FICHE N25

La rgulation
industrielle
LES NOTIONS DE BASE

a majorit des processus industriels ncessitent de contrler un certain nombre de

paramtres : temprature, pression, niveau, dbit, pH, concentration doxygne, etc.
Il appartient la chane de rgulation (et plus gnralement la chane dasservissement) de maintenir des niveaux prdtermins les paramtres qui rgissent le fonctionnement du processus.
Toute chane de rgulation (ou dasservissement) comprend trois maillons indispensables :
lorgane de mesure, lorgane de rgulation et lorgane de contrle. Il faut donc commencer par mesurer les principales grandeurs servant contrler le processus. Lorgane de
rgulation rcupre ces mesures et les compare aux valeurs souhaites, plus communment appeles valeurs de consigne. En cas de non-concordance des valeurs de mesure
et des valeurs de consigne, lorgane de rgulation envoie un signal de commande lorgane de contrle (vanne, moteur, etc.), afin que celui-ci agisse sur le processus. Les paramtres qui rgissent le processus sont ainsi stabiliss en permanence des niveaux souhaits.

Si on prend lexemple dun changeur thermique, la grandeur rgle est la temprature de sortie (qui doit tre maintenue constante, une valeur de consigne prdtermine)
et la grandeur rglante est le dbit du fluide caloporteur. Les variations de dbit de la charge et les changements de temprature ambiante sont considrs comme tant des grandeurs perturbatrices.
Le choix des lments de la chane de rgulation est dict par les caractristiques du
processus contrler, ce qui ncessite de bien connatre le processus en question et son
comportement.
Dans la chane de rgulation, lorgane de mesure, lorgane de rgulation et lorgane de

FICHE 25 - 1

La rgulation industrielle
Valeur de
consigne

Systme
rgl

Circulation
de l'information

Organe
de contrle

Systme
rglant

Organe
de mesure

Organe
de rgulation

Apport
ventuel
d'nergie

Processus

Perturbations

Schma de principe dune rgulation en boucle ferme. Linstrumentiste subit le processus de

fabrication (systme rgl) alors quil choisit le systme rglant (constitu de capteurs, de
rgulateurs et dactionneurs).
Parfois, plusieurs des lments du systme rglant sont regroups dans un mme appareil.
contrle constituent le systme rglant, tandis que le processus constitue le systme
rgl. Aprs action du rgulateur, deux comportements peuvent tre obtenus en automatique :
Le comportement en rgulation et le comportement en asservissement.
Comportement en rgulation. La consigne est maintenue constante et il se produit
sur le procd une modification (ou une variation) dune des entres perturbatrices.
Laspect rgulation est considr comme le plus important dans le milieu industriel, car
les valeurs des consignes sont souvent fixes. Nanmoins, pour tester les performances
et la qualit dune boucle de rgulation, lautomaticien (ou le rgleur) sintresse laspect
asservissement.
Comportement en asservissement. Loprateur effectue un changement de la valeur
de la consigne, ce qui correspond une modification du point de fonctionnement du processus. Si le comportement en asservissement est correct, on dmontre que la boucle de
rgulation ragit bien, mme lorsquune perturbation se produit.

FICHE 25 - 2

La rgulation industrielle

Comportement en rgulation
Mesure,
consigne

Consigne

M=C

M=C

Perturbation
Mesure

t
0

Comportement en asservissement
Consigne

Mesure,
consigne

M=C

Mesure

Il y a deux manires de qualifier une rgulation en boucle ferme. La premire (comportement en

rgulation) consiste voir comment elle ragit une perturbation extrieure. La seconde
(comportement en asservissement) consiste voir sa raction une variation de consigne.

La rgulation en boucle ferme

Dans ce qui vient dtre dit, la variable de sortie (de la chane de rgulation), ou grandeur rglante, exerce une influence sur la valeur de la variable dentre (de la chane de
rgulation) ou variable contrle, pour la maintenir dans des limites dfinies : il sagit dune
rgulation ou dun asservissement en boucle ferme. Laction de la grandeur rglante sur
la variable contrle sopre travers le processus qui boucle la chane.
Dans une rgulation en boucle ferme, une bonne partie des facteurs perturbateurs, y
compris les drives propres de certains composants de la boucle, sont automatiquement
compenss par la contre-raction travers le procd. Autre avantage, il nest pas ncessaire de connatre avec prcision les lois, le comportement des diffrents composants de
la boucle, et notamment du processus, bien que la connaissance des allures statistiques
et dynamiques des divers phnomnes rencontrs soit utile pour le choix des composants.
Parmi les inconvnients dune rgulation en boucle ferme, il faut citer le fait que la prcision et la fidlit de la rgulation dpendent de la fidlit et de la prcision sur les
valeurs mesures et sur la consigne.

