INSTITUT SUPÉRIEUR DES TECHNIQUES

APPLIQUÉS ISTA/GOMA
DEPARTEMENT DE GÉNIE MÉCANIQUE

BP. 773 GOMA

www.ista.com

ÉTUDE ET RÉALISATION D'UN ROBOT

QUADRUPÈDE DE SURVEILLANCE :
CAS D’APPLICATION DANS UNE USINE
OU UN ENTREPOT

Par : EUGENE MUGHASA BIENNE

Travail présenté en vue de l'obtention du
Diplôme de licence

Option : GÉNIE MÉCANIQUE

Directeur : Prof BARAKA MUSHAGE
Encadreur : ……………………

ANNÉE ACADÉMIQUE 2022 - 2023

Epigraphe

« Les seules limites de votre robot sont celles de votre imagination. »

Matanya Horowitz
Dédicace

Je dédicace ce mémoire à la très cher tante KAVIRA NZILAMBA, pour qui sans elle ce
mémoire n’aurait jamais vu le jour. Ma très chère Tante, aucune phrase ou expression aussi
éloquente soit-elle ne saurait exprimer ma gratitude et ma reconnaissance envers vous.

A vous mes très chers et respectueux parents BENJAMIN NZILAMBA et ANITH

KANYALI pour vos efforts et sacrifices consentis tout au long de nos études en vue de
faire de nous l’homme capable et utile pour la société.

A vous mes chers tuteurs : mon oncle MUHINDO MULOMBI Marcel, maman
KAHAMBU KIHAMBAMBUKA Rosette, PRINCE SIKUJUWA, pour votre
hospitalité et soutien financier.

A vous mes frères et sœurs pour votre affection prouvée envers nous et votre soutien
inoubliable.

A mes amis, connaissances, et camarades d’auditoire pour tout soutien, soin, amour, et
partage.
Remerciements

Nos remerciements s’adressent à Dieu tout puissant pour sa force et sa grâce durant notre
cycle de licence.

Nous remercions les autorités académiques ainsi que le corps scientifique et académique de
l’ISTA-Goma qui ont assuré notre formation depuis la préparatoire jusqu’à la fin de notre
second cycle.

Nos remerciements les plus sincères et considérables s’adressent à notre directeur le

Professeur docteur BARAKA MUSHAGE qui malgré ses multiples occupations tant
personnelles qu’académique a accepté de diriger ce travail. Ses conseils, sa rigueur
scientifique, ont permis d’orienter ce travail dans la bonne direction et de le mener à son
terme. Nous lui disons merci.

Je tiens à adresser mes remerciements à mes chers parents BENJAMIN NZILAMBA et

ANITH KANYALI qui, depuis que nous sommes sur cette terre ne cessent de nous
témoigner amour, passion et soutien tant moral que matériel chaque fois que nous en avions
besoin. Vos conseils, votre patience sans fin, votre compréhension et votre encouragement
sont pour nous le soutien indispensable que vous avez toujours su nous apporter.

Nos profondes gratitudes à ma très chère Tante KARIRA NZILAMBA, à mon oncle
MARCEL MULOMBI, ROSETTE KIHAMBAMBULA, ma tante ELSY, Père Jean
de Dieu, Grand frère SAMY, ADOLPHE, JASON MALONGA, NOEL PRINCE,
GRACE qui malgré nos caprices n’ont pas cessé de manifester leurs affections, leurs
sacrifices soutenus, leurs encouragements

Je remercie de manière particulière LYDIA MUKARA, pour ces conseils, son amour, son
sacrifice qu'il a su porté à notre faveur, nous être lui est reconnaissable.
Résumé

Le mémoire portant sur l'étude et la réalisation d'un robot quadrupède de surveillance.

L'objectif est de concevoir un robot à quatre pattes capable de surveiller efficacement
différents environnements. Le robot sera équipé de capteurs avancés, tels que des caméras,
des capteurs de mouvement et des capteurs de proximité, afin de détecter et d'enregistrer
des informations sur son environnement. Les données collectées seront traitées par un
microcontrôleur intégré au robot, ce qui lui permettra d'analyser, de reconnaître et de
réagir en conséquence aux situations détectées.

Le mémoire comprendra également une étude approfondie des différentes technologies

utilisées dans la conception du robot, telles que la mécanique, l'électronique, la
programmation. Des recherches seront menées sur les meilleures pratiques en matière de
conception et de fabrication de robots quadrupèdes, ainsi que sur les avancées récentes
dans le domaine de la surveillance robotique. Des tests et des expérimentations seront
réalisés pour évaluer les performances du robot dans différents scénarios de surveillance,
tels que la surveillance de bâtiments, de sites industriels ou de zones à risque.

Le mémoire mettra également l'accent sur les avantages que peut offrir un robot
quadrupède de surveillance par rapport à d'autres systèmes de surveillance traditionnels.
Ces avantages peuvent inclure la mobilité améliorée du robot, sa capacité à s'adapter à
des terrains accidentés et à des environnements complexes, ainsi que sa polyvalence dans
l'exécution de différentes tâches de surveillance. Les considérations éthiques et légales
liées à l'utilisation de robots de surveillance seront également abordées.

En conclusion, ce mémoire visera à fournir une étude approfondie sur la conception et la

réalisation d'un robot quadrupède de surveillance, mettant en évidence ses capacités, ses
avantages et ses applications potentielles. Il s'agit également d'un domaine en constante
évolution, où de nouvelles innovations et avancées peuvent être explorées pour améliorer
les performances et les fonctionnalités des robots de surveillance quadrupèdes.

Abstract
The memory relates to the study and the realization of a quadruped surveillance robot. The
goal is to design a four-legged robot capable of effectively monitoring different
environments. The robot will be equipped with advanced sensors, such as cameras, motion
sensors and proximity sensors, to detect and record information about its environment. The
data collected will be processed by an artificial intelligence system integrated into the
robot, which will allow it to analyze, recognize and react accordingly to the situations
detected.

The thesis will also include an in-depth study of the different technologies used in the
design of the robot, such as mechanics, electronics, programming and artificial intelligence.
Research will be conducted on best practices in the design and manufacture of quadruped
robots, as well as recent advances in the field of robotic surveillance. Tests and experiments
will be carried out to evaluate the robot's performance in different surveillance scenarios,
such as the surveillance of buildings, industrial sites or risk areas.

The thesis will also emphasize the advantages that a quadruped surveillance robot can offer
compared to other traditional surveillance systems. These benefits can include the robot's
improved mobility, its ability to adapt to rough terrain and complex environments, and its
versatility in performing different surveillance tasks. Ethical and legal considerations
related to the use of surveillance robots will also be discussed.

In conclusion, this thesis will aim to provide an in-depth study on the design and
construction of a quadruped surveillance robot, highlighting its capabilities, advantages and
potential applications. It is also an ever-evolving field, where new innovations and
advancements can be explored to improve the performance and functionality of quadruped
surveillance robots.
Table des matières

Epigraphe...............................................................................................................

Dédicace...............................................................................................................

Remerciements....................................................................................................iii

Résumé................................................................................................................iv

Table des matières...............................................................................................vi

Liste des abréviations..........................................................................................ix

Liste des tableaux.................................................................................................

Liste des figures...................................................................................................xi

1. Introduction...................................................................................................
1.1. Contexte/Généralités sur le thème...............................................................................
1.2. Identification et formulation du problème...................................................................
1.3. Justification du choix du sujet et motivations.............................................................
1.4. Questions de recherche................................................................................................
1.5. Énoncé des objectifs de recherche...............................................................................
1.5.1. L’objectif général.....................................................................................................
1.6. Formulation des hypothèses........................................................................................
1.7. Méthodologie et délimitation du travail......................................................................
1.8. Structure du mémoire/ Subdivision du travail.............................................................

Chapitre 1 Revue de la littérature ou exposition des travaux antérieurs..............

1.1 Langages/outils de modélisation.................................................................................
 1.1.1 Sous-titre de 1.1...................................................................................................
1.2 Étude de Description Logic.........................................................................................
1.3 Proposition...................................................................................................................

Chapitre 2 Directives lexicales, syntaxiques et typographiques..........................

2.1 Du temps des verbes....................................................................................................
2.2 Du pronom désignant l'auteur du mémoire.................................................................
2.3 Du pronom désignant le lecteur ou une personne en général......................................
2.4 De l'usage des auxiliaires avoir et être et du verbe aller..............................................
2.5 De la définition des termes..........................................................................................
2.6 Code source.................................................................................................................
2.7 Formules mathématiques.............................................................................................
2.8 De la mise en page.......................................................................................................
2.9 Listes............................................................................................................................

Chapitre 3 Figures, tableaux et bibliographie.....................................................10

3.1 Figures.......................................................................................................................10
3.2 Tableaux....................................................................................................................12
3.3 Bibliographie.............................................................................................................13

Conclusion..........................................................................................................15
Contributions........................................................................................................................15
Critique du travail................................................................................................................15
Travaux futurs de recherche.................................................................................................15
Perspective...........................................................................................................................15

Annexe A Démonstrations.................................................................................16
A.1 Ordre d'application des définitions............................................................................16
A.1.1 Cas de base.............................................................................................................16
A.1.1.1 Sous-cas..............................................................................................................16
A.1.1.1.1 Sous-sous-cas.................................................................................................16
A.2 Récursivité mutuelle de "ERA" et "AddDefinition".................................................16
 A.3 Quantificateurs dans "ComputeSolution"..................................................................16

Annexe B Algorithmes ERA et FCA précédents...............................................17

B.1 Algorithme FCA........................................................................................................17
B.2 Algorithme ERA........................................................................................................17

Bibliographie......................................................................................................18
Liste des abréviations

UdeS Université de Sherbrooke

DI Département d’Informatique
Liste des tableaux

Tableau 1 - Liste des styles définis pour les mémoires et thèses.............................................10

Liste des figures

Figure 1 - Algorithme A*...........................................................................................................

