Structure générale

Généralité

consigne (t) e(t) s(t)

correcteur Système

capteur

E(p) S(p)
A(p) Fonction de transfert

A ( p)
H(p) =
B(p) 1  A(p).B(p)
 0dB
Abaque de Hall
dans le plan FTBO
de Black

Abaque
de Hall

Pour une
pulsation 
donnée
isophase M

isomodule FTBO
M'
1  FTBO
-2dB

-30° -10°
 Rapidité
Elle est définie par le temps de réponse du système
soumis à un échelon d'amplitude e0.
En général, on prend le temps de réponse à 5%.

 5%
Rapidité 95% de la valeur finale

tr 5% tr 5%
 Précision statique
Écart statique en position
notée s e(t) = e0 u(t) e0
s(t) s

(p) = E(p) – B(p).S(p)

 S  lim  ( t )  lim p. ( p )
t  p 0 t

en régime permanent
Écart statique en vitesse e(t) v
notée v e(t) = a t u(t)
Précision
(p) = E(p) – B(p).S(p)
s(t)
 v  lim  ( t )  lim p. ( p )
t  p 0
t
 Critère de Routh

soit D(p) = an pn + … + a0 : dénominateur de la FTBF

Condition n°1 : Pour que le système soit stable, il faut que tous les ai soient de
même signe.
Condition n°2 : Le système est stable si tous les coefficients de la colonne des
pivots sont positifs.

…
pn an an-2 an-4

…
pn-1 an-1 an-3 an-5

a n 1a n  2  a n a n  3 a n 1a n 4  a n a n 5 … …
pn-2
a n 1 a n 1
colonne
Stabilité
des pivots
?
 Critère de Revers
Im(H(j)

Le système est stable

en boucle fermée si,
en parcourant le lieu de -1 Re(H(j)
transfert de la FTBO
dans le sens des 
croissants, on laisse le
stable
point critique à gauche.

instable
K

Stabilité
Plan de Nyquist
 Critère de Revers GdB

instable
K
Le système est stable
en boucle fermée si,
en parcourant le lieu de
transfert de la FTBO dans -180° 
le sens des  croissants,
on laisse le point critique à stable
droite.

Stabilité
Plan de Black
 Critère de Revers
GdB K
instable
Le système est stable
en boucle fermée si,
pour la pulsation
-180° 
correspondant à  = -180°, stable
la courbe de gain
de la FTBO passe au 
dessous du niveau 0 dB. -180° 

Stabilité -180°
Plan de Bode
 Marge de gain
Mg = - 20 log |H(j -180°)|

GdB

GdB Im(H(j)
1/Mg
-180° 
Mg -180°  -1 Re(H(j)
 Mg
-180° 

-180°

Bode Black Nyquist

Stabilité On prend en général une marge de gain de 6 à 15dB.

 Marge de phase

M = 180° + arg (H(j1)) avec 1 telle que | H(j1)| = 1

GdB
GdB
Im(H(j)

1 
-180°  -1 Re(H(j)

 M M


M
-180°

Bode Black Nyquist

Stabilité On prend en général une marge de phase de 45°.