Auto

Chapitre I
Systèmes Combinatoires
I.1 Introduction
ki
De nombreux dispositifs électroniques, électromécanique, mécaniques, électriques, pneu-
Fe
matiques, fonctionnement en tout ou rien. Ceci sous-entend qu’ils peuvent prendre 2
états. En voici quelques exemples :
— arrêt ! marche,
— ouvert ! fermé,
z
— enclenché ! déclenché,
oe
— avant ! arrière,
— vrai ! faux,
M
— conduction ! blocage.
Pour ces raisons, il est beaucoup plus avantageux d’employer un système mathématique
n’utilisant que 2 valeurs numériques (0 ou 1) pour étudier les conditions de fonctionnement
de ces dispositifs. C’est le système binaire
L’ensemble des règles mathématiques qui pourront être utilisées avec des variables ne
pouvant prendre que 2 valeurs possibles représente “l’algèbre de Boole”.
I.2 Formalisme mathématique

Le but : traduire des idées et des concepts en équations, leur appliquer certaines lois
et retraduire le résultat en termes logiques.
Pour cela, George Boole crée une algèbre binaire n’acceptant que deux valeurs numé-
riques : 0 et 1. Les travaux théoriques de Boole, trouveront des applications primordiales
2
I.3. Variables logiques binaires 3
dans des domaines aussi divers que les systèmes informatiques, les circuits électriques et
téléphoniques, l’automatisme, etc.
I.3 Variables logiques binaires

La variable logique est une grandeur qui peut prendre 2 valeurs qui sont repérées
habituellement 0 ou 1. Cette variable est dite binaire et se note par une lettre comme en
algèbre des réels ; t.q : a, b, x. Physiquement, cette variable peut correspondre à l’un des
dispositifs cités précédemment dont les 2 états représentent les 2 valeurs possibles que
peut prendre cette variable.
D’une façon générale, ces 2 états sont repérés “H” et “L” et nous attribuons :
— à l’état “H” (high) la valeur 1 ;
ki
— à l’état “L” (low) la valeur 0.
La variable binaire est aussi appelée variable booléenne.
Fe
Exemple : On associe à l’interrupteur la variable logique S telle que S = 1 si l’in-
terrupteur est fermé et S = 0 s’il est ouvert. De la même manière on associe la variable
logique L à la lampe telle que L = 1 si la lampe est allumée et L = 0 si la lampe est
éteinte. Il en suit que si S = 0 alors L = 0 et si S = 1 alors L = 1 ; d’où L = S.
z
oe
S=0 S=1
L=0 L=1
M
E E
On a L = S On a L = S
Figure I.1 – Si S = 0 alors L = 0 et si S = 1 alors L = 1 donc L = S.
I.4 Opérations logiques binaires

Une fonction logique est le résultat de la combinaison (logique combinatoire) d’une ou
plusieurs variables logiques reliées entre elles par des opérations et règles mathématiques
booléennes bien définies. La valeur résultante de cette fonction dépend de la valeur des
variables logiques, mais de toute façon cette résultante ne peut être que 0 ou 1. Une
fonction logique possède donc une ou des variables logiques d’entrée et une variable
M. Feki
I.4. Opérations logiques binaires 4
logique de sortie. Cette fonction logique se note par une lettre comme en algèbre des
réels t.q : a, b, X ; c, d, Y . Le nombre d’entrées définit l’ordre de l’opération.
S1 = 0 S1 = 1
L=0 L=1
E E
S2 = 0 S2 = 0
On a L = S1 OU S2 On a L = S1 OU S2
S1 = 0 S2 = 0 S1 = 1 S2 = 1
L=0 L=1
E E
ki
On a L = S1 ET S2 Fe On a L = S1 ET S2
Figure I.2 – L = fparallel (S1 , S2 ) implique la fonction logique “OU” et L = fserie (S1 , S2 )
implique la fonction logique “ET”.
Exemple : Si on associe aux interrupteurs les variables logiques S1 et S2 telle que

Si = 1 si l’interrupteur est fermé et Si = 0 s’il est ouvert. De la même manière on associe
z
la variable logique L à la lampe telle que L = 1 si la lampe est allumée et L = 0 si la lampe

oe
est éteinte. Alors dans ces cas on peut dire que L = fparallel (S1 , S2 ) et L = fserie (S1 , S2 )
sont deux opérations logiques d’ordre deux.
L’état de L est fonction des combinaisons des états de S1 et S2 . Il est aisé de vérifier
M
qu’avec deux variables on a quatre combinaisons possibles.
Remarque I.1 En générale, dans un système d’ordre n on a 2n combinaisons possibles.
I.4.1 Opérations fondamentales d’ordre 1

C’est une opération d’ordre 1, c’est à dire la fonction comprend une seule variable
logique comme entrée ainsi on peut écrire
x = f (a)
où f est l’opération d’ordre 1, a est la variable d’entrée et x est la variable de sortie. Il existe
deux opérations fondamentales d’ordre 1, notamment l’identité où x = a et l’inverseur où
on note x = a. Dans la figure I.3, on donne les table de vérité des opérations “OUI” et
“NON” et leurs symboles graphiques.
M. Feki
Nom de l’opération Symbole algébrique Table de vérité Symbole graphique
OUI x = OU I(a) a x
a x
0 0
Identité ⇒x=a
1 1
NON x = N ON (a) a x
a x
0 1
Inverseur ⇒x=a
1 0 négation
Figure I.3 – Opérations fondamentales d’ordre 1 “OUI” et “NON”.
I.4.2 Opérations fondamentales d’ordre 2
ki
C’est une opération d’ordre 2, c’est à dire la fonction comprend deux variables logiques
comme entrée ainsi on peut écrire
Fe
x = f (a, b)
où f est l’opération d’ordre 2, a et b sont deux variables d’entrée et x est la variable de
sortie.
z

oe
ET x = (a)ET (b) a b x
a
0 0 0 x
M
AND ⇒ x = a.b = ab b
0 1 0
1 0 0
1 1 1
OU x = (a)OU (b) a b x
a
0 0 0 x
OR ⇒x=a+b b
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Figure I.4 – Opérations fondamentales d’ordre 2 “ET” et “OU”.
M. Feki
NONET x = (a)N AN D(b) a b x

a
0 0 1 x
NAND ⇒ x = a.b = ab = a ↑ b
0 1 1 b
1 0 1
1 1 0
NONOU x = (a)N OR(b) a b x

a
0 0 1 x
NOR ⇒x=a+b=a↓b
0 1 0 b
1 0 0
1 1 0
ki
Figure I.5 – Opérations secondaires d’ordre 2 “NAND” et “NOR”.
Fe
I.4.3 Opérations secondaires d’ordre 2
Les opérations NAND et NOR sont considérées comme des opérations universelles
car avec seulement des portes NAND (ou NOR) on peut construire toutes les opérations
z
fondamentales et par conséquent toutes les fonctions logiques possibles.

oe
OU exclusive x = (a)XOR(b) a b x
M
a
0 0 0 x
XOR ⇒ x = a ⊕ b = ab + ab b
0 1 1
1 0 1
1 1 0
NON OU exclusive x = (a)XN OR(b) a b x

a
0 0 1 x
XNOR ⇒x=a b = ab + ab b
0 1 0
1 0 0
Coincidence
1 1 1
Figure I.6 – Opérations secondaires d’ordre 2 “XOR” et “XNOR”.
M. Feki
I.5. Algèbre de Boole 7
I.5 Algèbre de Boole

Toutes les opérations qui viennent d’être définies à l’ordre 2 peuvent être généralisées
à n entrées. De plus, les opérations peuvent être plus compliquées et se composent de
plusieurs opérations fondamentales ou secondaires.
Pour traiter, analyser ou simplifier les opérations complexes, Boole a défini un ensemble
de propriétés et de théorèmes qui représentent l’algèbre de Boole.
I.5.1 Définition
L’algèbre de Boole, ou calcul booléen, est la partie des mathématiques, de la logique et
de l’électronique qui s’intéresse aux opérations et aux fonctions sur les variables logiques.
Plus spécifiquement, l’algèbre booléenne permet d’utiliser des techniques algébriques
pour traiter les expressions à deux valeurs du calcul des propositions. Elle fut initiée par
ki
le mathématicien britannique du milieu du 19ème siècle George Boole.
Fe
I.5.2 Propriétés
Associativité
(a + b) + c = a + (b + c) = a + b + c
z
(a.b).c = a.(b.c) = a.b.c

oe
Commutativité
a+b=b+a a.b = b.a
Distributivité
M
a.(b + c) = a.b + a.c

a + (b.c) = (a + b).(a + c)
Idempotence
a + a + a + [...] + a = a a.a.a.[...].a = a
Élément neutre
a+0=a a.1 = a
Élément invariant (nul)
0.a = 0 1+a=1
Complémentarité
a=a a+a=1 a.a = 0
M. Feki
I.5. Algèbre de Boole 8
I.5.3 Théorèmes
(1) a + ab = a (Absorption)
a.(a + b) = a
(2) a + ab = a + b
(3) ab + ab = a
(4) ab + ac + bc = ab + ac (Redondance)
(5) ac + abc = ac + bc
n
Y n
X
(6) xi = xi (DeMorgan)
i=1 i=1
ki
abc = a + b + c
n
X n
Y
(7) xi = xi (DeMorgan)
i=1 i=1
Fe
a + b + c = a.b.c
z
Exemple I.1 Simplifier les expressions suivantes :

oe
(1) f1 (a, b) = a(a + b) + a + b

(2) f2 (a, b, c) = abc + abc + abc
M
Solution :
(1) f1 (a, b) = a(a + b) + a + b en utilisant Théo 1 et Théo 7

= a + ab en utilisant Théo 2
=a+b
(2) f2 (a, b, c) = abc + abc + abc en utilisant la distributivité

= ab(c + c) + abc en utilisant la complémentarité
= ab + abc en utilisant la distributivité
= a(b + bc) en utilisant Théo 2
= a(b + c)
M. Feki
I.6. Mise en équations d’un problème de logique 9
Exemple I.2 Déterminer l’expression de la fonction logique f et donner un logigramme

avec seulement des portes NAND. (Il n’est pas demandé de simplifier)
a b c
f (a, b, c) = ab + b + c + a + c
= ab + bc + ac
ki
= ab + bc + ac
= ab.bc.ac = (a ↑ b) ↑ (b ↑ c) ↑ (a ↑ c)
Fe
a b c
z
f
oe
M
I.6 Mise en équations d’un problème de logique

On prendra comme exemple pour aborder ce paragraphe, la conception d’une alarme
simple.
I.6.1 Cahier des charges

