TP N°05 TP OPTIMISATION 12/30/1899

TP N°05

Optimisation d’une boucle de régulation

MASTER 1 AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE GROUPE 1

Bendjeddou Ammar
Medoued Ayoub

2022/2023
UNIVERSITE 20 AOUT 1955 SKIKDA
MASTER 1 AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE
MASTER 1 AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE
0
INDUSTRIELLE
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Sommaire
I. Introduction :........................................................................................2
II. But de manipulation.................................................................................2
III. Déroulement du TP..................................................................................2
1. Créer une fonction Matlab qui calcule l’intégrale de l’erreur......................2

a. Editor: Function.......................................................................2

b. Editor: New script.....................................................................3

c. Command Window......................................................................3

d. Figure : 1..............................................................................4

e. Figure : 2..............................................................................4
2. Autres points de départ x0=[23;22;12]....................................................4

a. Command Window......................................................................4

a. Figure : 1..............................................................................5

b. Figure : 2..............................................................................5
3. Changer le programme pour refaire le travail en utilisant seulement un PI..............6
Le programme de simulation en utilisant la commande « fmincon » :..................6
Résultats graphiques : (simulation de l’évolution du système en fonction du temps)
7
4. Le programme de simulation en utilisant la commande « ga » :......................8
Résultats numériques.............................................................................8
5. Commentaires :..................................................................................8
IV. Conclusion...........................................................................................8

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I. Introduction :
. Le terme de régulation est employé lorsqu'on cherche à combattre des perturbations afin de
garder une valeur constante que ce soit une température, une pression, un débit ou une
hygrométrie.

II. But de manipulation

Calculer :

 D’une façon optimale

 Les coefficients d’un régulateur PID en minimisant un critère donné.

 Définir une fonction dans Matlab

III. Déroulement du TP

1. Créer une fonction Matlab qui calcule l’intégrale de l’erreur

a. Editor: Function

function y=TP5Fun(x)
s=tf('s'); % Laplace variable
G=2/(s^3+1.2*s^2+3.2*s+3); % system's transfer function
kp=x(1);ti=x(2);td=x(3); % getting the PID coefficients

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PID = kp*(1+1/ti/s+td*s); % PID transfer function

t=[0:0.1:50]; % x-axis (time)
e=step(1/(1+PID*G),t); % step response of the error TF
y = trapz(abs(e)); % integral absolute error

b. Editor: New script

clc;clear;close all;s=tf('s');
G = 2/(s^3+1.2*s^2+3.2*s+3);% transfer function
t=[0:0.01:50]; % time
figure,plot(t,step(G,t)),grid % step response in open-loop
x0=[1;1;1]; % starting point
% computing the optimal coefficients
[x,fval]=fmincon(@TP5Fun,x0,[],[],[],[],[0;0;0],
[100;100;100])
kp=x(1);ti=x(2);td=x(3); % getting the optimal
coefficients
PID = kp*(1+1/ti/s+td*s); % defining the PID TF
GBF = feedback(G*PID,1); % computing the closed-loop TF
figure,plot(t,step(GBF,t)) % plotting the latter one

c. Command Window
x =
1.2262
0.0485
6.9061
fval =
12.4916

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d. Figure : 1

e. Figure : 2

2. Autres points de départ x0=[23;22;12]

a. Command Window

x=

9.7391
0.0059
57.2338

fval =

10.9812

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a. Figure : 1

b. Figure : 2

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Comparaison:

Plus le point de départ est grand. l’oscillation a considérablement

augmenté

erreur absolue amélioré lors du changement de point de départ car la

courbe a tendance à se stabiliser plus rapidement qu’au premier point.

3. Changer le programme pour refaire le travail en utilisant seulement un PI.

function y=TPFF(x)
s=tf('s');
G=2/(s^3+1.2*s^2+3.2*s+3);
kp=x(1);ti=x(2);
PI=kp*(1+s/ti);
t=[0:0.01:50];
e=step(1/(1+PI*G),t);
y=trapz(abs(e));
end

Le programme de simulation en utilisant la commande « fmincon » :

clear all;close all;
s=tf('s');
G = 2/(s^3+1.2*s^2+3.2*s+3);
t=[0:0.01:50];
figure,plot(t,step(G,t));grid;title('G')
x0=[2;2];
[x,fval]= fmincon(@TPFF,x0,[],[],[],[],[0;0;0],[100;100;100])
kp=x(1);ti=x(2);
PI = kp*(1+s/ti);
GBFF = feedback(G*PI,1);
figure,plot(t,step(GBFF,t));grid;title('GBFF')

Résultats :
x = 0.1432
0.0000
fval =105.6868

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Résultats graphiques : (simulation de l’évolution du système en fonction du temps)

G
0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50

Figure 03

GBFF
2

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50

Figure 04

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4. Le programme de simulation en utilisant la commande « ga » :

clear all;close all;
s=tf('s');
G = 2/(s^3+1.2*s^2+3.2*s+3);
t=[0:0.01:50];
figure,plot(t,step(G,t));grid;title('G')
x0=5;
[x,fval]= ga(@TPFF,x0,[],[],[],[],[0;0;0],[100;100;100])
kp=x(1);ti=x(2);
PI = kp*(1+s/ti);
GBFF = feedback(G*PI,1);
figure,plot(t,step(GBFF,t));grid;title('GBFF')

Résultats numériques
x = 100.0000 0.0002 59.7842 -0.8648 3.5601
fval = 88.6108

5. Commentaires :
1) Lorsqu’on change le point de départ les résultats sont différents.
2) La commande « ga » daonne plusieurs valeurs pour « x » que la commande
« fmincon ».
3) La présentation graphique du boucle de régulation avec le régulateur PID est
différente que la présentation avec le régulateur PI.

IV. Conclusion

La commande de ce régulateur est proportionnelle à l'erreur, mais aussi proportionnelle à

l'intégrale de l'erreur.

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