Chapitre 2 :

Modlisation mathmatiques des systmes linaires continus

I) Dfinitions :
Pertubations Entres de commandes Systme Sorties

Schma fonctionnel. Si le systme possde une seule entre et une seule sortie le systme est dit monovariable. Notation : u(t)
Systme Monovariable

y(t)

1- Systme continu : Un systme est dit continu si les grandeurs physiques qui le caractrisent dlivrent une information tout instant. On oppose les systmes continus aux systmes chantillonns, par exemple les systmes commands par calculateur.

Signal continu signal chantillonn

chantillonnage

2- Systme linaire :
Un systme est dit linaire sil vrifi le principe de superposition: u1(t)
SL

y1(t) alors : au1+bu2

SL

ay1(t)+by2(t)

SL

u2(t)

y2(t)

Principales non linarits : - Seuil : Un systme prsente un seuil lorsque la sortie nvolue que lorsque lentre dpasse un seuil minimal. Exemple la conduction dune diode. y(t)

seuil - Saturation : Un systme prsente une saturation lorsque la sortie nvolue plus au del dune valeur limite. Exemple: limite mcanique (bute).

u(t)

y(t) saturation

- Courbure : La quasi totalit des systmes prsentent des courbures plus au moins prononce. Dans la plupart des cas le systme est peut tre linaris autour dun point de fonctionnement.

Exemple : Le pendule simple est rgi par d 2 lquation non linaire : 2 + 2 sin = 0 . d t Elle peut tre linarise, pour de faible valeur d 2 de autour de 0 par : 2 + 2 = 0 d t -Hystrisis : Un systme prsente une rponse en hystrisis lorsque le comportement en monte est diffrent de celui en descente. Par exemple cycle de magntisation.

3- Systme Causal :
Un systme est dit causal (ou non anticipatif ) sil ne rpond pas avant dtre excit. (Si u(t) est nulle pour t<0 alors y(t)=0 pour t<0). Remarque: Tout systme physique ralisable est causal.

II) Relations gnrales entre entre et sortie :

Un systme linaire continu monovariable est dcrit par une quation diffrentielle linaire :

dny d n 1 y d n2 y dy bn n (t ) + bn 1 n 1 (t ) + bn 2 n 2 (t ) + .... + b1 (t ) + b0 y (t ) = dt dt dt dt m m 1 m2 d u d u d u du a m m (t ) + a m1 m1 (t ) + a m 2 m 2 (t ) + .... + a1 (t ) + a 0 u (t ) dt dt dt dt

SLCM

u(t)

y(t)

Remarques : - Pour un systme physique rel on a toujours m n. - Si les coefficients ai ne dpendent pas du temps, le systme est dit invariant. Sinon il est dit variant. - Il existe dautres systmes qui sont dcrits par des quations aux drives partielles: systmes paramtres distribus. Exemples

Lquation reliant la tension de sortie y la tension dentre u est RC Alors que pour le systme mcanique m d2y dy + b + ky = u 2 dt dt

dy + y=u dt

Modlisation dun moteur courant continu :

i(t)

v(t)

>
J R,L E f

1) v(t ) = Ri + L 2) J

d + f = e dt 3) E = k 4) e = ki (2)+(4) donc : do: i=

di + E : loi dOhm dt : principe de la dynamique : force contre-lectromotrice : couple lectrique.

J d f + k dt k RJ d Rf v (t ) = + + k dt k LJ d 2 RJ v (t ) = +( + k dt 2 k

LJ d 2 Lf d + + k k dt 2 k dt Lf d Rf ) + (k + ) k dt k

=f(v) est une quation diffrentielle linaire du second ordre. III) Fonction de Transfert :
SLCM

u(t) On considre le systme dcrit par :

y(t)

et on suppose que les conditions initiales sont nulles cest dire :

dny d n 1 y d n2 y dy bn n (t ) + bn 1 n 1 (t ) + bn 2 n 2 (t ) + .... + b1 (t ) + b0 y (t ) = dt dt dt dt m m 1 m 2 d u d u d u du a m m (t ) + a m1 m1 (t ) + a n 2 m 2 (t ) + .... + a1 (t ) + a0 u (t ) dt dt dt dt

(1)

dk y + (0 ) = 0 pour k = 0,..., n 1 dt k d ku et k (0 + ) = 0 pour k = 0,..., m 1. dt dky Alors, dans ce cas: L( k ) = p k Y ( p ). dt On applique alors la transforme de Laplace lquation (1) : bn p nY ( p ) + bn1 p n1Y ( p) + ... + b1 pY ( p) + b0Y ( p ) = a m p mU ( p ) + am1 p m1U ( p ) + ... + a1 pU ( p ) + a0U ( p ). donc :
[bn p n + bn 1 p n 1 + ... + b1 p + b0 ]Y ( p ) = [ a m p m + a m1 p m 1 + ... + a1 p + a0 ]U ( p).

Y ( p ) am p m + am1 p m1 + ... + a1 p + a0 = = F ( p) do : U ( p) bn p n + bn1 p n1 + ... + b1 p + b0 F(p) est appele Fonction de Transfert du systme. U(p) Y(p) alors Y(p)=F(p).U(p)

F(p)

Remarque : Si les conditions initiales ne sont pas nulles; alors : polynome contenant les conditions initiales Y ( p ) = F ( p)U ( p ) + bn p n + bn1 p n1 + ... + b1 p + b0 *Proprits de la fonction de transfert : u1 u u2 U1 + U2 + U3 Les sommateurs permettent dadditionner et soustraire des variables. Ils possdent plusieurs entres mais une seule sortie. Ici Y=U1+U2-U3 Le comparateur fait la diffrence de deux entres : Y=U1-U2 : U1 + Y F1(p ) sortie Y La variable u1 est identique u2=u.

F1(p)+F2(p)

F2(p ) F1(p) + F2(p) F(p) F1(p)F2(p) F ( p) 1 + F ( p)

V) Fonction de transfert de quelques systmes physiques :

1- Potentiomtre

V2 ( p ) R2 = = V1 ( p) R max

2- Moteur courant continu : d 2 d v (t ) = b2 2 + b1 + b0 alors : dt dt ( p ) 1 = F ( p) = . 2 U ( p) b2 p + b1 p + b0

3-

V1 =

1 et V2 = 2 V2 V1 = 2 1 = cte( 2 1 ) max max max

4-

X ( p) =R ( p)

L ( p ) r1 N 2 = = ( p ) r2 N 1
5- Gnratrice tachymtrique La tension dlivre par la gnratrice tachymtrique est proportionnelle la vitesse de rotation, do V2 ( p ) = cte ( p)

6- Amplificateur inverseur

Lamplificateur est suppos idal

Vo ( p ) R = 2 Vi ( p) R1