\ \
.~J:..)~ 0
:~ 11
\. \

.. .:r
·"' u..i\.'.ill
. 1_ . 11 ~A
r---- . . 4..1.iill t.)L...:i - '. ·11 1
:Coriolis (~J:!JJ5) ~I tJL...:iJI ~t.....:a,..f _ i 1

,Jl.J.J..l 4.c ~ ~L....::JI r.1~1 J.....:,h <.....k.....O ',?.J~ :i...6ill Coriolis ~.J :U.fi t.)~/
d~ - 11
,1 .
.:i...bill ~I :i.e y.JI .J l~I JF ~_p.:i.J\ r1-JI J~ df =rA !\11.
f c = 2(m /\ fi; ) :.Jhi ~\.'.il\~ ~l) .j~\ ~ '-?J\)i t )...:i - i · 111

dZü -
-= C 1\
2 dt
Gaspard Gustave Coriolis ( 1792-1843) Malhéinati<.:ien et Ingénieur Français r-Jl.c
. . . " \.,...Ql.,
...,....,_.)9(.)"~.JW , ...)
/"'?,
~
,( 9 1;
I'
 c.ilyl~I
: ~.J:/.) fi t ) .....:; ~_,l.:a ..'
~lj 4..hii J_p.. ~~~y..
/\

rc = 2cv V,: sin (<l>, V,:) :1r11 1~.}

:Coriolis~ -'1..Jfi t_}.......:i ol:;a:il -Y
11~·
'
z Îz 1
(Angles ~JI 1'If'IJ~•....:t"'•I~
. ~ OJ-' j .. • .
V, l.J:!C~I L>-4 t:Jfi:WI 1.$.,WI ~ 1.$.:iJA'=' lj\ 'âJ /\ V,: t ~lS Yc
_
~ j1\ /Ill'

' 4_S>. ~
.~
/ •-u-1
~J'*~J:
, •,;m .~
. -:m-r v· ~ ..1\ ~ I~
t
-:. .L-..
~~
(\ .. ~ o l.:i\ . Î Jk,\.};.J\ 1 • ,;, .lALliJ - _:,ji A...i:,._\.liî
~
1i'rn

-
..-.r- · r Y"" 1..5""'"' (j) · .) • .J"-"A 'il"::"' •. .. 11 11111·

J~ ~~ ~ J~ ~JJt .~W\ ~
'
,11.!11'!1
y).ic. L;l.;J.:i ol:;a:i\ 11\qi~
y l;l.;.J . .. 'Y.;IJ i:.i\.Al~J J.tUl o~\j 1-5 i1\'
.;.If'.·.·
il 'c{'i
~ û~l~)'I -~ ,Ji;t' ,,,.

-f
3 •
Y'...>: :Joukovski ~..P-?. li 1~/
IJA ~ r/J, fJ, 1// "'"-4 l~
,, .b\.i...w - ~1 . .. ·.< ..
, ,J
1 1 ;~
/
.. r c . ~ u-""':! ' lij1'(:1
-
~ ....Jj /)
,USJJl~ -
. ... 1
?\/ (.$.)__,-11 !3 ..~\ L,.k. ~' f-- ~I
!
1
!11llt11
q1I!"
· _,~....-YJZ' r'ii1 ........!~

~1~ 1
~- :·\
! Yr
~ ~

~_,\y, V,.~ ô).:i) r'.iil> ~

11!11•
-· 1 'il 11·1~·
1...1/\j r-1"-" J <l.'.iS> u-i.;.U ~1 - i ~\ (.)_)J . ' '''II'
1
1 . •. . \ .:i.11 bl:..JI
.
. _j
.....-
90°
. · OXiftl' j ! /
,/ -~ .1\ 1..5""'"'
.r '-? ~
.1>. Ir 1/ ~ ·.u.üî
v,. . ...
' 11 111"·
·l!,i
!
x, :( Lignes des .IÂll.11 JM. l•I j i // i/ 1\i1,
li'~.,1
__ ,.,..,,. L
/ /\
; 1
l V, sin (il>, V,.) ' 11! i 1!1

...-
.. ... Noeudl) .
~o-v~·-
. .. 1'\. - .. ' \, •. - t --~ ·· :,
1 /• 1
!11j .11.''.·
~ 0 ,l.;'Y ,J·~~I \ 1-"..Pl "" - : . /_.._"\. l - • y(.; : 11lilll!11
. -.- . -· ë " - ! / _._,," i ~ ~~ c;JI .::.t'iG.li 2-5
ùÂ!ri:..:JI 111. ,.fu.11.b;i OÀÎ~ -~ ' V .ë,-$:'~' ! :~;,i.)_? t).....:ï : ! .· ' 111'1

.JWI t.?ji.....JI ~ t.,.i_,..,:. G.,"'· ' ) ~'

1
1 (>
..w..i . i ..c: .. --.1 ,( t L...:i
• (.) V---:: L>"*".J:/.).r .) ' 1 1

:~LJI w~WI .}
. " .oz; J oz ~.J~ ., \...,~ <.SI CV= 0 ùfo. \...,~ J
l 1
.(Angle de"frecession) ù l_,bll J.,.J!Jf.••(
07
~ .)_p..J\ Jy:.. ~l ù~~ .).h.:j '-r~11 l/f 'Y.;ljll
- "" .· _,i ~~I
.. ~\A.$
. ~ · .c:·:
--1\ (.)_,......
.
.} ~_,1)1~y.JI0§.i Li~
, ,;.J ~· 1 IJ ·; • ·I\ _:; I· Ill
1

. 1
Il !il,l11i
I \

o~' ~Y' -~ ·
:(Angle de !'~tation )~Jill ~JI.Ji[ ,11·1~
y\...l..)I

ljl ;;._,._,~ ~\ L;l_J.;.:i.11

.~yll ~Jl):i .fu.ll .h:>. J? ~l ul.JJ.:>~.h.:i ~I 8~.;ljll ""' ,
..bii~~I ~\ yt:...,....jl
.:i..b..J ~I </; il)!(~:( Angle de Rotation Propre) \lll.(:)1_;JJ.ll 4,IJ A..t .Y...:, o\.b....All ~\ ~ ~I ~y-il\ c.j.JL...:i Li~ _,\ V,: =0 ùfo. \...,~ -Y
• j. j..9.1·
/\ 1 I! .-.
t.$j\Y' o~\ ~ ~I A.Sy.l\ 6..u.:J \...,~ (,$\ (@,~) = Jar ~3\)\ ùfo Li~ -C: ,
4-~.
1 1 ·:
. - 1
. ' 1'
.t.?lill t.Jl.JJ~I .Y.;lj,i OZ Jy:.. ~- 1i1 1 ·
ô\.k.JI ~1 ..~ .J~\ 14\ l:?)JA V, t~I 01S. \~) 3 1~1 2.il.JJ.:i.11 .J~ 11111 ij['.
!t ::i_-:;J.'.\ 1.bl;, J~ i~·i.;3.J 4.sfo c) ~ ~ AJiij .ï..c.~ ~,q_·· . {/.) I - '/ \1r l!il l°j~
: ~yJI lit.J, e ..Jd
1-: .J:U'Y
.. .4.:i.ili
. :i..6.i J ? 4...ùl . _g h . .>.! '-$ ill ~I
.. _)J.:i 4-S> ~

