Chapitre 3

R eponse dans le domaine temporel

On etudie ici le comportement des syst` emes de premier et second ordre et leur r eponse
en fonction du temps. Les caract eristiques de ces syst` emes sont etudi es en d etail, ainsi que
leur r eponse, et certaines techniques danalyse.
On verra aussi comment approximer des syst` emes dordre sup erieur en syst` emes de
deuxi` eme ordre.
3.1 P oles, z eros et r eponse
Soit la fonction de transfert suivante :
F(s) =
a
m
s
m
+a
m1
s
m1
+ +a
0
b
n
s
n
+b
n1
s
n1
+ +b
0
(3.1)
ou
=
(s z
1
)(s z
2
) (s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
) (s p
n
)
(3.2)
o` u n m.
D enition :
Z ero : Cause la fonction de transfert ` a devenir z ero (z
1
, z
2
, . . . , z
m
).
P ole : O` u la fonction de transfert devient innie (p
1
, p
2
, . . . , p
n
).
On peut repr esenter les p oles et z eros par un diagramme. Ce diagramme donne de
linformation sur le type de syst` eme et le type de r eponse du syst` eme, et peut etre une
facon rapide danalyser un syst` eme.
1
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

On d emontre par un exemple. Soit la fonction suivante :
G(s) =
s +2
s +5
(3.3)
Le z ero est z
1
= 2 et le p ole est p
1
= 5. Le diagramme des p oles est donn e dans la gure
3.1. Le z ero est repr esent e par un cercle (o), et le p ole par une croix ().

j
2

5
Figure 3.1 Diagramme de p oles et z eros
Pour montrer leet des p oles sur un syst` eme, on prend la r eponse echelon ` a G(s).
C(s) =
1
s
G(s) =
(s +2)
s(s +5)
=
A
s
+
B
s +5
Les coecients sont :
A =
s +2
s +5

s=0
= 0.4
B =
s +2
s

s=5
= 0.6
Donc,
C(s) =
0.4
s
+
0.6
s +5
et
c(t) = 0.4
.
r eponse forc ee
+ 0.6e
5t
.
r eponse naturelle
Commentaires :
Le p ole ` a lentr ee g en` ere la r eponse forc ee (le terme
0.4
s
).
Le p ole de la fonction de transfert g en` ere la r eponse naturelle.
Les p oles et z eros g en` erent les amplitudes des deux r eponses.
Gabriel Cormier 2 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

3.2 Syst ` eme de premier ordre
Soit un syst` eme de premier ordre sans z ero, donn e par la gure 3.2 :
a
s +a
X(s)
F(s)
Y(s)
Figure 3.2 Syst` eme de premier ordre
Si lentr ee au syst` eme est un echelon,
Y(s) =
a
s +a

1
s
(3.4)
et dans le domaine du temps,
y(t) = 1 e
at
= y
f
(t) +y
n
(t) (3.5)
On peut g en erer la r eponse de ce syst` eme. Un exemple est montr e ` a la gure 3.3, pour
a = 1.2.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
0.1
0.9
T
r
pente initiale = a
4
a
T
s
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Sortie
Entr ee
Figure 3.3 R eponse ` a une entr ee echelon dun syst` eme de 1
er
ordre.
Gabriel Cormier 3 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Constante de temps
La constante de temps est le temps requis pour que e
at
diminue jusqu ` a 37% de la
valeur initiale. Ou, en dautre mots, cest le temps n ecessaire pour que y(t) atteigne 67%
de sa valeur nale. La constante de temps est donc :
t
0
=
1
a
(3.6)
Puisque la pente initiale est a, la constante de temps est un indicateur de la vitesse de
r eponse du syst` eme.
Temps de mont ee
Le temps de mont ee est d enit comme le temps requis pour que la fonction passe de
10% ` a 90% de sa valeur nale. Ce qui veut dire :
T
r
= t
0.9
t
0.1
(3.7)
On trouve les deux valeurs de temps :
0.9 = 1 e
at
t
0.9
=
2.31
a
(3.8)
0.1 = 1 e
at
t
0.1
=
0.11
a
(3.9)
Le temps de mont ee est donc,
T
r
=
2.31
a