Figure 2 - Menu pour l'insertion d'une figure...........................................................................10
Figure 3 - Menu pour l'insertion d'une légende d'une figure....................................................11
Figure 4 - Menu pour l'insertion d'un renvoi à une figure........................................................11
Figure 5 - Fenêtre permettant de choisir le type de renvoi.......................................................11
 0. Introduction générale

La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation des

machines automatiques ou des robots. Cette discipline concerne l’ensemble des domaines
scientifiques et industriels en rapport avec la conception et la réalisation des robots. Dans le
domaine de la sécurité, la robotique produit des robots réalisant des fonctions précises à ce
qui concerne la surveillance, outre la sécurité, elle produit aussi des engins capables des
émouvoir dans différents milieux : dangereux (pollués, radioactifs...), aérien, sous-marins,
spatiaux, terrestre… On classe les robots en deux catégories principales : les robots à base
fixe ou bras manipulateurs et les robots mobiles.

Parmi les robots mobiles, on s'intéresse aux robots marcheurs qui utilisent leurs pattes
comme moyens de locomotion. Ils peuvent être très différents par leur forme et par le
nombre de leurs pattes. Il existe des robots à deux pattes (bipèdes), à quatre pattes
(quadrupèdes), des robots à six pattes (hexapodes), des robots à huit pattes (octopodes) et
d'autres à plusieurs pattes. Ces robots marcheurs présentent l’avantage d’une meilleure
mobilité dans des terrains encombrants en raison de l’intermittence du contact pied/sol.

Les domaines d’application de ce type de robots sont très variés : de l’intervention en

milieux hostiles et l'accès aux sites difficiles jusqu’aux applications domestiques en passant
par les taches d’assistance et de service, L'idée de concevoir des robots marcheurs
quadrupèdes (à quatre pattes) vient de l’inspiration biologique en imitant les animaux à
quatre pattes : cheval, vache, chien, chèvre chameau, guépard, etc. A travers cette
inspiration, les chercheurs bio roboticiens veulent progressivement concevoir des robots
marcheurs présentant les meilleures caractéristiques.

La sécurité est un enjeu majeur dans de nombreux domaines, et la surveillance est souvent
nécessaire pour assurer la protection des biens et des personnes. C’est dans ce contexte que
j’ai réalisé une étude et une conception d’un robot quadrupède de surveillance cas d’une
usine ou un entrepôt. Ce robot est capable de se déplacer sur tous types de terrains grâce à
ses jambes, et intègre différents capteurs pour détecter les mouvements suspects et prévenir
les risques. Dans cette mémoire, je vais présenter l’ensemble des étapes de ce projet, de
l’analyse des besoins à la réalisation concrète du robot.

0.1. Contexte/Généralités sur le thème

L'utilisation de robots dans le domaine de la surveillance est de plus en plus fréquente, car
les robots peuvent offrir des avantages tels que la capacité de surveiller des zones difficiles
d'accès pour l'homme, la précision des mesures, etc. Dans ce contexte, l'étude et la
réalisation d'un robot quadrupède de surveillance cas d’une usine ou un entrepôt représente
un défi technique important puisque ce type de robot est capable de se déplacer sur des
terrains accidentés et de franchir des obstacles tout en étant très stable. Les robots
quadrupèdes ont notamment été utilisés dans des situations de recherche et de sauvetage ou
de fouilles archéologiques, mais aussi dans des domaines industriels ou militaires. Cette
étude et réalisation concrète de robot quadrupède de surveillance vise à répondre aux
besoins d'une usine ou un entrepôt a sécurité en matière de surveillance et de prévention des
risques.

0.2. Identification et formulation du problème

La surveillance est un enjeu majeur dans de nombreux domaines, tels que la sécurité
publique, la protection des biens, ou encore la défense nationale. Les systèmes de
surveillance actuels, tels que les caméras de sécurité fixes, ne sont pas toujours suffisants
pour assurer une protection optimale, notamment dans les zones difficiles d'accès pour les
humains. C'est pourquoi la conception d'un robot quadrupède de surveillance peut être une
solution efficace pour les usines et les entrepôts.
L'objectif principal de cette étude est donc d'identifier les besoins en matière de
surveillance pour proposer une solution innovante et performante. Pour cela, il est
nécessaire d'analyser les différents environnements et architecture des usines ou entrepôt
dans lesquels le robot sera amené à évoluer. Il faut également identifier les différents types
de risques que le robot devra être capable de détecter et d'alerter (intrusion, incendie, etc.).
Enfin, il est important d'évaluer les moyens nécessaires pour programmer et concevoir le
robot, en termes de ressources humaines et financières.
La formulation du problème se concentrera sur les défis liés à la conception d'un robot
quadrupède de surveillance dans une usine ou dans un entrepôt, tels que la stabilité et la
mobilité, la programmation et l'intelligence artificielle, ainsi que la conception et la
résistance du robot face aux différents endroit dans une usine ou entrepôt. Des tests et des
simulations seront réalisés pour valider la performance du robot et améliorer ses
caractéristiques en termes de sécurité et de rapidité. L'objectif final sera de concevoir un
robot de surveillance fiable et efficace qui répondra aux besoins de différents secteurs
industriels ou entreposage.

0.3. Questions de recherche

Dans le cadre de cette étude, les recherches visent à répondre à plusieurs questions
concernant la conception et la réalisation d'un robot quadrupède de surveillance cas d’une
usine ou un entrepôt :
1. Comment concevoir un robot quadrupède capable de se déplacer sur différents types de
terrains, tout en maintenant sa stabilité ?
2. Comment intégrer différents capteurs pour que le robot puisse détecter les mouvements
suspects et prévenir les risques, tout en évitant les fausses alertes ?
3. Comment programmer le robot pour qu'il puisse réagir rapidement et efficacement en cas
de risque détecté, tout en évitant les erreurs et les mal-fonctionnements ?
4. Quelles sont les meilleures solutions techniques pour concevoir un robot de surveillance
résistant aux intempéries et aux chocs et disposant d'une autonomie énergétique suffisante ?
5. Comment optimiser la communication entre le robot et le centre de surveillance, pour
une surveillance efficace et une intervention rapide en cas de besoin ?
Les résultats de ces recherches permettront de proposer une solution complète en matière
de conception d'un robot quadrupède de surveillance fiable et performante, capable de
répondre aux besoins des différents secteurs industriels ou entreposage où la surveillance
est requise.

0.4. Formulation des hypothèses

Partir des questions de recherche posées, nous pouvons émettre les hypothèses suivantes :
1. Les matériaux composites seraient les meilleurs choix pour la conception et la résistance
du robot quadrupède de surveillance aux intempéries et aux chocs.
2. Les capteurs de détection de mouvements suspects pourraient être des capteurs
infrarouges, des capteurs de pression ou des capteurs acoustiques.
3. Une combinaison de réseaux de neurones et d'algorithmes de vision par ordinateur
pourrait être la meilleure solution pour la programmation et l'intelligence artificielle du
robot.
4. L'utilisation de batteries lithium-ion haute capacité seraient les meilleurs moyens pour
assurer une autonomie énergétique suffisante pour le robot.
5. La communication sans fil (par exemple, la 5G) pourrait être la meilleure solution pour
optimiser la communication entre le robot et le centre de surveillance.
Il est important de noter que toutes ces hypothèses doivent être vérifiées lors de la
conception et des tests du robot, et pourraient évoluer en fonction des résultats obtenus.

0.5. Justification du choix du sujet et motivations

(i). Motivation et intérêt du sujet

La surveillance est un enjeu majeur dans une usine ou dans un entrepôt, en passant
par la protection des biens et des personnes. Les robots sont de plus en plus utilisés pour
répondre à ces besoins, notamment pour les zones difficiles d'accès pour l'homme. Le robot
quadrupède de surveillance représente une solution innovante et performante pour relever
les défis de la surveillance, grâce à sa capacité à se déplacer sur des terrains accidentés tout
en étant très stable.
Ce sujet de mémoire est donc motivé par un intérêt pour la conception de robots
innovants et performants, adaptés aux besoins des différents secteurs industriels ou
d’entreposage, et est motivé par l'envie de contribuer à améliorer l'efficacité et la sécurité
de la surveillance. La réalisation de ce projet représente une opportunité de travailler sur
des technologies émergentes et d'appliquer des compétences en robotique, et en conception
mécanique à un projet concret et utile pour la société.
(ii). Pertinence scientifique du sujet
Le sujet de mémoire sur l'étude et la réalisation d'un robot quadrupède de
surveillance présente une forte pertinence scientifique dans plusieurs domaines et a
particulier dans une usine ou dans un entrepôt.
Tout d'abord, la robotique est un domaine de recherche en constante évolution, avec
de nombreux défis techniques à relever. La conception d'un robot quadrupède de
surveillance implique des connaissances en mécanique, en électronique, en informatique,
ainsi que dans le domaine de la programmation. Ce projet constitue donc une opportunité
de mettre en pratique ces connaissances pour réaliser un système complexe et fonctionnel.
De plus, la surveillance est un secteur en constante évolution, avec des besoins
croissants en termes de sécurité et de performance. Un robot quadrupède de surveillance
peut s'avérer être une solution innovante et performante pour répondre à ces besoins. La
réalisation de ce type de robot nécessite une réflexion sur les modes de déplacement et les
fonctionnalités spécifiques à inclure pour garantir une surveillance optimale.
Enfin, le sujet de mémoire peut également être pertinente du point de vue de la
recherche en intelligence artificielle. Les robots quadrupèdes de surveillance sont des
systèmes complexes qui peuvent être contrôlés par intelligence artificielle pour améliorer
leur autonomie, leur capacité à prendre des décisions en temps réel et leur adaptation à leur
environnement.
 En somme, la réalisation d'un robot quadrupède de surveillance dans une usine ou
dans un entrepôt est un sujet de mémoire scientifiquement intéressant pour la robotique, la
mécatronique, l'intelligence artificielle, et la sécurité.

