Chapitre 1 - Corrigés

eivd Régulation automatique
1 Régulateur de vitesse
1.1
Le schéma-bloc du régulateur de vitesse (tempomat) est le suivant :
r
a r a t e u
c o n s i g n e e r r e u r c o m m a n d e p e r t u r b a t i o n s g r a n d e u r à r é g l e r
( b r u t e )
p
m
o
v ( t )
C
m é l a n g e
a i r - e s s e n c e c o u p l e v i t e s s e
e ( t ) u ( t )
+
w ( t ) R é g u l a t e u r C a r b u r a t e u r M o t e u r V é h i c u l e
S x ( t )
C a p t e u r
d e
v i t e s s e
y ( t )
g r a n d e u r à r é g l e r
( m e s u r é e )
S y s t è m e à r é g l e r f _ 0 1 _ 1 . e p s
1.2
En introduction du cours, deux types de régulateurs ont été présentés : le régulateur
à action à deux positions (ou régulateur tout ou rien) et le régulateur à action
proportionnelle (régulateur P). Le régulateur à action à deux positions n’est guère
approprié dans ce cas d’application, puisque la commande u(t) qu’il formerait os-
cillerait continuellement entre deux valeurs extrêmes. Le véhicule avancerait donc
par saccades. Le régulateur P fournit une commande proportionnelle à l’erreur
et constitue à l’évidence la meilleure des deux solutions envisagées.
1.3
Dès le moment ou le véhicule est en montée, le moteur doit fournir un couple afin
de compenser l’effet de la gravité. En conséquence, si un régulateur P est mis en
oeuvre, l’erreur e(t) doit être non-nulle pour que la commande u(t) fixe le dosage
air-essence (non-nul) permettant de produire le couple (non-nul) nécessaire. Le
système présentera donc une erreur statique. Il en est d’ailleurs de même au plat,
où le couple moteur doit être non-nul afin de compenser les frottements.
Corrigé des exercices 3 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

w c o n s i g n e
E ¥ÿ y g r a n d e u r r é g l é e
v p e r t u r b a t i o n
t
0 f _ 0 1 _ 2 . e p s
2 Moteur DC en régime permanent constant

2.1
Partant du système d’équations différentielles décrivant le moteur et sa charge,
dia
ua (t) = Ra · ia (t) + La · + em (t)
dt
em (t) = KE · ω(t)
Tem (t) = KT · ia (t)
dω
Jt · = Tem (t) − Rf t · ω(t)
dt
on peut admettre que tous les signaux sont constants lorsque l’on travaille en
régime permanent constant. Par conséquent, les dérivées du courant d’induit
ia (t) et de la vitesse ω(t) sont nulles et le système d’équations se réduit à, pour
t→∞:
ua (t) = Ra · ia (t) + em (t)

em (t) = KE · ω(t)
Tem (t) = KT · ia (t)
0 = Tem (t) − Rf t · ω(t)
On peut alors facilement en extraire le gain statique recherché :

ω ω 1 1
Ka = = = ·
ua Tem KE 1 + Ra ·Rf
z }| { KT ·KE
Rf · ω
Ra · +KE · ω
K
| {zT }
ia

On voit que la relation dépend du couple de frottementh visqueux i et que le gain

1 N·m
est égal à KE lorsqu’il n’y a en a pas, i.e. pour Rf = 0 rad . Le moteur tourne
s
à sa vitesse idéale à vide ω0i . C’est le seul cas où l’on peut contrôler directement
la vitesse du moteur en régime permanent constant.
Il faut relever que le gain calculé ne dépend que des paramètres du système et
non pas des signaux.
2.2
Le schéma de l’installation est le suivant : r
c e
l i f i c a t e u
i s s a n
a l i e r s
R L
u
a a
p
p
K w ( t )
e
a m
p
t
d
w ( t ) e ( t ) u ( t )
S R E G U L A T E U R u a
M T
R J
i a
f
y ( t )
f _ 0 2 _ 2 . e p s
Les équations ci-dessus sont complétées comme suit :

ω = Ka · u a
y = Kmω · ω
e=w−y
u = Kp · e
ua = u
y = Kmω · Ka · ua
= Kmω · Ka · Kp · e
= Kmω · Ka · Kp · (w − y)
d’où
(1 + Kp · Ka · Kmω ) · y = Kp · Ka · Kmω · w
On en extrait le gain Kw :
y Kp · Ka · Kmω
Kw = =
w 1 + Kp · Ka · Kmω
Kp · K1E · R1a ·Rf · Kmω
1+ K ·K
T E
Ko
= 1 1 =
1 + Kp · KE · Ra ·Rf · Kmω 1 + Ko
1+ K
T ·KE

On voit que ce gain se rapproche d’autant plus de l’unité que Kp est élevé. L’erreur
statique vaut alors :
Ko
E∞ = w (∞) − y (∞)|w(t)=ε(t) = 1 − Kw = 1 −
1 + Ko
1 1
= = 1 1
1 + Ko 1 + Kp · KE
· Ra ·Rf · Kmω
1+ K
T ·KE
2.3
La dérivée de Ka par rapport à Rf est :

