Systmes du Premier Ordre

Sommaire
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Systmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cas particulier des systmes du premier ordre gnralis . . . . . . Cas particulier des systmes intgrateurs . . . . . . . . . . . . . . . Cas particulier des systmes avec retard . . . . . . . . . . . . . . . . 20 20 21 26 26 27

2.1

Objectifs

L'ide de ce chapitre est de poursuivre l'tude des systmes dynamiques. Conformment ce qui a t nonc auparavant, nous allons soumettre un systme lmentaire des signaux lmentaires appels entres canoniques . Les systmes les plus lmentaires (les plus simples) sont des systmes du premier ordre dont l'tude temporelle va tre dtaille ci aprs.

Dnition 2.1.

L'analyse temporelle consiste tudier la rponse d'un systme reprsent par sa fonction de transfert un signal d'entre variant dans le temps
Le signal d'entre peut en principe tre quelconque. Toutefois, pour obtenir une expression analytique, nous utiliserons des signaux lmentaires (impulsion, chelon, rampe). Ceci se justie par le fait que l'on peut dcomposer tout signal en une somme de signaux lmentaires.

2.2

Systmes du premier ordre

Par dnition, ces systmes obissent une quation direntielle du premier ordre coecients constants :

x(t) = a

dy(t) + by(t) dt

(2.1)

o x(t) et y(t) reprsentent respectivement l'entre et la sortie du systme. Outre l'intrt purement pdagogique de cette partie (elle permet de travailler sur la reprsentation la plus simple possible, sous quelques hypothses simplicatrices), il faut noter qu'un grand nombre de systmes physiques peuvent tre reprsents par des modles du premier ordre. 20

2.3. Rponses temporelles

La transforme de Laplace de l'quation 2.1, o les conditions initiales sont considres nulles, permet d'obtenir facilement la forme gnrale de la fonction de transfert des systmes du premier ordre :

F (p) =

Y (p) 1 1/b = = X(p) ap + b 1 + ap b

(2.2)

En utilisant les changements de variables K = 1/b et = a/b on obtient la forme (appele forme standard) d'une fonction de transfert d'un systme du premier ordre :

F (p) =

K 1+ p

(2.3)

F (s) possde 2 paramtres essentiels : K et .  Le gain statique du systme K s'exprime dans la mme unit que le rapport

y(t) x(t) .

Pour un

systme stable (la sortie est constante en rgime permanent), le gain statique reprsente la valeur prise par sa rponse une entre en chelon unitaire quand t .  La constante de temps du systme s'exprime en secondes et caractrise la vitesse (dynamique) de raction d'un systme. Ces deux grandeurs susent caractriser tout systme du premier ordre : ce sont ses (paramtres) caractristiques .

grandeurs

2.3

Rponses temporelles

Il est intressant de connatre et de reconnatre les rponses des systmes du premier ordre aux signaux temporels classiques : impulsion, chelon, rampe. Cela permettra en particulier une comparaison avec les signaux rponses du systme physique sur lequel on travaille.

2.3.1

Rponse impulsionnelle

La rponse impulsionnelle d'un systme est la sortie de ce systme suite une sollicitation en impulsion de Dirac :

x(t) =

pour t = 0 = X(p) = 1 0 pour t = 0

(2.4)

Les quations 2.2 et 2.4 permettent d'crire l'expression de la rponse impulsionnelle :

Y (p) =

K K 1 X(p) = 1 + p p+

= y(t) =

L1

K t e

(2.5)

La tangente l'origine de cette rponse a pour coecient directeur : tangente est gale la drive en ce point ).