(iii) Pertinence sociale du sujet

La pertinence sociale du sujet de mémoire sur l'étude et la réalisation d'un robot quadrupède
de surveillance est multiple.

Tout d'abord, ce type de robot peut être utilisé pour améliorer la sécurité dans des
environnements industriels, tels que les usines, les centrales électriques ou les installations
pétrolières. Les robots quadrupèdes de surveillance peuvent être équipés de capteurs pour
détecter les risques, les fuites, les incendies et autres dangers, et ainsi fournir une assistance
précieuse aux travailleurs humains dans des environnements dangereux.
Le robot quadrupède de surveillance peut également être utilisé dans le domaine de la
sécurité publique pour surveiller les infrastructures critiques, telles que les barrages, les
ponts ou les tunnels, détecter les débris ou les obstacles potentiellement dangereux, et
prévenir les accidents.
Enfin, les robots quadrupèdes de surveillance peuvent également être utilisés pour la
surveillance environnementale, notamment dans les zones naturelles à préserver comme les
réserves naturelles, les forêts, les zones côtières, ou pour surveiller la faune sauvage.
La réalisation d'un robot quadrupède de surveillance est donc pertinente socialement car
elle peut aider à améliorer la sécurité et la qualité de vie des travailleurs, des citoyens et de
notre environnement.
Énoncé des objectifs de recherche

0.5.1. L’objectif général

L’objectif global de notre travail vise à étudier et réaliser un robot quadrupède de

surveillance le cas d’une usine ou d’un entrepôt.
0.5.2. Les objectifs opérationnels/spécifiques
Un objectif opérationnel ou spécifique de notre travail est de :
Développer et tester les capacités de déplacement et de stabilité du robot quadrupède en
terrain accidenté en utilisant une combinaison de contrôle manuel et autonome.
Pour atteindre cet objectif spécifique, le mémoire pourrait :
 Concevoir et construire une base mécanique solide et adaptée aux mouvements du robot
sur des terrains difficiles.
 Intégrer des capteurs pour analyser le terrain et ajuster les actions des pattes du
robot pour une meilleure stabilité.
 Développer des algorithmes de contrôle pour permettre au robot de se déplacer
en utilisant une combinaison de contrôle manuel pour une précision accrue et de
contrôle autonome pour une adaptabilité accrue.
 Tester les performances du robot dans des environnements difficiles et évaluer sa
stabilité et sa sécurité.
 Analyser les résultats pour identifier les domaines d'amélioration et proposer des
solutions pour optimiser ses performances.
Cet objectif opérationnel est un élément clé de la réalisation d'un robot quadrupède de
surveillance fonctionnel et performant, en particulier dans des environnements difficiles où
les robots actuels rencontrent des défis pour se déplacer de manière stable et précise.

0.6. Méthodologie et délimitation du travail

Le dictionnaire Larousse définit la méthodologie comme étant l’ensemble des démarches

que suit l’esprit pour découvrir et démontrer la vérité dans les sciences. Certains auteurs à
l’occurrence de GRAWTZ la définissent comme un ensemble d’opérations intellectuelles
par lesquelles une discipline cherche à atteindre les vérités qu’elle poursuit, les démontrer
et les vérifier.
Cette partie introduit les différentes méthodes de recherche et les techniques de collecte de
données, les résultats de recherche ainsi que les instruments utilisés pour ce présent travail.
Dans notre travail nous avons utilisé les différentes méthodes ci-dessous :
 La méthode descriptive : Elle nous a permis de faire le détail des informations
récoltées pour leurs meilleures exploitations.
  La méthode comparative : Elle nous a permis de concurrencer la méthode utilisée
actuellement pour la surveillance dans des usines ou dans les entrepôts par des gens
de surveillance à celle que nous voulons proposer.
 La méthode expérimentale : Elle nous a permis de réaliser un système de
surveillance aisé, pour dire un robot quadrupède de surveillance.
Outre la technique d’entretien direct qui nous a mis en communication orale avec l’enquêté
(ouvriers, magasinier, logisticien, agent) sur la surveillance dans les usines et entrepôts ; le
recours aux techniques documentaire, l’interview sous forme des questions, nous ont
fournis les données nécessaires pour cette étude.
 La technique documentaire : Elle nous a permis d’enrichir nos connaissances
théoriques sur la surveillance dans les usines et entrepôts et le choix technologique
des stratégies d’approche dans la réalisation de notre étude.

 La technique d’interview : Cette technique nous a permis de réunir les données

auprès des usines, entrepôts, des étudiants de l’ISTA/GOMA et de la population de
Goma cela par le moyen des discutions et débats libres autour de certaines
questions bien déterminées.

0.7. Structure du mémoire/ Subdivision du travail

Hormis l'introduction et la conclusion, notre travail comporte trois chapitres en savoir :

 Chapitre I : Revue de la littérature et généralité sur la robotique

Ici nous allons passer en revis quelques travaux antérieurs qui ont abordé la même
thématique que nous et également parler de la généralité sur la robotique.
 Chapitre II : conception du robot quadrupède de surveillance

Dans ce chapitre nous allons étudier les caractéristiques techniques de chaque composant
que nous allons utiliser et faire la conception de notre robot.
 Chapitre III : Dimensionnent et réalisation du robot
Dans ce chapitre nous allons calculer la résistance des certaine structure, dimensionner et
faire le choix de certain composant que nous allons utiliser dans la réalisation de notre
robot.
Chapitre 1
Revue de la littérature et généralité sur la
robotique

1.1 Introduction

La robotique demeure un domaine relativement peu répandu en Afrique, notamment en

République démocratique du Congo (RDC). Toutefois, malgré cette adoption limitée de la
robotique en RDC, il convient de souligner l'excellence de certaines entreprises, à l'exemple
de "Congo Woman Technology", spécialisée dans la fabrication de robots de régulation du
trafic routier en RDC. De plus, il est important de noter que d'autres pays d'Afrique
subsaharienne, tels que l'Algérie, le Maroc, l'Éthiopie, et bien d'autres, s'efforcent de
promouvoir l'avancement de la robotique sur le continent. C'est pourquoi de nombreuses
recherches, mémoires et thèses auxquels nous avons eu accès proviennent de ces pays.
Dans l’élaboration d’un travail scientifique, il est nécessaire de se référer aux chercheurs
qui ont abordé d’une manière ou d’une autre le même sujet que nous ; c’est pour cette
raison que ce premier point de ce chapitre nous l’avons consacré à la présentation des
recherches précédentes auxquels nous avons eu accès :

1.2 Revue de la littérature

Dans [1], l’auteur présente un travail qui consiste à modéliser, concevoir et fabriquer un
prototype mécanique d'une patte d'un robot marcheur quadrupède. Pour y arriver, il était
parti du choix d'une chaîne cinématique et il avait présenté la modélisation directe, inverse
et cinématique du robot quadrupède. Après il avait validé son modèle par la proposition
d'une solution de CAO qui avait été réalisée en FAO en impression 3D. Enfin ce prototype
de patte réalisée avait été actionné par des servomoteurs pilotés par une carte Arduino
programmée et connectée afin d'envoyer trois signaux gouvernant les angles de rotation des
servomoteurs.

Ce travail, nous inspire sur comment nous allons modéliser, concevoir et fabriquer la patte
de notre robot également ce travail nous a fourni beaucoup des informations sur la
généralité sur les robots marcheurs et sur comment nous pouvons modéliser et imprimer les
pattes de notre robot quadrupède.

Nezzar Ikram

[2]Dans ce travail Nezzar a réalisé un robot programmable avec capteur ultrason et

commande par la carte Arduino. Ce robot selon son travail permet d'effectuer des tâches
dans des environnements de travail trop dangereux pour l'Homme.

Pratiquement ce travail est consacré aux aspects suivants :

 Aspect mécanique : étude de la robotique, l’étude des différents types des robots a
patte, et la structure mécanique.

 Aspect électronique : Le câblage des certains capteurs et composants avec la cartes

Arduino.

 Aspect informatique : faire ordinogramme, architecture et la programmation du

code pour bien contrôler le robot.

Le travail de Sébastien DELTOMBE [3] offre une contribution significative à notre

compréhension de la surveillance domestique par le biais de robots, ainsi que d'autres
méthodes de surveillance. En outre, cette étude fournit une synthèse de la littérature
existante et offre un aperçu des robots déjà impliqués dans le domaine domestique. Parmi
ces exemples, citons la ROOMBA, un robot aspirateur développé par la société IROBOT,
ainsi que le ROVIO, un robot espion de la société WoWee, capable d'être contrôlé à
distance via Internet.
1.3 Généralité sur la robotique

La robotique est l'art d'automatiser des systèmes plus ou moins complexes en s'appuyant
sur le savoir-faire acquis à travers les études sur la conception de robots. Elle est aussi
décrite comme étant l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de
machines automatiques ou de robots. Ces derniers sont des appareils qui effectuent, grâce à
un système de commande automatique à base de micro-processeur, une tâche précise pour
laquelle ils ont été conçus.

La robotique est aujourd’hui primordiale, voire même vitale car elle est l’une des raisons
principales qui donne au monde actuel son aspect moderne en se manifestant dans
différents champs d’application. On site au passage, la robotique industrielle, qui peut faire
plusieurs tâches, par exemple la manutention, le soudage, l’ensemble des pièces, et
plusieurs autres fonctions, comme en trouve aussi la robotique médicale, militaire, et
domestique.