0.11
a
=
2.2
a
(3.10)
Temps de stabilisation
Cest le temps requis pour que la r eponse soit ` a 2% de la valeur nale (et demeure l` a).
Cest le temps o` u c(t) = 0.98.
0.98 = 1 e
at
T
s
=
4
a
(3.11)
R eponse du premier ordre par exp erimentation
Il est relativement facile de d eterminer les param` etres dun syst` eme du premier ordre
par exp erimentation. Il sut de mesurer la r eponse du syst` eme ` a une entr ee echelon.
Gabriel Cormier 4 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Exemple 1
Soit la r eponse suivante, mesur ee pour un syst` eme quelconque.
Donner la fonction de transfert.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Le syst` eme doit avoir la forme :
G(s) =
K
s +a
La sortie ` a une entr ee echelon est :
Y(s) =
K
s(s +a)
=
K/a
s

K/a
s +a
En premier lieu, on calcule la constante de temps. Cest le temps requis pour atteindre
63% de la valeur nale (environ 0.72 pour ce syst` eme) :
y
t
0
= 0.72 0.63 = 0.45
Selon le graphe, y(t) = 0.45 ` a environ 0.13s, donc
a =
1
t
0
= 7.7
Pour trouver K, on remarque que la valeur nale est K/a selon l equation de Y(s). Donc
K = a y() = (7.7)(0.72) = 5.54
Gabriel Cormier 5 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

La fonction de transfert est
G(s) =
5.54
s +7.7
Il est int eressant de noter que la gure ci-haut fut g en er ee avec la fonction
5
s +7
3.3 Syst ` emes de deuxi ` eme ordre : introduction
Lanalyse des syst` emes de second ordre est plus complexe que celle des syst` emes de
premier ordre. Pour les syst` emes de premier ordre, seul le temps de r eponse pouvait
changer si on variait les param` etres. Pour les syst` emes de deuxi` eme ordre, la forme de
la r eponse peut varier.
L equation g en erale des syst` emes de deuxi` eme ordre est :
G(s) =
b
s
2
+sa +b
(3.12)
On va examiner de plus pr` es les di erentes r eponses possibles et comment elles sont
reli ees au p oles. Les r eponses d ecrites plus bas sont tous des r eponses ` a une entr ee echelon.
Pour chaque type de r eponse, on utilise un exemple pour montrer le comportement.
Il faut noter quon etudie ici une fonction de deuxi` eme ordre sans z ero. Le terme au
num erateur ne sert qu ` a modier lamplitude de la r eponse. On regardera leet dun
z ero sur ces syst` emes ` a la n du chapitre.
a. Sur-amorti
Soit la fonction suivante :
C(s) =
9
s(s
2
+9s +9)
=
9
s(s +7.854)(s +1.146)
On obtient le diagramme des p oles et la r eponse du syst` eme ` a une entr ee echelon ` a la
gure 3.4. Les p oles sont p
1
= 7.854 et p
2
= 1.146.
Gabriel Cormier 6 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

8 6 4 2 0 2
1
0.5
0
0.5
1
Axe r eel
A
x
e
i
m
a
g
i
n
a
i
r
e
Diagramme p ole-z ero
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
R eponse echelon
Figure 3.4 R eponse dune fonction sur-amortie
La r eponse de ce syst` eme est
c(t) = 1 +0.171e
7.854t
1.17e
1.146t
Note :
Chacun des p oles du syst` eme g en` ere un exponentiel.
Il ny a aucune oscillation.
b. Sous-amorti
Soit la fonction suivante :
C(s) =
9
s(s
2
+2s +9)
On obtient le diagramme des p oles et la r eponse du syst` eme ` a une entr ee echelon ` a la
gure 3.5. Les p oles sont p
1
= 1 +j

8 et p
2
= 1 j

8. On remarque dans la gure 3.5

quil y a un peu doscillations dans la r eponse. En eet, lexponentiel pr esent att enue les
oscillations apr` es un certain temps.
La r eponse de ce syst` eme est
c(t) = 1 e
t
_
cos(

8t) +

8
8
sin(

8t)
_
= 1 1.06e
t
cos(

8t 19.47

)
Note :
Gabriel Cormier 7 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

2 1 0 1
2
0
2
Axe r eel
A
x
e
i
m
a
g
i
n
a
i
r
e
Diagramme p ole-z ero
0 2 4 6
0
0.5
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
R eponse echelon
Figure 3.5 R eponse dune fonction sous-amortie
La partie r eelle des p oles repr esente la fr equence de lexponentiel et la partie ima-
ginaire est la fr equence du cosinus.
c. Amortissement critique
Soit la fonction suivante :
C(s) =
9
s(s
2
+6s +9)
=
9
s(s +3)
2
On obtient le diagramme des p oles et la r eponse du syst` eme ` a une entr ee echelon ` a la
gure 3.6. Les p oles sont p
1,2
= 3. Il ny a pas doscillations dans ce type de syst` eme.
La r eponse de ce syst` eme est
c(t) = 1 3te
3t
e
3t
Note :
Chacun des p oles du syst` eme g en` ere un exponentiel, sauf quun des exponentiel est
multipli e par t.
Il ny a pas doscillations.
Gabriel Cormier 8 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

