Corrections Complète

HEIG-Vd Régulation automatique
Haute Ecole d’Ingénieurs et de Gestion du

canton de Vaud (HEIG-Vd)
Département d’électricité et
d’informatique
Filière Génie Electrique
Régulation automatique
(REG)
Corrigé des exercices
in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e
Prof.Michel ETIQUE, avril 2005,

Yverdon-les-Bains
Corrigé des exercices 1 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

Remarque préliminaire
Les corrigés des exercices ci-après sont volontairement plus détaillés que ce que
l’on peut raisonnablement exiger de la part d’un étudiant fournissant un travail
normal. Le but est de compléter au mieux le cours, notamment en répétant ou
en reformulant certaines explications. Faire les exercices par soi-même avant de
consulter ce corrigé constitue certainement un très bon moyen d’assimilation en
même temps qu’une excellente préparation aux travaux-écrits et examens.
Ce document (*.pdf) est écrit avec LATEX 2ε . Les dessins (*.dsf) sont faits avec
Micrografx Designer 7.0 et exportés en PostScript encapsulé (*.eps). Les tracés
de courbes (*.eps) sont en général sous forme de fichiers PostScript encapsulés
générés par des fichiers de commandes (*.m) exécutés par MATLAB 6. Les fichiers
PostScript ne sont pas visibles à l’écran mais peuvent cependant être visualisés à
l’aide de l’utilitaire Gsview installé sur les postes du laboratoire d’automatique.
Une imprimante PostScript est nécessaire pour leur impression. Tous les fichiers
mentionnés sont disponibles sur le site http ://iai.eivd.ch/profs/mee/.

1 Régulateur de vitesse
1.1
Le schéma-bloc du régulateur de vitesse (tempomat) est le suivant :

r
a r a t e u
c o n s i g n e e r r e u r c o m m a n d e p e r t u r b a t i o n s g r a n d e u r à r é g l e r
( b r u t e )
p
m
o
v ( t )
C
m é l a n g e
a i r - e s s e n c e c o u p l e v i t e s s e
e ( t ) u ( t )
+
w ( t ) R é g u l a t e u r C a r b u r a t e u r M o t e u r V é h i c u l e
S x ( t )
C a p t e u r
d e
v i t e s s e
y ( t )
g r a n d e u r à r é g l e r
( m e s u r é e )
S y s t è m e à r é g l e r f _ 0 1 _ 1 . e p s
1.2
En introduction du cours, deux types de régulateurs ont été présentés : le

régulateur à action à deux positions (ou régulateur tout ou rien) et le régu-
lateur à action proportionnelle (régulateur P). Le régulateur à action à deux
positions n’est guère approprié dans ce cas d’application, puisque la commande
u(t) qu’il formerait oscillerait continuellement entre deux valeurs extrêmes. Le
véhicule avancerait donc par saccades. Le régulateur P fournit une commande
proportionnelle à l’erreur et constitue à l’évidence la meilleure des deux solutions
envisagées.
1.3
Dès le moment ou le véhicule est en montée, le moteur doit fournir un couple

afin de compenser l’effet de la gravité. En conséquence, si un régulateur P est mis
en oeuvre, l’erreur e(t) doit être non-nulle pour que la commande u(t) fixe le do-
sage air-essence (non-nul) permettant de produire le couple (non-nul) nécessaire.
Le système présentera donc une erreur statique. Il en est d’ailleurs de même au
plat, où le couple moteur doit être non-nul afin de compenser les frottements.

w c o n s i g n e
E ¥ÿ y g r a n d e u r r é g l é e
v p e r t u r b a t i o n
t
0 f _ 0 1 _ 2 . e p s
2 Moteur DC en régime permanent constant

2.1
Partant du système d’équations différentielles décrivant le moteur et sa charge,
dia
ua (t) = Ra · ia (t) + La · + em (t)
dt
em (t) = KE · ω(t)
Tem (t) = KT · ia (t)
dω
Jt · = Tem (t) − Rf t · ω(t)
dt
on peut admettre que tous les signaux sont constants lorsque l’on travaille en
régime permanent constant. Par conséquent, les dérivées du courant d’induit ia (t)
et de la vitesse ω(t) sont nulles et le système d’équations se réduit à, pour t → ∞ :
ua (t) = Ra · ia (t) + em (t)
em (t) = KE · ω(t)
Tem (t) = KT · ia (t)
0 = Tem (t) − Rf t · ω(t)
On peut alors facilement en extraire le gain statique recherché :
ω ω 1 1
Ka = = = ·
ua T
em KE 1 + Ra ·Rf
z }| { KT ·KE
Rf · ω
Ra · +KE · ω
KT
| {z }
ia
On voit que la relation dépend du couple de frottementh visqueux

i et que le gain
1 N·m
est égal à KE lorsqu’il n’y a en a pas, i.e. pour Rf = 0 rad . Le moteur tourne
s

à sa vitesse idéale à vide ω0i . C’est le seul cas où l’on peut contrôler directement
la vitesse du moteur en régime permanent constant.
Il faut relever que le gain calculé ne dépend que des paramètres du système
et non pas des signaux.
2.2
Le schéma de l’installation est le suivant :
r
c e
l i f i c a t e u
i s s a n
a l i e r s
R L
u
a a
p
p
K w ( t )
e
a m
p
t
d
w ( t ) e ( t ) u ( t )
S R E G U L A T E U R u a
M T
R J
i a
f
y ( t )
f _ 0 2 _ 2 . e p s
Les équations ci-dessus sont complétées comme suit :
ω = Ka · u a
y = Kmω · ω
e=w−y
u = Kp · e
ua = u
y = Kmω · Ka · ua
= Kmω · Ka · Kp · e
= Kmω · Ka · Kp · (w − y)
d’où
(1 + Kp · Ka · Kmω ) · y = Kp · Ka · Kmω · w
On en extrait le gain Kw :
y Kp · Ka · Kmω
Kw = =
w 1 + Kp · Ka · Kmω
Kp · K1E · R1a ·Rf · Kmω
1+ K ·K
T E
Ko
= 1 1 =
1 + Kp · KE · Ra ·Rf · Kmω 1 + Ko
1+ K
T ·KE

On voit que ce gain se rapproche d’autant plus de l’unité que Kp est élevé.
L’erreur statique vaut alors :
Ko
E∞ = w (∞) − y (∞)|w(t)=ε(t) = 1 − Kw = 1 −
1 + Ko
1 1
= = 1 1
1 + Ko 1 + Kp · KE
· Ra ·Rf · Kmω
1+ K
T ·KE
2.3
La dérivée de Ka par rapport à Rf est :

1 1
d KE
· Ra ·Rf Ra
dKa 1+ K
T ·KE
1 KT ·KE
= =− · 2
dRf dRf KE Ra
1+ KT ·KE
· Rf
La variation de dKa a donc pour expression :

Ra
1 KT ·KE
dKa = − · 2 · dRf
KE Ra
1+ KT ·KE
· Rf
La variation relative Ka par rapport au coefficient de frottement visqueux Rf est

alors
Ra
− K1E · KT ·KE
2 · dRf
dKa 1+ K R·K
a ·Rf
T E
= 1 1
Ka KE
· Ra ·Rf
1+ K
T ·KE
Ra
KT ·KE
=− Ra
· dRf
1+ KT ·KE
· Rf
La dérivée Kw par rapport à Rf est :
dKw dKw dKo dKa

= · ·
dRf dKo dKa dRf
1 · (1 + Ko ) − Ko · 1 dKa
= 2 · Kp · Kmω ·
(1 + Ko ) dRf
1 dKa
=− 2 · Kp · Kmω ·
(1 + Ko ) dRf

1
dKw − (1+K 2 · Kp · Kmω · dKa
o)
= Ko
Kw 1+Ko
1 dKa
− (1+K 2 · Kp · Ka · Kmω · Ka
o)
= Ko
1+Ko
1 dKa
=− ·
1 + Ko Ka
La sensibilité du gain en boucle fermée Kw aux variations de Rf est ainsi

nettement plus faible que celle du gain Ka , le gain Ko pouvant être rendu élevé
en augmentant le gain Kp du régulateur de vitesse.
3 Robustesse
La principale hypothèse simplificatrice est la suivante :
– tous les éléments du schéma fonctionnel sont statiques. On note tout d’abord
que l’un des éléments du système est non linéaire, puisque le principe de
superposition ne s’applique pas.
Il est donc exclu de calculer la fonction de transfert en boucle fermée, celle-ci
n’ayant de sens que pour des systèmes dynamiques linéaires.
La mise en équations donne simplement, en extrayant la relation u1 = g −1 (u2 )
afin de faciliter les calculs :
u2 = [KA · (u1 − u2 )]3
puis
1
u23 = KA · (u1 − u2 )
1
u3
u1 = u2 + 2
KA
On constate alors que si KA est suffisamment grand, u2 → u1 , si bien que l’on a

approximativement u2 ≈ u1 : Le gain (statique) en boucle fermée est donc voisin
de 1. La figure suivante montre comment la caractéristique u2 = g(u1 ) se linéarise
pour KA variant de 1 à 100 :

HEIG-Vd Rgulation automatique
u2=f(u1,KA)
4
0
u2
−1
−2
−3
−4
−6 −4 −2 0 2 4 6
u
1
Le même graphique en vue 3D,

u2=f(u1,KA)
4
0
2
u
−1
−2
−3
−4
100
50
0 2 4 6
−4 −2 0
KA −6
u1
f_ra_03_2.eps
tracé en exécutant la fonction MATLAB :

u2 = linspace ( − 4 , 4 , 1 0 0 ) ;
KA = logspace ( 0 , 2 , 1 0 ) ;
% Formation de deux m a t r i c e s n e c e s s a i r e s au t r a c e 3 D
[ u2 , KA] = meshgrid ( u2 , KA) ;
u1 = u2 + sign ( u2 ) . ∗ abs ( u2 ) . ^ ( 1 / 3 ) . / KA;
Corrig des exercices 8 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

figure ( 2 ) , mesh( u1 , KA, u2 )
% Documentation du g r a p h i q u e
xlabel ( ’ u_1’ )
ylabel ( ’ K_A’ )
zlabel ( ’ u_2’ )
%gca e s t un p o i n t e u r sur l e systeme d ’ axe courant
set ( gca , ’ x g r i d ’ , ’ on ’ , ’ y g r i d ’ , ’ on ’ , ’ z g r i d ’ , ’ on ’ )
t i t l e ( ’ u_2=f ( u_1, K_A) ’ )
On peut en conclure que grâce à la contre-réaction de haut gain, on a linéarisé

la caractéristique entrée-sortie. On s’est du même coup rendu quasi-insensible aux
variations temporelles (vieillissement, etc) de l’élément non linéaire.
Application Qu’en est-il de la caractéristique uues si le gain KA de l’AO de

l’exercice 4 varie substantiellement au cours du temps, par exemple si l’on a
KA = 105 ± 10 % ?
4 Modélisation et schéma fonctionnel de l’ampli-

ficateur opérationnel en montage non-inverseur
Les hypothèses simplificatrices sont les suivantes :
– l’amplificateur opérationnel est idéal, hormis son gain différentiel qui est de
valeur finie ;
– tous les éléments sont statique, i.e. leur comportement ne dépend que de
l’entrée présente (système sans mémoire).
Le schéma fonctionnel détaillé est ci-dessous :
u ( t ) S u ( t )
e
K A s
i ( t )
1
R
2
R + R
1 2
f _ 0 4 _ 2 . e p s
R2
Le taux de contre-réaction est ici R1 +R2
4.1
Le schéma fonctionnel canonique (retour unitaire) est le suivant :

u ( t ) u ( t )
R R + R
S
K A
2 1 2
e s
R + R R
-
1 2 2
f _ 0 4 _ 3 . e p s
4.2
Dans ce cas le schéma fonctionnel se réduit à
u ( t ) S u ( t )
e
K A s
f _ 0 4 _ 4 . e p s
et la fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :

Us (s) KA
Gw (s) = =
Ue (s) 1 + KA
Le système étant par hypothèse purement statique, la fonction de transfert et le
gain statique se confondent :
KA
Kw =
1 + KA
Pour l’erreur statique, on a, dans ce cas particulier :
KA 1
E∞w = w (∞) − y (∞) = 1 − =
1 + KA 1 + KA
5 Modélisation et schéma fonctionnel d’un ampli-

ficateur opérationnel avec charge capacitive
5.1
– l’amplificateur opérationnel est idéal, hormis son gain différentiel qui est de
valeur finie fonction de la fréquence ;
– les conditions initiales (c.i.) sont nulles.
Le gain différentiel (dynamique) de l’AO peut être approximé par la fonction de
transfert :
KA
GA (s) =
1 + s · TA