. OXJZ _J
. ~ · t_., :i..6.i M
.. -- 11 <.Y'

~~ M d...b.Ull ~_,.JI tl.l.

ot:..11·.
Jl'll!ltl#
b
:~l:i.11 JS..!'JI ~~_,.JI tl..i..!i 't~ · . .. .:. _1.. 1 ~ .. 1rn.. ct-i n SM7- 10?.1) Savant Russe ex Soviétique "1""'-'_; i-llc. i j
 .~lp~I ü\.~l~';I ~ ~ J..a:..1i
~\.'.il\ J,..oil1 X=pcos<p
l
~l~~~l~yJI Y~psin<p

\'"\ vV Vl.. \'' "\ \ \'-..\\ ~\ /.\'N :l..- Z=Z

:Li...J·1.JA ~\
.
1
1 - 1.bW
~ ~ .cl~ - '-~I ~
-- l.i.l.Jc :Li-~~ . ~ 4..Sy.~
1-
\i\~
- \,j Œ-IJ.:i
•l...l:l • __~ :~JjSll ~~\~'il 3-6-4 1

1\\.1
: <i~I <) l.aWI ~.)âoll ) .. q, =r, q2 =e, q3 = cp 1l1h
1..::.1.A'
. .; ~
• .·: .1 :Li,.)·1.JA .:.i...Jl.ilil
'-i _,.,.....,..... - ~:! l.S""'
4..S..?- t. 1- 4..S...)"""'
·- 1\ .)liic. ..c ·~\.:JI 0~
. I LJ-"":I
.~Jfal d.f.il~'il' ,,
.(_j_µ1 l.'.ùl. ~ !.jJ_JAC y.uill.o .)~ J~ ~\..JJ.l 4..S...r--:i ~ X=rsin Bcos<p

: ~~ J.P-A J_p. l..;,ilJJ~I Â.S~I 2..

;:rcos8
1\\Il
n:;:

.!J_µ1 ~ i;-l.JAC ..:.i,i\,j .J.P-A J_,:.. yl..:J\ ~l .JJ.l: ~l:JI o~

:~l~l~J.~- q = r; q~ cp, "<b =Of. • "I u...:,.. 1.... ~

_:11 c..::.i.i\.$ 1~
••• 1 • •• • 1 . :üt......i . -- 'i 6 ........... ü~\ . te. 1 ~I ~~\ ül.jJI~ f . i.s-
'5.Y"' ~ ~ '-i ~ ~ -;r-:- - • (jO ~

. :(~'JI) ~~'JI Û~I~

-~ \.;}.JA ~\ l.'.ùl. r.) ~_p.L. ~!JI t+l~ 0-4 ~A ~I ~I ~\ ~.;:.
~JL...:i.A ülc.).....:ïJ ûlcY"' ~j ~ ~ r.) 4J c.Jfo .J o.h.\' ü\~,t......i [""'"""-"':'- \\ bt.i:i F~
+,\At.:;...:ilJ l.;l~i
-""::,..:

\
0 M (t) M(t) .
1 01 1 ... ,• :i..billl 4..S~ tl~l l-/}--
xo . ,~\4..S~I

X ...>:!-""' .1ù. Ll .~
~ lb.:... ~ l . ~,,
... ~~
-~ 1- J .:\:~
.._ 4..S~CS- _,....~
.t...•·W~'-~.m;
~ c-:: """J<!P.
J~ ~_,l...:i.o üti\....J,
. :i.t.....:i.o~·~
-..,J J .J!1-·
: M Uiilll ~_,..1-1-l~ ·~
U:u.lll ~
. .J · l ç. ~\• OX~
M 0 t""°· _,.JI UA .... .1ù. > .cl ~ " M Li 4J:.ij U· I (.)-0
· ....-~
.i
-~

";"
. OM] f"co= À() J Olvl = x ~ t ,U:ull\ r.) M ~_,.J\ i)} t0 .. =
~t....JI ~.l~I o.'.ùl. ~. x= x(J)~ t~\ ~M :i..billl ~.JA J~
Il OM =
. M :i..bill\ 4..S~ ~jll ~l.ll4
'
 Vo=r · O+c1 =c1
1
x 0 =- y·O+c 1 ·O+c 2 =c 2
J
x== vdt=vt+c
:W:i.ll :y:i1~~ 1Ua:.]I t)
2 1r-
=!> C 1 = V0 t==O,x == Xo ull11
=!> C2 = Xo
"',, :::::> x == V· Û + C
J~iHt ,

• t....:ï tu.ajll ~b.11 · L (.:..

....-1;u

Il
.LjJ .. L). :::::> x = x0 = c
1 M : ~~1 ~~.)il l\l.l.11 i)i:- ~ L.>~l
x = - rt? +Vot+ AO
2 x= vt+ x0
:,a~4 ô~l '-s~I ~.)'W' ~~li 2-2-2 :r~4 ô.PI ,a t;ê'i· ...J\ ~_?li 2-2
•'-..biill ~..Y""'.. • ~Lill J J \ri ~I
·- t lu.ajll ..
'~~. w.. -~ t .)L,..:il\ L)• )S.\~\• ?'\..l;Uili" illLiA ~ . -.i ~ ..r
~ ...., pl'
:.c. J..r-
:1·.h~
~
J1 lJC .h...iy -
.1\ \'1t"' di
.0-'Jl :<~\~ ~~\ ~_)~\ Ù" l\\.l ~ ~) \ l\.)Üt.A y..i ~
,' \C."
Lr .) . . .fi"- ..
V-=Y t+ Vo

.. · 'I • •• l' • ·- 1 2 :'-5.;:Jl ~y\ Â.l\.ll\ 1-2-2 ~11.,t]~.

:r~":l~J~
, 1...., . • ,
"·;•··u,4..S...i-13-2- 1!1
· .Il ~I Wll
. '"""' .)\..ly... 4..c. ~
.)1.lWI .....,.-:' .. Wj\.S 1~1. ("\.h:üli. ~ .)W.. t';!--'
··.\A..$..)-"-' · J..)""'
·- 11 oc .:11
dv te
-·1.
•!

