INSTITUT SUPÉRIEUR DES TECHNIQUES

APPLIQUÉS ISTA/GOMA
DEPARTEMENT DE GÉNIE MÉCANIQUE

BP. 773 GOMA

ÉTUDE ET RÉALISATION D'UN ROBOT

QUADRUPÈDE DE SURVEILLANCE :
CAS D’APPLICATION DANS UNE USINE
OU UN ENTREPOT

Par : EUGENE MUGHASA BIENNE

Travail présenté en vue de l'obtention du
Diplôme de licence

Option : GÉNIE MÉCANIQUE

Directeur : Prof BARAKA MUSHAGE

ANNEE ACADEMIQUE 2022 - 2023

 i

Epigraphe

« Les seules limites de votre robot sont celles de votre imagination. »

Matanya Horowitz
 ii

Dédicace

Je dédie ce mémoire à ma très chère tante, Kavira Nzilamba, sans qui ce travail n'aurait
jamais été réalisé. Ma chère tante, aucune parole ne peut véritablement exprimer la
profonde gratitude et reconnaissance que je ressens envers vous.

À mes respectueux et aimants parents, Benjamin Nzilamba et Anith Kanyali, je vous

adresse toute ma reconnaissance pour vos efforts et sacrifices tout au long de nos études,
visant à nous façonner en individus capables et utiles à la société.

ii
 iii

Remerciements

Nous exprimons notre profonde gratitude à Dieu Tout-Puissant pour Sa force et Sa grâce
qui nous ont accompagnés tout au long de notre parcours universitaire.

Nous tenons à remercier chaleureusement les autorités académiques ainsi que le corps
enseignant de l'ISTA-Goma pour leur engagement et leur dévouement à notre égard, depuis
nos premiers pas en préparatoire jusqu'à la fin de notre cycle de Licence.

Nos remerciements les plus sincères vont à notre directeur, le Professeur Docteur Baraka
Mushage. Malgré ses multiples responsabilités tant personnelles qu'académiques, il a
accepté de superviser ce travail. Ses conseils avisés et sa rigueur scientifique ont été
essentiels pour orienter notre travail dans la bonne direction et le mener à son terme. Nous
lui exprimons notre profonde gratitude.

Nous souhaitons également exprimer toute notre reconnaissance à nos chers parents,
Benjamin Nzilamba et Anith Kanyali. Leur amour inconditionnel, leur soutien constant sur
le plan moral et matériel ont été des piliers essentiels tout au long de notre parcours. Leurs
conseils avisés, leur patience infinie et leur encouragement permanent ont été une source de
force inestimable.

Nous exprimons nos plus sincères remerciements à notre chère Tante Karira Nzilamba, à
notre oncle Marcel Mulombi, à Rosette Kihambambula, à ma tante Elsy, au Père Jean de
Dieu, à mon grand frère Samy, benoit, Grace ndungo, à Merry, Julie, Jospin, Maksiv,
Adolphe, Jason Malonga, Noël Prince et Grace. Leur affection, leurs sacrifices et leur
soutien indéfectible malgré nos moments de faiblesse ont été d'une importance capitale
pour nous. Nous leur sommes reconnaissants au-delà des mots.
 iv

Résumé

Ce travail présente une étude approfondie et une réalisation concrète d'un robot quadrupède
de surveillance destiné à être utilisé dans des environnements industriels tels que les usines
ou les entrepôts. Le projet est structuré en trois chapitres distincts qui abordent les
différentes phases de développement du robot.

Le premier chapitre consiste en une revue de la littérature et une introduction générale à la

robotique. Il explore les avancées récentes dans ce domaine en mettant l'accent sur les
robots quadrupèdes et leurs applications potentielles en matière de surveillance. Cette revue
permet de poser les bases théoriques nécessaires à la compréhension du travail réalisé.

Le deuxième chapitre se concentre sur la conception du robot quadrupède de surveillance.

Il présente les différentes étapes du processus de conception. Les aspects mécaniques,
électroniques et logiciels sont abordés en détail afin de garantir une conception solide et
fonctionnelle.

Le troisième chapitre aborde le dimensionnement et la réalisation concrète du robot

quadrupède. Il décrit les choix de matériaux, les spécifications techniques et les calculs
nécessaires à la fabrication du robot. Les différentes étapes de la réalisation sont
expliquées, de la construction mécanique à l'intégration des composants électroniques et à
la programmation du système de contrôle.

Ce travail aboutit à la création d'un robot quadrupède de surveillance opérationnel, capable

de se déplacer de manière autonome dans un environnement industriel et de collecter des
données pertinentes. Ce robot offre ainsi des possibilités prometteuses pour renforcer la
sécurité et améliorer l'efficacité des opérations dans les usines et les entrepôts.

iv
 v

Ce projet de recherche et de développement démontre la faisabilité et l'utilité d'un robot

quadrupède de surveillance dans le contexte industriel. Les résultats obtenus ouvrent la voie
à de futures applications et améliorations dans le domaine de la robotique pour la
surveillance et l'automatisation des tâches industrielles.

Abstract
This work presents a comprehensive study and practical realization of a quadruped
surveillance robot intended for use in industrial environments such as factories or
warehouses. The project is structured into three distinct chapters that address different
stages of the robot's development.

The first chapter consists of a literature review and a general introduction to robotics. It
explores recent advancements in the field, with a focus on quadruped robots and their
potential applications in surveillance. This review establishes the necessary theoretical
foundations for understanding the work undertaken.

The second chapter focuses on the design of the quadruped surveillance robot. It presents
the various stages of the design process. Mechanical, electronic, and software aspects are
discussed in detail to ensure a robust and functional design.

The third chapter addresses the dimensioning and practical realization of the quadruped
robot. It describes material choices, technical specifications, and calculations required for
the robot's fabrication. The different stages of realization are explained, from mechanical
construction to the integration of electronic components and programming of the control
system.

This work culminates in the creation of an operational quadruped surveillance robot

capable of autonomous movement in an industrial environment and gathering relevant data.
 vi

Thus, this robot offers promising possibilities for enhancing security and improving
operational efficiency in factories and warehouses.
This research and development project demonstrates the feasibility and usefulness of a
quadruped surveillance robot in an industrial context. The achieved results pave the way for
future applications and advancements in the field of robotics for surveillance and
automation of industrial tasks.

vi
 vii

Table des matières

Epigraphe .............................................................................................................. i

Dédicace .............................................................................................................. ii

Remerciements ................................................................................................... iii

Résumé ............................................................................................................... iv

Table des matières ............................................................................................... v

Liste des abréviations .......................................................................................... x

Liste des tableaux ............................................................................................... xi

Liste des figures ................................................................................................. xii

0. Introduction générale .................................................................................... 1

0.1. Contexte/Généralités sur le thème ........................................................................... 2
0.2. Identification et formulation du problème ............................................................... 2
0.3. Questions de recherche ............................................................................................ 3
0.4. Formulation des hypothèses..................................................................................... 4
0.5. Justification du choix du sujet et motivations .......................................................... 4
0.5.1. L’objectif général ................................................................................................. 6
0.6. Méthodologie et délimitation du travail ................................................................... 7
0.7. Structure du mémoire/ Subdivision du travail ......................................................... 8

Chapitre 1 Revue de la littérature et généralité sur la robotique ....................... 10

1.1 Introduction ............................................................................................................ 10
1.2 Revue de la littérature ............................................................................................ 10
 vii
i

1.3 Généralité sur la robotique ..................................................................................... 13

1. Etymologie du terme robot : .............................................................................. 13
2. Un robot ............................................................................................................. 13
3. Les différents types de robots............................................................................. 14
4. Robots marcheurs ............................................................................................... 16
5. Les Applications des robots marcheurs .............................................................. 20
1.4 Conclusion partielle ............................................................................................... 20

Chapitre 2 Conception du robot quadrupède de surveillance ............................ 22

2.1 Structure conceptuelle du robot quadrupède de surveillance ................................ 22
1. Introduction ........................................................................................................ 22
2. Conception ......................................................................................................... 23
2.2 Conclusion partielle ............................................................................................... 41

Chapitre 3 : dimensionnement et réalisation du robot quadrupède de

surveillance ........................................................................................................ 43
3.1 Introduction :.......................................................................................................... 43
1. Rappel du contexte du projet :............................................................................ 43
3.2 Critères de dimensionnement du robot .................................................................. 43
1. Charge utile : ...................................................................................................... 44
2. Poids total du robot : .......................................................................................... 44
3. Dimensions globales : ........................................................................................ 44
4. Résistance structurelle : ...................................................................................... 44
5. Mobilité et articulations : ................................................................................... 45
3.3 Cotation et calculer des parties du robot ................................................................ 45
3.3.1 cotation ................................................................................................................ 45
3.3.2 Dimensionnement et calcule des parties du robot ............................................ 46
3.3.3 Partie informatique( CODE)............................................................................. 6

Conclusion générale ............................................................................................ 3

3.4 Bibliographie ........................................................................................................... 4

viii
 ix

Contributions ...................................................................................................................... 5
Critique du travail .................................................................... Erreur ! Signet non défini.
Travaux futurs de recherche/Perspectives .......................................................................... 5

Annexe A Démonstrations........................................ Erreur ! Signet non défini.

Ordre d'application des définitions .......................................... Erreur ! Signet non défini.
Cas de base .............................................................................. Erreur ! Signet non défini.
Sous-cas ................................................................................... Erreur ! Signet non défini.
Sous-sous-cas .......................................................................... Erreur ! Signet non défini.
Récursivité mutuelle de "ERA" et "AddDefinition" ............... Erreur ! Signet non défini.
Quantificateurs dans "ComputeSolution" ................................ Erreur ! Signet non défini.

Annexe B Algorithmes ERA et FCA précédents ..... Erreur ! Signet non défini.
Algorithme FCA ...................................................................... Erreur ! Signet non défini.
Algorithme ERA ...................................................................... Erreur ! Signet non défini.

Bibliographie ............................................................ Erreur ! Signet non défini.

 x

Liste des abréviations

ISTA : institut des technique appliques

RDC : république démocratique du Congo

CAO : conception assister par ordinateur

FAO : fabrication assister par ordinateur

USB: universal serial bus

SDA: serial data line

SCL: serial clock line

PLA: polylactic acid

PWM: pulse width modulation

VGA: video graphic array

x
 xi

Liste des tableaux

Tableau 1 : tableau des moment quadratique [5] .................................................................. 49

Tableau 2 : schéma statique des poutre et des moment [5] .................................................. 50
 xii

Liste des figures

Figure 1-1 : un robot manipulateur [5] ................................................................................. 14

Figure 1-2 : robot mobile rover mars [6] .............................................................................. 15
Figure 1-3 : robot volant drone [1] ....................................................................................... 15
Figure 1-4 ............................................................................................................................. 16
Figure 1-5 : robot monopèdes............................................................................................... 16
Figure 1-6 : robot monopèdes [4] ......................................................................................... 17
Figure 1-7 : le robot bipède ASIMO [8] ............................................................................... 17
Figure 1-8 : robot quadrupède [2] ........................................................................................ 19
Figure 1-9 : robot hexapode [3] ............................................................................................ 19
Figure 2-1 : schéma explicite du système interne du robot .................................................. 23
Figure 2-2 : Carte Arduino mega.......................................................................................... 25
Figure 2-3 : Structure d’un robot quadrupède ...................................................................... 27
Figure 2-4 : représentation d’une marche d’un robot ........................................................... 29
Figure 2-5 : premier corps de la patte ................................................................................... 29
Figure 2-6 :troisième corps de la patte ................................................................................. 29
Figure 2-7 :deuxième corps de la patte ................................................................................. 29
Figure 2-8 : la patte au complet ............................................................................................ 29
Figure 2-911: camera VGA pour Ardino ............................................................................. 33
Figure 2-1012: accelerometre MPU ..................................................................................... 35

xii
 1

0. Introduction générale

La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation des

machines automatiques ou des robots. Cette discipline concerne l’ensemble des domaines
scientifiques et industriels en rapport avec la conception et la réalisation des robots. Dans le
domaine de la sécurité, la robotique produit des robots réalisant des fonctions précises à ce
qui concerne la surveillance, outre la sécurité, elle produit aussi des engins capables des
émouvoir dans différents milieux : dangereux (pollués, radioactifs...), aérien, sous-marins,
spatiaux, terrestre… On classe les robots en deux catégories principales : les robots à base
fixe ou bras manipulateurs et les robots mobiles.