FICHE 25 - 3

La rgulation industrielle
Autre inconvnient, sans doute plus important, le comportement dynamique de la boucle
dpend des caractristiques des diffrents composants de la boucle, et notamment du processus, dont on nest pas matre ; un mauvais choix de certains composants peut amener
la boucle entrer en oscillation (phnomne du pompage).
Enfin, la rgulation en boucle ferme nanticipe pas. Pour que la rgulation envoie une
commande lorgane de contrle, il faut que les perturbations ou les ventuelles variations de la valeur de consigne se manifestent sur la sortie du processus : ceci peut exiger un dlai parfois gnant.

La rgulation en boucle ouverte

Dans un asservissement en boucle ouverte, lorgane de contrle ne ragit pas travers
le processus sur la grandeur mesure (celle-ci nest pas contrle). Une rgulation en boucle
ouverte ne peut tre mise en uvre que si lon connat la loi rgissant le fonctionnement
du processus (autrement dit, il faut connatre la corrlation entre la valeur mesure et la
grandeur rglante).
Contrairement un asservissement en boucle ferme, un asservissement en boucle
ouverte permet danticiper les phnomnes et dobtenir des temps de rponse trs courts.
De plus, il ny a pas de pompage craindre (car il sagit dun systme dynamiquement stable).
Enfin, lasservissement en boucle ouverte est la seule solution envisageable lorsquil ny
a pas de contrle final possible.
Au niveau des inconvnients, la rgulation en boucle ouverte impose de connatre la loi
rgissant le fonctionnement du processus, et il est trs frquent que lon ne connaisse pas
la loi en question.
Autre inconvnient srieux, il ny a aucun moyen de contrler, plus forte raison de compenser, les erreurs, les drives, les accidents qui peuvent intervenir lintrieur de la
boucle ; autrement dit, il ny a pas de prcision ni surtout de fidlit qui dpendent de la
qualit intrinsque des composants. Enfin, la rgulation en boucle ouverte ne compense
pas les facteurs perturbateurs.

Les autres formes de rgulation

Le but dune chane de rgulation est de contrler un processus. On la dit, linstrumentiste subit ce processus. Au niveau des organes de mesure et de contrle, il na pas
une trs grande marge de manuvre, car ces organes, dans une certaine mesure, simposent souvent deux-mmes.
Il reste un domaine o son savoir-faire va sexercer pleinement : cest au niveau de
lorgane de rgulation. Bien entendu, les caractristiques de cet organe vont dpendre du
processus contrler, des perturbations prendre en compte, des caractristiques des
organes de mesure et de contrle.
Bien souvent, les systmes de rgulation comportent, au lieu des chanes linaires
ouvertes ou fermes, des ensembles de boucles imbriques dont tout ou partie peut induire des contre-ractions travers le processus.

FICHE 25 - 4

La rgulation industrielle
Sans cascade
Rgulateur de base

Processus

Perturbation

Hp

Hr1

Consigne +

Perturbation
_

Hr2

Hrn

Avec cascade

Rgulateur de base

Consigne +

Mesure

MI

+
_

Processus

Hp
+
Hr1

Mesure

MI
Hr2

Hrn

Boucle interne
Boucle externe

Rgulateur asservi

Le but de la rgulation en cascade est de prvoir une boucle interne rapide afin danticiper les
perturbations, avant que celles-ci naient atteint la sortie de la boucle principale.
Bien entendu, la rgulation en cascade est inefficace si la perturbation survient en aval de la
mesure intermdiaire.
Rgulation en cascade. Lobjectif dune rgulation en cascade est de minimiser les
effets dune ou de plusieurs grandeurs perturbatrices qui agissent soit sur la variable
rglante, soit sur une grandeur intermdiaire se trouvant en amont de la variable rgler.
Ce type de rgulation est intressant lorsque lon a affaire des processus longs temps
de rponse. En effet, quand une perturbation se manifeste, il est ncessaire dattendre
que son influence se ressente au niveau de lorgane de mesure plac en sortie de chane.
Si les temps de rponse sont longs, la correction nintervient donc que tardivement, parfois avec la cause qui la produite et dont le sens sest invers, provoquant pompage,
instabilit, etc.
Bien videmment, la rgulation en cascade napporte aucune amlioration si la grandeur perturbatrice se produit en aval de la mesure intermdiaire. Pour que la cascade soit
justifie, il faut que la boucle interne soit beaucoup plus rapide que la boucle externe.
Rgulation mixte. Ce type de rgulation est lassociation dune rgulation en boucle
ferme et dune rgulation en boucle ouverte. Les deux boucles sont complmentaires
et elles associent leurs actions pour amliorer la stabilit globale. Ce type de rgulation
est mettre en uvre lorsquune perturbation affecte directement la grandeur rgler.
Rgulation de rapport. Ce type de rgulation a par exemple pour objectif dasservir
un dbit Q a un autre dbit libre Q 1 en imposant entre ces deux dbits un facteur de proportionnalit K d , fix manuellement ou automatiquement.