.:i..uW.. ~j ülfa J~ y==- =C

dt

" ~"L:ûi ~ Y"""

· ..Il ~I Wll
:r~4 ~\.:loJI ;i ·;'lïo •ll '-s~I 4-2-2
Wj\.S l:~l. ("\.h:üli. 4.'...blfu • "I ~...J-" • J YJ
·- 1\ oc "•
0
=> dV-= Jrdt 1·!1
.)l.lWI ~ .. . 1';!--' ~
v== rt+ c\ -''·''
.:i.~uw.. ~j ülfa J)U. :~

1
~1
: ~ ~l.;J~I '-s~I -3 . dx
X=-== V
:Û:!JLi 1-3 dt
~ J · )\ J_,....
. t>" -L ~ · " \..'.j ......blil t>" • I~ ~
· u· l:i..bii :i..JÎ.. 1~ Il·" !.,/'""Il\ ~ ~ ~ Y"-....,..-
. _à :::> dX= vdt
:~\...JI '.,\.)~\ t} V U.:0yU
•

~j·~.t~j l ::~ ,,. l ~ ~'-t l

.u· 1.)J.l.11 .)~ lJ:!-U:I
•C dl ",. &.'"'
· •'" 1..'.ill ~
~~Y" r._,A :\,iyl.l.11 ~y.JI .oyl.) lJ"' ô.J4c t.i..Jt.......i 4.,i_,:L- ~Y"~ y..ï _».l'Û.!J
t . h· P•
-..~L~"'w. .)WI r--

t h t • •t
-·~~ ....\\

t ·: • .1: . r dx=(rt+c1)dt =~
l
4r .....,,..... ............, .J'4 l>'"""-'41 YJA """"....... J '-"J.J U:JU .)~f l>~I ~ <...JLwQ.J ~ L)_,.:>;j

• l> L.:::.Al1 J
:::> X== (yt+C1)dt+ C1

:::::> X== Jytdt+J C dt+ C 2

••f' ~La• liLJ-1'\.l.11 '..s..;-
1
·- 112-3
4..i..J ljllül:..l'"lü
.Jt ·ï ~
J l.....:il~I. Y"- · ,~\..'.i~·-~
. ~ · 'I~ ..>"" u_,.....
· -<~~ti
.. ..Y '\.l~Y" o..,r· . .-à
l ?
tiJ W..4..i....)·l J~ f'"""""""
... -11... :::::> x=-rr +c1t+c2
2
...h ti..J.)
. 'f' 1· .t:..1..),·1 t tu.a ~~
.. .)· ;;_,- • t.~. Û.1:1...l
. .J ~ .... - 11 u• I l)""_,-
... ?'\.h:üw. .)J.lJ.. ~ · ..a.i
.,:1
~~
J
24
..
;-~

25

·~
 l': =Cie
·. 'f • .J.J~\ ~I .),
"' A...ül ·'.)U J .J~\ ~
~~ •..1\ ....,---
. _à

0) = !!!!!.. =</J = etc

dt
:~Jljll ~ y.Jl ~ ~ U..tS.J4 :<5J1Jll tJ'......:JI 3-2-3
~~ ... -'
a>= Jedt= et+ c1 .'!J
.. -·
; (J) A..;JI .).J::UI ~j•
Il •• 1 \1 -· li j lt
_}; A.r- _,u..ùl L J \~ ~\ _jb

- dro
r/J =-d</J
dt
= a>=> d<f> =œdt= (et+ q)dt s=-dt
=0
: Will ~_,ljll ~y.JI 04 ~
:~~~~Ua~
f(et+ c )dt= Jctdt+ c f dt
r/J = 1 1 • d</J = œdt
. l..6:i.il.i. ~
·r .. ~ ~ .l\ U. 1.J.J.li\ U,JJ
. 't! ~,_ ut - -- i• ::::> </J =J œdt =œt+ c
::ï.S.y..il ~\~;/\ ,b_,~I
1 2
r/J =- et +c1t+c2
2 t=0,rp=~0 =></lo =a>·O+c=> c=<Po
.·:i..i:il.lJ.i)'\
.. . 4-ùl .. .J.J.li\ .li..J 1y·-'1 ~-. ~.b~l\:i-___.y
·.u---
1 -- ,,,, "'I ~.bl......JI ~ • .).J~\ ;i.5. y·-Il
--5 A...ül - ' ~\~li\
• . · ~.I\ l)-"':l,YU
.b.J.r"' · • .w• u· ~\.
<!>=<Po </J =<Po + œt
:~l~'il ~.;ljll 4.c y.JI
:~~\~y.JI 4-2-3

•
CO= C.0 0
:~~ V= R<fr-Rm
% =c·O+c; =q
1 :~ '-"""Wll tJl.i.MjJ\ 5-2-3
r/J0 =-e·O+c; ·O+c2 =c2 :01 .JJ~ ~\A.JI ~\ ~ y.Jl J_,"il ~\ y.
2
:t'Uili\a ~I ôlJJJ.!I ù.J.ili 3-3-3 dv
: .l;>-i ~l..JI ~~l.A..JI r.} û,ilJill u-0:/y..:i ~ Yr =dt =0
l 2 :'Jd.Ul ~üll tJ~\ 6-2-3
<!> = <l>o + (.!) ot + ~ f: t
.t:. V =. R(p2 = RoJ2
( 1/ ,
:~Jljll 4..c:. ,;..JI ~ ÜJ.'1.i 4-3~3 :rl.lai:î.a~ o~I L,..;1~1J..s.;=Ji3-3
(J) = d</J .~l.:i ~y:..Jl r, IJ""'11..A.J1 t.Jw1 w.f..:. ~ ~;i1.:i ;i,5.~ ~
dt
m = mo+et :6\.;.,~ (,,f""'\.4.All t.J~I 1-3-3
:~I ~y.JI 5-3-3 Yr =RE= C c
1

v= Rt:ù= R(a>0 +et)

:c,rat.-31 t.;t....:itl 6-3-3
,.
Yr = Ri/J =RE .8.i.:>.
i~;;.:;;:;,
t:_ . 26 ~
27
~ ~
f'
i'
 .• dp ~ AX2 JJ
V ~Li
• •
B ~14.c. Y" w·I
dt -
'(
y2
Y,, = R~ 1 = R( Cûo + s t) 2

:!"~4 lil=4J..JI ~_;.il.131 .:ls~I 9..3..~

X,
.ô .JLl';I-} ~ <.,?Jl)I t }....ull J ~Jl)I :\c _,..JI L.ùlS \jj ;i,lb\.+i.a \+ll 4..Sy. lJc- Jfa

