Régulation automatique
Chapitre 8: Synthèse fréquentielle
Filière électronique
Michel ETIQUE
Michel.Etique@eivd.ch

école d’ingénieurs du canton de Vaud (eivd)

Département d’électricité et d’informatique
institut d’Automatisation industrielle (iAi)

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.1/??
 Compensation pôle-zéro
 

I m

s
p ô l e s e t z é r o s

d u s y s t è m e à r é g l e r

z s s
a 1 a 3 a 1 s a 2

R e
z 0
c 1

in s t i t u t d '
Automatisation f _ 0 8 _ 0 1 . e p s

in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.2/??

 Compensation pôle-zéro
 

I m

s
p ô l e s e t z é r o s

d u s y s t è m e à r é g l e r

z s s
a 1 a 3 a 1 s a 2

R e
z 0
c 1

z é r o

d u r é g u l a t e u r

in s t i t u t d '
Automatisation f _ 0 8 _ 0 1 . e p s

in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.2/??

 Compensation pôle-zéro
 

I m

s
p ô l e s e t z é r o s

e n b o u c l e o u v e r t e

z s
a 1 a 3 s a 2

R e
0

in s t i t u t d '
Automatisation f _ 0 8 _ 6 . e p s

in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.2/??

 Compensation pôle-zéro
 

A ( w ) [ d B ]

w
1 / T
0 [ d B ]
3
[ r a d / s ]
1 / T 1
= 1 / T c
1 / T 2

s a n s c o m p e n s a t i o n

f _ 0 8 _ 0 2 . e p s

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.3/??
 Compensation pôle-zéro
 

é l é m e n t c o m p e n s a t e u r

A ( w ) [ d B ]

w
1 / T
0 [ d B ]
3
[ r a d / s ]
1 / T 1
= 1 / T c
1 / T 2

s a n s c o m p e n s a t i o n

f _ 0 8 _ 0 2 . e p s

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.3/??
 Compensation pôle-zéro
 

a v e c c o m p e n s a t i o n

é l é m e n t c o m p e n s a t e u r

A ( w ) [ d B ]

w
1 / T
0 [ d B ]
3
[ r a d / s ]
1 / T 1
= 1 / T c
1 / T 2

s a n s c o m p e n s a t i o n

f _ 0 8 _ 0 2 . e p s

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.3/??
 Ajustage régulateur PI
 

1 + s · Ti
Gc (s) = Kp ·
s · Ti
Y (s) Ka
Ga (s) = = α · Ra (s)
U (s) s
Ko
Go (s) = Gc(s) · Ga (s) = α+1 · (1 + s · Ti ) · Ra (s)
s
Kp · K a
Ko =
Ti

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.4/??
 Ajustage régulateur PI
 

1. Compenser la constante de temps dominante
Tamax par Ti = Tmax
2. Appliquer la méthode de Bode pour trouver
Kp

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.4/??
 Ajustage régulateur PD
 

Gc(s) = Kp · (1 + s · Td )
Y (s) Ka
Ga (s) = = α · Ra (s)
U (s) s
Ko
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = α · (1 + s · Td ) · Ra (s)
s
Ko = Kp · Ka

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.5/??
 Ajustage régulateur PD
 

1. Compenser la constante de temps dominante
Tamax par Td = Tmax
2. Appliquer la méthode de Bode pour trouver
Kp

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.5/??
 Ajustage régulateur PID
 

1 + s · T i + s2 · Ti · Td
Gc (s) = Kp ·
s · Ti
Y (s) Ka
Ga (s) = = α · Ra (s)
U (s) s
Ko
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = α+1 · (1 + s · Ti + s2 · Ti · Td ) · Ra (s)
s
Kp · K a
Ko =
Ti
(1 + s · Ti + s2 · Ti · Td ) = (1 + s · Tamax1 ) · (1 + s · Tamax2 )

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.6/??
 Ajustage régulateur PID
 

1. Compenser les 2 constantes de temps
dominantes Tamax1 et Tamax2
2. Appliquer la méthode de Bode pour trouver
Kp

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e Régulation automatiqueChapitre 8: Synthèse fréquentielleFilière électronique – p.6/??