AsservNumPIDnum SatieEnsCachan

Universit Paris-Sud XI - ENS de Cachan Master IST1 & IFIPS EI2, UE majeures 421-422
C OMMANDE DES P ROCESSUS
A SSERVISSEMENTS NUMRIQUES
Notes de cours
S. TLIBA M. JUNGERS Y. CHITOUR
Ce polycopi rassemble des notes de cours. Il a pour vocation de ntre quun support au cours associ lUE majeure (421-422) intitule Commande des Processus. Labsence dexemples traits est volontaire. Par consquent, ce document ne dispense en aucun cas les tudiants de leur prsence au cours magistral. Nous remercions le Professeur P. Lesage pour ses suggestions. En vue dune amlioration constante, toute remarque et commentaire sont les bienvenus.
Les auteurs
Version provisoire de septembre 2005 []
Table des matires

1 Introduction lasservissement numrique 1.1 Principe de lasservissement numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Structure dun asservissement numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Modlisation des signaux chantillonns 2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Signaux usuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Thorme de Shannon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Transforme en z dun signal chantillonn 3.1 Transforme en z . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Dnition de la transforme en z . . . 3.1.2 Proprits de la transforme en z . . . . 3.2 Transforme en z inverse . . . . . . . . . . . . 4 Bloqueurs & Convertisseurs 4.1 Bloqueurs . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Bloqueur dordre zro . . . 4.1.2 Bloqueur dordre un . . . . 4.2 Modlisation des CAN et CNA . . . 4.2.1 Cas du CAN . . . . . . . . 4.2.2 Cas du CNA . . . . . . . . 4.3 Classication des diffrents signaux 1 1 2 4 4 6 6 8 8 8 10 11 12 12 12 14 14 14 15 16 18 18 21 23 25 26 26 27 29 29 30 31 34 35 38
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5 Fonction de transfert en z de systmes chantillonns 5.1 Filtre numrique linaire . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Systmes en srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Asservissement chantillonn . . . . . . . . . . . . 5.4 Exemple illustratif . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Asservissement retour non unitaire . . . . . . . . 5.5.1 Systme un seul chantillonneur . . . . . 5.5.2 Systme deux chantillonneurs . . . . . . 6 Etude de la stabilit 6.1 Condition gnrale de stabilit . . . . . . . . . . 6.2 Critres algbriques . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Critre matriciel de Schur-Cohn . . . . . 6.2.2 Critre de Jury : prsent pour le cas n=2 6.2.3 Critre de Routh-Hurwitz . . . . . . . . 6.3 Critres gomtriques . . . . . . . . . . . . . . .
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TABLE DES MATIRES
ii
6.3.1 6.3.2 6.3.3
Critre de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lieu de Bode et lieu de Black-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . Lieu des racines (ou lieu dEvans) . . . . . . . . . . . . . . . . .
38 40 40 41 41 43 44 44 45 45 45 45 47 47 48 49 51 52 52 53 53 54 56 56 57 58 59 60 61
7 Etude de la prcision 7.1 Prcision statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Prcision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Correction des asservissements 8.1 Objectifs de la correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Correcteurs sries : gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1 Structure dun correcteur srie . . . . . . . . . . . . . . 8.2.2 Mise en quation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 Correcteurs rponse pile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 Correcteur PID numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.1 Structure du PID numrique . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.2 Choix du correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.3 Mthode de TAKAHASHI de rglage du PID numrique 8.4.4 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Correspondance analogique-numrique 9.1 quivalence du B.O.Z. un retard pur de T/2 . . . . . . . . . . 9.2 Correction numrique par discrtisation dun correcteur continu 9.2.1 Approximations de loprateur intgral . . . . . . . . . 9.2.2 Techniques dinvariants . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Contrleur RST 10.1 Asservissement chantillonn classique . . . . 10.2 Asservissement numrique avec contrleur RST 10.3 Consquences sur les relations de rcurrences . 10.4 Rejet de Perturbation par RST . . . . . . . . . 10.5 Synthse par RST . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Rappels mathmatiques 11.1 11.2 11.3 11.4 Polynmes . . . . . . . . . . . . . . . Suites rcurrentes de longueur nie . . Dcomposition en lments simples . Applications aux fractions rationnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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61 63 65 65
Module CP A SSERVISSEMENTS
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NUMRIQUES
Notes de cours
Chapitre 1
Introduction lasservissement numrique