5.2
Le schéma fonctionnel détaillé est :
K 1 1
u ( t ) S S u ( t )
A
e s
1 + s T R s C
- -
A s L
f _ 0 5 _ 2 . e p s
5.3
La fonction de transfert en boucle ouverte vaut :
1 1
Rs
· s·CL KA
Go (s) = GA (s) · 1 =
1+ · 1
Rs s·CL
(1 + s · TA ) · (1 + s · Rs · CL )
et celle en boucle fermée est :

Us (s) Go (s) KA 1
Gw (s) = = = · TA +Rs ·CL TA ·Rs ·CL
Ue (s) 1 + Go (s) 1 + KA 1 + s · 1+KA
+ s2 · 1+KA
5.4
Par comparaison avec la fonction de transfert du système fondamental du
second ordre
Y (s) K k
G (s) = = =
U (s) 1+ 2·ζ
ωn
·s+ 1
ωn2 · s2 (s + δ)2 + ω02
k k
= =   
(s − s1 ) · (s − s2 )
s − (−δ + j · ω0 ) · s − (−δ − j · ω0 )
| {z } | {z }
s1 s2
on a :
r s
1 + KA 1 + 105 rad
ωn = = 1 = 2.5066 · 106
TA · Rs · CL 2·π·10 [kHz]
· 100 [Ω] · 10 [µF ] s
r
1 TA + Rs · CL 1 + KA 1 TA + Rs · CL
ζ= · · = ·p
2 1 + KA TA · Rs · CL 2 (1 + KA ) · TA · Rs · CL
1
1 2·π·10[kHz]
+ 100 [Ω] · 10 [µF ]
= ·q = 0.0127
2 1
(1 + 105 ) · 2·π·10[kHz] · 100 [Ω] · 10 [µF ]

KA 105
K2 = = ≈1
1 + KA 1 + 105
r
1 TA + Rs · CL 1 + KA 1 TA + Rs · CL
δ = ζ · ωn = · p · = ·
2 (1 + KA ) · TA · Rs · CL TA · Rs · CL 2 TA · Rs · CL
1
1 2·π·10[kHz] + 100 [Ω] · 10 [µF ] −1
= · 1 = 31916 s
2 2·π·10[kHz] · 100 [Ω] · 10 [µF ]
v !2
r u
p 1 + KA u 1 TA + Rs · CL
ω0 = ωn · 1 − ζ 2 = · t1 − ·p
TA · Rs · CL 2 (1 + KA ) · TA · Rs · CL
r
1 1 rad
= · (1 + KA ) · TA · Rs · CL − · (TA + Rs · CL )2 = 2.5064 · 106
TA · Rs · CL 4 s
sf 1,2 = −δ ± j · ω0 = −31916 s−1 ± j · 2.5064 · 106 s−1

5.5
Le fichier de commandes MATLAB suivant calcule et trace les réponses indi-
cielle et harmonique, de même que la configuration pôle-zéro.
% Parametres
KA = 1 e5 ;
Ta = 1 / ( 2 ∗ pi ∗10 e3 ) ;
Rs = 1 0 0 ;
Cl = 10 e −6;
% Fonction de t r a n s f e r t en b o u c l e fermee
numGw = KA/(1+KA) ;
denGw = [ Ta∗Rs∗ Cl /(1+KA) , ( Ta+Rs∗ Cl )/(1+KA) , 1 ] ;
% A f f i c h a g e de z e t a , omega_n
[ omega_n , z e t a ] = damp( denGw)
% C a l c u l s manuels de d e l t a e t omega_0
% ( f a i s a b l e en p r i n c i p e avec r o o t s ( denGw))
s f = roots ( denGw ) ;
d e l t a = abs ( real ( s f ) ) ;
omega_0 = imag( s f ) ;
% Trace des r e p o n s e s t e m p o r e l l e e t f r e q u e n t i e l l e
t = linspace ( 0 , 1 e − 4 , 1 0 0 0 ) ;
figure ( 1 ) , s t e p (numGw, denGw, t )
grid
setwidth (1) %r o u t i n e s p e c i a l e e i v d −MEE
omega = logspace ( 5 , 8 , 1 0 0 0 ) ;
figure ( 2 ) , bode_me(numGw, denGw, omega , ’ ’ , 4 5 )
%r o u t i n e s p e c i a l e e i v d −MEE
% C o n f i g u r a t i o n p o l e −z e r o
figure ( 3 ) , pzmap (numGw, denGw)

Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (sec) −4
x 10
f_ra_05_1.eps
Diagramme de Bode
40
20
0
gain [dB]
−20
−40
−60
−80
100000 1000000 2543345.7613 10000000 100000000
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
100000 1000000 2543345.7613 10000000 100000000
ω [rad/s]
f_ra_05_2.eps
6
x 10 Pole−Zero Map
3
1
Imaginary Axis
−1
−2
−3
−3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
Real Axis 4
x 10
f_ra_05_3.eps

6 Modélisation et schémas fonctionnels d’un cap-

teur de courant de type LEM
6.1
On émet tout d’abord les hypothèses simplificatrices suivantes :
– le noyau magnétique n’est pas saturable (la perméabilité relative du noyau
est constante) et ne présente aucun effet d’hystérèse ;
– les flux de fuite sont négligeables ;
– les effets de frange sont négligés ;
– la section du noyau est constante et vaut A ;
– les conditions initiales sont nulles.
La figure ci-dessous définit les sens de référence positif des courants primaire i1
et secondaire i2 ainsi que les sens des enroulements.
i
E n r o u l e m e n t s e c o n d a i r e
2 R 2 , N 2
i
+ F 1
1
u 2
e s
m
E n r o u l e m e n t p r i m a i r e
R
+ F 2
f _ 0 6 _ 5 . e p s
On observe qu’avec les références choisies, des courants positifs créent des flux
de mêmes signes (il ne s’agit pas des mêmes conventions que celles prises dans
le cours du Prof. C.Richard). Ceci implique que l’inductance mutuelle L12 est ici
positive.
Le flux totalisé secondaire est donc :
ψ2 = L22 · i2 + L21 · i1
où L2 est l’inductance propre du circuit secondaire et L12 l’inductance mutuelle.
Par suite des hypothèses, on a :

L22 = const
L21 = const
L’inductance de fuite étant de surcroît négligeable, l’inductance propre L2 se
réduit à l’inductance principale L2h :
L22 = Lh2 + Lσ2 = Lh2
|{z}
0[H]

La résistance secondaire R2 inclut tout ce qui est ohmique dans le secondaire,

c’est-à-dire les résistances de l’enroulement, des câbles et connexions ainsi que
celle de mesure (shunt Rmes ).
L’équation de la tension induite au secondaire s’écrit :
dψ2
u 2 = R 2 · i2 +
dt
et devient :
di2 di1
u2 = R2 · i2 + L22 · + L21 ·
dt dt
Le flux traversant le noyau magnétique est donné par :
ψ2
φ2 =
N2
En se souvenant que le courant secondaire i2 tend à compenser l’effet du courant

primaire i1 , on en conclut que Φ doit être en principe proche de zéro et que les
flux Φ1 et Φ2 sont de signes opposés. Un avantage en est qu’il est peu probable
que le noyau sature.
De plus, les courants i1 et i2 doivent être de signes opposés. Pour remplir
cette condition, il faut qu’à l’existence d’un flux Φ non-nul le système réagisse en
provoquant une tension u2 de signe contraire à Φ : il doit y avoir contre-réaction
(opposition à la cause) :
u2 ∝ Φ ⇒ u2 = −KA · B
Les modèles en t et en s complets s’écrivent donc :
U2 (s) = KA · (Bc (s) − B (s))

   
 u2 = KA · (Bc − B)   
di di1
 U2 (s) = R2 · I2 (s) + s · L22 · I2 (s) + s · L21 · I1 (s)
   
 u2 = R2 · i2 + L22 · dt2 + L21 ·

 
 
 

dt  
ψ2 = L22 · i2 + L21 · i1 Ψ2 (s) = L22 · I2 (s) + L21 · I1 (s)
ψ Ψ (s)
 φ2 = N22  Φ2 (s) = N2 2

 
 
 

 
  

B = φA2 B (s) = Φ2A(s)
   
6.2
Le schéma fonctionnel détaillé correspondant aux équations est le suivant. On
l’a disposé de façon à mettre en évidence les signaux d’entrée et de sortie. Le
signal d’entrée est le courant primaire i1 , alors que celui de sortie est le courant
secondaire i2 .

i 1 L 1 2
-
u 2
Y 2
1
i
S S 2
L
-
2
R 2
1 1
- K A
A N 2
f _ 0 6 _ 1 . e p s
6.3
Pour obtenir un schéma fonctionnel s’apparentant au schéma fonctionnel uni-
versel d’un système de régulation automatique, on transforme le schéma obtenu
au § 6.2 page précédente comme suit,
v ( t ) = i 1
L 1 2
i 2
R 1 / L
2 2 S
u( t )
2
- d Y
( t ) =
w ( t ) = B = 0 [ T ] Y
2
c 2
K A d t 1 / s 1 / N 1 / A y ( t ) = B ( t )
S S
u
f _ 0 6 _ 2 . e p s
où l’on a gardé à l’esprit les équations obtenues au § 6.1 page précédente. Il s’agit
plutôt d’une régulation de maintien : la consigne est un champ d’induction Bc
constamment égal à 0 [T ], la grandeur réglée étant le champ d’induction B dans
le noyau. Les perturbations sont représentées par le courant primaire i1 .

6.4
La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression (boucle ouverte,
v(t) = i1 = 0 [A]), en se basant sur le schéma fonctionnel ci-dessus :
1
s 1
Go (s) = KA · 1 R2
·
1 + s · L2 N2 · A
L2
R2 1
= KA · L2
·
1 +s· R 2
N2 · A
KA · L 2 1
= · L2
R 2 · N2 · A 1 + s · R2
1
= Ko ·
1 + s · To
Celle en boucle fermée vaut :
B (s) Go (s)
Gw (s) = =
Bc (s) 1 + Go (s)
1
Ko · 1+s·To
Ko
= 1 =
1 + Ko · 1+s·To 1 + s · To + Ko
Ko 1 1
= · To
= Kw ·
1 + Ko 1 + s · 1+Ko 1 + s · Tw
6.5
Partant du schéma fonctionnel de l’exercice 6.2 page 15, on procède à la
modification ci-dessous
i
i 1
- 2
1
L S
1 2 L 2
Y 2
1 1
- K A
A N
u
2
1
S
s
- R 2
f _ 0 6 _ 4 . e p s

afin d’obtenir un schéma se présentant sous une forme connue. La fonction de

transfert du sous-système mis en évidence apour expression :
1 1 1
L2 s
· L2
I2 (s) = −L12 · · I1 (s) + · U2 (s)
1 + 1s · R
L2
2
1 + 1s · R2
L2
1 1
·s

R2 R2 1 1
= −L12 · · I1 (s) +
L2 L2
· −KA · · · (L12 · I1 (s) + L2 · I2 (s))
1 +s· R 2
1+s· R 2
A N 2
KA ·L2
1 L12 KA · L12 R2 ·A·N2
I2 (s) = L2
· − ·s− · I1 (s) − L2
· I2 (s)
1+s· R 2
R2 R 2 · A · N2 1+s· R 2
KA ·L2
!
R2 ·A·N2 1 L12 KA · L12
I2 (s) · 1 + = L2 L2
· − ·s− · I1 (s)
1+s· R 1+s· R R 2 R 2 · A · N2
2 2

L2 KA · L 2 L12 KA · L12
I2 (s) · 1 + s · + = − ·s− · I1 (s)
R 2 R 2 · A · N2 R2 R 2 · A · N2
L12

R2
·L12
− LR122 · s − RK2A·A·N KA ·L12 1+s· KA ·L12
I2 (s) 2 R2 ·A·N2 R2 ·A·N2
Gwi (s) = = =− KA ·L2
· L2

I1 (s) L2 KA ·L2
1 + s · R2 + R2 ·A·N2 1 + R
R2 ·A·N2 1+s· 2
K ·L2
1+ R A
2 ·A·N2

A·N
KA ·L12 1 + s · KA2
R2 ·A·N2
=− A ·L2
·
1 + RK2 ·A·N
L2

R2
2 1+s· KA ·L2
1+ R
2 ·A·N2
I2 (s) −L12 · KA 1 + s · NK2A·A 1 + s · Toi

Gwi (s) = = · N2 ·A·L2
= Kwi ·
I1 (s) L2 · KA + R2 · N2 · A 1 + s · L2 ·K +R2 ·N2 ·A 1 + s · Tf i
A
La configuration pôle-zéro est représentée ci-dessous.