FICHE 25 - 5

La rgulation industrielle
Rgulation split range. La rgulation split range est un montage particulier utilisant au minimum deux vannes de rgulation commandes par le mme signal. Elle est utilise lorsque la rangeabilit ncessaire pour une application donne ne peut pas tre
obtenue avec une seule vanne. On a galement recours ce type de rgulation lorsquil
est ncessaire dutiliser deux grandeurs rglantes ayant des effets opposs ou complmentaires sur le processus contrler.

FICHE 25 - 6

FICHE N26

La rgulation
industrielle
LES ACTIONS PID

n rgulateur est le composant dune chane de rgulation ou dasservissement dont

la grandeur dentre est la diffrence algbrique, appele cart, entre une grandeur
contrle M(t) et une grandeur de consigne C. On a :
(t) = M(t) C
o (t) est lcart.
Le PID reste de loin la technique de rgulation la plus rpandue. Lorsque sont apparus
les rgulateurs numriques, on aurait pu penser que le PID allait en prendre un coup, car
les microprocesseurs sont capables dexcuter toutes sortes dalgorithmes et donc de mettre
en uvre des techniques de rgulation beaucoup plus sophistiques que le PID. Le PID
avait cependant des arguments faire valoir : il donnait en gnral satisfaction et il tait
bien connu des rgleurs. Cela lui a permis de rsister et de rester omniprsent, mme si
certaines autres techniques sont apparues ces derniers temps, notamment pour mettre
en uvre la rgulation auto-adaptative.

PID, faut-il le rappeler, est un sigle dcrivant les trois actions de base du rgulateur :
Proportionnelle, Intgrale et Drive. Il est important de connatre les effets de ces trois
actions.

Laction proportionnelle
La sortie S(t) du rgulateur proportionnel sexprime par la relation :
S(t) = G r .(t) + S 0
dans laquelle G r est le gain du rgulateur et S 0 la sortie du rgulateur lorsque (t) = 0, cest-dire lorsque la mesure est gale la consigne. Le signe prsent dans lquation pr-

FICHE 26 - 1

La rgulation industrielle

Consigne

Mesure

20
Gr 1
C

e3

Gr2

e2

e1

10
t

Gr 3
0

min

Consigne
C
Gr 1 Gr 2

M
Gr 3

e2

e3

e1
t

min

Effet de laction proportionnelle suite un changement de consigne (en haut) ou larrive dune
perturbation (en bas). La mesure ne rejoint jamais la consigne : laugmentation du gain (Gr )
amliore les choses, mais elle risque dapporter des instabilits.

cdente indique que lon peut choisir le sens daction du rgulateur, ce sens tant choisi en fonction de la vanne et du processus commander ; dans le sens direct (signe +),
la sortie S(t) et la mesure M(t) varient dans le mme sens alors que dans le sens inverse (signe ), elles varient en sens inverse.
Laction proportionnelle du rgulateur sexprime soit par le gain G r (on emploie aussi K et K p ), soit par la bande proportionnelle BP (galement appele PB, XP % et P %).
Cette dernire est dfinie comme tant la variation, en pourcentage, appliquer lentre
du rgulateur pour que la sortie varie de 100 % ; on a donc :
100
BP % =

Gr

Avec une rgulation proportionnelle sur un procd stable, la mesure ne rejoint pas la
consigne. Dans le cas dun changement de consigne ou dune perturbation, il subsiste toujours un cart rsiduel . Le rle de laction proportionnelle est de minimiser cet cart
entre la consigne et la mesure, lorsquil se produit une perturbation sur la boucle. On constate quen augmentant le gain du rgulateur, lcart diminue. Laction proportionnelle permet galement dacclrer le comportement global de la boucle ferme : on saperoit
quen augmentant le gain G r du rgulateur, la pente de la mesure augmente aprs le retard.
On serait tent de prendre des valeurs de gain leves pour acclrer la rponse du procd et ainsi diminuer lcart, mais on est limit par la stabilit de la boucle ferme (si
G r est trop grand, la mesure commence prsenter des oscillations).

FICHE 26 - 2

La rgulation industrielle

Consigne

Ti1
Ti2

15
Ti3
C

Mesure
0

t
min

Mesure

Consigne

Ti3

Ti2

C
Ti1
0

t
min

Effet de laction intgrale suite un changement de consigne (en haut) ou larrive dune
perturbation (en bas) : associe laction proportionnelle, elle permet dliminer lcart mesureconsigne.
En rsum, la valeur optimale du gain du rgulateur G r est celle qui donne la rponse
la plus rapide avec un amortissement maximum et un cart minimum. Il faut trouver pour
son rglage un compromis entre la rapidit et la stabilit.
Remarque. La valeur de lcart peut se calculer en appliquant quelques formules trs
simples. Pour un changement de consigne C, on a :
=

C
1 + G r .G s

et pour une perturbation P :

=

G p .P
1 + G r .G s

Dans ces relations, G s dsigne le gain statique du procd, G r le gain du rgulateur et

G p le gain de la fonction perturbatrice.

