Thése 2010

REPUBLI QUE ALGERI ENNE DEMOCRATI QUE ET POPULAI RE
MI NI STERE DE LENSEI GNEMENT SUPERI EUR ET DE LARECHERCHE SCI ENTI FI QUE

UNI VERSI TE DE MSI LA

FACULTE DE TECHNOLOGI E

DEPARTEMENT DE GENI E ELECTRI QUE

MEMOI RE DE FI N D'ETUDES EN VUE DE L'OBTENTI ON DU DI PLME

D'I NGENI EUR D'ETAT EN GENI E ELECTROTECHNI QUE

OPTI ON: COMMANDE ELECTRI QUE

THEME

COMMANDE PAR "PI" DUNE MACHINE ASYNCHRONE
AVEC CASSURE DES BARRES ROTORIQUES

Propos et dirig par : Prsent par :
Monsieur : Sad BELHAMDI DEGHNOUCHE I mad-Eddine
HELLALI Lallouani
MOUSSA Oussama

Anne Universitaire: 2009/ 2010

Nous tenons remercier tout premirement Dieu letout puissant pour la
volont, la sant, lecourageet la patiencequ'il nous a donns durant
toutes ces longues annes pour arriver au termedecetravail.
Nous remercions spcialement notreencadreur
Mr Sad BELHAMDI pour avoir d'abord nous proposcethme, pour
suivi continuel tout lelong dela ralisation decemmoireet qui n'a pas
cessdenous guidepar ses conseils.
Nous remercions galement Mr Mohamed DEGHNOUCHE pour ses
conseils, et son aide.
Nous tenons exprimer galement notregrandegratitudeet notrerespect
lensembledenos enseignements du dpartement d'lectrotechniqueen
particulier et deluniversitqui ont contribu notreformation.
Nous remercions les membres dejury dexamen pour avoir acceptde
participer au jugement decemmoire.
Et enfin nous remercions lensembledes collgues denotrepromotion, qui
nous a aid raliser cemodestetravail.
Remerciements

A mon pre, sans qui rien naurait tpossible. J amais je
noublierai son amour, son dvouement, tous ses sacrifices.
J esprepouvoir un jour leremercier la hauteur decequil ma
apport.
A ma mre, pour tout son amour, sa gnrosit, sa patienceet
pour ses bons conseils, pendant toutes ces annes. J enoublierai
jamais son soutien dans les moments difficiles; Du fond du cur,
merci
A mes frres, Hatem; Houssamet ma sur Wafa. A nos
souvenirs passs, nos fous rires, nos disputes, nos dsaccords.
Quenotrefraternitrestetoujours uniedans les joies mais aussi
dans les peines. J evous aime.
A mes amis, Hamza ; Zizou ; Fouad ; Adel ; Abdellali ; El arbi ;
Chamsou ; Houssin ; Djamel et toutela promotion
dlectrotechniciens 2009/2010. Merci pour tous les bons
moments passs ensemble. J evous souhaitebon courageet bonne
chancedans la poursuitedevos programmes respectifs.

Imad-Eddine
Ddicace

Avant tous, jeremerciedieu letout puissant demavoir donnle
courageet la patiencepour raliser cetravail malgrtoutes les
difficults rencontres.
J eddiecemodestetravail :
A Ma mreet mon pre, quedieu les gardeet les protgepour
leurs soutien moral et financier, pour leur encouragement et le
sacrificequil ont endur.
A mes frres
A mes surs
A mes chers amis
A tous les amis (es) dtudes

Lallouani
Ddicace

Les deux premires personnes qui meviennent a lesprit et qui mont
appris la patienceet la persvrance, sans leur soutien et conseils je
naurais pur accomplis ma tacheet rcoltcequejesuis maintenant : mes
chers parents
A mes surs et mes frres.
A toutema familleparentleet maternelle, dont jeciteles non de
familles : Moussa et Ben dib.
A tous mes amis (ies), mes voisins, mes collgues.
A tous mes enseignants.
A tous qui connaissent deprs ou deloin ma personne.

Oussama
Ddicace
Sommaire

Sommaire

Remerciements
Ddicaces
Notation et symboles
Introduction gnrale
Chapitre I : Etat de L'art du diagnostic
I.1 Introduction.................................................................. 1
I.2 Prsentation des diffrents dfauts dans la machine asynchrone..................................... 1
I.2.1 Dfauts dus au rseau d'alimentation ................................................................ 1
I.2.2 Dfauts dus au moteur asynchrone...................................................................... 2
I.2. 2.1 Dfauts mcaniques.................................................................................... 3
I.2. 2.2 Dfauts statoriques ..................................................................................... 4
I.2. 2.3 Dfaut rotoriques ...................................................................................... 5
- Cassure de barres rotoriques............................................................................... 5
- Dfaut d'excentricit........................................................................................... 5
- Dfaut d au palier.............................................................................................. 6
I.2. 2.4 Dfauts d aux autres.................................................................................. 7
I.3 Mthodes de diagnostic.................................................................................................... 7
I.3.1 Mthodes internes ............................................................................................... 8
I.3.2 Mthodes externes............................................................................................... 8
I.3.3 Mthodes inductives ........................................................................................... 9
I.3 4 Mthodes dductives........................................................................................... 9
I.4 Conclusion....................................................................................................................... 9
Chapitre II : Modlisation de la machine asynchrone
II.1 Introduction .................................................................................................................... 10
II.2 Modle multi-enroulements du moteur asynchrone....................................................... 10
II.2.1 Hypothses simplificatrices................................................................................ 10
II.2.2 Calcul des inductances....................................................................................... 11
II.2.1.1 Partie statorique........................................................................................... 11
II.2.1.2 Partie rotorique............................................................................................ 12
Sommaire

II.2.1.3 Inductance mutuelle stator-rotor.................................................................. 13
II.3 Mise en quation............................................................................................................. 14
II.3.1 Equations statoriques.......................................................................................... 14
II.3.2 Equations rotoriques........................................................................................... 15
II.3.3 Equation globale des tensions............................................................................ 17
II.3.4 Transformation de Park...................................................................................... 18
II.3.5 Equation mcanique........................................................................................... 21
II.4 Modle de taille rduite.................................................................................................. 22
II.5 Modlisation de londuleur de tension........................................................................... 25
II.6 Commande de londuleur de tension MLI naturelle.................................................... 28
II.7 Conclusion...................................................................................................................... 30
Chapitre III : Simulation de la machine multi enroulements
III.1 Introduction............................................................................................................ 31
III.2 Simulation du modle du moteur asynchrone................................................................ 31
III.2.1 Rsultats de simulation..................................................................................... 31
III.2.1.1 Cas d'un modle de la machine asynchrone sans onduleur ............................. 31
A. Cas d'une machine sain ................................................................................ 31
B. Cas d'une machine avec dfaut rotorique............................................................. 33
a- Cas d'une cassure de trois barres adjacentes ................................................. 33
b- Cas d'une cassure de trois barres espaces..................................................... 36
III.2.1.2 Cas d'un modle de la machine asynchrone avec onduleur.......................... 39
A. Cas d'une machine saine ....................................................................................... 39
B. Cas d'un machine avec dfaut rotorique ................................................................ 41
a -Cas d'une cassure de trois barres adjacentes...................................................... 41
b- Cas d'une cassure de trois barres espaces......................................................... 45
III.3 Conclusion.............................................................................................................................. 48
Chapitre IV : Commande vectorielle de la MAS tenant compte d'un dfaut rotorique
IV.I Introduction............................................................................................................. 49
IV.2 Principe de la Commande vectorielle.................................................................................. 49
IV.2.1 Modle de la machine asynchrone en vue de la commande...................................... 49
IV.2.2 Principe de la Commande vectorielle par orientation flux rotorique ........................ 51
Sommaire

IV.2.2.1 Commande vectorielle indirecte.............................................................. 54
IV.2.2.2 structure de la Commande vectorielle par orientation flux rotorique................... 54
A. Description.............................................................................................................. 54
B. Systme d'quations lies au flux rotorique........................................................ 55
C. Dcouplage..................................................................................................... 56
a. Dcouplage entr-sortie .................................................................................. 57
b. Dcouplage par compensation................................................................................. 57
D. Bloc de dfluxage...................................................................................................... 59
E. Rgulation.................................................................................................................. 60
F. Calcul des rgulateurs................................................................................................ 60
a. Rgulation des courant........................................................................................ 60
b. Rgulation de la vitesse ................................................................................. 61
IV.2.2.3 Commande vectorielle directe........................................................................... 63
IV.3 Rsultats de simulation.............................................................................................................. 64
IV.3.1 Commande indirecte sans onduleur .......................................................................... 64
IV.3.1.1 Cas d'une machine avec dfaut.............................................................................. 64
A. Cas d'une cassure de deux barres adjacentes.............................................................. 64
B. Cas d'une cassure de deux barres espaces................................................................. 66
IV.3.2 Commande indirecte avec onduleur............................................................................... 69
IV.3.2.1 Machine avec dfaut.............................................................................................. 69
A. Cas d'une cassure de deux barres adjacentes............................................................. 96
B. Cas d'une cassure de deux barres espaces............................................................... 72
IV.4 Conclusion........................................................................................................................... 74
Conclusion gnrale
Annexes
Bibliographie
Rsum


Notations et symboles

a angle lectrique entre deux mailles rotoriques [rd]
B
s
induction magntique cre dans l'entrefer par le courant statorique [T]
C
e
couple lectromagntique [N.m]
d,q indices pour les composantes de Park directe et en quadrature, respectivement
D
b
diamtre des billes
D
c
distance au contact de la bille avec la cage
e entrefer [m]
f frquence d'alimentation [Hz]
f
cc
frquence de court-circuit [Hz]
f
r
frquence de rotation mcanique [Hz]
F
e
frquence d'chantillonnage [Hz]
f frquence de rsolution spectrale [Hz]
J moment d'inertie [Kg m
2
]
K
d
, T
d
coefficients du rgulateur du courant sur l'axe d
K
v
, T
v
coefficients du rgulateur de vitesse dans le cas d'une commande indirecte
L
p
inductance d'une barre rotorique [H]
L
e
inductance totale de l'anneau de court-circuit [H]
L
rc
inductance cyclique rotorique [H]
L
sc
inductance cyclique statorique [H]
L
sf
inductance de fuite statorique [H]
L
sp
inductance propre statorique [H]
l longueur active du circuit magntique [m]
M
sr
, mutuelle cyclique entre le stator- rotor [H]
M
s
mutuelle entre phase statorique [H]
N
s
nombre de spires statoriques par phase
N
r
nombre de barres rotoriques
n entier naturel
n
b
nombre de billes
P
puissances [W]
P
oprateur de Laplace
p nombre de paires de ples

R
bk
rsistance de la barre k [!]
R
bfk
rsistance de la barre dfaillante k [!]
R
b
rsistance d'une barre rotorique l'tat sain [!]
R
s
rsistance de l'enroulement statorique [!]
R
r
rsistance de l'enroulement rotorique [!]
R
e
rsistance totale de l'anneau de court-circuit [!]
s,r indices stator et rotor, respectivement
T
qd
retard dans la boucle de rgulation sur l'axe d [s]
T
vd
retard dans la boucle de rgulation de vitesse [s]
T
vf
retard d au filtre de vitesse [s]
T
s
constante de temps statorique [s]
T
r
constante de temps rotorique [s]
g glissement
i
e
courant dans l'anneau de court-circuit [A]
i
bk
courant dans la barre [A]

i
rk
courant dans la boucle [A], k=1,, Nr

i
ek
courant dans une portion d'anneau [A]
i
ds
,i
qs
composantes biphases du courant statorique direct et en quadrature [A]
i
a
,i
b
,i
c
courants des phases statoriques [A]
V
abc
les tensions statoriques [V]
w
r
vitesse de rotation mcanique [rd/s ]
w
s
pulsation des grandeurs statoriques [rd/s]
" coefficient de dispersion de Blondel
#
r
position du rotor [rd]
#
s
position des grandeurs statoriques [rd]
$
0
permabilit magntique du vide

[H.m
-1
]
%
rk
flux magntique cre par une maille rotorique [Wb]
%
s
flux magntique par ple cre par le courant statorique [Wb]
%
abc
les flux statoriques [Wb]

INTRODUCTION GENERALE

Introduction gnrale

Introduction gnrale
Les machines asynchrones, de par leur robustesse et leur rapport poids/puissance, sont
largement utilises dans l'industrie. Assurer leur continuit de fonctionnement ncessite la mise
en place de programmes de maintenance prventive et corrective. En effet, la fiabilit et la sret
de leur fonctionnement permettent en partie d'assurer la scurit des personnes, la qualit du
service et la rentabilit des installations [SAA05].
Malgr le fait que la machine asynchrone soit rpute pour tre la plus robuste des
machines lectriques, un certains nombre de contraintes de diffrentes natures (thermiques,
lectriques, mcaniques et d'environnement) peuvent affects la dure de vie de celle-ci
en faisant apparatre des pannes dans le stator et le rotor. Ces pannes occasionnent des pertes
conomiques considrables. Il est impratif donc de mettre en uvre des systmes de
surveillance adquats [SAA05].
La surveillance est un moyen de garantir le bon fonctionnement des systmes. Le
diagnostic fait partie de la surveillance. Il a pour objectif de dtecter d'une manire prcoce un
dfaut avant qu'il ne conduise une dfaillance totale dans l'installation industrielle. Les deux
principales tche de diagnostic sont : la dtection et la localisation des dfauts [ABE 02]. La
dtection consiste signaler l'existence du dfaut, tandis que la localisation pour objet de
trouver le type de dfaut
Deux grandes familles de procdures sont utilises dans le domaine du diagnostic en
gnie lectrique : les mthodes de diagnostic base de modles analytiques et les mthodes sans
modle [CAS 03] [BOU 01]:
Les mthodes bases de modles analytiques:
Reposent sur le suivi des paramtres et des grandeurs de la machine, au moyen
d'algorithmes d'observation. Elles dtectent les dfaillances en comparant l'volution de l'cart
entre le modle et le processus rel. Le principal avantage de ces mthodes rside dans
l'intgration d'une connaissance priori du systme et donc un filtrage de l'information [CAS 03].
L'algorithme de commande le plus populaire est la commande vectorielle (FOC). Le FOC
a permis la commande de la machine asynchrone de connatre une vritable rvolution. L'ide
de base du FOC est de rendre le comportement du moteur asynchrone identique celui de la
machine courant continu. Cette mthode se base sur la transformation des variables lectriques
vers un rfrentiel qui tourne avec le vecteur du flux rotorique [BEN 98].