1.3.1 Etymologie du terme robot :

Le terme « robot » découle de la langue slave et signifie textuellement « esclave » ou bien «
Robota » qui signifie travail forcé. La définition précise d’un robot et en contrepoint de la
robotique, est un assemblage complexe de pièces mécaniques et électroniques, le tout piloté
via une intelligence artificielle ou un microcontrôleur.

1.3.2 Un robot
Un robot est un dispositif mécanique (alliant mécanique, électronique et informatique)
accomplissant automatiquement soit des tâches qui sont généralement dangereuses,
pénibles, répétitives ou impossibles pour les humains, soit des tâches plus simples mais en
les réalisant mieux que ce que ferait un être humain.
Un robot est défini aussi comme un appareil effectuant grâce à un système de commande
automatique à base de micro-processeur une action précise pour laquelle il a été conçu dans
le domaine industriel, scientifique ou domestique.

1.3.3 Les différents types de robots

Un robot est un système mécanique, électronique et informatique agissant physiquement
sur son environnement en vue d'atteindre un objectif qui lui a été assigné. Cette machine est
polyvalente et capable de s'adapter à certaines variations de ses conditions de
fonctionnement. Elle est dotée de fonctions de perception, de décision et d'action. Ainsi, le
robot devrait être capable d'effectuer des tâches diverses, de plusieurs manières, et
accomplir correctement sa tâche, même s'il rencontre de nouvelles situations inattendues.

1.3.3.1 Les robots manipulateurs

Les robots manipulateurs sont des machines autonomes. Ils peuvent réaliser des tâches
répétitives dans une cellule de travail locale, et dont les mouvements sont enregistrés, et
aucune fonction de décision ne lui permet de réagir dans le cas d’un évènement inattendu,
La figure suivante représente un robot manipulateur.

Figure 1-1 : un robot manipulateur [5]

1.3.3.2 Les robots mobiles :

Un robot mobile est un système mécanique, automatique, électronique et informatique,
ayant des moyens de locomotion qui lui permettent de se déplacer dans un environnement.
Suivant son degré d’autonomie, il peut s’adapter à certaines variations de ses conditions de
fonctionnement. Un robot mobile peut être doté de moyens de perception et de
raisonnement. La classification des robots mobiles se fait suivant plusieurs critères
(système de locomotion, degré d’autonomie ...). L’intérêt des robots mobiles consiste dans
leur mobilité qui ouvre des applications dans de nombreux domaines.

Figure 1-2 : robot mobile rover mars [6]

1.3.3.3 Robots volants

Les robots volants sont plus connus sous le nom de « Drone ». Le drone désigne un aéronef
sans pilote à bord, programmé pour voler par commande au sol via wifi ou d’une façon
autonome, l’idée de sa conception est inspirée des insectes volants, La figure suivante
représente un robot volant :

Figure 1-3 : robot volant drone [1]

1.3.3.4 Robots rampants
Ils sont des robots inspirés des animaux reptiles, qui ont une caractéristique de faire des
faibles déplacements, mais qui peuvent se déplacer sur n’importe quel terrain (accidenté ou
complexe).

Figure 4 : snack robot [7]

1.3.4 Robots marcheurs

Les robots marcheurs peuvent être très différents par leur forme et par leur nombre de leurs
pattes. Selon ce nombre, ils peuvent être monopèdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes,
octopodes ou à plusieurs pattes.

1.3.4.1 Le robot monopèdes

Les robots monopèdes sont des machines à une jambe, leur locomotion se faisant par sauts.
Ces machines sont donc également connues sous le nom de robots à sauts. Bien que le
kangourou soit l'exemple naturel le plus approximatif de la locomotion par sauts, ce modèle
peut également être appliqué aux bipèdes en marche, qui alternent entre un pied ou pas du
tout en contact avec le sol. Ces machines gardent un équilibre actif tout en bougeant,
obtenant une stabilité dynamique en modifiant leur son centre de gravité et en appliquant
des forces correctives pour éviter les chutes en cas de perturbation, permettant ainsi une
meilleure compréhension des échanges énergétiques intervenant au cours d'un cycle de
locomotion, et en mettant l'accent sur les problèmes de stabilité active et dynamique, sans
nécessiter de schémas de coordination des pattes. L'avantage d'une seule jambe est qu'ils
peuvent sauter par-dessus et se déplacer sur n'importe quel type de terrain lorsqu'ils
prennent un bon départ et sautent par-dessus tous les obstacles.

Figure 1-8 : robot monopèdes [4]

1.3.4.2 Robot bipède

Dans le cas de robots à deux jambes, la recherche sur la locomotion bipède, comparée au
cas à plusieurs jambes, a progressé plus lentement en raison de la difficulté d'établir un
contrôle stable, car les robots bipèdes sont plus exigeants en ce qui concerne sa dynamique
équilibre. La principale limite initiale de ces machines était sa faible vitesse, nécessitant 90
secondes pour effectuer une étape. Ces dernières avancées ont permis d'atteindre des
vitesses proches de celles atteintes par l'être humain.

Figure 1-9 : le robot bipède ASIMO [8]

 1.3.4.3 Le robot quadrupède
Les robots à quadrupède ou à quatre pattes présentent un mouvement de quadrupède. Ils
bénéficient d'une stabilité accrue par rapport aux robots bipèdes, surtout lors des
mouvements. À basse vitesse, un robot quadrupède ne peut se déplacer qu’une jambe à la
fois, assurant ainsi la stabilité du trépied. Les robots à quatre pieds bénéficient d'un centre
de gravité plus bas que les systèmes à deux pieds et peuvent supporter beaucoup plus de
charge utile de manière efficace. Les robots quadrupèdes avec actionneurs articulaires ont
une bonne vitesse de marche et une bonne puissance de transport, ainsi qu'une bonne
mobilité et une bonne stabilité de locomotion. Les robots à quatre pattes sont plus
polyvalents que les robots à roues et à chenilles et plus stables que les robots bipèdes.

La marche à quatre pattes est courante chez la plupart des animaux et il y a de bonnes
raisons de la reproduire chez les robots. En général, les robots à quatre jambes sont
statiquement stables et, pour améliorer la stabilité dynamique et augmenter la vitesse de
marche ainsi que la puissance de transport des robots quadrupèdes, des actionneurs
hydrauliques à large bande passante et à puissance de sortie élevée sont nécessaires.

Le modèle de marche d’un robot à quatre pattes peut être conçu de différentes manières,
une jambe à la fois, comme nous l’avons déjà mentionné, et une paire en alternance.

 Une jambe à la fois : à tout moment, il y a trois points de contact avec la surface et
le robot maintient sa stabilité statique en position debout ou en mouvement.
Déplacer une jambe à la fois rend votre robot plus lent et coûteux en ressources,
mais reste stable.

 Paire alternée : Dans cette approche, les jambes alternées sont déplacées comme si
deux robots bipèdes étaient connectés ensemble. A tout moment, le robot a deux
points de contact en surface, créant un robot à la stabilité dynamique. Plus rapide et
efficace, mais moins stable par rapport à la première approche.
 Figure 1-10 : robot quadrupède [2]

1.3.4.4 Le robot Hexapodes

Les robots hexapodes à pattes sont des robots programmables avec six pattes attachées au
corps du robot. Les jambes sont contrôlées avec un degré d'autonomie afin que le robot
puisse se déplacer dans ses environnements pour effectuer les tâches prévues. Ils sont
motivés par le désir d’une stabilité encore plus grande que celle des robots bipèdes et
quadrupèdes. Ces robots sont biologiquement inspirés pour imiter la mécanique des
insectes et leurs allures peuvent être classées de la même façon.

Figure 1-11 : robot hexapode [3]

1.3.5 Les Applications des robots marcheurs
Les applications de ce type de robots sont diverses et variées. Ces applications peuvent être
résumées dans les points suivants :

 Surveillance de bâtiment ;

 Transport sur terrain accidenté ;

 Transport dans les bâtiments (en particulier les escaliers) ;

 Transport dans des environnements inhabituels tels que des tuyaux ou des
structures en orbite ;

 Modélisation animale ;

 Transport militaire ;

 L'exploitation minière ;

 Ingénierie nucléaire et autres cas de télémanipulation ;

 Prothèses et orthèses : fauteuils de marche ;

 Exploration planétaire ;

 Construction et activités connexes ;

 Agriculture et foresterie ;

 Robots de lutte contre l'incendie et de sauvetage ;

 Education, art et divertissement.

1.4 Conclusion partielle

Dans le premier point de ce chapitre, nous avons examiné divers documents liés à notre
domaine d'étude. Cette revue bibliographique nous a permis d'explorer la manière dont nos
prédécesseurs scientifiques ont abordé la problématique de la robotique mobile quadrupède
et de la robotique de surveillance. Cette analyse facilite notre travail en matière de
documentation tout en nous offrant un aperçu des lacunes de leurs approches. En évitant de
reproduire leurs erreurs, nous cherchons également à identifier les limitations de leurs
travaux, avec pour objectif d'améliorer et de perfectionner leurs avancées technologiques.