Parmi les robots mobiles, on s'intéresse aux robots marcheurs qui utilisent leurs pattes
comme moyens de locomotion. Ils peuvent être très différents par leur forme et par le
nombre de leurs pattes. Il existe des robots à deux pattes (bipèdes), à quatre pattes
(quadrupèdes), des robots à six pattes (hexapodes), des robots à huit pattes (octopodes) et
d'autres à plusieurs pattes. Ces robots marcheurs présentent l’avantage d’une meilleure
mobilité dans des terrains encombrants en raison de l’intermittence du contact pied/sol.

Les domaines d’application de ce type de robots sont très variés : de l’intervention en

milieux hostiles et l'accès aux sites difficiles jusqu’aux applications domestiques en passant
par les taches d’assistance et de service, L'idée de concevoir des robots marcheurs
quadrupèdes (à quatre pattes) vient de l’inspiration biologique en imitant les animaux à
quatre pattes : cheval, vache, chien, chèvre chameau, guépard, etc. A travers cette
inspiration, les chercheurs bio roboticiens veulent progressivement concevoir des robots
marcheurs présentant les meilleures caractéristiques.

La sécurité est un enjeu majeur dans de nombreux domaines, et la surveillance est souvent
nécessaire pour assurer la protection des biens et des personnes. C’est dans ce contexte que
j’ai réalisé une étude et une conception d’un robot quadrupède de surveillance cas d’une
 2

usine ou un entrepôt. Ce robot est capable de se déplacer sur tous types de terrains grâce à
ses jambes, et intègre différents capteurs pour détecter les mouvements suspects et prévenir
les risques. Dans cette mémoire, je vais présenter l’ensemble des étapes de ce projet, de
l’analyse des besoins à la réalisation concrète du robot.

0.1. Contexte/Généralités sur le thème

L'utilisation de robots dans le domaine de la surveillance est de plus en plus fréquente, car
les robots peuvent offrir des avantages tels que la capacité de surveiller des zones difficiles
d'accès pour l'homme, la précision des mesures, etc. Dans ce contexte, l'étude et la
réalisation d'un robot quadrupède de surveillance cas d’une usine ou un entrepôt représente
un défi technique important puisque ce type de robot est capable de se déplacer sur des
terrains accidentés et de franchir des obstacles tout en étant très stable. Les robots
quadrupèdes ont notamment été utilisés dans des situations de recherche et de sauvetage ou
de fouilles archéologiques, mais aussi dans des domaines industriels ou militaires. Cette
étude et réalisation concrète de robot quadrupède de surveillance vise à répondre aux
besoins d'une usine ou un entrepôt a sécurité en matière de surveillance et de prévention des
risques.

0.2. Identification et formulation du problème

La surveillance est un enjeu majeur dans de nombreux domaines, tels que la sécurité
publique, la protection des biens, ou encore la défense nationale. Les systèmes de
surveillance actuels, tels que les caméras de sécurité fixes, ne sont pas toujours suffisants
pour assurer une protection optimale, notamment dans les zones difficiles d'accès pour les
humains. C'est pourquoi la conception d'un robot quadrupède de surveillance peut être une
solution efficace pour les usines et les entrepôts.
L'objectif principal de cette étude est donc d'identifier les besoins en matière de
surveillance pour proposer une solution innovante et performante. Pour cela, il est
nécessaire d'analyser les différents environnements et architecture des usines ou entrepôt

2
 3

dans lesquels le robot sera amené à évoluer. Il faut également identifier les différents types
de risques que le robot devra être capable de détecter et d'alerter (intrusion, incendie, etc.).
Enfin, il est important d'évaluer les moyens nécessaires pour programmer et concevoir le
robot, en termes de ressources humaines et financières.
La formulation du problème se concentrera sur les défis liés à la conception d'un robot
quadrupède de surveillance dans une usine ou dans un entrepôt, tels que la stabilité et la
mobilité, la programmation et l'intelligence artificielle, ainsi que la conception et la
résistance du robot face aux différents endroit dans une usine ou entrepôt. Des tests et des
simulations seront réalisés pour valider la performance du robot et améliorer ses
caractéristiques en termes de sécurité et de rapidité. L'objectif final sera de concevoir un
robot de surveillance fiable et efficace qui répondra aux besoins de différents secteurs
industriels ou entreposage.

0.3. Questions de recherche

Dans le cadre de cette étude, les recherches visent à répondre à plusieurs questions
concernant la conception et la réalisation d'un robot quadrupède de surveillance cas d’une
usine ou un entrepôt :
1. Comment concevoir un robot quadrupède capable de se déplacer sur différents types de
terrains, tout en maintenant sa stabilité ?
2. Comment intégrer différents capteurs pour que le robot puisse détecter les mouvements
suspects et prévenir les risques, tout en évitant les fausses alertes ?
3. Comment programmer le robot pour qu'il puisse réagir rapidement et efficacement en cas
de risque détecté, tout en évitant les erreurs et les mal-fonctionnements ?
4. Quelles sont les meilleures solutions techniques pour concevoir un robot de surveillance
résistant aux intempéries et aux chocs et disposant d'une autonomie énergétique suffisante ?
5. Comment optimiser la communication entre le robot et le centre de surveillance, pour
une surveillance efficace et une intervention rapide en cas de besoin ?
Les résultats de ces recherches permettront de proposer une solution complète en matière
de conception d'un robot quadrupède de surveillance fiable et performante, capable de
 4

répondre aux besoins des différents secteurs industriels ou entreposage où la surveillance

est requise.

0.4. Formulation des hypothèses

Partir des questions de recherche posées, nous pouvons émettre les hypothèses suivantes :
1. Les matériaux composites seraient les meilleurs choix pour la conception et la résistance
du robot quadrupède de surveillance aux intempéries et aux chocs.
2. Les capteurs de détection de mouvements suspects pourraient être des capteurs
infrarouges, des capteurs de pression ou des capteurs acoustiques.
3. Une combinaison de réseaux de neurones et d'algorithmes de vision par ordinateur
pourrait être la meilleure solution pour la programmation et l'intelligence artificielle du
robot.
4. L'utilisation de batteries lithium-ion haute capacité seraient les meilleurs moyens pour
assurer une autonomie énergétique suffisante pour le robot.
5. La communication sans fil (par exemple, la 5G) pourrait être la meilleure solution pour
optimiser la communication entre le robot et le centre de surveillance.
Il est important de noter que toutes ces hypothèses doivent être vérifiées lors de la
conception et des tests du robot, et pourraient évoluer en fonction des résultats obtenus.

0.5. Justification du choix du sujet et motivations

(i). Motivation et intérêt du sujet

La surveillance est un enjeu majeur dans une usine ou dans un entrepôt, en passant
par la protection des biens et des personnes. Les robots sont de plus en plus utilisés pour
répondre à ces besoins, notamment pour les zones difficiles d'accès pour l'homme. Le robot
quadrupède de surveillance représente une solution innovante et performante pour relever
les défis de la surveillance, grâce à sa capacité à se déplacer sur des terrains accidentés tout
en étant très stable.

4
 5

Ce sujet de mémoire est donc motivé par un intérêt pour la conception de robots
innovants et performants, adaptés aux besoins des différents secteurs industriels ou
d’entreposage, et est motivé par l'envie de contribuer à améliorer l'efficacité et la sécurité
de la surveillance. La réalisation de ce projet représente une opportunité de travailler sur
des technologies émergentes et d'appliquer des compétences en robotique, et en conception
mécanique à un projet concret et utile pour la société.
(ii). Pertinence scientifique du sujet
Le sujet de mémoire sur l'étude et la réalisation d'un robot quadrupède de
surveillance présente une forte pertinence scientifique dans plusieurs domaines et a
particulier dans une usine ou dans un entrepôt.
Tout d'abord, la robotique est un domaine de recherche en constante évolution, avec
de nombreux défis techniques à relever. La conception d'un robot quadrupède de
surveillance implique des connaissances en mécanique, en électronique, en informatique,
ainsi que dans le domaine de la programmation. Ce projet constitue donc une opportunité
de mettre en pratique ces connaissances pour réaliser un système complexe et fonctionnel.
De plus, la surveillance est un secteur en constante évolution, avec des besoins
croissants en termes de sécurité et de performance. Un robot quadrupède de surveillance
peut s'avérer être une solution innovante et performante pour répondre à ces besoins. La
réalisation de ce type de robot nécessite une réflexion sur les modes de déplacement et les
fonctionnalités spécifiques à inclure pour garantir une surveillance optimale.
Enfin, le sujet de mémoire peut également être pertinente du point de vue de la
recherche en intelligence artificielle. Les robots quadrupèdes de surveillance sont des
systèmes complexes qui peuvent être contrôlés par intelligence artificielle pour améliorer
leur autonomie, leur capacité à prendre des décisions en temps réel et leur adaptation à leur
environnement.
En somme, la réalisation d'un robot quadrupède de surveillance dans une usine ou
dans un entrepôt est un sujet de mémoire scientifiquement intéressant pour la robotique, la
mécatronique, l'intelligence artificielle, et la sécurité.

(iii) Pertinence sociale du sujet

 6

La pertinence sociale du sujet de mémoire sur l'étude et la réalisation d'un robot quadrupède
de surveillance est multiple.

Tout d'abord, ce type de robot peut être utilisé pour améliorer la sécurité dans des
environnements industriels, tels que les usines, les centrales électriques ou les installations
pétrolières. Les robots quadrupèdes de surveillance peuvent être équipés de capteurs pour
détecter les risques, les fuites, les incendies et autres dangers, et ainsi fournir une assistance
précieuse aux travailleurs humains dans des environnements dangereux.
Le robot quadrupède de surveillance peut également être utilisé dans le domaine de la
sécurité publique pour surveiller les infrastructures critiques, telles que les barrages, les
ponts ou les tunnels, détecter les débris ou les obstacles potentiellement dangereux, et
prévenir les accidents.
Enfin, les robots quadrupèdes de surveillance peuvent également être utilisés pour la
surveillance environnementale, notamment dans les zones naturelles à préserver comme les
réserves naturelles, les forêts, les zones côtières, ou pour surveiller la faune sauvage.
La réalisation d'un robot quadrupède de surveillance est donc pertinente socialement car
elle peut aider à améliorer la sécurité et la qualité de vie des travailleurs, des citoyens et de
notre environnement.
Énoncé des objectifs de recherche

0.5.1. L’objectif général

L’objectif global de notre travail vise à étudier et réaliser un robot quadrupède de

surveillance le cas d’une usine ou d’un entrepôt.
0.5.2. Les objectifs opérationnels/spécifiques
Un objectif opérationnel ou spécifique de notre travail est de :
Développer et tester les capacités de déplacement et de stabilité du robot quadrupède en
terrain accidenté en utilisant une combinaison de contrôle manuel et autonome.
Pour atteindre cet objectif spécifique, le mémoire pourrait :

6
 7

 Concevoir et construire une base mécanique solide et adaptée aux mouvements du

robot sur des terrains difficiles.
 Intégrer des capteurs pour analyser le terrain et ajuster les actions des pattes du
robot pour une meilleure stabilité.
 Développer des algorithmes de contrôle pour permettre au robot de se déplacer en
utilisant une combinaison de contrôle manuel pour une précision accrue et de
contrôle autonome pour une adaptabilité accrue.
 Tester les performances du robot dans des environnements difficiles et évaluer sa
stabilité et sa sécurité.
 Analyser les résultats pour identifier les domaines d'amélioration et proposer des
solutions pour optimiser ses performances.

