Analyse des systmes et introduction leur synthse

Examen du 12 mai 2003 - Dure : 4h00

Une nouvelle feuille pour chaque question. Ecrire lisiblement. Indiquer nom et prnom sur chaque feuille. Calculatrices et GSM doivent tre teints ! 1. (5 pts) Soit le systme suivant : q 1 + u1

h1 h1

q 2 + u2

h2 h2

h3 qout + y o lvolution de la hauteur deau dans chaque rservoir est donne par lquation : dh = qin qout dt o est un paramtre. Les caractristiques physiques des trois rservoirs sont identiques. 1. Etablissez les quations du systme et linarisez les autour du point de fonctionnement ( h1 , h2 , h3 , q1 , q2 ). Exprimez le modle dtat du systme. 2. Montrez que le systme linaris est observable et drivez les quations dun observateur. Expliquez, sans calcul, comment choisir les gains de lobservateur. 3. Le systme est-il commandable avec la commande u1 uniquement ? Avec la commande u2 uniquement ? Dans chacun des cas exhibez, sils existent, le(s) mode(s) non-commandable(s). 2. (5 pts) Pour chacune des courbes de Nyquist reprsentes :
Im(G(j)) Im(G(j))

Re(G(j))
=0

Re(G(j))

=5

=0

(i) Proposez une fonction de transfert plausible. (ii) Estimez : a. Lerreur statique en boucle ferme (retour unitaire). b. Le retard pur maximal au-del duquel la boucle ferme devient instable. (iii) Tracez qualitativement la rponse indicielle en boucle ferme (retour unitaire). 3. (5 pts) Soit la boucle de rgulation

d(t) u

C(s)

+ +

G(s)

y(t)

n(t)

On suppose que G(s) est la fonction de transfert dun systme minimum de phase ( ples et zros dans le demi-plan de gauche) avec G(0) = 1. (i) Tracez la courbe damplitude MdB = 20 log |...| typique des 5 fonctions de transfert suivantes G(s), C(s), C(s)G(s), C(s)G(s) 1 , 1 + C(s)G(s) 1 + C(s)G(s)

pour rencontrer simultanment les objectifs de rgulation suivants : (a) Rejet de perturbation basse frquence. (b) Robustesse au bruit de mesure haute frquence. (c) Marge de phase susante. Indiquez sur les diagrammes de Bode appropris comment ces 3 critres de performances peuvent tre valus. (ii) On souhaite rejeter une perturbation d(t) = 1|(t) cos(0 t) la pulsation particulire 0 = 0.1rad/s. On suppose quil sagit dune perturbation basse frquence, cest--dire 0 c o c est la frquence de coupure du systme rgul en (i). (a) Proposez une modication de la courbe 20 log |C| de manire satisfaire cet objectif de rgulation supplmentaire. (b) Peut-on modier le rgulateur de manire assurer un rejet parfait de la perturbation en rgime (aprs disparition des transitoires) ? Si oui, comment procder ? Aide : Le cas limite 0 0 correspond une perturbation constante.

(iii) Pourquoi peut-on se dispenser de la courbe de phase dans lanalyse qualitative des points (i) et (ii) ? Comment faudrait-il procder si G(s) contenait un ple ou un zro dans le demi-plan de droite ? 4. (5 pts) Soit la boucle de rgulation telle que prsente la question 3 o G(s) = 1 s(s + 4)(s + 5)

(i) Tracez le lieu de racines du systme en fonction dun gain K introduit en srie avec G(s). (ii) Soir un compensateur retard de phase de la forme C(s) = K o K > 0, z > 0 sont des paramtres. 1. Montrez que lerreur permanente de vitesse sur consigne est indpendante du zro du compensateur et calculez la valeur de K minimale pour que celle-ci soit infrieure 10%. 2. Etudiez la dformation du lieu de racines en fonction de la position du zro et montrez quil y a un choix de z qui permet de maximiser lamortissement. Evaluez approximativement cette valeur de z. s+z z s + 10

Bon Travail !