I m
s f i
= - 1 / T f i
z i
= - 1 / T o i
R e
0
f _ 0 6 _ 8 . e p s
de la fonction de transfert est obtenu en posant s = j · ω,

Le gain statique
pour ω → 0 rads
:
i2 (∞) −L12 · KA
Kwi = =
i1 (∞) L 2 · KA + R 2 · N 2 · A
6.6
La réponse à un saut de courant primaire s’obtient par transformation de
Laplace inverse. On a :

1 + s · Toi 1 1 1 Toi
I2 (s) = Gwi (s)·I1 (s) = Kwi · · = Kwi · · + ·I1 (s)
1 + s · Tf i s 1 + s · Tf i s 1 + s · Tf i

−1 − Tt
1 − Tt
i2 (t) = L (I2 (s)) = Kwi · 1−e fi + Toi · ·e f i · (t)
Tf i

− Tt Toi
= Kwi · 1 − e f i · 1− · (t)
Tf i
On remarque que lorsque la résistance secondaire R2 est nulle, on a :
N ·A
I2 (s) −L12 · KA 1 + s · K2A −L12 N1
Gwi (s) = = · N2 ·A·L2
= =−
I1 (s) L 2 · KA 1 + s · L2 ·KA L2 N2
Le courant secondaire est lié statiquement au courant primaire ! Les deux courants
sont alors simplement dans le rapport des nombres de spires.

7 Modélisation et schéma fonctionnel d’un entraî-

nement avec transmission flexible
7.1
– les coefficients de frottement visqueux sont supposés constants et connus ;
q 2
0 x
q 1
0 x
f _ 0 7 _ 0 3 . e p s
Les positions angulaires des deux inerties sont repérées par les angles θ1 et θ2 , les
conventions de signes étant celle du cercle trigonométrique.
On suppose que le frottement est purement visqueux et qu’il est parfaitement
linéaire avec la vitesse. Pour la résolution qui suit, on prend en compte le cas où
les coefficients de frottement visqueux des deux paliers sont différents.
Les équations de la dynamique s’écrivent, appliquées aux inerties 1 et 2 :
J1 · α1 (t) = Tem (t) − Rf 1 · ω(t)1 + T12 (t)

J2 · α2 (t) = −Rf 2 · ω2 (t) + T21 (t)
où
– T12 traduit l’effet de J2 sur J1 ;
– T21 traduit l’effet de J1 sur J2 .

Les couples T12 et T21 ont pour expressions :
T12 (t) = k · (θ2 (t) − θ1 (t))

T21 (t) = k · (θ1 (t) − θ2 (t)) = −T12 (t)
On vérifie que si par exemple J2 est est avance sur J1 ,i.e. θ2 > θ1 , J2 a tendance a
attirer J1 , lui appliquant un couple T12 positif, alors qu’inversément, J1 "retient"
J2 avec le couple T12 négatif.
Les équations dynamiques (modèles en t et en s) deviennent :
J1 · α1 (t) = Tem (t) − Rf 1 · ω1 (t) + k · (θ2 (t) − θ1 (t))

J2 · α2 (t) = −Rf 2 · ω2 (t) + k · (θ1 (t) − θ2 (t))
J1 · s2 + Rf 1 · s + k · Θ1 (s) = Tem (s) + k · Θ2 (s)

J2 · s2 + Rf 2 · s + k · Θ2 (s) = k · Θ1 (s)

Les équations d’états peuvent se déduire presque directement du modèle

en t ci-dessus. On a tout d’abord :
dω1
J1 · = Tem (t) − Rf 1 · ω1 (t) + k · (θ2 (t) − θ1 (t))
dt
dω2
J2 · = −Rf 2 · ω2 (t) + k · (θ1 (t) − θ2 (t))
dt
Les variables θ1 (t) et θ2 (t) n’étant pas déterminées, cela démontre que le modèle
est incomplet et qu’il faut lui adjoindre les deux équations :
dθ1
= ω1 (t)
dt
dθ2
= ω2 (t)
dt
Le comportement dynamique du système est donc entièrement décrit pas les

quatre équations différentielles d’ordre 1
dω1 Rf 1 k k 1
=− · ω1 (t) − · θ1 (t) + · θ2 (t) + · Tem (t)
dt J1 J1 J1 J1
dω2 Rf 2 k k
=− · ω2 (t) + · θ1 (t) − · θ2 (t)
dt J2 J2 J2
dθ1
= ω1 (t)
dt
dθ2
= ω2 (t)
dt

et l’on vérifie que le modèle est cette fois complet puisque le membre de gauche
(les dérivées des variables d’état par rapport au temps) s’exprime en utilisant
exclusivement les variables d’état et l’entrée ([20, §4.5]). Sous forme matricielle,
on a encore :
   Rf 1     
ω1 − J1 0 − Jk1 + Jk1 ω1 1
J1
d  R
ω2  =  − Jf22 + Jk2 − Jk2  · 
ω2  +  0  · Tem
 
 0   
dt  θ1   1 0   θ1   0  |{z}
 
0 0
u
θ2 0 1 0 0 θ2 0
| {z } | {z } | {z } | {z }
~
x A ~
x B
Le système différentiel ci-dessus définit l’évolution au cours du temps des gran-

deurs internes du système, i.e. les variables d’état. La sortie du système s’exprime
comme une combinaison linéaire de ceux-ci. La sortie sélectionnée pourrait dans
un premier temps être la position angulaire en bout d’arbre, i.e. θ2 ce que l’on
écrit y = θ2 . L’équation d’état différentielle ci-dessus doit donc être complétée
par l’équation de sortie :
 
ω1
ω2 
θ2 = 0 0 0 1 ·   + 0 · Tem
|{z} | {z }  θ1  |{z} |{z}
y u
C θ2 D
| {z }
~
x
Notons que le formalisme de la représentation d’état permet facilement de traiter

le cas où le système a plusieurs sorties, par exemple θ2 et θ1 : il suffit d’adapter
les matrices C et D, comme on le montre ci-dessous.
 
ω1
θ2 0 0 0 1  ω2
 0
= · + · Tem
θ1 0 0 1 0  θ1  0 |{z}
|{z} | {z } θ |{z} u
~
y C 2 D
| {z }
~
x
7.2
La seconde équation du modèle en s permet de calculer tout d’abord la fonc-
tion de transfert G3 (s) :
A2 (s) k 1
G3 (s) = = 2
= Rf 2
A1 (s) J2 · s + R f 2 · s + k 1+ ·s+ J2
· s2
k k

Pour G1 (s), on a successivement :
s2 · θ1 (s) A1 (s)
G1 (s) = =
Tem (s) Tem (s)
s2
=
(J1 · + Rf 1 · s + k) − Rf 2 J2 2
s2 k
1+ k ·s+ k ·s

R
s2 · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2
=
R
(J1 · s2 + Rf 1 · s + k) · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2 − k

2 Rf 2 J2 2
1 s · 1+ k ·s+ k ·s
= ·
k Rf 1 J1 2
1+ k ·s+ k ·s · 1+ k ·s+ k ·s −1
Rf 2 J2 2

2 Rf 2 J2 2
1 s · 1 + k
· s + k
· s
= ·
k R R
1 + kf 1 · s + Jk1 · s2 · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2 − 1

2 Rf 2 J2 2
1 s · 1+ k ·s+ k ·s
= ·
k R R R ·R J ·R
s · kf 1 + kf 2 + s2 · Jk1 + Jk2 + f 1k2 f 2 + s3 · 1k2 f 2 + 2k2 f 1 + J1k·J2 2 · s4
J ·R

Rf 2 J2 2
1 s · 1 + k
· s + k
· s
= · J J R ·R J1 ·R J2 ·Rf 1

(Rf 1 + Rf 2 ) 1 + 2 + f1 f2 f2 J1 ·J2

+
1 + s · Rf 1 Rf 2 + s · Rf 1 Rf 2 + R f 1 Rf 2 · s
k k 2 2 2 2
k 2 k k k 3
k
+ k k
+ k k
+ k

R
1 s2 · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2
= ·
k Rf 1 Rf 2 2
s · k + k + s · k + k + k2 J1 J2 Rf 1 ·Rf 2
+s · 3 J1 ·Rf 2 J2 ·Rf 1
+ k2 4
+ s · k2 J1 ·J2
k2

R
1 s · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2
= · J J R ·R J1 ·R J2 ·Rf 1

(Rf 1 + Rf 2 ) 1 + 2 + f1 f2 f2 J1 ·J2

+
1 + s · Rf 1 Rf 2 + s 2 · Rf 1 Rf 2 + s 3 · Rf 1 k Rf 2
k2
k k k 2 k 2 2
k
+ k k
+ k k
+ k
On obtient après une dernière mise en forme :

Rf 2 J2 2
1 s · 1 + k
· s + k
· s
G1 (s) = ·
(Rf 1 + Rf 2 ) ((J1 +J2 )·k+Rf 1 ·Rf 2 ) 2 (J1 ·Rf 2 +J2 ·Rf 1 ) J1 ·J2 3
1+s· k·(Rf 1 +Rf 2 )
+ s · k· R +R + k· R +R · s
( f 1 f 2) ( f 1 f 2)
Pour G2 (s), on a simplement :

A2 (s) A1 (s) A2 (s)

G2 (s) = = · = G1 (s) · G3 (s)
Tem (s) Tem (s) A1 (s)
1 s
= ·
(Rf 1 + Rf 2 ) ((J1 +J2 )·k+Rf 1 ·Rf 2 ) 2 (J1 ·Rf 2 +J2 ·Rf 1 ) J1 ·J2 3
1+s· k·(Rf 1 +Rf 2 )
+ s · k· R +R + k· R +R · s
( f 1 f 2) ( f 1 f 2)
7.3
Les pôles de G1 (s) et G2 (s) sont donnés par la résolution de l’équation ca-
ractéristique :
((J1 + J2 ) · k + Rf 1 · Rf 2 ) 2 (J1 · Rf 2 + J2 · Rf 1 ) J1 · J2
dc (s) = 1+s· +s · + ·s3 = 0
k · (Rf 1 + Rf 2 ) k · (Rf 1 + Rf 2 ) k · (Rf 1 + Rf 2 )
Une solution numérique s’impose dans le cas général. Pour Rf 1 = Rf 2 = 0 [N · m · s],

on a :
dc (s) = s · (J1 + J2 ) · k + J1 · J2 · s3 = s · (J1 + J2 ) · k + J1 · J2 · s2 = 0

s
k · (J1 + J2 )
s1,2 = ±j ·
J1 · J2

rad
s3 = 0
s
Pour les pôles de G3 (s), on a plus simplement :
Rf 2 J2 2
dc (s) = 1 + ·s+ ·s =0
k k
On obtient :
r 2
R Rf 2
q
J2
− kf 2 ± −4· −Rf 2 ± Rf2 2 − 4 · J2 · k r
k k k
s1,2 = J2
= = ±j ·
2· k
2 · J2 J2

I m
R e
0
f _ 0 7 _ 0 6 . e p s
Dans les trois cas, les fonctions de transfert exhibent une paire de pôles imagi-
naires purs lorsque le frottement visqueux est nul, ce qui démontre par ailleurs
l’effet stabilisant de celui-ci. On est alors en présence d’oscillateurs mécaniques.
Même en présence de frottement visqueux, ce genre de système à régler s’avère
particulièrement ardu à asservir s’il est nécessaire, tout en garantissant la stabi-
lité, de maintenir les exigences de rapidité et de précision imposées par le cahier
des charges.
7.4
Le schéma fonctionnel détaillé se présente comme suit. On remarque qu’il
apparaît comme demandé sous une forme où les seuls éléments dynamiques sont
des intégrateurs.
R f 2
- a 1
( t ) w 1
( t ) q 1
( t )
T e m
( t ) S
1 1 1
S k S
1 1 1
q ( t )
2
J 1
s s J 2
s s
- a ( t ) w ( t )
R
2 2
f 1
f _ 0 7 _ 0 4 . e p s
q 1
( t )
7.5
Le fichier de commandes MATLAB suivant permet de tracer les réponses im-
pulsionnelle et fréquentielle.
%/∗
%∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗
%Version Date Auteur Motif
%0 23/12/96 MEE Cr ea tio n
% ... ... ... ( Modifications )

%∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗
%∗/
% Parametres
J1 = 0 . 4 5 e −3;
J2 = 20 e −3;
Rf = 20 e −3;
k = 1740;
% Modele d ’ e t a t
A= [
−Rf / J1 0 −k/ J1 +k/ J1
0 −Rf / J2 +k/ J2 −k/ J2
1 0 0 0
0 1 0 0
];
B = [ 1 / J1 , 0 , 0 , 0 ] ’ ;
C = [
0 0 0 1
0 0 1 0
];
D = zeros ( 2 , 1 ) ;
% Reponse i m p u l s i o n n e l l e
t = linspace ( 0 , 0 . 1 , 5 0 0 ) ;
figure ( 1 ) , i m p u l s e (A, B, C, D, 1 , t ) ;
grid
% Reponse f r e q u e n t i e l l e
figure ( 2 ) , bode (A, B, C, D, 1 ) ;
% C o n f i g u r a t i o n p o l e −z e r o
figure ( 3 ) , pzmap (A, B, C, D) ;
damp(A)
Le tracé des réponses impulsionnelles g1 (t) et g2 (t) ne reflétant a priori que

peut le caractère oscillatoire du système,
Réponse impulsionnelle
25
20
15
g(t)
10
Ga1(s)
Ga2(s)
−5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [s]
f_ra_07_1.eps
il faut examiner plus en détails les premiers instants de cette réponse pour mettre
clairement en évidence le comportement oscillatoire attendu.