On veut concevoir une alarme telle que, lors de la détection de fumée elle émet un
signal sonore, lorsque des flammes sont détectées elle émet un signal sonore et une vanne
d’eau est ouverte, enfin si elle détecte la présence de fumée et de flamme alors elle émet
un signal sonore et elle ouvre la vanne d’eau aussi. Bien évidemment, lorsque rien n’est
détecté alors l’alarme ne fait rien et reste en veille.
M. Feki
I.6. Mise en équations d’un problème de logique 10
détection de fumée → signal sonore

détection de flamme → signal sonore + Eau
détection de fumée et de flamme → signal sonore + Eau
rien n’est détecte → rien n’est fait
I.6.2 Déclaration des variables

Les entrées du système viennent des détecteurs, d’où on peut déclarer deux variables
booléennes correspondants aux deux détecteurs telles que :
f : fumée l : flamme
les sorties du systèmes sont envoyées aux actionneurs d’où on peut déclarer deux variables
telles que :
ki
S : Sonore
Fe E : Eau
I.6.3 Table de vérité

Une table de vérité est un tableau comportant plusieurs
colonnes. Les valeurs des cellules de ce tableau sont appe- f l S E
lées « états logiques » (1 pour activé, 0 pour désactivé). 0 0 0 0
z
Les colonnes de gauche définissent les valeurs de vérité 0 1 1 1

oe
des différentes entrées. Il y a autant de colonnes que de 1 0 1 0

variables d’entrée. Pour n entrée, il y a 2n combinaisons 1 1 1 1
possibles et donc 2n lignes dans la table de vérité.
S = f¯l + f ¯l + f l = f + l
M
Les colonnes de droite indique l’état des fonctions logiques

de sortie. Il y a autant de colonnes que de variables de E = f¯l + f l = l
sortie.
I.6.4 Logigramme
f S
l E
Figure I.7 – Le logigramme de l’alarme.
M. Feki
I.7. Expressions canoniques 11
I.7 Expressions canoniques

Soit le problème à trois variables binaires a, b et c avec deux sorties S et R. Deux
expressions algébriques équivalentes correspondantes à chaque fonction de sortie peuvent
être écrites l’une est obtenue en considérant les états d’entrée pour lesquelles la fonction
vaut 1 et l’autre en considérant ceux pour lesquelles la fonction vaut 0.
a b c R S S = āb̄c̄ + āb̄c + ābc̄ + ab̄c̄ + abc

0 0 0 0 1
S̄ = ābc + ab̄c + abc̄
0 0 1 1 1
¯
S̄ = ābc + ab̄c + abc̄
0 1 0 0 1
0 1 1 1 0 S = ābc . ab̄c . abc̄
1 0 0 0 1 S = (a + b̄ + c̄).(ā + b + c̄).(ā + b̄ + c)
1 0 1 1 0
R = āb̄c + ābc + ab̄c + abc̄ + abc
ki
1 1 0 1 0
1 1 1 1 1 R = (a + b + c).(a + b̄ + c).(ā + b + c)
Fe
L’expression canonique somme de produits (fonction vaut 1) : L’écriture algé-
brique de la fonction est obtenue par la somme (fonction logique OU) de plusieurs termes
où chaque terme est un produit (fonction logique ET) exprimé par :
— la variable d’entrée par sa lettre si elle vaut 1
z

oe
L’expression canonique produit de somme (fonction vaut 0) : L’écriture algé-

brique de la fonction est obtenue par le produit (fonction logique ET) de plusieurs termes
où chaque terme est une somme (fonction logique OU) exprimé par :
M

I.8 Minimisation d’une expression logique

La simplification d’une expression logique n’est pas toujours facile car il y a en géné-
ral plusieurs solution possibles. On a pu s ?apercevoir que la méthode de simplification
d ?équations consistant à effectuer des mises en facteur successives en utilisant les règles
de l’algèbre de Boole devenait vite très longue et fastidieuse dès que le nombre de variables
devenait important. De plus, cette méthode ne permet pas de savoir si on aboutit à une
fonction minimale ou non.
On doit donc disposer d’une méthode qui permet de rechercher les différentes solutions
puis déterminer la plus simple.
M. Feki
I.8. Minimisation d’une expression logique 12
I.8.1 Tableau de Karnaugh

La méthode du tableau de Karnaugh va nous permettre d’effectuer des simplifications
beaucoup plus rapidement sans avoir à écrire de longues équations. La méthode utilisée est
graphique et simple. Elle utilise également le Code Gray ou binaire réfléchi, qui a comme
propriété principale de ne faire varier qu’un seul bit entre deux combinaisons successifs.
Code Binaire Code Gray
Exemple d’un tableau de Karnaugh à 4 variables
A B C D a b c d
zs
0 0 0 0 0 0 0 0 xy 00 01 11 10
0 0 0 1 0 0 0 1 x̄ȳzs̄
00
0 0 1 0 0 0 1 1
0 0 1 1 0 0 1 0 01
0 1 0 0 0 1 1 0
0 1 0 1 0 1 1 1 11
0 1 1 0 0 1 0 1
ki
xȳz̄s
0 1 1 1 0 1 0 0 10
1 0 0 0 1 1 0 0
1 0 0 1 1 1 0 1 C’est un tabeau de 2n cases, n étant le nombre de variables.
1 0 1 0 1 1 1 1
Fe
Sur les lignes et colonnes, on place l’état des variables d’entrée
1 0 1 1 1 1 1 0 codées en binaire réféchi (code Gray)
1 1 0 0 1 0 1 0
Dans chacune des cases, on place l’état de la sortie pour
1 1 0 1 1 0 1 1
les combinaisons d’entrée correspondantes.
1 1 1 0 1 0 0 1
1 1 1 1 1 0 0 0
z
oe
I.8.2 Simplification d’une expression logique par le tableau de

Karnaugh
M
La méthode consiste à mettre en évidence, par un procédé graphique, tous les termes
d’une fonction logique qui ne diffèrent que par l’état d’une seule variable (termes dits
adjacents). Deux cases sont considérées adjacentes si elles ont un côté en commun (côte
à côte horizontalement ou verticalement).
De même, quatre cases sont adjacentes si elles sont adjacentes deux à deux (en consi-
dérant deux cases adjacentes comme une unité).
BC CD
00 01 11 10 00 01 11 10
A AB
les cases portant le
0 00 4 3 3 4
même chiffre sont des
1 01 2 1 1 2 cases adjacentes
⇒ regroupement
11 2 1 1 2 possible
cases non adjacentes cases adjacentes
10 4 3 3 4
M. Feki
Pour trouver une somme de produit, il faut regrouper les valeurs de la fonction égales à
1. Pour cela on réalise des groupements de cases adjacentes. Ces groupements de cases
doivent être de taille maximale (nombre de cases max.) et égale à un multiple de 2n (1,
2, 4, 8, . . . ). On cesse d’effectuer les groupements lorsque tous les “1” appartiennent au
moins à l’un d’eux.
Par exemple, pour les tables à 4 variables, de préférence procéder dans l’ordre suivant :
Le groupe à 16 cases puis, les groupes à 8 cases puis, les groupes à 4 cases puis, les groupe
à 2 cases et enfin les cases uniques.
Remarques
— Une ou plusieurs cases peuvent être communes à plusieurs groupements,
— Pour extraire l’équation de la fonction logique, on ne retient que les variables dont
l’état ne change pas à l’intérieur d’un groupement et on effectue la somme logique
(OU logique) de toutes les expressions trouvées,
ki
— Le regroupement de 6 cases est impossible.
— un groupement est dit redondant si tous ses 1 appartiennent aussi à d’autre grou-
Fe
pement.
Exemples de regroupements possibles
BC CD CD
00 01 11 10 00 01 11 10 00 01 11 10
z
A AB AB
0 0 0 1 1 00 1 0 1 1 00 0 1 0 1
oe
1 1 0 0 0 01 0 1 1 0 01 0 0 0 0
11 0 1 1 0 11 1 1 0 0
M
10 1 0 1 1 10 0 0 0 1
Exemples de regroupements impossibles ou redondants
BC CD CD
00 01 11 10 00 01 11 10 00 01 11 10
A AB AB
0 0 0 1 1 00 1 0 0 1 00 0 1 0 1
1 1 0 0 1 01 0 1 1 0 01 0 0 1 0
11 0 1 1 0 11 1 1 0 0
redondance
10 1 1 1 1 10 0 1 0 0
impossible
M. Feki
Exemple I.3
a b c d f
0 0 0 0 1
f = āb̄c̄d¯+ ābc̄d¯+ ābc̄d + ābcd¯+ ab̄c̄d¯+ abc̄d¯+ abc̄d
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 c
0 0 1 1 0
cd 00 01 11 10
0 1 0 0 1 ab
0 1 0 1 1
00 1 0 0 0
0 1 1 0 1
0 1 1 1 0 01 1 1 0 1
1 0 0 0 1 b
1 0 0 1 0 11 1 1 0 0
a
1 0 1 0 0
10 1 0 0 0
ki
1 0 1 1 0
1 1 0 0 1 d f
1 1 0 1 1
Fe
1 1 1 0 0
f = c̄d¯ + bc̄ + ābd¯
1 1 1 1 0
Exemple I.4
z
a b c d g c
oe
0 0 0 0 1
0 0 0 1 0 cd 00 01 11 10
ab
0 0 1 0 1
M
0 0 1 1 0 00 1 0 0 1
0 1 0 0 0
01 0 0 1 1
0 1 0 1 0 b
0 1 1 0 1 11 0 0 1 0
0 1 1 1 1 a
1 0 0 0 1 10 1 1 1 1
1 0 0 1 1
d g
1 0 1 0 1
1 0 1 1 1
1 1 0 0 0 g = ab̄ + b̄d¯ + bcd + ācd¯
1 1 0 1 0 g = ab̄ + b̄d¯ + bcd + ābc
1 1 1 0 0
g = ab̄ + b̄d¯ + acd + ābc
1 1 1 1 1
M. Feki
Exercices
Exercice I.1 Simplifier algébriquement les expressions logiques suivantes :
F 1 = ā.b.c + ā.b̄.c + a.b̄.c F 2 = a.b.c + a.b.d¯ + a.c.d¯ + b.c̄.d¯ + b̄.d¯