1.1 Principe de lasservissement numrique
An de mettre en uvre les asservissements en milieu industriel, lusage doutils informatiques comme organes de contrle des processus asservis est essentiel. Cest le cas par exemples des ordinateurs ou des microcontrleurs qui peuvent, entre autre, assumer des fonctions de calculateurs numriques. Mais de tels instruments sont base de composants lectroniques (microprocesseurs, mmoires, ...) et fonctionnent avec des signaux binaires, porteurs dinformations numriques, on parle alors de signaux numriques. Se pose alors un problme fondamental, savoir quun outil numrique ne peut saccommoder de signaux analogiques, pourtant quasi exclusifs dans la majorit des systmes physiques. En effet, le mode de traitement des informations impos par un calculateur est de nature numrique et cadenc dans le temps de faon priodique grce une horloge. Le temps et lamplitude du signal sont donc des grandeurs discrtes. Schmatiquement, cela signie que tout signal vivant dans lordinateur est une suite de nombres. Les problmes quil sagit de rsoudre pour le contrle des processus continus concernent les points suivants : (a) lchantillonnage dun signal continu : cette opration consiste relever les informations prises par un signal continu intervalle de temps rgulier, appel priode dchantillonnage. On parle alors de signal chantillonn. Cela signie que le calculateur ne tiendra compte que des chantillons, cest--dire des valeurs prises par le signal aux instants dchantillonnage. (b) la conversion dun signal analogique en un signal numrique : il sagit de convertir la valeur prise par un signal analogique linstant dchantillonnage en une valeur numrique an quelle soit traite par le calculateur. Un tel signal peut, par exemple, provenir dun capteur. On parlera alors de signal de mesure. (c) la conversion dun signal numrique en un signal analogique : cette opration consiste transformer le signal numrique issu du calculateur linstant dchantillonnage (on parlera de signal numrique de commande), en signal analogique de commande existant sur toute la priode dchantillonnage, lobjectif tant de commander le systme physique. (d) la synthse dun algorithme de calcul : il sagit dtablir une loi dvolution du signal de commande numrique en fonction des signaux de mesure et de rfrence, galement numriques, an de permettre au systme asservi de satisfaire un cahier
1.2 Structure dun asservissement numrique
des charges. Cette fonction est appele correcteur numrique ou encore loi de commande numrique. Elle a pour objectif de dterminer la valeur du signal numrique de commande un instant dchantillonnage, partir des valeurs antrieures des signaux numriques de commande, de mesure et de rfrence. Concrtement, la loi de commande numrique sexprime comme une relation de rcurrence qui permet aisment son implmentation dans un calculateur numrique.
Dnitions Lobjet permettant de raliser les oprations (a)-(b) sappelle un Convertisseur-Analogique-Numrique ( abbr. CAN). Lobjet permettant de raliser lopration (c) sappelle un ConvertisseurNumrique-Analogique ( abbr. CNA).
Remarques : Dans la pratique, le signal analogique trait par le CAN est quanti sur une chelle nie de valeurs. La quantication de lamplitude du signal chantillonn implique donc une approximation de la valeur relle du signal analogique correspondant. Cela peut aboutir la propagation derreurs darrondis dans le calculateur et avoir des consquences sur le comportement global du systme asservi (prcision, stabilit, robustesse...). Bien que cela ne fasse pas lobjet de ce cours, il est important de noter que ltude de la quantication et du codage est essentielle pour la mise en uvre pratique dun asservissement numrique. Dans le cadre de ce cours, la loi de commande numrique est une fonction linaire en les variables de commande, de mesure et de rfrence et coefcients constants. Dans ces notes de cours, on aura tendance, par abus de language, appeler chantillonnage, lensemble de la chane de transformation du signal, conversion comprise. Cela est sans consquence, puisque les modles que nous allons tudier prennent en compte la description globale, de la transformation du signal jusqu la suite de nombres correspondante.

Analogique Numrique e(t) + (t) CAN m(t) n Algorithme de commande C(p) un CNA A(p) s(t)
F IG . 1.1 Structure typique de la ralisation dun asservissement numrique.
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Lasservissement numrique se fait typiquement par le biais dune structure schmatise par la gure 1.1 et compose des objets fondamentaux suivants : 1. un comparateur : celui-ci fournit un signal dcart (t) qui ralise la diffrence entre le signal analogique de rfrence e(t) et le signal analogique de mesure m(t). 2. un CAN : celui-ci fonctionne la priode dchantillonnage T > 0. Il fournit sa sortie le signal numrique dcart not n . 3. un algorithme de commande : celui-ci manipule des suites de nombres et a pour fonction dlaborer la loi de commande. Il dlivre donc le signal numrique de commande un . 4. un CNA : celui-ci fonctionne la priode dchantillonnage T > 0. Il transforme le signal numrique de commande issu du calculateur en le signal analogique de commande correspondant. 5. des transmittances A(p) et C(p) reprsentant respectivement la dynamique du systme et celle du capteur. En pratique, lopration de comparaison se fait galement numriquement. Ainsi, une autre structure typique dasservissement peut tre schmatise par la gure 1.2 o nous pouvons remarquer la prsence dun CAN supplmentaire.
Analogique Numrique e(t) CAN en + mn n Algorithme de commande CAN un CNA m(t) u(t) A(p) s(t)
C(p)
F IG . 1.2 Autre structure typique ralisant un asservissement numrique.
Dans toute structure dasservissement est insr un calculateur numrique ralisant, entre autre, les tches de lalgorithme de commande. Un tel calculateur peut tre base de microprocesseurs et faire partie dun microcontrleur, dune carte lectronique dite dacquisition et de traitement temps rel, type DSP, ralisant galement les oprations de conversion.
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Chapitre 2
Modlisation des signaux chantillonns