1 1
d KE · Ra ·Rf Ra
dKa 1+ K ·K 1 KT ·KE
= T E
=− · 2
dRf dRf KE Ra
1+ KT ·KE
· Rf
La variation de dKa a donc pour expression :
Ra
1 KT ·KE
dKa = − · 2 · dRf
KE Ra
1+ KT ·KE
· Rf
La variation relative Ka par rapport au coefficient de frottement visqueux Rf est

alors
Ra
− K1E · T K ·K
E
2 · dRf
dKa 1+ K R·K
a ·Rf
T E
= 1 1
Ka KE
· Ra ·R
1+ K ·Kf
T E
Ra
KT ·KE
=− Ra
· dRf
1+ KT ·KE
· Rf
La dérivée Kw par rapport à Rf est :
dKw dKw dKo dKa

= · ·
dRf dKo dKa dRf
1 · (1 + Ko ) − Ko · 1 dKa
= 2 · Kp · Kmω ·
(1 + Ko ) dRf
1 dKa
=− 2 · Kp · Kmω ·
(1 + Ko ) dRf

1
dKw − (1+K 2 · Kp · Kmω · dKa
o)
= Ko
Kw 1+Ko
1 dKa
− (1+K 2 · Kp · Ka · Kmω · Ka
o)
= Ko
1+Ko
1 dKa
=− ·
1 + K o Ka
La sensibilité du gain en boucle fermée Kw aux variations de Rf est ainsi net-
tement plus faible que celle du gain Ka , le gain Ko pouvant être rendu élevé en
augmentant le gain Kp du régulateur de vitesse.
3 Robustesse
La principale hypothèse simplificatrice est la suivante :
– tous les éléments du schéma fonctionnel sont statiques. On note tout d’abord
que l’un des éléments du système est non linéaire, puisque le principe de su-
perposition ne s’applique pas.
Il est donc exclu de calculer la fonction de transfert en boucle fermée, celle-ci
n’ayant de sens que pour des systèmes dynamiques linéaires.
La mise en équations donne simplement, en extrayant la relation u1 = g −1 (u2 )
afin de faciliter les calculs :
u2 = [KA · (u1 − u2 )]3
puis
1
u23 = KA · (u1 − u2 )
1
u3
u1 = u2 + 2
KA
On constate alors que si KA est suffisamment grand, u2 → u1 , si bien que l’on a
approximativement u2 ≈ u1 : Le gain (statique) en boucle fermée est donc voisin
de 1. La figure suivante montre comment la caractéristique u2 = g(u1 ) se linéarise
pour KA variant de 1 à 100 :

u2=f(u1,KA)
4
0
u2
−1
−2
−3
−4
−6 −4 −2 0 2 4 6
u
1
Le même graphique en vue 3D,
u2=f(u1,KA)
4
0
2
u
−1
−2
−3
−4
100
50
0 2 4 6
−4 −2 0
KA −6
u1
f_ra_03_2.eps
tracé en exécutant la fonction MATLAB :
u2 = linspace ( − 4 , 4 , 1 0 0 ) ;
KA = logspace ( 0 , 2 , 1 0 ) ;
% Formation de deux m a t r i c e s n e c e s s a i r e s au t r a c e 3 D

[ u2 , KA] = meshgrid ( u2 , KA) ;

u1 = u2 + sign ( u2 ) . ∗ abs ( u2 ) . ˆ ( 1 / 3 ) . / KA;
figure ( 2 ) , mesh( u1 , KA, u2 )
% Documentation du g r a p h i q u e
xlabel ( ’ u 1 ’ )
ylabel ( ’ K A’ )
zlabel ( ’ u 2 ’ )
%gca e s t un p o i n t e u r sur l e systeme d ’ axe courant
set ( gca , ’ x g r i d ’ , ’ on ’ , ’ y g r i d ’ , ’ on ’ , ’ z g r i d ’ , ’ on ’ )
t i t l e ( ’ u 2=f ( u 1 , K A) ’ )
On peut en conclure que grâce à la contre-réaction de haut gain, on a linéarisé la

caractéristique entrée-sortie. On s’est du même coup rendu quasi-insensible aux
variations temporelles (vieillissement, etc) de l’élément non linéaire.
Application Qu’en est-il de la caractéristique uues si le gain KA de l’AO de

l’exercice 4 varie substantiellement au cours du temps, par exemple si l’on a
KA = 105 ± 10 % ?
4 Modélisation et schéma fonctionnel de l’am-

plificateur opérationnel en montage non-inverseur
Les hypothèses simplificatrices sont les suivantes :
– l’amplificateur opérationnel est idéal, hormis son gain différentiel qui est de
valeur finie ;
– tous les éléments sont statique, i.e. leur comportement ne dépend que de l’entrée
présente (système sans mémoire).
Le schéma fonctionnel détaillé est ci-dessous :
u ( t ) S u ( t )
e
K A s
i ( t )
1
R
2
R + R
1 2
f _ 0 4 _ 2 . e p s
R2
Le taux de contre-réaction est ici R1 +R2
4.1
Le schéma fonctionnel canonique (retour unitaire) est le suivant :

u ( t ) u ( t )
R R + R
S
K A
2 1 2
e s
R + R R
-
1 2 2
f _ 0 4 _ 3 . e p s
4.2
Dans ce cas le schéma fonctionnel se réduit à
u ( t ) S u ( t )
e
K A s
f _ 0 4 _ 4 . e p s
et la fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :
Us (s) KA
Gw (s) = =
Ue (s) 1 + KA
Le système étant par hypothèse purement statique, la fonction de transfert et le

gain statique se confondent :
KA
Kw =
1 + KA
Pour l’erreur statique, on a, dans ce cas particulier :
KA 1
E∞w = w (∞) − y (∞) = 1 − =
1 + KA 1 + KA
5 Modélisation et schéma fonctionnel d’un am-

plificateur opérationnel avec charge capaci-
tive
5.1
– l’amplificateur opérationnel est idéal, hormis son gain différentiel qui est de
valeur finie fonction de la fréquence ;

– les conditions initiales (c.i.) sont nulles.