F 3 = ā.b̄.c̄ + ā.b̄.c + ā.b.c + ā.b.c̄ F 4 = a + ā.(b̄.c̄.d¯ + c + d) + b.d¯
F 5 = ā.b̄.c̄.d + ā.b̄.c.d + ā.b.c̄.d¯ + ā.b.c.d¯ F 6 = (a + b̄).(ā + b).(ā + b̄)
+ a.b̄.c.d¯ + a.b̄.c.d + a.b.c.d¯ + a.b.c.d
Exercice I.2 Obtenir les expressions logiques f1 et f2 sous la forme de somme de produits
et sous la forme de produit de sommes.
A B C f1 A B C f2
0 0 0 1 0 0 0 0
ki
0 0 1 0 0 0 1 0
0 1 0 1 0 1 0 1
0 1 1 0 0 1 1 1
Fe
1 0 0 0 1 0 0 0
1 0 1 0 1 0 1 1
1 1 0 1 1 1 0 1
1 1 1 0 1 1 1 1
z
Exercice I.3 Soit les fonctions F1 et F2 définies par la table de vérité suivante.
oe
a b c d F1 F1 Trouver les équations des fonctions F1 et F2 et les

0 0 0 0 1 1 simplifier : Par l’algèbre de Boole ensuite par un
0 0 0 1 1 0
M
tableau de Karnaugh.
0 0 1 0 0 0
0 0 1 1 0 1
0 1 0 0 1 1
0 1 0 1 1 0
0 1 1 0 0 0
0 1 1 1 0 1
1 0 0 0 0 0
1 0 0 1 1 0
1 0 1 0 1 0
1 0 1 1 1 1
1 1 0 0 0 1
1 1 0 1 1 0
1 1 1 0 0 0
1 1 1 1 0 1 .
M. Feki
Exercice I.4 Obtenir les fonctions simplifiées des tableaux suivants.
cd 00 01 11 10 cd 00 01 11 10
ab ab
00 0 1 1 0 00 1 1 0 0
01 0 0 1 1 01 0 1 0 0
11 0 0 1 1 11 1 1 0 0
10 0 0 1 1 10 1 0 0 1
F1 F2
cd 00 01 11 10 cd 00 01 11 10
ab ab
ki
00 1 1 0 0 Fe 00 1 1 0 0
01 1 1 1 1 01 0 1 0 0
11 1 0 0 1 11 0 1 1 0
10 0 0 0 1 10 0 0 1 1
z
F3 F4
oe
Exercice I.5 Détecteur de parité : On veut réaliser un détecteur de parité. La sortie

S de ce détecteur vaut 1 lorsque il y a un nombre impair de 1 sur les quatre entrées a, b,
M
c et d.
1) Établir la table de vérité correspondant au fonctionnement du détecteur.
2) Donner le tableau de Karnaugh de la sortie S.
3) Représenter S en n’utilisant uniquement des portes NOR à deux entrées.
Exercice I.6 Additionneur : On additionne deux nombres A et B, codés chacun sur

deux bits : A = (a1 a0 ) et B = (b1 b0 ). La sortie sera sur trois bits notés S = (s2 s1 s0 ).
1) Établir la table de vérité correspondant au fonctionnement de l’additionneur.
2) En utilisant les tableaux de Karnaugh, donner les expressions simplifiées pour s0 ,
s1 et s2 .
Exercice I.7 Obtenir les fonctions simplifiées des tableaux de Karnaugh suivants.
1) En forme canonique de somme de produits.
2) En forme canonique de produits de sommes.
M. Feki
cd 00 01 11 10 cd 00 01 11 10
ab ab
00 0 1 1 0 00 1 1 0 0
01 ∅ ∅ 1 1 01 0 1 0 0
11 0 0 1 1 11 1 1 0 0
10 0 0 1 1 10 1 ∅ ∅ 1
F1 F2
cd 00 01 11 10 cd 00 01 11 10
ab ab
00 1 1 0 0 00 1 1 0 0
ki
01 1 1 1 1 Fe 01 ∅ 1 ∅ ∅
11 1 0 0 1 11 0 1 1 0
10 ∅ ∅ 0 1 10 0 0 1 1
F3 F4
z
oe
Exercice I.8
M
M. Feki
Chapitre II
Systèmes séquentiels
II.1 Introduction
II.1.1 Différence Combinatoire/Séquentiel
ki
Fe
Les systèmes logiques examinés jusqu’à présent ont la propriété de fournir en sortie et
à un instant donné, des valeurs logiques qui dépendent uniquement de la combinaison des
valeurs logiques appliquées à ce même instant aux entrées (en négligeant naturellement
les retards dus aux temps de propagation).
z
oe
a
Système logique F (a, b)
b combinatoire
M
Figure II.1 – Schéma général d’un système combinatoire.
Pour cette raison, ces systèmes sont appelés combinatoires car leur état de sortie est
fonction de la combinaison des états logiques appliqués à leurs entrées. La figure II.1
montre un système combinatoire à deux entrées et une seule sortie. La sortie F dépend
des entrées a et b.
En plus des systèmes vu précédemment, il en existe d’autres qui ont la faculté de
mémoriser les signaux. Leur sortie est alors fonction non seulement de la combinaison
instantanée des signaux d’entrée, mais aussi, en raison de leur propriété de mémoire, des
combinaisons des signaux logiques appliqués antérieurement sur leurs entrées.
F n−1 est appelé la variable interne ou état du système qui permet de tenir compte
de la mémoire et donc du passé du système. Donc à un instant donné, la fonction de
18
II.2. Exemple d’un système séquentiel 19
a
Système logique F n (a, b, F n−1 )
b
F n−1 séquentiel
mémoire
Figure II.2 – Schéma général d’un système séquentiel.
sortie dépend de l’état des variables d’entrée à l’instant même et de la variable de sortie
à l’instant précédent.
II.1.2 Définition d’un système séquentiel

Contrairement aux systèmes combinatoires, les systèmes séquentiels sont des systèmes
ki
qui évoluent par étape ; une même combinaison des variables d’entrée donne des résultats
différents en fonction de l’évolution du système dans le temps. Donc un système séquentiel
Fe
doit posséder une mémoire pour enregistrer ses étapes d’évolution.
II.2 Exemple d’un système séquentiel

z
Soit un moteur électrique (M ) commandé par un bouton poussoir marche (m) et un

oe
bouton poussoir arrêt (a). Les étapes de fonctionnement sont :

étape 1 : Aucun bouton n’est actionné, le moteur est en arrêt
étape 2 : Appui sur m, le moteur se met en rotation
M
étape 3 : Le bouton m est relâché, le moteur reste en fonctionnement

étape 4 : Appui sur a, le moteur s’arrête
étape 5 : Le bouton a est relâché, le moteur reste arrêté
sécurité de fausse manoeuvre : si m et a sont actionnés en même temps alors le mo-
teur s’arrête
On a deux variables d’entrée, donc quatre combinaisons possibles mais on a étapes.
Clairement, on ne peut pas associer à chaque étape une combinaison différente. Par consé-
quent, une description par une table de vérité est difficile. Néanmoins, on va tenter d’éta-
blir une table de vérité.
M. Feki
II.3. Modèle GRAFCET 20
m = 0 ou a = 0
No de l’étape m a M → bouton relaché
1 0 0 0 m = 1 ou a = 1
→ bouton appuyé
2 1 0 1 M =0
3 0 0 1 → Moteur en arrêt
M =1
4 0 1 0 → Moteur en rotation
5 0 0 0 Une même combinaison
donne deux sorties
6 sécurité 1 1 0 différentes
On remarque que pour les étapes 1 et 3, on a la même combinaison mais deux sorties
différentes donc il s’agit d’un automatisme séquentiel. Pour pallier à cette situation, il
suffit d’utiliser une variable interne x = M n−1 permettant le suivi de l’état du moteur.
ki
Cette variable représente la mémoire de l’automatisme. Dans ce cas, on a trois variables,
notamment m, a et x qui donne 23 = 8 combinaisons possibles. La nouvelle table de vérité
Fe
devient :
m
m a x M ma
0 0 0 0 x 00 01 11 10
z
0 0 1 1
0 1 0 0 0 0 0 0 1
oe
0 1 1 0
x 1 1 0 0 1
1 0 0 1
1 0 1 1
a M
M
1 1 0 0
1 1 1 0
M = ā.(m + x) = a ↓ (m ↓ x)
II.3 Modèle GRAFCET

Un système automatisé de production (SAP) qui a une mémoire est un système sé-
quentiel. On rappelle qu’un SAP comporte deux parties : La partie opérative (PO) et la
partie commande (PC). La figure suivante montre les relations reliant les deux parties
d’un SAP.
Pour décrire l’automatisme qui gère le comportement global du système et qui pro-
voque les changements d’états du produit, la description littérale du comportement utili-
sant le langage naturel est difficile et ambiguë pour les systèmes complexes.
Pour contourner cette difficulté, l’AFCET(Association Française pour la Cybernétique
M. Feki
Produits bruts Consigne

Ordres de
commande
Partie Préactionneurs Partie
Opérative Commande
(PO) Capteurs (PC)
Comptes
rendus , états Visualisation
Produits finis Communication
+ V.A. externe
Figure II.3 – Schéma d’un système automatisé de production (SAP).
Économique et Technique) a crée le GRAFCET en 1977. Ensuite l’ADEPA(Agence natio-
ki
nale pour le DEveloppement de la Production Automatisée) a pris en charge sa diffusion.
Le terme GRAFCET est un acronyme signifiant GRAphe Fonctionnel de Commande,
Fe
Etapes, Transitions. Conçu à l’origine pour être l’outil idéal de description des automa-
tismes séquentiels, le GRAFCET a vu son usage s’étendre. Le GRAFCET est utilisé aussi
bien pour l’analyse que la synthèse des automatismes tout en débordant du domaine
purement séquentiel.
z
oe
II.3.1 Éléments du GRAFCET

Le GRAFCET est un modèle de représentation graphique du comportement de la par-
tie commande d’un système automatisé. Ce modèle est défini par un ensemble constitué :
M
d’éléments graphiques de base comprenant :

— les étapes,
— les transitions,
— les liaisons orientées.
Les liaisons orientées relient entre elles les étapes et les transitions, structurées en
un réseau alterné étapes-transitions-étapes formant l’ossature séquentielle graphique
du GRAFCET ;
d’une interprétation traduisant le comportement de la partie commande vis-à-vis de
ses entrées et de ses sorties, et caractérisée par :
— les conditions de transitions ou réceptivités associées aux transitions,
— les actions associées aux étapes ;
M. Feki
de 5 règles d’évolution définissant formellement le comportement dynamique de la

partie commande
de postulats sur les durées relatives aux évolutions
II.3.2 Niveau du GRAFCET

On distingue trois niveaux du GRAFCET.
II.3.2.1 Niveau 1
Appelé aussi grafcet de point de vue système