Laction intgrale
La rgulation proportionnelle savre insuffisante chaque fois que lon souhaite rgler
la mesure avec une assez bonne prcision. Dautre part, dans le cas de procds industriels o lon veut une marge de stabilit assez grande, il faut simposer des gains faibles,

FICHE 26 - 3

La rgulation industrielle

Mesure

PID

15
C

Consigne

PI

t
0

Mesure

min

PI
PID

C
Consigne
0

t
4

min

Effet de laction drive suite un changement de consigne (en haut) ou larrive dune
perturbation (en bas) : la stabilit est amliore et les temps morts sont en partie compenss.
A noter que l'action drive ne peut pas tre utilise seule.
ce qui a pour consquence dengendrer des carts importants. La fonction intgrale, utilise seule ou associe la fonction proportionnelle, permet dliminer cet cart. Laction
intgrale agit proportionnellement la surface de lcart, et elle poursuit son action tant
que lcart nest pas nul. On dit que laction intgrale donne la prcision statique. Malgr
tout, elle contribue acclrer le comportement global de la boucle. Comme dans le cas
de laction proportionnelle, un dosage trop important de laction intgrale engendre une
instabilit de la boucle de rgulation. Pour son rglage, il faut l aussi trouver un compromis entre la stabilit et la rapidit.
La sortie du module intgrateur varie proportionnellement la surface de lcart :
1 t
(t) . dt
S (t) =
Ti 0

dans laquelle T i est le cfficient de dosage de laction intgrale, appel aussi temps
daction intgrale. Les units utilises sont des minutes ou des secondes.
Sur certains rgulateurs, le dosage de laction intgrale est exprim en rptitions par minutes
(n, avec n = 1/T i ).
Dans la pratique, laction intgrale (I) est associe laction proportionnelle (P), car
ces deux actions sont complmentaires. Laction intgrale amliore le comportement de
la rgulation et permet dobtenir des rsultats satisfaisants dans des applications courantes
et classiques.

FICHE 26 - 4

La rgulation industrielle

Laction drive
La rgulation PI permet dobtenir dans la majorit des cas un comportement satisfaisant de la rgulation. Malgr tout, pour certaines applications, notamment lorsque les variations de la grandeur contrle sont rapides et les temps de rponse de la rgulation plutt longs, il est possible damliorer la rgulation en ajoutant aux actions PI la fonction
drive D. Le rle de laction drive est de compenser en partie le temps mort existant
sur le procd. Lorsquelle est correctement dose, laction drive a galement un effet
stabilisateur, cest--dire quelle procure un amortissement plus rapide du rgime transitoire lorsquil se produit une perturbation ou lors dune modification de la valeur de la
consigne. On montre galement par une tude thorique de la stabilit que laction drive produit une lgre augmentation de laction proportionnelle, ce qui a pour effet
dobtenir une rponse plus rapide.
Comme pour les deux autres actions (proportionnelle et intgrale), si on dose exagrment laction drive, on peut compromettre la stabilit.
Laction drive a pour effet de dlivrer une sortie variant proportionnellement la
vitesse de variation de lcart (lorsque lcart reste constant, la sortie du module drive
est nulle). On a :
d (t)
S(t) = T d
dt
o T d est le dosage de laction drive, exprim en minutes ou secondes.

Lanalyse harmonique
Matriser le comportement des
boucles, prvoir leur comportement en cas de perturbations
extrieures, viter les instabilits, causes potentielles de
dgts pour les biens et les
personnes : il ny a quune solution tout cela, cest deffectuer une analyse mathmatique
complte de la boucle de rgulation, afin de pouvoir choisir les
paramtres de rgulation optimaux, ainsi que les correcteurs
qui permettront dobtenir le
comportement dsir.
Pour faire lanalyse mathmatique, il faut bien sr connatre
les fonctions de transfert des
diffrents lments inclus dans
la boucle. De ce point de vue,

cest le processus lui-mme

qui pose le plus de problmes :
heureusement, il existe des
techniques didentification
exprimentales qui permettent
dobtenir les fonctions de transfert recherches (ce sujet fait
lobjet de la Fiche 27).
Tous les lments de la boucle
tant connus, il ne reste plus
qu passer ltude mathmatique pour bien comprendre
son comportement.
La technique la plus connue
est lanalyse harmonique, qui
consiste exciter la boucle
avec un signal sinusodal
amplitude fixe et dont on fait
varier la frquence.
Ce type danalyse connat un

FICHE 26 - 5

grand succs, car une excitation

sinusodale est trs facile
raliser et que de nombreux
outils mathmatiques permettent de le mettre en uvre.
Ce type danalyse repose sur
deux types de diagrammes, donnant tous deux lamplitude et
la phase en fonction de la frquence : il sagit du diagramme
de Bode (exprim en coordonnes rectangulaires logarithmiques) et du diagramme de
Nyquist (exprim en coordonnes polaires).
La lecture dun Nyquist ou
dun Bode donne tout de suite
les indications souhaites quant
au comportement de la boucle
de rgulation.