Introduction gnrale

Par consquent, les dynamiques du flux rotorique sont linaires do l'utilisation d'un
simple rgulateur PI pour rguler le flux. Quand les dynamiques du flux rotorique ont atteint une
consigne constante, la dynamique de la vitesse devient linaire et peut tre rgule par un PI
[BEN 98].
Dans ce contexte, le mmoire comporte quatre chapitres. Le premier chapitre traite les
diffrents dfauts qui peuvent apparatre dans les machines asynchrones ainsi que les diffrentes
mthodes de diagnostic.
Le deuxime chapitre est consacr la prsentation des modles de la machine
asynchrone pour la simulation des ruptures de barres. En premier lieu, nous prsentons le
dveloppement du modle multi enroulements dans une approche analytique. Par l'intermdiaire
d'une transformation gnralise, nous introduisons ensuite le modle diphas.
Pour le troisime chapitre on prsente les rsultats de simulation pour le cas du modle
rduit de la machine l'tat sain et avec dfaut
Dans le quatrime chapitre, nous prsentons l'effet de rupture de barre sur le contrle et le
fonctionnement de la machine; On obtient les rsultats de simulation pour les deux cas (sain,
dfaillant)
Nous terminons par une conclusion sur l'ensemble de cette tude, ainsi que par des
perspectives envisager pour d'ventuelles suites ce travail.

CHAPITRE I

ETAT DE L'ART DU DIAGNOSTIC
Chapitre I Etat de L'art du diagnostic
1

I.1 Introduction
Le problme du diagnostic de dfauts consiste en la dtermination du type de dfaut avec
autant que possible des dtails tels que : la taille du dfaut, la localisation du dfaut, la mthode
adopter et le temps de dtection pour pouvoir intervenir rapidement.
A partir de ces dtails importants, plusieurs approches utilisant des modles mathmatiques ont
t dveloppes depuis plus de trois dcennies et une littrature riche de quelques centaines de
papiers existe, incluant quelques surveys [SAA05].
I.2 Prsentation des diffrents dfauts dans la machine asynchrone
I.2. 1 Dfaut dus au rseau dalimentation
Les rseaux et les installations lectriques sont le sige d'incidents de nature alatoire, dont
les plus frquents sont :
Court-circuit entre les phases,
Coupures de phase d'alimentation,
Dsquilibre des tensions d'alimentation.
Les rpercussions de ces anomalies sur la continuit du service et le fonctionnement des
quipements dpendent de la nature du dfaut. Ce dernier est provoqu soit dans les rseaux
ariens soit par des contraintes de nature :
climatique (pluie, foudre,.)
d'environnement (branches d'arbres, plombes de chasses,.)
par suite de l'interconnexion des diffrents rseaux.
Il en rsulte que les installations lectriques peuvent subir un nombre difficilement
prvisible de perturbations de tension dont l'influence se caractrise par, soit une chute de tension
transitoire, soit une coupure brve. Dans les cas les plus graves, cela provoque la coupure de
longue dure [SAA 05].
2

I.2. 2 Dfaut dus au moteur asynchrone
Les dfauts dans les entranements lectriques se rpartissent en deux catgories : les
dfauts qui se produisent dans la machine lectrique (dfauts des roulements, inclinaison de
l'axe) et ceux qui se produisent dans la chane d'entranement l'extrieur de la machine
lectrique (dfauts dans la boite de vitesse mcanique...).
Notre tude est restreinte aux problmes lectriques qui se dveloppent dans la machine
asynchrone.
Les causes des dfauts sont multiples. Elles peuvent tres classes en trois groupes:
Les gnrateurs de pannes ou initiateurs de dfauts : surchauffe du moteur, dfaut
lectrique (court-circuit), problmes mcaniques, rupture de fixations, problme d'isolation,
survoltage d'alimentation
Les amplificateurs de dfauts : surcharge frquente, vibrations mcaniques,
environnement humide, alimentation perturbe (instabilit de la tension ou de la frquence),
chauffement permanent, mauvais graissage, vieillissement
Les vices de fabrication et les erreurs humaines : dfauts de fabrication,
dfectuosit des composants, protections inadaptes, mauvais dimensionnement de la machine
[BOU 01] :

Figure I .1 : Rpartition des pannes [BOU 01]

3

I.2. 2.1 Dfauts mcaniques :
Les roulements billes jouent le rle dinterface lectromcanique entre le stator et le
rotor. En outre, ils reprsentent llment de maintien de laxe de la machine permettant
dassurer une bonne rotation du rotor. Ce type de dfaut est le plus frquent sur les machines de
fortes puissances. Il est gnralement li lusure du roulement et plus prcisment une
dgradation des billes, ou de la bande de roulement. Ses causes possibles sont [OND 06] :
Lusure due au vieillissement.
La temprature de fonctionnement leve.
La perte de lubrification.
Lhuile contamine (par des paillettes mtalliques issues de la dgradation des billes ou de
la bande de roulement).
Le dfaut de montage.
Les courants darbres.
Les consquences directes de cette dfaillance sur les roulements sont :
Des trous dans les gorges de roulement intrieures et extrieures.
Londulation de leur surface de roulement.
Lattaque des billes.
La corrosion due leau.
Dfaut de graissage, problme d la temprature.
Dcollement, effritement de surface provoqu par une surcharge.
Sur le systme, ce type de dfaut se traduit par des oscillations du couple de charge, une
apparition de pertes supplmentaires et un jeu entre la bague interne et la bague externe du
roulement entranant des vibrations par les dplacements du rotor autour de laxe longitudinale
de la machine. Dans le cas le plus dfavorable, la prsence dun roulement dfectueux peut
amener au blocage du moteur.
4

I.2. 2.2 Dfauts statoriques :
Le stator est soumis des contraintes lectriques plutt que mcaniques. Prsents
essentiellement comme dfauts la mise en court-circuit dune ou plusieurs spires de son
bobinage, ou louverture dune des phases dalimentations. A partir des tudes, il a t montr
que le courant statorique avait un spectre enrichi en harmoniques dus au court circuit entre une
ou plusieurs spires statoriques (figure I.2).

Figure I .2 : Diffrents court circuits au stator [RAZ 02],[RAZ 03]
Les frquences sont donnes par la relation [RAZ 03] :
( ) k g 1
p
n
s
f
cc
f t
'
(1-1)
o :
f
cc
: frquence de "court-circuit"
f : frquence d'alimentation
n : entier naturel

5

I.2. 2.3 Dfauts rotoriques
L'analyse du spectre du courant statorique en rgime permanent, fournit des indications
sur les dfaillances rotoriques telles que les ruptures de barres, danneaux de court-circuit ou
l'excentricit d'entrefer [SAH 04].
Cassure de barres rotoriques
Une asymtrie rotorique gnre par la prsence de barres rotoriques casses produit des
raies spectrales autour de la frquence fondamentale f
s
[RAZ 03],[ACH 08] telles que :
( ) kg 2 1
s
f
bc
f t

(1-2)
avec :
k : entier naturel Par contre, les harmoniques d'espace gnrent eux aussi des frquences
donnes par
( )
,
_

t
p
g 1
k 1
s
f
b
f

(1-3)
avec :
k : entier naturel impair
Dfaut dexcentricit
La variation de la longueur de lentrefer entrane des variations dans la densit du flux
dentrefer. Les enroulements statoriques sont lectriquement affects. On retrouve alors ces
effets dans le spectre des courants.
On distingue gnralement trois types d'excentricit [ACH 08],[SAA 05] :
l'excentricit statique o le rotor est dplac du centre de l'alsage statorique mais
tourne autour de lui mme.
l'excentricit dynamique ou le rotor est positionn au centre de l'alsage mais ne
tourne plus autour de son axe,
6

l'excentricit mixte associant les deux types statique et dynamique.

a) Excentricit statique b) Excentricit dynamique c) Excentricitmixte
Figure I.3 : Reprsentation de l'excentricit statique et dynamique [ACH 08].
Les causes de lexcentricit peuvent tre dues au positionnement incorrect des paliers lors
de l'assemblage, l'usure des paliers ou la torsion de l'arbre figure (I.3) pour l'excentricit
statique les frquences des harmoniques qui apparaissent peuvent tre donnes par l'quation
(1.4) [SAA 05] :
( )
,
_

t
p
g 1
r
N . n
1
s
f
ex
f

(1-4)
Par contre pour l'excentricit dynamique, on a :
( ) [ ] g 1 n 2. 1
s
f
ex
f t

(1-5)
Dans le cas d'un dsalignement, on a :
( )
1
1
]
1

t
p
g 1 n
1
s
f
ex
f

(1-6)
Dfaut d au palier
Lors de linstallation de la machine, le palier est souvent appuy sur l'arbre ou dans le
carter, ce qui provoque un dsalignement qui peut apparatre de quatre manires diffrentes
[CAS 03]:
le dsalignement proprement dit o les deux paliers (supportant le mme arbre) ne
sont pas dans le mme axe,
Stator
Rotor
x x x
7

la flexion l'inclinaison d'une bague extrieure du roulement,
l'inclinaison d'une bague intrieure de l'arbre,
du roulement.
I.2. 2.4 Dfauts d aux autres
Autres dfauts peuvent se produire et provoquent une drivation des performances de la
machine. Nous pouvons citer les cas suivants [KOU 06]:
Dfauts de fixation.
Engrenage endommag.
Excitation hydrodynamique.
Dfauts induits par un desserrage.
Chaque dfaut se traduits par son image frquentiel travers le courant absorb par la
machine.
I.3 Mthodes de diagnostic
La mthode de diagnostic la plus approprie un systme industriel donn ne peut se faire
quaprs un recensement des besoins et des connaissances disponibles.
Pour effectuer le diagnostic d'une installation industrielle, les oprateurs de maintenance
analysent un certain nombre de signaux issus de la machine. En effet, l'volution temporelle et le
contenu spectral de ces signaux peuvent tre exploits pour dtecter et localiser les anomalies qui
affectent le bon fonctionnement de la machine [BOU 01],[ABE 99].
On peut classer les mthodes de diagnostic en premier lieu dans les deux grandes
familles :
les mthodes internes et externes,
les mthodes inductives et dductives.

8

I.3.1 Mthodes internes
Les mthodes internes dpendant de la connaissance obtenue partir de modles mathmatiques
du systme.
Cette famille de mthodes est principalement drive des techniques utilises par les
automaticiens.
A partir des techniques d'identification de paramtres, il devient possible de mettre en
uvre la mthode du problme inverse. Le diagnostic de dfaillance est possible en suivant en
temps rel l'volution des paramtres physiques ou bien en utilisant l'inversion de modles de
type "boite noire " [SAA 05].
Elles impliquent une connaissance approfondie du fonctionnement sous la forme de
modles mathmatiques qui devront tre obligatoirement valids exprimentalement avant toute
utilisation industrielle. Les mthodes de diagnostic internes se regroupent en trois grandes
familles :
la mthode de modle,
les mthodes d'identification de paramtres,
les mthodes d'estimation du vecteur d'tat.
I.3. 2 Mthodes externes
Les mthodes externes utilisent la connaissance issue de l'expertise humaine. Ces mthodes
se basent sur l'analyse des signaux que fournit la machine lors de son fonctionnement. Les
signaux utilisables peuvent tre :
Flux d'entrefer, puissance instantane, courants statorique et vibrations acoustiques.
L'analyse des signaux est ralise en rgime permanent car le nombre de points
d'acquisition est suffisant pour faire tous les types d'analyse. Le rgime transitoire est riche en
information frquentielle mais cause de sa faible dure, il limite le nombre de points
d'acquisition, ce qui rend l'analyse difficile et moins prcise [SAA 05] .

9

I.3. 3 Mthodes inductives
Les mthodes de diagnostic correspondent une approche montante ou recherche en avant.
Il s'agit de trouver le dfaut partir de ses effets sur le systme. Ces mthodes utilisent un
mcanisme de raisonnement en avant qui a pour objectif d'interprter les symptmes ainsi que
leurs combinaisons afin de trouver le dfaut [SAA 05] .
I.3. 4 Mthodes dductives
Le raisonnement en arrire est la principale caractristique de ces mthodes. Les mthodes
dductives doivent trouver quels sont les effets dans les systmes. Une vrification des "effets
trouvs par rapport aux "effets possibles" permet de confirmer ou d'infirmer l'existence du
dfaut. Ce qui justifie notre raisonnement [SAA 05], [ABE 99] .
Le diagnostic peut utiliser soit un seul type de raisonnement (avant ou arrire) soit une
combinaison de raisonnements (avant et arrire). Dans ce denier cas, le raisonnement est appel
raisonnement mixte ou avant arrire. La connaissance " priori" de la cause " dfaut " implique la
connaissance de certains effets [SAA 05].
I.4 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons tudi les diffrents types de dfauts qui peuvent affecter
la machine asynchrone ainsi que les techniques utilises en diagnostic, notre travail tait
consacr l'tude des dfauts lectriques pouvant intervenir dans la cage rotorique d'une
machine asynchrone, leurs causes et leurs signatures.
Les mthodes de base en diagnostic ont t exposes pour mieux cerner les diffrentes
approches utilises ainsi que les diffrentes mthodes utilises pour la reprsentation et la
dtection des ruptures de barres au rotor.
Pour analyser le fonctionnement de la machine dans l'tat sain ou avec dfaut, il faut
disposer des mthodes de diagnostic qui ncessitent la connaissance au pralable d'un bon
modle de machine qui sera l'objet du second chapitre.