Cet objectif opérationnel est un élément clé de la réalisation d'un robot quadrupède de
surveillance fonctionnel et performant, en particulier dans des environnements difficiles où
les robots actuels rencontrent des défis pour se déplacer de manière stable et précise.

0.6. Méthodologie et délimitation du travail

Le dictionnaire Larousse définit la méthodologie comme étant l’ensemble des démarches

que suit l’esprit pour découvrir et démontrer la vérité dans les sciences. Certains auteurs à
l’occurrence de GRAWTZ la définissent comme un ensemble d’opérations intellectuelles
par lesquelles une discipline cherche à atteindre les vérités qu’elle poursuit, les démontrer
et les vérifier.
Cette partie introduit les différentes méthodes de recherche et les techniques de collecte de
données, les résultats de recherche ainsi que les instruments utilisés pour ce présent travail.
Dans notre travail nous avons utilisé les différentes méthodes ci-dessous :
 La méthode descriptive : Elle nous a permis de faire le détail des informations
récoltées pour leurs meilleures exploitations.
 8

 La méthode comparative : Elle nous a permis de concurrencer la méthode utilisée

actuellement pour la surveillance dans des usines ou dans les entrepôts par des gens
de surveillance à celle que nous voulons proposer.
 La méthode expérimentale : Elle nous a permis de réaliser un système de
surveillance aisé, pour dire un robot quadrupède de surveillance.
Outre la technique d’entretien direct qui nous a mis en communication orale avec l’enquêté
(ouvriers, magasinier, logisticien, agent) sur la surveillance dans les usines et entrepôts ; le
recours aux techniques documentaire, l’interview sous forme des questions, nous ont
fournis les données nécessaires pour cette étude.
 La technique documentaire : Elle nous a permis d’enrichir nos connaissances
théoriques sur la surveillance dans les usines et entrepôts et le choix technologique
des stratégies d’approche dans la réalisation de notre étude.

 La technique d’interview : Cette technique nous a permis de réunir les données

auprès des usines, entrepôts, des étudiants de l’ISTA/GOMA et de la population de
Goma cela par le moyen des discutions et débats libres autour de certaines
questions bien déterminées.

0.7. Structure du mémoire/ Subdivision du travail

Hormis l'introduction et la conclusion, notre travail comporte trois chapitres en savoir :

 Chapitre I : Revue de la littérature et généralité sur la robotique

Ici nous allons passer en revis quelques travaux antérieurs qui ont abordé la même
thématique que nous et également parler de la généralité sur la robotique.
 Chapitre II : conception du robot quadrupède de surveillance

Dans ce chapitre nous allons étudier les caractéristiques techniques de chaque composant
que nous allons utiliser et faire la conception de notre robot.
 Chapitre III : Dimensionnent et réalisation du robot

8
 9

Dans ce chapitre nous allons calculer la résistance des certaines structures, dimensionner et
faire le choix de certain composant que nous allons utiliser dans la réalisation de notre
robot.
 10

Chapitre 1
Revue de la littérature et généralité sur la
robotique

1.1 Introduction

La robotique demeure un domaine relativement peu répandu en Afrique, notamment en

République démocratique du Congo (RDC). Toutefois, malgré cette adoption limitée de la
robotique en RDC, il convient de souligner l'excellence de certaines entreprises, à l'exemple
de "Congo Woman Technology", spécialisée dans la fabrication de robots de régulation du
trafic routier en RDC. De plus, il est important de noter que d'autres pays d'Afrique
subsaharienne, tels que l'Algérie, le Maroc, l'Éthiopie, et bien d'autres, s'efforcent de
promouvoir l'avancement de la robotique sur le continent. C'est pourquoi de nombreuses
recherches, mémoires et thèses auxquels nous avons eu accès proviennent de ces pays.
Dans l’élaboration d’un travail scientifique, il est nécessaire de se référer aux chercheurs
qui ont abordé d’une manière ou d’une autre le même sujet que nous ; c’est pour cette
raison que ce premier point de ce chapitre nous l’avons consacré à la présentation des
recherches précédentes auxquels nous avons eu accès :

1.2 Revue de la littérature

Dans [1], l’auteur présente un travail qui consiste à modéliser, concevoir et fabriquer un
prototype mécanique d'une patte d'un robot marcheur quadrupède. Pour y arriver, il était
parti du choix d'une chaîne cinématique et il avait présenté la modélisation directe, inverse
et cinématique du robot quadrupède. Après il avait validé son modèle par la proposition
d'une solution de CAO qui avait été réalisée en FAO en impression 3D. Enfin ce prototype
de patte réalisée avait été actionné par des servomoteurs pilotés par une carte Arduino

10
 11

programmée et connectée afin d'envoyer trois signaux gouvernant les angles de rotation des
servomoteurs.

Ce travail, nous inspire sur comment nous allons modéliser, concevoir et fabriquer la patte
de notre robot également ce travail nous a fourni beaucoup des informations sur la
généralité sur les robots marcheurs et sur comment nous pouvons modéliser et imprimer les
pattes de notre robot quadrupède.

Nezzar Ikram

[2]Dans ce travail Nezzar a réalisé un robot programmable avec capteur ultrason et

commande par la carte Arduino. Ce robot selon son travail permet d'effectuer des tâches
dans des environnements de travail trop dangereux pour l'Homme.

Pratiquement ce travail est consacré aux aspects suivants :

 Aspect mécanique : étude de la robotique, l’étude des différents types des robots a
patte, et la structure mécanique.

 Aspect électronique : Le câblage des certains capteurs et composants avec la carte

Arduino.

 Aspect informatique : faire ordinogramme, architecture et la programmation du

code pour bien contrôler le robot.

Le travail de Sébastien DELTOMBE [3] offre une contribution significative à notre

compréhension de la surveillance domestique par le biais de robots, ainsi que d'autres
méthodes de surveillance. En outre, cette étude fournit une synthèse de la littérature
existante et offre un aperçu des robots déjà impliqués dans le domaine domestique. Parmi
ces exemples, citons la ROOMBA, un robot aspirateur développé par la société IROBOT,
ainsi que le ROVIO, un robot espion de la société WoWee, capable d'être contrôlé à
distance via Internet.
12

12
 13

1.3 Généralité sur la robotique

La robotique est l'art d'automatiser des systèmes plus ou moins complexes en s'appuyant
sur le savoir-faire acquis à travers les études sur la conception de robots. Elle est aussi
décrite comme étant l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de
machines automatiques ou de robots. Ces derniers sont des appareils qui effectuent, grâce à
un système de commande automatique à base de micro-processeur, une tâche précise pour
laquelle ils ont été conçus.

La robotique est aujourd’hui primordiale, voire même vitale car elle est l’une des raisons
principales qui donne au monde actuel son aspect moderne en se manifestant dans
différents champs d’application. On site au passage, la robotique industrielle, qui peut faire
plusieurs tâches, par exemple la manutention, le soudage, l’ensemble des pièces, et
plusieurs autres fonctions, comme en trouve aussi la robotique médicale, militaire, et
domestique.

1. Etymologie du terme robot :

Le terme « robot » découle de la langue slave et signifie textuellement « esclave » ou bien «
Robota » qui signifie travail forcé. La définition précise d’un robot et en contrepoint de la
robotique, est un assemblage complexe de pièces mécaniques et électroniques, le tout piloté
via une intelligence artificielle ou un microcontrôleur.

2. Un robot
Un robot est un dispositif mécanique (alliant mécanique, électronique et informatique)
accomplissant automatiquement soit des tâches qui sont généralement dangereuses,
pénibles, répétitives ou impossibles pour les humains, soit des tâches plus simples mais en
les réalisant mieux que ce que ferait un être humain.
 14

Un robot est défini aussi comme un appareil effectuant grâce à un système de commande
automatique à base de micro-processeur une action précise pour laquelle il a été conçu dans
le domaine industriel, scientifique ou domestique.

3. Les différents types de robots

Un robot est un système mécanique, électronique et informatique agissant physiquement
sur son environnement en vue d'atteindre un objectif qui lui a été assigné. Cette machine est
polyvalente et capable de s'adapter à certaines variations de ses conditions de
fonctionnement. Elle est dotée de fonctions de perception, de décision et d'action. Ainsi, le
robot devrait être capable d'effectuer des tâches diverses, de plusieurs manières, et
accomplir correctement sa tâche, même s'il rencontre de nouvelles situations inattendues.

1.3.3.1 Les robots manipulateurs

Les robots manipulateurs sont des machines autonomes. Ils peuvent réaliser des tâches
répétitives dans une cellule de travail locale, et dont les mouvements sont enregistrés, et
aucune fonction de décision ne lui permet de réagir dans le cas d’un évènement inattendu,
La figure suivante représente un robot manipulateur.

Figure 1-1 : un robot manipulateur [5]

1.3.3.2 Les robots mobiles :

Un robot mobile est un système mécanique, automatique, électronique et informatique,
ayant des moyens de locomotion qui lui permettent de se déplacer dans un environnement.
14
 15

Suivant son degré d’autonomie, il peut s’adapter à certaines variations de ses conditions de
fonctionnement. Un robot mobile peut être doté de moyens de perception et de
raisonnement. La classification des robots mobiles se fait suivant plusieurs critères
(système de locomotion, degré d’autonomie ...). L’intérêt des robots mobiles consiste dans
leur mobilité qui ouvre des applications dans de nombreux domaines.

Figure 1-2 : robot mobile rover mars [6]

Robots volants
Les robots volants sont plus connus sous le nom de « Drone ». Le drone désigne un aéronef
sans pilote à bord, programmé pour voler par commande au sol via wifi ou d’une façon
autonome, l’idée de sa conception est inspirée des insectes volants, La figure suivante
représente un robot volant :

Figure 1-3 : robot volant drone [1]

 16

1.3.3.4 Robots rampants

Ils sont des robots inspirés des animaux reptiles, qui ont une caractéristique de faire des
faibles déplacements, mais qui peuvent se déplacer sur n’importe quel terrain (accidenté ou
complexe).

Figure 4 : snack robot [7]

4. Robots marcheurs
Les robots marcheurs peuvent être très différents par leur forme et par leur nombre de leurs
pattes. Selon ce nombre, ils peuvent être monopèdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes,
octopodes ou à plusieurs pattes.