Dans le deuxième volet de ce premier point, nous avons présenté une classification des
robots marcheurs à pattes. Nous avons débuté par différencier ces robots selon leurs
catégories, puis nous les avons exposés en commençant par les structures les plus simples,
telles que les monopodes, pour ensuite couvrir les architectures plus complexes, comme les
robots multi-pattes. La complexité de la commande et de la modélisation d'un robot
marcheur est directement liée à l'architecture de celui-ci. Nous avons également abordé
diverses applications des robots marcheurs à pattes. Pour notre application spécifique, nous
avons opté pour le robot quadrupède en raison de ses nombreux avantages en termes de
stabilité et de rapidité de locomotion. Le deuxième chapitre se concentrera sur la
conception d'un robot quadrupède dédié à la surveillance.
 Chapitre 2
Conception du robot quadrupède de surveillance

2.1 Structure conceptuelle du robot quadrupède de surveillance

2.1.1 Introduction
Ce chapitre se concentre sur la conception d'un robot quadrupède de surveillance pour une
utilisation dans les usines ou les entrepôts. Les besoins de surveillance dans ces
environnements industriels sont de plus en plus importants en raison des risques de vol, de
vandalisme, d'accidents du travail, ainsi que des exigences strictes en matière de sécurité et
de conformité aux normes. Cependant, les solutions de surveillance traditionnelles
présentent des limites en termes de coûts élevés, de difficultés d'accès à certains endroits et
de risques pour les opérateurs humains.

Dans ce contexte, la conception d'un robot quadrupède de surveillance devient essentielle

pour combler ces lacunes et répondre aux besoins spécifiques des usines et des entrepôts.
Les contraintes environnementales propres à ces milieux industriels, telles que les surfaces
irrégulières ou glissantes, les obstacles présents et les températures extrêmes, doivent être
prises en compte pour garantir la fiabilité et l'efficacité du robot. De plus, la sécurité est un
enjeu majeur, avec la nécessité de respecter les normes de sécurité industrielles et de
réduire les risques potentiels pour les opérateurs.

C'est pourquoi la conception d'un robot quadrupède de surveillance apporte des avantages
significatifs. En utilisant des matériaux résistants et adaptés au milieu industriel, ce robot
peut se déplacer de manière autonome sur des surfaces irrégulières, effectuer des mesures
de sécurité et des tâches de surveillance sans nécessiter l'intervention constante d'un
opérateur humain. Grâce à son autonomie, il peut patrouiller dans des zones spécifiques et
intervenir rapidement en cas de détection d'intrusion, réalisant ainsi une surveillance
continue.

De plus, le robot quadrupède de surveillance peut être équipé d'une variété de capteurs
avancés, tels que des caméras haute résolution, des capteurs thermiques et des capteurs de
mouvement, permettant la reconnaissance faciale, la détection d'intrusion et la collecte de
données en temps réel. Toutes ces fonctionnalités permettent d'améliorer considérablement
le niveau de sécurité globale dans les usines et les entrepôts, tout en réduisant les coûts liés
à une surveillance humaine continue.

Dans la suite de ce chapitre, nous allons analyser en détail les besoins et contraintes
spécifiques à la surveillance en milieu industriel, ainsi que les technologies et les choix de
conception qui permettront de développer un robot quadrupède de surveillance performant
et efficace.

2.1.2 Conception
capteurs

Structure et Systeme de
locomotion commande
Système de
communication

Figure 2-12 : schéma explicite du système interne du robot

Lors de la conception d'un robot quadrupède de surveillance, il est essentiel de prendre en

compte plusieurs aspects clés pour assurer son efficacité et ses fonctionnalités. Voici
quelques-uns des principaux aspects à considérer :

1. Système de commande : le système de commande joue un rôle très important dans

un robot quadrupède de surveillance, car toutes les autres structures dépendent de
lui. D’une certaine manière nous pouvons dire que c’est le cerveau du robot car il a
 une mémoire qui est capable de stocker les programmes qui contiennent plusieurs
algorithmes qui permettent le bon fonctionnement des autres parties du robot.

2. Structure : La structure du robot doit être robuste pour résister aux conditions
difficiles de l'environnement industriel. Des matériaux solides et durables, tels que
l'aluminium ou les alliages métalliques, peuvent être utilisés pour la construction de
la structure afin de garantir sa résistance aux chocs et aux vibrations.

3. Locomotion : La locomotion du robot quadrupède doit lui permettre de se déplacer

de manière fluide et stable sur différents types de terrains. Les jambes articulées du
robot doivent être conçues de manière à assurer une bonne adhérence, une
manœuvrabilité optimale et la capacité de franchir des obstacles. Des systèmes de
propulsion tels que des servomoteurs peuvent être utilisés pour assurer les
mouvements des jambes.

4. Capteurs : Les capteurs jouent un rôle crucial dans le robot de surveillance. Des
capteurs tels que des caméras haute résolution, des capteurs de mouvement, des
capteurs de proximité, capteurs du son et des capteurs de température peuvent être
intégrés au robot pour détecter les anomalies, surveiller les activités et collecter des
données utiles. Les informations recueillies par ces capteurs peuvent être utilisées
pour des tâches telles que la détection d'intrusions, le suivi des objets ou des
personnes, et la détection des variations de température.

5. Système de communication : Le robot de surveillance doit être capable de

communiquer avec d'autres systèmes ou avec les opérateurs humains. Un système
de communication fiable et sécurisé, tel que le Wi-Fi peut être intégré au robot pour
transmettre les données collectées en temps réel et recevoir des instructions à
distance.
 2.1.2.1 Système de commande
[1.] ArduinoArduino mega 2560

La carte ArduinoArduino Méga 2560 a été conçue comme la remplaçante de la

carte ArduinoArduino Méga.

Elle est dotée d’un microcontrôleur ATMega2560 disposant d’une mémoire flash de
256 KB, dont 8 KB dévolus au Bootloader.

Avec la carte ArduinoArduino Mega 2560, on dispose en outre d’un environnement

matériel amélioré : 54 entrées/sorties numériques, dont 14 pins digitaux pour vos
sorties PWM, 16 pins d’entrée analogique, 4 UARTS, un bouton reset et un
 connecteur ICSP. La carte de développement ArduinoArduino Mega 2560 a
également été équipée d’un oscillateur à quartz de 16 MHz

La carte ArduinoArduino Mega 2560 peut être alimentée par un ordinateur via un câble
USB, mais peut également être reliée à une alimentation externe (Adaptateur AC/DC ou
batterie). Le microcontrôleur ATMega 2560 est compatible avec la plupart des shields
adaptés aux cartes ArduinoArduino Uno Rev3, Duemilanove et Diecimila.

La carte ArduinoArduino Mega 2560 est présentée ici dans sa 3e version, qui inclut de
nouvelles fonctionnalités et améliorations matérielles :

 Le convertisseur USB-Série ATMega8U2 a été remplacé par l’ATMega16U2.

 Le circuit Reset a été renforcé.
 Vous trouverez à côté du pin AREF des pins SDA et SCL pour assurer la
communication I2C.
 2 nouveaux pins sont situés à côté du bouton reset : un pin IOREF pour
l’adaptation du shields à la tension fournie par la carte, et un pin non connecté à
réserver pour de nouvelles utilisations.

Spécifications techniques de la carte ArduinoArduino Mega 2560

• Microcontrôleur : ATmega2560
• Tension de fonctionnement : 5 V
• Gamme de tension d’entrée (recommandée) : 7-12 V
• Gamme de tensions d’entrée (limite) : 6-20 V
• Pins digitaux I/O : 54
• Pins digitaux I/O PWM : 14
• Pins d’entrée analogique : 16
• Courant direct par pin I/O : 40 mA
• Courant direct pour les pins 3,3 V : 50 mA
• Mémoire flash : 256 KB
• Mémoire Flash du Bootloader : 8 KB
• SRAM : 8 KB
 • EEPROM : 4 KB
• Fréquence d’horloge de l’oscillateur à quartz : 16 MHz
• Dimensions : 101,52 x 53,3 mm

2.1.2.2 Structure du robot

1
3

5 2

La structure d'un robot quadrupède de surveillance revêt une importance cruciale pour
assurer sa robustesse et sa résistance face aux conditions exigeantes présentes dans
l'environnement industriel. Une conception adéquate de la structure du robot garantit sa
stabilité, sa maniabilité et sa capacité à accomplir efficacement ses tâches de surveillance.
Voici les principaux aspects à prendre en compte lors de la conception de la structure d'un
tel robot :

1. Matériaux : Les matériaux utilisés pour la construction de la structure doivent être

solides, durables et capables de résister aux contraintes mécaniques auxquelles le robot sera
soumis. L'aluminium et les alliages métalliques sont souvent privilégiés pour leurs
excellentes caractéristiques de résistance et leur légèreté. Ces matériaux permettent au robot
de maintenir un bon équilibre entre la solidité et la maniabilité.

2. Châssis : Le châssis constitue la base de la structure du robot. Il doit être suffisamment

résistant pour supporter le poids des autres composants du robot, tout en offrant une
plateforme stable pour leur montage. Le châssis doit également être conçu de manière à
permettre la fixation des autres éléments tels que les bras mécaniques et les jambes
articulées.

3. Bras mécaniques : Les bras mécaniques peuvent être équipés de capteurs et de caméras
pour effectuer des tâches spécifiques de surveillance, telles que la capture d'images
détaillées ou l'inspection de zones difficiles d'accès. La conception des bras mécaniques
doit prendre en compte la portée, la flexibilité et la précision des mouvements, afin de
permettre au robot de réaliser différentes tâches avec efficacité.

4. Jambes articulées : Les jambes articulées sont un élément crucial de la structure du robot
quadrupède de surveillance, car elles lui permettent de se déplacer de manière fluide et
stable dans divers environnements. Ces jambes doivent être conçues avec des articulations
et des moteurs qui assurent des mouvements fluides et précis, offrant ainsi une excellente
adaptabilité aux différents terrains. Des capteurs de pression peuvent être intégrés aux
jambes pour garantir une adhérence optimale au sol et éviter les chutes.

5. Systèmes de fixation : Pour garantir la stabilité et la durabilité de la structure, il est

essentiel de prévoir des systèmes de fixation solides et fiables pour tous les composants du
robot. Des techniques de fixation telles que la soudure, les boulons ou les adhésifs spéciaux
peuvent être utilisées en fonction des exigences spécifiques de la conception.