~b....i.i\ lsp ~! ~~\ lsp.11 J.ih.'.i-4

0 ~ :~1..;JJJ
A jSyJL,i .JWI AZ2 .J~I J_p.. ~l.J_,..i 4..S_;:.. ~ AX Ji _J ~L,i ~I ~> YÎ 4..SyJI ù-4 ùfo ~ ~_,:i....JI 4..SyJI
2 - . ·- 11 .1.lii ~~ 1. l)L:,. ~~V-
.... ·:\\ :\..i.ih......i'il
~ ,.,
.~,· t:?~ o-fc. <P.,.. J_,:.. ~l.J_,.lll 4..SyJI ù-4J A .fiyJ\ 4..S_y..S
B'_v1=wAp . A .fiyJI 1-i.\
B',= ~+ v!M
li.:8 -- VA +âiAp- :.
~ 4..ii.. 4.c. J'""' -~ .11 4..S...r-'
• A- 11 ~ 4...i.. ~
. 1~ LL.;JI ç--:- ·- 11 ~· r--:""' · ~
- ·- 11..blii (.)-4 .. 4.c.~
. 4..iî . ;.:>.i
f.itll. o· X
. A~l 1.i.\ J~ ~I ~ ~l.J_,..i .,.U'il B ~14.c.->'-" .J yhi$ ô~_F-lo.,,t
Y.
Y11 :~ ~~\ ls~I .UJU.... -5
• ~· .... ,, • '· .~!• ..: ~ ' ..:ic .bit....w 4-i~ .t.!.! .,,
. -~ ·.\li ' \
~ <.,? _,...,..... ...) .JA
~ " li.L...:.
Y"-1:! . l.........:i. • - ~ ·.I
. <.>"'Y""'
•r--:- 04 ~ ....- .Y-" ..
,..;.J..ili.JI ~ y AX1Yi° y..\ '-i~ fa J ox; lj ~l.:i
..::..ul.'.ill O'V y -~ .. Il Li'\
Ya = ~+~4 • . './li 1 tf~ ...) .JA

: AB ~1. u-k .4..Q,il...JI ;.J..ili.JI ..b~f 4..SyJ ~ AX2 Ji J ~l.'.ill

~1 ox;
}j LJS:!l
V,] cos .a ::: ~ cos J3 i
x2 .~4 w;i.. ~ AXY _, '-H6......il
~ - 0 1.fil1
• :~jî...i.JI 4..SyJI ü'i..l~ ~bll w'i..ila..JI ~
.... . AB u.k 4-1_,..c. ùfo. Ya11
v;,,
=~~
.'
Y,i
'' x;A= x; ,lt)
\
1- - . .-
i.r-- ("""'":""'
• <.) .. J l..u.o ~
·li
lt J::,\.ij (.)-4
1
·..·:L~ ' 1
·. -~ L ~ · "
· ~~Y"
· ··tA U:H
: .b.il)I
1L
~
~ "
- .~~ · -1L
J -~ X, )(A::: °YiA(t)
I t.HJ . ~ ~ ~=~0
,1
./·
1
··,
/
:ùl..;J.i.U ~I jS~I -8. :~\~\~Lli~~..>"" 1.:1~ -6
~~ / ufo cFi11 ~l .illi .JA <.Ji.JJ.ill ~I jS_;.JI ,~
. -- 11 (.)-4
· 4...iit;
.. .•
4.1.i.i ~ _, · .JA t t.....::. <-'-~w. :i.e Y""
, B:iJ:.illl t'-'° ..11 ;; .JL,iç. 1- ~
• r...s-- - 1 -- :
·--~-~ --
.:i......_,..a....4..h.....,~.
.... .) ~ ~~>".
. .J 1-~- .., . ""~u

1J
.<.)-"..)"" • •

V1 1, '~ -::: li1\ 1,, s ra =-;A+ P

V. = di-8 = drA + dp
B dt dt dt
- =vA
vs - + v84
-·
 ~~12F'™"'W ........,.

1 y~ · fil : ë)....ü.11
i~·
11

_·: · 11 4.S._?-'
··~ 4J,._,......,....., ·- 11 ~. i""":""' · ~~
- ·- 11 .bl.ii U4 " 1~ JW
· l ·1J -+
' V/\
-· 1
<\..c. __,.,,.,1
· -·
L.. ,k- ··~1.) JA-C l1P = _,__
v 1
tY> r.~-.1 /li'
VA
·!111 ~= ~+ Bv. ..- 'A
(!) 1il
!':l!f!
L
. p U::.ii.ll .je- ..~ i
li ~ = ~+rtÎ/\jJ
•li Ç;, = ~l 1 v;. 1
d(;i d~ dru _ _ dp - -
1 - - =--+ -
dt dt dt
/\p+(O/\ -
, 1 dt
y;,_ , = rl> /\ PJ\ = - <ï) !\ AP = -- V/\
., ·\~

!
.u l::
Yn=Y11 +if /\jj+i.Ô/\ B~1
V,. -= ~ + ïï;,/l = 0
'
ru=r/1 + r,YI ~l..bS ~ 5 ,).JJ.ill ~l fi.r\1 Y, P \j)
-
...: :<) r1JI ,.,., .ülc.J,,JJ ~\\ j5._;.JI
Y1.14 = r-•/11,, + r-·nLVI :4..lh.';Li
1 . A ~\
. '"'tt-' .)J..i "Lli B~I
J p.. 1-'l . " l~
c_...>L.:i ~ Ç- ! : ù:i) ,--,..J~ ..::.ile y.J.\ ~\ _fi_;.JI .J\i.ic.\ ~

:""""i.-..i' t-.Jl....ü.11 1.. rn ~= V,, + V;w c: V,11'