Réponse impulsionnelle
5
3
g(t)
Ga1(s)
Ga2(s)
−1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
f_ra_07_2.eps
La réponse fréquentielle met quant à elle clairement en évidence le phénomène.
Diagrammes de Bode de Ga1(s) et Ga2(s)

40
20
0
−20
−40
gain [dB]
−60
−80
−100
−120
−140
−160
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
180
Ga1(jω)
Ga2(jω)
90
phase [degré]
45
0
−45
−90
−135
−180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_07_3.eps
La configuration pôle-zéro montre dans chaque cas une paire pôles complexes
conjugués. Leur taux d’amortissement s’obtient facilement par la commande
damp.

Pole−Zero Map
2500
2000
1500
1000
500
Imaginary Axis
0
−500
−1000
−1500
−2000
−2500
−25 −20 −15 −10 −5 0
Real Axis
f_ra_07_4.eps

10 Asservissement de vitesse
10.1
– le moteur travaille en zone non saturée ;
– l’effet de réaction d’induit est négligeable car le moteur est compensé ;
– la constante de couple KT du moteur est invariable et connue ;
– la charge est supposée n’être qu’une inertie J ; en particulier le frottement
visqueux est supposé négligeable ;
Le moteur est commandé en courant, ce qui signifie qu’un dispositif (i.e. une
source de courant) permet de l’imposer. Si l’on considère que la source de Acourant
1

est idéale, on peut la modéliser par un simple gain statique Kwi = K 0 V et de
T
ce fait les équations se simplifient notablement par rapport à la commande en
tension :
e=w−y
u = Kp · e
ia = Kwi · u
Tem = KT · ia
dω
J· = Tem − Tres
dt
y = Kmω · ω
De manière équivalente, le système peut être représenté par le schéma fonctionnel :

v ( t ) = T r é s
( t )
G ( s )
A M P L I F I C A T E U R
D E P U I S S A N C E
a
( S O U R C E D E C O U R A N T
R E G U L A T E U R C O M M A N D E E ) M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
+
+ u = T y
w e e m c
i a
T e m
+ w
1
S K p
K w i
K T
S
J × s
K m w
f _ 1 2 _ 2 . e p s
Dans l’esprit du concepteur de ce système asservi, le régulateur de vitesse, de

type P, fournit un signal électrique Temc [V] (très probablement en [V] puisque
le régulateur P est certainement réalisé avec une électronique à AO) portant
l’information "couple à appliquer à la charge J en vue d’annuler l’erreur e". Aux
unités près, il faudrait idéalement (mais ce n’est pas indispensable) que la valeur
numérique du signal "couple électro-magnétique" Tem coïncide avec celle du signal

électrique Temc . Pour que le moteur produise le couple Tem , l’induit devrait donc
être traversé par le courant
Tem Temc
ia = = Kwi · Temc =
KT KT0
opération réalisée par une source de courant de fonction de transfert
1 1
Kwi = 0
≈ V
KT KT · 1 N·m
On admet ici qu’un modèle purement statique de la source de courant est réaliste.
On remarque que la mise en série des deux blocs
i a
T e m c
1 / K T
' K T
T e m
T e m c
1 [ N m / V ] T e m
f _ 1 2 _ 6 . e p s
revient à faire une simple conversion d’unités. Ceci n’est bien sûr valable que si
la valeur de KT est suffisamment bien connue pour que l’on puisse construire le
gain inverse Kwi = K10 .
T V
L’unité physique du gain Kphdu régulateur
i est ici le V
= [−]. Derrière cette
unité se cachent cependant des N·mrad . Le concepteur du système de régulation a
s
donc proposé une solution consistant à imposer un couple proportionnel à l’erreur
de vitesse.
10.2
La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit :
Kp ·Kmω
J Ko
Go (s) = =
s s
Elle est de type α = 1. En boucle fermée (régulation de correspondance), le retour
étant unitaire, on a :
Kp ·Kmω
Y (s) Go (s) J Ko 1
Gw (s) = = = = =
W (s) 1 + Go (s) s s + Ko 1 + s · Tf
|{z}
1
Ko

où
Kp · Kmω
Ko =
J
Remarque Le gain statique en boucle fermée vaut 1 (régulation de corres-

pondance). L’erreur statique en régulation de correspondance est par conséquent
nulle.
Pour la fonction de transfert en régulation de maintien, on a :
Kmω
Y (s) Ga2 (s) J·s Kmω 1 1
Gv (s) = = = Kp ·Kmω
= = · J
V (s) 1 + Go (s) 1 + J·s J · s + Kp · Kmω Kp 1 + s · Kp ·K mω
Le gain statique est ici non-nul, cependant inversément proportionnel à Kp . On

a donc intérêt, comme en régulation de correspondance, à ce que ce dernier soit
le plus élevé possible.
10.3
La fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) a été obtenue au point 10.2
page ci-contre. Le système en boucle ouverte est donc de type α = 1. L’intégration
étant située après l’introduction des perturbations, on a :
α1 = 0 α2 = 1
Les valeurs des erreurs permanentes se déduisent alors immédiatement du tableau
desdites erreurs.
Erreur statique Erreur en vitesse

Régulation E∞w = 0 Evw = K1o = Kp ·KT1·Kmω 6= 0
K 0 ·J
de corres- T
pondance
Kmω
Ka2
Régulation E∞v = Ko
= J
Kp ·KT ·Kmω = Evw = ∞
0
K ·J
de main- T
KT0
tien KT ·Kp
6= 0
10.4
Il serait idéalement nécessaire d’asservir également le couple moteur Tem à la
consigne de couple Temc . Pratiquement, le couple étant directement proportionnel
au courant d’induit ia , et moins facilement mesurable que ce même courant, c’est
un asservissement de courant qui devrait être réalisé. Le schéma fonctionnel d’un
tel asservissement serait le suivant :

R E G U L A T E U R A M P L I F I C A T E U R C H A R G E
e D E C O U R A N T D E P U I S S A N C E E L E C T R I Q U E
i u u a
i a c
S G ( s ) G ( s ) G ( s ) i a
c i a i 1 a i 2
G m i
( s )
i a m C A P T E U R D E
C O U R A N T
f _ 1 2 _ 3 . e p s
Le régulateur de courant forme, à partir de l’erreur en courant, un signal re-

présentant la tension à appliquer au moteur afin d’annuler l’erreur. Cette ten-
sion est produite par un amplificateur de puissance (par exemple un variateur
ou un convertisseur de courant) et alimente le moteur. Il faut tenir compte de
l’existence de perturbations de tension (FEM du moteur, variation de la tension
d’alimentation de l’amplificateur de puissance, etc). L’investissement d’un cap-
teur de courant est nécessaire, celui-ci produisant un signal portant l’information
"valeur actuelle du courant". Un capteur de courant approprié serait un "LEM"
(cf exercice 6 page 14)
La partie située entre les signaux iac "courant de consigne" et iam "courant
réglé" est à insérer dans le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse, comme
suit :
R E G U L A T E U R A S S E R V I S S E M E N T M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
P D E V I T E S S E D E C O U R A N T
+
y
w e T i i T +
e m c a c a e m
S K 1 / K ' G ( s ) K S 1 / ( J s ) K
p T w i T m w
f _ 1 2 _ 4 . e p s
11 Asservissement de position angulaire par ré-

gulateurs P et PD
11.1
La consigne w est maintenant une consigne de position puisque la grandeur
contre-réactionnée avec laquelle elle est comparée est une mesure de position. La
position étant asservie, il est impératif de la mesurer, au moyen d’un capteur de
position (encodeur incrémental, resolver). La dynamo tachymétrique n’est désor-
mais plus nécessaire.

v
A S S E R V I S S E M E N T
D E C O U R A N T M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
R E G U L A T E U R
P D E P O S I T I O N
+
y
w e T i i T +
e m c a c a e m 1 1
S K 1 / K ' G ( s ) K S K
p T w i T J × s s m q
f _ 1 3 _ 6 . e p s
L’unité physique du gain Kp du régulateur est au vu de N·mson

implantation le
V

V
= [−]. Derrière cette unité se cachent maintenant des rad , que l’on pourrait
décrire comme une rigidité en torsion.
11.2
Le souci principal de l’automaticien est la stabilité en boucle fermée, condition
impérative pour rendre le système asservi utilisable. On teste donc la stabilité en
boucle fermée en recherchant les pôles de la fonction de transfert correspondante.
Afin de vérifier si le système est stable ou instable en boucle fermée, on forme
l’équation caractéristique (dénominateur des fonctions de transfert en boucle fer-
mée), dont les solutions fournissent les pôles en boucle fermée. On a tout d’abord
1 + Go (s) = 0
No (s)
1 + Ko · Do (s)
=0
puis pour l’équation caractéristique proprement dite
dc (s) = Do (s) + Ko · No (s) = 0
où les polynômes No (s) et Do (s) ainsi que le gain Ko entrant en jeu sont définis
par la fonction de transfert en boucle ouverte :
No (s) Kp · Kmθ Ko
Go (s) = Ko · = =
Do (s) J · s2 s2
On a donc :
r
Kp · Kmθ 2
p
dc (s) = s + Ko = 0 =⇒ sf 1,2 = ±j · Ko = ±j ·
J
Les pôles sont imaginaires purs et se situent exactement sur la limite de stabilité.
Le système est donc, au sens de l’utilisateur, instable et donc inutilisable.
11.3
Les pôles sont sur l’axe imaginaire ; on peut en déduire que le système oscille
à la pulsation (propre du régime libre)
r
Kp · Kmθ
ω0 =
J
ce qui est confirmé par l’examen de la réponse impulsionnelle en boucle fermée :

Configuration pôle-zéro Réponse impulsionnelle

I m
s
Réponse impulsionnelle en boucle fermée
4
K × K × K
p T m q
+ j × 3
J × K '
T
g(t)
0
0 R e −1
−2
K × K × K
p T m q
- j ×
−3
J × K '
T
−4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
f _ 1 3 _ 3 . e p s f_ra_13_1.eps
11.4
La fonction de transfert du régulateur PD est :
Gc (s) = Kp · (1 + s · Td )
La fonction de transfert en boucle ouverte est ainsi

Kp · (1 + s · Td ) · KT · Kmθ Ko · (1 + s · Td )
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = 0 2
=
KT · J · s s2
et celle en boucle fermée est :

Y (s) Go (s)
Gw (s) = =
W (s) 1 + Go (s)
Ko ·(1+s·Td )
s2 Ko · (1 + s · Td ) 1 + s · Td
= Ko ·(1+s·Td )
= = 2
1 + s2 + Ko · (1 + s · Td ) 1 + s · Td + Ks o
s2
La valeur limite du gain Ko est obtenue en appliquant le critère de Routh1 ,

donnant pour résultat :
Ko = Kp · Kmθ > 0
Il n’y a donc pas de limite supérieure à la valeur de Ko , qui peut ainsi être
théoriquement infini tout en maintenant la stabilité en boucle fermée.
Cela se confirme su l’on calcule explicitement les pôles en boucle fermée :
q q
−Td ± Td2 − K4o −Td · Ko K o · Td2 − K4o
sf 1,2 = 2 = ±
Ko
2 2
1
Le critère de Routh n’est pas systématiquement présenté au cours.

