Les principes de rgulation (P - PI - PID)

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par "tout ou rien" ou "On-Off" Proportionnelle (P) Proportionnelle - Intgrale (PI) Proportionnelle - Intgrale - Drive (PID)

La rgulation par "tout ou rien" ou "On-Off"

Chaque fois qu'il y a "rgulation", il y a adaptation de la fourniture de chaleur aux besoins rels du btiment. L'existence d'une sonde, d'un capteur d'ambiance permet d'avoir le feedback de la situation et de fournir l'intensit voulue. Il y a comparaison entre la consigne attendue et la valeur atteinte et de cet cart nat une action correctrice. Prenons l'exemple d'une rgulation de la temprature ambiante par un groupe frigorifique. Supposons une consigne place 24C. Si la temprature ambiante dpasse la valeur de consigne (24,05C), le rgulateur le dtecte et ferme l'interrupteur. Le compresseur est enclench 100 % et la temprature du local redescend. Si une temprature de 23,95C suffisait pour arrter le groupe frigorifique, un risque de "pompage" apparatrait : le compresseur passerait de "marche" "arrt", puis "marche", ... avec une telle frquence que le matriel en souffrirait. On prvoit ds lors le placement d'un diffrentiel, dont la valeur est rglable par le technicien. Par exemple : le compresseur s'enclenche 24C et s'arrte 23C.

Ceci se repre sur le schma de rgulation par les flches montante (enclenchement) et descendante (dclenchement).

Plus le diffrentiel est lev plus la machine travaillera dans de bonnes conditions (longues plages de travail propices un bon rendement du compresseur), mais plus la temprature oscillera dans le local ... Ceci diminue le confort et gnralement augmente la consommation (ici, la vraie temprature moyenne de consigne est de 23,5). Et ce phnomne est amplifi par l'inertie du local : le local a un temps de repos tel que le diffrentiel rel est peut tre de 1,6C (22,7 24,3C, par exemple).

Ce diffrentiel dpend du type d'application. Ainsi, la rgulation d'une rsistance chauffante lectrique peut se concevoir avec un diffrentiel beaucoup plus court : une rsistance accepte sans dommage une alimentation trs "hache", avec un enclenchement 20,9 et un dclenchement 21,1, par exemple, pour une consigne 21.

La rgulation Proportionnelle (P)

Imaginons un meilleur systme : une vanne 3 voies mlangeuse qui modulerait la temprature d'alimentation d'un radiateur pour que celui-ci reoive la temprature d'eau juste ncessaire, telle que l'mission de chaleur du radiateur soit justement gale aux dperditions de la pice. C'est dans ce cas que la temprature d'ambiance serait stable.

Soit une consigne fixe 20C. Supposons au dpart une temprature ambiante infrieure la consigne, il faut chauffer. Supposons que la vanne soit toute ouverte pour 17C (cart de 3 par rapport la consigne). De l'eau trs chaude arrive, la temprature ambiante monte et arrive 18,5. L'cart est alors de 1,5C et la vanne n'est plus ouverte qu' 50 %. Hlas, arrive 19C, plus rien ne bouge : la temprature du local est stabilise et l'ouverture de la vanne aussi : elle est ouverte au tiers de sa valeur maximale.
Pourquoi ?

Avec une ouverture au tiers, elle fournit de l'eau une temprature telle que l'mission du radiateur compense exactement les pertes du local. La temprature reste 19C, l'cart reste de 1C par rapport la consigne, et cet cart entrane 33 % d'ouverture ! Tout est stable et le restera. Il est d'ailleurs impossible que l'on atteigne les 20C souhaits ! Si c'tait le cas, l'cart serait nul, la vanne serait ferme, le local se refroidirait puisque les dperditions continuent, . donc l'cart ne resterait pas nul ! C'est le problme d'une rgulation proportionnelle l'cart par rapport la consigne : puisqu'il faut du chauffage, il faut que la vanne soit ouverte, il faut donc qu'un cart subsiste. La temprature se stabilisera sur 19C, au lieu des 20C demands.
Ne pourrait-on "tricher" sur la consigne ?

Pourquoi ne pas indiquer 19 sur le rgulateur au lieu de 20C ? Hlas non : imaginons qu'il fasse - 10C l'extrieur, le chauffage aura besoin

de toute la puissance de chauffe, la vanne devra tre ouverte 100 %. la temprature ambiante va donc se stabiliser sur 17C . Il faudrait donc adapter l'indication du rgulateur en fonction de la temprature extrieure, ce qui est impossible.