CHAPITRE II

MODELISATION DE LA MACHINE
ASYNCHRONE
Chapitre II Modlisation de la machine asynchrone
10

II.1 Introduction
La mise au point d'une procdure de diagnostic, base de modles analytiques pour les
machines asynchrones, ncessite la synthse d'un modle dcrivant le comportement de la
machine d'une faon plus exacte et plus fine en intgrant certains paramtres de la machine et
non pas d'une faon moyenne, comme pour celle de la commande.
Les mthodes classiques d'tude de ce type de machine utilisent des modles simples dans
le repre (d,q), ngligeant un certain nombre de phnomnes. Celles-ci sont frquemment
affectes par les transformations et le changement d'axes de rfrence, ce qui conduit des
interprtations thoriques qui ne peuvent pas tre utilises pour analyser des effets localiss tels
que les cassures des barres rotoriques de la machine en les distinguant de ceux provenant
dautres incidents. Dautre part, ces modles sont imprcis et ne dcrivent quun fonctionnement
sain de la machine. Ainsi, il a fallu s'orienter vers des modles plus sophistiqus tels que les
modles multi enroulements pour une description adapte aux dfauts.
La modlisation dcrite dans ce chapitre a pour objet de simuler la rupture de barres ou de
portions d'anneaux de court-circuit pour une machine asynchrone cage.
Dans cette perspective, nous allons dvelopper, en utilisant l'approche analytique, un
modle bas sur un circuit maill reprsentant la cage rotorique.
II.2.Modle multi-enroulements de la machine asynchrone
II.2.1. Hypothses simplificatrices
Pour pouvoir nous concentrer sur la simulation des ruptures de barres, nous avons modlis
le rotor par des mailles relies entre elles lectriquement et couples magntiquement, o une
maille est constitue de deux barres et les deux portions d'anneaux qui les relient. Chaque barre
et segment d'anneau sont caractriss par une rsistance et une inductance (Figure II.2) [SAH
03]. Pour notre modlisation, nous avons t amens faire quelques hypothses
simplificatrices
Permabilit relative de fer trs grande;
Entrefer lisse et constant (effet d'excentricit ngligeable, champ radial);
Distribution sinusodale de la force magntomotrice statorique;
11

Effet pelliculaire nul, courants de Foucault ngligeables hors des barres
rotoriques.
Avec ces hypothses, et en supposant un stator sain, de constitution symtrique, nous
avons calcul les diffrents paramtres du modle.
II.2.2. Calcul des inductances
II.2.2.1. partie statorique
Nous supposons que l'enroulement statorique triphas est distribution idale autour du
priphrique de l'entrefer. Par consquent, le champ rsultant a une forme sinusodale.
L'expression de la F.m.m de la phase "a" est donne par la relation suivante [SAH 03]:
( ) # cos
p&
i N 2
) # Fm(
a s

(2-1)
# : est un angle lectrique dcrivant une position dans l'espace.
D'o l'induction cre dans l'entrefer :
( ) ( ) # cos
ep&
i N $ 2
# B
a s 0
S

(2-2)
Le flux magntique dans l'entrefer, par ples, est obtenu par intgration de l'expression
(2-2) autour d'un intervalle polaire le long de la machine :

1
0
p 2
&
p 2
&
s
S
s
Rd# B dz Bds '

(2-3)

On obtient :
a
i
2
&ep
Rl
2
s
N
0
$ 4
s
'

(2-4)

12

Le flux magntique total traversant l'enroulement de la phase "a" d au courant i
a
:
( )
a
Lspi
p 2
&
p 2
&
d# # cos
a
i
2
&ep
Rl
s
N
0
$ 2
a
i
s
N
s
'
s
N
sa
(

(2-5)
L'inductance principale (magntisante) de la phase "a" statorique est donne donc par :
2
&ep
Rl N $ 4
Lms Lsp
2
s 0

(2-4)

L'inductance totale (propre) de la phase "a", est gale la somme de l'inductance de
magntisation et l'inductance de fuite :
Lsf Lsp Las +

(2-5)

Puisque les enroulements statoriques sont symtriques, les inductances propres des trois
phases sont gales (Las = Lbs = Lcs = Ls).
L'inductance mutuelle entre les phases statoriques est:
2
Lsp
Ms

(2-6)
II.2.2.2. partie rotorique
La figure II.1 reprsente en fonction de " # ", l'allure de l'induction magntique, suppos
radiale, produite par une maille rotorique "k" dans lentrefer [SAA05].

#
B
rk
r
u
r

0
I
rk
r
N
2

rk
0
r
2rk
i
e
$
N
1
B
Figure I I.1 : induction magntique produite par une maille du rotor
ka (k+1) a
rk
0
r
r
1rk
i
e
$
N
1 N
B

13

Chaque maille rotorique, considre comme une bobine une seule spire, parcourue par un
courant i
rk
, est le sige d'un flux principale exprim par :
( ) ( )
rk 0 2
r
r
a 1) (j
ja
rk
0
r
r
t
0
rk
i
e
&Rl 2
$
N
1 N
'
d# Ri
e
$
N
1 N
dz %

,
_

+

(2-7)
Et par la suite, l'inductance principale d'une maille rotorique est :
L R 2&
e
$
N
1 N
L
0
2
r
r
rp

(2-8)
L'inductance totale de la k
me
maille rotorique est gale la somme de son inductance
principale, des inductances de fuite des deux barres et des inductances de fuite des deux portions
d'anneaux de court circuit fermant la maille k. Donc l'expression est donne par :
e b rp rr
L 2 L 2 L L + +

(2-9)
Les mailles rotoriques sont magntiquement couples par l'intermdiaire du flux rotorique
d'entrefer. Le flux traversant la j
me
maille, produit par le courant i
rk
circulant dans la maille k est
donn par :
( )

+
,
_

a j
ja
d
1
rk
0
r
t
0
rjrk
'
Ri
e
$
N
1
dz

(2-10)
Donc, l'inductance mutuelle entre mailles rotoriques non adjacentes, est exprime par la
relation suivante :
R l & 2
e
$
N
1
M
0
2
r
rr

(2-11)
L'inductance mutuelle entre la k
me
maille et les mailles adjacentes est donne par :
b 1) k(k 1) k(k
L Mrr Mr Mr
+

(2-12)
II.2.2.3 Inductance mutuelle stator-rotor
Linduction produite par la bobine de la phase n dans la
eme
k maille rotorique est donne
par [SAA 05] :
,
_
3
&
n p# cos
& p e
i N 2$
B
s s 0
msr

(2-13)

14

avec : n=(1,2,3)
Le flux traversant la maille k, est donn par : d# l R B dz %
1)a (k
ka
s
t
0
rka

+

On obtient :
( )a 1 k
ka
s s
0
rka
3
2&
n p# sin
p
1
i l R N
p e &
2$
%
+
1
]
1
,
_

(2-14)
Linductance mutuelle entre la phase "a" du stator et la
eme
k maille rotorique est :
,
_
+ ka
3
2&
n p# cos M M
sr rka

(2-15)
Avec :

,
_
2
a
sin
p e &
l R N 4$
M
2
s 0
sr

r
N
2&
p a est l'angle lectrique entre deux maille rotorique.
II.3 Mise en quations
Le but de la mis en quations est d'effectuer une simulation numrique. Nous
recherchons donc, l'ensemble des quations diffrentielles indpendants dfinissants le modle
de la machine.
II.3.1 Equations statoriques
Les quations de tension et du flux statorique sont :
[ ] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
'
+
+
rk sr abc s abc
abc abc s abc
I M I L %
%
dt
d
I R V

(2-16)
avec : [ ] [ ]
T
c b a abc
V V V V , le vecteur de tensions statorique.

[ ] [ ]
T
c b a abc
I I I I , le vecteur de courants statoriques.

[ ] [ ]
T
1) r(N r1 r0 rk
r
I . . . I I . I

, le vecteur de courants dans les mailles rotoriques.

[ ] [ ]
T
c b a abc
, le vecteur de flux statoriques.
15

La matrice des rsistances statoriques est :
[ ]
1
1
1
]
1
s
s
s
s
r 0 0
0 r 0
0 0 r
R
La matrice d'inductances statoriques s'crit :
[ ]
1
1
1
]
1
+
+
+
sf sp s s
s sf sp s
s s sf sp
s
L L M M
M L L M
M M L L
L

La matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et mailles rotoriques s'crit :
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
+
+
.. .. ... ...
3
4&
ka # M - ... ... ..
.. .. ... ...
3
2&
ka # M - ... ... ..
.. .. ... ... ka) cos(# M - ... ... ..
M
r sr
r sr
r sr
sr

Avec: k=0, 1,2,, N
r
-1
II.3.2 Equations rotoriques
La figure II.2 illustre la modlisation du rotor par son schma lectrique quivalent. Le
rotor est compos des diffrentes barres et portions d'anneaux les reliant chaque extrmit. Ce
dcoupage est largement suffisant pour l'tude des ruptures de barres ou d'anneaux. Par contre, la
prise en compte des courants inters barres ncessiterait d'affiner encore le circuit.

Figure II.2 : Schma quivalent de maille rotorique [SAA05]
Sachant que :
) 1 ( rk k
e rk ek
i i i
i i i
+

k r b

16

Lquation lectrique relative la maille k est donne par :
( ) ( )
0 %
dt
d
i R i
N
R
i R i
N
R
rk bk bk ek
r
e
1 k b 1 k b rk
r
e
+ + +

(2-17)
Le flux totalis )
rk
pour un circuit lmentaire k est compos de la somme des termes
suivants :
le flux principal :
rk rp rp
I L
le flux mutuel avec les autres circuits du rotor :

1 N
k j
0 j
rj rr rr
r
I M
le flux mutuel avec le stator :
( )
1
]
1
,
_
+
,
_
+ +
3
4&
ka # cos
3
2&
ka # cos ka # cos M
r r r sr sr
M M
L'quation (2-17) devient donc:
( ) ( ) ( )
dt
d%
I
N
R
I R I R R
N
R
2 I R 0
rk
e
r
e
1 k r bk rk bk 1 k b
r
e
1 k r bk
+
,
_
+ + +
+

Do :
( ) ( )
( )
( ) [ ]
abc r r r sr
e
r
e
1 k r 1 k r b
1 N
k j
0 j
rj rr rk b
r
e
rp rk
I
3
4&
ka # cos
3
2&
ka # cos ka # cos M
I
N
L
I I L I M I 2L
N
2L
L %
r
1
]
1
,
_
+
,
_
+ +
+
,
_
+ +
+
M M

(2-18)
avec : k= 0 ,, N
r
-1.

L'quation relative l'anneau de court circuit est :
0 I
N
R
.I R
dt
dI
L
dt
dI
N
L
1 N
0 k
1 N
0 k
rk
r
e
e e
e
e
rk
r
e
r r
,
_

17

De la mme faon on utilise les quations de I
e(k)
et I
b(k)
et on trouve :

+
r r
N
1 k
e e e e r(k)
r
e
N
1 k
r(k)
r
e
0 I R I
dt
d
I I
dt
d
N
L
I
N
R

(2-19)
II.3.3 Equation globale des tensions
L'quation globale des tensions est donne par :
[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ] I
dt
L d
I
dt
d
L I R V + + (2-20)
Avec :
[V]=[v
a
v
b
v
c
0 0 !! 0 0]
t
, le vecteur global des tensions (Nr+4 1), il contient
les trois tensions statoriques et les Nr tensions des mailles rotoriques, ainsi que la tension de
l'anneau de court-circuit.
[I]=[ i
a
i
b
i
c
i
r0
i
r1
! i
rk
! i
r(Nr-1)
I
e
]
t
,

le vecteur global des courants (Nr+4 1), il
contient les trois courants statoriques et les Nr courants des mailles rotoriques, ainsi que le
courant de l'anneau de court-circuit.
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
1
1
]
1
+ + +
+
) 1
r
N ( x ) 1
r
N ( r 3 x ) 1
r
N (
) 1
r
N ( x 3 3 x 3 s
R : 0
..... ..... ......
0 : R
R ="
[R#] [0]
!! !!
[0] [Rr]
$, la matrice globale des
rsistances.
Avec :
[Rr] : la matrice des rsistances rotoriques
[ ]
( )
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+ +
+ +
+ +

e
r
e
r
e
r
e
r
e
2 N b 1) (N b 2) b(N 1) (N b
..
bk
r
e
) 1 (k b bk 1) b(k
r
e
1) b(N b0
r
e
1 N b b0
r
R :
N
R
.. .. .. .. ..
N
R
..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .....
N
R
:
N
R
2 R R R .. .. 0 .. R
.. : .. .. .. .. .. .. ..
.. : .. .. .. .. .. ..
.. : 0 .. R
N
R
2 R R R .. 0
.. : .. .. .. .. .. .. ..
.. : .. .. .. .. .. .. ..
N
R
: R .. .. 0 .. R
N
R
2 R R
R
r r r r
r r

18

La matrice globale des inductances est donne par :
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
1
1
]
1
+ + +
+
) 1
r
N ( x ) 1
r
N ( r 3 x ) 1
r
N ( rs
) 1
r
N ( x 3 sr 3 x 3 s
L : M
..... ..... ......
M : L
L
La matrice des inductances rotoriques :
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+ +
+ +
+ +
e
r
e
r
e
r
e
r
e
P rp b rr rr b rr
rr b rr
r
e
b rp b rr b rr
r
e
b rr rr b rr
r
e
b rp
r
L :
N
L
.. .. .. .. ..
N
L
..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .....
N
L
:
N
L
2 2L L L M .. .. M .. L M
.. : .. .. .. .. .. .. ..
.. : .. .. .. .. .. .. ..
.. : .. M L M
N
L
2 2L L L M .. L M
.. : .. .. .. .. .. .. ..
.. : .. .. .. .. .. .. ..
N
L
: L M .. M .. .. L M
N
L
2 2L L
L