Selon les valeurs des coefficients, les pôles peuvent être réels ou complexes, mais
le fait essentiel est qu’il sont maintenant à partie réelle négative. Le système en
boucle fermée est ainsi stabilisé par la contribution dérivée du régulateur PD.
On a tracé ci-dessous ce qu’on appelle le lieu des pôles (ou lieu des d’Evans)
en boucle fermée, pour 0 < Kp < ∞, indiquant l’évolution de la position des pôles
en boucle fermée en fonction de Kp . L’opération revient à résoudre une infinité de
fois (i.e. pour chaque valeur de Kp ) de l’équation caractéristique (ou directement
la relation donnant les pôles) et à reporter chaque fois dans le plan complexe les
pôles obtenus. Le lieu des pôles est étudié en détail ultérieurement. Ce lieu est
en partie un cercle : pour des faibles valeurs de Kp , les pôles sont complexes et
s’éloignent progressivement de l’axe imaginaire. Pour Kp suffisamment élevé, les
pôles rejoignent l’axe réel, l’un partant en direction de l’infini négatif et l’autre
s’approchant du zéro.
I m
sS
1 z é r o
e n b o u c l e
o u v e r t e
¥ K K ® ¥ =
p p K p 0
1 0 R e
-
T d
2 p ô l e s
e n b o u c l e
o u v e r t e
f _ 1 3 _ 2 . e p s
Le schéma de principe de la réalisation électronique d’un régulateur PD est le

suivant :
C d
R p
e ( t )
-
R d
+
u ( t )
f _ 1 3 _ 4 . e p s
La fonction de transfert du régulateur PD réalisable est :

U (s) s · Td
Gc (s) = = Kp · 1 +
E (s) 1 + s · a · Td

La transformée de Laplace de la réponse indicielle est ainsi :

s · Td s · Td 1
U (s) = Kp · 1 + · E (s) = Kp · 1 + ·
1 + s · a · Td 1 + s · a · Td s

1 Td
= Kp · +
s 1 + s · a · Td
Par inversion, on trouve :

1 − t
u (t) = Kp · ε (t) + ε (t) · · e a·Td
a
Graphiquement, le résultat est le suivant :
K p
( 1 + 1 / a )
K p
/ a
K p
K p
t
0
a T d
f _ 1 3 _ 5 . e p s
11.5
Si l’on impose un comportement optimal en boucle fermée, cela signifie, avec
les conventions prises dans le cadre du cours, que l’on souhaite avoir un système
asservi à pôles dominants caractérisés par un taux d’amortissement ζ de 0.5.
Selon l’exercice 11.4, on a en boucle fermée :
Y (s) Go (s) 1 + s · Td
Gw (s) = = = 2
W (s) 1 + Go (s) 1 + s · Td + Ks o
La comparaison avec le dénominateur de la fonction de transfert d’un système

fondamental d’ordre 2 (mis également sous forme de Bode !) amène :
2·ζ
Td =
ωn
1 1
= 2
Ko ωn
On en déduit :
2·ζ 2·ζ 2·ζ
Td = =√ =q
ωn Ko Kp ·KT ·Kmθ
0 KT ·J

La valeur de Kp peut elle être par exemple fixée en imposant, lorsque c’est
possible, la durée de réglage Treg . Celle-ci est liée à la partie réelle des pôles en
boucle fermée :
3
Treg =
δ
Or
δ = ζ · ωn
et ainsi
3
ζ · ωn =
Treg
p 3
ζ· Ko =
Treg
9
ζ 2 · Ko = 2
Treg
Kp · KT · Kmθ 9
ζ2 · 0
= 2
KT · J Treg
d’où
9
Kp = 2 KT ·Kmθ
Treg · ζ2 · KT0 ·J
11.6
Si l’on tient compte de l’existence de frottement visqueux sur l’arbre, le schéma
fonctionnel est modifié comme suit :
+
w
w e T i i T +
e m c a c a e m 1 1
S K 1 / K ' G ( s ) K S K
p T w i T J × s s m q
-
-
R f
f _ 1 3 _ 7 . e p s
On a pour la fonction de transfert en boucle ouverte
1
Kp · KT Rf Kmθ Ko 1
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = 0
· J
· = · J
KT 1+s· Rf
s s 1+s· Rf

et pour celle en boucle fermée :
Y (s) Go (s)
Gw (s) = =
W (s) 1 + Go (s)
Ko
s
· 1+s·1 J
Rf Ko 1
= Ko 1
= = 1 J
1 + s · 1+s· J s · 1 + s · J
+ K o
1+s· Ko
+ s2 · Ko ·Rf
fR Rf
1
=
Rf · KT0 J · KT0
1+s· +s2 ·
K · KT · Kmθ K · KT · Kmθ
| p {z } | p {z }
2·ζ 1
ωn 2
ωn
On voit que l’effet du frottement visqueux, du point de vue de la stabilité en

boucle fermée, est équivalent à celui de l’action dérivée.
12 L’intégrateur : ou, combien et . . . pourquoi ?

Comme on se contente d’étudier la précision en régime permanent, les diffé-
rentes fonctions de transfert peuvent être simplifiées en négligeant leurs zéros et
leurs pôles, exception faite de ceux correspondant à un comportement intégrateur.
On a donc :
Ka1 Ka1
Gc (s) · Ga1 (s) = α1
· Ra1 (s) ≈ α1
s s
Ka2 Ka2
Ga2 (s) = · Ra2 (s) ≈ α2
sα2 s

12.1
v ( t )
0 t
v
u ( t )
e ( t ) y ( t )
u ( t ) - v ( t )
0 t 0 t 0 t 0 t
u -
+
K
K × S ×
a 2
e a 1
K K y
s
f _ 1 4 _ 2 . e p s
En régime permanent constant, la grandeur réglée y(t) doit forcément atteindre

une valeur constante (la consigne est constante). Si la fonction de transfert Ga2 (s)
délivrant y(t) a un comportement intégrateur, le signal d’entrée de cette fonction
de transfert doit alors être nul. Dans ce cas (l’intégrateur est situé après l’intro-
duction des perturbations, i.e. dans Ga2 (s)), on a, en régime permanent :
u(t)
u(t) − v(t) = 0 ⇒ u(t) = v(t) 6= 0 ⇒ e(t) = 6= 0
Ka1
12.2
w ( t ) y ( t )
e ( t )
0 t 0 t 0 t
e
K
S
w y
×
o
K
s
f _ 1 4 _ 1 . e p s
Pour l’erreur statique : en régime permanent, la grandeur réglée y(t) est une
constante se confondant avec la consigne si l’erreur e(t) est nulle. Si cette der-
nière hypothèse se confirme, il est impératif qu’il y ait au moins une intégration
dans Go (s). Cette intégration fournit y(t) et son signal d’entrée e(t) est donc nul
(puisque y(t) est une constante).

y ( t )
w ( t )
e ( t )
0 t 0 t 0 t 0 t
e 1 K
S
w × y
×
o
K K
s s
G o
( s )
f _ 1 4 _ 3 . e p s
Pour l’erreur en vitesse : en régime permanent, la grandeur réglée y(t) est une
rampe se confondant avec la consigne si l’erreur e(t) est nulle. Si cette dernière
hypothèse se confirme, il est impératif qu’il y ait au moins deux intégrations dans
Go (s). La dernière d’entre-elles fournit y(t) et son signal d’entrée est donc une
constante non-nulle (puisque y(t) est une rampe). La première intégration fournit
ladite constante non-nulle, ce qui implique que son signal d’entrée e(t) est nul.
13 Une autre propriété intéressante de la contre-

réaction
La fonction de transfert en boucle fermée est :
Y (s) Go (s)
Gw (s) = =
W (s) 1 + Go (s)
Ka
Kp · 1+s·Ta Ko Ko 1
= Ka
= = · Ta
1 + Kp · 1+s·Ta 1 + s · Ta + Ko 1 + Ko 1 + s · 1+K o
Ko 1
= ·
1 + Ko 1 + s · Tf
Cette fonction de transfert est du premier ordre. On constate que la constante

de temps en boucle fermée est "paramétrable" par action sur le gain de boucle
Ko . On peut ainsi fixer la valeur de la durée de réglage, notamment de sorte que
le système en boucle fermée soit beaucoup plus rapide qu’en boucle ouverte :
Ta
Treg = 3 · Tf = 3 ·
1 + Ko
Il s’agit là d’une des propriétés fondamentales de la contre-réaction. Un système

lent peut être rendu aussi rapide que l’on veut pour autant bien sûr que la puis-
sance nécessaire soit disponible et que les organes de commandes soient adaptés.

Pour la détermination des erreurs permanentes, on fait usage du tableau des

erreurs permanentes, qui se base sur les paramètres et propriétés de la fonction
de transfert en boucle ouverte. On a :
Ko
Go (s) = α=0
1 + s · Ta
Erreur statique Erreur en vitesse

1
Régulation de correspondance E∞w = 1+K o
Evw = ∞
Ka2
Régulation de maintien E∞v = 1+K o
Evw = ∞

Cette page est volontairement laissée blanche

14 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode

14.1
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
Y (s) K
G (s) = =
U (s) s · (1 + s · T )
pour K = 10 et T = 1 [s] :
Diagramme de Bode (exact et asymptotique)

60
40
20
gain [dB]
−20
−40
−60
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_1_1.eps
Lieu de Nyquist :
Diagramme de Nyquist
0
−100
−200
−300
−400
−500
Im
−600
−700
−800
−900
−1000
−10 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0
Re
f_ra_14_1_2.eps

14.2
Y (s) (1 + 10 · s)
G (s) = =
U (s) (1 + s) · (1 + 3 · s)
20
0
gain [dB]
−20
−40
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
90
45
phase [degré]
−45
−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_2_1.eps
Lieu de Nyquist :
1
0.5
0
Im
−0.5
−1
−1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Re
f_ra_14_2_2.eps
14.3
Y (s) (1 + 10 · s)
G (s) = = 10 ·
U (s) s · 10


60
40
gain [dB]
20
0
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
0
phase [degré]
−45
−90
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_3_1.eps
14.4
Y (s)
G (s) = = 10 · (1 + s)
U (s)

60
40
gain [dB]
20
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
90
phase [degré]
45
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_4_1.eps

14.5
N1 (s) = 1 − s
et
N2 (s) = 1 + s

40
gain [dB]
20
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
90
45
phase [degré]
−45
−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_5_1.eps

14.6
100 (1 + s · 0.3333)
G (s) = 2
·
s (1 + s · 0.01) · (1 + s · 0.003333)
Diagrammes de Bode exact et asymptotique (exact et asymptot ique)

80
60
40
20
0
gain [dB]
−20
−40
−60
−80
−100
−120
0.1 1 10 59.6418
100 1000 10000
180
90
phase [degré]
45
0
−45
−90
−135
−180
0.1 1 10 59.6418
100 1000 10000
ω [rad/s]
f_ra_14_6_1.eps

15 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode d’un

système asservi
On commence par mettre la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s)
sous forme de Bode :
100 100 Ko
Go (s) = 10 · = =
s + 10 1 + s · 0.1 1 + s · To
On en déduit l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée, régulation
de correspondance :
o K
W (s) Go (s) 1+s·To
Gw (s) = = = Ko
Y (s) 1 + Go (s) 1 + 1+s·To
Ko Ko 1 Kw
= = · To
=
1 + s · To + Ko 1 + Ko 1 + s · 1+Ko 1 + s · Tw
Le tracé des diagrammes de Bode exact et asymptotique est le suivant :
Diagrammes de Bode de Go(s) et Gw(s) (exact et asymptotique)

40
Go
20
gain [dB]
Gw
0
−20
−40
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
0 Go Gw
phase [degré]
−45
−90
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_17_1.eps
Ces diagrammes confirment que :

1. Tout pendant que le gain de boucle |Go (j · ω)| est élevé, la précision en
boucle fermée est bonne puisque |Gw (j · ω)| → 1 ;