SAP
Point de vue
Système PO PC
ki
Il permet de définir le cahier de charge et facilite le dialogue entre le client et le
Fe
constructeur. A ce niveau le choix technologique des actionneurs, préactionneurs et des
capteurs n’est pas encore fait.
II.3.2.2 Niveau 2
z
Appelé aussi grafcet de point de vue PO

oe
SAP
Point de vue
Partie Opérative PO PC
M
Il permet de détailler toutes les actions à réaliser à chaque étape et de préciser le choix
technologique des actionneurs. A ce niveau les variables sont dénommées et récapitulées
dans un tableau accompagnant le système durant toute sa vie.
II.3.2.3 Niveau 3
Appelé aussi grafcet de point de vue PC

SAP
Point de vue
Partie Commande PO PC
Il prend en compte les choix technologiques effectués sur les préactionneurs et les
capteurs.
M. Feki
II.3.2.4 Exemple de GRAFCET
On veut percer des pièces métal-

liques à l’aide d’une machine auto-
matique. À l’aide de deux vérins A
et B le cycle suivant sera effectué :
Sur impulsion du départ du cycle
“dcy”, le vérin A (de fixation) sort
puis B (porteur de la mèche) sort
puis B rentre puis A rentre et le
cycle s’arrête en attente d’une nou-
velle impulsion sur “dcy”.
GRAFCET niveau 1 GRAFCET niveau 2
ki 0
Fe
mise en marche m.a0 .b0
1 Fixer la pièce 1 A1 B0
pièce fixée a1
z
2 Percer la pièce 2 A1 B1
oe
pièce percée b1
3 Relâcher la pièce 3 A1 B0
M
pièce relâchée b0
4 A0 B0
a0
Figure II.4 – GRAFCET niveau 1 et niveau 2 pour le poste de perçage.
II.3.3 Structure du GRAFCET

Le GRAFCET est un outil de description qui obéit à des règles de syntaxe et de
représentation normalisées. C’est un graphe constitué par une alternance d’étapes et
de transitions reliées par des liaisons orientées (voir la figure II.6).
M. Feki
GRAFCET niveau 3 GRAFCET niveau 3

solution 1 : A et B sont des vérins solution 2 : A et B sont des vérins
simples effet double effet
A A+
A−
L’action A est non mémorisée Les actions A− et A+ sont mémorisées
0 0
m.a0 .b0 m.a0 .b0
1 A 1 A+
a1 a1
2 A B 2 B+
ki
b1 b1
3 A 3 B−
Fe
b0 b0
4 4 A−
a0 a0
z
oe
Figure II.5 – Deux GRAFCETs niveau 3 pour le poste de perçage.
0
Étape
M
initiale
départ du cycle
Étape
1 Laver le linge
Action
linge lavé associée
à l’étape
2 Rincer le linge
Liaison Réceptivité
linge rincé associée
Orientée
à la transition
3 Essorer le linge
Transition
linge essoré
Figure II.6 – Structure générale d’un GRAFCET.
M. Feki
II.3.3.1 Étapes
L’étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de la partie com-

mande ne varie pas vis-à-vis de ses entrées et de ses sorties. L’étape se représente par
un carré repéré numériquement. Pour indiquer les étapes qui sont actives à un instant
donné, un point peut être placé dans la partie inférieure des carrés. Les étapes initiales
sont représentées par un double carré.
Étape initiale Étape normale Étape active

0 1 6
•
Figure II.7 – Différentes étapes d’un GRAFCET.
ki
— A chaque étape est associée une (ou plusieurs) action(s)
— états possibles d’une étape :
Fe
— active, dans ce cas l’action associée peut être exécutée,
— inactive.
— chaque étape n possède une variable d’état notée Xn qui est une variable booléenne
qui vaut Xn = 1 si l’étape est active et Xn = 0 si elle est inactive.
z
Remarque II.1 l’ensemble des étapes actives d’un GRAFCET à un instant donné définit
oe
la situation du GRAFCET à l’instant considéré.
II.3.3.2 Actions
M
L’action est un ordre vers la partie opérative ou communications vers d’autres graphes.
Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape. Les actions traduisent ce qui
doit être fait chaque fois que l’étape à laquelle elles sont associées est active. La disposition
des actions associées à une même étape n’impliquent aucune priorité.
4 4 4
Fixation de la pièce Fixer la pièce A+
nom verbe à l’infinitif symbole
4 4 4
action A action A action B action A
action B
une action plusieurs actions
M. Feki
II.3.3.3 Transitions
Une transition indique la possibilité d’évolution entre étapes, et donc, la succession des
activités dans la partie opérative. A chaque transition, on associe une condition logique,
appelée réceptivité (condition de transition), qui exprime la condition pour passer d’une
étape à une autre. Le changement d’état du GRAFCET se fait par franchissement des
transitions à la suite de certains événements dans la PO ou dans la PC. Il y a deux états
possibles pour une transition.
— validée si l’étape précédente est active,
— non validée si l’étape précédente est inactive,
II.3.3.4 Réceptivités
C’est la condition de franchissement de la transition à laquelle elle est associée. C’est
ki
une fonction logique (booléenne) calculée à partir :
— des variables d’entrée booléennes traduisant l’état des capteurs, boutons poussoirs,. . . etc,
Fe
— de l’état courant des étapes du graphe (Xn ),
— du temps (temporisations).
Fonction Réceptivité Temporisation

z
logique toujours vraie

oe
f 1 30s/X4
a.(b + c̄) =1 t/X4 /30s
M
Figure II.8 – Différentes formes de réceptivité.
II.3.3.5 Liaisons orientées
Les liaisons orientées, relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.
Elles indiquent les voies d’évolution (par convention, le sens d’évolution est du haut vers
le bas). Si une liaison est contrainte à ne pas respecter cette convention par défaut, alors
l’orientation de l’évolution doit être indiquée par une flèche (voir figure II.9).
Les liaisons orientées sont horizontales ou verticales. Des liaisons obliques sont toutefois
permises dans les cas exceptionnels où elles apportent plus de clarté au diagramme.
Les croisements de liaisons verticales et horizontales sont admis s’il n’existe aucune
relation entre ces liaisons. En conséquence, de tels croisements doivent être évités lorsque
les liaisons correspondent à la même évolution.
M. Feki
Liaison 0
orientée du
bas en haut dcy.sc.pp
Liaison 1 SC
orientée par
défaut cs
Figure II.9 – Liaisons orientées simples.
Lorsque plusieurs étapes sont reliées à la même transition, les liaisons orientées d’entrée
et/ou de sortie de ces étapes sont regroupées en amont ou en aval par le symbole de
ki
synchronisation représenté par deux traits parallèles horizontaux (voir figure II.10).
Fe 8 9
Convergence en ET
h
z
Divergence en ET
10 11
oe
Figure II.10 – Liaison entre plusieurs étapes et une seule transition : une convergence
M
ou une divergence en ET.
Lorsque plusieurs transitions sont reliées à la même étape, les liaisons orientées d’entrée
et/ou de sortie de ces transitions sont regroupées en amont ou en aval par un seul trait.
Les représentations (1) et (2) sont admissibles mais la représentation (2) est recommandée
pour éviter la confusion entre croisement sans et avec liaison (voir figure II.11).
II.3.4 Règles d’évolution du GRAFCET

Il existe cinq règles d’évolution du GRAFCET permettant de définir son comportement
dynamique.
Situation initiale (règle 1) : La situation initiale d’un grafcet caractérise le comporte-
ment initial de la partie commande vis-à-vis de la partie opérative. Elle correspond
aux étapes actives au début du fonctionnement. Elle traduit généralement un com-
portement au repos.
M. Feki
Convergence a b c a b c
en OU
5 5
Divergence d e f d e f
en OU
(1) (2)
Figure II.11 – Liaison entre plusieurs transitions et une seule étape : une convergence
ou une divergence en OU.
ki
La situation initiale d’un distributeur de boisson automatique est montrée dans la
figure II.12. Le cycle du distributeur est lancé en appuyant sur le bouton départ du
cycle, mais l’information n’est prise en compte que si une somme d’argent suffisante
Fe
est placée et que le produit est disponible.
0
z
oe
départ du cycle et somme d’argent correcte et présence du produit
1 Servir le client
M
client servi
Figure II.12 – Situation initiale d’un distributeur de boisson automatique.
Franchissement d’une transition (règle 2) : Une transition est dite validée lorsque
toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sont actives. Le franchissement
d’une transition se produit lorsque :
— La transition est validée
— et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et
est obligatoirement franchie. La figure II.13 montre une séquence chronologique de
franchissement de la transition reliant les étapes 5 et 6.
M. Feki
5 5 5 5
a a a a
6 6 6 6
Étape 5 n’est pas active. Étape 5 est active. a = 0, Étape 5 est active. a = 1, La transition est franchie.
La transition n’est pas la transition n’est pas la transition est Étape 6 est active
validée franchissable franchissable
Figure II.13 – Le franchissement d’une transition se produit lorsque la transition est

validée et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Évolution des étapes actives (règle 3) : Le franchissement d’une transition entraîne
ki
simultanément l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désac-
tivation de toutes les étapes immédiatement précédentes. La figure II.14 montre une
Fe
5 6 5 6 5 6
a a a
z
oe
7 8 7 8 7 8
Étape 5 n’est pas active. Les étape 5 et 6 sont a = 1, la transition est franchie,
actives, mais a = 0, la simultanément les étapes 5 et 6
M
La transition n’est pas

validée transition n’est pas sont désactivées et les étapes 7
franchissable et 8 sont activées.
Figure II.14 – Évolution des étapes actives.
séquence chronologique d’une évolution d’étapes actives.