La drive de la matrice globale des inductances est :
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
1
1
1
1
]
1
0
dt
M d
dt
M d
0
dt
L d
t
sr
sr

On remarque que la matrice [M
sr
] dpend du temps, ce qui ncessite l'inversion de la
matrice inductance [L], de dimension Nr+4, chaque pas de calcul. Pour rendre cette matrice
constante, on applique la transformation de Park sur les quations de tensions statoriques
II.3.4 Transformation de Park
Pour obtenir un systme dquations coefficients constants, il est usuel de faire appel
une transformation dite transformation de Park. Elle permet le passage du repre rel triphas (a,
b, c) au repre daxe (h, d, q).
Le systme de grandeurs triphases est tel que la somme instantane des grandeurs est
nulle. Ceci permet dannuler la composante homopolaire. Par consquent, le repre (h, d, q) peut
tre rduit un repre biphas (d, q).
19

La matrice de Park modifie est dfinie par:
( ) [ ]
1
1
1
1
1
1
]
1
)
3
4&
sin( # )
3
4&
cos( #
2
1
)
3
2&
sin( # )
3
2&
cos( #
2
1
sin# cos #
2
1
3
2
# P

(2-21)
La drive de la matrice de Park est :
( ) [ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

)
3
4&
cos( # )
3
4&
sin( # 0
)
3
2&
cos( # )
3
2&
sin( # 0
cos # sin# 0
3
2
*. # P
dt
d

On dfinit la matrice globale de Park de dimension (N
r
+ 4)x(N
r
+ 4)comme :
[ ]
( ) [ ] [ ]
[ ] [ ]
( ) ( )
1
1
1
]
1
+ + 1
r
N x 1
r
N
1 :
T
0
... ... ...
0 : # P
T (2-22)
L'inverse de la matrice globale de Park est :
[ ]
( ) [ ] [ ]
[ ] [ ]
( ) ( )
1
1
1
]
1
+ +
1
r
N x 1
r
N
1 : 0
... ... ...
0 : # P
T
T
1
1

Sachant que:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
t
qs ds 0s tr tr
0 ......0 0 0 v v v V : avec , V T V M M
[ ] [ ][ ] [ ]
( )
[ ]
t
e 1 N r rk r0 qs ds 0s tr tr
i ....i ....i i i i i I : avec , I T I
r
M M

L'quation (2-20) devient :
[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ]
dt
] d[I
T . L I
dt
d[T]
L I . T
dt
d[L]
I . T . R V . T
tr
tr tr tr tr
+ + +
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ]
dt
] d[I
T L T I )
dt
d[T]
L T T
dt
d[L]
T T R T ( V
tr
1
tr
1 1 1
tr

+ + +
[ ] [ ]
dt
] d[I
D I C) B (A V
tr
tr tr
+ + +

20

avec les termes A, B, C, D donns par :
[ ] [ ][ ]
( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
[ ] [ ]
1
1
1
]
1
r
s
1
1
R : 0
..... ..... .....
0 : # P R # P
T R T A

[ ] [ ]
( ) [ ] [ ]
( ) [ ]
[ ]
[ ]
( )
[ ]
1
1
1
1
1
]
1
0 :
dt
] # d[P
M
..... ..... .....
0 :
dt
# P d
L # P
dt
d[T]
L T B
sr
s
1
1
[ ] [ ]
[ ] ( ) [ ]
[ ]
( ) [ ] [ ]
1
1
1
1
1
]
1
0 :
dt
] d[M
# P
..... ..... .....
dt
M d
# P : 0
dt
d[T]
L T C
sr
sr
1
1

( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ]
[ ] ( ) [ ] [ ]
1
1
1
]
1
r
T
rs
sr
1
s
1
1
L : # P M
..... ..... .....
M # P : # P L # P
[L][T] [T] D

La mise en quation du modle de la machine conduit un systme complet de dimension
Nr+4 ;
[ ] [ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

e
1) r(N
rk
0 r
s 0
qs
ds
tr
e
1) r(N
rk
0 r
s 0
qs
ds
tr
s 0
qs
ds
i
i
i
i
I
I
I
dt
d
L
i
i
i
i
I
I
I
R
0
0
0
V
V
V
r r
L
M
M
K
L
M
M
K
L
M
M
K

(2-23)
[L
tr
] et [R
tr
] sont les matrices globales des rsistances et des inductances aprs la
transformation de Park.

21

A ces quations, on ajoute les quations lectromagntiques (2-25) (2-26) afin d'avoir la
vitesse lectrique et la position lectrique %
r
du rotor.
( )
m 0 r e
r
* k C C
J
1
dt
d+

(2-24)
r r
* #
dt
d

(2-25)
II.3.5. Equation mcanique
La puissance absorbe de la machine asynchrone scrit[SAA 05] :
P
e
=V
a
i
a
+ V
b
i
b
+V
c
i
c
= V
ds
i
ds
+V
qs
i
qs
+V
os
i
os

Posons : [ ] [ ]
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
c
b
a
abc
0
q
d
dq0
X
X
X
X et
X
X
X
X
Avec X= (i, V, %) et % est le flux dinduction totalis dans lenroulement.
soit [ ] P la matrice de transformation directe, de telle sorte que : [ ] [ ][ ]
abc dq0
X . P X
Dans ces conditions, la puissance instantane a pour expression :
[ ] [ ] [ ] [ ]
dq0
t
dq0 abc
t
abc e
I V i V P

(2-26)
[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
dq0
1
dq0 dq0 s dq0
%
dt
P d
P %
dt
d
i . R V

+ +

(2-27)
'
+
+ +
+
0s 0s s 0s
ds er qs qs s qs
qs er ds ds s ds
%
dt
d
I R V
% * %
dt
d
I R V
% * %
dt
d
I R V

) )I %
dt
d
( I (R ) % * )I %
dt
d
( I (R ) I % * )I %
dt
d
( I (R P
0s 0s
2
0s s ds er qs qs
2
qs s ds qs er ds ds
2
ds s e
+ + + + + +
( ) ( )
sd qs qs ds er
sq
sq
sd
sd
2
qs s
2
ds s e
.I % .I % *
dt
d%
I
dt
d%
I .I R .I R P +
,
_
+
,
_
+ +
22

a) la puissance dissipe en pertes joules est :
) I (I R P
2
qs
2
ds s J
+
b) la puissance reprsentant les changes dnergie lectromagntique est :
)
dt
d%
( I )
dt
d%
( I P
qs
qs
ds
ds v
+
c) la puissance mcanique P
m
est :
) I % I (% P
ds qs qs ds m

Or la puissance mcanique est gale
e
C
ou
p
C
e
. On en tire lexpression scalaire du

couple.
[ ]
ds qs qs ds e
I % I % p C

(2-28)
On remplace %
ds
et %
qs
par ces expressions et on obtient :
cos(k.a)) I I sin(k.a) I (I p.M
2
3
C
1 N
0 k
r(k) qs
1 N
0 k
r(k) ds sr e
r r

(2-29)
II.4 modle de taille rduite
La reprsentation systme par l'expression (2-23) fait apparatre un systme d'ordre trs
lev car il est constitu de nombre de phases statoriques, du nombre de phases rotoriques et des
quations lectromcaniques [BAG 99].
Nous avons appliqu une transformation de Park tendue au systme rotorique de manire
transformer ce systme Nr phases en un systme (d, q). Nous pouvons dfinir un vecteur
d'tat [X] qui, aprs l'application de cette matrice de transformation, donnera
[ ] ( ) [ ][ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
[ ] ( ) [ ][ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
odqr
1
R 3N rk rk r 3N odqr
odqs
1
s abcs abcs s odqs
X # T X X # T X
X # T X X # T X
r r

Soit la partie statorique :
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] { } [ ][ ] { }
rk sr s s s s s
i M
dt
d
i L
dt
d
i R V + +

(2-30)

23

L'application de la transformation donne :
[ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] { }[ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] { } [ ]
( ) [ ][ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] { } [ ]
( ) [ ] [ ] ( ) [ ] { } [ ]
odqr
1
R 3N sr s
odqr
1
R 3N sr s odqs
1
s s s
odqs
1
s s s odqs
1
s s s odqs
i # T M
dt
d
# T
i
dt
d
# T M # T i # T
dt
d
L # T
i
dt
d
# T L # T i # T R # T V
r
r
'
+
+
'
+
+

Pour la partie rotorique :
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] { } [ ] [ ] { }
s rs rk r rk r r
i M
dt
d
i L
dt
d
i R V + + (2-31)
Nous obtenons de la mme faon :
[ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] { }[ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] { } [ ]
( ) [ ][ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
odqs
1
s rs R odqr
1
R sr R
odqr
1
R r R odqr
1
R r R odqr
i # T M
dt
d
# T i
dt
d
# T
dt
d
M # T
i
dt
d
# T L # T i # T R # T V
'
'
+
+

En choisissant un rfrentiel li au rotor, les relations angulaires peuvent s'crire %
s
= %
r
et
%
R
=0.
Aprs simplifications, nous obtenons un modle de taille rduite pour la machine
asynchrone.
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1

e
dqr
dqs
e
2 rdq
2 sr r
r
2 sc r 2 s
e
dqr
dqs
e
dqr
dqs
e
rdq 2 sr
2 sr
r
2 sc
i
i
i
R 0 0
0 I R 0
0 J M *
2
N
J L * I R
V
V
V
i
i
i
dt
d
L 0 0
0 L I M
2
3
0 I M
2
N
I L
K
M
K K K K
M
M
K K
M
K M K K
M
M

(2-32)
( )) a cos (1 2.L
N
2.L
M L L
e
r
e
rr rp rdq
+ +

(2-33)
( )) a cos (1 2.R
N
R
2 R
b
r
e
rdq
+

(2-34)
24

et :
1
]
1
1
]
1
0 1
1 0
J
1 0
0 1
I
2
2

Dans le cas d'un dfaut rotorique, la matrice [R
r
] doit tre modifie
En utilisant la matrice de transformation, nous obtenons une matrice d'ordre 2 pour le
rotor.
La matrice de dfaut rotorique s'crit :
[ ] [ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
K M M M M
K K
K K
K K
K K
K
K
K
M M
K
K
K
M
0
0 0 0 0 0
0 R R 0 0
0 R R 0 0
0 0 0 0 0
... 0 0 0 ... 0
R R
bk bk
bk bk
r rf

(2-35)
La nouvelle matrice des rsistances rotoriques, aprs transformations, devient :
[ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] { } ( ) [ ]
1
R r r R
1
R rf R rfdq
# T R R # T # T R # T R

+

(2-36)
La matrice rsistance est :
[ ]
1
]
1
rqq rqd
rdq rdd
rfdq
R R
R R
R
O les quatre termes de cette matrice sont :
( ) ( ) ( ) ( )
+ +
k
r r
e
b rdd
1 2 cos 1 ) a cos (1
N
2
N
R
2 ) a cos (1 2.R R a k R
bfk

( ) ( )a

k
bfk
r
rdq
1 - 2k sin R ) a cos (1
N
2
R
( ) ( )a k 1 2 sin R ) a cos (1
N
2
R
k
bfk
r
rqd

( ) ( ) ( ) a k 1 2 cos 1 R cosa) (1
N
2
N
R
2 ) a cos (1 2.R R
k
bfk
r r
e
b rqq
+ + +

25

L'indice k caractrise la barre casse.
Pour la partie mcanique, aprs l'application de la transformation gnralise sur
l'expression du couple, on obtient :
) .I I .I (I M N p
2
3
C
dr qs qr ds sr r e

(2-37)
La sous-matrice, relative la rsistance rotorique, est un bon indicateur de la prsence d'un
dfaut. En effet, en cas de dfaut R
rdd
et R
rqq
ne sont plus gaux comme c'est le cas pour la
machine saine. En outre, les termes R
rdq
et R
rqd
prennent une valeur non nulle, ce qui tmoigne
de la prsence d'un dfaut au rotor [BAG 99].
II.5 Modlisation de londuleur de tension:
Londuleur de tension est un convertisseur statique que permet de fournir une tension
alternative damplitude et de frquence rglables partir dune source de tension continue.
Londuleur de tension constitu de cellule de commutation gnralement transistor ou thyristor
les grandes puissances.
Pour un onduleur triphas, les commandes des interrupteurs dun bras sont
complmentaires. Pour chaque bras, il ya donc deux tats indpendants. Ces deux tats peuvent
tre considrs comme une grandeur boolienne [BEN 05]:

S
a,b, c
= 1 : Interrupteur du demi-bas haut (a, b ou c) ferm.
S
a, b, c
= 0 : Interrupteur du demi-bas bas (a, b ou c) ferm.

O

Figure I I.3 : Schma dun onduleur triphas et de sa charge.

a
S
a
S
b
S
c
S
0
U
2

0
U
2

0
U
n
b
S
c
S
n
V
b
V
c

V
a

V
cn
V
bn
V
an

26

Pour simplifier ltude, on supposera que [SAA 05] , [YAH 07]:
la commutation des interrupteurs est instantane,
la chute de tension aux bornes des interrupteurs est ngligeable,
la charge triphase, est quilibre et couple en toile avec neutre isol.
Pour les tensions simples on a :
'

2
0
U
0
U
c
S
cn
V
2
0
U
0
U
b
S
bn
V
2
0
U
0
U
a
S
an
V

(2-38)

Composes U
ab
,U
bc
et Pour les tensions U
ca
, on a :

'

0 a
U
0 c
U
ca
U
0 c
U
0 a
U
bc
U
0 b
U
0 a
U
ab
U
(2-39)
U
a0
,U
b0
et U
c0
peuvent tre considres comme des tensions d'entre l'onduleur ( tensions
continues).