K y (0) = 2 ( la pente de la

On peut montrer facilement que l'intersection de cette tangente l'origine avec l'axe des temps se fait t = comme indiqu sur la gure 2.1. 21

Chapitre 2. Systmes du Premier Ordre

Impulse Response
rponse impulsionnelle de G(s) = 2 / (1+0.5p) 2

1.8

1.6

1.4

1.2

Amplitude

amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 2 4 6 8 10 12

temps Time (sec.)

gure 2.1: Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre La gure suivante (gure 2.2) permet de se rendre compte de l'inuence de impulsionnelle :
Rponse impulsionnelle en fonction de
From: U(1) 1

sur la rponse

0.9

0.8

0.7

0.6

y(t) / K

To: Y(1)

0.5

= 1,2,3,5

0.4

0.3

0.2

0.1

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps t

gure 2.2: Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre en fonction de

On remarque donc que inuence la rapidit du systme (le temps que le systme met pour revenir l'tat initial aprs une impulsion) mais ne modie pas l'allure gnrale de la courbe. La variation de K ne fait que dplacer le point de dpart de cette courbe de rponse. Par souci de clart, cette courbe est normalise par rapport K. 22

2.3. Rponses temporelles

2.3.2

Rponse indicielle

La rponse indicielle d'un systme est sa rponse une entre en chelon (entre constante de valeur A). L'entre du systme est donc dnie par l'quation 2.6.

x(t) =

A pour t 0 A = X(p) = p 0 pour t < 0

(2.6)

Les quations 2.3 et 2.6 permettent d'crire l'expression de la rponse indicielle :

Y (p) =

K A = AK 1 + p p

1 1 p p+

= y(t) = AK 1 e

L1

(2.7)

Remarque 2.1.

D'aprs le thorme de la valeur nale, on a :

lim y(t) =lim pY (s) = AK . La

p0

rponse atteint donc un rgime nal stable. Le coecient directeur de la tangente l'origine est donn par : y (0) = AK .

Dnition 2.2 (temps de rponse).

On appelle temps de rponse d'un systme, le temps que met la rponse indicielle du systme pour ne plus sortir d'un intervalle de 5% autour de sa rponse nale (les anglo-saxons utilisent couramment une rfrence 2%). On considre alors que le rgime permanent est obtenu au bout d'un temps gal au temps de rponse du systme (la sortie est alors quasi-quivalente au gain statique K amplitude de l'entre). L'volution de la sortie jusqu'au temps de rponse correspond alors au rgime transitoire . Cette dnition est valable quelque soit l'ordre du systme considr. s

Pour dterminer le temps de rponse d'un systme du premier ordre, il sut de trouver temps de rponse) tel que : y(tr ) = 0.95AK . C'est dire :

tr (pour

y(tr ) = AK 1 e
et donc :

tr

= 0.95AK = e = 0.05

tr

tr = ln 0.05

3 .
(aussi

Dnition 2.3 (erreur statique).

Si le systme est stable, on appelle erreur statique erreur de position), la dirence que l'on relve sur une rponse indicielle, entre l'entre et la sortie d'un systme lorsque t .
Pour un systme du premier ordre, on peut calculer l'erreur statique comme suit :
t

lim (t) = lim [x(t) y(t)] =lim p [X(p) Y (p)]

t p0 p0

=lim p [X(p) Y (p)] =lim A [1 G(p)]

p0

= A(1 K)
L'erreur statique n'est donc nulle que pour les systmes du premier ordre dont le gain statique A. Elle est alors indpendante

K est unitaire. On l'exprime en pourcentage (en divisant par l'amplitude A de l'entre ! ! !

de

Remarque 2.2.

 La tangente l'origine coupe l'axe horizontal  La rponse indicielle est la drive de la rponse impulsionnelle.

y = AK pour t = .

23

Chapitre 2. Systmes du Premier Ordre

 L'amplitude de la rponse indicielle pour y( ) = AK 1 e1 0.632AK .

t = est : s

Pour un systme du premier ordre, la constante de temps est donc le temps au bout duquel la rponse indicielle atteint 63, 2% de son rgime nal.
rponse indicielle de G(s) = 1 / (1+2p) 1 0.95 0.9 0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6

95 % du rgime permanent

63 % du rgime permanent

Amplitude

0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 1 2

t=
3 4 5 6

tr = 3
7

10

11

12

Time (sec.)