1.3.4.1 Le robot monopèdes

Les robots monopèdes sont des machines à une jambe, leur locomotion se faisant par sauts.
Ces machines sont donc également connues sous le nom de robots à sauts. Bien que le
kangourou soit l'exemple naturel le plus approximatif de la locomotion par sauts, ce modèle
peut également être appliqué aux bipèdes en marche, qui alternent entre un pied ou pas du
tout en contact avec le sol. Ces machines gardent un équilibre actif tout en bougeant,
obtenant une stabilité dynamique en modifiant leur son centre de gravité et en appliquant
des forces correctives pour éviter les chutes en cas de perturbation, permettant ainsi une
meilleure compréhension des échanges énergétiques intervenant au cours d'un cycle de
locomotion, et en mettant l'accent sur les problèmes de stabilité active et dynamique, sans
nécessiter de schémas de coordination des pattes. L'avantage d'une seule jambe est qu'ils

16
 17

peuvent sauter par-dessus et se déplacer sur n'importe quel type de terrain lorsqu'ils
prennent un bon départ et sautent par-dessus tous les obstacles.

Figure 1-6 : robot monopèdes [4]

1.3.4.2 Robot bipède

Dans le cas de robots à deux jambes, la recherche sur la locomotion bipède, comparée au
cas à plusieurs jambes, a progressé plus lentement en raison de la difficulté d'établir un
contrôle stable, car les robots bipèdes sont plus exigeants en ce qui concerne sa dynamique
équilibre. La principale limite initiale de ces machines était sa faible vitesse, nécessitant 90
secondes pour effectuer une étape. Ces dernières avancées ont permis d'atteindre des
vitesses proches de celles atteintes par l'être humain.

Figure 1-7 : le robot bipède ASIMO [8]

 18

1.3.4.3 Le robot quadrupède

Les robots à quadrupède ou à quatre pattes présentent un mouvement de quadrupède. Ils
bénéficient d'une stabilité accrue par rapport aux robots bipèdes, surtout lors des
mouvements. À basse vitesse, un robot quadrupède ne peut se déplacer qu’une jambe à la
fois, assurant ainsi la stabilité du trépied. Les robots à quatre pieds bénéficient d'un centre
de gravité plus bas que les systèmes à deux pieds et peuvent supporter beaucoup plus de
charge utile de manière efficace. Les robots quadrupèdes avec actionneurs articulaires ont
une bonne vitesse de marche et une bonne puissance de transport, ainsi qu'une bonne
mobilité et une bonne stabilité de locomotion. Les robots à quatre pattes sont plus
polyvalents que les robots à roues et à chenilles et plus stables que les robots bipèdes.

La marche à quatre pattes est courante chez la plupart des animaux et il y a de bonnes
raisons de la reproduire chez les robots. En général, les robots à quatre jambes sont
statiquement stables et, pour améliorer la stabilité dynamique et augmenter la vitesse de
marche ainsi que la puissance de transport des robots quadrupèdes, des actionneurs
hydrauliques à large bande passante et à puissance de sortie élevée sont nécessaires.

Le modèle de marche d’un robot à quatre pattes peut être conçu de différentes manières,
une jambe à la fois, comme nous l’avons déjà mentionné, et une paire en alternance.

 Une jambe à la fois : à tout moment, il y a trois points de contact avec la surface et
le robot maintient sa stabilité statique en position debout ou en mouvement.
Déplacer une jambe à la fois rend votre robot plus lent et coûteux en ressources,
mais reste stable.

 Paire alternée : Dans cette approche, les jambes alternées sont déplacées comme si
deux robots bipèdes étaient connectés ensemble. A tout moment, le robot a deux
points de contact en surface, créant un robot à la stabilité dynamique. Plus rapide et
efficace, mais moins stable par rapport à la première approche.

18
 19

Figure 1-8 : robot quadrupède [2]

1.3.4.4 Le robot Hexapodes

Les robots hexapodes à pattes sont des robots programmables avec six pattes attachées au
corps du robot. Les jambes sont contrôlées avec un degré d'autonomie afin que le robot
puisse se déplacer dans ses environnements pour effectuer les tâches prévues. Ils sont
motivés par le désir d’une stabilité encore plus grande que celle des robots bipèdes et
quadrupèdes. Ces robots sont biologiquement inspirés pour imiter la mécanique des
insectes et leurs allures peuvent être classées de la même façon.

Figure 1-9 : robot hexapode [3]

 20

5. Les Applications des robots marcheurs

Les applications de ce type de robots sont diverses et variées. Ces applications peuvent être
résumées dans les points suivants :

 Surveillance de bâtiment ;

 Transport sur terrain accidenté ;

 Transport dans les bâtiments (en particulier les escaliers) ;

 Transport dans des environnements inhabituels tels que des tuyaux ou des
structures en orbite ;

 Modélisation animale ;

 Transport militaire ;

 L'exploitation minière ;

 Ingénierie nucléaire et autres cas de télémanipulation ;

 Prothèses et orthèses : fauteuils de marche ;

 Exploration planétaire ;

 Construction et activités connexes ;

 Agriculture et foresterie ;

 Robots de lutte contre l'incendie et de sauvetage ;

 Education, art et divertissement.

1.4 Conclusion partielle

Dans le premier point de ce chapitre, nous avons examiné divers documents liés à notre
domaine d'étude. Cette revue bibliographique nous a permis d'explorer la manière dont nos
prédécesseurs scientifiques ont abordé la problématique de la robotique mobile quadrupède
et de la robotique de surveillance. Cette analyse facilite notre travail en matière de

20
 21

documentation tout en nous offrant un aperçu des lacunes de leurs approches. En évitant de
reproduire leurs erreurs, nous cherchons également à identifier les limitations de leurs
travaux, avec pour objectif d'améliorer et de perfectionner leurs avancées technologiques.

Dans le deuxième volet de ce premier point, nous avons présenté une classification des
robots marcheurs à pattes. Nous avons débuté par différencier ces robots selon leurs
catégories, puis nous les avons exposés en commençant par les structures les plus simples,
telles que les monopodes, pour ensuite couvrir les architectures plus complexes, comme les
robots multi-pattes. La complexité de la commande et de la modélisation d'un robot
marcheur est directement liée à l'architecture de celui-ci. Nous avons également abordé
diverses applications des robots marcheurs à pattes. Pour notre application spécifique, nous
avons opté pour le robot quadrupède en raison de ses nombreux avantages en termes de
stabilité et de rapidité de locomotion. Le deuxième chapitre se concentrera sur la
conception d'un robot quadrupède dédié à la surveillance.
 22

Chapitre 2
Conception du robot quadrupède de surveillance

2.1 Structure conceptuelle du robot quadrupède de surveillance

1. Introduction
Ce chapitre se concentre sur la conception d'un robot quadrupède de surveillance pour une
utilisation dans les usines ou les entrepôts. Les besoins de surveillance dans ces
environnements industriels sont de plus en plus importants en raison des risques de vol, de
vandalisme, d'accidents du travail, ainsi que des exigences strictes en matière de sécurité et
de conformité aux normes. Cependant, les solutions de surveillance traditionnelles
présentent des limites en termes de coûts élevés, de difficultés d'accès à certains endroits et
de risques pour les opérateurs humains.

Dans ce contexte, la conception d'un robot quadrupède de surveillance devient essentielle

pour combler ces lacunes et répondre aux besoins spécifiques des usines et des entrepôts.
Les contraintes environnementales propres à ces milieux industriels, telles que les surfaces
irrégulières ou glissantes, les obstacles présents et les températures extrêmes, doivent être
prises en compte pour garantir la fiabilité et l'efficacité du robot. De plus, la sécurité est un
enjeu majeur, avec la nécessité de respecter les normes de sécurité industrielles et de
réduire les risques potentiels pour les opérateurs.

C'est pourquoi la conception d'un robot quadrupède de surveillance apporte des avantages
significatifs. En utilisant des matériaux résistants et adaptés au milieu industriel, ce robot
peut se déplacer de manière autonome sur des surfaces irrégulières, effectuer des mesures
de sécurité et des tâches de surveillance sans nécessiter l'intervention constante d'un
opérateur humain. Grâce à son autonomie, il peut patrouiller dans des zones spécifiques et

22
 23

intervenir rapidement en cas de détection d'intrusion, réalisant ainsi une surveillance

continue.

De plus, le robot quadrupède de surveillance peut être équipé d'une variété de capteurs
avancés, tels que des caméras haute résolution, des capteurs thermiques et des capteurs de
mouvement, permettant la reconnaissance faciale, la détection d'intrusion et la collecte de
données en temps réel. Toutes ces fonctionnalités permettent d'améliorer considérablement
le niveau de sécurité globale dans les usines et les entrepôts, tout en réduisant les coûts liés
à une surveillance humaine continue.

Dans la suite de ce chapitre, nous allons analyser en détail les besoins et contraintes
spécifiques à la surveillance en milieu industriel, ainsi que les technologies et les choix de
conception qui permettront de développer un robot quadrupède de surveillance performant
et efficace.

2. Conception
capteurs

Structure et Systeme de
locomotion commande
Système de
communication

Figure 2-1 : schéma explicite du système interne du robot

Lors de la conception d'un robot quadrupède de surveillance, il est essentiel de prendre en

compte plusieurs aspects clés pour assurer son efficacité et ses fonctionnalités. Voici
quelques-uns des principaux aspects à considérer, comme montré sur la figure 2-1 :

1. Système de commande : le système de commande joue un rôle très important dans

un robot quadrupède de surveillance, car toutes les autres structures dépendent de
lui. D’une certaine manière nous pouvons dire que c’est le cerveau du robot car il a
 24

une mémoire qui est capable de stocker les programmes qui contiennent plusieurs
algorithmes qui permettent le bon fonctionnement des autres parties du robot.

2. Structure : La structure du robot doit être robuste pour résister aux conditions
difficiles de l'environnement industriel. Des matériaux solides et durables, tels que
l'aluminium ou les alliages métalliques, peuvent être utilisés pour la construction de
la structure afin de garantir sa résistance aux chocs et aux vibrations.

3. Locomotion : La locomotion du robot quadrupède doit lui permettre de se déplacer

de manière fluide et stable sur différents types de terrains. Les jambes articulées du
robot doivent être conçues de manière à assurer une bonne adhérence, une
manœuvrabilité optimale et la capacité de franchir des obstacles. Des systèmes de
propulsion tels que des servomoteurs peuvent être utilisés pour assurer les
mouvements des jambes.

4. Capteurs : Les capteurs jouent un rôle crucial dans le robot de surveillance. Des
capteurs tels que des caméras haute résolution, des capteurs de mouvement, des
capteurs de proximité, capteurs du son et des capteurs de température peuvent être
intégrés au robot pour détecter les anomalies, surveiller les activités et collecter des
données utiles. Les informations recueillies par ces capteurs peuvent être utilisées
pour des tâches telles que la détection d'intrusions, le suivi des objets ou des
personnes, et la détection des variations de température.

5. Système de communication : Le robot de surveillance doit être capable de

communiquer avec d'autres systèmes ou avec les opérateurs humains. Un système
de communication fiable et sécurisé, tel que le Wi-Fi peut être intégré au robot pour
transmettre les données collectées en temps réel et recevoir des instructions à
distance.

24
 25

2.1.2.1 Système de commande

Le système de commande est conçu sur base d’un Arduino mega 2560.