Évolutions simultanées (règle 4) : Plusieurs transitions simultanément franchissables
sont simultanément franchies.
Cette règle de franchissement permet notamment de décomposer un grafcet en plu-
sieurs diagrammes indépendants. La figure II.15 montre une décomposition d’un
grafcet en deux séquences synchronisés par l’utilisation des variables X5 et X6 .
Activation et désactivation simultanées d’une étape (règle 5) : Si, au cours du
fonctionnement, la même étape est simultanément activée et désactivée, elle reste
active.
M. Feki
II.4. Compléments sur le GRAFCET 30
5 6 5 6
a a.X6 a.X5
7 8 7 8
Figure II.15 – Évolution simultanée de deux séquences.
Si une même étape participe à la description de la situation précédente et à celle de

la situation suivante, elle ne peut, en conséquence, que rester active.
ki
0
a
Fe
1
z
b
oe
Figure II.16 – L’étape initiale participe à la description de la situation précédente et à

celle de la situation suivante.
M
II.4 Compléments sur le GRAFCET

II.4.1 Séquence
On appelle séquence, une succession d’étapes telles que :
— chaque étape, exceptée la dernière, ne possède qu’une seule transition aval,
— chaque étape, exceptée la première, ne possède qu’une seule transition amont validée
par une seule étape de la séquence.
Note 1 : La séquence est dite “active" si au moins une de ses étapes est active, elle
est dite “inactive" lorsque aucune de ses étapes n’est active.
Note 2 : Le nombre d’étapes formant une séquence est aussi grand que l’on veut.
M. Feki
II.4.1.1 Cycle d’une seule séquence
Un cycle d’une seule séquence est un cas particulier de séquence rebouclée sur elle
même telle que :
— chaque étape ne possède qu’une seule transition aval,
— chaque étape ne possède qu’une seule transition amont validée par une seule étape
de la séquence.
Note 1 : Un cycle d’une seule séquence peut constituer un grafcet partiel.
Note 2 : Pour permettre l’activation de ses étapes, un cycle d’une seule séquence doit
posséder au moins une étape initiale.
7 S 0
ki
s Fe a
8 V 1 A
h b
9 R 2 B
z
oe
Figure II.17 – Une séquence composée de trois étapes 7, 8 et 9 et un cycle d’une seule
M
séquence.
II.4.1.2 Sélection de séquences
La sélection de séquences exprime un choix d’évolution entre plusieurs séquences à

partir d’une ou de plusieurs étapes. Cette structure se représente par autant de transitions
validées simultanément qu’il peut y avoir d’évolutions possibles.
Note : L’exclusion entre les séquences n’est pas structurelle, pour l’obtenir le spéci-
ficateur doit s’assurer soit de l’exclusivité technologique (l’incompatibilité mécanique
ou temporelle) des réceptivités, soit de leur exclusion logique.
Exclusivité logique : L’exclusion entre les séquences est obtenue par l’exclusion
logique des deux réceptivités. En se référant à la figure II.19, si a et b sont simultanément
vraies (a = 1 et b = 1), alors lorsque l’étape 4 est active, aucune des transitions n’est
M. Feki
a b c
7 8 9
Figure II.18 – La désactivation de l’étape 4 entraine l’activation d’une séquence qui

commence par une des étapes 7, 8 ou 9.
franchissable. Il est aussi claire que, logiquement, les fonctions logiques f1 = ab̄ et f2 = āb
ne peuvent jamais être vraies simultanément.
ki
4
Fe
a b ab̄ āb
0 0 0 0
ab̄ āb 0 1 0 1
1 0 1 0
z
1 1 0 0
5 6
oe
Figure II.19 – L’exclusion entre les séquences est obtenue par l’exclusion logique des
M
deux réceptivités f1 = ab̄ et f2 = āb.
Exclusivité logique avec priorité Dans ce cas, une priorité est donnée à la transition
4 → 5, qui est franchie lorsque a est vraie et lorsque a et b sont vraies simultanément .
4
a b a āb
0 0 0 0
a āb 0 1 0 1
1 0 1 0
1 1 1 0
5 6
Figure II.20 – Exclusivité logique avec priorité.
M. Feki
Exclusivité alternée : Dans ce cas, la transition 4 → 5 et la transition 4 → 6

sont franchies d’une manière alternée, c.à.d à chaque activation de l’étape 4, la séquence
qui sera activée est différente de la séquence activée durant le cycle précédent. d est une
variable drapeau.
d d¯
5 d := 0 6 d := 1
ki
Figure II.21 – Exclusivité logique alternée.
Exclusivité technologique : Les réceptivités a0 et a1 qui représentent des capteurs

Fe
de fin de course d’un vérin V sont technologiquement exclusives. Le vérin ne peut pas être
simultanément à l’extérieur et à l’intérieur.
z
oe
a0 = 1 a1 = 0 a0 = 0 a1 = 1
M
a0 = 0 a1 = 0
Figure II.22 – Exclusivité technologique : Le vérin ne peut pas être simultanément à

l’extérieur et à l’intérieur.
II.4.2 Saut d’étapes

Cas particulier de sélection de séquences, qui permet soit de parcourir la séquence
complète soit de sauter une ou plusieurs étapes de la séquence lorsque, par exemple, les
actions associées à ces étapes deviennent inutiles.
M. Feki
0
a e
1
b
2
c
3
d
Figure II.23 – Le saut d’étapes est une divergence en OU particulière qui permet de
ki
sauter des étapes lorsque les actions associées sont inutiles à réaliser.
Fe
II.4.3 Reprise de séquence
Cas particulier de sélection de séquences, qui permet de recommencer la même sé-
quence jusqu’à ce que une condition prédéterminée soit obtenue.
z
0
oe
1
M
b
2
e
c
3
d
Figure II.24 – Le reprise d’une séquence est une divergence en OU particulière qui
permet de répéter l’activation d’une séquence tant qu’une condition prédéterminée n’est
pas satisfaite.
M. Feki
II.4.4 Parallélisme structural

Lorsque le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs séquences en
même temps, ces séquences sont dites séquences simultanées ou parallélisme struc-
tural. Après l’activation simultanée de ces séquences, les évolutions des étapes actives
dans chacune des séquences deviennent alors indépendantes.
dcy
1 A 3 B
ki
2 4
Fe 1
Étapes de synchronisation
Le franshissement de la
transition ne se fait que
z
si les étapes de synchro-
nisation sont actives
oe
Figure II.25 – Exécution de plusieurs actions en parallèle (simultanément) avec une

structure de divergence en ET.
M
Cahier des charges d’une application : Les deux chariots C1 et C2 sont supposés ini-
tialement en position de référence : A1 pour C1 , A2 pour C2 . Chacun des chariots effectue
un aller-retour dès réception de la consigne “m”, supposée initialement non délivrée. Un
nouveau départ n’est possible que si les deux chariots sont revenus chacun en position de
référence et si la consigne “m” est délivrée.
G1
C1
D1
A1 B1
G2
C2
D2
A2 B2
M. Feki
Correspondance littérale :
a1 = chariot C1 en position A1 a2 = chariot C2 en position A2

b1 = chariot C1 en position B1 b2 = chariot C2 en position B2
G1 = déplacement vers la gauche de C1 G2 = déplacement vers la gauche de C2
D1 = déplacement vers la droite de C1 D2 = déplacement vers la droite de C2
m = consigne de marche
Représentation 1 : Représentation la plus “classique” avec parallélisme structural. Les

étapes d’attente 4 et 7 assurent la synchronisation.
2 D1
ki 5 D2
Fe
b1 b2
3 G1 6 G2
a1 a2
z
4 7
oe
=1
M
Représentation 2 : situation initiale comportant 2 étapes Il s’agit d’une variante de la

représentation précédente pour laquelle en choisissant comme initiales les étapes de syn-
chronisation la description s’en trouve simplifiée (suppression de l’étape (1) de la représen-
tation précédente). L’initialisation multiple apporte en outre une certaine symétrie dans
la représentation, mettant mieux en évidence le parallélisme des tâches.
10 20
22 D1 25 D2
b1 b2
23 G1 26 G2
a1 a2
M. Feki
Représentation 3 : diagramme séparés et parallélisme interprété. La symétrie de com-

portement des deux chariots s’exprime encore mieux en représentant par des diagrammes
séparés le fonctionnement de chaque chariot. La transition de la représentation précédente,
qui exprimait le parallélisme structural, est scindée en deux transitions et la synchronisa-
tion entre les évolutions est réalisée par les termes de couplage implicite des réceptivités
m.X10 (ou m.a1 ) et m.X20 (ou m.a2 ) (parallélisme interprété). Selon un point de vue réali-
sation, il y aura alors nécessité d’assurer un franchissement synchrone des deux transitions
pour respecter la règle 4 du GRAFCET.
(m.a2 ) (m.a1 )
10 20
m.X20 m.X10
22 D1 25 D2
ki
b1 b2
23 G1 26 G2
a1
Fe a2
II.4.5 Affectation de valeurs et compteur

z
A := 1 Exemple 1 : Mise à la
oe
valeur vraie d’une variable Initialisation

5 C := 0
booléenne A. du compteur
b
A := 0 Exemple 2 : Mise à la
M
Incrémentation
valeur fausse d’une variable 6 VD du compteur
booléenne A. v
C := C + 1 Exemple 3 : Incrémenta- 7 C := C + 1
tion d’un compteur. Le li- [C ≤ 4]
bellé “C := C + 1” permet [C > 4]

de décrire l’affectation de la Test
8 KM
valeur C + 1 à une variable du compteur
numérique C.
II.4.6 Représentation des événements

Action continue : L’exécution de l’action se poursuit tant que l’étape à laquelle elle est
associée est active et que la condition d’assignation (expression logique de variables d’en-
trées et/ou de variables internes) est vérifiée. En l’absence de condition l’action s’effectue
M. Feki
tant que l’étape à laquelle elle est associée est active.

t
X5
5 action A 5 action A
A
b b b
6 action B X6 6 action B
Action temporisée : La transition 5 → 6 est franchie lorsque 10s sont écoulées depuis
la dernière activation de l’étape 5. L’exécution de l’action A se poursuit pendant
10s.
ki
a
4s 4s 4s
4s/a
Fe
X5
5 action A
A
10s/X5 10s
10s/X5
z
6 action B X6
oe
B
t/X5 /10s est l’ancienne norme
Actions conditionnelles : Une proposition logique, appelée condition d’assignation, qui