Le gain différentiel (dynamique) de l’AO peut être approximé par la fonction de
transfert :
KA
GA (s) =
1 + s · TA
5.2
Le schéma fonctionnel détaillé est :
K 1 1
u ( t ) S S u ( t )
A
e s
1 + s T R s C
- -
A s L
f _ 0 5 _ 2 . e p s
5.3
La fonction de transfert en boucle ouverte vaut :
1 1
Rs
· s·CL KA
Go (s) = GA (s) · 1 =
1+ · 1
Rs s·CL
(1 + s · TA ) · (1 + s · Rs · CL )
et celle en boucle fermée est :

Us (s) Go (s) KA 1
Gw (s) = = = · TA +Rs ·CL TA ·Rs ·CL
Ue (s) 1 + Go (s) 1 + KA 1 + s · 1+KA
+ s2 · 1+KA
5.4
Par comparaison avec la fonction de transfert du système fondamental du second
ordre
Y (s) K k
G (s) = = =
U (s) 1+ 2·ζ
ωn
·s+ 1
ωn2 · s2 (s + δ)2 + ω02
k k
= =   
(s − s1 ) · (s − s2 )
s − (−δ + j · ω0 ) · s − (−δ − j · ω0 )
| {z } | {z }
s1 s2
on a :
r s
1 + KA 1 + 105 rad
ωn = = 1 = 2.5066 · 106
TA · Rs · CL 2·π·10 [kHz]
· 100 [Ω] · 10 [µF ] s

r
1 TA + Rs · CL 1 + KA 1 TA + Rs · CL
ζ= · · = ·p
2 1 + KA TA · Rs · CL 2 (1 + KA ) · TA · Rs · CL
1
1 2·π·10[kHz]
+ 100 [Ω] · 10 [µF ]
= ·q = 0.0127
2 1
(1 + 105 ) · 2·π·10[kHz] · 100 [Ω] · 10 [µF ]
KA 105
K2 = = ≈1
1 + KA 1 + 105
r
1 TA + Rs · CL 1 + KA 1 TA + Rs · CL
δ = ζ · ωn = · p · = ·
2 (1 + KA ) · TA · Rs · CL TA · Rs · CL 2 TA · Rs · CL
1
1 2·π·10[kHz] + 100 [Ω] · 10 [µF ]
= 31916 s−1

= · 1
2 2·π·10[kHz] · 100 [Ω] · 10 [µF ]
v !2
r u
p 1 + KA u 1 TA + Rs · CL
ω0 = ωn · 1 − ζ2 = · t1 − ·p
TA · Rs · CL 2 (1 + KA ) · TA · Rs · CL
r
1 1 rad
= · (1 + KA ) · TA · Rs · CL − · (TA + Rs · CL )2 = 2.5064 · 106
TA · Rs · CL 4 s
sf 1,2 = −δ ± j · ω0 = −31916 s−1 ± j · 2.5064 · 106 s−1

5.5
Le fichier de commandes MATLAB suivant calcule et trace les réponses indicielle
et harmonique, de même que la configuration pôle-zéro.
% Parametres
KA = 1 e5 ;
Ta = 1/(2∗ pi ∗10 e3 ) ;
Rs = 1 0 0 ;
Cl = 10 e −6;
% Fonction de t r a n s f e r t en b o u c l e fermee
numGw = KA/(1+KA) ;
denGw = [ Ta∗Rs∗ Cl /(1+KA) , ( Ta+Rs∗ Cl )/(1+KA) , 1 ] ;
% A f f i c h a g e de z e t a , omega n
[ omega n , z e t a ] = damp( denGw)
% C a l c u l s manuels de d e l t a e t omega 0
% ( f a i s a b l e en p r i n c i p e avec r o o t s ( denGw ))

s f = roots ( denGw ) ;
d e l t a = abs ( real ( s f ) ) ;
omega 0 = imag( s f ) ;
% Trace des r e p o n s e s t e m p o r e l l e e t f r e q u e n t i e l l e
t = linspace ( 0 , 1 e − 4 , 1 0 0 0 ) ;
figure ( 1 ) , s t e p (numGw, denGw, t )
grid
setwidth (1) %r o u t i n e s p e c i a l e e i v d −MEE
omega = logspace ( 5 , 8 , 1 0 0 0 ) ;
figure ( 2 ) , bode me (numGw, denGw, omega , ’ ’ , 4 5 )
%r o u t i n e s p e c i a l e e i v d −MEE
% C o n f i g u r a t i o n p o l e −zero
figure ( 3 ) , pzmap (numGw, denGw)
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (sec) −4
x 10
f_ra_05_1.eps
Diagramme de Bode
40
20
0
gain [dB]
−20
−40
−60
−80
100000 1000000 2543345.7613 10000000 100000000
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
100000 1000000 2543345.7613 10000000 100000000
ω [rad/s]
f_ra_05_2.eps