gure 2.3: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre De la mme faon que pour la rponse impulsionnelle, on peut se rendre compte de l'inuence de et de K sur la rponse indicielle en consultant les gures 2.4 et 2.5 :
Rponse indicielle en fonction de
From: U(1) 1

0.9

0.8

0.7

0.6
To: Y(1)

y(t)

0.5

= 1,2,3,5

0.4

0.3

0.2

0.1

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps t

gure 2.4: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre en fonction de

On remarque donc que inuence la rapidit du systme (le temps que met le systme pour parvenir rejoindre l'entre) mais ne modie pas l'allure gnrale de la courbe. 24

2.3. Rponses temporelles

Rponse indicielle en fonction de K

From: U(1) 3

2.5

To: Y(1)

K = 1,2,3
1.5

y(t)

0.5

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps t

gure 2.5: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre en fonction de

La variation de K ne fait que translater verticalement la courbe mais ne modie pas la rapidit du systme (temps de rponses identiques).

2.3.3

Rponse une rampe

Un signal d'entre en rampe est dni par :

x(t) =

At pour t 0 A = X(s) = 2 p 0 pour t < 0

(2.8)

Les quations 2.3 et 2.8 permettent d'crire l'expression de la rponse d'un systme du premier ordre une rampe :

Y (p) =

K A = AK 1 + p p2
L1

1 + p2 p p+
t

= y(t) = AK t + e

(2.9)

Dnition 2.4 (erreur de tranage).

On appelle erreur de tranage (aussi erreur de vitesse), la dirence que l'on relve entre l'entre et la sortie d'un systme, lorsque t , pour une entre en rampe. Cette dnition est valable quelque soit l'ordre du systme considr. s Dans le cas d'un systme du premier ordre, on a :
t

lim (t) = lim [x(t) y(t)]

t

= lim

At(1 K) + e

= lim [At(1 K) + ]
t

par consquent :

si K = 1 si K = 1

l'erreur de tranage est gale l'erreur de tranage est innie

25

Chapitre 2. Systmes du Premier Ordre

Rponse une rampe 10

entre u(t) = t sortie

6 amplitude

erreur de tranage =

5 temps

10

gure 2.6: Rponse d'un systme du premier ordre une rampe quand K=1

2.4

Cas particulier des systmes du premier ordre gnralis

k0 x(t) + k1 dx(t) dy(t) = + by(t) dt dt

Son quation direntielle vaut :

Sa fonction de transfert est donne par :

F (p) =

Y (p) X(p)

k0 +k1 p 1+ p

On note la prsence d'un zro (solution du numrateur). Il y a alors modication de la rponse indicielle. En eet, si on cherche la rponse (avec C.I. nulles), on s'aperoit que la rponse indicielle dbute k1 / .

2.5

Cas particulier des systmes intgrateurs

Ce type de systme est trs frquent en pratiques : asservissement de position d'un moteur, modle d'une cuve, etc... Son quation direntielle vaut :

Kx(t) =

dy(t) dt

Sa fonction de transfert est donne par :

F (p) =

Y (p) X(p)

1 p

On note la prsence d'un ple l'origine.

2.5.1

Rponse impulsionnelle
K K K L1 X(p) = 1 = y(t) = = constante, pas de retour zro p p

Y (p) =
26

(2.10)

2.6. Cas particulier des systmes avec retard

2.5.2

Rponse indicielle
K K 1 L1 K X(p) = = y(t) = t p p p

Y (p) =

(2.11)

Dans ce cas la rponse indicielle diverge (elle crot indniment). La notion de gain statique n'a pas de sens ici car nous n'avons pas de rgime permanent.