- 1
Y1v. = E /\ p
- -
:~')i..l.
li
:<,?JL.:i <.r"l.....JI t.JWI ~ ~\ jSyJl J?- â.JJ.ll\ ~Y-" lf.JL,;, ~~\ ;\SyJ\ ~ ~\ Ù" :\bii ~i ~Y' !,!,,
r;,4 = e/113 . lJl..) ,.ill .,
1· ·i

ii
:~Llll tJt.....üll 2.. 10 H
:ûl.JJ.ill ~\ j5_,,..J\ ~ wGJ\ c.::i~W\ -9
f, r 8~Il - v-R'I
:::: (J) /\
û)
~ ~ ~.?j 0:1.fa (Je ~µ1 ~_pJI 6A:i \j) 1 9 'if J
·.(,?JL.:i ~
• l:.liJI Ç-
c_..)WI ;;~
t. .!. ,.....-..,. .} p 0'1-°)l'.il\ :\bii 0\-9 <J't y\ ùJ..l.! ~ëi p.ï ~
c+
I' Ylvt
Il
= ro 2 AD
/IO Jl.:il~J d~ l$J\.di \.ile Y' ;;Lb.JI~)\ ;i,_b,il\
~l.J3..i "Lli B~I t.JL.:i ~_,.b ùl ~ 1..JP,I J .ù\.J..9.ill ~\ fi_yJI t/' :\bii.\\ 0 ih, Û~
· L.:i A~IJ
1 ' r /111 = ~~(r-~-,-)1_+_(_r_;~-,)-~
.(,?J . Jlt

t: Y n/I
J
= v(cAB)- , ,
+ (ar AB)-
J

At _.,. ,''?
..____
-+
VA j /\ ~\ lie Y-" ...::..i.;\.S b)
- ,~•; , .,A\\ J
2-9
{:':>
.i' v.. /' ,,'
t
~ ,
......... AB ~ " '\ "
'Ü:!-1:!.J .J-1"' J

J
; Yn;1 = 1113.Jc 1 + m4 .. ! , :\.hllll ~ V,I4..c y.JI ~ c.$..l y.c
l·i.1
~-
Bj ::+
ülJ_,.ill ~\ jSyJI d-9' A
:~~ , V0 111

~
/

~ t.JW ~~I ~I _916 ~l .bl.ii LJ... ~! t .JL.:i uJ i ,/ t< '' I\ . ~\

.ii ,',' /,' 4_i.i . U\._, ..lh:i.i 'i·
;;jftl.., AcS_?.I fl'<l;.gj ~ ~ ... .. ....>= . ..
t .)L.:;J y.bU .,,
,
:J,i\i.o.I\ u' r
. A ~I 1.1.l. Jp.. ~I t-" ~l .JJ..l cliil B 4.biill p~'
IW
1 r/J -
=r A+ Yn,t
- - r - 11
+ Y11,, dil
1
1
- -· -
Yn = r/l+rn,,
~.J"-A ulc y-J1 ~\ jS;.JI ~ ~ 3-9 •Il!1 r
. Lli
:ip.. 8 . .-:L~ ..11 V:
A. ~
v·-/\ i..J:!-IC
. .. .Y""'
. ·'I ~ G..:il
- l1
i :~~l..il.ü,.,,,/
j . J 1;11 .\

tan a = r:i,1 c 1~ Y6 01 JJ.ill ~1 fi yJ1 .~1 ~ .blii tY> 0,!J

· .~L~:I\ · · . UL..J\ · j - --1\ .. Lt,ru ;i_ki 1
!1!
1

l
1/ - -, B B J A ~ 0"' ~ U:! _,....,..... C::-
Y11A or A~ . ::L~ :l\ · "\A, . "
. ~ U:!-l ~ Y'~
Ir
1

1
 ~

~LiJl~I :t_;L....i:ill ~I jS~I - 11

4.biill ~_yJI 4.S yJ 1 1 . 4-c L....i:i <..jJL.J....
J -~ " J
:\.; .·: .. 11
~
.us.? .,.l:i'.ii ~
.. ·- 11 ~LY'
• L.ii. . ~ ..i..:.. .~
.. .J u..:J !.,/"'
. Y.. 4..û..,.
.wk. .Jl.uLl.ll ~\ jSyJ\.,i ~ L.. \~

Îz1
z
-;/M ~ Wl,i :iJ:.i; :LÇ )::.. ü,il'J! u~. ,.
;:\..; 11.- : '
.-/iA ~°"
·
Y.Y<.}
il! l:.-11\ -.< .. 11 ~Y'~
wk. .)L....i:i1J ~Y.Y"" • · . .. - ~1

.b\.iJ 0-'> L.. ~ t )~..i:ï :\.9 J1.A L..l.?--:' Q ~ o..\Lc.

"""'
....:..,y

:\.......,i_;.:i
.Jb;'1
cl..b...i ù~ \11 ~""-;1 v• o'I • ~/ '' I ~\ (o) . cv J ;;
~\
..>.u..ll..Ji _,
I!.
:<.} J~ <$.ill AQ ~I t'""' _;}

-7 •' k1T -

777•
~
~
1
.1 • • . .J :i.1.ï} ""' "j<i
. '-.l·~~..,,-
.

4!-' . ..::.wli
.... 1--- . ~ -'- -1 :w
.

·~1 ~ M 4-hii ;i.S y.. iU p •

1'T. :l.~ )~

~1 ;tS.? dl:is , :ts »11

· 'l. AQ =_L
,---;:;--
-J C-+Cù
c
4

-11 v; a= arctan -~
~ ~l,i M ~ _p..:i.JI, ~LSJ"'l•ll w-

/
•.4 1;L1li ~I L.::î ÜA<"~
1 .. i ' ' ." ' " 11 l "l \ 'i.l\
· tJ. ~ -9t$..5 1 Y 1 t .J~ 10 ~ 1 ê~ ~·_illa ~J_,.
\ ..... ..
ii
~) )Lb9 J.:;..1.:i ~ ~) :Jl], :~~
Wl,i d fa. ( OXW, ..!! y\.1,. .. -- 1\
\--=- · )t... B :i..bii :\Ji.. t .)L...J u· \..9 ,c::.i\.z. .)Wl ~
.b\.iJ JA ·.< ..< Q:i..biJI uy.ic-
t:., 1 ..J-'.r-' ·· \ bl.
W,,l.J u.a.) ~) ~*-•! • lj.JLü
.( q _.,y; Y,J1 .wlz..JWl ~I jS_y>ll J_p-91.J_J..l.11üyJ\ .,.Uïi <tc.JW 1 :
- - 1 - 11 1
Y1r.1 = YtK) + Y tv)
:~ i),1 ~ :\.,iSyJI ;tSy.JI <JÎ Jfa 01 ~Al•~I ül_;3..ùl ~\ jSyJI ~ -12 1 !''
. ~ù.\l .i.sy..Jt.,i <..>-"_._.u L".Î_p..:i,o ~ Wl,i ~}11 .. 1 \ l \
:A....fu î-î2
.~I ;tSyJt,, ~lS_p.ll o~ ~ .J W,,li c.<".) ~ WL,i ~lJ.ll • l.-1 ' 1 Ill: 1
1 1
WI -:l .J,
-. k-·<.'.:..u:.. QV}Z~ - 1- -1 ~Li ""ql
4-hii M (.)'Io! i""' J:! 14-\ J _p.i .)~ 0,p.. <.)A~ Y' LJ.,o fa. 1)
~\ jS _y>ll ,~µ1 ;i,,S yJI t) JJ.ill
~ - Ôhy- 1 .. :/1. .~ .. ~
_p.-J.4 . . d _p...u
.... .:\.J..il.,,
..
-~ 11
:.:J!I
"
l
Wi ~ ./ ~ ~1, ' L..i,i\.j ~ q Xi }(2;" _, ~y.li ~ OX, 0 Y, OZ.JJLwll fi_y>ll i}r ~j ~ JS t} t""P .~\ <$.~ ~ 0':lj.il ùJ~ <:.?.l.i:i ~ ~
: 't:1l