La rgulation industrielle
Laction drive nest jamais utilise seule, car elle nexerce quun complment laction
proportionnelle.
Laction drive est sensible aux signaux bruits. Si on rcupre un signal de mesure
entch de bruit, son utilisation est rendue quasiment impossible, car elle a pour effet
daugmenter lamplitude du signal sur sa sortie. Une des solutions consiste soit :
filtrer le signal, mais la prsence du filtre se traduit par un retard supplmentaire ;
utiliser une drive dont le gain transitoire est rglable.
On agit sur le gain transitoire (K) pour limiter les amplitudes du signal de sortie aux
hautes frquences. Les systmes numriques de contrle-commande et certains rgulateurs numriques monoblocs sont quips de modules de drive avec gain transitoire
rglable.
Si la consigne est modifie en permanence ou si elle est pilote par un calculateur, il
est prfrable de placer laction drive sur la mesure au lieu de lcart.

FICHE 26 - 6

FICHE N27

La rgulation
industrielle
LE CALCUL DES REGLAGES

a plupart des ouvrages consacrs lautomatique comportent dabondants dveloppements mathmatiques. Ces derniers sont indispensables pour bien tudier le comportement des asservissements et des rgulations, linfluence des diverses perturbations,
lefficacit des rglages, etc.
Pour mettre en uvre tous ces outils, il faut disposer dun modle mathmatique du processus contrler. Pour obtenir ce modle, on peut partir des lois rgissant les phnomnes physico-chimiques, notamment les lois de la chimie, de la thermique, de la mcanique, de lhydraulique, de larodynamique, de la mcanique des fluides, etc. A partir de
l, tout processus peut tre dcrit sous la forme dun ensemble dquations mathmatiques.
En rsolvant ces quations, il est alors possible de savoir comment va ragir le processus, suite une modification dune de ses entres ou larrive dune perturbation externe. Et, connaissant ce comportement, il est possible de dfinir les caractristiques du rgulateur qui permettra de contrler au plus prs le processus.
Malheureusement, il y a un foss de la thorie la pratique. Les descriptions mathmatiques
des processus sont en effet souvent trs complexes et exigent de grandes comptences
dans des disciplines trs diffrentes (par exemple en thermodynamique et en mcanique
des fluides). De plus, mme si ces quations taient tablies, il faudrait connatre les
valeurs des divers paramtres quelles incorporent (capacits calorifiques, viscosits,
nombres de Reynolds, etc.). Un travail titanesque ! A telle enseigne que, outre quelques
processus mcaniques, ces tudes mathmatiques ne peuvent aboutir.
Pour calculer les paramtres des rgulateurs, dautres techniques doivent tre utilises. Il en existe plusieurs, toutes bases sur des essais exprimentaux :
par approches successives : cette technique consiste modifier les actions (sur le processus) et observer les effets pour la mesure enregistre, jusqu obtenir la rponse

FICHE 27 - 1

La rgulation industrielle
Gr correct

Gr trop grand
%
15
C

Gr trop petit

0
%

Ti trop petit

t (min)

t (min)

Ti correct

10
C

Ti trop grand
0

4
Td trop petit

%
15
C

Td trop grand
Td correct
0

t (min)

Avec un peu dexprience, il est possible de rgler par approximations successives les paramtres
du rgulateur P.I.D. Les rglages seffectuent partir des rponses du processus suite
l'application d'un chelon.
optimale. On rgle dans lordre laction proportionnelle, laction drive puis laction
intgrale.
Du fait de sa simplicit, cest une mthode trs utilise ; toutefois, son application
devient longue sur les processus grande inertie. Son principal avantage est de ne pas
ncessiter de connaissance approfondie du processus et du rgulateur.
mthode de Ziegler et Nichols : elle ncessite lobservation de la rponse du processus et la connaissance de la structure du rgulateur.
Cest une mthode qui permet de calculer les actions PID, sans la dtermination des
paramtres du processus.
par identification du processus : la connaissance des paramtres du processus et de
la structure du rgulateur permettent de calculer les actions. Cette mthode ncessite un enregistreur droulement rapide. Elle est de prfrence utilise sur des processus
grande inertie.

FICHE 27 - 2

La rgulation industrielle
Modes de
rgul.

PI
srie

PI
parallle

Gr

G rc
2

G rc
2,2

G rc
2,2

G rc
3,3

Ti

Maxi

T
1,2

2.T
G rc

Td

Actions

PID
srie

PID
parallle

PID
mixte

G rc
1,7

G rc
1,7

T
4

0,85.T
G rc

T
2

T
4

T.G rc
13,3

T
8

La mthode de Ziegler & Nichols consiste mettre en oscillations entretenues la boucle de

rgulation. A partir du gain Grc qui a permis dobtenir cette oscillation, et de la priode T de cette
oscillation, il est possible de choisir les paramtres de rglage du rgulateur. Cette mthode est
utilisable pour les procds stables et instables.