2.6

Cas particulier des systmes avec retard

Les retards peuvent tre de direntes natures :  retard physique : il est d aux lments physiques qui composent le processus : il provient par exemple du chemin a parcourir pour le transport de l'information, du parcours des uides entre le point d'introduction et le capteur.  le retard de mesure provient du temps que met le capteur pour dlivrer la mesure. Dans le cas des dbits, pressions, etc...la mesure se dplace la vitesse proche du son et le retard est quasiment ngligeable. Dans le cas des tempratures, pH, COD, la mesure se dplace la vitesse des uides conducteurs et le retard est plus important... La forme de la fonction de transfert est un premier ordre faisant apparatre un terme exponentiel au dnominateur :

F (p) =

KeT p 1 + p

(2.12)

En eet, en se basant sur le thorme du retard (voir relation 1.10), on en dduit la fonction temporelle f (t T ) qui est bien la fonction retarde d'une valeur T.

Exemple 2.1. A titre d'exemple, on peut constater l'eet d'un retard de 2.5 s sur la rponse in2.5p dicielle d'un systme de fonction de transfert F (p) = e1+2p (ce qui pourrait illustrer le fait qu'on allume le radiateur, la pice ne chaue pas immdiatement ...) :
rponse indicielle du premier ordre avec retard : F(p) = e 0.5
2.5t

/(p+2)

0.45

0.4

0.35

0.3

y(t)

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

3 t

gure 2.7: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre retard

27

Chapitre 3

Systmes du Deuxime Ordre

Sommaire
3.1 3.2 3.3 3.4 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Etude des ples d'un systme du deuxime ordre . . . . . . . . . . Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Systmes d'ordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 29 29 37

3.1

Gnralits

Ce chapitre permet d'tudier le comportement des systmes linaires invariants du deuxime ordre. Par dnition, ces systmes obissent une quation direntielle du deuxime ordre coecients constants :

x(t) = a

d2 y(t) dy(t) +b + cy(t) 2 dt dt

(3.1)

o x(t) et y(t) reprsentent respectivement l'entre et la sortie du systme. La transforme de Laplace de l'quation 3.1, o les conditions initiales sont considres nulles, permet d'obtenir facilement la forme gnrale de la fonction de transfert des systmes du premier ordre :

G(p) =

2 K0 Y (p) 1 = 2 = 2 2 X(p) ap + bp + c p + 20 p + 0

(3.2)

 K est appel gain statique du systme.  0 est la pulsation propre non amortie du systme (elle s'exprime en radians par seconde).  est le facteur d'amortissement du systme. Ces trois grandeurs susent caractriser tout systme du deuxime ordre : ce sont caractristiques . 28

ses grandeurs

3.2. Etude des ples d'un systme du deuxime ordre

3.2

Etude des ples d'un systme du deuxime ordre

Les ples d'une fonction de transfert G(p) sont les valeurs de  p qui annulent le dnominateur de G(p). Ce sont donc les racines de l'quation caractristique qui suit :
2 p2 + 20 p + 0 = 0

(3.3)

2 Le discriminant rduit associ cette quation est : = ( 2 1)0 . Selon que sera suprieur ou infrieur 1, l'quation 3.3 admettra des solutions relles ou complexes conjugues.

valeur de ples p12 transfert :

>1 0 0 F (p) = 2 1 =
1 12 K (1+p1 )(1+p2 )

=1 0 = 1 0 K F (p) = (1+p0 )2

<1 0 0 F (p) = 1 2
2 K0 2 p2 +20 p+0

On voit donc que les ples sont de natures direntes selon la valeur de relles vont donc s'tudier en fonction de la valeur de .

. Les rponses tempo-

3.3

Rponses temporelles

Il est intressant de connatre et de reconnatre les rponses des systmes du deuxime ordre aux signaux temporels classiques : impulsion, chelon, rampe. Cela permettra en particulier une comparaison avec les signaux rponses du systme physique sur lequel on travaille.