6
x 10 Pole−Zero Map
3
Imaginary Axis
0
−1
−2
−3
−3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
Real Axis 4
x 10
f_ra_05_3.eps
6 Modélisation et schémas fonctionnels d’un cap-

teur de courant de type LEM
6.1
On émet tout d’abord les hypothèses simplificatrices suivantes :
– le noyau magnétique n’est pas saturable (la perméabilité relative du noyau est
constante) et ne présente aucun effet d’hystérèse ;
– les flux de fuite sont négligeables ;
– les effets de frange sont négligés ;
– la section du noyau est constante et vaut A ;
– les conditions initiales sont nulles.
La figure ci-dessous définit les sens de référence positif des courants primaire i1
et secondaire i2 ainsi que les sens des enroulements.
i
E n r o u l e m e n t s e c o n d a i r e
2 R 2 , N 2
i
+ F 1
1
u 2
e s
m
E n r o u l e m e n t p r i m a i r e
R
+ F 2
f _ 0 6 _ 5 . e p s
On observe qu’avec les références choisies, des courants positifs créent des flux
de mêmes signes (il ne s’agit pas des mêmes conventions que celles prises dans

le cours du Prof. C.Richard). Ceci implique que l’inductance mutuelle L12 est ici
positive.
Le flux totalisé secondaire est donc :
ψ2 = L22 · i2 + L21 · i1
où L2 est l’inductance propre du circuit secondaire et L12 l’inductance mutuelle.
Par suite des hypothèses, on a :

L22 = const
L21 = const
L’inductance de fuite étant de surcroı̂t négligeable, l’inductance propre L2 se
réduit à l’inductance principale L2h :
L22 = Lh2 + Lσ2 = Lh2
|{z}
0[H]
La résistance secondaire R2 inclut tout ce qui est ohmique dans le secondaire,

c’est-à-dire les résistances de l’enroulement, des câbles et connexions ainsi que
celle de mesure (shunt Rmes ).
L’équation de la tension induite au secondaire s’écrit :
dψ2
u 2 = R 2 · i2 +
dt
et devient :
di2 di1
u2 = R2 · i2 + L22 · + L21 ·
dt dt
Le flux traversant le noyau magnétique est donné par :
ψ2
φ2 =
N2
En se souvenant que le courant secondaire i2 tend à compenser l’effet du courant
primaire i1 , on en conclut que Φ doit être en principe proche de zéro et que les
flux Φ1 et Φ2 sont de signes opposés. Un avantage en est qu’il est peu probable
que le noyau sature.
De plus, les courants i1 et i2 doivent être de signes opposés. Pour remplir cette
condition, il faut qu’à l’existence d’un flux Φ non-nul le système réagisse en
provoquant une tension u2 de signe contraire à Φ : il doit y avoir contre-réaction
(opposition à la cause) :
u2 ∝ Φ ⇒ u2 = −KA · B
Les modèles en t et en s complets s’écrivent donc :
U2 (s) = KA · (Bc (s) − B (s))
   
 u2 = KA · (Bc − B) 
  
di2 di1 
 u2 = R2 · i2 + L22 · dt + L21 · dt   U2 (s) = R2 · I2 (s) + s · L22 · I2 (s) + s · L21 · I1 (s)

 
 

   

ψ2 = L22 · i2 + L21 · i1 Ψ2 (s) = L22 · I2 (s) + L21 · I1 (s)
ψ2
φ2 = N2 Φ2 (s) = ΨN2 (s)

 
 
 


 
 
 2


B = φA2 B (s) = Φ2A(s)
   

6.2
Le schéma fonctionnel détaillé correspondant aux équations est le suivant. On
l’a disposé de façon à mettre en évidence les signaux d’entrée et de sortie. Le
signal d’entrée est le courant primaire i1 , alors que celui de sortie est le courant
secondaire i2 .
i 1 L 1 2
-
u 2
Y 2
1
i
S S 2
L
-
2
R 2
1 1
- K A
A N 2
f _ 0 6 _ 1 . e p s
6.3
Pour obtenir un schéma fonctionnel s’apparentant au schéma fonctionnel univer-
sel d’un système de régulation automatique, on transforme le schéma obtenu au
§ 6.2 comme suit,
v ( t ) = i 1
L 1 2
i 2
R 1 / L
2 2 S
u( t )
2
- d Y
( t ) =
w ( t ) = B = 0 [ T ] Y
2
c 2
K A d t 1 / s 1 / N 1 / A y ( t ) = B ( t )
S S
u
f _ 0 6 _ 2 . e p s
où l’on a gardé à l’esprit les équations obtenues au § 6.1 page précédente. Il s’agit
plutôt d’une régulation de maintien : la consigne est un champ d’induction Bc