La plus connue : Ziegler & Nichols en boucle ferme

De toutes les mthodes proposes pour calculer les paramtres de rglage des rgulateurs PID, la mieux documente reste encore celle de J.G. Ziegler et N.B. Nichols, en
novembre 1942. Deux variantes ont t proposes ds cette poque, lune pour un rglage en boucle ferme, lautre en boucle ouverte.
Dans la mthode en boucle ferme, on utilise uniquement la commande proportionnelle
pour exciter la boucle jusqu la faire entrer en oscillation. Ceci est ralis en appliquant
une perturbation de type chelon sur la charge. A partir de la valeur du gain critique G rc
(ou de la bande proportionnelle) qui a permis dobtenir loscillation non amortie, et de
la valeur de la priode de loscillation T, on peut en dduire les valeurs des rglages optimaux du rgulateur. Les cfficients appliquer dpendent de la structure du rgulateur. Pour un rgulateur PI srie, la bande proportionnelle doit tre 2,2 fois celle produisant
loscillation non amortie et le temps dintgration gal 0,83 fois la priode de loscillation non amortie ; pour un rgulateur PID mixte, la bande proportionnelle doit tre de
1,66 fois celle produisant loscillation non amortie et les temps dintgration et de drive respectivement 1/2 et 1/8 de la priode de loscillation non amortie.
Ces rglages donnent en gnral des rsultats acceptables, mais ils ne sont pas efficaces
pour tous les processus dans toutes les conditions. Tout dabord, ils sont dduits du critre de comportement optimum de Ziegler & Nichols, dfini partir de lamplitude
maximum de la variable contrle et de son temps dtablissement (le choix de ces paramtres varie beaucoup dun processus lautre). Dautre part, la mthode consiste
appliquer une perturbation de type chelon sur la charge alors que des excitations de type
impulsion, rampe ou sinusode conviennent mieux dans certains cas. Dune faon gnrale, cette mthode nest pas adapte pour les boucles rapides (dbits par exemple) et
les procds retard important. Mais elle est utilisable sur les procds stables et
instables.

FICHE 27 - 3

La rgulation industrielle

Daprs la rponse du processus en boucle ouverte

La plupart des mthodes de calcul des paramtres de rglage consistent faire des calculs sur les courbes de rponse du processus en boucle ouverte, suite lapplication dun
chelon. Cette courbe de rponse a une allure en S plus ou moins prononce, suivant
le processus. Dans tous les cas, on considre la zone linaire o la courbe de rponse prsente la pente maximum, on trace une droite pousant cette zone linaire et on sintresse au point dintersection de cette droite avec laxe des abcisses (axe des temps) : on
dfinit ainsi le temps T U . On dfinit ensuite le temps T G , comme tant le temps quil faut
la variable contrle pour varier de la mme amplitude que la sortie du rgulateur, ceci

Dtermination des paramtres de rglage

De nombreuses mthodes permettent de calculer les paramtres de rglage
des actions PID : beaucoup d'entre elles partent de la rponse
de la boucle un chelon (rponse indicielle).
Ces mthodes font souvent intervenir les paramtres TU et TG.
Rgulateur PID mixte
Fonction du transfert : R(p) = Gr(1 +
S(t) = Gr (M C) +

Gr
Ti

(M C) dt + GrTd

1
+ p.Td)
p.Ti
d(M C)
+ S0
dt

o S est la sortie, M la mesure et C la consigne

Excitation

Rponse de processus

TU

FICHE 27 - 4

TG

La rgulation industrielle
la vitesse de variation maximale (il faut donc reprendre la droite prcdemment trace).
Ces deux paramtres permettent alors de dfinir les paramtres de rglage du rgulateur. Les chiffres conseills dpendent des auteurs.
Ziegler & Nichols en boucle ouverte. Ziegler & Nichols ne font pas dhypothse a
priori sur le comportement de la boucle. Pour un rgulateur PI mixte, les valeurs du gain
et du cfficient dintgration proposes par les auteurs sont les suivantes :
0,9T G
Gr =
TU
T i = 3,3 T U

Valeurs recommandes par Ziegler & Nichols

Paramtres de rglage

Rgulateur

TG
TU

Gr =

PI

Gr = 0,9

TG
TU
Ti = 3,3 TU

Gr = 1,27
PID

TG
TU

Ti = 2 TU
Td = 0,5 TU

Valeurs recommandes par Chien-Hrones-Reswick

Rgulateur

Paramtre
du correcteur

Gr

0,3

TG
TU

0,7

TG
TU

Gr

0,6

TG
TU

0,7

TG
TU

Comportement
apriodique

PI
Ti
Gr
PID

4T u
0,95

TG
TU

Comportement 20%
de dpassement D

2,3 T u
1,2 TG
TU

Ti

2,4 T u

2T u

Td

0,42 T u

0,42 T u

FICHE 27 - 5

La rgulation industrielle

Schma

Type

M +

Srie

--

Fonction de transfert
T +T
Gr i d + 1 + pTd
pT i
Ti
G
d(M C)
r
T +T
S(t) = Gr i d (M C) +
(M C) dt + Gr Td
+ S0
dt
Ti
Ti