Figure 2-2 : Carte Arduino mega

La carte Arduino Méga 2560 a été conçue comme la remplaçante de la carte Arduino
Méga.
Elle est dotée d’un microcontrôleur ATMega2560 disposant d’une mémoire flash de 256
KB, dont 8 KB dévolus au Bootloader.
Avec la carte Arduino Mega 2560, on dispose en outre d’un environnement matériel
amélioré : 54 entrées/sorties numériques, dont 14 pins digitaux pour vos sorties PWM, 16
pins d’entrée analogique, 4 UARTS, un bouton reset et un connecteur ICSP. La carte de
développement Arduino Mega 2560 a également été équipée d’un oscillateur à quartz de
16 MHz
 26

La carte Arduino Mega 2560 peut être alimentée par un ordinateur via un câble USB,
mais peut également être reliée à une alimentation externe (Adaptateur AC/DC ou
batterie). Le microcontrôleur ATMega 2560 est compatible avec la plupart des shields
adaptés aux cartes Arduino Uno Rev3, Duemilanove et Diecimila.

La carte Arduino Mega 2560 est présentée ici dans sa 3e version, qui inclut de nouvelles
fonctionnalités et améliorations matérielles :

 Le convertisseur USB-Série ATMega8U2 a été remplacé par l’ATMega16U2.

 Le circuit Reset a été renforcé.

 Vous trouverez à côté du pin AREF des pins SDA et SCL pour assurer la
communication I2C.
 2 nouveaux pins sont situés à côté du bouton reset : un pin IOREF pour
l’adaptation du shields à la tension fournie par la carte, et un pin non connecté
à réserver pour de nouvelles utilisations.

Spécifications techniques de la carte Arduino Mega 2560

• Microcontrôleur : ATmega2560

• Tension de fonctionnement : 5 V

• Gamme de tension d’entrée (recommandée) : 7-12 V

• Gamme de tensions d’entrée (limite) : 6-20 V

• Pins digitaux I/O : 54

• Pins digitaux I/O PWM : 14

• Pins d’entrée analogique : 16

• Courant direct par pin I/O : 40 mA

• Courant direct pour les pins 3,3 V : 50 mA

26
 27

• Mémoire flash : 256 KB

• Mémoire Flash du Bootloader : 8 KB

• SRAM : 8 KB

• EEPROM : 4 KB

• Fréquence d’horloge de l’oscillateur à quartz : 16 MHz

• Dimensions : 101,52 x 53,3 mm

2.1.2.2 Structure du robot

1
3

: 5 2

Figure 2-3 : Structure d’un robot quadrupède

La structure d'un robot quadrupède de surveillance revêt une importance cruciale pour
assurer sa robustesse et sa résistance face aux conditions exigeantes présentes dans
l'environnement industriel. Une conception adéquate de la structure du robot garantit sa
stabilité, sa maniabilité et sa capacité à accomplir efficacement ses tâches de surveillance.
Voici les principaux aspects à prendre en compte lors de la conception de la structure d'un
tel robot, montré à la figure 2-3 :

1. Matériaux : Les matériaux utilisés pour la construction de la structure doivent être

solides, durables et capables de résister aux contraintes mécaniques auxquelles le robot sera
soumis. L'aluminium et les alliages métalliques sont souvent privilégiés pour leurs
 28

excellentes caractéristiques de résistance et leur légèreté. Ces matériaux permettent au robot

de maintenir un bon équilibre entre la solidité et la maniabilité.

2. Châssis : Le châssis constitue la base de la structure du robot. Il doit être suffisamment

résistant pour supporter le poids des autres composants du robot, tout en offrant une
plateforme stable pour leur montage. Le châssis doit également être conçu de manière à
permettre la fixation des autres éléments tels que les bras mécaniques et les jambes
articulées.

3. Bras mécaniques : Les bras mécaniques peuvent être équipés de capteurs et de caméras
pour effectuer des tâches spécifiques de surveillance, telles que la capture d'images
détaillées ou l'inspection de zones difficiles d'accès. La conception des bras mécaniques
doit prendre en compte la portée, la flexibilité et la précision des mouvements, afin de
permettre au robot de réaliser différentes tâches avec efficacité.

4. Jambes articulées : Les jambes articulées sont un élément crucial de la structure du robot
quadrupède de surveillance, car elles lui permettent de se déplacer de manière fluide et
stable dans divers environnements. Ces jambes doivent être conçues avec des articulations
et des moteurs qui assurent des mouvements fluides et précis, offrant ainsi une excellente
adaptabilité aux différents terrains. Des capteurs de pression peuvent être intégrés aux
jambes pour garantir une adhérence optimale au sol et éviter les chutes.

5. Systèmes de fixation : Pour garantir la stabilité et la durabilité de la structure, il est

essentiel de prévoir des systèmes de fixation solides et fiables pour tous les composants du
robot. Des techniques de fixation telles que la soudure, les boulons ou les adhésifs spéciaux
peuvent être utilisées en fonction des exigences spécifiques de la conception.

La conception de la structure d'un robot quadrupède de surveillance exige une approche

rigoureuse, prenant en considération les matériaux appropriés, la stabilité, la maniabilité et
la résistance. En combinant ces éléments, il est possible de créer un robot efficace, capable
de résister aux conditions rigoureuses de l'environnement industriel tout en accomplissant
avec succès ses tâches de surveillance.
28
 29

2.1.2.3 Locomotion et motorisation du robot

Figure 2-4 : représentation d’une marche d’un robot

La locomotion par les jambes articulées est l'un des moyens les plus couramment utilisés
pour permettre aux robots de se déplacer de manière autonome. Les jambes articulées
offrent une grande flexibilité et une large gamme de mouvements, ce qui permet aux robots
de s'adapter à différents environnements et de surmonter divers obstacles.

Le fonctionnement des jambes articulées est inspiré de la structure et du mouvement des

jambes d’animaux. Chaque jambe est composée d'une série de segments articulés,
similaires à des os, reliés par des articulations, qui imitent les articulations du genou, de la
cheville et du pied. Ces articulations permettent aux jambes du robot de fléchir, de s'étendre
et de se plier, ce qui donne au robot la capacité de marcher, de grimper, de sauter et même
de courir.

Figure 2-5 : premier Figure 2-7 :deuxième Figure 2-6 :troisième

corps de la patte corps de la patte corps de la patte Figure 2-8 : la patte au
complet
 30

Pour assurer une stabilité et un équilibre optimaux, les robots à jambes articulées utilisent
une combinaison de capteurs et d'algorithmes pour contrôler les mouvements de leurs
jambes. Des capteurs de pression, d'inclinaison et de proximité sont utilisés pour détecter
les changements dans l'environnement et ajuster les mouvements en conséquence. Les
informations recueillies par les capteurs sont ensuite traitées par des algorithmes de
contrôle, qui envoient des signaux aux articulations des jambes pour réguler la vitesse, la
force et la direction du mouvement.

L'avantage des jambes articulées réside dans leur polyvalence et leur capacité à s'adapter à
différents terrains et situations. Les robots à jambes articulées peuvent naviguer avec agilité
dans des environnements complexes tels que des terrains accidentés, des escaliers ou des
surfaces glissantes. De plus, ils sont capables de franchir des obstacles en modifiant les
angles d'articulation de leurs jambes, ce qui leur permet de sauter, d'esquiver ou même de
grimper.

En résumé, la locomotion par les jambes articulées est une approche efficace pour
permettre aux robots de se déplacer de manière autonome. Cette méthode offre une grande
flexibilité, une stabilité et une adaptabilité, leur permettant de surmonter des obstacles et de
s'adapter à des environnements variés.

30
 31

Figure 2-10 : servomoteur

 Servomoteur type MG995

Pour ses mouvements, le robot va utiliser des servomoteurs de type MG995 12Kg 180
degrés. Le servomoteur MG995 12Kg 180 degrés est un servomoteur professionnel à la
recherche d’une solution fiable pour des projets électroniques et mécaniques. Avec sa
puissance de 12Kg et sa capacité de rotation à 180 degrés, ce servomoteur offre une
performance exceptionnelle pour des mouvements précis et contrôlés.
Grâce à sa conception de haute qualité, ce servomoteur est robuste et durable, ce qui en fait
un choix parfait pour les applications exigeantes. Il intervient dans plusieurs applications
comme lorsque on a besoin de contrôler un bras robotique, une caméra ou tout autre
dispositif, le servomoteur MG995 12Kg 180 degrés vous offre la fiabilité dont on a besoin.
Ce servomoteur est également très facile à utiliser. Il est compatible avec la plupart des
microcontrôleurs et peut être facilement programmé pour répondre à vos besoins
spécifiques. De plus, il est livré avec des câbles et des connecteurs, ce qui vous permet de
l’intégrer rapidement à votre projet.
Avec sa vitesse de rotation élevée et sa grande capacité de charge, ce servomoteur offre une
performance exceptionnelle pour un large éventail d’applications. Qu’on travaille dans le
domaine de la robotique, de l’automatisation industrielle ou de tout autre domaine
 32

nécessitant un mouvement précis, le servomoteur MG995 12Kg 180 degrés est

professionnel.
Caractéristiques techniques :

 Dimensions : 40 x 20 x 36,5 mm
 Type standard « TowerProMG995 »
 Poids : environ 60g
 Vitesse : O. 16 sec/600 sous 4.8V -o. 13 sec/600 sous 6.ov
 Couple : 1 1 Kg/cm sous 4.8V 13Kg/cm sous 6.0V
 Tension : 4.8V - 6V
 Prise servomoteur standard
Orange Rouge Marron
 Débattement angulaire : 1800
 Consommation : 120 mA sans charge1 450 mA pour 1 1 Kg/cm environ
 Temps de réponse de largeur d'impulsion: 5 microsecondes ou moins
 Erreur de déviation angulaire : retour à 0 degrés, 45 0 autour de chaque 3 0
ou moins d'erreur.

2.1.2.4 Les capteurs

Les capteurs jouent un rôle essentiel dans le processus de surveillance effectué par le robot
quadrupède. Ils permettent de détecter les signaux et les informations de l'environnement,
ce qui permet au robot de collecter des données précieuses pour ses tâches de surveillance.
Voici quelques-uns des principaux capteurs qui peuvent être intégrés au robot :
1. Caméras haute résolution :

Les caméras haute résolution sont des capteurs visuels essentiels pour la surveillance. Elles
permettent de capturer des images claires et détaillées, ce qui permet de détecter les objets,

32
 33

les personnes ou les anomalies dans l'environnement du robot. Les caméras peuvent être
placées sur différentes parties du robot, telles que la tête, les bras mécaniques ou le châssis,
pour une surveillance à grande échelle. Dans le cadre de notre travail nous allons utiliser la
camera du type OV7670 Camera VGA pour Arduino.

OV7670 Camera VGA pour Arduino

Figure 2-9

 Description :

OV7670 Camera VGA pour Arduino est un module de caméra compact et abordable conçu
pour être facilement intégré à des projets électroniques. Cette caméra utilise une interface
de contrôle série (SCCB) pour la configuration et une interface de données parallèle pour le
transfert de données d’image.

La caméra OV7670 VGA est équipée d’un capteur d’image CMOS haute résolution de
640×480 pixels. Le capteur prend en charge la capture de couleurs RVB 565 et d’autres
formats de couleur, ce qui permet de prendre des photos et de capturer des vidéos de haute
qualité.