2. Le système est généralement plus dynamique en boucle fermée qu’en boucle

ouverte ;
3. A partir d’une certaine pulsation, de l’ordre de grandeur de la pulsation de
coupure à 0 [dB] en boucle ouverte ωco , le gain en boucle fermée chute et
rejoint celui en boucle ouverte.
Les lieux de Nyquist correspondants sont tracés ci-dessous et ne font que corro-
borer ces dires.
Lieu de Nyquist de Go(s) Lieu de Nyquist de Gw(s)
0 0
−10 −0.1
−20 −0.2
−30 −0.3
−40 −0.4
Im(Gw(jω))
Im(Go(jω))
−50 −0.5
−60 −0.6
−70 −0.7
−80 −0.8
−90 −0.9
−100 −1
0 20 40 60 80 100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Re(G (jω)) Re(G (jω))
o w
f_ra_17_2.eps f_ra_17_3.eps
16 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode d’un

système asservi
16.1
Les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée Gw (s) ou Gv (s) sont les
valeurs annulant leur dénominateur ; écrire que celui-ci est égal à zéro revient à
résoudre l’équation caractéristique dc (s) :
dc (s) = 1 + Go (s) = 0
La fonction de transfert en boucle ouvert Go (s) a pour expression :
Ka2 Ke Ko (1 + s · Td )
Go (s) = Kp · (1 + s · Td ) · · = ·
(1 + s · T ) s s (1 + s · T )
avec Ko = Kp · Ka1 · Ke
On peut en déduire soit directement l’équation caractéristique, soit tout d’abord
la fonction de transfert en boucle fermée, régulation de correspondance, Gw (s) :
Ko (1+s·Td )
Y (s) Go (s) s
· (1+s·T ) Ko · (1 + s · Td )
Gw (s) = = = (1+s·T )
=
W (s) 1 + Go (s) K
1 + so · (1+s·Td) s · (1 + s · T ) + Ko · (1 + s · Td )
(1 + s · Td )
=
1 T
1 + s · Td + Ko + s2 · Ko

Le dénominateur obtenu est à identifier terme à terme au dénominateur de la

fonction de transfert d’un système fondamental d’ordre 2 :
K2
G2 (s) = 2·ζ 1
1+ ωn
·s+ ωn2 · s2
On a : q
Ko
ωn =
T q
1 1 1 1
ζ= 2
· Td + Ko
· ωn = 2
· Td + Ko
· KTo
On en extrait l’expression de Ko en fonction de ζ :
2
ζ 2 = 41 · Td + K1o · KTo
4 · ζ 2 · T · Ko = Ko2 · Td2 + 2 · Td · Ko + 1
Ko2 · Td2 + Ko · 2 · (Td − 2 · ζ 2 · T ) + 1 = 0
Finalement :
Ko2 · Td2 + Ko · 2 · (Td − √ 2 · ζ2 · T ) + 1 = 0
−2·(Td −2·ζ 2 ·T )± 4·(Td −2·ζ 2 ·T )2 −4·Td2
Ko1,2 = 2·Td2
√ √
−(Td −2·ζ ·T )± (Td −2·ζ 2 ·T )2 −Td2
2 −(Td −2·ζ 2 ·T )± −4·Td ·ζ 2 ·T +4·ζ 4 ·T 2
= Td2 √
= Td2
−(Td −2·ζ ·T )±2·ζ· T ·(−Td +ζ ·T )
2 2
= T2 d
Pour que ζ = 0.5, il faut donc que :

p
− (1 − 2 · 0.25 · 10) ± 2 · 0.5 · 10 · (−1 + 0.25 · 10) 7.873
Ko1,2 = =
1 0.127
On choisit ici de manière arbitraire la solution assurant le comportement le plus
rapide en boucle fermée. Sachant que la durée de réglage Treg est donnée, pour
un système à deux pôles dominants, de manière relativement précise par
3 3
Treg = =
δ ζ · ωn
et que selon la relation obtenue précédemment
r
Ko
ωn =
T
il est évident que c’est la valeur la plus élevée de Ko qui doit être choisie. On en
déduit le gain Kp du régulateur :
Ko 7.873
Kp = = = 0.7873
Ka1 · Ke 10 · 1
Le programme MATLAB suivant permet de vérifier qu’avec cette valeur de Kp , le
taux d’amortissement ζ est bien égal à 0.5.

% Initialisation des parametres

T = 10;
Ka2 = 10
Ke = 1 ;
Kp = 0 . 7 8 7 3 ;
Td = 1 ;
a = 1 e −3;
% Fonctions de t r a n s f e r t
% Regulateur
[ numGc, denGc ] = p a r a l l e l ( [ Kp ] , [ 1 ] , Kp∗ [ Td , 0 ] , [ a ∗Td , 1 ] ) ;
% Systeme a r e g l e r
numGa = Ka2∗Ke ;
denGa = [ T , 1 , 0 ] ;
% Fonctions de t r a n s f e r t en b o u c l e o u v e r t e
[ numGo, denGo ] = s e r i e s ( numGc, denGc , numGa, denGa ) ;
% Fonctions de t r a n s f e r t en b o u c l e fermee regulation de correspondance

[ numGw, denGw ] = c l o o p ( numGo, denGo ) ;
% C a l c u l du taux d ’ amortissement z e t a a l ’ aide de l a f o n c t i o n damp

damp( denGw)
% A f f i c h a g e de p o l e s e t des courbes e q u i amortissement avec mise en forme

figure (1)
pzmap (numGw, denGw)
sgrid ( [ 0 . 1 : 0 . 1 : 0 . 9 ] , [ ] )
axis ( [ − 2 , 0 , − 1 , 1 ] )
axis ( ’ s q u a r e ’ )
t i t l e ( ’ C o n f i g u r a t i o n ␣ p o l e −z é r o ␣ en ␣ b o u c l e ␣ f e r m é e ’ )
% Trace de l a reponse i n d i c i e l l e
figure (2)
step_me (numGw, denGw)
Le tracé de la configuration pôle-zéro en boucle fermée confirme que ζ = 0.5
Configuration pole−zéro en boucle fermée

1
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1

−1
−2 −1.8 −1.6 −1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
Real Axis
f_ra_18_1.eps
alors que la réponse indicielle de Gw (s) montre un comportement bien amorti.

Réponse indicielle
1.4
D=26.6875%
1.2
yInf=1
0.8
y(t)
0.6
Tm=1.2[s]
0.4
0.2 Treg+/−5%=5[s]
T90%
T10% Tdep
0
0 2 4 6 8 10 12 14
t [s]
f_ra_18_2.eps
16.2
Les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) ainsi qu’en boucle fermée
Gw (s), régulation de correspondance, ont déjà été calculées au point précédent.
La fonction de transfert en boucle fermée Gv (s), régulation de maintien, a quant
à elle pour expression :
Ka2 ·Ke 1
Y (s) Ga2 (s) s
· (1+s·T ) Ka2 · Ke
Gv (s) = = = (1+s·T )
=
V (s) 1 + Go (s) K
1 + so · (1+s·Td) s · (1 + s · T ) + Ko · (1 + s · Td )
1 1
= ·
Kp 1 + s · T + 1 + s 2 · T
d Ko Ko
Les diagrammes de Bode des trois fonctions de transfert sont donnés ci-
dessous.


60
40
20
gain [dB]
−20
−40
−60
−80
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_18_3.eps

17 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode de sys-

tèmes possédant un retard pur
17.1
Diagramme de Nyquist de G(s) = e−s·Tr , avec Tr = 2 [s] :
Lieu de Nyquist de G(s)

1.5
0.5
Im(G(jω))
−0.5
−1
−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Re(G(jω))
f_ra_15_1.eps
Diagramme de Bode :
Diagramme de Bode
20
gain [dB]
−20
−1 0 1
10 10 10
0
−45
−90
−135
−180
phase [degré]
−225
−270
−360
−450
−540
−630
−1 0 1
10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_15_2.eps
La représentation de la phase de l’élément retard pur en échelles linéaires pour

la pulsation est la suivante :

Phase de G(s)
0
−100
−200
arg(G(jω)) [deg.]
−300
−400
−500
−600
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ω [rad/s] (lin.)
f_ra_15_3.eps
18 Lieu de Nyquist
L’examen du diagramme de Bode met en évidence les comportement suivants :
– Pour les basses fréquences, la phase tend vers −180 [◦ ] et le gain vers l’infini.
– A hautes fréquences, le gain tend naturellement vers zéro et la phase vers
−180 [◦ ].
– Dans une zone de fréquences intermédiaires, la phase remonte provisoire-
ment, avant de chuter vers −180 [◦ ].
I m
G ( j w )
w = ¥ [ r a d / s ]
R e
w = 0 [ r a d / s ] - 1 0
f _ 2 0 _ 1 . e p s

19 Choix du gain de boucle par la méthode de

Bode
La situation est la suivante : on dispose d’un système à régler de fonction de
transfert Ga (s) que l’on asservit au moyen d’un régulateur P de gain Kp .
e u
w S K p S G a
( s ) y
f _ 2 1 _ 1 . e p s
On définit les fonctions de transfert :

Ka Ko
Go (s) = Kp · Ga (s)|Kp =1 = α
· Ra (s) = α · Ro (s)
s s
Kpop · Ka Koop
Goc (s) = Kpop · Ga (s) = α
· Ra (s) = α · Ro (s)
s s
qui représentent respectivement les fonctions de transfert en boucle ouverte avant

(Kp = 1) et après (Kp = Kpop ) correction.
Il s’agit de déterminer le gain de boucle optimal Koop = Kpop · Ka , et finale-
ment la valeur optimale de Kp , Kpop de sorte que le comportement soit optimal
en boucle fermée, i.e. que la réponse indicielle en régulation de correspondance
présente une oscillation complète avant stabilisation. Dans ce but, on choisit en
règle générale Koop tel que :
– la marge de phase ϕm ≈ 45 [◦ ] ;
– la marge de gain Am ≥ 8 − 15 [dB].

19.1
Intégrateur et constante de temps :
Y (s) 0.1
Ga (s) = =
U (s) s · (1 + s)
Diagrammes de Bode non-corrigé et corrigé :
Diagrammes de Bode de Go(s) et Goc(s) (exact et asymptotique)

60
40
20
Goc
gain [dB]
0
G
o
−20
−40
−60
−80
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_20_1_1.eps
Avant correction (Ko = 1), on a :
ϕm Am
[◦ ] [dB]
52 ∞
Après correction (Ko = Koop ), on a :
Koop Kpop ϕm Am ωrad

co Treg
[◦ ] [dB] s
[s]
1.4 14 45 ∞ 1 3.15

Réponse indicielle en boucle fermée, pour Ko = Koop :
Réponse indicielle
1.4
D=23.1788%
1.2
yInf=1
0.8
y(t)
0.6
Tm=1.3[s]
0.4
0.2 Treg+/−5%=6.2[s]
T90%
T10% Tdep
0
0 2 4 6 8 10 12
t [s]
f_ra_20_1_2.eps
19.2
Intégrateur et deux constantes de temps :
Y (s) 1
Ga (s) = = où T1 = 1 [s] T2 = 10 [s]
U (s) s · (1 + s · T1 ) · (1 + s · T2 )
60
40
Go
20
0
−20 Goc
gain [dB]
−40
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−225
−270
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_20_2_1.eps

ϕm Am
[◦ ] [dB]
1.57 ≈ 0.8 [dB]

co Treg
[◦ ] [dB] s
[s]
0.11 0.11 45 ≈ 20 0.08 37
Réponse indicielle
1.4
D=23.0752%
1.2
yInf=1
0.8
y(t)
0.6
Tm=15[s]
0.4
0.2 Treg+/−5%=71[s]
T90%
T10% Tdep
0
0 20 40 60 80 100 120 140
t [s]
f_ra_20_2_2.eps

19.3
Système fondamental d’ordre 2 mal amorti ( ζ = 0.05 !) :

Y (s) 10 rad
Ga (s) = = 2·ζ 1
où ζ = 0.01 ωn = 1
U (s) 1 + s · ωn + s2 · ωn2
s

20
G
o
0
gain [dB]
−20
G
oc
−40
−60
−1 0 1
10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−1 0 1
10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_20_3_1.eps
ϕm Am
[◦ ] [dB]
8.1 ∞

co Treg
[◦ ] [dB] s
[s]
0.15 0.015 45 ∞ 1.05 3

Réponse indicielle
D=86.2286%
0.25
0.2
0.15
y(t)
yInf=0.13
0.1
Tm=1.1[s]
0.05
Treg+/−5%=59[s]
T90%
T10%
Tdep
0
0 20 40 60 80 100 120
t [s]
f_ra_20_3_2.eps
Bien que le système soit (mathématiquement) stable en boucle fermée, il est

clair qu’une telle réponse n’est pas satisfaisante ; elle est évidemment tout à fait
inacceptable d’un point de vue pratique. La configuration pôle-zéro de Gw (s),
représentée dans le plan de s avec la droite équi-amortissement correspondant à
ζ = 0.5, confirme la présence d’une paire de pôles complexes conjugués très mal
amortis.
1
0.5
−0.5
Im
−1
−1.5
−2
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Re
f_ra_20_3_3.eps
L’examen du lieu de Nyquist du système en boucle ouverte corrigé (voir figure

ci-dessous) n’apporte aucune information supplémentaire par rapport au lieu de
Bode. On y voit clairement que la marge de phase ϕm est suffisante (45 [◦ ]) et
que la marge de gain Am est infinie. Il faut se rappeler que de telles valeurs ne
garantissent un comportement suffisamment stable en boucle fermée que pour
des systèmes réguliers.