Soit " n" l'indice du point neutre du cot alternatif. On a:
'

0 n
U
cn
U
0 c
U
0 n
U
an
U
0 b
U
0 n
U
0 a
U
0 a
U
(2-40)
U
an
,U
bn
et U
cn
sont les tensions simples de la machine et U
n0
est la tension fictive entre le
neutre de la MAS et le point fictif d'indice "0".

Sachant que la charge est quilibre et le neutre isol, on crit alors :
0
0 b
U
0 b
U
0 a
U + + (2-41)

La substitution de (2-41) dans (2-40) aboutit :
( ) 0
0 c
U
0 b
U
0 a
U
3
1
0 n
U + + (2-42)
27

En remplaant (2-42) dans (2-40), on obtient:
'
+
+

0 c
U
3
2
0 b
U
3
1
0 a
U
3
1
cn
U
0 c
U
3
1
0 b
U
3
2
0 a
U
3
1
bn
U
0 c
U
3
1
0 b
U
3
1
0 a
U
3
2
an
U

En utilisant ces variables booliennes de ltat des interrupteurs, on a :
( )
( )
( )
'
+
+

c b a
0
cn
c b a
0
bn
c b a
0
an
S 2 S S
3
U
U
S S 2 S
3
U
U
S S S 2
3
U
U

Ou bien sous forme matriciel comme suit:
,
_
,
_
,
_
c
U
b
U
a
U
2 1 1
1 2 1
1 1 2
3
U
cn
U
bn
U
an
U
0
(2-43)
Comme on peut le voir, les combinaisons (S
a
S
b
S
c
)= (111) et (0 0 0) correspondent au vecteur nul.
La figure (II.5) montre les six vecteurs non nuls qui peuvent tre cres par un onduleur triphas.

Figure I I.4 : Vecteur de tension cre par londuleur.
4
V (011)
1
V (100)
6
V (101)
5
V (001)
1
V (100)
3
V (010)

0
7
V (000)
V (111)
'

Vecteurs tensions
nuls
28

II.6 commande de londule de tension a MLI naturelle (sinus-triangle)
La technique de la MLI naturelle repose sur la comparaison entre deux signaux :
Le premier qui est appel signal de rfrence (Modulatrice) reprsente limage de la
sinusode quon dsire la sortie de londuleur. Ce signal est modulable en amplitude et en
frquence.
Le second qui est appel signal de la porteuse (Triangulaire) dfinit la cadence de la
commutation des interrupteurs statiques de londuleur. C'est un signal de haute frquence (HF)
par rapport au signal de rfrence.
Pour une rfrence sinusodale, deux paramtres suffisent pour caractriser la commande :
Lindice de modulation (m), gale au rapport f
p
/f des frquences de modulation et de
frquences.
Le coefficient de rglage en tension (r), gale au rapport de lamplitude de la rfrence
la valeur de Crte de modulation (V
m
/V
pm
). [BEN 05] ,
Londe en impulsion est meilleure que londe rectangulaire si :
m 20 do : f
porteuse
20.f
rfrence

Les figures II.5, II.6 reprsentent deux MLI gnres par la comparaison de deux signaux
de la porteuse en triangle ayant deux frquences diffrentes 1kHz (figure II.5) et 2kHz (figure
II.6), avec le mme signal sinusodal de rfrence. Ces MLI sont obtenues comme suit :

Signal de rfrence Onde porteuse
L'impulsion impose au bras de l'onduleur
Temps(s)
29

Temps(s)
Figure I I.5 : Gnration d'une MLI naturelle pour un signal de la porteuse de 1kHz.
Figure I I.6 : Gnration d'une MLI naturelle pour un signal de la porteuse de 2kHz.
Temps(s)
Temps(s)
L'impulsion impose au bras de l'onduleur
Signal de rfrence
Onde porteuse
30

La modulation sinus-triangle prsente l'inconvnient de gnrer des impulsions
dissymtriques par rapport une priode de la porteuse. Ainsi, les instants de commutation ne
peuvent tre exprims sous forme analytique simple, ce qui rend dlicate la mise en uvre dans
les applications numriques.
L'avantage majeur de la technique de modulation sinus-triangle naturelle est de rduire la
pollution (limination d'harmoniques non dsirs) ou de minimiser les oscillations sur la vitesse,
le couple et les courants; ce qui permettra de rduire la pollution en harmoniques dans le rseau
lectrique avec minimisation des pertes dans le systme et donc amlioration du rendement
[BEN 05].
II.6 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent le dveloppement mathmatique d'un modle multi
enroulements qui prend en considration la structure du rotor. Le choix d'un tel modle est
impos par l'objectif de pouvoir simuler une rupture de barre ou d'une portion d'anneau de court-
circuit au rotor. Cette simulation permet d'observer l'volution des courants dans la cage
rotorique et elle permet aussi de simuler le comportement de la machine prsentant des
dfaillances de barres rotoriques. Nous prsenterons les rsultats de la simulation obtenus l'aide
de ce modle dans, le chapitre suivant qui sera consacr au diagnostic des dfauts dans la cage
rotorique.

CHAPITRE III

RESULTAT DE SIMULATION DU
MODELE MULTI ENROULEMENT
DE LA MAS
Chapitre III Rsultat de Simulation du modle multi enroulement de la MAS
31

III.1 Introduction
Dans ce chapitre, on considre la simulation du modle multi enroulements, permettant de
reprsenter les diffrentes courbes du courant statorique, du courant dans les barres rotorique, du
couple et de la vitesse. La simulation est effectue dans diffrentes conditions de
fonctionnement: la machine l'tat sain et avec dfaut. En suite, on prsente une analyse
dtaille des dfrents dfauts rotoriques et statoriques. Cette analyse a pour objectif d'analyser
les phnomnes observs sur les grandeurs lectriques et mcaniques du moteur, tels que les
oscillations du couple et de la vitesse, ainsi que la modulation de l'enveloppe du courant
statorique.
III.2 Simulation du modle de la machine asynchrone :
Une fois le modle de la machine asynchrone cage tabli, nous pouvons aborder l'aspect
li la simulation de celle-ci en utilisant MATLAB 7.8 SIMILINK. Cela permet de mettre en
vidence le comportement du moteur asynchrone dans le cas ou le rotor est sain et dans le cas o
le rotor est dfaillant.
III.2.1 Rsultat de simulation :
Les paramtres de la machine utilise en simulation sont donns en annexe.
III.2.1.1 Cas d'un modle de la machine asynchrone sans onduleur :
A. Cas d'une machine saine :
L'instant t=0.6s, nous appliquons un chelon de couple rsistant Cr=3.5 N.m. Les courants
des barres rotoriques sont trs importants. Ils peuvent atteindre 1000A en rgime transitoire. Les
figures III.1 montrent l'volution du couple lectromagntique et de la vitesse et du courant
statorique. Les formes des graphes montrent qu'en phase de dmarrage le moteur subit un
allongement du rgime transitoire. A titre d'exemple, nous prenons la courbe du couple
lectromagntique. Cette dernire comprend au dbut une srie d'oscillations d'amplitude leves
qui s'amortissent au cours de l'acclration du moteur, la fin du rgime de dmarrage t=0.2s.
Figure III.1(a). Le couple atteint sa valeur maximale, puis s'attnue pour atteindre la valeur du
couple rsistant.

32

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Temps(sec)
c
e
(
A
)

ce
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
250
300
350
Temps(sec)
w
(
r
a
d
/
s
e
c
)

w
a) Couple lectromagntique b) Vitesse de rotation
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
1
(
A
)

irb1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
2
(
A
)

irb2
c) Courant dans la barre 1 d) Courant dans la barre 2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
3
(
A
)

irb3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
7
(
A
)

irb7
e) Courant dans la barre 3 f) Courant dans la barre 7
33

Figure I I I.1: Simulation avec modle rduit : machine en charge (Cr=3.5N.m)
Alimentation sans onduleur (tat sain)
Interprtation des rsultats :
Apartir de la figure du courant statorique on remarque que, le courant de dmarrage
atteint presque la valeur 5 fois le courant nominal. L'allure de la courbe du vitesse est similaire
celle d'un systme du premier ordre. Lors de l'application d'une charge la vitesse diminue.
Quant au couple lectromagntique, il est fortement pulsatoire pendant le rgime transitoire ce
qui explique: le bruit engendr par la partie mcanique.
B. Cas d'une machine avec dfaut rotorique :
a. Cas d'une cassure de trois barres adjacentes :
Dans la simulation suivante, on va supposer trois dfauts successifs: (rupture de barres
adjacentes):
Rupture de la barre 1 t=1s ;
Rupture de la barre 3 t=3s.
La machine tait initialement saine et charge Cr=3.5 N.m
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Temps(sec)
i
a
(
A
)

ia
g) Courant statorique
34

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
250
300
350
Temps(sec)
w
(
r
a
d
/
s
e
c
)

w
b) Vitesse de rotation

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
305
305.5
306
306.5
307
307.5
308
t(s)

barre1
casse
barre2 casse
barre3 casse
Agrandissement du vitesse
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Temps(sec)
i
a
(
A
)

ia
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-3
-2
-1
0
1
2
3
t(s)

c) Courant statorique

Agrandissement du courant statorique
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Temps(sec)
c
e
(
N
.
m
)

ce
a) Couple lectromagntique

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1.25
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
1.55
1.6
1.65
t(s)

barre1 casse
barre2
casse
barre3
casse
Agrandissement Ce
35

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
1
(
A
)

irb1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
t(s)
d) Courant dans la barre 1

Agrandissement irb 1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
2
(
A
)

irb2
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
t(s)

e) Courant dans la barre 2

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
3
(
A
)

irb3
2.5 3 3.5 4
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
t(s)

f) Courant dans la barre3

36

Figure I I I.2: Simulation avec le modle rduit: en charge (Cr=3.5Nm), avec rupture de trois barres
adjacentes partir de t=1s, alimentation de la machine sans onduleur
On remarque que, les dfauts provoqus causent des oscillations de lenveloppe du
courant statorique, lamplitude de ces oscillations augmentent avec laugmentation du
nombre de barres casses en comparaison celle de la machine sans dfaut, comme le
montrent les figures III.2 (a,b,c,d,e,f,g) .
A l'instant t=0.6s on charge le moteur par C
r
=3.5Nm. On remarque des ondulations dans
les courants rotoriques, ceci est d l'augmentation du glissement qui influe directement sur la
frquence des courants rotoriques (f
r
=g.f
s
).
A l'instant t=1s on simule la cassure de la barre1. On remarque dans la figure que le
courant dans cette barre diminue fortement.
b. Cas d'une cassure de trois barres espaces:
Dans la simulation suivante, on va supposer trois dfauts successifs de rupture de barres
espaces :
Rupture de la barre 7 t=3s.
La machine tait initialement saine et charge Cr=3.5N.m.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
7
(
A
)

irb7
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
t(s)

g) Courant dans la barre7

37

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
250
300
350
Temps(sec)
w
(
r
a
d
/
s
e
c
)

w

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
303
303.5
304
304.5
305
305.5
306
306.5
307
307.5
308
t(s)

barre1 casse
barre3 casse
barre7 casse
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Temps(sec)
c
e
(
A
)

ce

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
t(s)

Agrandissement Ce
barre 1
casse
barre 3
casse
barre 7
casse
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Temps(sec)
i
a
(
A
)

ia
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-3
-2
-1
0
1
2
3
t(s)

c) Courant statorique Agrandissement du courant statorique
38

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
1
(
A
)

irb1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
t(s)

d) Courant dans la barre 1 Agrandissement irb 1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
3
(
A
)

irb3
1.5 2 2.5 3 3.5 4
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
t(s)

e) Courant dans la barre 3 Agrandissement irb 3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
7
(
A
)

irb7
2 2.5 3 3.5 4
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
t(s)

f) Courant dans la barre7 Agrandissement irb 7
39

espaces partir de t=1s, alimentation de la machine sans onduleur
A partir les figures on remarque que, des oscillations apparaissent sur le couple
lectromagntique et la vitesse de rotation ainsi que dune modulation damplitude sur la courbe
du courant statorique . Ces oscillations augmentent sensiblement avec le nombre de barres
casses, la valeur moyenne de la vitesse est diminue fortement, mais le couple maintient sa
valeur moyenne.
Lamplitude des courants des barres casses diminue cause de leurs cassures, on
voit bien que la cassure des barres rotorique dsquilibre leurs amplitudes des courants.
III.2.1.2 Cas d'un modle de la machine asynchrone avec onduleur :
A. Cas d'une machine saine :
Pour observer le comportement du modle simul, un couple de 3.5 Nm est appliqu la
machine l'instant t=0.6s. Ce couple reprsente le couple nominal de la machine relle tudie.
La simulation du modle du moteur asynchrone avec un rotor sain donne, le couple
lectromagntique est prsent la figure III.4(a) pour la vitesse, la courbe de la figure III.4(b).
Les courants statoriques et rotoriques sont reprsents sur les figures III.4(c,d,e,f,g). Toutes ces
courbes correspondent bien un fonctionnement normal d'un moteur asynchrone.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
2
(
A
)

irb2
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
t(s)

g) Courant dans la barre 2 Agrandissement irb 2
40

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-5
0
5
10
15
20
Temps(sec)
c
e
(
A
)

ce
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-50
0
50
100
150
200
250
300
350
Temps(sec)
w
(
r
a
d
/
s
e
c
)

w
a) Couple lectromagntique b) Vitesse de rotation
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
1
(
A
)

irb1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
2
(
A
)

irb2
c) Courant dans la barre 1 d) Courant dans la barre 2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
3
(
A
)

irb3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
7
(
A
)

irb7
e) Courant dans la barre 3 f) Courant dans la barre 7
41

Figure I I I.4: Simulation avec modle rduit : machine en charge (Cr=3.5N.m)
Alimentation avec onduleur (tat sain).
Pour simuler la rupture de la 1
ere
barre, on augmente sa rsistance de 11fois. Il
s'ensuit une augmentation de la valeur efficace du courant dans les barres voisines de la barre
casse.
Le phnomne est d'autant plus remarquable que les barres casses sont espaces
et que leur nombre est relativement grand.
On remarque que, la prsence des ondulations sur la rponse du couple et celle du
courant dpendent du choix de la frquence de dcoupage de la MLI.
B. Cas d'une machine avec dfaut rotorique :
a. Cas d'une cassure de trois barres adjacentes :
A partir de t=0.6s, on va appliquer une charge de 3.5N.m, et t=1s, on simule la rupture de
la barre 1, on va augmenter la rsistance de la barre 11*Rb, t=2s ,on simule la rupture de la
barre adjacente 2, et t=3s, on simule la rupture de la barre adjacente 3.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps(sec)
i
a
(
A
)

ia
g) Courant statorique
42

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-5
0
5
10
15
20
Temps(sec)
c
e
(
N
.
m
)

ce

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
1
2
3
4
5
6
7
t(s)

barre1 casse
barre2
casse
barre3 casse
Agrandissement Ce
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-50
0
50
100
150
200
250
300
350
Temps(sec)
w
(
r
a
d
/
s
e
c
)

w

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
282
284
286
288
290
292
294
296
298
300
t(s)

barre1 casse
barre2 casse
barre3 casse
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Temps(sec)
i
a
(
A
)

ia
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
t(s)