4 3 2 1 0 1
1
0.5
0
0.5
1
Axe r eel
A
x
e
i
m
a
g
i
n
a
i
r
e
Diagramme p ole-z ero
0 1 2 3 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
R eponse echelon
Figure 3.6 R eponse dune fonction ` a amortissement critique
d. Sans amortissement
Soit la fonction suivante :
C(s) =
9
s(s
2
+9)
On obtient le diagramme des p oles et la r eponse du syst` eme ` a une entr ee echelon de la
gure 3.7. Les p oles sont p
1,2
= j3. Puisque les parties r eelles sont nulles, il ny a aucun
exponentiel pour att enuer les oscillations. Le syst` eme oscille donc sans satt enuer.
1 0.5 0 0.5 1
2
0
2
Axe r eel
A
x
e
i
m
a
g
i
n
a
i
r
e
Diagramme p ole-z ero
0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
R eponse echelon
Figure 3.7 R eponse dune fonction sans amortissement.
Gabriel Cormier 9 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

La r eponse de ce syst` eme est
c(t) = 1 cos(3t)
Note :
Les p oles repr esentent la fr equence du cosinus.
R esum e
La partie r eelle dun p ole g en` ere un exponentiel.
La partie imaginaire dun p ole g en` ere un cosinus.
Cas particulier :
Lorsque les p oles sont r eels et doubles, un des exponentiels est multipli e par un
facteur t.
3.4 Syst ` eme de deuxi ` eme ordre g en eral
On d enit deux param` etres importants pour les syst` emes de deuxi` eme ordre : la
fr equence naturelle et lamortissement.
Fr equence naturelle
n
: La fr equence naturelle est la fr equence doscillation du syst` eme
sans amortissement.
Amortissement : Lamortissement repr esente la partie du syst` eme qui fait diminuer
lamplitude des oscillations.
=
fr equence de lexponentiel
fr equence naturelle
(3.13)
Soit une fonction de deuxi` eme ordre quelconque :
G(s) =
b
s
2
+as +b
(3.14)
Sans amortissement, les p oles seraient sur laxe imaginaire seulement, et la r eponse se-
rait un sinusode. Selon G(s), pour que les p oles soient imaginaires, a = 0. Donc la fonction
serait
G(s) =
b
s
2
+b
(3.15)
Gabriel Cormier 10 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Par d enition, la fr equence naturelle est la fr equence doscillation du syst` eme. Les
p oles, selon l equation 3.15, sont p
1,2
= j

b. La fr equence naturelle est alors :

n
=

b (3.16)
ou
b =
2
n
(3.17)
Pour trouver a, on sait que dans un syst` eme amorti, la fr equence de lexponentiel est
. Dans un syst` eme de deuxi` eme ordre, =
a
2
. Donc :
=
|
a
2
|

n
=
a
2
n
(3.18)
ou
a = 2
n
(3.19)
On peut ecrire l equation g en erale dun syst` eme de deuxi` eme ordre en fonction de ces
nouveaux coecients :
G(s) =

2
n
s
2
+2
n
s +
2
n
(3.20)
Exemple 2
Soit la fonction suivante :
G(s) =
36
s
2
+4.2s +36
Trouver et
n
.

n
=

b = 6
2
n
= 4.2 = 0.35
Le syst` eme est sous-amorti.
Selon l equation 3.20, les p oles de la fonction sont
s
1, 2
=
n

n
_

2
1 (3.21)
Gabriel Cormier 11 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Table 3.1 Type de r eponse selon
P oles Type de r eponse
= 0 s
1, 2
= j
n
Sans amortissement
0 < < 1 s
1, 2
=
n
j
n