La conception de la structure d'un robot quadrupède de surveillance exige une approche

rigoureuse, prenant en considération les matériaux appropriés, la stabilité, la maniabilité et
la résistance. En combinant ces éléments, il est possible de créer un robot efficace, capable
de résister aux conditions rigoureuses de l'environnement industriel tout en accomplissant
avec succès ses tâches de surveillance.

2.1.2.3 Locomotion et
motorisation du robot
 Figure 2-1314 : représentation d’une marche d’un robot

La locomotion par les jambes articulées est l'un des moyens les plus couramment utilisés
pour permettre aux robots de se déplacer de manière autonome. Les jambes articulées
offrent une grande flexibilité et une large gamme de mouvements, ce qui permet aux robots
de s'adapter à différents environnements et de surmonter divers obstacles.

Le fonctionnement des jambes articulées est inspiré de la structure et du mouvement des

jambes d’animaux. Chaque jambe est composée d'une série de segments articulés,
similaires à des os, reliés par des articulations, qui imitent les articulations du genou, de la
cheville et du pied. Ces articulations permettent aux jambes du robot de fléchir, de s'étendre
et de se plier, ce qui donne au robot la capacité de marcher, de grimper, de sauter et même
de courir.

Figure 2-1516 : premier Figure Figure

corps de la patte 2-1718 :deuxième 2-1920 :troisième Figure 2-2122 : la patte au
corps de la patte corps de la patte complet
Pour assurer une stabilité et un équilibre optimaux, les robots à jambes articulées utilisent
une combinaison de capteurs et d'algorithmes pour contrôler les mouvements de leurs
jambes. Des capteurs de pression, d'inclinaison et de proximité sont utilisés pour détecter
les changements dans l'environnement et ajuster les mouvements en conséquence. Les
informations recueillies par les capteurs sont ensuite traitées par des algorithmes de
contrôle, qui envoient des signaux aux articulations des jambes pour réguler la vitesse, la
force et la direction du mouvement.

L'avantage des jambes articulées réside dans leur polyvalence et leur capacité à s'adapter à
différents terrains et situations. Les robots à jambes articulées peuvent naviguer avec agilité
dans des environnements complexes tels que des terrains accidentés, des escaliers ou des
surfaces glissantes. De plus, ils sont capables de franchir des obstacles en modifiant les
angles d'articulation de leurs jambes, ce qui leur permet de sauter, d'esquiver ou même de
grimper.

Le servomoteur

En résumé, la locomotion par les jambes articulées est une approche efficace pour
permettre aux robots de se déplacer de manière autonome. Cette méthode offre une grande
flexibilité, une stabilité et une adaptabilité, leur permettant de surmonter des obstacles et de
s'adapter à des environnements variés.

Le servomoteur MG995 12Kg 180 degrés

Le servomoteur MG995 12Kg 180 degrés est un servomoteur professionnel à la recherche

d’une solution fiable pour des projets électroniques et mécaniques. Avec sa puissance de
12Kg et sa capacité de rotation à 180 degrés, ce servomoteur offre une performance
exceptionnelle pour des mouvements précis et contrôlés.

Grâce à sa conception de haute qualité, ce servomoteur est robuste et durable, ce qui en

fait un choix parfait pour les applications exigeantes. Il intervient dans plusieurs
applications comme lorsque on a besoin de contrôler un bras robotique, une caméra ou
tout autre dispositif, le servomoteur MG995 12Kg 180 degrés vous offre la fiabilité dont on
a besoin.

Ce servomoteur est également très facile à utiliser. Il est compatible avec la plupart des
microcontrôleurs et peut être facilement programmé pour répondre à vos besoins
spécifiques. De plus, il est livré avec des câbles et des connecteurs, ce qui vous permet de
l’intégrer rapidement à votre projet.

Avec sa vitesse de rotation élevée et sa grande capacité de charge, ce servomoteur offre

une performance exceptionnelle pour un large éventail d’applications. Qu’on travaille
dans le domaine de la robotique, de l’automatisation industrielle ou de tout autre
domaine nécessitant un mouvement précis, le servomoteur MG995 12Kg 180 degrés est
professionnel.

Caractéristiques techniques :

 Dimensions : 40 x 20 x 36,5 mm
 Type standard « TowerProMG995 »
 Poids : environ 60g
 Vitesse : O. 16 sec/600 sous 4.8V -o. 13 sec/600 sous 6.ov
 Couple : 1 1 Kg/cm sous 4.8V 13Kg/cm sous 6.0V
 Tension : 4.8V - 6V
 Prise servomoteur standard
 Orange Rouge Marron
 Débattement angulaire : 1800
 Consommation : 120 mA sans charge1 450 mA pour 1 1 Kg/cm environ
 Temps de réponse de largeur d'impulsion: 5 microsecondes ou moins
 Erreur de déviation angulaire: retour à 0 degrés, 45 0 autour de chaque 3 0
ou moins d'erreur.

2.1.2.4 Les capteurs

Les capteurs jouent un rôle essentiel dans le processus de surveillance effectué par le robot
quadrupède. Ils permettent de détecter les signaux et les informations de l'environnement,
ce qui permet au robot de collecter des données précieuses pour ses tâches de surveillance.
Voici quelques-uns des principaux capteurs qui peuvent être intégrés au robot :

1. Caméras haute résolution :

Les caméras haute résolution sont des capteurs visuels essentiels pour la surveillance. Elles
permettent de capturer des images claires et détaillées, ce qui permet de détecter les objets,
les personnes ou les anomalies dans l'environnement du robot. Les caméras peuvent être
placées sur différentes parties du robot, telles que la tête, les bras mécaniques ou le châssis,
pour une surveillance à grande échelle. Dans le cadre de notre travail nous allons utiliser la
camera du type OV7670 Camera VGA pour ArduinoArduino.

OV7670 Camera VGA pour ArduinoArduino

  Description :

OV7670 Camera VGA pour ArduinoArduino est un module de caméra compact et

abordable conçu pour être facilement intégré à des projets électroniques. Cette caméra
utilise une interface de contrôle série (SCCB) pour la configuration et une interface de
données parallèle pour le transfert de données d’image.

La caméra OV7670 VGA est équipée d’un capteur d’image CMOS haute résolution de
640×480 pixels. Le capteur prend en charge la capture de couleurs RVB 565 et d’autres
formats de couleur, ce qui permet de prendre des photos et de capturer des vidéos de haute
qualité.

Le module est compatible avec la carte ArduinoArduino, ce qui facilite l’intégration de la

caméra à des projets électroniques basés sur ArduinoArduino. Il est également possible
d’utiliser cette caméra avec d’autres microcontrôleurs ou microprocesseurs en modifiant le
code source pour s’adapter à la plateforme choisie.
Le module de caméra OV7670 peut être utilisé avec ArduinoArduino, STM32, ARM, DSP,
FPGA, etc.
 Caractéristiques techniques :
o Capteur d’image : OV7670
o Résolution d’image : 640×480 pixels (VGA)
o Format de sortie vidéo : YUV/YCbCr 4:2:2, RGB565/555, 8 bits
o Tension de fonctionnement : 3,3 V
o Interface de communication : SCCB (Serial Camera Control Bus)
o Fréquence d’horloge : jusqu’à 24 MHz
o Taille du module Caméra OV7670 : 3,5cm x 3,5cm
 o Haute sensibilité à faible luminosité
o Basse tension appropriée pour les applications embarquées
o Interface standard SCCB compatible avec l’interface I2C
o Prise en charge VGA, CIF – CIF est de la taille de 40 x 30
o La détection de la saturation (réglage des UV), l’amélioration des contours et la
réduction du bruit sont ajustés automatiquement.
o Dimensions Photo 640×480 px
o Fonctionnement stable : de 0° C à 50° C
o Taille optique est de 1/6″
o Champs de vision de 25°
o Utilisation de la caméra simplifiée grâce au microcontrôleur
o Quartz 24MHZ
o Structure métallique lentille Pro avec lentille en verre, longueur focale de 3,6 mm
dans la bande 650 nm
o Taille du module 3,5cm x 3,5cm

2. Capteurs de mouvement :

Les capteurs de mouvement sont utilisés pour détecter les changements de position, de
vitesse et de direction. Ces capteurs peuvent comprendre des accéléromètres, des
gyroscopes ou des capteurs d'inclinaison, qui permettent au robot de détecter les
mouvements potentiels ou les activités suspectes. Ils peuvent également aider le robot à
maintenir son équilibre et à s'adapter à des surfaces irrégulières. Dans le cadre de ce travail
le capteur MPU-6050