constamment égal à 0 [T ], la grandeur réglée étant le champ d’induction B dans

le noyau. Les perturbations sont représentées par le courant primaire i1 .
6.4
La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression (boucle ouverte,
v(t) = i1 = 0 [A]), en se basant sur le schéma fonctionnel ci-dessus :
1
s 1
Go (s) = KA · ·
1 + 1s · R
L2
2 N2 · A
L2
R2 1
= KA · L2
·
1 +s· R 2
N2 · A
KA · L 2 1
= · L2
R 2 · N2 · A 1 + s · R2
1
= Ko ·
1 + s · To
Celle en boucle fermée vaut :
B (s) Go (s)
Gw (s) = =
Bc (s) 1 + Go (s)
1
Ko · 1+s·To
Ko
= 1 =
1 + Ko · 1+s·To 1 + s · To + Ko
Ko 1 1
= · To
= Kw ·
1 + Ko 1 + s · 1+Ko 1 + s · Tw
6.5
Partant du schéma fonctionnel de l’exercice 6.2 page précédente, on procède à la
modification ci-dessous
i
i 1
- 2
1
L S
1 2 L 2
Y 2
1 1
- K A
A N
u
2
1
S
s
- R 2
f _ 0 6 _ 4 . e p s

afin d’obtenir un schéma se présentant sous une forme connue. La fonction de

transfert du sous-système mis en évidence apour expression :
1 1 1
L2 s
· L2
I2 (s) = −L12 · · I1 (s) + · U2 (s)
1 + 1s · R
L2
2
1 + 1s · R2
L2
1 1
·s

R2 R2 1 1
= −L12 · · I1 (s) +
L2 L2
· −KA · · · (L12 · I1 (s) + L2 · I2 (s))
1 +s· R 2
1+s· R 2
A N2
KA ·L2
1 L12 KA · L12 R2 ·A·N2
I2 (s) = L2
· − ·s− · I1 (s) − L2
· I2 (s)
1+s· R R 2 R 2 · A · N2 1 + s · R
2 2
KA ·L2
!
R2 ·A·N2 1 L12 KA · L12
I2 (s) · 1 + = L2 L2
· − ·s− · I1 (s)
1+s· R 1+s· R R 2 R 2 · A · N2
2 2

L2 KA · L 2 L12 KA · L12
I2 (s) · 1 + s · + = − ·s− · I1 (s)
R 2 R 2 · A · N2 R2 R 2 · A · N2
L12

R2
·L12
− LR122 · s − RK2A·A·N KA ·L12 1+s· KA ·L12
I2 (s) 2 R2 ·A·N2 R2 ·A·N2
Gwi (s) = = =− ·
A ·L2
1 + RK2 ·A·N
L2

I1 (s) 1+s· R L2
+ KA ·L2 R2
2 R2 ·A·N2 2 1+s· K ·L2
1+ R A
2 ·A·N2

KA ·L12 1 + s · A·N
KA
2
R2 ·A·N2
=− A ·L2
·
1 + RK2 ·A·N
L2

R2
2 1+s· KA ·L2
1+ R
2 ·A·N2
I2 (s) −L12 · KA 1 + s · NK2A·A 1 + s · Toi

Gwi (s) = = · N2 ·A·L2
= Kwi ·
I1 (s) L2 · KA + R2 · N2 · A 1 + s · L2 ·K +R2 ·N2 ·A 1 + s · Tf i
A
La configuration pôle-zéro est représentée ci-dessous.

I m
s f i
= - 1 / T f i
z i
= - 1 / T o i
R e
0
f _ 0 6 _ 8 . e p s
Le gain statique de la fonction de transfert est obtenu en posant s = j · ω, pour

ω → 0 rad

s
:
i2 (∞) −L12 · KA
Kwi = =
i1 (∞) L 2 · K A + R 2 · N2 · A
6.6
La réponse à un saut de courant primaire s’obtient par transformation de Laplace
inverse. On a :

1 + s · Toi 1 1 1 Toi
I2 (s) = Gwi (s)·I1 (s) = Kwi · · = Kwi · · + ·I1 (s)
1 + s · Tf i s 1 + s · Tf i s 1 + s · Tf i

−1 − Tt
1 − Tt
i2 (t) = L (I2 (s)) = Kwi · 1−e fi + Toi · ·e f i · (t)
Tf i

− Tt Toi
= Kwi · 1 − e f i · 1 − · (t)
Tf i
On remarque que lorsque la résistance secondaire R2 est nulle, on a :

N ·A
I2 (s) −L12 · KA 1 + s · K2A −L12 N1
Gwi (s) = = · N2 ·A·L2
= =−
I1 (s) L 2 · KA 1 + s · L2 ·KA L2 N2
Le courant secondaire est lié statiquement au courant primaire ! Les deux courants
sont alors simplement dans le rapport des nombres de spires.

7 Modélisation et schéma fonctionnel d’un en-

traı̂nement avec transmission flexible
7.1
– les coefficients de frottement visqueux sont supposés constants et connus ;
– les conditions initiales sont nulles.
q 2
0 x
q 1
0 x
f _ 0 7 _ 0 3 . e p s
Les positions angulaires des deux inerties sont repérées par les angles θ1 et θ2 , les
conventions de signes étant celle du cercle trigonométrique.
On suppose que le frottement est purement visqueux et qu’il est parfaitement
linéaire avec la vitesse. Pour la résolution qui suit, on prend en compte le cas où
les coefficients de frottement visqueux des deux paliers sont différents.
Les équations de la dynamique s’écrivent, appliquées aux inerties 1 et 2 :
J1 · α1 (t) = Tem (t) − Rf 1 · ω(t)1 + T12 (t)

J2 · α2 (t) = −Rf 2 · ω2 (t) + T21 (t)
où
– T12 traduit l’effet de J2 sur J1 ;
– T21 traduit l’effet de J1 sur J2 .