1
2
Sous-amorti
= 1 s
1, 2
=
n
Amortissement critique
> 1 s
1, 2
=
n

2
1 Sur-amorti
Selon la valeur de , la r eponse du syst` eme sera di erente. Le tableau 3.1 montre les
di erentes r eponses selon la valeur de .
Exemple 3
Soit trois fonctions :
A(s) =
12
s
2
+8s +12
B(s) =
16
s
2
+8s +16
C(s) =
20
s
2
+8s +20
Trouver et dire quel type de r eponse.
On sait que
=
a
2

b
a.
=
8
2

12
= 1.155 sur-amorti
b.
=
8
2

16
= 1.0 amortissement critique
c.
=
8
2

20
= 0.894 sous-amorti
3.5 Syst ` emes de deuxi ` eme ordre sous-amortis
Les syst` emes sous-amortis de deuxi` eme ordre sont pr esents dans plusieurs syst` emes
physiques naturels. Pour bien comprendre leur comportement, on analysera en d etail ce
type de syst` eme.
Gabriel Cormier 12 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

On commence en trouvant la r eponse echelon.
C(s) =

2
n
s(s
2
+2
n
s +
2
n
)
=
K
1
s
+
K
2
s +K
3
s
2
+2
n
s +
2
n
(3.22)
On suppose que < 1.
La transform ee inverse
1
de cette equation donne :
c(t) = 1
1

1
2
e

n
t
cos
_

n
_
1
2
t
_
(3.23)
o` u
= tan
1
_

1
2
_
(3.24)
La gure 3.8 montre les di erentes r eponses selon la valeur de .
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
= 0.2
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
= 0.2
= 0.4
= 0.6
= 0.8
= 1
Figure 3.8 R eponse dune fonction sous-amortie, = 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 et 1
On a d ej ` a 2 param` etres pour d enir les syst` emes de deuxi` eme ordre. On va ajouter 4
autres param` etres :
1. T
p
: Temps requis pour atteindre le premier maximum.
2. M
p
: Pourcentage de d epassement. Le montant de d epassement maximal de la valeur
nale.
1. La d emonstration est laiss ee comme exercice pour l etudiant.
Gabriel Cormier 13 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

3. T
s
: Temps de stabilisation. Temps requis pour que la r eponse soit ` a 2% de la valeur
nale.
4. T
r
: Temps de mont ee. Temps n ecessaire pour aller de 10% ` a 90% de la valeur nale.
On peut montrer ces quatre param` etres dans la gure 3.9.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
valeur max
0.1
0.9
T
r
T
p
T
s
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figure 3.9 R eponse dune fonction sous-amortie
Les param` etres T
p
, T
r
et T
s
donnent une indication de la vitesse de la r eponse. On
d emontre plus bas comment calculer ces param` etres :
Temps de pointe, T
p
On trouve T
p
en prenant la d eriv ee de c(t) et en trouvant le premier z ero. On obtient :
T
p
=

1
2
(3.25)
D epassement, M
p
Le pourcentage de d epassement est d enit comme :
M
p
=
c
max
c
f inal
c
f inal
100 (3.26)
Gabriel Cormier 14 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Le d epassement maximal (c
max
) est
c
max
= c(T
p
) = 1 +e

1
2
_
(3.27)
Donc,
M
p
= e

1
2
_
100% (3.28)
Cette equation permet de trouver si on connat le d epassement maximal :
=
ln(M
p
)
_

2
+ln
2
(M
p
)
(3.29)
Temps de stabilisation, T
s
Le temps de stabilisation, par d enition, est le temps requis pour que lexponentiel ait
diminu e jusqu ` a 0.02% de sa valeur initiale. Ce qui veut dire :
e

n
t

1
2
= 0.02 (3.30)
ce qui donne,
T
s
=
ln(0.02

1
2
)

n
(3.31)
Le terme ln(0.02

1
2
) varie de 3.91 ` a 4.74 (pour 0 < < 1). On peut r eduire cette
equation ` a :
T
s
=
4

n
(3.32)
Temps de mont ee, T
r
Il ny a pas de solution analytique pour trouver le temps de mont ee T
r
. Par contre, la
gure 4.16 p.181 donne une relation entre T
r

n
et . Il existe aussi une relation empirique
pour trouver le temps de mont ee :

n
T
r
= 1.73
3
0.417
2
+1.039 +1, 0 < < 0.9 (3.33)
ou, connaissant
n
et T
r
,
= 0.115(
n
T
r
)
3
0.883(
n
T
r
)
2
+2.504(
n
T
r
) 1.738 (3.34)
Gabriel Cormier 15 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Exemple 4
Soit la fonction suivante :
G(s) =
100
s
2
+15s +100
Trouver T
p
, M
p
, T
r
et T
s
.
On a :