 Le capteur MPU-6050
Principe de fonctionnement

Le gyroscope - accéléromètre MPU-6050 comporte 6 axe. Sa puce MEMS est très précise
avec une conversion analogique-digitale sur 16 bits simultanée sur chaque canal, et une
interface I2C (400 kHz). La lecture des mesures brutes de ce capteur est facile.
Le capteur contient un registre FIFO de 1024 octets que le microcontrôleur
ArduinoArduino peut lire, étant prévenu par un signal d'interruption. Le module fonctionne
en esclave sur le bus I2C vis à vis de l'ArduinoArduino (pins SDA, SLC) mais il peut aussi
contrôler un autre dispositif en aval avec AUX-DA et AUX-CL, par exemple un
magnétomètre 3 axes (mesure du champ magnétique terrestre) pour une orientation absolue
dans l'espace (boussole). Sa consommation est faible, 3.9 mA avec les 6 capteurs activés.
Le capteur possède un DMP (Digital Motion Processor) capable de faire des calculs rapides
directement sur la puce à partir des mesures brutes du capteur.
Il est donc plus simple de traiter les mesures brutes sur sa carte ArduinoArduino. Mesures
réalisées par le capteur
Le gyroscope retourne une vitesse angulaire de rotation selon 3 axes, 0 si pas de
rotation (degrés/seconde).
Il ne donne pas directement un angle d'orientation (degrés). Un angle s'obtient par
intégration dans le temps, en faisant attention au cumul des erreurs de dérive.
L'accéléromètre retourne une force ou une accélération (m²/s), la pesanteur terrestre
seule si le module est fixe.
On peut la supprimer (par soustraction) dans le code si on ne veut que les accélérations.
La vitesse (m/s) peut s'en déduire par une première intégration dans le temps (à une
vitesse initiale V0 près), en faisant attention au cumul des erreurs de dérive.
La position de déplacement (m) peut s'en déduire par une seconde intégration dans le
temps.
Un filtrage des mesures brutes s'impose si on ne veut pas cumuler des petites erreurs et
faire dériver la position exacte.
Lecture des données brutes du capteur
Les échelles de mesures suivantes sont programmables :
- 3 axes de gyroscope, échelles de ±250, ±500, ±1000, et ±2000 degrés/sec
- 3 axes d’accéléromètre, pleine échelle de ±2g, ±4g, ±8g et ±16g
- les quaternions (w x y z).
3 quaternions permettent de définir un axe, et le 4ème décrit la rotation autour de cet axe,
ceci permet d'éviter les limitations au-delà de 180°.
- les angles d'Euler (psi, téta, phi).
Les angles d'Euler sont les rotations autour des axes X Y et Z.
- Les angles yaw, pitch, and roll.
YAW = direction (> 0 virage à droite)
PITCH = tangage (> 0 bascule en avant)
ROLL = roulis (> 0 à gauche)
C'est la sortie la plus utile (guimbal)
Attention au phénomène de guimbal lock (perte d'un degré de liberté quand deux axes de
cardan sont alignés).
- l'accélération, selon les axes du capteur
- l'accélération sans la pesanteur (yaw selon l'orientation initiale, sans magnétomètre).
- le format brut
 Orientation spatiale des 3 axes

La puce comporte 3 axes (XY dans le sens antihoraire vu de dessus)

X = selon la longueur, gauche > droite
Y = selon la largeur, avant > arrière

z = selon la hauteur, bas > haut

 3. Capteurs de proximité :

Les capteurs de proximité sont utilisés pour détecter la présence d'objets ou de personnes à
proximité du robot. Ces capteurs peuvent être basés sur différentes technologies, telle que
l'infrarouge, les ultrasons ou la vision par ordinateur. Ils permettent au robot de détecter les
obstacles, d'éviter les collisions et de naviguer en toute sécurité dans son environnement.

 Capteur ultrason HC-SR04

Le capteur HC-SR04 utilise les ultrasons pour déterminer la distance d'un objet. Il offre
une excellente plage de détection sans contact, avec des mesures de haute précision et
stables. Son fonctionnement n'est pas influencé par la lumière du soleil ou des matériaux
sombres, bien que des matériaux comme les vêtements puissent être difficiles à détecter.
Caractéristiques

 Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm

 Plage de mesure : 2 cm à 400 cm

 Résolution de la mesure : 0.3 cm à 3 m

 Angle de mesure efficace : 15 ° à 30°

 Largeur d'impulsion sur l'entrée de déclenchement : 10 μs (Trigger Input Pulse

width)

Broches de connections

 Vcc = Alimentation +5 V DC
  Trig = Entrée de déclenchement de la mesure (Trigger input)

 Echo = Sortie de mesure donnée en écho (Echo output)

 GND = Masse de l'alimentation

Fonctionnement

Pour déclencher une mesure, il faut présenter une impulsion "high" (5 V) d'au moins 10 μs
sur l'entrée "Trig". Le capteur émet alors une série de 8 impulsions ultrasoniques à 40 kHz,
la sortie "Echo", dont la durée est proportionnelle à la distance mesurée.
Distance de l'objet
La distance parcourue par un son se calcule en multipliant la vitesse du son, environ 340
m/s (ou 34'000 cm/1'000'000 μs) par le temps de propagation, soit : d = v · t (distance =
vitesse · temps)
Le HC-SR04 donne une durée d'impulsion en dizaines de μs. Il faut donc multiplier la
valeur obtenue par 10 μs pour obtenir le temps t. On sait aussi que le son fait un aller-
retour. La distance vaut donc la moitié.
D = 34'000 cm/1'000'000 μs · 10us · valeur / 2 en simplifiant d =170'000 /1'000'000 cm ·
valeur
Finalement, d = 17/100 cm · valeur
La formule d = durée/58 cm figure aussi dans le manuel d'utilisation du HC-SR04 car la
fraction 17/1000 est égale à 1/58.8235. Elle donne cependant des résultats moins précis.
Note : A grande distance, la surface de l'objet à détecter doit mesurer au moins 0.5 m²*

4. Capteurs de température :

Les capteurs de température permettent de mesurer les variations de température dans

l'environnement du robot. Ces capteurs peuvent être utilisés pour détecter des situations
potentiellement dangereuses, telles que des incendies, des fuites de gaz ou des températures
anormalement élevées ou basses. Ils peuvent également être utilisés pour surveiller les
conditions environnementales et détecter les fluctuations de température qui pourraient
indiquer des changements dans l'environnement de travail.

L'intégration de ces capteurs permet au robot quadrupède de surveillance de collecter des

données précieuses et d'effectuer des tâches de surveillance plus précises et plus
sophistiquées. Les informations recueillies par les capteurs peuvent être utilisées pour des
activités telles que la détection d'intrusions, la reconnaissance faciale, la surveillance des
mouvements ou la détection des dangers potentiels.

2.1.2.5 Le système de
communication
Le système de communication joue un rôle essentiel dans le fonctionnement du robot de
surveillance. Il permet au robot de transmettre les données collectées et de recevoir des
instructions à distance, assurant ainsi une surveillance efficace et en temps réel. Voici
quelques éléments clés du système de communication :

1. Réseau sans fil : Le robot de surveillance est équipé d'un module de communication
sans fil qui lui permet de se connecter à un réseau, généralement à l'aide du Wi-Fi
ou de la technologie cellulaire. Cela permet au robot d'envoyer des données et de
recevoir des instructions à partir d'une station de contrôle ou d'une interface
utilisateur.
 2. Transmission de données : Le robot utilise des protocoles de transmission de
données sécurisés pour communiquer avec la station de contrôle. Les données
peuvent être envoyées sous forme de flux vidéo, de rapports d'état ou d'autres
informations pertinentes pour la surveillance. La transmission de données sécurisée
garantit que les informations sensibles ne sont pas compromises et que seules les
personnes autorisées ont accès aux données.

3. Contrôle à distance : Le système de communication permet également à la station

de contrôle de prendre le contrôle du robot à distance. Cela signifie que les
opérateurs peuvent diriger le robot vers une zone spécifique, l'instruire pour
effectuer certaines actions ou ajuster ses paramètres en fonction des besoins de la
surveillance. Le contrôle à distance permet une flexibilité et une réactivité
maximales dans les opérations de surveillance.

4. Alarmes et notifications : En plus de la transmission de données, le système de

communication permet également au robot de générer des alarmes et des
notifications en cas de détection d'intrusion, de mouvements suspects ou de
situations dangereuses. Ces alertes peuvent être envoyées directement à la station de
contrôle, aux opérateurs sur le terrain ou à d'autres parties prenantes concernées.
Cela assure une réponse rapide et appropriée aux incidents détectés.

L'efficacité et la fiabilité du système de communication sont essentielles pour garantir la

réussite des opérations de surveillance. Un signal fort, une faible latence et une sécurité
renforcée sont des caractéristiques clés à prendre en compte lors de la conception et de la
mise en œuvre du système de communication. Cela garantit que les données sont transmises
de manière fiable et sécurisée, permettant ainsi une surveillance en temps réel et une prise
de décision efficace.
2.2 Conclusion partielle

Dans le chapitre deux nous avons eu en concevoir notre robot de manier théorique ; nous
avons parlé du système de commande qui va jouer le rôle du cerveau de notre robot, puis
nous avons montre comment va se constituer la structure externe de notre robot, après nous
avons parlé de la locomotion du robot c’est-à-dire la manière dont les jambes vont
s’articuler, ensuite nous avons passé en revue les différents capteurs qui peuvent être
important pour la bonne application de notre robot et à la fin nous avons parlé du système
de communication entre robot et l’équipe de surveillance de l’usine ou de l’entrepôt.

Dans le chapitre qui va suivre nous allons parler du dimensionnement et de la réalisation de

notre robot , c’est-à-dire on va calcule les différentes contrainte et sollicitation au quelles
notre robot va se confronte, puis nous allons faire de choix de composant vis-à-vis du
résultat obtenue et à la fin nous allons réaliser le robot en sachant qu’il va bien interagir car
on aura déjà bien choisi nos composant.

En conclusion, le système de communication est un élément crucial dans le robot de

surveillance. Il permet une transmission de données en temps réel, un contrôle à distance et
la génération d'alertes. Un système de communication solide et sécurisé est essentiel pour
assurer le bon fonctionnement du robot et garantir une surveillance efficace et réactive.

[2.3] Du pronom désignant l'auteur du mémoire

Utilisez- « nous » pour désigner l'auteur du mémoire.

Exemple : Dans ce chapitre, nous introduisons la notation utilisée pour le reste du

mémoire.

[2.4] Du pronom désignant le lecteur ou une personne en général

Utilisez « on » pour désigner le lecteur ou une personne en général.

Exemple: On note que cette liste est fort longue.

Exemple: Dans la phase de programmation, on doit tout d'abord obtenir une spécification
précise du programme.