Le module est compatible avec la carte Arduino, ce qui facilite l’intégration de la caméra à
des projets électroniques basés sur Arduino. Il est également possible d’utiliser cette
 34

caméra avec d’autres microcontrôleurs ou microprocesseurs en modifiant le code source

pour s’adapter à la plateforme choisie.
Le module de caméra OV7670 peut être utilisé avec Arduino, STM32, ARM, DSP, FPGA,
etc.
 Caractéristiques techniques :
o Capteur d’image : OV7670
o Résolution d’image : 640×480 pixels (VGA)
o Format de sortie vidéo : YUV/YCbCr 4:2:2, RGB565/555, 8 bits
o Tension de fonctionnement : 3,3 V
o Interface de communication : SCCB (Serial Camera Control Bus)
o Fréquence d’horloge : jusqu’à 24 MHz
o Taille du module Caméra OV7670 : 3,5cm x 3,5cm
o Haute sensibilité à faible luminosité
o Basse tension appropriée pour les applications embarquées
o Interface standard SCCB compatible avec l’interface I2C
o Prise en charge VGA, CIF – CIF est de la taille de 40 x 30
o La détection de la saturation (réglage des UV), l’amélioration des contours
et la réduction du bruit sont ajustés automatiquement.
o Dimensions Photo 640×480 px
o Fonctionnement stable : de 0° C à 50° C
o Taille optique est de 1/6″
o Champs de vision de 25°
o Utilisation de la caméra simplifiée grâce au microcontrôleur
o Quartz 24MHZ
o Structure métallique lentille Pro avec lentille en verre, longueur focale de
3,6 mm dans la bande 650 nm
o Taille du module 3,5cm x 3,5cm

34
 35

2. Capteurs de mouvement :

Les capteurs de mouvement sont utilisés pour détecter les changements de position, de
vitesse et de direction. Ces capteurs peuvent comprendre des accéléromètres, des
gyroscopes ou des capteurs d'inclinaison, qui permettent au robot de détecter les
mouvements potentiels ou les activités suspectes. Ils peuvent également aider le robot à
maintenir son équilibre et à s'adapter à des surfaces irrégulières. Dans le cadre de ce travail
le capteur MPU-6050
 Le capteur MPU-6050

Figure 2-10

Principe de fonctionnement

Le gyroscope - accéléromètre MPU-6050 comporte 6 axe. Sa puce MEMS est très précise
avec une conversion analogique-digitale sur 16 bits simultanée sur chaque canal, et une
interface I2C (400 kHz). La lecture des mesures brutes de ce capteur est facile.
Le capteur contient un registre FIFO de 1024 octets que le microcontrôleur Arduino peut
lire, étant prévenu par un signal d'interruption. Le module fonctionne en esclave sur le bus
I2C vis à vis de l'Arduino (pins SDA, SLC) mais il peut aussi contrôler un autre dispositif
en aval avec AUX-DA et AUX-CL, par exemple un magnétomètre 3 axes (mesure du
champ magnétique terrestre) pour une orientation absolue dans l'espace (boussole). Sa
consommation est faible, 3.9 mA avec les 6 capteurs activés.
 36

Le capteur possède un DMP (Digital Motion Processor) capable de faire des calculs rapides
directement sur la puce à partir des mesures brutes du capteur.
Il est donc plus simple de traiter les mesures brutes sur sa carte Arduino. Mesures réalisées
par le capteur
Le gyroscope retourne une vitesse angulaire de rotation selon 3 axes, 0 si pas de
rotation (degrés/seconde).
Il ne donne pas directement un angle d'orientation (degrés). Un angle s'obtient par
intégration dans le temps, en faisant attention au cumul des erreurs de dérive.
L'accéléromètre retourne une force ou une accélération (m²/s), la pesanteur terrestre
seule si le module est fixe.
On peut la supprimer (par soustraction) dans le code si on ne veut que les accélérations.
La vitesse (m/s) peut s'en déduire par une première intégration dans le temps (à une
vitesse initiale V0 près), en faisant attention au cumul des erreurs de dérive.
La position de déplacement (m) peut s'en déduire par une seconde intégration dans le
temps.
Un filtrage des mesures brutes s'impose si on ne veut pas cumuler des petites erreurs et
faire dériver la position exacte.
Lecture des données brutes du capteur
Les échelles de mesures suivantes sont programmables :
- 3 axes de gyroscope, échelles de ±250, ±500, ±1000, et ±2000 degrés/sec
- 3 axes d’accéléromètre, pleine échelle de ±2g, ±4g, ±8g et ±16g
- les quaternions (w x y z).
3 quaternions permettent de définir un axe, et le 4ème décrit la rotation autour de cet axe,
ceci permet d'éviter les limitations au-delà de 180°.
- les angles d'Euler (psi, téta, phi).
Les angles d'Euler sont les rotations autour des axes X Y et Z.
- Les angles yaw, pitch, and roll.
YAW = direction (> 0 virage à droite)
PITCH = tangage (> 0 bascule en avant)
36
 37

ROLL = roulis (> 0 à gauche)

C'est la sortie la plus utile (guimbal)
Attention au phénomène de guimbal lock (perte d'un degré de liberté quand deux axes de
cardan sont alignés).
- l'accélération, selon les axes du capteur
- l'accélération sans la pesanteur (yaw selon l'orientation initiale, sans magnétomètre).
- le format brut
s 3 axes

La puce comporte 3 axes (XY dans le sens antihoraire vu de dessus)

X = selon la longueur, gauche > droite
Y = selon la largeur, avant > arrière

z = selon la hauteur, bas > haut

3. Capteurs de proximité :

Les capteurs de proximité sont utilisés pour détecter la présence d'objets ou de personnes à
proximité du robot. Ces capteurs peuvent être basés sur différentes technologies, telle que
l'infrarouge, les ultrasons ou la vision par ordinateur. Ils permettent au robot de détecter les
obstacles, d'éviter les collisions et de naviguer en toute sécurité dans son environnement.

 Capteur ultrason HC-SR04

 38

Figure 2-11 Capteur ultrason HC-SR04

Le capteur HC-SR04 utilise les ultrasons pour déterminer la distance d'un objet. Il offre
une excellente plage de détection sans contact, avec des mesures de haute précision et
stables. Son fonctionnement n'est pas influencé par la lumière du soleil ou des matériaux
sombres, bien que des matériaux comme les vêtements puissent être difficiles à détecter.
Caractéristiques

 Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm

 Plage de mesure : 2 cm à 400 cm

 Résolution de la mesure : 0.3 cm à 3 m

 Angle de mesure efficace : 15 ° à 30°

 Largeur d'impulsion sur l'entrée de déclenchement : 10 μs (Trigger Input Pulse

width)

Broches de connections

 Vcc = Alimentation +5 V DC

 Trig = Entrée de déclenchement de la mesure (Trigger input)

 Echo = Sortie de mesure donnée en écho (Echo output)

 GND = Masse de l'alimentation

38
 39

Fonctionnement

Figure 2-12 Les impulsion régissant le fonctionnement du capteur à ultrasons

Pour déclencher une mesure, il faut présenter une impulsion "high" (5 V) d'au moins 10 μs
sur l'entrée "Trig". Le capteur émet alors une série de 8 impulsions ultrasoniques à 40 kHz,
la sortie "Echo", dont la durée est proportionnelle à la distance mesurée.
Distance de l'objet
La distance parcourue par un son se calcule en multipliant la vitesse du son, environ 340
m/s (ou 34'000 cm/1'000'000 μs) par le temps de propagation, soit : d = v · t (distance =
vitesse · temps)
Le HC-SR04 donne une durée d'impulsion en dizaines de μs. Il faut donc multiplier la
valeur obtenue par 10 μs pour obtenir le temps t. On sait aussi que le son fait un aller-
retour. La distance vaut donc la moitié.
D = 34'000 cm/1'000'000 μs · 10us · valeur / 2 en simplifiant d =170'000 /1'000'000 cm ·
valeur
Finalement, d = 17/100 cm · valeur
La formule d = durée/58 cm figure aussi dans le manuel d'utilisation du HC-SR04 car la
fraction 17/1000 est égale à 1/58.8235. Elle donne cependant des résultats moins précis.
Note : A grande distance, la surface de l'objet à détecter doit mesurer au moins 0.5 m²*
 40

4. Capteurs de température :

Les capteurs de température permettent de mesurer les variations de température dans

l'environnement du robot. Ces capteurs peuvent être utilisés pour détecter des situations
potentiellement dangereuses, telles que des incendies, des fuites de gaz ou des températures
anormalement élevées ou basses. Ils peuvent également être utilisés pour surveiller les
conditions environnementales et détecter les fluctuations de température qui pourraient
indiquer des changements dans l'environnement de travail.

L'intégration de ces capteurs permet au robot quadrupède de surveillance de collecter des

données précieuses et d'effectuer des tâches de surveillance plus précises et plus
sophistiquées. Les informations recueillies par les capteurs peuvent être utilisées pour des
activités telles que la détection d'intrusions, la reconnaissance faciale, la surveillance des
mouvements ou la détection des dangers potentiels.

2.1.2.5 Le système de communication

Le système de communication joue un rôle essentiel dans le fonctionnement du robot de
surveillance. Il permet au robot de transmettre les données collectées et de recevoir des
instructions à distance, assurant ainsi une surveillance efficace et en temps réel. Voici
quelques éléments clés du système de communication :

1. Réseau sans fil : Le robot de surveillance est équipé d'un module de communication
sans fil qui lui permet de se connecter à un réseau, généralement à l'aide du Wi-Fi
ou de la technologie cellulaire. Cela permet au robot d'envoyer des données et de
recevoir des instructions à partir d'une station de contrôle ou d'une interface
utilisateur.

2. Transmission de données : Le robot utilise des protocoles de transmission de

données sécurisés pour communiquer avec la station de contrôle. Les données
peuvent être envoyées sous forme de flux vidéo, de rapports d'état ou d'autres
informations pertinentes pour la surveillance. La transmission de données sécurisée

40
 41

garantit que les informations sensibles ne sont pas compromises et que seules les
personnes autorisées ont accès aux données.

3. Contrôle à distance : Le système de communication permet également à la station

de contrôle de prendre le contrôle du robot à distance. Cela signifie que les
opérateurs peuvent diriger le robot vers une zone spécifique, l'instruire pour
effectuer certaines actions ou ajuster ses paramètres en fonction des besoins de la
surveillance. Le contrôle à distance permet une flexibilité et une réactivité
maximales dans les opérations de surveillance.

4. Alarmes et notifications : En plus de la transmission de données, le système de

communication permet également au robot de générer des alarmes et des
notifications en cas de détection d'intrusion, de mouvements suspects ou de
situations dangereuses. Ces alertes peuvent être envoyées directement à la station de
contrôle, aux opérateurs sur le terrain ou à d'autres parties prenantes concernées.
Cela assure une réponse rapide et appropriée aux incidents détectés.

L'efficacité et la fiabilité du système de communication sont essentielles pour garantir la

réussite des opérations de surveillance. Un signal fort, une faible latence et une sécurité
renforcée sont des caractéristiques clés à prendre en compte lors de la conception et de la
mise en œuvre du système de communication. Cela garantit que les données sont transmises
de manière fiable et sécurisée, permettant ainsi une surveillance en temps réel et une prise
de décision efficace.

2.2 Conclusion partielle

Dans ce deuxième chapitre, nous avons élaboré la conception théorique de notre robot.
Nous avons abordé le système de commande, qui jouera le rôle du cerveau du robot, puis
nous avons décrit la construction de la structure externe. Ensuite, nous nous sommes
penchés sur la locomotion du robot, détaillant comment les articulations des jambes
fonctionneront. Nous avons également examiné divers capteurs essentiels à l'efficacité de
 42

notre robot. Enfin, nous avons exploré le système de communication entre le robot et
l'équipe de surveillance de l'usine ou de l'entrepôt.

Dans le prochain chapitre, nous aborderons le dimensionnement et la conception de notre

robot. Cela implique le calcul des diverses contraintes et sollicitations auxquelles notre
robot sera soumis. Ensuite, nous prendrons des décisions concernant les composants en
fonction des résultats obtenus. Enfin, nous procéderons à la réalisation du robot, en nous
assurant qu'il interagira de manière optimale, grâce à une sélection préalable judicieuse de
nos composants.