3.3.1

Rponse impulsionnelle

La rponse impulsionnelle d'un systme est la sortie de ce systme suite une sollicitation en impulsion de Dirac :

x(t) =

pour t = 0 = X(p) = 1 0 pour t = 0

(3.4)

3.3.1.1

>1

Dans ce cas on peut crire la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle comme suit :

Y (p) = F (p)X(p) = F (p) K = (1 + p1 )(1 + p2 ) K 1 2 = 1 2 1 + 1 p 1 + 2 p

ou bien encore, dans le domaine temporel :
t t

y(t) =

K 1 2

(3.5)

Etudions cette courbe de rponse impulsionnelle : 29

Chapitre 3. Systmes du Deuxime Ordre

 1 > 2 donc y(t) 0 t.  y(0) = 0  lim y(t) = 0

t

 y (t) = 1K 2 1 e 1 + 1 e 2 1 2 donc la courbe possde un maximum :

tmax =

1 2 1 2

ln

1 2

et y(tmax ) = 1K 2

2 1

2 1 2

1 2

1 1 2

On peut voir l'allure de cette rponse impulsionnelle sur la gure 3.1.

3.3.1.2

=1

Dans ce cas la transforme de Laplace de la sortie d'un systme du deuxime ordre soumis une entre en impulsion est donne par l'quation suivante :
2 K K0 = (1 + p1 )2 (p + 0 )2

Y (p) =
donc :

2 y(t) = K0 te0 t

Cette courbe a la mme allure que dans le cas o > 1, comme le montre la gure 3.1. Le maximum 1 est alors atteint pour : tmax = 0 et son amplitude est : y(tmax ) = K0 . e

3.3.1.3

<1

Dans ce cas la transforme de Laplace de la sortie d'un systme du deuxime ordre soumis une entre en impulsion est donne par l'quation suivante :
2 K0 2 p2 + 20 p + 0 2 K0 = 2 (p + 0 )2 + 0 (1 2 )

Y (p) =

=
donc :

K0 1 2

0 1 2 2 (p + 0 )2 + 0 (1 2 )

K y(t) = 0 2 e0 t sin(0 1

1 2 t)
(3.6)

On peut remarquer que le signal 3.6 est oscillant ( cause de sin(0 1 2 t)) et amorti ( cause 0 t ). On note = 2 de e du systme. La priode de ces 0 1 la pulsation propre amortie P 30

3.3. Rponses temporelles

pseudo oscillations est

TP =

2 P

Une tude de la fonction 3.6 montre qu'elle possde des extremas aux points d'abscisses :

t=

arctan

1 2

+ k
0.6

1 2

zeta=0.5 0.5

0.4

zeta=0.7

0.3

zeta=1

0.2

zeta=1.5 zeta=2

0.1

zeta=3

-0.1

10

12

14

16

18

20

temps en secondes

gure 3.1: Rponse impulsionnelle en fonction de La variation de

pour 0 x

provoque des maxima sur les rponses impulsionnelles de plus en plus levs.

3.3.2

Rponse indicielle
A. On peut donc

Il s'agit d'tudier la rponse du systme une entre en chelon d'amplitude crire la transforme de Laplace de la sortie :

Y (p) =

2 AK0 2 p(p2 + 20 p + 0 )

Remarque 3.1.
p0

 y(0+ ) = lim pY (p) = 0

p dy t0 dt

 y() =lim pY (p) = AK  Pente de la tangente en

0 de y(t) nulle puisque : lim

= lim p [pY (p) y(0+ )] = 0

p

3.3.2.1

>1 Y (p) :
t
2

Dans ce cas, on obtient par transformation de Laplace inverse de

y(t) = AK 1

1 1 2

1 e

2 e

(3.7)

Une tude plus pousse de la fonction montre l'existence d'un point d'inexion lorsque le temps a pour valeur :

ti =

1 2 ln 1 2

1 2
31

Chapitre 3. Systmes du Deuxime Ordre

On peut remarquer que la rponse impulsionnelle du systme correspond la drive de sa rponse indicielle.

3.3.2.2

=1 Y (p) =
2 AK0 p(p + 0 )2

Le signal temporel de sortie est donne par :

y(t) = AK 1 1 +

t T

e T

avec

T = 1/0

C'est le cas de l'amortissement critique et l'allure de la rponse est sensiblement analogue au cas prcdent. Le point d'inexion se situe au point d'abscisse ti = T .