:.b~I 0-4 ~ ~ ,~\ ~ J t.fa'JI <$.µ\ ~ LJl..>.J.ill ~\ 1' !!\f[

.~_;JI~ q -Xi, q }(', q 2; JJ6...JI ~ ii..i:..)I <.::.wlJ.l\ .·: . . t\ :\...w,:JL.i. ~ . 1 ')1 -
. . .IJ"J 1
Tl"".
. . lj~ . 1 .

;i,,S .~ ·: .t\ ~~li . . .:î,_,_jlJ.l\ - 1 .11 j

·~ ·. -~···
lA,.) J..l.,> ~_p.:.;:; ~ 1J '
:~yJI .\.sfoll-i ' :l1! 1}
OX}Zdyü.JI ~ Wt.,i ~y.:;:ï ~I M 4.hiill ü _p.,,_,!!
(Ccntroïdc fiixc) :~WI <.Jl.;3.lll ..?.JA ~ -2-12
. ( ).1Xi Y12;°
~ ~l.J.. ~
.1 •• 1 4..wù\L,
... ~ ·· .... .L .
<l.i:l.)o'l'f -.( . . w.,lJ.ll
Y .Y' ~ .
.·: .t\ 1- . 1 .ill l:.-11\ ·.( .. 1\ 1.. . ·:\\ :\..,...., ,·.. 1\ ,.j\ ..1\
lj~ ~ 0 .)J ~ Y ..r' '1r'"".Y(.,?" .. ~ 1... .:r' ~
..

.ü,>WI ~\
: ~I 4.s_;.:i..11 1-2
. (.Jlbll Wl,i J.:>-)1 ;tS_p.) OXJZ~y..:WI ~ Wl,i M .:\.biill ü_p.. c,,4 iCcntroïdc Mol>ilc) :cl~l <.J\_;3.l.l\ ..?.JA ~ -3-12
0 /VV7
\ I L, d ~.- ~ .lj ("""'-"....,
. 1- . Il ~li . M 4.hiill t .)Lü J :\.c .)<"' U. )l.W U
. l.u...ùll t .)L..:ill J d..c. Y"'
. 11
. ... t} ~~ .b+;_y>ll if ...,,~i ~ ul .J .9.ill ~I fi_rJI ~"'.>.! t,;...:i.ll ~~\ ijl yill ~
• .5 _,~.Jt, ":?
. \;,"li\ ',$ J \A .Y.
_, ....i::..iA :\.; .:i.....u,
.. r----- :i.S ~
'"""

1ri
l
1

·1
l
 ~

:~ (2) :i..bk..JI ~ (3) :U..ii.-.tl ,4

1.± ..
:(~I) ~I ~~I 2-2
dà dl; +él~. ({JJ/\f
-=-
dl dt
- """') +a,, (û.J/\j
.
-· -·.) -l-é/
.
(W/\
- k-. ) . . ..r
:i...i.....:Ju t ;\,h,.111 . M ~~ ·- ~ · 11 (':"0!.. lhi:i ·;\1
l,? .
~\ ·
~ · ·- 11U"
·· M' 4..1:.Q.j ;ï.Sy. </'
7
~u
. . M' t .)L.::i .J :t.c ..>"-" u· :;l'.i...:i u· Li.....i:&J1
. t .)w1.J :t.c Y"' v yz
. 11 . 1./li 1 1
a ..::.u\.'.il1
.
. ,_ ,n
~
dà dii -· -· - ,ql...i.J\ :t.c ./'-"('.lüi LA.ile~ ~u. ~)\ ;i.S y.) û.il'.ill -'-.Il
-- ::.:: -- + ifJ /\ ( él .i + é7 •.J + [! k) . ( ...r . . . ~
dt dt .\ . " ' :~\;i..$~13-2

:d ..i.1 .(4..b-oll Wl: ~)I 4Sy.) q x;}(.z; ~Lli\~~ ~\., tvJ !. \_;;;..\\ :\.s p. 1.;,l · ii
!11
.<1 =a) +a;}+aJ ...::.ul'.ill
. .1- ,Il :i....wùll... M t .)L.::i J :t_c ..>"-" u. )l'.i...:i ~
~ .
·:tL .11 t WI :who.ll :t.c ...11
.) .J ..r"' •,
:1
:~ L.. [!lli.~1
:~1 ~\ ù:ft3
f -
d'z '-
=-
dfi1
( - -
+a.>/\,7 û.il'.ill . \_ AI\ .J <\..le .. _ •1\ -: l.,._.;;J\ • ..,
. . ~ -~ ~ 1t ~...r
,11.

dt dt (4) 1 11 /!:
.i.lfa. O.)J~ <,?i11 J ' QX)Z .i.l~ ~ Wl: "\.....a.il\~ .i.lf a M .fa>.fa
4-bi;
1

1 .~1.)_,.lll :t.c _rJI t~ ~ n) ~ vz

• a1 X 1 11 1
w.i\.'.i _,_ ,\ :i....wùlli l 1.11
1 ..lj J L...i~
.. __ ·:.\\ . 1-.ll~uM
_.P-L"' ~ . .
.iJ~
.- ·: . I\ Ç'-""
• r- .

. y> tL...::. <ohy·'IWi V. i~L.