Les couples T12 et T21 ont pour expressions :
T12 (t) = k · (θ2 (t) − θ1 (t))

T21 (t) = k · (θ1 (t) − θ2 (t)) = −T12 (t)
On vérifie que si par exemple J2 est est avance sur J1 ,i.e. θ2 > θ1 , J2 a tendance a
attirer J1 , lui appliquant un couple T12 positif, alors qu’inversément, J1 ”retient”
J2 avec le couple T12 négatif.
Les équations dynamiques (modèles en t et en s) deviennent :
J1 · α1 (t) = Tem (t) − Rf 1 · ω1 (t) + k · (θ2 (t) − θ1 (t))

J2 · α2 (t) = −Rf 2 · ω2 (t) + k · (θ1 (t) − θ2 (t))
J1 · s2 + Rf 1 · s + k · Θ1 (s) = Tem (s) + k · Θ2 (s)

J2 · s2 + Rf 2 · s + k · Θ2 (s) = k · Θ1 (s)

Les équations d’états peuvent se déduire presque directement du modèle en t

ci-dessus. On a tout d’abord :
dω1
J1 · = Tem (t) − Rf 1 · ω1 (t) + k · (θ2 (t) − θ1 (t))
dt
dω2
J2 · = −Rf 2 · ω2 (t) + k · (θ1 (t) − θ2 (t))
dt
Les variables θ1 (t) et θ2 (t) n’étant pas déterminées, cela démontre que le modèle
est incomplet et qu’il faut lui adjoindre les deux équations :
dθ1
= ω1 (t)
dt
dθ2
= ω2 (t)
dt
Le comportement dynamique du système est donc entièrement décrit pas les

quatre équations différentielles d’ordre 1
dω1 Rf 1 k k 1
=− · ω1 (t) − · θ1 (t) + · θ2 (t) + · Tem (t)
dt J1 J1 J1 J1
dω2 Rf 2 k k
=− · ω2 (t) + · θ1 (t) − · θ2 (t)
dt J2 J2 J2
dθ1
= ω1 (t)
dt
dθ2
= ω2 (t)
dt

et l’on vérifie que le modèle est cette fois complet puisque le membre de gauche
(les dérivées des variables d’état par rapport au temps) s’exprime en utilisant
exclusivement les variables d’état et l’entrée ([20, §4.5]). Sous forme matricielle,
on a encore :
   Rf 1     
ω1 − J1 0 − Jk1 + Jk1 ω1 1
J1
d  R
ω2  =  − Jf22 + Jk2 − Jk2  · 
ω2  +  0  · Tem
 
 0   
dt  θ1   1 0   θ1   0  |{z}
 
0 0
u
θ2 0 1 0 0 θ2 0
| {z } | {z } | {z } | {z }
~
x A ~
x B
Le système différentiel ci-dessus définit l’évolution au cours du temps des gran-

deurs internes du système, i.e. les variables d’état. La sortie du système s’exprime
comme une combinaison linéaire de ceux-ci. La sortie sélectionnée pourrait dans
un premier temps être la position angulaire en bout d’arbre, i.e. θ2 ce que l’on
écrit y = θ2 . L’équation d’état différentielle ci-dessus doit donc être complétée
par l’équation de sortie :
 
ω1
ω2 
θ2 = 0 0 0 1 ·   + 0 · Tem
|{z} | {z }  θ1  |{z} |{z}
y u
C θ2 D
| {z }
~
x
Notons que le formalisme de la représentation d’état permet facilement de traiter

le cas où le système a plusieurs sorties, par exemple θ2 et θ1 : il suffit d’adapter
les matrices C et D, comme on le montre ci-dessous.
 
ω1
θ2 0 0 0 1  ω2  0
= · +
  · Tem
θ1 0 0 1 0 θ1 0 |{z}
|{z} | {z } θ |{z} u
~
y C 2 D
| {z }
~
x
7.2
La seconde équation du modèle en s permet de calculer tout d’abord la fonction
de transfert G3 (s) :
A2 (s) k 1
G3 (s) = = 2
= Rf 2
A1 (s) J2 · s + R f 2 · s + k 1+ ·s+ J2
· s2
k k

Pour G1 (s), on a successivement :
s2 · θ1 (s) A1 (s)
G1 (s) = =
Tem (s) Tem (s)
s2
=
k
(J1 · s2
+ Rf 1 · s + k) − Rf 2 J2 2
1+ k ·s+ k ·s

R
s2 · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2
=
R
(J1 · s2 + Rf 1 · s + k) · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2 − k

2 Rf 2 J2 2
1 s · 1 + k
· s + k
· s
= ·
k R f 1 J1 2
1+ k ·s+ k ·s · 1+ k ·s+ k ·s −1
R f 2 J2 2

2 Rf 2 J2 2
1 s · 1 + k
· s + k
· s
= ·
k R R
1 + kf 1 · s + Jk1 · s2 · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2 − 1

2 Rf 2 J2 2
1 s · 1+ k ·s+ k ·s
= ·
k R R R ·R J ·R
s · kf 1 + kf 2 + s2 · Jk1 + Jk2 + f 1k2 f 2 + s3 · 1k2 f 2 + 2k2 f 1 + J1k·J2 2 · s4
J ·R