1.5
1
0.5
0.5
Imaginary Axis
1
0
−0.5
0.5
−1
−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
f_ra_20_3_4.eps
Dans le cas de figure qui nous occupe, le gain permanent de boucle a dû être ajusté
à une valeur si faible que le système est quasiment en boucle ouverte (la contre-
réaction est presque nulle, comme en témoigne la faiblesse du gain en boucle
fermée en basse fréquence). Or, il est justement très peu stable en boucle ouverte
( ζ = 0.05), ce qui explique le comportement observé. En se rappelant que le gain
permanent de boucle Ko , appliqué sur le signal d’erreur e(t), s’applique en fait
à la consigne w(t) et à la grandeur réglée y(t), le schéma fonctionnel ci-dessous
montre que :
– le système est excité par l’apparition de la consigne (ou d’autres signaux
extérieurs, comme des perturbations) ;
– la contre-réaction n’est pas suffisante pour "le garder sous contrôle".
Il vaudra la peine, ultérieurement, de voir comment choisir le régulateur afin
obtenir un comportement optimal en boucle fermée.

19.4
Retard pur et deux constantes de temps :
10 · e−s·Tr
Ga (s) = où T1 = 1 [s] T2 = 10 [s] Tr = 1 [s]
(1 + s · T1 ) · (1 + s · T2 )
Diagramme de Bode avec Koop=1 et Koop=5.8201

20
0
gain [dB]
−20
−40
Koop=1
Koop=5.8201
−60
0.1 0.509 1 10
180
90
phase [degré]
45
0
−45
−90
−135
−180
0.1 0.509 1 10
ω [rad/s]
f_ra_20_4_1.eps
ϕm Am
[◦ ] [dB]
90 22

co Treg
[◦ ] [dB] s
[s]
5.8 0.58 45 6.8 0.51 6.2


Réponse indicielle
1.4
D=37.9349%
1.2
0.8
yInf=0.85
y(t)
0.6
Tm=1.9[s]
0.4
0.2 Treg+/−5%=15[s]
T90%
T10% Tdep
0
0 5 10 15 20 25
t [s]
f_ra_20_4_2.eps
19.5
Système à déphasage non-minimal, i.e " vicieux ", car comportant un zéro
positif (idem système C du laboratoire) :
Y (s) (1 − s · 10)
Ga (s) = = 100 ·
U (s) (1 + s) · (1 + s · 100)
20
Goc
0
Go
gain [dB]
−20
−40
−60
−4 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−225
−270
−4 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_20_5_1.eps


ϕm Am
[◦ ] [dB]
180 20
co Treg
[◦ ] [dB] s
[s]
7.1 0.07 45 3 0.1 31
Réponse indicielle
1.5
D=31.7133%
yInf=0.88
0.5 Tm=3.1[s]
Treg+/−5%=23[s]
T90%
T10% Tdep
y(t)
−0.5
−1
−1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [s]
f_ra_20_5_2.eps
Ce système asservi est stable en boucle fermée, comme le confirme sa configuration

pôle-zéro représentée dans le plan de s muni d’une droite équi-amortissement
correspondant à ζ = 0.5.
0.25
0.5
0.2
0.15
0.1
0.05
Imaginary Axis
−0.05
−0.1
−0.15
−0.2
0.5
−0.25
−0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3
Real Axis
f_ra_20_5_3.eps

Le comportement " vicieux " qui était présent en boucle ouverte (zéro positif
1 rad

en z1 = + T1 = 0.1 s ) demeure quasi tel quel en boucle fermée. De ce point
de vue, le régulateur n’a pas permis d’améliorer le comportement et ce système
asservi sera certainement mal noté lors de l’évaluation du critère de performance
" qualité " (cf chap.5).

20 Tracé manuel du lieu des pôles

20.1
Propriété 1 Go (s) est d’ordre 3 (3 pôles), donc n = 3 et le lieu a 3 branches.
Propriété 2 Les coefficients de Go (s) étant réels, l’axe réel est axe de symétrie
du lieu.
Propriété 3 Les
 3 branches
ont pour origines les pôles en boucle ouverte :
 s1 = 0 rad s
s2 = −10 rad

s
s3 = −20 rad

s
Propriété 4 Go (s) un zéro en z1 = −50, donc m = 1 branche aboutit en
z1 = −50.
Propriété 5 Les asymptotes (ko → +∞) des n - m = 2 branches restantes
sont situées sur une étoile régulière.
+ π2
Leurs angles sont : ξ = (1+2·λ) · π =
(n−m) − π2
Propriété 6 Le centre de gravité de l’étoile est situé par raison de symétrie
P
n P
n
(−si )− (−zi )
sur l’axe réel, en : ∆ = i=1 (n−m) i=1
= (0−10−20)−(−50)
3−1
= 10
Propriété 7 L’axe réel entre s1 et s2 , et entre s3 et z1 fait partie du lieu.
Propriété 8 Les points d’intersection ±j · ω0cr du lieu avec l’axe imaginaire
0 ·n0 (s)
sont obtenus en annulant le reste de la division : d0 (s)+k 2
s2 +ω0cr
On
a:
d0 (s) + k0 · n0 (s) = s · (s + 10) · (s + 20) + k0 · (s + 50)
= s3 + 30 · s2 + (200 + k0 ) 4 · s + 50 · k0
s3 +30·s2 +(200+k0 )4·s+50·k0
2
s2 +ω0cr
= (s + 30) + reste
2 2
reste = s · (200 + k0 − ω0cr ) + (50 · k0 − 30 · ω0cr )
Le reste est nul( pour tout
h i s si :

200 + k0 − ω0cr = 02

ω0cr = 22.36 s rad
2
50 · k0 − 30 · ω0cr = 0 k0 = kvcr = 300
Propriété 9 Les points de séparation de l’axe réel sont obtenus en résolvant :
n m
1 1
,soit : µ1 + µ+10
1 1 1
P P
µ−si
= µ−zi
+ µ+20 = µ+50
i=1 i=1
On aboutit à l’équation du 3ème degré :
2 · µ3 + 180 · µ2 + 3000 · µ + 10000 = 0.
Puisque par suite de la propriété 7, le lieu se sépare de l’axe réel
entre s1 et s2 , soit entre 0 et -10, on a en première approximation :
2 · µ3 << 180 · µ2 + 3000 · µ + 10000.
En négligeant le terme de degré 3, on obtient : µ = −4.6, seule
solution ayant un sens.
La solution exacte est : µ = −4.47

Tracé du lieu d’Evans :
Root Locus
0.5
30
20
10
Imaginary Axis
−10
−20
−30
0.5
−50 −40 −30 −20 −10 0 10

Real Axis
f_po_05_01_1.eps

20.2
Propriété 1 Go (s) est d’ordre 3 (3 pôles), donc n = 3 et le lieu a 3 branches.
Propriété 2 Les coefficients de Go (s) étant réels, l’axe réel est axe de symétrie
du lieu.
Propriété 3 Les
3 branches
rad ont pour origines les pôles en boucle ouverte :
s1 = 0 s
s2,3 = −2 rad s
Propriété 4 Go (s) n’a aucun zéro, donc m = 0 branche aboutit au(x) zéro(s)
de Go (s).
Propriété 5 Les asymptotes (ko → +∞) des n - m = 3 branches restantes
sont situées sur une étoile régulière. 
 + π3
(1+2·λ)
Leurs angles sont : ξ = (n−m) · π = −π
 3
+π
Propriété 6 Le centre de gravité de l’étoile est situé par raison de symétrie
P
n P
n
(−si )− (−zi )
sur l’axe réel, en : ∆ = i=1 (n−m)i=1
= (−2−2)−(0)
3
= − 34
Propriété 7 L’axe réel entre s1 et s2 , et entre s3 et -∞ fait partie du lieu
Propriété 8 Les points d’intersection ±j · ω0cr du lieu avec l’axe imaginaire
0 ·n0 (s)
sont obtenus en annulant le reste de la division : d0 (s)+k
s2 +ω 2
.
0cr
On a :d0 (s) + k0 · n0 (s) = s · (s + 2)2 + k0 = s3 + 4 · s2 + 4 · s + k0
s3 +4·s2 +4·s+k0
2
s2 +ω0cr
= (s + 4) + reste
2 2
reste = s · (4 − ω0cr ) + (k0 − 4 ·(ω0cr ) h i
ω0cr = 2 s rad
Le reste est nul pour tout s si :
k0 = k0cr = 16
Propriété 9 Les points de séparation de l’axe réel sont obtenus en résolvant :
n m
(µ+2)2
1 1 1 1 1
+ µ·(µ+2)
P P
µ−si
= µ−zi
,soit : µ
+ µ+2
+ µ+2
= 0 µ µ+2
+
i=1 i=1
µ·(µ+2)
µ+2
= 0 3 · µ2 + 8 · µ + 4 = 0
µ = − 32

Tracé du lieu d’Evans :

Root Locus
0.5
30
20
10
Imaginary Axis
−10
−20
−30
0.5
−50 −40 −30 −20 −10 0 10

Real Axis
f_po_05_04_1.eps
21 Tracé du lieu des pôles assisté par ordinateur

21.1
Le gain optimal koop peut être obtenu ici par la condition des modules.
On mesure dans le plan complexe :
 rad

 S opt S 1 = 7.4898 s
Sopt S2 = 8.9124 rad

s
rad

 S opt S 3 = 17.4001 s
rad
Sopt Z1 = 46.6129

s
Le gain optimal est alors :

SS1 · SS2 · SS3 rad
koop = = 24.9179
SZ1 s2
De même, pour le gain limite kol , on mesure :

Slim S1 = |−4.47 − (0)| = 4.47 rad


 s
Slim S2 = |−4.47 − (−10)| = 5.53 rad

s
 Slim S3 = |−4.47 − (−20)| = 15.53 rad
 s
Slim Z1 = |−4.47 − (−50)| = 45.53 rad

s
Le gain limite est alors :

rad3

SS1 · SS2 · SS3
kol = = 8.4315
1 s3

Pour le calcul du gain critique kocr , on peut soit à nouveau faire usage de la
condition des modules, soit prendre directement la valeur donnée par l’application
de la propriété 8. On a :
rad
kocr = 300
s2
Partant de la relation
(−sα+1 ) · . . . · (−sn )
k 0 = K0 ·
(−z1 ) · . . . · (−zm )
on a :
(−50)
Kol = 8.43 · = 2.1
(−10) · (−20)
(−50)
Koop = 24.92 · = 6.23
(−10) · (−20)
Les réponses indicielles pour ko = kol et ko = koop sont les suivantes :
Réponses indicielles en boucle fermée pour k =k =8.43 et pour k =k =24.91

o olimite o oop
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t [s]
f_po_05_01_2.eps
21.2
Le gain optimal koop peut être obtenu ici par la condition des modules. On
mesure dans le plan complexe :

 Sopt S1 = 0.9977 rad

s
s

s

Le gain optimal est alors :

rad3

SS1 · SS2 · SS3
koop = = 2.9836
1 s3
De même, pour le gain limite kol , on mesure :

 Slim S1 = 23 rad

s
Slim S2 = 2 − 23 = 43 rad

s
.
2 4 rad
Slim S3 = 2 − 3 = 3 s

Le gain limite est alors :

rad3

SS1 · SS2 · SS3
kol = = 1.1852
1 s3
Pour le calcul du gain critique kocr , on peut soit à nouveau faire usage de la
condition des modules, soit prendre directement la valeur donnée par l’application
de la propriété 8. On a :
rad3

kocr = 16
s3
Les réponses indicielles pour ko = kol et ko = koop sont les suivantes :
Réponses indicielles en boucle fermée pour k =k =1.18 et pour k =k =2.98
o olimite o oop
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t [s]
f_po_05_04_2.eps
(−sα+1 ) · . . . · (−sn )
k 0 = K0 ·
(−z1 ) · . . . · (−zm )
on a :
1
Kol = 1.18 · = 0.3
(−2) · (−2)