.
1 nr
:~~
1 11
<) ~ ~ ~4ll ~I ..,!) t$JL:1.i.l~I rh-JI ~ u y.-JI tL....:àl Jl.h.JI ~I â == a)+ a>,_/ + a)< ::1::;
I~ ·l? J L..u.. Ui.ù\1 Ç'-""
' A ' JA ti.,._,:;J J J ':il ~
~·: ''· .1\
,,
~I ~ .i.l~I ~ ~ 3 1jll :t.c y.JJ c,,s-C~I "l~I _, .iJ~I ~I
' '
:t.....gj t (·: 1 r ,1

dâ d -: -, - ' 1
-dt = -dt (aJ. + a .1../ + n/ k) 1'
M
1 ;t_ :~j4Jl
/i,J°Âl-,'i.",\\ ~Y'
e_t....!. .j ..J
tL....:.i ~ wij -dJ = da, ...,
-f + :l .-
dl da-' -. , d] da , k-· , dk
+ - J + ri , - + - + cJ , -
dt dt .\ dt dt . ) dt dt . dt
y rh-JI "' .9 uy.JI q I~ ~~
da dn, . ., da, , da , -· dl d] dk
1 t ~ p J q X, }(z; ~Ull -==- 1+ - · 1 + - k+a - +a - +n -
df df dt dt X dt y dt ? dt

. ~u
A 1.1.Wl . . M 4.bii1I · · "'I ~,.,...
:~
OX>Z .i.l_;:U.JI (. "L-JI
.J4i p;l J '
i.'
-da = -a,.
· -,J +( a-·,. -.1 + - ,77.· k-
"'
- d d (1)
I~ ~:Jl; A i~ ~_,.JI t laJ dt dt dt . dt
'y; A
Î~J ;\..:; =.J...Ji ~ ~\...: l'vf:Ï \...~",\\ :i_,... ....,;,.,, I..,?
. -A> (\ 1 \ :.\jjh..J\ ,·iÎ fu "\!•

/
. Llj ..r- . ' . ~/ - .,..AJ

..,Je. M <l:i.iill ~>" t ~ ~ da a.i +n -d7 +.:z -d] +a -dk

\,lli.11 FJ}I - =- (2)
dt dt X dt V dt 7. dt
x1
Ï~,, = ï~1 + p :L.JÎrW

f :~l~~I 2~J d7 =iv /\ 7

:U:.iill ~ ~_,.... t k..;J J.J)11 ~I <,?Jki M 4..hii.i.l.l d..ii.1.h.JI :t.c y.JI dt
f
- _ dl:w r -.. 1
V
Il
--
dt
q = /JJ /\ j
dt
{']. \
\ -')
!! 111,11 ::ii
11.1·\
V.. =d- ( rt+P
- -) dk =(V,\ k Il
,, dt /
dt
l-/ - -
cfJ~ ..L
dp 111
1

'11
 i

:..!!~\ ~I ~ ùl3.?-4 .:;y.ll:i.ll ùLe.lJll - di;\ d j5 - -·

V =dt
- +-+WAP
-
dp
-dV, Il dt 1\ l:
dt' dt V,; == \i11 + V, + <V /\ P ·1\i
:~ (4) :iJ..ll.uJI JL.a...:i...oi~ i:J.tj
-· dii -\ ~ = (V;t+aJ .1'-,D)+ V, :~
il'f'
drp _ _ f "' ....L
1
(\ l,.-;.
V /"\. !') J

1••11 ~1.i ~ ·- ·; .11 -,_ "11 Î..u.o ~

i f
--;;; dt
. ..:.uG11
. r-----·. ~~. • v·
y;\
1: '';

dp =V, +(CÜAp) .~1~y-J1~.cl~I~ Ai~ ~~M~\~y-V, \-r'.Hi

1
\

~ :il
1\
dt '\'Il;'i"l
. :J ~\ ~ _r.JI 4-c. y Ji ~I 4-c. y-J~ ~ - ~
1
~
(IV
-·,._. dV, ("-;; /\ ,.
- +u; v) \\:' '\
i :~: ~;
...

l
.'

' i .i' \.\

dt - dt \(. = ~i +w"P ; - -~

'. :.lil\,\.·1
'- .11 ~Li M~ Wh.JI~· · .11 .- - V
!tJ:,.
-·
dv - V\ . ..:.uGll ~·. ._r-~ Il ·11,\''fhli
r1'
i.i!;~:
+ /\ {'(] /'\ ,. r J
:wk.yJI ~yl ~L...\11 ~)l..\i ~ îpl
!_ 1

- r -- - f,.
;;
n:Î~ P~·
if1
dt
.. i ~~
--- - - - n: 11rlï,
.u \ij~d
v V,; :::: \( + v,'.
1
i

F1 = r + z: /\ i> + â) /\ [ + câ) /\ ,0)]+ r,. + (cü /\ V,) t l\ii~

_

1\
:Â...a~
j llr~i

-~\ _, ~\ ~ ~ ~u.;:J\ t~\ lf _,1.,..;;i ;wh.J\ ~y.JI ~_;.JI :\Sy.JI J$

• 1'

Yu=r +Ë /\ p -1-0.J/\ ~+CV /\ (iiJ/\ p) + r,. +(COI\\{.) 11 1 illr

A l'idk
1 1
!i 1i 1 ~
lqn
f, =[yA+,;/\ p + W /\ (W /\ p)] + Y,.+ 2(rjj /\ \{.) : (Coriolis ~~_;_;S '':!P) ~~_;~I Y.P.P,) ~1....hi U~I -4
il!I'!"·
il:'.';•il.
::i. \...."~\\\ ~~ :6..c _p.J JJ'xl ~\ yl> ~ tJ\.,..;j
l!ill '1i!:
LHi_ t1~D
;. .\: i:j~
,~1 t_;WI y. f,. ,01h.JI t_;WI Y4 Y11 ~
~=V;t+w",D+V,: \\1'\1,1

.Coriolis ~J:U.~ t-->L.:i ,.i. 2(rü /\V,) = fc J ~I t_;UI

2
1.rl,+s /\ i>+ œ/\ cw /\ p)J = r~
- - d~
• \.....w ~IL.\\
.lfJ .. A U:.i:il\ ~ tJ
\.,..;j
l
'
i\ \il
1\'.
n 1'_1L
!!.
111