Rf 2 J2 2
1 s · 1 + k
· s + k
· s
= · Rf 1 ·Rf 2
J ·R J2 ·Rf 1

(Rf 1 + Rf 2 ) J1 J2 1 f2 J1 ·J2

k
+ k + 2 2 + 2
2 k2 3
1+s· Rf 1 R
k
+s · k
Rf 1 R
k
+ Rf 1 Rf 2 · s

k
+ kf 2 k
+ kf 2 k
+ k

R
1 s2 · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2
= ·
k Rf 1 Rf 2 2
s · k + k + s · k + k + k2 J1 J2 Rf 1 ·Rf 2
+s · 3 J1 ·Rf 2 J2 ·Rf 1
+ k2 4
+ s · k2 J1 ·J2
k2

R
1 s · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2
= · R ·R
J ·R J2 ·Rf 1

(Rf 1 + Rf 2 ) J1 J 1 f2

k
+ k2 + f 1 2 f 2 2 + 2
J1 ·J2
2
1 + s · Rf 1 Rf 2 + s 2 · Rf 1 Rf 2 + s 3 · Rf 1 k R f 2
k k k
k
+ k k
+ k k
+ k
On obtient après une dernière mise en forme :

Rf 2 J2 2
1 s · 1 + k
· s + k
· s
G1 (s) = ·
(Rf 1 + Rf 2 ) ((J1 +J2 )·k+Rf 1 ·Rf 2 ) 2 (J1 ·Rf 2 +J2 ·Rf 1 ) J1 ·J2 3
1+s· k·(Rf 1 +Rf 2 )
+ s · k· R +R + k· R +R · s
( f 1 f 2) ( f 1 f 2)
Pour G2 (s), on a simplement :

A2 (s) A1 (s) A2 (s)

G2 (s) = = · = G1 (s) · G3 (s)
Tem (s) Tem (s) A1 (s)
1 s
= ·
(Rf 1 + Rf 2 ) ((J1 +J2 )·k+Rf 1 ·Rf 2 ) ( J1 ·Rf 2 +J2 ·Rf 1 ) J ·J
1+s· k·(Rf 1 +Rf 2 )
+ s2 · k· R +R + k· R +R · s3
1 2
( f 1 f 2) ( f 1 f 2)
7.3
Les pôles de G1 (s) et G2 (s) sont donnés par la résolution de l’équation ca-
ractéristique :
((J1 + J2 ) · k + Rf 1 · Rf 2 ) 2 (J1 · Rf 2 + J2 · Rf 1 ) J1 · J2
dc (s) = 1+s· +s · + ·s3 = 0
k · (Rf 1 + Rf 2 ) k · (Rf 1 + Rf 2 ) k · (Rf 1 + Rf 2 )
h i
Une solution numérique s’impose dans le cas général. Pour Rf 1 = Rf 2 = 0 N·m rad ,
s
on a :
dc (s) = s · (J1 + J2 ) · k + J1 · J2 · s3 = s · (J1 + J2 ) · k + J1 · J2 · s2 = 0

s
k · (J1 + J2 ) rad
⇒ s1,2 = ±j · s3 = 0
J1 · J2 s
Pour les pôles de G3 (s), on a plus simplement :
Rf 2 J2 2
dc (s) = 1 + ·s+ ·s =0
k k
On obtient :
r 2
R Rf 2
q
J2
− kf 2 ± −4· −Rf 2 ± Rf2 2 − 4 · J2 · k r
k k k
s1,2 = J2
= = ±j ·
2· k
2 · J2 J2
I m
R e
0
f _ 0 7 _ 0 6 . e p s

Dans les trois cas, les fonctions de transfert exhibent une paire de pôles imagi-
naires purs lorsque le frottement visqueux est nul, ce qui démontre par ailleurs
l’effet stabilisant de celui-ci. On est alors en présence d’oscillateurs mécaniques.
Même en présence de frottement visqueux, ce genre de système à régler s’avère
particulièrement ardu à asservir s’il est nécessaire, tout en garantissant la stabi-
lité, de maintenir les exigences de rapidité et de précision imposées par le cahier
des charges.
7.4
Le schéma fonctionnel détaillé se présente comme suit. On remarque qu’il ap-
paraı̂t comme demandé sous une forme où les seuls éléments dynamiques sont
des intégrateurs.
R f 2
- a 1
( t ) w 1
( t ) q 1
( t )
T e m
( t ) S
1 1 1
S k S
1 1 1
q ( t )
2
J 1
s s J 2
s s
- a ( t ) w ( t )
R
2 2
f 1
f _ 0 7 _ 0 4 . e p s
q 1
( t )
7.5
Le fichier de commandes MATLAB suivant permet de tracer les réponses impul-
sionnelle et fréquentielle.
%/∗
%∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗
%Version Date Auteur Motif
%0 23/12/96 MEE Creation
% ... ... ... ( Modifications )
%∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗
%∗/
% Parametres
J1 = 0 . 4 5 e −3;
J2 = 20 e −3;
Rf = 20 e −3;
k = 1740;
% Modele d ’ e t a t
A= [
−Rf / J1 0 −k/ J1 +k/ J1