42
 43

Chapitre 3 : dimensionnement et réalisation du

robot quadrupède de surveillance

3.1 Introduction :

Ce chapitre se concentre sur le dimensionnement du robot quadrupède de surveillance en

utilisant du plastique du type PLA. L'objectif principal de ce chapitre est de déterminer les
dimensions et les spécifications appropriées pour assurer la fonctionnalité, la résistance et
la mobilité du robot dans son application prévue. Nous aborderons les principaux critères
de dimensionnement, tels que la charge utile, les contraintes de poids

3.2 Rappel du contexte du projet :

Le projet consiste à concevoir un robot quadrupède de surveillance capable de se déplacer

dans des environnements industriels et d'effectuer des tâches de surveillance. Le robot sera
équipé de caméras, de capteurs et de systèmes de détection pour collecter des informations
sur son environnement et les transmettre en temps réel. L'utilisation du plastique comme
matériau principal permettra de réaliser le robot de manière économique tout en offrant une
résistance et une flexibilité adéquates.

Maintenant que le contexte et l'objectif du chapitre ont été présentés, nous pouvons nous
plonger dans les détails du dimensionnement du robot. La première section abordera la
charge utile, un critère essentiel pour la conception du robot.

3.3 Critères de dimensionnement du robot

Le dimensionnement joue un rôle essentiel dans la conception d'un robot, car il détermine
les dimensions, les spécifications et les caractéristiques du robot qui garantissent son bon
 44

fonctionnement, sa résistance structurelle et sa mobilité. Dans ce point, nous aborderons les

critères de dimensionnement spécifiques du robot quadrupède de surveillance

1. Charge utile :
La charge utile est l'un des principaux critères de dimensionnement. Dans notre cas, la
charge utile maximale est de 200 g. Cela inclut les équipements supplémentaires, les
caméras de surveillance, les capteurs, etc. Le dimensionnement du robot doit garantir que
les membres et les articulations peuvent supporter cette charge sans ne se déformer ni se
casser.

2. Poids total du robot :

Outre la charge utile, il est important de prendre en compte le poids total du robot lui-
même. Selon nos estimations, le poids total du robot est d'environ 3 kg. Ce poids doit être
réparti de manière équilibrée entre les membres pour assurer la stabilité et éviter tout
déséquilibre lors des déplacements

3. Dimensions globales :
Les dimensions globales du robot sont également un aspect crucial du dimensionnement.
Le robot a une longueur de 24 cm, une largeur de 15 cm et une hauteur de 15 cm lorsqu'il
est debout. Ces dimensions seront importantes pour déterminer la taille et la forme des
membres, ainsi que pour garantir que le robot peut se déplacer librement dans son
environnement.

4. Résistance structurelle :
La résistance structurelle du robot est un critère de dimensionnement important pour éviter
les déformations excessives ou les défaillances des pièces. Les informations sur le plastique
utilisé dans l'imprimante 3D doivent être prises en compte pour évaluer la résistance à la
traction, la résistance à la flexion et la résistance aux chocs du matériau. Ces propriétés
mécaniques du plastique influenceront la conception des membres et des articulations pour
garantir une résistance adéquate.
44
 45

5. Mobilité et articulations :
La conception des articulations des membres est essentielle pour permettre la mobilité du
robot. Chaque membre est composé de deux pièces avec une articulation de 5 cm et 10 cm
de longueur. L'angle d'inclinaison d'environ 45 degrés doit également être pris en compte
pour permettre un mouvement fluide et naturel du robot.

En combinant ces critères de dimensionnement, nous serons en mesure de concevoir un

robot quadrupède de surveillance en plastique capable de supporter la charge utile, de
résister aux contraintes mécaniques et de se déplacer de manière stable et efficace. Dans le
prochain point, nous aborderons plus en détail les calculs et les formules spécifiques utilisés
pour dimensionner les différentes parties du robot.

3.4 Cotation et calcul des parties du robot

3.3.1 Cotation

24

15 3

Figure 3.3.1 Figure représentant la cotation du robot

 46

L'unité de mesure utilisée pour la cotation est le centimètre (cm).

3.3.2 Dimensionnement et calcule des parties du robot

Pour optimiser la conception de tout type de machine, il est essentiel de dimensionner
soigneusement ses composants afin d'assurer sa stabilité et sa durabilité. Dans le cadre de
notre projet, nous envisageons la réalisation d'un robot quadrupède de surveillance, destiné
à être déployé dans des environnements industriels tels que des usines ou des entrepôts.
Notre démarche consistera à dimensionner la structure mécanique, en évaluant la résistance
du corps du robot à la flexion sous différentes charges, ainsi qu'à déterminer les couples
résistants et le travail requis par chaque moteur. Nous analyserons également les contraintes
et sollicitations subies par les jambes du robot, puis sélectionnerons les composants
électroniques appropriés pour notre application. Enfin, nous procéderons à la phase de
programmation pour assurer le bon fonctionnement du robot.

3.3.2.1.Dimensionnement de la structure mécanique

Bras robotique
Servomoteur
Ou actionnaire

Corps

Avant-bras
Servomoteur

Bras

Figure 3.3.2 : représentation des parties du robot

1. Calcule la résistance a la flexion du corps du robot

46
 47

Pour notre travail, la charge utile que nous avons définie comprend le bras robotique, son
actionneur, la caméra et les capteurs. Nous estimons que l'ensemble de ces éléments pèse
200 g, ce qui équivaut à une force de 1,96 N.

Pour déterminer la répartition des charges sur le corps du robot, nous allons le modéliser
comme une poutre encastrée aux deux extrémités, puisqu'il est soutenu par quatre jambes.

La charge sera placée au centre de la poutre

∑ fy=0

RA – P’ + RB = 0

RA – 1,96 + RB = 0

RA + RB =1,96 N

Somme de moment ɱyA = 0

12(- P’) +24(RB)=0

12(- 1,96) +24(RB)=0

-23,52+24RB

24RB=23,52

= 0,98

RA+RB=1,96N

RA+0,98=1,96N
 48

RA=1,96 – 0,98

RA=0,98

Étant donné que la charge est uniformément répartie et centrée dans le corps du robot, cela
implique qu'il est équilibré de manière égale sur ses quatre jambes.

Maintenance nous allons voir la condition de résistance à la flexion

≤Rp

Avec :

 ɱfmax : moment fléchissant max

 Wz : module de résistance

 RP : résistance Pratique

Alors pour calculer le module de résistance (Wz) nous allons voir le tableau des moments
quadratique de différentes formes dans le tableau si dessous :

48
 49

Tableau 1 : tableau des moment quadratique [5]

Alors comme le corps de notre robot a une forme comme ce du profile carre, nous allons

utiliser la formule suivante : ainsi la condition de résistance à la flexion

sera B

h H

b
 50

Le corps du robot est de dimension suivante : B=24cm, H= 3cm, b= 23cm, h=2

Calcule de vérification

Tableau 2 : schéma statique des poutre et des moment [5]

D'après ce tableau ci haut de schéma statique des poutres, nous constatons que notre charge
est ponctuel sur le corps du robot ; ainsi pour calculer d'une autre manière le moment

fléchissant max, nous allons utiliser la formule .

Avec :

 P= le poids de la charge

 L = la longueur du corps

nous aurons :

50
 51

ɱfmax= 11,76Nm

Alors pour calculer la flèche du corps du robot nous allons utiliser la formule

Avec :

- P= poids

- - E= module d’élasticité ( 𝐸 = 50 MPa ou 50N/mm pour le plastique )

- - I= le moment quadratique

Alors pour calculer le I, nous allons nous référer du tableau de moment quadratique de

force , ainsi nous aurons :

Alors nous allons calcule flèche

Nous constatons que le corps de notre robot a une déformation insignifiante même
négligeable.

A présent nous allons calculer les différentes sollicitations et contraintes aux quelles sont
soumises les jambes du robot.
 52

Après avoir analysé la répartition des charges, nous avons observé une distribution
équitable de la charge sur l'ensemble des jambes du robot. Par conséquent, nous avons
décidé de subdiviser la charge de manière équitable entre les quatre jambes. Ainsi, chaque
jambe supportera une charge de 0,49g.

Étant donné que la charge est uniformément répartie sur toutes les jambes, nous allons
dimensionner une seule jambe pour représenter les autres.

Figure 3.3.2 : représentation d’une jambe du robot

2. Calcul du couple résistant par rapport au servomoteur avant-bras

Pour trouver le couple moteur du servomoteur avant-bras, nous allons d’abord calculer le
couple résistant en utilisant la formule : Cr=Qp×d
Qp sera la somme de la charge que le
robot va supporter diviser par 4 et le
poids du corps du robot diviser par 4,
96 500
Qp c’est-à-dire +

𝑔=0,1255kgForce=
0,12545kg×9,81m/s² =1,2306N
500g est le poids estimatif du corps du
robot. Ainsi :
Cr= 1,2306×0,05 =0,06153Nm
52
 53

Ainsi, le couple moteur du servomoteur doit être supérieur au couple résistant.

3. Calcul de la dimension de l’avant-bras

En présent, nous pouvons dimensionner l’avant-bras en se basant sur les différentes

sollicitations et contraintes.

Avec :

 : moment fléchissant max

 Qp : la charge

 d : la distance

 σf : contrainte de flexion

 Wz : module de résistance a la flexion

Condition de résistance

Avec

 Rp : la résistance pratique

 Wz= ( module de résistance à la flexion du carre)

 54

D’où : Re est la limite élastique du matériaux pris en compte (pour notre cas Re= 50MPa
ou 50N /mm² car nous allons utiliser le plastique acide poly lactique PLA) et S le
coefficient de sécurité.

Pour dire que l’avant-bras de notre robot sera un tube en plastique PLA de profilé carre
d’épaisseur de 37,07cm.

4. Calcul de la dimension du bras

Déterminer la charge utile du bras sera une tâche complexe, car nous devrons prendre en
considération le poids du servomoteur de l'avant-bras, le poids de l'avant-bras lui-même,
ainsi que le poids du servomoteur du bras. Pour amorcer ce processus, nous débuterons par
évaluer le poids total du bras :

54
 55

Avec :

 S : surface

 a : cote

 v : volume

 l : longueur

 φv : masse volumique ( pour notre plastique, elle varie entre 1250 et 1270 g/m³)

 m : la masse

Ainsi :

v= 0,003735m³

m= 1,250×0,003735

m=0,004668

Le point de l’avant-bras = 0,4668×9,81

=0,04579kg

C’est-à-dire que l’avant-bras a un poids de 45g.

Le servomoteur a le poids de 55g selon sa caractéristique technique.

 56

Ainsi : Qp2= 55+45+55

=155g

Alors pour calculer le moment fléchissant du bras, nous allons appliquer la formule ;

Ainsi nous pouvons calculer l’épaisseur du bras en utilisant la formule :

L’épaisseur du bras est de 51,6cm

5. Calcule du couple résistant par rapport au servomoteur du bras

Le calcul du couple résistant du servomoteur du bras est déterminé par le poids de l’avant-
bras et le poids du servomoteur de l’avant-bras et du poids du corps du robot. On aura :

Cr=(0,04579+0,055+0,1255)×0,010×9,81Cr=0,2219Nm

3.3.3. Choix des composants électroniques

La sélection des composants est basée sur leurs caractéristiques techniques. Dans le
chapitre précédent, nous avons examiné succinctement chaque composant et ses
56
 57

spécifications. Après une analyse, il est apparu que ces composants sont particulièrement
adaptés à notre projet. Cette conclusion découle de leur popularité et des recommandations
des experts dans le domaine.