On comprend pourquoi les constructeurs de vannes thermostatiques n'indiquent pas la temprature de consigne mais bien des chiffres 1-2-3-4-5 : le fonctionnement d'une vanne thermostatique rpond une rgulation proportionnelle. S'il fait froid, si la temprature de consigne n'est pas atteinte, la poche de gel de la vanne va se contracter et de l'eau alimentera le radiateur. Puisque le local perd de la chaleur, la vanne devra rester ouverte en permanence. De combien devra-t-elle tre ouverte ? Le constructeur ne pourrait le dire puisqu'elle dpend de l'importance des dperditions et donc de la temprature extrieure. Il a seulement pu intelligemment amliorer quelque peu la rgulation proportionnelle en plaant la consigne au milieu de la page d'ouverture : la valeur de la consigne est rgle pour une ouverture est de 50 %. L'cart la consigne est ainsi diminu en moyenne.

Nouvelle ide : ne pourrait-on pas diminuer la plage de temprature qui gnre l'ouverture de la vanne ? En reprenant la situation de la page prcdente, si la vanne tait 100 % ouverte en dessous de 19C, elle se stabiliserait 33 % de sa valeur pour une temprature ambiante de 19, 66C. C'est effectivement une possibilit : on dit que l'on rduit la bande proportionnelle de 3 1C.

Mais cette solution a ses limites : avec une bande proportionnelle trop courte, le systme va se mettre osciller, passant de trop ouvert trop ferm, parfois sans pouvoir se stabiliser. On dit que le systme "pompe", incapable de se stabiliser.
Calculs

Pour vous convaincre de tout ceci, utilisez le petit logiciel tabli sur Excell et testez diverses valeurs pour vous familiariser avec cette rgulation proportionnelle prsente dans tout le monde de la technique. Mme une chasse de WC est un rgulateur proportionnel : le dbit d'eau est admis lorsque le flotteur descend, lorsqu'un cart existe par rapport la consigne de niveau d'eau. Chance : sauf une fuite permanente, les pertes du systme sont nulles la plupart du temps car le flotteur se stabilise sur le niveau demand !

La rgulation Proportionnelle - Intgrale (PI)

En agissant avec une force proportionnelle l'cart entre l'ambiance et la consigne, un cart subsiste en permanence. On dcide ds lors que la force d'intervention aura deux composantes. La premire, c'est la force proportionnelle l'cart, comme dans la premire solution ci-dessus. Mais une deuxime force la complte : une force proportionnelle l'intgration de l'cart dans le temps, c'est--dire proportionnelle la somme de tous les carts mesurs en permanence.

Si la temprature se stabilise 19C, de par la composante proportionnelle, un cart de 1C subsiste. Tous les "pas de temps", le rgulateur va mesurer cet cart et l'additionner la valeur d'une case "mmoire". L'ouverture de la vanne sera donne par la somme des 2 composantes. Tant que la consigne ne sera pas atteinte, la composante Intgrale augmentera, la vanne s'ouvrira un peu plus, jusqu' atteindre cette fois la consigne. Une fois celle-ci atteinte, l'cart est nul et la composante intgrale n'est plus modifie (puisqu'elle additionne une valeur "0").Si la consigne est dpasse, l'cart sera ngatif et la composante intgrale diminuera. Dans le fond, cette composante intgrale ne pourrait-elle travailler seule ? Non, elle est trop lente pour ragir efficacement des variations de la demande thermique. Il faudrait diminuer son pas de temps (diminuer le "temps d'intgration") mais alors nouveau le systme devient instable. C'est bien le mariage des 2 actions (P et I) qui est le plus adquat pour rpondre la demande : la composante P fait le gros du travail, puis la composante I affine dans le temps. C'est le mode de rgulation souvent rencontr dans les systmes thermiques eau. A nouveau le logiciel peut vous permettre de tester la rgulation I et PI avec diverses valeurs des paramtres de rglage.

La rgulation Proportionnelle - Intgrale - Drive (PID)

Dans les installations de conditionnement d'air, le fluide rguler peut tre de l'air. Or, n'ayant que peu de capacit thermique, l'air verra sa temprature varier trs rapidement en fonction de la position de la vanne de rglage. Il faut donc ajouter une 3me composante la grandeur de rglage : une force dont la valeur est d'autant plus grande que l'cart varie rapidement, c'est--dire d'autant plus grande que la "drive" de l'cart par rapport au temps est leve. La valeur de la "grandeur rgle", la temprature de l'eau de radiateur (ou ici l'ouverture de la vanne) sera le rsultat d'une addition de 3 grandeurs : une composante proportionnelle l'cart existant (P), une composante proportionnelle l'intgrale de l'cart dans le temps (I) et une composante proportionnelle la drive de l'cart (D).

Reste affiner les bandes proportionnelles, temps d'intgration et temps de drivation pour adapter l'importance respective de ces 3 composantes . C'est le travail du "metteur au point" de l'installation de rgulation qui affine les valeurs de base rgles d'usine.