43

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
1
(
A
)

irb1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
t(s)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
2
(
A
)

irb2
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
t(s)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
3
(
A
)

irb3
2 2.5 3 3.5 4
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
t(s)

f) Courant dans la barre 3

44

adjacentes partir de t=1s, alimentation de la machine avec onduleur
On remarque dans la figure III.5 prsence des ondulations sur la rponse de la
couple lectromagntique. La figure III.5(a) une augmentation de lamplitude des ondulations
aprs la rupture de la barre 1, et des ondulations plus grandes que les premires aprs la rupture
de la barre 2,et la rupture de la barre 3.
La figure III.5 (b) reprsente lallure de la vitesse de rotation aprs la rupture de la
barre1, puis la rupture de la barre 2, puis la rupture de la barre3. On remarque des oscillations
aprs la rupture de la barre 1 et la rupture de la barre 2 et la rupture de la barre3, par consquent
la valeur moyenne de la vitesse est diminue.
La figure III.5(c) permette de vrifier la modulation de lenveloppe du courant
statorique aprs la rupture dune barre puis de trois barres1,2 et3. On note galement
laugmentation de lamplitude de modulation quand une troisime barre est casse.
La figure III.5 (d,e,f,g) illustre les courants de toutes les barres rotorique, on peut
remarquer que la cassure des barres1,2 et 3 affecte sur les ondulations des courants ne change
pas par rapport ltat sain.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
7
(
A
)

irb7
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
t(s)

g) Courant dans la barre7

45

b. Cas d'une cassure de trois barres espaces :
De mme manire que la prcdente, partir de t=1s on simule la rupture de la premire barre et
linstant t=2s on simule la rupture de la troisime barre ,et linstant t=3s on simule la rupture
de la barre 7.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-5
0
5
10
15
20
Temps(sec)
c
e
(
N
.
m
)

ce

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
t(s)
barre1
casse
barre3
casse
barre7
casse
Agrandissement Ce
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-50
0
50
100
150
200
250
300
350
Temps(sec)
w
(
r
a
d
/
s
e
c
)

w

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
280
282
284
286
288
290
292
294
296
298
300
t(s)

barre1
casse
barre3
casse
barre7
casse
46

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
1
(
A

irb1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-300
-200
-100
0
100
200
300
t(s)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Temps(sec)
i
a
(
A
)

ia
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
t(s)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
3
(
A
)

irb3
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
t(s)


47

Figure I I I.6: Simulation avec le modle rduit: en charge (Cr=3.5Nm), avec rupture de trois
barres espaces partir de t=1s, alimentation de la machine avec onduleur
A. Les dfauts de la rupture de barres se traduisent sont :
a- Dans les courbes du courant statorique : par l'apparition d'une modulation d'amplitude,
b- Dans les courbes du courant rotorique : par la dformation des oscillations initialement
sinusodales.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
7
(
A
)

irb7
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
t(s)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps(sec)
i
r
b
2
(
A
)

irb2
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
t(s)

g) Courant dans la barre 2 Agrandissement irb 2
48

B. Pour simuler la rupture de la 1
ere
barre, on augmente sa rsistance de 11fois. Il s'ensuit
une augmentation de la valeur efficace du courant dans les barres voisines de la barre
casse. Le phnomne est d'autant plus remarquable que les barres casses sont espaces
et que leur nombre est relativement grand.
C. Au moment de l'apparition du dfaut, les grandeurs lectriques sont caractriss, par
rapport au rgime normal, par des variations brusques.
III.3 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent une simulation d'une machine asynchrone pendant
les diffrentes conditions de fonctionnement (en charge, variations de rupture de barres). La
rupture dune barre provoque des oscillations dans le couple et dans la vitesse, ainsi quune
modulation de lenveloppe du courant statorique, on peut constater que ces oscillations sont
proportionnelles avec le nombre de barres casses. On voit bien que lamplitude du couple, la
vitesse de rotation et le courant statorique dans le cas de cassure de trois barres adjacentes est
plus grands par rapport trois barres espaces. On remarque aussi que le temps du rgime
transitoire augmente avec la svrit du dfaut de barre.

CHAPITRE IV

COMMANDE VECTORIELLE DE
LA MAS TENANT COMPTE DU
DEFAUT ROTORIQUE

Chapitre IV Commande Vectorielle de la MAS tenant compte du dfaut rotorique
49

IV.1 Introduction :
De nos jours, les machines asynchrones sont prsentes dans la plupart des applications
industrielles pour lesquelles la sret et la disponibilit du systme est primordiale. La traction
lectrique ferroviaire constitue un bon exemple : la machine est commande et fonctionne
vitesse variable. Avec les contraintes de fonctionnement que cela suppose, les machines qui ne
sont pas construites afin de fonctionner dans ces conditions s'usent rapidement. Il est donc
important de pouvoir rechercher des signes de fatigue et de pannes en le surveillant en ligne.
Le principe de cette commande consiste orienter le flux rotorique vers une direction
dtermine.
Dans ce chapitre, nous prsenterons la modlisation ainsi que la rgulation adoptes en vue
de la commande vectorielle de la machine. Nous considrons ensuite le cas o un dfaut
surviendrait la machine et l'onduleur. Nous verrons alors l'effet de rupture des barres sur les
consignes de commande.
IV.2 Principe de la Commande Vectorielle :
Le principe de la commande vectorielle a t propos pour la premire fois par
BLASCHKE en 1972. Ce principe est bas sur les notions lmentaires de l'lectromagntisme.
La force exerce sur un conducteur parcouru par un courant plac dans un champ magntique est
gale aux produit vectorielle du vecteur courant par le vecteur champ d'induction , il en rsulte
videment que l'amplitude de cette force sera maximale pour les intensits du courant et du
champ donnes quand le vecteur courant sera en quadrature avec ce vecteur champ , si ce
principe est applicable aux machine lectriques courant continu, qui sont naturellement
dcouples, il n'est pas de mme pour la machine asynchrone ou l'angle entre le champ tournant
du stator et celui du rotor varie avec le point de fonctionnement [BAG 99].
IV.2.1 Modle de la machine asynchrone en vue de la commande :
Nous prsentons le modle de la machine asynchrone qui permet de simuler son
fonctionnement en rgime transitoire ainsi qu'en rgime permanent. Nous verrons par la suite

50

d'autres variantes de contrle vectoriel, ainsi qu'un modle qui permet de tenir compte des
dfaillances au rotor (rupture de barres).
Il apparat clairement que les repres de la transformation de Park des grandeurs
statoriques et des grandeurs rotoriques doivent concider pour simplifier les quations Ceci se
fait en liant les angles
s
et
r
par la relation [SAA 05] :
s
= +
r
(4-1)
Dans le repre de Park, les flux de la machine sont :
sc
ds ds dr
qs sc qs qr
rc
dr ds dr
qr qs rc qr
= L .I +M.I
= L .I + M.I
= M. I +L .I
= M. I +L .I

'
(4-2)
En tenant compte de ces quations, la puissance mcanique
m
P peut s'crire :
m
).
qs qs s r
ds ds
3 d
P ( . I . I ( )
2 dt
(4-3)
Avec :
s r
d d
( ) p
dt dt

Or la puissance mcanique est aussi gale Ce. ( )on en tire l'expression du couple:
)
e qs qs
ds ds
3
C ( . I . I
2
(4-4)
Diverses manipulations de l'quation (4-4) procdent d'un choix d'limination de certaines
variables des quations des flux (4-2) conduisent l'tablissement d'autres expressions du couple
qui seront des points de dpart dans la recherche d'une stratgie de sa commande.

Figure IV.1 : Position du systme d'axes (d, q), [SAA 05].
s
d
r

s

51

Il existe diffrentes possibilits concernant le choix de l'orientation du repre d'axes d,q qui
dpendent des objectifs de l'application :
a) Axes tournant la vitesse du rotor (
r

=0) : tude des grandeurs statoriques ;
b) Axes lis au stator (
s
=0) : tude des grandeurs rotoriques ;
c) Axes lis au champ tournant : tude de la commande ;
C'est cette dernire solution qui fait correspondre aux grandeurs continues des grandeurs
sinusodales du rgime permanent. La conception du contrle vectoriel par orientation du flux
ncessite ce choix et les modles d'action dpendent de la position du repre par rapport aux axes
des flux.
Dans un rfrentiel li au champ tournant, on crit :
s s
'
Nous appelons
s
la pulsation statorique, bien que le rgime puisse tre

quelconque
(transitoire non sinusodal).

De mme, nous notons :
r r
'
: la pulsation rotorique.
s r r
'
=

: la pulsation mcanique.
Les quations de la machine s'crivent alors dans ce rfrentiel comme suit :
s r
ds ds ds ds
qs s qs qs r
ds
r r qr
dr dr
r qr qr r
dr
d
V = R I +
dt
d
V = R I +
dt
d
R I + 0
dt
d
R I 0
dt
'
+ +
(4-5)
VI.2.2 Principe de la Commande Vectorielle par orientation flux
rotorique
Dans ce cas le flux rotorique est orient sur laxe(d) dune rfrence solidaire au champ
tournant de vitesse
s
, donc on peut remarquer les proprits suivantes:
La composante transversale du flux rotorique est nulle.

52

Laxe(d) est align systmatiquement sur le vecteur du flux rotorique.
La composante longitudinale du courant rotorique est nulle si le flux rotorique est
maintenu constant [ACH 05].
Daprs ces proprits on peut crire:

(4-6)

On a :
r
ds
qr rc qr qs
= MI
= L I + MI = 0

(4-7)
partir de la dernire quation de ce systme on a l'quation suivante :
qr qs
r c
M
I = I
L

(4-8)
Ceci conduit l'expression du couple suivante :
e r qs
rc
pM
3
C = . I
2
L

(4-9)
Ou encore, le couple devient :
e qs
2 ds
C = k I I

(4-10)
Avec :
2
2
rc
pM
k =
L
(4-11)

La prsente expression est analogue celle des couples dune machine courant continu.
La figure (IV-02) illustre lquivalence entre lexpression du couple que lon ralise avec la
commande dcoupl classique dune machine courant continu et la commande vectorielle
dune machine asynchrone.
0 I
cst % %
0 %
dr
r
dr
qr

53

Ainsi le systme balais-collecteur dans la machine courant continu est remplac, dans le
cas de la machine asynchrone par le systme dautopilotage qui permet de raliser une harmonie
entre la frquence de rotation et celle des courants induits dans le rotor .Telle que la relation
suivante[ACH 05] :

Figure I V.2: Equivalence entre un commande dune MCC et la
Commande vectorielle dune MAS
Tous les travaux de recherches effectus sur ce sujet utilisent deux principales mthodes :
la premire appele mthode directe qui t dvelopp par F.Blaschke, la seconde connue par
la mthode indirecte dveloppe par k.Hasse[ACH 05].
* p+ * * *
r r s
+ +
dt * #
s s

Composant du couple

Composant du flux

t a f e
= C K I I

t qs ds e
C K I I

Dcoplage
d-q
I
a
courant
armature
I
F
courant armature
Inductrice

Mot

MAS
Composant du flux Composant du couple

54

Dans la commande indirecte, l'angle de Park
s
est calcul partir de la pulsation
statorique, elle-mme reconstitue l'aide de la vitesse de la machine et de la pulsation rotorique
r
. En ce qui concerne la commande directe, l'angle de Park est calcul directement, l'aide des
grandeurs mesures ou estimes [SAA 05].
IV.2.2.1 Commande vectorielle indirecte
Cette mthode nutilise pas lamplitude du flux de rotor mais seulement sa position. Elle
nexige pas lutilisation dun capteur de flux rotorique mais ncessite lutilisation dun capteur
ou un estimateur de position (vitesse) du rotor .Cette dernire peut tre dveloppe par deux
groupes principaux :
Le vecteur du flux rotorique est obtenu indirectement partir des courants et des tensions
statoriques mesures.
Dans le deuxime groupe, le vecteur de flux rotorique est estim partir de la mesure des
courants statoriques et de la vitesse du rotor, en se basant sur les quations du circuit rotorique
du moteur asynchrone dans un systme de rfrence tournant en synchronisme avec le vecteur de
flux rotorique.
Dans ce type de commande, l'angle
s
# , utilis pour la transformation directe et inverse, est
calcul partir de la formule suivante [SAA 05] :
*
s
*
r
ds
I
qs
= p dt
T . I
1
1
+
1
]
ou
*
* r
ds
I
M
(4-12)
IV.2.2.2 Structure de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique
A. Description :
Dans ce type dalimentation, la commande devient plus complique du fait quon doit
considrer la dynamique du stator en plus de celle du rotor .Les grandeurs de commande sont les
tensions statoriques (
ds
V ,
qs
V ) et la vitesse du champ tournant (
s
).[ ACH 05]

55

B. Systme d'quations lies au flux rotorique
Les quations (2-21),(2-22),(2-26) et (2-32) munies de la contrainte(
qr
= 0),(
r
=
dr
) se
simplifient:
. .
. . .
s sc r s sc qs
ds ds ds
qs s qs sc qs s r s sc
ds
rc
d d
V R I .L I M . L .I
dt dt
d M
V R I .L I . .L . I
dt L

+ +
+
'
+ +
(4-13)

r r r
ds
d
T . M. I
dt
+
Aprs passage par une transformation de Laplace nous obtenons :
) .
) .
s sc s sc qs
ds ds
qs s sc qs s sc
ds
V (R + .". L I .L .I
V (R + .".L I . L .I
P
P

'
+

r
ds
M
I
1 . T
r
P

+

(4-14)

On a :

e r qs
rc
3 pM
C = I
2 L

(4-15)
r
e r r
d
J C - C f
dt

(4-16)

Les quations (4-14) et (4-15) mettant respectivement en vidence le courant producteur du
flux
ds
I , et le courant producteur du couple
qs
I .Cela offre la possibilit de contrler la machine
asynchrone en dcouplant comme dans la machine courant continu, le flux et le couple.