M
peut être vraie ou fausse, conditionne l’action continue. La condition d’assignation ne doit
jamais comporter de front de variables d’entrées et/ou de variables internes car l’action
continue n’est évidemment pas mémorisée, l’assignation sur événement n’ayant aucun
sens.
c X5 1 1 1 1 1 1 0
5 action A
c 0 1 0 1 0 1 1
b A 0 1 0 1 0 1 0
6 action B b
Action conditionnée dépendante du temps (t1 /c/t2 ) : La condition d’assignation n’est

vraie que t1 secondes après que c passe de l’état 0 à l’état 1 (front montant de c) ; elle ne
M. Feki
redevient fausse que t2 secondes après que c passe de l’état 1 à l’état 0 (front descendant
de c).
5s/c/3s
X5
5 action A 3s
c
b 5s
5s/c/3s
6 action B A
Actions retardées ou limitées dans le temps : L’action retardée est une action continue
dont la condition d’assignation n’est vraie qu’après une durée tr spécifiée depuis l’acti-
vation de l’étape associée. L’action limitée dans le temps est une action continue dont
ki
la condition d’assignation n’est vraie que pendant une durée tl spécifiée. Dans l’exemple
ci-dessous, l’action A sera exécutée 12s après l’activation de l’étape 5 alors que l’action B
sera arrêtée après 8s d’activation de l’étape 5.
Fe
X5
12s/X5 8s/X5
12s/X5
5 action A action B
z
8s/X5
b A 12s
oe
6 action M B 8s
b
M
Action à l’activation : Une action à l’activation est une action mémorisée associée à
l’ensemble des événements internes qui ont chacun pour conséquence l’activation de l’étape
liée à cette action. L’action A est exécutée lorsque l’un des événements, conduisant à
l’activation de l’étape 2, se produit.
a
a
2 action A
X2
b A
M. Feki
Action à la désactivation : Une action à la désactivation est une action mémorisée

associée à l’ensemble des événements internes qui ont chacun pour conséquence la désac-
tivation de l’étape liée à cette action. L’action A est exécutée lorsque l’un des événements,
conduisant à la désactivation de l’étape 2, se produit.
a
a
2 action A
X2
b b
3 A
ki
Action au franchissement : Une action au franchissement est une action mémorisée
associée à l’ensemble des événements internes qui ont chacun pour conséquence le fran-
Fe
chissement de la transition à laquelle l’action est reliée.
Remarque - La représentation traditionnelle de l’action par un rectangle est complétée
par un trait oblique reliant l’action à la transition.
z
oe
5 action A
b
M
6 N := 1
2 action A 6 action B
a b c
12 N := 1 16
On note que la variable booléenne N est affectée à la valeur 1 lorsque l’un des événements
conduisant au franchissement de la transition “b”, se produit. On peut vérifier qu’on ne
M. Feki
peut obtenir aucun effet équivalent en associant une action à l’activation de l’étape 12 ou
une action à la désactivation de l’étape 6.
Action mémorisée : Pour qu’une action reste maintenue lorsque l’étape qui la com-
mande vient à être désactivée, il faut utiliser une action mémorisée, ce qui est alors spé-
cifiée par l’affectation de l’état logique 1 (A :=1) pour l’exécution de l’action A ensuite
par l’affectation de l’état logique 0 (A :=0) pour l’arrêt de l’exécution. Pour l’ancienne
norme, on utilisait les lettres symbole de début S (set) et de fin d’action mémorisée R
(reset) qui sont précisées dans les étapes correspondantes.
Acienne représentation Nouvelle représentation
01 S action A 01 A:=1
b b
ki
02 Fe 02
06 R action A 06 A:=0
z
oe
X1
X5
M
X6
action A
Évènements (fronts) : Dans plusieurs cas, une réceptivité utilisera la détection d’un
changement d’état logique d’une variable : passage de 0 à 1 ↑ (front montant), ou passage
de 1 à 0 ↓ (front descendant). La transition 1 → 2 est franchie lors d’un front montant
sur b (bleu), ou lors d’un front descendant sur b (rouge).
↑b
↓b
M. Feki
II.5. Structuration 42
1 action A 1 action A
↑b ↓b
2 action B 2 action B
II.5 Structuration
Lorsque les systèmes automatisés de production sont complexes, la description de
leur fonctionnement avec un grafcet unique est quasi impossible. Une structuration de la
ki
partie commande est alors nécessaire afin d’en simplifier l’étude, la mise en œuvre et la
maintenance du système. L’objectif principal de cette structuration est de permettre une
Fe
approche modulaire de l’analyse et de la représentation fonctionnelle du système.
Une approche modulaire consiste à décomposer un système en éléments partiels qui
seront plus simples à étudier et à décrire. Cette décomposition peut se faire soit de manière
fonctionnelle, les modules correspondent alors à une fonction particulière du système
z
(sécurité, modes de marche, communication, supervision, etc.), soit selon la topologie
oe
de la machine (chargeur, usinage, contrôle, transfert, etc.). En général un système est

structuré en utilisant une combinaison de ces deux formes.
Système global structuré
Module
M
Module Machine 1
Sécurité
Entrée
Entrée
Sortie
Module
Sortie
Système global
Machine 2
Module
Modes
de marche Module
Machine n
L’analyse structurée d’un système consiste à le décrire en ayant une approche partant du
niveau le plus général vers des niveaux de plus en plus détaillés. Une structuration peut
être hiérarchique avec supérieurs et subordonnés ou heuristique avec un réseau relation-
nel plus complexe. Des outils comme le GEMMA ou l’analyse de risques sont des aides
précieuses pour structurer un système.
Le GRAFCET spécifie plusieurs moyens de structuration :
— les macro-étapes,
M. Feki
— les grafcets partiels,

— l’encapsulation.
Cette structuration peut se limiter à un simple découpage ou intégrer des notions de
hiérarchisation par forçage ou encapsulation.
II.5.1 Macro-étapes
Lorsque des grafcets contiennent un grand nombre de séquences, pour améliorer leur
compréhension, il est possible de les représenter à plusieurs niveaux en utilisant des macro-
étapes. Celles-ci expriment la fonction à remplir sans présenter de détails superflus au
niveau de représentation supérieur. Les macro-étapes permettent une description progres-
sive du général au particulier.
ki
0 Fe 0
P1 P2 P1 P2
2 A1 12 B1
M1 M2
r1 f1
=1 =1
3 A2 13 B2
z
r2 f2 20 A6
oe
4 A3 14 B3 r6
r3 f3 21 A7
M
5 A4 15 B4 r7
r4 f4
6 A5 16 B5
r5 f5
20 A6
r6
21 A7
r7
Une macro-étape est un moyen de représentation d’un ensemble unique de transitions

et étapes en une seule étape : la macro-étape. Une macro-étape M ∗ peut être complète-
ment remplacée par son expansion qui contient une étape d’entrée E∗ et une de sortie S∗.
Remarque - L’astérisque doit être remplacé par le repère (numéro) de la macro-étape.
M. Feki
Ce moyen de représentation peut donc être considéré comme un “ zoom ” qui permet de
simplifier la lecture d’un grafcet de taille importante. Une expansion ne peut être utilisée
qu’une seule fois : son utilisation est unique et elle ne doit pas être confondue avec un
sous-programme, à l’instar d’autres langages de programmation.
Si l’on veut utiliser une même expansion, il faut la dupliquer. Cela revient, en fait, à
faire un instance de l’expansion par appel.
Une macro-étape est dite active lorsque l’une au moins de ses étapes est active, elle
est conséquemment dite inactive lorsque aucune de ses étapes n’est active. L’état actif ou
inactif d’un macro-étape peut être représenté respectivement par les valeurs logiques “1"
ou “0" d’une variable XM ∗ dans laquelle l’astérisque ∗ doit être remplacé par le numéro
de la macro-étape considérée.
Expansion de la macro-étape M1 Expansion de la macro-étape M2
ki
E1 E2
=1 =1
Fe
2 A1 12 B1
r1 f1
z
3 A2 13 B2
oe
r2 f2
4 A3 14 B3
M1 M2
M
r3 f3
=1 =1
5 A4 15 B4
r4 f4
6 A5 16 B5
r5 f5
S1 S2
L’expansion d’une macro-étape comporte une étape d’entrée repérée E∗ et une étape
de sortie repérée S∗. Tout franchissement d’une transition en amont de la macro-étape
provoque l’activation de l’étape d’entrée E∗ de son expansion. L’étape de sortie S∗ de
l’expansion participe à la validation de la transition en aval de la macro-étape. Il n’existe
aucune liaison structurale entre d’une part, une étape ou une transition de l’expansion
M. Feki
de la macro-étape, d’autre part, une étape ou une transition d’un autre graphe de la
représentation. On doit aussi noter qu’il ne peut y avoir d’action associée à une macro-
étape. L’expansion d’une macro-étape peut comporter une ou plusieurs étapes initiales.
L’expansion d’une macro-étape peut aussi comporter une ou plusieurs macro-étapes.
II.5.2 Grafcets partiels

La partition d’un grafcet complexe en plusieurs grafcets plus petits et plus compréhen-
sibles est une approche judicieuse. Le grafcet est scindé, d’une part selon la topologie du
système pour faire correspondre les modules à des éléments de la partie opérative, d’autre
part selon les fonctions à exécuter. Ces grafcets constituent des modules qui sont reliés et
en interaction. Les relations peuvent être hiérarchisées en différents niveaux partant du
général au détail, ou structurées de façon heuristique.
ki
Le GEMMA est une des méthodes pour réaliser cette structuration, les grafcets de
niveau hiérarchiquement supérieur sont des grafcets de gestion qui pilotent les grafcets
subordonnés décrivant les séquences. Les principaux grafcets sont :
Fe
— Le grafcet de surveillance (sécurité) décrit l’ensemble des procédures de sécurité
du système. Ce grafcet est au niveau hiérarchique supérieur. Il contient principale-
ment la gestion des arrêts d’urgence et les procédures de mise en route.
z
— Le grafcet de conduite (modes de marche) décrit l’ensemble des procédures de
marche : automatique, cycle, pas-à-pas, manuel, . . .
oe
— Le grafcet de maintenance précise les procédures des opérations de service et de

réglage.
M
— Le grafcet de production modélise le fonctionnement normal du système auto-

matisé de production. Ce grafcet est souvent décomposé en plusieurs tâches repré-
sentant les différentes fonctions de l’automatisme.
Un grafcet complexe peut être subdivisé en plusieurs grafcets connexes plus petits qui
respectent les règles de syntaxe du GRAFCET. Le fonctionnement d’un des fonctions ou
éléments du système est décrite par un grafcet partiel, constitué d’un ou plusieurs graf-
cets connexes. L’ensemble des grafcets partiels constitue le grafcet global qui modélise
le fonctionnement du système complet.
M. Feki
GRAFCET Connexe GRAFCET Partiel
GRAFCET Partiel G1 GRAFCET Partiel G2
GRAFCET Global
Les grafcets hiérarchisés forment une structure dans laquelle le supérieur donne des ordres
ki
à un ou plusieurs subordonnés qui sont chargés d’exécuter une tâche. Les grafcets subor-
donnés retournent un accusé d’exécution en fin de tâche. Ces échanges d’informations
assurent la synchronisation du fonctionnement.
Fe
Grafcet connexe : Un grafcet connexe est une structure de grafcet telle qu’il existe
toujours une suite de liens (alternance d’étapes et de transitions) entre deux éléments
quelconques, étape ou transition, de ce grafcet.
Grafcet partiel : Constitué d’un ou plusieurs grafcets connexes, un grafcet partiel
z
résulte d’une partition, selon des critères méthodologiques, du grafcet global décrivant le
oe
comportement de la partie séquentielle d’un système.