n
=

100 = 10
=
15
2 10
= 0.75
Donc,
T
p
=

1
2
= 0.475s
M
p
= e

1
2
= 2.838%
T
s
=
4

n
= 0.533s
Selon la gure 4.16,

n
T
r
= 2.3 T
r
= 0.23s
3.5.1 Diagrammes des p oles
On peut se servir du diagramme des p oles et z eros pour obtenir de linformation sur
le syst` eme. La gure 3.10 montre les p oles dune fonction de deuxi` eme ordre.
On d enit deux nouveaux termes,

d
=
n
(3.35)

d
=
n
_
1
2
(3.36)
ce qui veut dire que les p oles sont :
s
1, 2
=
d
j
d
(3.37)
Selon la gure, cos = . Si on change l equation de T
p
,
T
p
=

1
2
=

d
(3.38)
Gabriel Cormier 16 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

j
j
n
_
1
2
j
n
_
1
2

Figure 3.10 Diagramme de p oles et z eros dun syst` eme de deuxi` eme ordre
T
p
est inversement proportionnel ` a la partie imaginaire du p ole.
Si on change l equation de T
s
,
T
s
=
4

n
=
4

d
(3.39)
T
s
est inversement proportionnel ` a la partie r eelle du p ole.
On voit aussi, selon l equation 3.28, que M
p
d epend seulement de .
On peut montrer ces relations dans un diagramme de p oles et z eros (gure 3.11).

j
T
p1
T
p2
T
s1
T
s2
M
p1
M
p2
Figure 3.11 Diagramme de p oles et z eros
Si on r esume la gure :
Gabriel Cormier 17 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Si on se d eplace en vertical, on conserve la m eme enveloppe : T
s
est constant.
Si on se d eplace de facon horizontale, la fr equence ne change pas : T
p
est constant.
Si on se d eplace en ligne droite, avec constant, et M
p
est constant.
Exemple 5
Soit le diagramme des p oles suivant :

j
j7
j7

3
Trouver ,
n
, T
p
, M
p
et T
s
.
Dapr` es la gure,
= cos
_
tan
1
_
7
3
__
= 0.394

n
=

7
2
+3
2
= 7.616
T
p
=

d
=

7
= 0.449s
M
p
= e

1
2
_
= 26.018%
T
s

4

d
=
4
3
= 1.333s
3.5.2 D etermination pratique des param` etres
On peut faire de facon semblable au syst` emes de premier ordre pour d eterminer exp erimen-
talement les param` etres dun syst` eme. Il sut de mesurer M
p
, T
r
, T
p
. Les autres pa-
ram` etres peuvent alors etre d eduits de ces mesures.
Gabriel Cormier 18 GELE5313
CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

3.6 Syst ` emes avec p oles additionnels
Les equations pr ec edentes ne sont valides que pour un syst` eme de deuxi` eme ordre
sans z eros. Sil y a un z ero, ou que lordre est sup erieur ` a 2, on ne peut pas appliquer les
equations de T
s
, T
p
, etc.
Par contre, sous certaines conditions, on peut approximer ces syst` emes par des syst` emes
de deuxi` eme ordre.
On peut approximer par un syst` eme de deuxi` eme ordre si les p oles dordre sup erieurs
sont plus grands que ceux de deuxi` eme ordre :
p
3,4,...
> 5p
1,2
(3.40)
Si les p oles sup erieurs sont plus grands que 5 fois les p oles plus faibles, leur contribu-
tion ` a la r eponse du syst` eme est n egligeable.
3.6.1 Syst ` emes avec z eros
De la m eme facon, si un syst` eme a un z ero, leet de ce z ero est n egligeable sil est tr` es
grand. Si le z ero est positif, le type de r eponse change, et la fonction commence par un
n egatif (exemple ` a la gure 3.12).
0 2 4 6 8 10 12 14
0
0.5
1
1.5
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figure 3.12 R eponse dune fonction avec z ero positif
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CHAPITRE 3. R

EPONSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Ce type de r eponse est habituellement ind esirable : par exemple, si ce type de syst` eme
mod eliserait la direction dun avion, ca voudrait dire quun avion tournerait initialement
vers la gauche lorsquon tourne vers la droite !
Gabriel Cormier 20 GELE5313