[2.5] De l'usage des auxiliaires avoir et être et du verbe aller

Il est généralement préférable d'utiliser un verbe d'action au lieu des auxiliaires être, avoir
et aller.

[2.6] De la définition des termes

Chaque terme doit être défini avant d'être utilisé (sauf les termes dont la définition est
supposée connue du lecteur). Évitez l'usage des synonymes; utilisez un seul terme pour un
concept donné.

[2.7] Code source

Si vous avez du code source, mettez-le dans une figure constitué d'un tableau. Voir la
Error: Reference source not found comme exemple.

function A*(start,goal)

var closed := the empty set

var q := make_queue(path(start))
while q is not empty
var p := remove_first(q)
var x := the last node of p
if x in closed
continue
if x = goal
return p
add x to closed
foreach y in successors(x)
enqueue(q, p, y)
return failure

Figure 2-232-24- Algorithme A*

[2.8] Formules mathématiques

Utilisez Microsoft Equation (« Menu Insertion→Equation») pour vos formules

mathématiques. L'exemple ci-dessous utilise le champ « Word SEQ équation » pour
numéroter les équations. On peut y faire référence en définissant un signet et un renvoi à ce
signet (voir la bibliographie pour déterminer comment procéder). Voici un exemple de
renvoi à l'équation (1) et à l'équation (2).

( ¿) ( ¿) ( ¿) (1)

x, y  z1 , z 2  x  z1  z 2  y (2

[2.9] De la mise en page

[1)] Utilisez les chevrons (« ») au lieu des guillemets anglais (" “ ”) pour citer ou
distinguer.

[2)] Utilisez les chevrons et l'italique pour les termes d'une langue étrangère : par
exemple, schéma de conception (« design pattern »).

[3)] Les termes en anglais doivent être traduits autant que possible, sauf pour les mots-
clés d'un langage technique particulier (par exemple, un langage de
programmation); voir le Grand dictionnaire terminologique de l'OLF pour les
traductions:
http://www.granddictionnaire.com/btml/fra/r_motclef/index800_1.asp

[4)] Vous pouvez utiliser l'italique ou le gras pour mettre en évidence des termes.
Toutefois, il convient de les utiliser de manière uniforme, et avec parcimonie.

[5)] Vous pouvez choisir vos propres conventions pour la mise en page du code
source, du texte mathématique et autres notations techniques; elles doivent être
appliquées de manière uniforme.
 [6)] Modifiez les styles ou créez de nouveaux styles, à partir du menu «
Format→Styles et mise en forme », au lieu d'utiliser les mises en forme à partir
du menu « Format→Police » ou « Format→Paragraphe ». L'usage des styles
permet de modifier la mise en page de votre texte sans repasser à travers tout le
document. Vous avez simplement à modifier le style en question.

[7)] Vous pouvez aussi utiliser un style qui s'applique à une suite de caractères plutôt
qu'à un paragraphe; par exemple, le style « identificateur » est utilisé pour mettre
en forme un identificateur de programme : nbActiveSession.

[8)] La mise en page et le positionnement des figures et des tableaux étant

généralement un calvaire, il vaut mieux s'en occuper seulement à la fin.

[9)] Insérez deux espaces entre deux phases pour augmenter la lisibilité.

[2.10] Listes

Il est souvent nécessaire de présenter de l'information sous forme synthétique ou sous

forme de séquence. Les listes sont un excellent outil pour présenter ce genre d'information.
Celles-ci peuvent être numérotées ou non numérotées.

Voici un exemple de liste numérotée.

[10)] Cette liste utilise le style « Liste numérotée ».

[10.1)] Ce style permet de présenter l'information de façon hiérarchisée et en séquence;

[11)] Ce style propose une numérotation alignée à gauche mais un texte indenté.

Voici un exemple de liste non numérotée.

 Cette liste utilise le style « Liste non numérotée ».

 Par défaut, des puces différentes sont définies pour les quatre premiers niveaux
hiérarchiques.

 Si vous le désirez, vous pouvez changer les puces proposées.

[Chapitre 3] : dimensionnement et réalisation du
robot quadrupède de surveillance
Figures, tableaux et bibliographie

Chaque figure et chaque tableau doit être référencé avant d'être présenté. Utilisez les
mécanismes de Word pour insérer des figures, des tableaux, des légendes, une
bibliographie et des renvois à ces éléments. Ce chapitre illustre ces mécanismes de Word.

2.3[3.1] Figures

La Figure 3-25 illustre le menu à utiliser pour insérer l'image d'une figure. La Figure 3-27
illustre le menu Word à utiliser pour l'insertion de la légende d'une figure. Finalement, la
Figure 3-29 illustre le menu Word permettant d'insérer un renvoi, c'est-à-dire une référence
à une figure dans le texte, comme celle-ci : Figure 3-29. La Figure 3-31 illustre les options
à choisir dans la fenêtre d'un renvoi pour ne faire apparaître que le mot « Figure » ainsi que
son numéro.

Figure 3-253-26 - Menu pour l'insertion d'une figure

Figure 3-273-28 - Menu pour l'insertion d'une légende d'une figure

Figure 3-293-30 - Menu pour l'insertion d'un renvoi à une figure

Figure 3-313-32 - Fenêtre permettant de choisir le type de renvoi

2.4[3.2] Tableaux

Le Tableau 1 illustre comment structurer un tableau sous Word. Un renvoi à un tableau

s'effectue de la même manière qu'un renvoi à une figure, sauf qu'on utilise la catégorie
tableau.

Tableau 1 - Liste des styles définis pour les mémoires et thèses

Titre x Utiliser pour les titres de chapitre numéroté.

Titre x sans numéro Utiliser pour l'introduction, la conclusion et toutes

les autres sections comportant des listes (table des
matières, listes des figures, liste des tableaux, etc).

Annexe x Utiliser pour les annexes.

Corps de texte Utiliser pour les paragraphes du texte.

Equation Utiliser pour les équations mathématiques

numérotées.

Bibliographie Utiliser pour les entrées de la bibliographie.

Figure Utiliser pour le paragraphe contenant la figure si

vous choisissez le format de l'image « aligné sur le
texte »; si vous choisissez un autre format, il n'y a
pas de style qui s'applique.

2.5[3.3] Bibliographie

Pour voir comment insérer des entrées des entrées dans une bibliographie il faut consulter
le document fourni avec celui-ci.
Conclusion générale

Contributions

Insérez un texte décrivant les contributions du mémoire. Rappeler les questions de

recherche et y donner des réponses en vous basant sur les faits mis en évidence dans votre
travail.

Critique du travail

Insérez un texte faisant une critique du travail

Travaux futurs de recherche/Perspectives

Insérez un texte décrivant les extensions possibles du travail

Annexe A
Démonstrations

A.1 Ordre d'application des définitions

A.1.1 Cas de base

A.1.1.1 Sous-cas

A.1.1.1.1 Sous-sous-cas

A.2 Récursivité mutuelle de "ERA" et "AddDefinition"

A.3 Quantificateurs dans "ComputeSolution"

Annexe B
Algorithmes ERA et FCA précédents

B.1 Algorithme FCA

B.2 Algorithme ERA

Bibliographie

Il est préférable d'éviter les références à des documents du Web quand cela est possible (à
cause de leur instabilité). On peut trier la bibliographie par auteur. Cette bibliographie
comprend des exemples de livre, chapitre de livre, article de revue, article de conférence,
rapport technique, document web.

Livre, monographie
[1] Abrial, J.-R. : The B-Book. Cambridge University Press, 1996.
Article d'actes de conférence
[2] Bherer, H., Desharnais, J., Frappier, M., St. Denis, R.: Investigating Discrete
Controllability with Kleene Algebra, in Relational and Kleene-Algebraic Methods
in Computer Science (7th International Seminar on Relational Methods in
Computer Science / 2nd International Workshop on Applications of Kleene
Algebra), Berghammer, R.; Möller, B.; Struth, G. (Eds.), Lecture Notes in
Computer Science 3051, Springer-Verlag, 2004, pp 74-85.
Articles de revue
[3] Evans, N., Treharne, H., Laleau, R., Frappier, M.: Applying CSP||B to Information
Systems, Software and Systems Modeling, 17 pages, à paraître.
[4] Fraikin, B., Frappier, M., Laleau, R.: State-Based versus Event-Based
Specifications for Information Systems: a Comparison of B and EB3, Software and
Systems Modeling, 4(3), July 2005, pp 236-257.
Ouvrage colectif
[5] Frappier, M., Habrias, H. (Eds) : Software Specification Methods : An Overview
Using a Case Study, Hermes Science Publishing, London, England, 2006.
Rapport Technique
[6] Frappier, M., Laleau, R.: Proving the Refinement of Scenarios into Object-
Oriented Models. Rapport technique CEDRIC n°277, Institut d'Informatique
d'Entreprise, Conservatoire National des Arts et Métiers, Évry, et Rapport technique
n° 272, Département de mathématiques et d'informatique, Université de
Sherbrooke, Québec, Canada, août 2001.
Article d'un ouvrage collectif
[7] Gervais, F., Frappier, M., St-Denis, R.: EB3. in Software Specification Methods: An
Overview Using a Case Study, M. Frappier, H. Habrias, Eds., Hermes Science
Publishing, London, England, avril 2006.
Livre (autre exemple)
[8] Hoare, C.A.R. : Communicating Sequential Processes, Prentice-Hall, Englewood
Cliffs, NJ, 1985.
Documents web
[9] JUnit.org. [En ligne]. Available: http://www.junit.org. [Accès le 2 Janvier 2019].
[10] Object Management Group: Unified Modeling Language: Superstructure v. 2.1.1,
http://www.omg.org/cgi-bin/apps/doc?formal/07-02-03.pdf