L3 Sciences Pour Ingnieur

UE6.32:Contrle commande et supervision

ait par :
!ertila "mira
#e$iane Lati%a
&a #ame Coum'a
Compte rendu du (P automati)ue :
"sservissement de position
Anne universitaire:2012/2013
Objectif
Raliser un systme dynamique de psitin cntenant :
!n systme de dplacement "pulie# c$ar%e et currie&'
!n mteur ( curant cntinu'
!n rducteur'
Analyse t$rique
1)*ur raliser le systme dynamique de psitin # n en sert des quatins
diffrentielles suivantes :
+,quatin lectrique : u"t&-R.i"t&/+.di/dt"t&/00.1"t& "1&
+,quatin mcanique : 2"t&-3.d1"t&/dt/a.1"t& "2&
+,quatin de cupla%e :2"t&- 00.i"t& "3&
tel que 00 : cnstante de flu4 et cnstante de cuple suppses %ales
R: Rsistance de l,induit
+:5nductance de l,induit
3: 5nertie du mteur c$ar%
a:cefficient de frttement visqueu4 mcanique
et les variables snt :
+a tensin u"t& applique au4 brnes de l,induit
+e curant i"t& absrb par l,induit
+a vitesse an%ulaire de l,arbre mteur 1"t&
+a psitin an%ulaire de l,arbre 6m"t&
+e cuple mcanique : 2"t&
On essaye d,liminer i"t& et 2"t& des quatins "1& et "2& et "3& # pur tablir la
relatin diffrentielle liant u"t& ( 1"t& '
"2& et "3& -7 3/00.d1"t&/dt /a/ 00.1"t& "8&
"8& et "1& -7 u"t& - R.93/00.d1"t&/dt /a/ 00.1"t&:/+.93/00.d;1"t&/dt; /a/
00.d1"t&/dt:
<n re%rupant les quatins # n btient :
!"t&-9 a.R/"00&;:.1"t& /9"R.3/a.+&/00&:. d1"t&/dt/"+.3/00. d;1"t&/dt;&
=e plus # n a : 1"t&-d6m/dt"t&
+,e4pressin de l,quatin de transfert est alrs :
6m"p&/!"p&- 00/9p"+.3p;/"R.3/a.+&p/a.R/ 00;&:
sit encre
6m"p&/!"p&-"00/"a.R/00;&&/p.9"+.3/"a.R/00;&.p;/"R."3/a.+/R&/
"a.R/00;&&p/1:
+rsque +/R est faible devant "R.3/a.R/00;&#l,e4pressin peut >tre rapprc$e
( un systme de secnd rdre qui est le suivant:

6m"p&/!"p&-?v/p"1/@p&
*ar la suite # n prend les valeurs suivantes des diffrentes variables utilises
dans le prblme :
Aapteur de psitin - 1#33B/cm
*ulie-1#21cm/rd
Rducteur -1/C
Dain de l,ensemble -0#1EB/rd
3-100%cm;
*ur les caractristiques typiques du mteur :
?v-100rd/s/B
@-F0ms
3-10%cm;
+/R-3ms
*ur la msure de vitesse :
%-8mB/rd/s
Analyse pratique :
On ralise le mnta%e en pratique qui est le suivant dans le but d,tudier la
rpnse du systme :
On btient la curbe suivante :
=>+a curbe btenue reprsente des scillatins pseud)pridiques qui
crrespndent bien ( un systme du secnd rdre '
=ans ce cas # n n,a pas besin de rajuter un crrecteur *= puisque dans le
mnta%e il y est #dans la cmmande du vitesse # c,est pur cela d,ailleurs n
btient ce %rap$e '
Analyse t$rique sur GimulinH:
On ralise le mnta%e demand sur GimulinH :
On btient la rpnse suivante pur ?a-10
-7 On remarque que la rpnse du systme prsente des scillatins pseud)
pridique et que le systme se stabilise au but de 1I secndes #ce qui est
cnfrme au rsultat btenu en pratique '
=ans le but d,amlirer la rpnse du systme # n essaye de rajuter ( c$aque
essai un crrecteur et n re%arde la rpnse btenue '
1)Arrecteur *rprtinnel
On ralise le sc$ma de blc le suivant :
*ur ?a-10 # n btient la curbe suivante :
-7On remarque que le systme prsente des scillatins pseud)pridiques '
Gi ?a -100# n a le sc$ma suivant :
la simulatin nus dnne le %rap$e suivant :
-7On remarque que le systme est plus rapide et que les scillatins durent plus
que pur le cas quand ?-10 '
-7On remarque que les curbes btenues snt cnfrmes ( celles btenues en
pratique '
-7 =,aprs ces essais # n cnstate que le systme est beaucup plus rapide
quand n au%mente le %ain mais il met beaucup de temps pur se dbarrasser
des scillatins # la cause qui nus bli%e de rajuter un crrecteur
prprtinnel drivateur '
)Arrecteur =rivateur :
On rajute un crrecteur drivateur ' <n effet # il faut crer ce dernier puisqu,n
ne peut pas l,avir directement sur GimulinH ' On essaye de l,intrduire de la
manire suivante : =-Jd/"1/"Jd/K&s& # rellement #il s,a%it d,un filtre drivateur
<n effet # c,est la valeur dnne ( K qui dtermine la nature du crrecteur '
*renns l,e4emple suivant: Gi K est petit -7 +e crrecteur est alrs dans ce cas
drivateur filtr qui emp>c$e les parasites et le bruit de passer mais n n,est pas
prc$e du drivateur ' <t quand K devient %rand # n est dans le cas u le
crrecteur devient plus prc$e du drivateur en laissant passer les parasites '
A la limite # n essaye par la suite de vir l,influence de K sur la rpnse du
systme '

=ans le cas u ?a-10 # Ji-2ms et K-2 # le sc$ma blc est le suivant :
+a rpnse du systme est alrs :
-7 On cnstate que plus n diminue ?a # le temps de stabilisatin du systme
diminue et l,actin du drivateur n,est pas mise en valeur puisque le K est petit '
*ur ?a-10 et K-100 # le sc$ma blc est le suivant :
+a rpnse est alrs :
-7 =ans ce cas # n btient une rpnse apridique ' On remarque que le temps
mis pur la stabilisatin ne dpasse pas quelques secndes et n ne vit pas
d,scillatins ' A,est l,actin du drivateur
-7 +,effet drive est destin ( acclrer la rpnse du r%ulateur '
Aette acclratin n,est en %nral pas su$aite lrs de c$an%ement de
cnsi%ne # mais seulement pur crri%er une erreur due ( une perturbatin '
*ur K-2 # ?-100 # le sc$ma blc est le suivant :
On btient la rpnse suivante :
On cnstate que le systme prsente des scillatins pseud)pridiques
qui se stabilisent aprs un temps un peu ln% par rapprt ce qui a t
btenu dans le cas u ?a-10 et K-2'
*ur ?a-100 # K-100
+e sc$ma blc est le suivant :
+a rpnse btenue est la suivante :
-7On remarque que la rpnse prsente un systme pseud)pridique et
qu,il ne prsente pas beaucup d,scillatins '
Gimulatin sur +abvieL :
On ralise le mnta%e prcdent sur +abvieL et n btient alrs les curbes
suivantes :

*ur ?-100
*ur ?-10
-7 On remarque que les rpnses btenues snt cnfrmes ( celles truves dans
la partie GimulinH et la partie pratique '
Anclusin
=urant ce prjet # nus tins ramens ( paramtrer le systme dnn dans le
but d,avir une meilleur rpnse ( erreur statique nulle ' *ar le biais des
diffrents crrecteurs utiliss # nus avns tudi leurs influences sur ce dernier
et dnc cnclure lequel est le mieu4 adapt et dnc rpndu au4 diffrents
critres e4i%s dans le ca$ier de c$ar%e '