0 −Rf / J2 +k/ J2 −k/ J2

1 0 0 0
0 1 0 0
];
B = [ 1 / J1 , 0 , 0 , 0 ] ’ ;
C= [
0 0 0 1
0 0 1 0
];
D = zeros ( 2 , 1 ) ;
% Reponse i m p u l s i o n n e l l e
t = linspace ( 0 , 0 . 1 , 5 0 0 ) ;
figure ( 1 ) , impulse (A, B, C, D, 1 , t ) ;
grid
% Reponse f r e q u e n t i e l l e
figure ( 2 ) , bode (A, B, C, D, 1 ) ;
% C o n f i g u r a t i o n p o l e −zero
figure ( 3 ) , pzmap (A, B, C, D) ;
damp(A)
Le tracé des réponses impulsionnelles g1 (t) et g2 (t) ne reflétant a priori que peut
le caractère oscillatoire du système,
Réponse impulsionnelle
25
20
15
g(t)
10
Ga1(s)
Ga2(s)
−5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [s]
f_ra_07_1.eps
il faut examiner plus en détails les premiers instants de cette réponse pour mettre
clairement en évidence le comportement oscillatoire attendu.

Réponse impulsionnelle
5
3
g(t)
Ga1(s)
G (s)
a2
−1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
f_ra_07_2.eps
La réponse fréquentielle met quant à elle clairement en évidence le phénomène.

Diagrammes de Bode de Ga1(s) et Ga2(s)
40
20
0
−20
−40
gain [dB]
−60
−80
−100
−120
−140
−160
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
180
G (jω)
a1
G (jω)
a2
90
phase [degré]
45
0
−45
−90
−135
−180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_07_3.eps
La configuration pôle-zéro montre dans chaque cas une paire pôles complexes
conjugués. Leur taux d’amortissement s’obtient facilement par la commande
damp.

Pole−Zero Map
2500
2000
1500
1000
500
Imaginary Axis
0
−500
−1000
−1500
−2000
−2500
−25 −20 −15 −10 −5 0
Real Axis
f_ra_07_4.eps

Chapitre 1 - Corrigés

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eivd Régulation automatique

Corrigé des exercices 3 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

2 Moteur DC en régime permanent constant

ua (t) = Ra · ia (t) + em (t)

On peut alors facilement en extraire le gain statique recherché :

Corrigé des exercices 4 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

On voit que la relation dépend du couple de frottementh visqueux i et que le gain

Les équations ci-dessus sont complétées comme suit :

Corrigé des exercices 5 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

La variation relative Ka par rapport au coefficient de frottement visqueux Rf est

La dérivée Kw par rapport à Rf est :

dKw dKw dKo dKa

Corrigé des exercices 6 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

u2 = [KA · (u1 − u2 )]3

Corrigé des exercices 7 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

Le même graphique en vue 3D,

tracé en exécutant la fonction MATLAB :

Corrigé des exercices 8 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

[ u2 , KA] = meshgrid ( u2 , KA) ;

On peut en conclure que grâce à la contre-réaction de haut gain, on a linéarisé la

Application Qu’en est-il de la caractéristique uues si le gain KA de l’AO de

4 Modélisation et schéma fonctionnel de l’am-

Corrigé des exercices 9 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

et la fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :

Le système étant par hypothèse purement statique, la fonction de transfert et le

5 Modélisation et schéma fonctionnel d’un am-

Corrigé des exercices 10 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

– les conditions initiales (c.i.) sont nulles.

et celle en boucle fermée est :

Corrigé des exercices 11 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

sf 1,2 = −δ ± j · ω0 = −31916 s−1 ± j · 2.5064 · 106 s−1

Corrigé des exercices 12 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

Corrigé des exercices 13 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

6 Modélisation et schémas fonctionnels d’un cap-

Corrigé des exercices 14 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

La résistance secondaire R2 inclut tout ce qui est ohmique dans le secondaire,

Corrigé des exercices 15 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

Corrigé des exercices 16 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

constamment égal à 0 [T ], la grandeur réglée étant le champ d’induction B dans

Corrigé des exercices 17 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

afin d’obtenir un schéma se présentant sous une forme connue. La fonction de

I2 (s) −L12 · KA 1 + s · NK2A·A 1 + s · Toi

La configuration pôle-zéro est représentée ci-dessous.

Corrigé des exercices 18 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

Le gain statique de la fonction de transfert est obtenu en posant s = j · ω, pour

On remarque que lorsque la résistance secondaire R2 est nulle, on a :

Corrigé des exercices 19 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

7 Modélisation et schéma fonctionnel d’un en-

J1 · α1 (t) = Tem (t) − Rf 1 · ω(t)1 + T12 (t)

Corrigé des exercices 20 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

Les couples T12 et T21 ont pour expressions :

T12 (t) = k · (θ2 (t) − θ1 (t))

J1 · α1 (t) = Tem (t) − Rf 1 · ω1 (t) + k · (θ2 (t) − θ1 (t))

J1 · s2 + Rf 1 · s + k · Θ1 (s) = Tem (s) + k · Θ2 (s)

Les équations d’états peuvent se déduire presque directement du modèle en t

Le comportement dynamique du système est donc entièrement décrit pas les

Corrigé des exercices 21 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

Le système différentiel ci-dessus définit l’évolution au cours du temps des gran-

Notons que le formalisme de la représentation d’état permet facilement de traiter

Corrigé des exercices 22 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

Pour G1 (s), on a successivement :

On obtient après une dernière mise en forme :

Pour G2 (s), on a simplement :

Corrigé des exercices 23 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003