La structuration par grafcets hiérarchisés permet plus de liberté que l’utilisation de
macro-étapes. Une séquence peut être appelée depuis plusieurs étapes du graphe supé-
M
rieur, voir même d’autres grafcet. L’inconvénient principal est que les mécanismes de
synchronisation ne sont pas vérifiés et une erreur de conception peut provoquer des aléas
dans le fonctionnement du système.
Les grafcets partiels sont identifiés par le symbole Gn où n est un numéro d’ordre
unique quelconque. Une variable booléenne XGn associée à chaque grafcet partiel indique
son état d’activité. Un grafcet partiel est actif lorsqu’au moins une de ses étapes est active.
La situation d’un grafcet partiel représente l’état d’activité de ses étapes. Pour représenter
une situation la notation Gn {p, . . . , w} est utilisée ; Gn est le grafcet partiel et entre les
accolades se trouve la liste des étapes actives.
Exemple : G8 {3, 7, 12, 14} signifie que les étapes 3, 7, 12 et 14 du grafcet partiel G8
sont actives.
M. Feki
II.5.2.1 Forçages
La gestion des relations entre les grafcets se fait au moyen d’ordres de forçage. Un
ordre de forçage se représente par un double rectangle à droite de l’étape à laquelle il est
associé. Dans ce double rectangle est indiqué une situation d’un grafcet partiel.
L’ordre de forçage est associé à l’activité d’une étape d’un grafcet hiérarchiquement
supérieur, il impose une situation à un grafcet partiel hiérarchiquement subordonné. L’exé-
cution d’un forçage est prioritaire sur l’application des règles d’évolution. Cela signifie que
le grafcet subordonné ne peut plus évoluer et reste dans la situation qui lui est imposée
tant que l’étape du grafcet supérieur est active. Le grafcet subordonné est figé. Quatre
possibilités de forçage sont possibles :
1 Gn {INIT}
Initialisation : les étapes initiales du grafcet partiel forcé n sont
activées, toutes les autres étapes sont désactivées.
ki
Désactivation : toutes les étapes du grafcet partiel n sont
désactivées. Le redémarrage du grafcet ne pourra se faire que par
2 Gn { }
Fe
un autre ordre de forçage.
Figeage : le grafcet partiel n est “gelé” dans sa situation courante.

3 Gn {*}
Il ne peut plus évoluer tant que l’ordre est présent.
z
oe
Forçage dans une situation donnée : le grafcet partiel n est

4 Gn {p, q, . . . , s}
forcé dans une situation déterminée. Les étapes repérées entre les
M
accolades sont activées, toutes les autres sont désactivées.
II.5.2.2 Réutilisation d’une séquence
Une séquence qui se produit plusieurs fois dans un cycle peut être représentée par un
grafcet secondaire indépendant. Ce grafcet secondaire est lancé par une étape du grafcet
principal chaque fois que c’est nécessaire.
Cette forme d’écriture simplifie l’analyse et optimise la programmation. Les méca-
nismes de synchronisation doivent être réalisés correctement pour éviter de provoquer des
aléas de fonctionnement.
La séquence 30. . . 45 est lancée par l’activation des étapes 3 et 7 du graphe principal.
L’étape d’appel reste active pendant le déroulement de la séquence. Lorsque la séquence
est terminé la variable X45 devient vraie, cette variable est utilisée pour envoyer un compte
rendu d’exécution au grafcet principal.
M. Feki
grafcet principal Séquence réutilisée,

grafcet secondaire
n “Lancer la séquence”
3
30
X45
Remarque : Cette notation X3 + X7
ne fait pas partie de la norme
4
CEI 60848 mais elle est utile
pour clarifier la lecture des 35
graphes.
5
40
6
45
X3 + X7
“Lancer la séquence”
ki
7
X45
Fe
II.5.2.3 Encapsulation
L’encapsulation est un outil permettant la structuration des grafcets complexes. Il

z
regroupe les notions de macro-étapes et de forçage. L’encapsulation associe un ou plusieurs
grafcets encapsulés à une étape encapsulante.
oe
Étape encapsulante : Cette notation indique que cette étape contient d’autres
n étapes dites encapsulées dans une ou plusieurs encapsulations de cette même étape
encapsulante.
M
Étape encapsulante initiale : Cette représentation indique que cette étape

n participe à la situation initiale. Dans ce cas, l’une, au moins, des étapes encap-
sulées dans chacune de ses encapsulations doit être également une étape initiale.
Lien d’activation : Représenté par un astérisque à gauche des symboles d’étapes

∗ n encapsulées, le lien d’activation indique quelles sont les étapes encapsulées actives
à l’activation de l’étape encapsulante .
L’activation de l’étape encapsulante implique l’activation, dans le(s) grafcet(s) encap-

sulé(s), de l’étape ou des étapes possédant un lien d’activation symbolisé par un astérisque
(*) à gauche de l’étape. Les étapes activées ne sont pas nécessairement des étapes initiales.
La désactivation de l’étape encapsulante entraîne la désactivation de toutes les étapes
des grafcets encapsulés.
M. Feki
Le grafcet encapsulé est représenté dans un cadre mentionnant en haut le numéro de

l’étape encapsulante et en bas le nom du graphe encapsulé. Chaque grafcet encapsulé
ne dépend que d’une seule et unique étape encapsulante. Plusieurs grafcets encapsulés
peuvent être associés à la même étape encapsulante. Une étape initiale peut être une
étape encapsulante.
n
Représentation graphique d’une encapsulation :
Une encapsulation Gm d’une étape encapsulante n peut être
représentée par le grafcet partiel des étapes encapsulées, ceint d’un
cadre sur lequel est placé en haut à gauche le numéro n de l’étape
encapsulante et en bas à gauche le repère Gm de l’encapsulation
représentée.
NOTE - Dans une encapsulation l’ensemble des étapes encapsulées

doit constituer un grafcet partiel.
ki
9
Fe
42
Gm
L’étape encapsulante 9 est nécessairement une étape initiale car elle encapsule 43
l’étape initiale 42.
z
oe
L’encapsulation G4 de l’étape encapsulante 9 contient les étapes 42, 43 et 44.

∗ 44
L’étape initiale 42 participe à la situation initiale elle est donc active à l’instant
initial. Par contre à chaque activation de l’étape 9, consécutive à l’évolution
du grafcet, l’étape 44 est activée.
M
G4
Un grafcet encapsulé est désigné par Xn /Gm ou Xn désigne l’étape encapsulante et

Gm le grafcet encapsulé (on peut, s’il n’y a pas d’ambiguïté le designer directement par
Gm ). Une étape d’un grafcet encapsulé est désigné par Xn /Xp ou Xn désigne l’étape
encapsulante et Xp l’étape encapsulée, s’il n’y a pas ambiguïté on peut directement la
nommer Xp .
Une encapsulation se comporte comme une macro-étape lors de l’activation, en effet,
l’activation de l’étape encapsulante entraîne l’activation des étapes sélection- nées (par
l’astérisque) dans le grafcet encapsulé. Contrairement à l’expansion d’une macro-étape,
plusieurs étapes peuvent avoir un lien d’activation, elles seront activées simultanément.
La désactivation du grafcet encapsulé est équivalent à un forçage de désactivation du
grafcet encapsulé, cette désactivation intervient dès la désactivation de l’étape encapsu-
lante et une simple évolution du grafcet réalise cette action.
M. Feki
88
23
∗ 100
∗ 1 ∗ 85
110 120
2 86
21 111 121
3
87 88
22
G24
G1
23
ki
23
Fe
∗ 1
23
2
1
z
3
oe
∗ 2
G2
3
M
G3
L’étape encapsulante 23 possède 3 encapsulations représentées par les grafcets partiels

1,2 et 3. Le grafcet partiel 24 est encapsulé dans l’étape 88 du grafcet partiel 1. Lorsque
l’étape encapsulante 23 est activée, les étapes 1 et 85 de G1 sont également activées (de
même pour les autres encapsulations de 23 : G2 et G3 ).
Lorsque l’étape encapsulante 88 est activée, l’étape 100 de G24 est également activée.
La désactivation de l’étape 88 provoque celle de toutes les étapes de G24 . La désactivation
de l’étape 23 provoque celle de toutes les étapes de G1 , G2 , G3 , et de toutes celles de G24
(si l’étape 88 était active).
M. Feki
Exercices
Exercice II.1 Alimentation d’une cisaille
Le bras de la cisaille avance, prend une plaque au niveau A, tourne ensuite en position
haute vers la gauche afin de poser cette plaque sur le tapis C, puis revient au point de
départ avec rotation en position basse. Le départ du cycle est donné par l’opérateur mais
cette information n’est pas prise en compte tant qu’une plaque n’est pas présente en A,
que la pince n’est pas ouverte et que le bras n’est pas à droite. Établir le GRAFCET niveau
2.
MB
DB
ki
C
AV
A
Fe
AR
Les actions à effectuer et les informations nécessaires au fonctionnement sont regrou-

z
pées dans le tableau suivant :

oe
Actions Capteurs
Avance du bras AV Départ cycle dcy
M
Recul du bras AR bras en avant av

Fermeture pince FP bras en arrière ar
Ouverture pince OP pince fermée pf
Descente du bras DB pince ouverte po
Montée du bras MB bras en bas b
Rotation à droite RD bras en haut h
Rotation à gauche RG bras à droite d
bras à gauche g
présence plaque en A a
présence plaque en C c
Exercice II.2 Dissolution d’un produit

On considère le schéma de la figure suivante :
M. Feki
Trémie
m produit P0
V1
b0 b1
M B
P
v
Solvant S0 CV
V2
Réservoir
ev
V3
ki
On veut obtenir la dissolution d’un produit P0 dans un solvant S0 . Le mélange doit
contenir un volume V de solvant S0 mesuré par un compteur volumétrique CV , et une
quantité Q de produit P0 mesurée par pesée sur une bascule B. Le compteur volumétrique
Fe
délivre une information v telle que v = 0 si le volume débité depuis le début du cycle est
inférieur à V et v = 1 si ce volume est supérieur ou égal à V . Le solvant est extrait d’un
réservoir par une pompe P . Le dosage du produit P0 avec la bascule B est effectué en
commandant deux vannes monostable (stable en une seule position) V1 et V2 fermée au
z
repos (V1 = V2 = 0). On ouvre tout d’abord V1 (V1 = 1) pour que le produit P0 contenu
oe
dans la trémie se diverse sur le plateau de la bascule B. Quand la quantité Q voulue est
atteinte, un contact b1 passe de 0 à 1. On laisse alors V1 se refermer et on ouvre V2 pour
que P0 se diverse dans le mélangeur. Un contact b0 est actionné lorsque la bascule B est
M
vide. Un moteur M sert à l’agitation du mélange se met en rotation (M = 1) quand le

produit P0 et le solvant S0 sont dans le récipient. La dissolution dure 30 seconde. Enfin,
une vanne V3 monostable permet l’évacuation du produit fini. La fin de la vidange du
mélangeur est testé par une variable ev. Le début du cycle est commandé par un bouton
poussoir m.
Établir le GRAFCET de niveau 3.
Exercice II.3 Commande d’ouverture de porte

M. Feki
MO M
DE
G b D
c d
Une porte soulevée par l’intermédiaire d’un groupe moto-réducteur M (à deux sens de
rotation) permet le passage d’un chariot guidé sur rails et poussé par un manutentionnaire.
Le chariot doit pouvoir :
— entrer à gauche (G) et sortir à droite (D)
ki
— entrer à droite (D) et sortir à gauche (G)
— entrer à gauche (G) et sortir à gauche (G)
Fe
— entrer à droite (D) et sortir à droite (D)
En venant de gauche (G), le chariot agit sur un contact c (impulsion) ; la porte s’ouvre,
M=MO. En venant de droite (D), le chariot agit sur un contact d (impulsion) ; la porte
s’ouvre également, M=MO.
z
En sortant le chariot agit sur c ou sur d ; la porte se ferme M=DE. Les contacts a et
oe
b limitent les déplacements de la porte.