.·~\, L.S ~ ·:IL 11 t WI

_)
,_ t . •'.'. 1 • 1
~~~
Yn - -dt \'. \\\i

r" = r, + r" + rc -· - d( VA -1-(0 /\ p+ V,.)

! \H
1111\11
11\1.\
'\
1
f
wk. 1WI t...i..& ul ~L...\11 ~~Li ü>L..JI 4.li:.Wl t...5-
. .......
- 1
Y,,, - Âf
E':
• -.1'. • •• _,; •• ' • • -
lH ;J;'ii'
:l..a~ il\\\:
-· dVA dâJ .. _ dp dV,.
t_;L.:i .J y.JI t-->L.:i .J ~I t-->L...:ill t,?"'--4-\I t~I <.$.J~ :i..biil 0lh.JI t ).•..:111 y :::- + - Ap-l-{J)/\ - + - \, i 1
11 dt dt dt dt :~
-~>.ufi ·I\\\
. .r~ c:.ulill
.• . ,_ "11 ~Li
r----- . . A ~1 t J
LAï _ ·11 '<
li 1
:Coriolis (~3:1.Jfi) ~I t.Jt.....:i.ll 1.:-1~5 i\' i

,)JJ..l ;\.c y.J ._.cl......::JI ç.l.i.;.JI J,....:,G.. ~ <.$.J~ 4.hLll Coriolis ~.J:U_,s t-->L...:î dV11 _, :Ili
.4.hLll :~1 ;\.cyJI .J l~I Jp. ~_rûAl\ ~l J~
· dt = r11 \I• ,\'
Il .• ~ ..;:..uül\ . \. ~\\ ~,...J'w ~\ \~ q~ J.1 J·J\ yL
. . 0 ~- ,l..Ai -
fü
rc = 2(âJ /\ V,) ,J-

dm _
• r----- '
l\\ 1
\; \
-= &
dt 1 \
'i
2
Gaspard Gustave Coriolis ( 1792- 1843) Mathématicien et Ingénieur Français t1t<:.
~.fl lY'~ .J i.::.il.~4.J I'
\1:
 c,il_)I ~I
.< .L l
....1
• <..>":!"'.J :Ur t .JLu,:jAJ..,...:t""' -

. ~ JF.
4.:i.Jlj ~ ~ 4.S~
~ /\

rc = 2()) V,: sin ( i:D, ~)

·C ·· J.IS~· ·1Y..J.r-< t.Jlui:i 06.:.il
tz1 (A no 1'1-C! , ,t .. ( t ~l .. • t ...._ _....._
. 0110 . - L. l
, - --·o· ~" -/.0.:J' ~·...:;.~~E~cl tll:i c) co J ~ L.J:lCL.....1!1 0-o ufi:i.JI t?_,:i.....JI ~ <,?..l.JAC- <.?l 'iiJ A V, t~\Syc ~
.. ~
4-S_p.. '_j . • • Uqr). . .•. V_/' .d..c Y""
. 1\ tlx..S. ~ I~ ~ -:..L:. I.,?" - ~
<I ()) . .1 ~L.'.;.,.JI \~
0.)\JI• Y'-'-"' ~11 ~Ull
•.• ..lALli.J.. !.,?
..,,,- ~~ .JA .).\&j . ..
J .. · ~l.j 4..1.ii J.J-!I'- ~IJ ,, .:i..c.WI L,.J).9c ulJJJ o~I u&
kil u ~ ~_,lj w~l~J iJ·
ô~tS1-5

~
,-,1_)A
. .J:! WCfl
.-1 "I 1 .
.h,'; o..lA ,Jill 1 j
,,,, -)

.~.<
~j 4 L.S r/J' B, l.f/ .....__,. SJI ,, / :Joukovski.3 ...,--.:rF.-
. ~t-~ ,/
,' _bl o."!--:! f c " ;- .,~H ù-~-~·-3 tfi-4
4..6.,u_y.li OXJ:Z r1- ~ t,?..i_,...,JI t;_µI ~ V, tL.....1!1
~I~
<.:.:.i,il.j ~ _, <Cî$ _p. <->"fa !J~I
~JI.Y. V, .hi....,. ;; ).)) ~ iiJ uk
.~I (.Jl.JJ..ill o~I
1
c) 90°
.ox,-~ 1
:
1 ,/
-~ ..• 1\ Ir v,. .b.i.....o :4....WJ
1/
x1 :( Lignes des '*li .bi hl i /
,/ y. t,$..!F"""' (.S""'"" ...
1
1
_,./
,,
Noeuc:ùr) 1

4..:....i:i.i nK ...tl.:;_._,,_J\~ •........liiil :

1
rl.:'. V<:in{r7-.
• r ._, ..
ti , ..,.._. "
Vî
ri
•

~.
il
• .• - - - 1.. - -~
v·~
·
_, OXY ùy_,:i......JI tbli:i Jû. !
1
0 1i. -
yc
0~ .h.~1111. ..iW1 .lu.,. o~~ ~ r~ <iJI ü~Wl 2-5
.\ (::) 1
~\
:~~_;_jS t.;t.....:i
j.JI t,?_,:i......JI ~ y..iyic. l...J.~ ..l.iÜ.J ·i (..)-"-"':!
·.<. ....1 .<t w
f' - U V"::'JU.'r' .J
. oz, oz 0.1.J~
.J :9\.Jll w'::ll.:JI <}
le de Precessjon ) ul.,b!I 4;JIJ Î~1 L....ûc <?.l OJ = 0 ùfa. L...ûc _\
__ 101.J_,..i J.h..J ~1 l.f/ ~J1)1 _9
Î liJ\..:i......,.j\
•·
~I ~- µJI i_l_'I->-'
· <'·:
t) ~_,ljll :i..c y.JI ùfo L...ûc
:(Ané'~ de Nutation )~.Ji.li 4;JIJ 3..,l
3
i:-Ll'.il ;;t.b..JI ~jl\ A..b.ill
.cJ.Jilt ~JU:i .iW1 ..b. J?' . 1ùl.JJJ ..i..l:>...J ~1 e~_,1)1 i.rwd t?I :\....._,-AA y.ui.&JI ù1.J3 ..ill
.Jill c!l~I ~l y\..:i......,.j\
..i.h..J~1,4 ~_,ljll ~:(Angle de Rotation Propre) ~llll.(:)l.J.J.1ll '4JIJ4-1 .Y....:, ;;\.6..J\ A..b.il\ <} ~\ :i..c y.JI t,?Jlui:i L.J.ic. _,\ ~ = 0 ùfa. l..J.ic. -Y
wlJJt) /\

.~1.ill ùl.J_J.ill ~_,l_Y. OZ J.J-!I'- ,-~ t..j)Yl o~I ~ ~\ 4.S_pJI ~..u.:i L...ûc t,?I (@, Ç;) = k:rc ~_,ljll ù~L...ûc -c::
.. , •. ~-

4..h1.i Jj:à li.il .-L...•1~ r-.-

4,.,, 1 4..h1.i 4.c jUl l.m-
;;\.6..J1 ~1<}.)~'1414jly. V, tL.....1!' 0 15. \j) _,i ~1 01.J_,.ii1 .J~
•·4..'iit:i
• • ..MJ 4.sy.. '-T ......if '•
. roll Ç;
:~_j.4.l1et.....t1*2 . ·
1: ~. ~ëj 4..1.ii J?- 4+il.J.JJ d.S_p.. c) ~.Y <,?ill L,.JLJI ~I 0-o L. 4..1.ii M .)llWI
. OXJZ _J ~t.,i Af 4..billl ~yill p. 1.-.l
• H ~tl Il"" &.11 •