3.3.2.3

<1
2 AK0 2 p(p2 + 20 p + 0 )

Y (p) =
On trouve :

y(t) = AK 1 1

1 2

e0 t sin(p t + )

avec p = 0

1 2 et = arcsin

1 2 p . Il est alors possible de

De nouveau, nous obtenons des oscillations amorties de pulsation

dterminer l'amplitude des dpassements successifs. Le maximum de la fonction est obtenu lorsque la drive de y(t) par rapport au temps est nulle. Soit :

dy = AK dt

0 1 2

e0 t sin(p t + )

1 1 2

e0 t p cos(p t + )

Cette drive s'annule pour :

sin(p t + ) = tan(p t + ) =

1 2 cos(p t + ) 1 2 1 2 1 2 + k + k 1 0 1 2

p t + = arctan tmax =
32

arctan

3.3. Rponses temporelles

tmax = tmax =

arctan k 0 1 2

1 2

+ k arcsin( 1 2 )

1 0 1 2

L'amplitude du premier dpassement est donc :

ymax = y(tmax ) = AK 1 = AK 1

1 1 2 1 1 2

e e

1 2

sin( + ) sin()
avec = arcsin(

1 2

1 2)

= AK 1 + (1)k+1 e

k 2
1

Par consquent le premier dpassement est donn par :

D1 = ymax y() = e

1 2

soit en pourcentage : Par consquent le premier dpassement est donn par :

D1 % = 100 e

1 2

Remarque 3.2.
suivante :

 Par extension on dtermine les

k dpassements successifs de la manire

Dk = (D1 )k

 La dure entre 2 dpassements successifs est constante. Elle est appele pseudo-priode et est note TP .

s
Direntes rponses indicielles, en fonction du facteur d'amortissement sont donnes par la gure 3.2.
1.6 zeta=0.2 1.4

1.2

1 zeta=1

0.8

0.6 zeta=3 0.4

0.2

0 0

10

12

14

16

18

20

temps en secondes

gure 3.2: Rponse indicielle en fonction de

33

Rponse dun systme linaire

Rponse dun systme linaire

me me

Chapitre 3. Systmes du Deuxime Ordre

Question quelles sont les diffrentes rponses possibles dun 2 Question 99::quelles sont les diffrentes rponses possibles dun 2
) TT((pp)== Ao Ao

ordre ? ordre ?

3.3.2.4

Allures des rponses indicielles

m

p p2 1 + 2m p + p 1 + 2m 0 + 0

00 00

A0 :: amplification statique ou en continu A0 amplification statique ou en continu m : coefficient damortissement m : coefficient damortissement 0 : pulsation propre 0 : 2/0 priode To0 = pulsation propre propre

To = 2/0 priode propre 0

caractristiques
- pas de dpassement D = 0

allure

caractristiques

m m

caractristiques caractristiques
1

allure allure allure

- -- pas de dpassement D = lev systme dpassement D = 0 pas de trs lent si m est 0

m>1

-- systme trs lent si m est lev systme trs lent si m est lev
- si m>>1 alors

m>1 m>1

t r 5% =

>1

apriodique, D=0%, lent si

grand,
m=1

3mTo ttr 5% = 3mTo r 5% = 6 t-r =dpassement D = 0 pas de 0

- si m>>1 alors - si m>>1 alors
-

3mTo

1 1
t

t t
1

- pas de dpassement D = 0 - pas de dpassement D = 0

t r 5% = 0,75.To

m = 1 -- ttr 5% = 0,,75..To m=1 r 5% = 0 75 To

- deux valeurs de m utiles : 0,7 et 0,43

1 1

=1

critique, D=0%,

tr = 0.75T0
m<1

- si m = 0,7 on a D = 4% le temps de rponse est minimal

t t
Tp 1

- t r 5% = 0,45.de m utiles : 0,7 et 0,43 deux valeurs To - deux valeurs de m utiles : 0,7 et 0,43