M +
C

--

+
I

Parallle
Fonction de transfert
G r + 1 + p Td
pT i
d(M C)
1
S(t) = G r (M C) +
(M C) dt + Td
+ S0
dt
Ti
D

M +
C
Mixte

+
P

--

+
I

Fonction de transfert
Gr 1 + 1 + pTd
p Ti
Gr
d(M C)
S(t) = Gr (M C) +
(M C) dt + Gr Td
+ S0

dt
Ti

Dans un rgulateur PID, il existe plusieurs faons dassocier les paramtres P, I et D. La rponse
dun rgulateur un chelon de mesure prsente la mme allure, quelle que soit la structure du
rgulateur. Par contre, la dtermination des actions dun rgulateur par le calcul, pour la mise au
point dune boucle de rgulation, ncessite la connaissance de la structure du rgulateur.
Pour un rgulateur PID mixte, les valeurs retenir pour les trois paramtres sont les
suivantes :
Gr =

1,2T G
TU

Ti = 2 TU
T d = 0,5 T U
Chien-Hrones-Reswick conseillent des paramtres dans le cas o on veut une boucle
avec un comportement apriodique ou dune boucle avec 20 % de dpassement.

FICHE 27 - 6

La rgulation industrielle
Remarque. Toutes les mthodes bases sur les calculs sur des courbes supposent bien
sr une certaine prcision sur les tracs de la droite (dans la zone de linarit) et la dtermination de la hauteur de lasymptote. Ce nest pas toujours facile, surtout pour lasymptote, car pour de nombreux processus, il est souvent difficile de trouver un intervalle de
temps sans perturbation assez long pour permettre dapprocher lasymptote. Il est donc
ncessaire de faire plusieurs essais pour obtenir des valeurs moyennes reprsentatives.
Dautre part, lamplitude de lchelon doit tre choisie assez grande afin dobtenir une rponse exploitable, sans toutefois dpasser les limites de linarit du processus.

Pour aller plus loin : lidentification

Une autre approche consiste utiliser la courbe de rponse un chelon pour identifier le processus. Lidentification a pour objet de rechercher la fonction de transfert,
cest--dire un modle mathmatique reprsentant le plus fidlement possible le comportement
du processus, tant en rgime statique que dynamique. La recherche des paramtres de la
fonction de transfert du modle seffectue partir de lenregistrement des signaux dentre
(commande) et de sortie (mesure).
Lorsquelle est connue avec une grande prcision, cette fonction de transfert permet
de dterminer de faon optimale les actions de rglage du rgulateur pilotant le processus, ceci afin dassurer la stabilit de lensemble et le contrle de la grandeur rgler.
La fonction de transfert relle dun processus industriel est pratiquement impossible
dterminer, car les processus industriels sont en gnral non linaires sur toute leur
plage de fonctionnement. Cest pourquoi on se limite de faibles variations autour dun
point de fonctionnement (et on considre que le processus est linaire).
Mthode de Strejc. Strejc considre un processus stable et assimile la rponse indicielle du processus (suite lapplication dune excitation chelon) celle dun processus du n ime ordre (au sens mathmatique du terme) avec un retard pur. En analysant la
forme du S de la rponse indicielle du processus et en valuant les paramtres T U et T G,
des abaques permettent de dterminer les valeurs affecter aux actions PID.
La mthode de Strejc permet de coller avec une certaine prcision la rponse indicielle du processus.

La mthode de Broda, pour une identification simplifie...

Comme Strejc, Broda sintresse aux processus stables, et procde une identification en boucle ouverte. Mais il simplifie en considrant que la forme en S peut tre assimile une fonction mathmatique du premier ordre avec une constante de temps ,
assortie dun retard pur (cest forcment une solution approximative) :
H =

G s .e .p
1 +.p

FICHE 27 - 7

La rgulation industrielle

Identification de processus stables

L'identification d'un processus consiste rechercher son modle mathmatique
de faon bien matriser la boucle de rgulation. Pour simplifier, on choisit des
modles simples et on s'assure que le processus suit grosso modo le modle
retenu. Le modle choisi ici est celui d'un systme du premier ordre, avec
constante de temps et retard pur t. L'identification consiste rechercher et .
Fonction de transfert du processus identifier
G e p
H(p) = s
1 + p

Avec Gs : gain statique

: temps de retard

: constante de temps

Identification en boucle ouverte (mthode de Broda)

Excitation

Rponse du processus

0,40 M
C

0,28 M
0

t
T1
T2

C
M
= 5,5 (T2 T1)

Gs =

= 2,8T1 1,8T2

FICHE 27 - 8

La rgulation industrielle

Identification en boucle ferme

Rponse du processus
Excitation
1er essai

Mesure

M
M=C

t=o

t
0

Gs=

.Gr

Gain Grc pour

mettre
la boucle en
oscillations

2eme essai

Consigne

T
6,28

T (1 arc tg
2

(Grc Cs)2 1
(Grc Cs)2 1

Paramtres de rglage du rgulateur

Modes de
rgul.

PI
srie

PI
parallle

PID
srie

Gr

0,8.
Gs .

