BUS de TERRAIN

CANOPEN
Quest ce que CANopen ?

Dvelopp lorigine pour les systmes

embarqus des vhicules automobiles, le bus de
communication CAN (Controller Area Network) est
maintenant utilis dans de nombreux domaines
comme :
le transport,
les quipements mobiles,
les quipements mdicaux,
le btiment,
le contrle industriel.
Les points forts du systme CAN sont les suivants :
Le systme dallocation du bus,
La dtection des erreurs,
La fiabilit des changes de donnes.
Utilisation temps rel possible car un temps
maximal entre lmission et la rception des
trames pour un processus quelconque peut
tre dfini
Transmission des donnes sries, base
sur le CAN,
Jusqu 1 Mbit/s,
Efficacit denviron 57 %,
Jusqu 127 noeuds (quipements),
Possibilit de plusieurs matres,
Inter-oprabilits de diffrents quipements
Topologie bus

Structure matre/esclave
Le bus CAN possde une structure matre/esclave pour la gestion
du bus.
Le matre gre
linitialisation des esclaves,
les erreurs de communication,
les statuts des esclaves.
Communication peer to peer (consommateur/producteur)
Les communications sur le bus fonctionnent en peer to peer,
tout moment, chaque quipement peut envoyer une requte
sur le bus et les quipements concerns rpondent. La priorit
des requtes circulant sur le bus est dtermine par un
identifiant au niveau de chaque message.
 Caractristiques physiques
La transmission des donnes seffectue sur une
paire torsade plus une masse par mission
diffrentielle, cest--dire que lon mesure la
diffrence de tension entre les deux lignes (CAN H
et CAN L). La ligne du bus doit se terminer par des
rsistances de 120 chacun des bouts.
Le blindage des cbles est recommand pour des
longues distances et pour des environnements
bruyants.
Longueur bus / dbit :
40 m 1 Mbd
400 m 100 Kbd
1000 m 40 Kbd
Topologie :
Double paire torsade blinde, avec chainage ou
drivation. 500m 125Kbits/s

Tronon principal Terminaison

Terminaison
Ligne Chainage Drivation Ligne

Equipements 6m

6m
Exemple de bus de terrain
canopen : schneider

Chainage
DERIVATION
Longueur du bus
La longueur du bus dpend du dlai de propagation sur les
lignes physiques du bus
Lamplitude du signal qui varie en fonction de la rsistance
du cble et de limpdance dentre des nuds.
Consquence=> lien entre dbit et distance
Comme toutes les stations peuvent mettre
simultanment, la dure de chaque bit doit tre assez
longue pour que chaque station ait le temps de dtecter
une collision.
 Configuration du rseau : longueur et
vitesse de transmission.
La vitesse de transmission dpend troitement de la
longueur du bus et du type de cbles utiliss, mais
aussi du nombre de nuds.

Il faut :
- Evaluer la longueur des cbles (en tenant comptes des
coudes par ex)
- Connaitre le nombre de stations connectes ou
connecter dans une volution future.

Ce travail se ralise avec des tableaux fournis par les

constructeurs (ex Schneider) ou avec le logiciel de
configuration et programmation des appareils (Siemens).
 Exemple 1 : avec 32 esclaves
(Schneider)

Exemple 2 : avec 100 esclaves

(Schneider)
 Configuration du rseau : paramtrage de
ladresse et de la vitesse du matriel
Il y a 128 adresses possibles avec canopen. Les esclaves ne
doivent pas avoir ladresse 0. Chaque appareil doit avoir son adresse
propre, indpendante de leur position dans le rseau.

Exemple : Variateur
SEW paramtr
ladresse physique
9.
 Paramtrage de la vitesse du bus
Exemple : Variateur SEW paramtr la frquence de
transmission de 500 Kbaud
 Les donnes
transmises :
Le NRZ
Le faisceau de bits transitant sur le bus est cod avec la
mthode du NRZ (Non Return To Zero).
Pendant la dure totale du bit, le niveau de tension de la
ligne est maintenu, cest--dire que pendant toute la
dure durant laquelle un bit est gnr, sa valeur reste
constante quelle soit dominante ou rcessive.
 Les donnes
transmises :
Le bit stuffing
Une des caractristiques du codage NRZ est que le niveau du bit
est maintenu pendant toute sa dure. Cela pose des problmes
de fiabilit si un grand nombre de bits identiques se succdent.
La technique du Bit Stuffing impose au transmetteur dajouter
automatiquement un bit de valeur oppose lorsquil dtecte 5
bits conscutifs dans les valeurs transmettre.
Programmation :

CANopen dfinit une couche dapplication et un

profil de communication bas sur CAN. CANopen
dfini les objets de communication (messages)
suivants :
Objet donnes processus (PDO),
Objet donnes service (SDO),
Objet gestion rseau (NMT),
Objet fonction spciale (SYNC, EMCY, TIME).
 PDO / SDO / COB-ID
PDO = Process Data Object (ou objet donnes de process).
Trame CANopen contenant des donnes E/S.

SDO = Service Data Object (ou objet donnes de service).

Trames CANopen contenant des paramtres.

COB-ID = Communication Object Identifier (ou identifiant

d'objet de
communication).
Chaque trame CANopen commence par un identifiant COB-ID
qui joue ici le rle d'identifiant de trame CAN. Pendant la
phase de configuration, chaque noeud reoit le(s) COB-ID des
trames qu'il fournit et ceux des trames qu'il consomme.
 PDO Process Data Object

Un PDO vhicule linformation du processus

Etat des entres analogiques et tout ou rien.
Etat des sorties.
Selon la configuration, un PDO est envoy
Sur rception dun tlgramme dune autre station.
Sur un vnement interne de lesclave :
changement dtat dune entre.
Sur rception du message SYNC.
De faon priodique aprs N SYNC
Intervalle minimum entre 2 envois successifs, pour viter le
surcharge.
Avantage
Un seul message SYNC peut dclencher lenvoi de tous
les PDO des diffrentes stations.
Gestion efficace de la bande passante.