si m 0,7 on a D = 20% - -si m ==0,43 on a D = 4% m = de rponse est - letemps0,7 on a D = vaut minimal lesi tempsde rponse 4%

temps de .To 0 85rponse tle5% == ,0,45.To est minimal rt

<1

pseudo-priodique,

- si m = = 0.7 D = 4%, tr =< 0.45T0,43 (minimal) 0 on a D = 20% m 1 - le temps de rponse=vaut si m = 0,43 on To 20% aD
- la pseudo-priode de loscillation vaut :
p le temps0de rponse2vaut 1 t = ,85.To m

trr 5% = 0,45.To
5%

Tp Tp 1 1

m<1

T =

3.3.2.5

Spcications sur le rgime transitoire

r 5% r 5%

= 0,85.To

Trs souvent, les caractristiques de performances sont spcies en terme de rponse transitoire m2 une entre en chelon facile gnrer. En gnral, la rponse (indicielle1 pour notre tude) transitoire laisse apparatre des oscillations amorties avant d'atteindre un rgime permanent (voir gure 3.3).

- la pseudo-priode de loscillation - la pseudo-priode de loscillation To vaut : T p = To 2 vaut : T p = 1 m

t t

Dcembre 2000 - Copyright jpm

Dcembre 2000 - Copyright jpm

Dcembre 2000 - Copyright jpm

gure 3.3: Caractristiques Transitoires Il est alors possible (et intressant)de spcier sur la rponse indicielle les caractristiques suivantes : 34

3.3. Rponses temporelles

2 2 : Tp = p = 0 1 2  le temps de monte en sec. ( rise time ) :

 la pseudo-priode

 le temps de pic en sec. ( peak time ) :  le temps de rponse ( settling time ) :  le dpassement maximal

arccos 0 1 2 tp = 2 0 1 3 tr 0

tm =

en % ( overshoot ) :

D1 % = 100

y(max)y() y()

3.3.2.6

Inuence de

0 0 sur la rponse indicielle

Considrons x, on peut remarquer l'inuence de la variation de (voir gure 3.4).

rponse indicielle pour 0 de 0.5 5 pour amortissement critique
From: U(1) 1.4

amplitude de la sortie pour une entre chelon unitaire

1.2

0.8

To: Y(1)
0.6

0.4

0.2

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps

gure 3.4: Rponse indicielle en fonction de

0 pour = 1

On remarquera que l'augmentation de 0 provoque une rapidit de la rponse indicielle de plus en plus leve. On observe le mme phnomne pour les systmes apriodiques sur la gure 3.5 :
rponse indicielle pour 0 de 0.5 5 pour pseudoamortissement
From: U(1) 1.4

amplitude de la sortie pour une entre chelon unitaire

1.2

0.8

To: Y(1)

0.6

0.4

0.2

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps

gure 3.5: Rponse indicielle en fonction de

0 pour < 1
35

Chapitre 3. Systmes du Deuxime Ordre

3.3.2.7

Temps de rponse

Le temps de rponse 5% n'est pas facile exprimer dans le cas des systmes du deuxime ordre. On utilise en gnral l' approximation (rgression linaire) suivante dduite de la courbe 3.6 :

tr

3 pour < 0.7 0

tr

6 pour > 1 0

gure 3.6: Temps de rponse rduit (

tr 0 ) en fonction de

3.3.3

Rponse une rampe

X(p) = a , d'o : p2

La transforme de Laplace du signal d'entre est

Y (p) = F (p)X(p) =

2 aK0 p2 (p2 + 20 p + 0 2 )

On peut remarquer que la rponse indicielle unitaire.

y(t) une rampe unit (a=1) est l'intgrale de la rponse y(0+ ) = 0 et

dy(0+ ) dt

Par le Thorme de la valeur nale, on obtient :

= 0.