Donner le GRAFCET niveau 3 de cette commande.
M
Exercice II.4 Bain de dégraissage

Fonctionnement : Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-
dessus d’une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en les trempant dans
un bac de dégraissage.
Cycle détaillé :
— Quand le chariot est en haut à gauche et que l’on appuie sur le bouton de départ du
cycle ( dcy ), le chariot va au-dessus du bac de dégraissage.
— Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.
— Après cette attente, le panier remonte .
— Après cela, le chariot va jusqu’à l’extrémité droite où il sera déchargé.
— Quand le déchargement est terminé, le système revient à sa position de départ.
Remarque : Le chargement et le déchargement du panier s’effectuent manuellement.
Le contrôle du fait que le panier est déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d.
M. Feki
c1 c2 c3
C− C+
Moteur de levage
M−
capteur h : panier en position haute
capteur b : panier en position basse
M+
Poste de
chargement Poste de
panier
déchargement
Bain de
ki
dégraissage
Fe
1) établir le GRAFCET niveau 1 ; point de vue système.
2) établir le GRAFCET niveau 2 ; point de vue PO.
Exercice II.5 Machine spéciale d’usinage

z
oe
M
Cycle de fonctionnement :
— Si on appuie sur le bouton de départ cycle ( dcy ) quand les têtes d’usinages sont en
position arrière, que les vérins d’éjection et de serrage sont reculés et qu’une pièce
est présente, le système serre la pièce.
— On effectue alors simultanément les deux usinages.
M. Feki
— le fraisage : la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitesse rapide.

— le lamage : le grain d’alésage avance en vitesse lente.
— Une fois en fin de lamage on attend 1 seconde pour avoir un fond plat.
— Le retour s’effectue alors en vitesse rapide.
— Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E.
Remarques :
— Pour des raisons de simplicité, on ne tiendra pas compte du fonctionnement des
moteurs de broches d’usinages.
— Les vérins A, F et S sont des vérins double effet commandés par des distributeurs
bistables.
— Le vérin E est un vérin double effet commandé par un distributeur monostable.
— Les capteurs de contrôle des mouvements sont :
ki
— a0 et a1 pour le vérin d’alésage.
— e0 et e1 pour le vérin d’éjection.
Fe
— f0 et f1 pour le vérin de fraisage.
— s0 et s1 pour le vérin de serrage.
— Le capteur de présence pièce fonctionne comme suit :
z
— p = 1 : il y a une pièce dans le montage.
oe
— p = 0 : il n’y a pas de pièce dans le montage.

1) établir le GRAFCET niveau 1 ; point de vue système.
2) établir le GRAFCET niveau 2 ; point de vue PO.
M
Exercice II.6 Commande pour former des lots de bidons

M. Feki
L’équipement est utilisé pour former des lots de 2 ou 3 bidons (suivant position du
commutateur "S0=1" pour 3 bidons et "S0=0" pour 2 bidons) La détection des bidons est
assurée par un capteur photo "B1".
Fonctionnement :
L’appuie sur "Sy" permet le démarrage de l’équipement. Les bidons arrivent par le
tapis T1 et sont acheminés devant le vérin V. Lorsque le nombre est atteint, le tapis
s’arrête et le transfert des bidons s’effectue par le vérin V. Le vérin V recule et le vérin W
avance pour mettre le lot sur le tapis T2. Lorsque les bidons sont arrivés sur le tapis T2
celui ci fonctionne pendant 15 secondes et simultanément le vérin W reprend sa position
initiale. Quand le vérin est revenu en position initiale, T1 redémarre.
Le nombre de bidons sur T1 est atteint : Une temporisation de 10 secondes
( temps très court pour qu’un autre bidons soit arrivé) maintient T1 en fonctionnement
permettant de positionner les 2 ou 3 bidons face au vérin V.
ki
Exercice II.7 Broyeur de céréales
Ce système permet le mélange et broyage de céréales contenues dans des silos afin
Fe
d’expédition. Deux types de mélanges peuvent être obtenus :
1. Le mélange P1 : Produits A,B,C
2. Le mélange P2 : Produits B,C,D
Fonctionnement :
z
La sélection est réalisée par action sur un bouton poussoir P1 ou P2. Cela provoque
oe
le démarrage du tapis (si présence d’un camion SC). 10 secs plus tard, le premier produit
se déverse, puis au bout de 10 secs, c’est au tour du 2ème et enfin après encore 10 secs,
le 3ème produit est délivré. Chaque produit se déverse séparément pendant 10secs. Le
M
fonctionnement du tapis est alors prolongé pendant encore 10 secs après l’arrêt du produit
3.
A la fin du déversement du produit 3, le mélangeur (Mm) se met en marche et après 10
secs, le broyeur (MB) démarre. Simultanément,l’électrovanne EVR s’ouvre et le produit
se déverse dans le camion. Après 60 secs, on considère la trémie vide,le mélangeur et le
broyeur s’arrêtent. Le camion quitte alors la plateforme. Un autre mélange peut alors être
obtenu.
Travail :
Réaliser le GRAFCET niveau 2.
M. Feki
ki
Fe
z
oe
M
M. Feki

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Chapitre I

I.2 Formalisme mathématique

I.3 Variables logiques binaires

Figure I.1 – Si S = 0 alors L = 0 et si S = 1 alors L = 1 donc L = S.

I.4 Opérations logiques binaires

Exemple : Si on associe aux interrupteurs les variables logiques S1 et S2 telle que

la variable logique L à la lampe telle que L = 1 si la lampe est allumée et L = 0 si la lampe

qu’avec deux variables on a quatre combinaisons possibles.

Remarque I.1 En générale, dans un système d’ordre n on a 2n combinaisons possibles.

I.4.1 Opérations fondamentales d’ordre 1

Nom de l’opération Symbole algébrique Table de vérité Symbole graphique

Figure I.3 – Opérations fondamentales d’ordre 1 “OUI” et “NON”.

I.4.2 Opérations fondamentales d’ordre 2

Nom de l’opération Symbole algébrique Table de vérité Symbole graphique

Figure I.4 – Opérations fondamentales d’ordre 2 “ET” et “OU”.

Nom de l’opération Symbole algébrique Table de vérité Symbole graphique

NONET x = (a)N AN D(b) a b x

NONOU x = (a)N OR(b) a b x

fondamentales et par conséquent toutes les fonctions logiques possibles.

Nom de l’opération Symbole algébrique Table de vérité Symbole graphique

NON OU exclusive x = (a)XN OR(b) a b x

Figure I.6 – Opérations secondaires d’ordre 2 “XOR” et “XNOR”.

I.5 Algèbre de Boole

(a.b).c = a.(b.c) = a.b.c

a.(b + c) = a.b + a.c

a=a a+a=1 a.a = 0

Exemple I.1 Simplifier les expressions suivantes :

(1) f1 (a, b) = a(a + b) + a + b

(1) f1 (a, b) = a(a + b) + a + b en utilisant Théo 1 et Théo 7

(2) f2 (a, b, c) = abc + abc + abc en utilisant la distributivité

Exemple I.2 Déterminer l’expression de la fonction logique f et donner un logigramme

I.6 Mise en équations d’un problème de logique

I.6.1 Cahier des charges

détection de fumée → signal sonore

I.6.2 Déclaration des variables

I.6.3 Table de vérité

Les colonnes de gauche définissent les valeurs de vérité 0 1 1 1

des différentes entrées. Il y a autant de colonnes que de 1 0 1 0

Les colonnes de droite indique l’état des fonctions logiques

Figure I.7 – Le logigramme de l’alarme.

I.7 Expressions canoniques

a b c R S S = āb̄c̄ + āb̄c + ābc̄ + ab̄c̄ + abc

— la variable d’entrée par sa lettre si elle vaut 0

L’expression canonique produit de somme (fonction vaut 0) : L’écriture algé-

— la variable d’entrée par sa lettre si elle vaut 1

I.8 Minimisation d’une expression logique

I.8.1 Tableau de Karnaugh

I.8.2 Simplification d’une expression logique par le tableau de

Exemples de regroupements impossibles ou redondants

F 1 = ā.b.c + ā.b̄.c + a.b̄.c F 2 = a.b.c + a.b.d¯ + a.c.d¯ + b.c̄.d¯ + b̄.d¯

a b c d F1 F1 Trouver les équations des fonctions F1 et F2 et les

Exercice I.4 Obtenir les fonctions simplifiées des tableaux suivants.

Exercice I.5 Détecteur de parité : On veut réaliser un détecteur de parité. La sortie

Exercice I.6 Additionneur : On additionne deux nombres A et B, codés chacun sur

Figure II.1 – Schéma général d’un système combinatoire.

Figure II.2 – Schéma général d’un système séquentiel.

II.1.2 Définition d’un système séquentiel

II.2 Exemple d’un système séquentiel

Soit un moteur électrique (M ) commandé par un bouton poussoir marche (m) et un

bouton poussoir arrêt (a). Les étapes de fonctionnement sont :

étape 3 : Le bouton m est relâché, le moteur reste en fonctionnement

II.3 Modèle GRAFCET

Produits bruts Consigne