1
Kol = 2.98 · = 0.75
(−2) · (−2)

22 Synthèse fréquentielle d’un régulateur

22.1
Selon les exigences du cahier des charges, il faut un régulateur PI, ajusté de
telle manière que la marge de phase en boucle ouverte soit de l’ordre de 45 [◦ ].
Un régulateur I est aussi envisageable.
L’application de la procédure de synthèse du régulateur PI conduit à la com-
pensation de la constante de temps dominante de Ga (s) en posant
Ti = 10 [s]
La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit dès lors :
Kp
Ti
· Ka 1 Ko 1
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = · = ·
s 1 + s · T2 s 1 + s · T2
La phase de ce système se monte à −135 [◦ ] en ω2 = T12 . Le gain correspondant
est (il est ici facilement calculable analytiquement, l’alternative recommandée
consistant à tracer le diagramme de Bode) :
Ko
|Go (j · ω2 )| = √
2
Ce gain peut être rendu unitaire en posant :
√
Ko = 2
ce qui implique que
√ √
Ko · Ti 2 · Ti 2 · 10 √
Kp = = = = 2
Ka Ka 10
60
40
20
Goc
gain [dB]
0
Go
−20
−40
−60
−80
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_25_1.eps

22.2
La relation empirique ωco · Treg ≈ π permet d’évaluer la durée de réglage de
manière approximative :
π
Treg ≈ = 3.1 [s]
ωco
22.3
Les réponses indicielles en régulation de correspondance et de maintien appa-
raissent ci-dessous. L’erreur statique est bel et bien nulle.
Réponses indicielles de Gw(s) et Gv(s)

1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
t [s]
f_ra_25_3.eps

23.1
Le régulateur PD imposé par le cahier des charges sera ajusté de telle manière
que la marge de phase en boucle ouverte soit de l’ordre de 45 [◦ ].
L’application de la procédure de synthèse du régulateur PD conduit à la com-
pensation de la constante de temps dominante de Ga (s) en posant
Td = 10 [s]
La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit dès lors :

Kp · Ka 1 Ko 1
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = · = ·
s 1 + s · T2 s 1 + s · T2

La phase de ce système se monte à −135 [◦ ] en ω2 = T12 . Le gain correspondant

est (il est ici facilement calculable analytiquement, l’alternative recommandée
consistant à tracer le diagramme de Bode) :
Ko
|Go (j · ω2 )| = √
2
√
Ko = 2
ce qui implique que √ √

Ko 2 2
Kp = = = = 0.14
Ka Ka 10

40
20
gain [dB]
−20
Koop=1
Koop=1.4093
−40
0.1 0.9977
1 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
0.1 0.9977
1 10
ω [rad/s]
f_ra_26_1.eps
23.2
π
Treg ≈ = 3.1 [s]
ωco
23.3
raissent ci-dessous. L’erreur statique n’est bel et bien nulle qu’en régulation de
correspondance.

Réponses indicielles de G (s) et G (s)

w v
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t [s]
f_ra_26_2.eps
A noter la différence de comportement dynamique entre les 2 réponses en

boucle fermée. A priori, les fonctions de transfert en boucle fermée ayant toutes
les mêmes pôles (solutions de 1+Go (s) = 0), les comportements en régime transi-
toire devraient être analogues (les durées des régimes transistoires devraient être
équivalentes), ce qui n’est dans le cas particulier pas le cas. La raison en incombe à
la technique de compensation pôle-zéro utilisée pour effectuer la synthèse du régu-
lateur : on peut en effet facilement montrer qu’en cas de compensation pôle-zéro,
le pôle compensé disparaît bel et bien de la fonction de transfert en régulation
de correspondance Gw (s) qui voit ainsi son ordre diminué mais réapparaît en re-
vanche dans la fonction de transfert en régulation de maintien Gv (s). Ainsi, si le
pôle compensé est lent, le comportement dynamique de Gv (s) sera également lent
par rapport à celui de Gw (s). On comprend pourquoi l’on ne doit pas compenser
de pôles instables, voire des pôles stables mais ayant un taux d’amortissement
trop faible. Voir cours de régulation numérique, chap.7, pour plus d’explications.

24.1
Puisque les deux constantes de temps T1 et T2 sont compensées, la fonction
de transfert en boucle ouverte s’écrit :
Kp
Ti
· Ka 1 Ko 1
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = · = ·
s 1 + s · T3 s 1 + s · T3

La compensation des 2 constantes de temps dominantes implique :
(1 + s · Ti + s2 · Td · Ti ) = (1 + s · T1 ) · (1 + s · T2 )
⇒ Ti = T1 + T2 = 20 [s]
⇒ Td = T1T·Ti 2 = 5 [s]
La phase de Go (s) se monte à −135 [◦ ] en ω3 = T13 . Le gain correspondant est (il

est ici facilement calculable analytiquement, l’alternative recommandée consis-
tant à tracer le diagramme de Bode) :
Ko
|Go (j · ω3 )| = √
2

√
Ko = 2
ce qui implique que

√ √
Ko · Ti 2 · Ti 2 · 20
Kp = = = ≈ 2800
Ka Ka 0.01

40
20
gain [dB]
−20
Koop=1
Koop=1.4093
−40
0.1 0.9977
1 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
0.1 0.9977
1 10
ω [rad/s]
f_ra_27_1.eps

π
Treg ≈ = 3.1 [s]
ωco

24.2
raissent ci-dessous.

1.4
1.2
0.8
Gw
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
−4
x 10
4
2
Gv
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
f_ra_27_2.eps

25.1
Les perturbations intervenant entre le régulateur et le système à régler, soit
en amont de l’intégrateur situé dans le système à régler Ga (s), l’annulation de
l’erreur statique en régulation de maintien nécessite l’adjonction d’un intégrateur
supplémentaire. Ceci est effectué par exemple à l’aide d’un régulateur intégrateur
de fonction de transfert
U (s) Ki
Gc (s) = =
E(s) s
e u
w S G c
( s ) S G a
( s ) y
f _ 2 4 _ 3 . e p s

Cependant, l’examen de la fonction de transfert en boucle ouverte Go(s) corres-

pondante
Ki Ka 1
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = · ·
s s (1 + s · Tp )
montre que ce système ne satisfait en aucun cas le critère de Nyquist, la phase
n’étant jamais supérieure à −180 [◦ ].
I m
G o
( j w )
w = 0 [ r a d / s ]
w = ¥ [ r a d / s ]
R e
- 1 0
f _ 2 4 _ 2 . e p s
En conséquence, il faut choisir un régulateur ayant une action intégrale s’effaçant

progressivement dans le domaine des fréquences au profit d’une action provoquant
pas ou en tout cas moins de déphasage. Un exemple d’un tel régulateur est le
régulateur PI, de fonction de transfert
U (s) 1 + s · Ti
Gc (s) = = Kp ·
E(s) s · Ti
1
dont l’action est plutôt intégrale à basse fréquence (en dessous de Ti
) et plutôt
proportionnelle à haute fréquence (en dessus de T1i ).
A [ d B ]
K p
[ d B ]
w [ r a d / s ]
0 [ d B ] 1
T i
a c t i o n p l u t ô t
a c t i o n p l u t ô t
i n t é g r a l e
p r o p o r t i o n n e l l e
j [ d e g ]
w [ r a d / s ]
0 1
- 4 5
i
- 9 0
ì 1 + j × w × T ü
{ ( j × w ) } = í × ý = - [ ° ] + ( w × T )
i
a r g G a r g K 9 0 a r c t g
î j × w × T þ
c p i
f _ 2 4 _ 1 . e p s
i

25.2
La phase n’étant jamais égale à −180 [◦ ], la marge de gain est, en appliquant
se définition, infinie :
Am = ∞
25.3
Partant de la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s)
1 + s · Ti Ka 1 Ko (1 + s · Ti )
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = Kp · · · = 2 ·
s · Ti s (1 + s · Tp ) s (1 + s · Tp )
Ti va être choisie de telle sorte qu’en ω = 1 rad

s
, la phase de Go (s) se monte
à −135 [◦ ]. Sans l’effet du terme (1 + s · Ti ), la phase est de −180 [◦ ] en cette
pulsation. Il suffit donc de poser T1i = 1 rad

s
et d’ajuster le gain Kp de façon à
rad
ce qu’en ω = 1 s , le gain de boucle soit unitaire. On a :
Ko (1 + j · ω · Ti ) √
|Go (j · ω)| = 2 · ≈ Ko · 2=1
(j · ω) (1 + j · ω · Tp ) ω=1 rad = T1
s i
d’où
√1 · Ti √
Ko · Ti 2
Kp = = = 2
Ka Ka
Diagrammes de Bode corrigé et non−corrigé (asymptotique)

80
60
40
20
0
gain [dB]
−20
−40
−60
−80
−100
−120
−140
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_24_1.eps

25.4
π
Treg ≈ = 3.1 [s]
ωco
25.5
raissent ci-dessous. L’erreur statique est bel et bien nulle.

1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
−0.2
0 2 4 6 8 10 12
t [s]
f_ra_24_2.eps

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HEIG-Vd Régulation automatique

Haute Ecole d’Ingénieurs et de Gestion du

Prof.Michel ETIQUE, avril 2005,

Corrigé des exercices 1 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

Corrigé des exercices 2 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

Le schéma-bloc du régulateur de vitesse (tempomat) est le suivant :

En introduction du cours, deux types de régulateurs ont été présentés : le

Dès le moment ou le véhicule est en montée, le moteur doit fournir un couple

Corrigé des exercices 3 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

2 Moteur DC en régime permanent constant

On voit que la relation dépend du couple de frottementh visqueux

Corrigé des exercices 4 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

Les équations ci-dessus sont complétées comme suit :

Corrigé des exercices 5 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

La variation de dKa a donc pour expression :

La variation relative Ka par rapport au coefficient de frottement visqueux Rf est

La dérivée Kw par rapport à Rf est :

dKw dKw dKo dKa

Corrigé des exercices 6 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

La sensibilité du gain en boucle fermée Kw aux variations de Rf est ainsi

u2 = [KA · (u1 − u2 )]3

On constate alors que si KA est suffisamment grand, u2 → u1 , si bien que l’on a

Corrigé des exercices 7 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

Le même graphique en vue 3D,

tracé en exécutant la fonction MATLAB :

Corrig des exercices 8 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

figure ( 2 ) , mesh( u1 , KA, u2 )

On peut en conclure que grâce à la contre-réaction de haut gain, on a linéarisé

Application Qu’en est-il de la caractéristique uues si le gain KA de l’AO de

4 Modélisation et schéma fonctionnel de l’ampli-

Corrigé des exercices 9 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

et la fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :

5 Modélisation et schéma fonctionnel d’un ampli-

Corrigé des exercices 10 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

et celle en boucle fermée est :

Corrigé des exercices 11 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

sf 1,2 = −δ ± j · ω0 = −31916 s−1 ± j · 2.5064 · 106 s−1

Corrigé des exercices 12 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

Corrigé des exercices 13 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

6 Modélisation et schémas fonctionnels d’un cap-

Corrigé des exercices 14 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

La résistance secondaire R2 inclut tout ce qui est ohmique dans le secondaire,

En se souvenant que le courant secondaire i2 tend à compenser l’effet du courant

Les modèles en t et en s complets s’écrivent donc :

U2 (s) = KA · (Bc (s) − B (s))

Corrigé des exercices 15 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

Corrigé des exercices 16 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

Celle en boucle fermée vaut :

Corrigé des exercices 17 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

afin d’obtenir un schéma se présentant sous une forme connue. La fonction de

I2 (s) −L12 · KA 1 + s · NK2A·A 1 + s · Toi

La configuration pôle-zéro est représentée ci-dessous.

Corrigé des exercices 18 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

de la fonction de transfert est obtenu en posant s = j · ω,

On remarque que lorsque la résistance secondaire R2 est nulle, on a :

Corrigé des exercices 19 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

7 Modélisation et schéma fonctionnel d’un entraî-

J1 · α1 (t) = Tem (t) − Rf 1 · ω(t)1 + T12 (t)

Corrigé des exercices 20 MEE \co_ra.tex\5 avril 2005

Les couples T12 et T21 ont pour expressions :

T12 (t) = k · (θ2 (t) − θ1 (t))

J1 · α1 (t) = Tem (t) − Rf 1 · ω1 (t) + k · (θ2 (t) − θ1 (t))

J1 · s2 + Rf 1 · s + k · Θ1 (s) = Tem (s) + k · Θ2 (s)

Les équations d’états peuvent se déduire presque directement du modèle