Comme pour les systmes du premier ordre, on peut calculer l'erreur de tranage du systme tudi lorsque K = 1. En utilisant le Thorme de la valeur nale, l'erreur de tranage est :

x(+) y(+) =lim p[X(p) Y (p)] = a

p0

2 0

L'erreur de tranage est proportionnelle la quantit 2/0 qui joue le rle que jouait la constante de temps dans le cas d'un systme du premier ordre. On appelle quelquefois constante de tranage Ct l'inverse de cette quantit, de sorte que :

x(+) y(+) = a/Ct

avec

Ct = 0 /2

Dans le cas o K = 1, l'erreur de tranage est innie et les signaux d'entre et de sortie divergent. Plusieurs rponses du systme ( 36

pour dirents

) sont traes sur la gure 3.7.

3.4. Systmes d'ordre suprieur

20 18 16 14 12 10 8 6 zeta=0.1 4 2 0 0 zeta=5

10

12

14

16

18

20

gure 3.7: Rponse du systme une rampe pour

{0.1, 0.5, 1, 1.5, 2, 3, 5}

3.4

Systmes d'ordre suprieur

Nous venons de voir que la forme de la rponse d'un systme linaire est dtermine par l'ordre du systme, et plus particulirement par la valeur et donc la position ( 0 et dterminent la situation dans le plan complexe) de ses ples.

Un systme d'ordre lev comporte un grand nombre de paramtres et tudier ses rponses temporelles (surtout si on l'eectue de la mme manire que prcdemment) peut se reveler fastidieux. L'objectif est de pouvoir dterminer le comportement d'un systme en fonction de ses rponses temporelles tout en considrant un nombre restreint de paramtres (un systme relativement simple).

Un systme d'ordre lev comporte un grand nombre de ples (rels ou complexes conjugus) et tous ne possdent pas la mme inuence sur les rponses temporelles. Sur l'exemple ci dessous on remarque qu'il n'y a plus de dirence en rgime permanent. Le rsultat mis en vidence par cet exemple possde plusieurs consquences :  un systme d'ordre lev possde, la plupart du temps, 1 ou 2 ples dominants et se comporte donc comme un systme du premier ou du deuxime ordre.  on peut simplier la fonction de transfert d'un systme d'ordre lev en ne conservant que le (ou les) ple(s) dominant(s) (approximation par un systme du premier ou du deuxime ordre).  en pratique, un ple peut tre nglig ds qu'il est 3 4 fois suprieur au prcdent . 37

Chapitre 3. Systmes du Deuxime Ordre

Exemple : Systme d'ordre 3

Considrons le systme suivant :

H(p) =

et 22 et sa rponse indicielle unitaire vaut :

1 p . (1+p)(1+ p )(1+ 22 ) 6

Il possde 3 ples rels en

1, 6

y(t) = 1 1.257exp (t) + 0.275exp (6t) 0.017exp (22t)

. Au fur et mesure que l'on avance dans le temps, ces termes s'teignent les uns aprs les autres. En eet, le terme en exp (22t) dcrot trs rapidement et devient trs vite ngligeable. Au contraire les termes correspondant aux ples situs les plus proches de l'origine du plan complexe conservent plus longtemps leur inuence sur l'allure de la rponse temporelle. Dans notre cas, -1 est le ple lent et -6 et -22 sont les ples rapides. On parle alors de ple dominant pour le ple -1. La forme de la rponse dpend essentiellement des ples dominants. Les ples les plus loigns ne jouent que sur la forme du dbut du rgime transitoire comme le montre la gure 3.8 (o 1 1 l'on a trac les rponses indicielles des systmes d'ordre 1 : 1+p , d'ordre 2 : (1+p)(1+ p ) et H(p) :
6
rponse indicielles (plein : ordre1, pointills : ordre2, tirets : ordre3) 1

0.9

0.8

0.7

0.6

amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

3 temps

gure 3.8: Rponse indicielles et ples dominants Ce qui est plus visible si on trace l'erreur entre les 3 systmes :
erreurs sur rponse indicielle 0.16

0.14

0.12

0.1

amplitude

0.08

0.06

0.04

0.02

5 temps

10

gure 3.9: Erreurs sur les rponses indicielles et ples dominants

38