0,8.
Gs .

0,8.
Gs .

0,85.
Gs .

Ti

Maxi

Td

Actions

Gs.

0,8
0

0,4.

FICHE 27 - 9

PID
parallle

PID
mixte

+ 0,4

1,2.Gs
G s.
0,75

+ 0,4

1,2.Gs
+ 0,4.

0,35.
Gs

.
+ 2,5.

La rgulation industrielle

Identification de procds instables

Fonction de transfert du processus identifier
H(p) =

Ke p
p

avec : retard

Identification en boucle ouverte

Excution

Rponse du processus

Mesure
M
Pente T

temps
t=o

t=o

= lecture directe
K=

1
t

M
t

Identification en boucle ferme

Gain Grc pour
mettre le processus
en oscillations
T

K=

Grc
6,28 T

= T

Paramtres de rglage du rgulateur

Modes de
rgul.

PI
srie

PI
parallle

PID
srie

PID
parallle

PID
mixte

Gr

0,8
K.

0,8
K.

0,8
K.

0,85
K.

0,9
K.

0,9
K.

Ti

Maxi

5.

K.2
0,15

4,8.

K.2
0,15

5,2.

Td

0,4.

0,35
K

0,4.

Actions

FICHE 27 - 10

La rgulation industrielle
Identification en boucle ouverte. Broda fait correspondre la rponse indicielle en
S et la fonction du premier ordre, en deux points dordonnes respectives 28 % et 40 %,
pour lesquels il note les temps T 1 et T 2 . Il obtient :
= 5,5 (T 1 - T 2 )
= 2,8 T 1 - 1,8 T 2
Identification en boucle ferme. Le rgulateur est en position automatique, les
actions intgrale et drive sont inhibes.
La mthode ncessite deux essais.
On recherche dabord le gain statique G s . Pour ce faire, on fixe un gain (G r ) au rgulateur et on applique un chelon de consigne C : la mesure varie de M et il subsiste, aprs
stabilisation, un cart entre la mesure et la consigne. Le gain statique est donn par :
M
Gs =
e.G r
Le deuxime essai a pour objet de rechercher les paramtres et . Cet essai ncessite la mise en oscillations entretenues de la boucle de rgulation. Soit T la priode des oscillations et Grc le gain critique appliquer au rgulateur pour obtenir ces oscillations. Les
paramtres et sont alors donns par :
2
arc tan (G rc .G s ) 1
T
T
2
=
1
=
(G rc .G s ) 1
2
6,28

Choix des paramtres de rgulation.A partir des valeurs de et , des tableaux

donnent alors les valeurs des paramtres PID retenir. Le choix du mode de rgulation
est li la rglabilit du systme, dtermin par le rapport /
Si / est compris entre 10 et 20 : rgulation P
Si / est compris entre 5 et 10 : rgulation PI.
Si / est compris entre 2 et 5 : rgulation PID.
Si / est suprieur 20 : rgulation tout-ou-rien.
Si / est infrieur 2 : limite de lalgorithme PID en boucle simple (il faut utiliser des
boucles multiples ou des correcteurs).

Identification dun processus instable

Les mthodes didentification sappliquent galement aux processus instables. L aussi, il faut faire des hypothses sur la fonction de transfert du processus. Le plus simple,
cest lorsque lon considre que le processus suit le modle dun intgrateur pur (avec une
constante dintgration K) associ un retard :
H(p) =

K.e .p
p

Pour dterminer ces deux paramtres, on peut travailler en boucle ouverte ou en boucle
ferme.

FICHE 27 - 11

La rgulation industrielle
Identification en boucle ouverte. Compte tenu du caractre instable du processus,
cette mthode doit tre pratique avec prudence. la procdure est simple. On applique
une excitation chelon C et on observe lvolution de la mesure. Le temps qui scoule
entre linstant de lapplication de lchelon et linstant o la mesure commence voluer
fournit le retard . Pour obtenir la constante dintgration K, il faut mesurer la pente de
la variation de la mesure en fonction du temps (M/t) ; partir de l, on dduit K :
K =

M
C.t

Identification en boucle ferme. La mthode ncessite la mise en oscillations entretenues de la boucle de rgulation. Soit G rc le gain critique qui permet dobtenir ces oscillations, et soit T la priode des oscillations obtenues. Les valeurs de K et de sont donnes par les formules suivantes :
K=

G rc
6,28. T

= T/4
Choix des paramtres de rglage. Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le produit K..
Si K. est compris entre 0,05 et 0,1 : rgulation P.
Si K. est compris entre 0,1 et 0,2 : rgulation PI.
Si K. est compris entre 0,2 et 0,5 : rgulation PID.
Si K. est infrieur 0,05 : rgulation tout-ou-rien.
Si K. est suprieur 0,5 : limite du PID en boucle simple. Il faut utiliser des boucles multiples ou des correcteurs.
Des tableaux donnent les paramtres de rglage PID en fonction de la structure du
rgulateur choisi.

FICHE 27 - 12