56

C. Dcouplage
Les quations statoriques comprennent en effet des termes qui font intervenir des courants
de l'autre axe. En supposant que le flux rotorique varie trs lentement, les quations scrivent
[BAG 99] :
) .
) .
s sc s sc qs
ds ds
qs s sc qs s sc
ds
V (R + .". L I .L .I
V (R + .".L I . L .I
P
P

'
+

r
ds
M
I
1 . T
r
P

+

r qs
r r
M
I
T .

Nous pouvons alors reprsenter la machine par le schma suivant :

Figure I V. 3 : Modle de la machine.

Les termes .
s sc qs
.L .I , .
s r
rc
M
.
L
et .
s sc
ds
. L . I correspondent aux termes de dcouplage
entre les axes d, q.

-
sc s qs
L I

ds
V
+
+
s s
1 1
R (1 .T . ) P +

ds
I

r
rc
s
M
L

q s
V

s s
1 1
R (1 .T. ) P +

sc s ds
L I

qs
I

-
+

57

a. Dcouplage entr-sortie

Les lois de commandes vectorielles des machines asynchrones alimentes en tension
prsentent des couplages entre les actions sur les axes d et q .Le flux et le couple dpendent
simultanment des tensions
ds
V ,
qs
V , donc il faut raliser un dcouplage.
Lobjectif est, dans la mesure du possible, de limiter leffet dune entre une seule sortie,
nous pourrons alors modliser le processus sous la forme dun ensemble de systmes mono
variables voluant en parallle .les commandes sont alors non interactives
Diffrentes techniques existent: dcouplage utilisant un rgulateur, dcouplage par
retour dtat, dcouplage par compensation, nous prsentons le dcouplage par compensation
[BUC 01] :
b. Dcouplage par compensation
Dfinitions de deux nouvelles variable de commande
ds
*
V et
qs
*
V telles que :
*
ds ds d
V = V - e

(4-17)
Avec :
s sc qs
d
e = ". .L .I
(4-18)
ds
*
s s
ds
I
1
R ".T .
V
P
+

La perturbation
d
e est compense par un terme identique de manire ce que la fonction
de transfert quivalente soit celle indique ci dessus.
On peut considrer de manire analogue la deuxime expression et dfinir :
qs qs q
*
V =V -e
(4-19)

avec:
( )
*
qs s sc qs
V R + . . L I P

(4-21)
et :
q s r s sc
ds
rs
M
e = - " L I
L
+
(4-22)

58

De la mme faon, le terme
q
e est ajout de manire obtenir la fonction de transfert suivante :
qs
*
s s
ds
I
1
R ".T .
V
P
+

les tension
ds
V et
qs
V sont alors reconstitues partir des tensions
*
ds
V et
*
qs
V figure (IV-04)
Tel que:
*
ds ds d
V = V - e

*
qs qs
d
V = V e

Figure I V.4: Dcouplage par addition des termes de compensation

On obtient alors le schma bloc simple et identique pour les deux axes :

ds
I

qs
I

Figure I V.5 : Commande dcouple
ds
v
v
I
ds
+
-
reg
s s
1 1
R 1 .T.P +

I
qs
qs
v
+
-
reg
s s
1 1
R 1 .T.P +

59

D. Bloc de dfluxage
Le bloc de dfluxage permet lexploitation optimale des capacits magntique de la
machine, et aussi permet un fonctionnement couple constant si la vitesse est infrieure la
vitesse nominale dune part ce bloc permet, en outre daffaiblir le flux inversement proportionnel
la vitesse, pour le fonctionnement puissance constante lorsque la vitesse excde la vitesse
nominale .Il est dfini par la fonction non linaire suivante [BUC 01] :

sous-vitesse :
nom r r
Pour
nom r r

sur vitesse :
nom
nom
r
r r
r
Pour
nom r r

Avec :
nom r
: Vitesse de rotation nominale.
nom r
: Flux rotorique nominale.

Figure I V.06 : Bloc de dfluxage
E. Rgulation
Dans le cas de notre tude on se limite la technique du contrle (PI).
Conception des rgulateurs
Soit Y* (t) le signale pour suivre, et y (t) le signale de sortie du systme contrler.

FigureI V.07 : Reprsentation de la commande par PI
e(t)
Contrleur Systme
+
-
U(t) Y(t)
Y
*

r
nom r

nom r

nom r

r

60

La loi de commande est :

F. Calcul des rgulateurs
a. Rgulation des courants
Les structures des rgulations sont choisies pour rpondre plusieurs ncessits. Ils
convient d'abord de rguler la machine de faon imposer la charge la vitesse.
Pour calculer les paramtres des rgulateurs, on adopte des modles linaires continus.
Les mthodes classiques de l'automatique sont utilisables. Ces mthodes, outre l'avantage
d'tre simples, elles sont faciles mettre uvre et implanter.
Nous utilisons les paramtres de la machine (Annexe) pour le calcul des coefficients des
rgulateurs [BUC 01].
Le schma bloc devient :

Figure I V.8 : Boucle de rgulation du courant
ds
I
On trouve la mme boucle de rgulation pour le courant
qs
I . La fonction de transfert en boucle
ouverte (b.o) est :
bo d
s s
D d
1 1 1 1
G ( ) K 1 . . .
.T 1 .T R 1 .T .
P
P P P
1
+
1
+ +
1
]
(4-23)

+ e(t) K e(t) K U(t)

i p

d
d
1
k (1 )
T P
+

s s
1 1
R 1 .T.P +

D
1
( )
1 T P +
1
ds
I

ds
I

61

En dveloppant
bo
G ( P), il vient:
D
d
bo
s s
K
1
G ( ) .
R p. .T (1+T . )
P
P
avec :
s
d
T .T (4-
24)
La fonction de transfert en boucle ferme (b.f) est :
D
bo d
bf
2 d
bo
s s
D
s s
D
G K
G ( )
K
1+G 1
R .".T .T . 2
2.T R .".T .T
P
P P

+ +
(4-25)
La fonction de transfert
bf
G est de la forme standard :
2
0
2 2
0 0
bf
G ( )
2. . .
P
P P
+ +

Avec:
D
s s
d
R .".T 1
2 K .T
(4-26)
d
0
s D
K
R .".T

Pour un amortissement
1
2

on a :
D
s s
d
R "T
K
2T
(4-27)
sc
d
s
" L
T
R

Les boucles des courants jouent un rle principal puisque, tout en assurant le contrle
vectoriel. Elles garantissent les protections ncessaires l'ensemble convertisseur-machine.
b. Rgulation de la vitesse
Parmi les techniques existantes, la correction proportionnelle et intgrale est largement
utilise pour la commande vectorielle des machines asynchrones, en raison de ses bonnes
performances : simplicit et facilit dimplmentation. Lutilisation de la commande vectorielle

62

indirecte avec orientation de flux rotorique, permet la rduction de la complexit de la
commande. En effet le schma fonctionnel de la rgulation de vitesse par la commande
vectorielle indirecte figure. (IV.9), est rduit au problme de commande du systme reprsent
sur la figure (IV.10).
Le schma de rgulation en cascade retenu ncessite pour un bon fonctionnement que la
boucle interne soit plus rapide que la boucle externe [SAA 05].
Il est clair que le rglage du couple se fera par l'action sur le courant
qs
I plutt que par
action sur le flux. Par consquent, la sortie du rgulateur de la boucle externe (vitesse) constitue
la rfrence (l'entre) de la boucle interne (courant
qs
I )[SAA 05].
Le schma bloc de rgulation de la vitesse est le suivant :

FigureI V.9 : boucle de rgulation PI de la vitesse
avec :
vd
T : Dlais dans la boucle de vitesse.
v v
K , T : Gain et constant de temps du rgulateurs PI.
vf
T : Dlai introduit par le filtrage de la vitesse.
r t
rc
3 M
K p
2 L
: Constante du couple lectromagntique
La fonction de transfert en boucle ouverte par rapport la consigne est :

bo 2 2
0 0 0
v t
v
v v
vf
1 T 1 1
G K . . .
p.T 1 pT . 2. 1 T K .
K
P P P P j
+
+ + + + +
(4-28)

mes

C
r
C
e

-
+
t
k

0
1
k J P +

vf
1
1 T P +
v
v
1
k (1 )
T P

vd
1
( )
1 T P +
fi
G

63

et en boucle ferme :
bf
bf vf
bf
G
G (1 T )
1+G
P + (4-29)
Dans ce qui suit, on va employer la mthode indirecte de lorientation du flux rotorique
associ au modle de la machine asynchrone aliment en tension (sans convertisseur)[SAA 05].
Le schma complet du rgulateur de vitesse est donn sur la figure suivante :

Figure. I V.10:Rgulation de vitesse par la commande vectorielle indirecte
* : rfrence
IV.2.2.3 Commande vectorielle directe
Cette mthode ncessite une bonne connaissance du module du flux et de sa position et
celui-ci, doit tre vrifi quelque soit le rgime transitoire effectu .Il faut donc procder une
srie de mesure aux bornes du systme.
La mesure directe permet de connatre exactement la position du flux .Ce mode de contrle
garantit un dcouplage correct entre le flux et le couple, quelque soit le point de fonctionnement.
Toute fois, il ncessite lutilisation dun capteur de flux, ce qui augmente de considrablement le
cot de sa fabrication et rend plus fragile son utilisation. Lapplication de cette mthode impose
plusieurs inconvnients de natures diffrentes :

64

1 - La non fiabilit de la mesure du flux :
Problme de filtrage du signal mesur.
Prcision mdiocre de la mesure qui varie en fonction de la temprature
(chauffement de la machine) et de la saturation.
2- Le cot de production lev (capteurs+filtre).
IV.3 Rsultats de simulation
IV.3.1 Commande indirecte sans onduleur
La commande vectorielle devenant courante, il est intressant de considrer le cas o un
dfaut surviendrait dans la machine. Nous nous proposons dans cette partie de voir l'influence
des rgulateurs sur la marche d'une machine asynchrone en commande vectorielle lorsqu'il se
produit des ruptures de barres.
IV.3.1.1 Cas d'une machine avec dfaut :
Les rgulateurs sont dj calculs "annexe". Nous prsentons la simulation du de la
fonctionnement machine commande.
A. Cas d'une cassure de deux barres adjacentes :
La simulation est mene sur une dure de 4s de la manire suivante : Nous avons considr
une vitesse de 100 rad/sec l'instant initial. Puis, t=0.8s une charge de 3.5N.m. A l'instant t=2s
une premire barre est rompue. La barre 2 est rompue l'instant t=3s.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
2
4
6
8
10
12
14
Temps(sec)
c
e
(
N
.
m
)

ce

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
t(s)

barre1
casse

barre2
casse

Agrandissement Ce

65

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1200
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
Temps(sec)
i
r
b
1
(
A
)

irb1
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
t(s)



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps(sec)
i
a
(
A
)

ia
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
t(s)



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
20
40
60
80
100
120
Temps(sec)
w
(
r
a
d
/
s
e
c
)

w
b)Vitesse de rotation

1.5 2 2.5 3 3.5 4
99.5
99.6
99.7
99.8
99.9
100
100.1
100.2
100.3
100.4
100.5
t(s)
barre1 casse
barre2 casse


66

Figure I V.11: Simulation avec le modle rduit: en charge (Cr=3.5Nm), avec rupture de deux barres
adjacentes partir de t=2s, alimentation de la machine sans onduleur.
Interprtation
Un chelon de couple de 3.5N.m est appliqu t=0.8s. Nous procdons la simulation
d'une premire rupture de barre par une augmentation de 11 fois la rsistance de cette barre.
Aprs un rgime transitoire trs bref, la deuxime barre adjacente procde t=3s. La vitesse reste
toujours peu perturbe par ce dfaut. Pour le couple lectromagntique, son amplitude augmente
l'instant o on applique une premire rupture de barre.
B. Cas d'une cassure de deux barres espaces
La simulation est mene sur une dure de 4s de la manire suivante : t=0.8s une charge
de 3.5N.m est applique. A l'instant t=2s une premire barre est rompue. La barre 7 est rompue
l'instant t=3s.
A l'instant. O le courant statorique est modul en amplitude, le couple lectromagntique
montre galement travers sa courbe des oscillations.