1. Fonctionnement du système électronique

Notre système électronique est constitué de deux grandes parties : la partie électronique et
la partie informatique.

 Partie électronique

La partie électronique du système est initialement alimentée par une source de 5 volts,
fournissant de l'énergie à tous les autres composants. Une fois alimentée, la carte Arduino
Mega devient opérationnelle et distribue cette énergie aux autres composants, agissant
comme le cerveau du système en les contrôlant et les coordonnant.

Une fois activé, la carte Arduino envoie des instructions au servomoteur pour stabiliser le
robot en position debout. Simultanément, le capteur ultrasonique vérifie la proximité des
murs, permettant au robot de déterminer sa trajectoire. Pour ce faire, le servomoteur du bras
robotique pivote d'abord de 90 degrés vers la gauche, puis de 180 degrés vers la droite,
permettant au capteur ultrasonique de repérer les zones dégagées.

Une fois prêt, le robot commence sa patrouille. Avant cela, il se connecte au système de
sécurité de l'usine ou de l'entrepôt via un réseau Wi-Fi local pour diffuser en continu les
images capturées par sa caméra.

Le déplacement du robot est ensuite coordonné par la carte Arduino, qui commande les
servomoteurs pour simuler une marche. Cette démarche implique une coordination
complexe des mouvements des membres, avec des rotations précises des servomoteurs pour
simuler le mouvement des jambes.

En cas de virage, le capteur ultrasonique détecte tout obstacle à une distance inférieure ou
égale à 50 cm. Alternativement, le capteur de son peut repérer des bruits inhabituels dans
 58

l'usine ou l'entrepôt, indiquant une possible intrusion. Dans ces situations, le robot inspecte
la zone d'origine du son.

Pour détecter les changements de position, le capteur de mouvement MPU transmet les
variations détectées à la carte Arduino pour analyse.

Il est important de souligner que le robot effectue ses rondes de surveillance lorsque l'usine
ou l'entrepôt est fermé, supposant que tous les employés sont partis, et tout individu présent
est considéré comme suspect.

58
 1

Ordinogramme du système

Début

Alimentation 5V

Carte Arduino

Camera Actionner tous les servomoteurs

Système de
communication

Test ultrason à gauche

Oui non
distance ≤50cm
Virer à gauche

Actionner les servomoteurs

jambe droite avant et Test ultrason à droite
Oui non
distance ≤50cm
jambe gauche derrière

Actionner les servomoteurs Virer à droite

jambe gauche avant et
jambe droite derrière

Test ultrason en avant

Oui non
distance ≤50cm

Sonner le bizer

Fin
 2

3.5 Conclusion partielle

Dans ce troisième chapitre nous avons dimensionner notre robot de surveillance cas
d’application dans une usine ou dans un entrepôt, en parlant d’abord des critères du
dimensionnement, puis de la cotation et calcule des parties du robot, suite après du choix
des composant et à la fin de l’ordinogramme du système.

Tous ces points, nous ont permis de tire une conclusion sur la réalisation de notre robot, en
sachant que ce dernier pourra travail tranquillement sans disfonctionnement car presque
tous les paramètre clé ont été pris en considération.

2
 3

Conclusion générale

En conclusion, ce travail portant sur la conception et la réalisation d'un robot quadrupède de

surveillance destiné à des applications industrielles telles que les usines ou les entrepôts a
permis une exploration des concepts fondamentaux de la robotique. À travers les différents
chapitres, nous avons examiné les progrès et les défis existants dans ce domaine, nous
avons étudié en détail les composantes nécessaires à la construction du robot, en mettant
l'accent sur leurs spécifications techniques, et nous avons procédé à une analyse pour
dimensionner le robot de manière à garantir sa robustesse et sa fiabilité dans des conditions
réelles d'utilisation.

Cette étude a donc permis d'acquérir une compréhension approfondie de la robotique, avec
une focalisation particulière sur la conception et le dimensionnement de robots quadrupèdes
dédiés à la surveillance. Les résultats obtenus offrent une base solide pour le
développement ultérieur de robots similaires, ouvrant ainsi de nouvelles perspectives dans
le domaine de l'automatisation industrielle et de la surveillance. L'introduction de robots
quadrupèdes dans des environnements industriels peut contribuer à améliorer l'efficacité
opérationnelle, la sécurité et la productivité, tout en réduisant les coûts associés à la main-
d'œuvre humaine.

Cependant, certains défis persistent, notamment l'intégration de capteurs avancés,

l'optimisation de l'autonomie et l'adaptation à des environnements variables. Des efforts
continus de recherche et de développement technologique seront nécessaires pour relever
ces défis et exploiter pleinement le potentiel des robots quadrupèdes de surveillance dans
les domaines industriels et logistiques.
 4

Bibliographie

[1] G. T. Eddine, conception et fabrication d'un prototype mecanique d'une pqtte d'un robot
marcheur quadrupede, republique d'Algerie: universite Larbi Ben M'Hidi,
04/juiellet/2022.
[2] N. Ikram, Conception et réalisation d’un robot quadrupède, république d’Algérie:
université larbi ben m’hidi de oum el bouaghi, Le 05/06/2016.
[3] S. DELTOMBE, robot de surveillance domestique, université Lille 1, 2014/2015.
[4] T. Hichame, Modélisation et commande d’un robot bipède, 2019.
[5] m. mbangu, cours de fabrication mecanique, 2020 - 2021.
[6] JUnit.org. [En ligne]. Available: http://www.junit.org. [Accès le 2 Janvier 2019].
[7] N. Ikram, «Conception et réalisation d’un robot quadrupède».
[8] wikipedia, «rover mars,» mars exploration rover, 2020.
[9] A. HAMOUDI, Conception et réalisation d’un robot, 2016.

4
 5

Contributions

Ce travail apporte une énorme contribution scientifique en ce qui concerne la recherche

scientifique car il met en évidence la praticabilité du robot quadrupède dans la surveillance
des usines et des entrepôts tout en mettant en valeur l’importance de la robotique dans la
vie courante.
Ce travail de fin de cycle d’ingénieur A0, est un modèle à suivre pour les futurs chercheurs
en matière de la robotique quadrupède car il présente un dimensionnement détaillé du robot
quadrupède

Travaux futurs de recherche/Perspectives

Aux futurs chercheur, je vous suggère d’améliore ce travail en explorant plus l’intelligence
artificiel car nous avons constaté que l’usage du microcontrôleur Arduino n’est pas efficace
pour des projets de grande envergure ; également pensez en utiliser des matériaux plus
léger et résistant ; essayez de diminuer la taille de robot mais aussi voir comment utiliser les
servomoteurs qui ne font pas trop des bruits, et essayer d’ajouter d’autres fonctionnalités et
d’autres capteur.
 6

Annexe A

 Partie informatique(CODE)

#include <Servo.h>
#include <NewPing.h>
#include <WiFi.h>
#include <ESP32CAM.h>

#define TRIGGER_PIN 2
##define MAX_DISTANCE 200

#define LEFT_SOUND_SENSOR_PIN A0
#define RIGHT_SOUND_SENSOR_PIN A1
#define FRONT_SOUND_SENSOR_PIN A2

#define WIFI_SSID "Votre_SSID"

#define WIFI_PASSWORD "Votre_mot_de_passe"

#define CAMERA_CONNECTION_SPEED 115200

Servo leg1_joint1;
Servo leg1_joint2;
Servo leg1_joint3;
Servo leg2_joint1;
Servo leg2_joint2;
Servo leg2_joint3;
Servo leg3_joint1;
6
 7

Servo leg3_joint2;
Servo leg3_joint3;
Servo leg4_joint1;
Servo leg4_joint2;
Servo leg4_joint3;

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

WiFiClient client;

void setup() {
// Initialisation des servomoteurs
leg1_joint1.attach(2);
leg1_joint2.attach(3);
leg1_joint3.attach(4);

leg2_joint1.attach(5);
leg2_joint2.attach(6);
leg2_joint3.attach(7);

leg3_joint1.attach(8);
leg3_joint2.attach(9);
leg3_joint3.attach(10);

leg4_joint1.attach(11);
leg4_joint2.attach(12);
leg4_joint3.attach(13);

// Connexion au WiFi
WiFi.begin(WIFI_SSID, WIFI_PASSWORD);
 8

while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {

delay(1000);
Serial.println("Connexion au WiFi en cours...");
}
Serial.println("Connecté au WiFi !");

// Initialisation de la caméra
Serial.begin(CAMERA_CONNECTION_SPEED);
camera_init();
}

void loop() {
// Vérifier les capteurs de son
int leftSound = analogRead(LEFT_SOUND_SENSOR_PIN);
int rightSound = analogRead(RIGHT_SOUND_SENSOR_PIN);
int frontSound = analogRead(FRONT_SOUND_SENSOR_PIN);

// Détecter l'intrusion
if (leftSound > 500 || rightSound > 500 || frontSound > 500) {
// Déplacement vers la source du son
if (leftSound > rightSound) {
// Déplacer vers la gauche
moveLeft();
} else {
// Déplacer vers la droite
moveRight();
}
} else {
// Pas d'intrusion détectée, avancer normalement

8
 9

moveForward();
}

delay(100);
}
void camera_init() {
esp32cam_init();
esp32cam_set_jpeg_quality(10);
}

void camera_capture() {
if (esp32cam_capture()) {
Serial.println("Photo prise !");
} else {
Serial.println("Erreur lors de la capture de la photo.");
}
}
void camera_stream(WiFiClient& client) {
size_t len;
uint8_t* buffer = esp32cam_get_fb(&len);
client.println("POST /upload HTTP/1.1");
client.println("Host: adresse_IP_du_serveur");
client.println("Content-Type: image/jpeg");
client.print("Content-Length: ");
client.println(len);
client.println();
client.write(buffer, len);

esp32cam_return_fb(buffer);
 10

void moveForward() {
// Définir les angles des servomoteurs pour avancer
leg1_joint1.write(20);
leg1_joint2.write(15);
leg1_joint3.write(0);

leg2_joint1.write(0);
leg2_joint2.write(0);
leg2_joint3.write(0);

leg3_joint1.write(20);
leg3_joint2.write(15);
leg3_joint3.write(0);

leg4_joint1.write(0);
leg4_joint2.write(0);
leg4_joint3.write(0);
}

void turnLeft() {
// Définir les angles des servomoteurs pour tourner à gauche

leg1_joint1.write(20);
leg1_joint2.write(20);
leg1_joint3.write(45);

leg2_joint1.write(0);

10
 11

leg2_joint2.write(0);
leg2_joint3.write(0);

leg3_joint1.write(20);
leg3_joint2.write(20);
leg3_joint3.write(45);

leg4_joint1.write(0);
leg4_joint2.write(0);
leg4_joint3.write(0);
}
void turnRight() {
// Définir les angles des servomoteurs pour tourner à droite

leg1_joint1.write(0);
leg1_joint2.write(0);
leg1_joint3.write(0);

leg2_joint1.write(20);
leg2_joint2.write(20);
leg2_joint3.write(45);

leg3_joint1.write(0);
leg3_joint2.write(2);
leg3_joint3.write(0);

leg4_joint1.write(20);
leg4_joint2.write(20);
leg4_joint3.write(45);
 12

}
void moveLeft() {

12
13