1.5 2 2.5 3 3.5 4
-150
-100
-50
0
50
100
150
t(s)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
Temps(sec)
i
r
b
2
(
A
)

irb2


67

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
20
40
60
80
100
120
Temps(sec)
w
(
r
a
d
/
s
e
c
)

w

1.5 2 2.5 3 3.5 4
99.4
99.5
99.6
99.7
99.8
99.9
100
100.1
100.2
100.3
100.4
t(s)

barre1
casse

barre7 casse


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps(sec)
i
a
(
A
)

ia
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
t(s)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
2
4
6
8
10
12
14
Temps(sec)
c
e
(
N
.
m
)

ce

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
t(s)

barre1
casse

barre7
casse

Agrandissement Ce

68

Figure VI .12: Simulation avec le modle rduit: en charge (Cr=3.5Nm), avec rupture de deux barres
espaces partir de t=2s, alimentation de la machine sans onduleur.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1200
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
Temps(sec)
i
r
b
1
(
A
)

irb1
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
t(s)



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
Temps(sec)
i
r
b
7
(
A
)

irb7
1.5 2 2.5 3 3.5 4
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
t(s)



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
Temps(sec)
i
r
b
2
(
A
)

irb2
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
t(s)


69

Interprtation
Les figures IV.12 prsentant la simulation de la marche en commande. Un chelon de couple de
3.5N.m est appliqu t=0.8s. Nous observons une chute momentane de vitesse figure VI.12(b).
Le rgime ainsi tabli, nous procdons la simulation d'une premire rupture de barre par une
augmentation de 11 fois sa rsistance.
Pour le courant du stator I
as
, l'instant t=2s on appliqu une premire rupture de barre.
L'amplitude des oscillations du courant statorique devient importante, puis se stabilise environ
4.8A. Quand on applique une deuxime rupture de barre, le courant prend une autre valeur de
5.4A t=3.5s. A l'instant o on suppose une premire rupture de barre, les amplitudes des
oscillations et modulations augmentent avec le nombre de barres casses.
IV.3.2 Commande indirecte avec onduleur
IV.3.2.1 Machine avec dfaut
A.Cas d'une cassure de deux barres adjacentes
La simulation est mene sur une dure de 4s de la manire suivante :
Nous avons considr une vitesse de 100 rad/sec l'instant initial. Puis, t=0.8s une
charge de 3.5N.m . A l'instant t=2s une premire barre est rompue. La barre 2 est rompue
l'instant t=3s.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Temps(sec)
c
e
(
N
.
m
)

ce
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
0
1
2
3
4
5
6
t(s)


Agrandissement Ce

70

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
Temps(sec)
i
r
b
1
(
A
)

irb1
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
t(s)



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Temps(sec)
i
a
(
A
)

ia
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-6
-4
-2
0
2
4
6
t(s)



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
20
40
60
80
100
120
Temps(sec)
w
(
r
a
d
/
s
e
c
)

w
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
99.6
99.7
99.8
99.9
100
100.1
100.2
100.3
100.4
t(s



71

Figure VI .13: Simulation avec le modle rduit: en charge (Cr=3.5Nm), avec rupture de deux
barres adjacentes partir de t=2s, alimentation de la machine avec onduleur
Interprtation
Un chelon de couple de 3.5N.m est appliqu t=0.8s. Nous procdons la simulation
d'une premire rupture de barre par une augmentation de 11 fois la rsistance de cette barre.
Aprs un rgime transitoire trs bref, la deuxime barre adjacente cde t=3s. La vitesse donn
un bonne rsultat ne peu perturbe pas par ce dfaut.
Pour le couple lectromagntique, son amplitude augmente l'instant o on applique une
premire rupture de barre, et la prsence des ondulations sur la rponse de couple et les
courants.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Temps(sec)
i
r
b
2
(
A
)

irb2
1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
t(s)



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Temps(sec)
i
r
b
7
(
A
)

irb7
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
t(s)



72

B. Cas d'une cassure de deux barres espaces
La simulation est mene sur une dure de 4s de la manire suivante :
t=0.8s une charge de 3.5N.m est applique.
A l'instant t=2s une premire barre est rompue, la barre 7 est rompue l'instant t=3s.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Temps(sec)
c
e
(
N
.
m
)

ce
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
t(s)


Agrandissement Ce

barre1 casse barre7 casse

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
20
40
60
80
100
120
Temps(sec)
w
(
r
a
d
/
s
e
c
)

w
1.5 2 2.5 3 3.5 4
99.6
99.7
99.8
99.9
100
100.1
100.2
100.3
100.4
t(s)



barre1 casse barre7
casse

73

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1000
-500
0
500
Temps(sec)
i
r
b
7
(
A
)

irb7
1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
t(s)



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
Temps(sec)
i
r
b
1
(
A
)

irb1
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
t(s)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Temps(sec)
i
a
(
A
)

ia
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-6
-4
-2
0
2
4
6
t(s)



74

Figure VI .14: Simulation avec le modle rduit: en charge (Cr=3.5Nm), avec rupture de deux
barres espaces s partir de t=2s, alimentation de la machine avec onduleur
,Interprtation:
Daprs la figure VI.14, et la prsence des ondulations sur la rponse de couple et les
courants on constate que, la prsence d'une barre rompue cre des oscillations dans le couple et
dans la vitesse, ainsi qu'une modulation de l'enveloppe du courant statorique. Les amplitudes des
oscillations et modulations augmentent avec le nombre de barres casses.
IV.4 Conclusion
Nous avons tudie dans ce chapitre l'influence du dfaut rotorique sur le courant
statorique. L'association du modle multi enroulements celui de Park nous a permis de raliser
la simulation et le contrle de la machine en prsence ou non d'un dfaut. En fait, la prsence du
dfaut au rotor se traduit par des ondulations du couple lectromagntique. Nous avons abord
l'influence de la commande sur la rponse de la machine asynchrone qui prsente des dfauts
rotoriques.
Nous avons prsent galement dans ce chapitre la commande vectorielle indirecte.
On conclut que la commande vectorielle est un outil de contrle intressant permettant de
traiter la machine asynchrone de faon semblable celle courant continu. Dans la conception
du contrle de ce type, il est important de choisir le modle d'action convenable associ au choix
du rfrentiel.

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
t(s)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Temps(sec)
i
r
b
2
(
A
)

irb2

Agrandissement irb 2 f) Courant dans la barre 2

CONCLUSION GENERALE

Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
L'intrt grandissant des industriels pour la maintenance des entranements lectriques justifie les
efforts dploys pour le diagnostic des machines asynchrones. Mais la complexit des systmes mis en
jeu et le besoin d'une maintenance prventive ncessitent aujourd'hui un travail pralable de modlisation
et de simulation ainsi qu'une dtection prcoce du dfaut.
Le travail qui a t prsent dans ce mmoire s'inscrit dans le cadre du diagnostic des
dfauts rotoriques dans les moteurs asynchrones .
Au dbut de ce travail, nous avons rappel les diffrents dfauts qui peuvent affects le bon
fonctionnement de la machine asynchrone; Les mthodes du diagnostic et les approches utiliss pour la
modlisation sont aussi montrs.
Afin de reprsenter le comportement de la machine, lors d'un fonctionnement normal (sans
dfaut) et dgrad (avec dfaut), nous avons dvelopp un modle mathmatique multi-enroulements
pour la cage rotorique. Ensuite, nous avons construit un programme de simulation l'aide du
MATLAB 5.8. Ceci, nous a permis de visualiser le courant statorique, le couple, la vitesse et les courants
dans les barres rotoriques, en considrant les diffrentes conditions de fonctionnement de la machine
(sans et avec dfaut).
L'application de la commande par orientation du flux rotorique, nous a permis d'tablir un modle
simple, similaire celui d'une machine courant continu.
Dans la conception de ce type du contrle il est important de choisir le modle convenable
associ un choix judicieux du rfrentiel. Pour pouvoir raliser la commande vectorielle, il est
ncessaire de connatre chaque instant certaines grandeurs dont les plus importantes sont le module et la
position du flux pour les mthodes directes, mais seulement la position du flux pour les mthodes
indirectes.
Dans le dernier chapitre nous avons appliqu une commande de type proportionnel intgral (PI)
ltat sain et en prsence de dfauts rotoriques (rupture de barres). Ce type de commande a montre
plusieurs avantages tels que la robustesse de la commande faible temps de rponse.
En perspectives, ltude ralise dans le cadre de cette thse pourrait tre men en utilisant
la logique floue et les techniques DTC et rglage par mode glissant pour la commande de la
machine.

Annexe
Annexe 1

Paramtres du moteur utiliss

R
r
= 6.3 +
R
s
= 7.828 +
J = 0.006093 kg m
2

R = 0.03575 m (rayon)
L = 0.065 m (longueur)
e = 0.00025 m
Ns = 160 spires par phase
Nr = 16
L
sf
= 0.018 H
R
b
= 150 10
-6
+
R
e
= 72 10
-6
+
L
b
= 10
-7
H
L
e
= 10
-7
H
P=l
kW 1 . 1

Les coefficients des diffrents rgulateurs

Rgulateurs (PI) des courants
T
e
=200$s
K
p
=K
q
=k
d
=34
K
i
=0.2869

Bibliographie

[ABE 99] ABED .A BAGHLI, L HUBERT.R, REZZOUK .A, "Modelling Induction Motors
for Diagnostic Purposes", Universit Henri Poincar Nancy, EPE 99 Lausanne

[ACH 05] ACHOUR. Abdelmalak."Rglage par mode glissant d'une machine asynchrone",
mmoire de fin dtude du diplme dingnieur dtat, Universit de Msila 2005.

[ACH 08] ACHOUR. Tahar, "Diagnostic de dfauts lectriques et mcaniques de la machine
asynchrone simple cage dcureuil : Etude exprimentale", Thse de magister.
Ecole Nationale Polytechnique Dpartement de Gnie Electrique, 2008.

[BAG 99] BAGHLI. L, " Contribution la commande de la machine asynchrone utilisations
de la logique floue, des rseaux de neurones et des algorithmes gntiques", thse
de doctorat Universit Henri Poincar Nancy, 1999.

[BEN 05] BENCHABANE. Fateh, "Commande en position et en vitesse par mode de
glissement dun moteur synchrone triphas aimants permanents avec
minimisation du chattring" , thse de Magister, Universit Mohamed Khider de
Biskra, 2005.

[BOU 01] BOUMEGOURA. Tarek, "Recherche de Signale lectromagntique des dfauts
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thse de doctorat Ecole centrale de Lyon France, 2001.

[BUC 01] BUCHE. Gabriel, "commande vectorielle de machine asynchrone en
environnement temps rel matlab/simulink", mmoire de fin detude en vue de
lobtention du diplme dingnieur, centre rgional associ de grenoble
(C.U.E.F.A.), 2001.

[CAS 03] CASIMIR. R, "Diagnostic des dfauts, des machines asynchrones par
reconnaissance des Formes", thse de doctorat, Ecole centrale de Lyon, 2003.

[KOU 06] KOUCHIH. D, "Dtection et localisation de dfauts de la machine asynchrone :
approche par observateurs". Thse de magister. Centre universitaire de Mda.
2006.

[OND 06] ONDEL. Olivier, "Diagnostic par reconnaissance des formes : Application a un
ensemble convertisseur-machine asynchrone". Thse de doctorat. Ecole centrale de
Lyon. 2006.

[RAZ 02] RAZIK . H,"Le contenu spectral du courant absorbe par la machine asynchrone en
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[RAZ 03] RAZIK . H, Gatan D, "Noter de cours sur le diagnostic de la machine asynchrones
"Universit Henri Poincar Nancy1, Noter de cours I.U.F.M de Lorraine
7janvier2003.

[SAA 05] BELHAMDI. Sad, "Prise en compte d'un dfaut rotorique dans la commande d'un
moteur asynchrone" thse de Magister, Universit Mohamed Khider de Biskra,
2005.

[SAH 03] SAHROUI. M, "Contribution au Diagnostic dune Machine Asynchrone Triphase
Cage" thse de Magister, Universit Mohamed Khider de Biskra, 2005.

[SAH 04] SAHROUI. M, S.E ZOUZOU, A. MENACER, A. ABOUBOU ET A
.DERGHAL, "Diagnostic des Dfauts dans les moteurs asynchrones triphases
cage" Universit Mohamed Khider Biskra courrier du Savoir Biskra 2004.

[YAH 07] YAHIAOUI. Omar, LABZA Tahar, "Etude et simulation dassociation onduleur
de tension-moteur asynchrone et rglage par mode glissant", mmoire de fin
detude en vue de lobtention du diplme dingnieur detat, Universit de Msila
2007.

MEMOI RE DE FI N D'ETUDES EN VUE DE L'OBTENTI ON DU DI PLME
D'I NGENI EUR D'ETAT EN GENI E ELECTROTECHNI QUE

OPTI ON: COMMANDE ELECTRI QUE

Anne Universitaire: 2009/ 2010

Propos et dirig par : Monsieur : Sad BELHAMDI

Prsent par: DEGHNOUCHE I mad-Eddine
HELLALI Lallouani
MOUSSA Oussama

Thme :
COMMANDE PAR "PI" DUNE MACHINE ASYNCHRONE
AVEC CASSURE DES BARRES ROTORIQUES

Rsum :
Les progrs raliss en matire d'lectronique de puissance de circuits de commande en
automatique ont contribu l'utilisation grandissante des machines asynchrones dans les
systmes d'entranements lectriques. Le recours aux machines asynchrones est li surtout leur
robustesse, leur puissance massique et leur faible cot de fabrication. Leur maintenance et leur
surveillance permettent de rentabiliser les installations. Il est donc important de dvelopper des
outils de diagnostic pour dtecter d'une manire prcoce les dfauts pouvant apparatre dans ces
machines.
L'objectif de notre travail s'articule autour de la modlisation de la machine asynchrone
pour la simulation des ruptures de barres. Ainsi que sur la commande vectorielle utilisant les
rgulateurs PI en tenant comptent de la prsence dun dfaut rotorique.

Mot cls :
Moteur asynchrone, Commande par PI, Dfaut rotorique, Diagnostic, Modle multi
enroulements, Modle rduit.

Thése 2010

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