2.1 Dnition
Soit e(t) un signal temporel causal. Sauf mention particulire, tous les signaux considrs dans ces notes seront causaux, cest--dire nuls pour les temps t < 0. Lchantillonnage du signal e(t) consiste transformer celui-ci en une suite discrte e(nT ) de valeurs prises aux instants nT . Ici n est un entier naturel (n = 0, 1, 2, ) et T est la priode dchantillonnage. Les instants nT sont appels instants dchantillonnage. Les intervalles [nT, (n + 1)T ] sont appels intervalles dchantillonnage.
e(t) causal
t t=0
F IG . 2.1 Signal causal.
Lopration dcrite prcdemment peut se formaliser comme suit. On dnit dabord p(t), la fonction dchantillonnage aux instants nT , donne par : p(t) :=
n0
(t nT ),
(2.1)
avec (t t0 ), la fonction de Dirac au temps t0 (arbitraire). Rappel : Lobjet (t t0 ) est lunique "fonction" telle que, pour tout signal s(t) on ait :
+
s( )( t0 )d = s(t0 ).
La "fonction" s(t)(t t0 ), dsignant le produit du signal s(t) et (t t0 ), doit tre comprise comme lunique "fonction" telle que, pour tout signal r(t) on ait
+
r( )s( )( t0 )d = r(t0 )s(t0 ).
La fonction dchantillonnage p(t) est aussi appele peigne temporel. Elle est reprsente sur la gure 2.2. 4
2.1 Dnition
p(t)
e (t)
t 0 T 2T 3T 0 T 2T 3T
F IG . 2.2 Peigne temporel causal.
F IG . 2.3 Signal peign temporellement.
Lapplication de la fonction dchantillonnage au signal e(t) produit alors le signal chantillonn e (t) (gure 2.3) dni comme suit :
Dnition Soit e(t) un signal temporel causal et T la priode dchantillonnage. Le signal chantillonn e (t) est gal
e (t) := e(t)p(t) = e(t)
n0
(t nT ).
(2.2)
On dit aussi que le signal e(t) est peign temporellement.

En utilisant les proprits de la fonction de Dirac, on peut rexprimer e (t) comme suit :
e (t) = e(t)
n=0
(t nT ) e(t) (t nT )
(2.3) (2.4) (2.5)
=
n=0
=
n=0
e(nT ) (t nT ).
On est conduit alors la dnition suivante :
Dnition Soit e(t) un signal temporel causal, T la priode dchantillonnage et e (t) le signal chantillonn associ. On appelle signal numrique associ e(t), la suite de nombres {e0 , e1 , e2 , }, avec en := e(nT ) pour n 0. Le signal numrique est aussi appel suite des chantillons et en , chantillon linstant nT .
Remarque : En automatique, le signal chantillonn e (t) et le signal numrique en reprsentent Module CP A SSERVISSEMENTS Anne 2005/2006
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2.2 Signaux usuels
formellement le mme objet associ au signal e(t). Ils prsentent toutefois une diffrence quil convient de rappeler. En effet, e (t) est un signal temps continu (mais nul presque partout), qui possde une nergie et qui peut donc tre lentre dun systme. Par contre, le signal numrique en est une suite de nombres dont la progression se fait en temps discret, et "vivant" dans un calculateur numrique. Par la suite, il nous arrivera souvent de confondre le signal e (t) et la suite numrique en = e(nT ), n N. On reprsentera indiffremment un signal chantillonn e (t) par : en (t nT ) ou {e0 , e1 , e2 , }.
n0
2.2 Signaux usuels

(i) Impulsion unit : Limpulsion unit chantillonne, (t), est dnie par : (t) = (t)p(t) = (t) (2.6) (2.7)
(La dernire galit est en fait une convention.) Le signal numrique associ est gal {1, 0, 0, }. On pose parfois (t nT ) := n avec n entier naturel. (ii) Echelon unit : Lchelon unit chantillonn, u (t) est dnie par u (t) =
n0
(t nT ),
(2.8)
ou encore u (t) =
n0
n .
(2.9)
Le signal numrique associ est gal {1, 1, 1, }. On rappelle que lchelon unit u (ou encore fonction de Heaviside) est dnie, en temps continu, par u(t) = 1 pour t 0.
2.3 Thorme de Shannon

Parmi les proccupations essentielles de lchantillonnage, on a celle qui consiste ne pas perdre dinformations lors de la discrtisation temporelle du signal continu. Pour que cela soit possible, une des conditions remplir est que le signal e(t) que lon doit chantillonner ait une largeur spectrale (exprime en Hz ou rad/s) nie, on parle alors dun spectre de type passe-bas. On rappelle que la largeur spectrale dun tel signal est dnie par lintervalle [0, fmax ] o fmax est la plus grande frquence prsente dans le spectre frquentiel de ce signal. Cette condition dcoule du phnomne de recouvrement (ou repliement) de spectre, traite dans un autre cours, dont nous rappelons le rsultat fondamental suivant :
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2.3 Thorme de Shannon
Thorme de Shannon Pour prserver, lors de lchantillonnage dun signal e(t), le contenu spectral de ce signal, la frquence dchantillonnage, fe := 1/T , doit tre suprieure au double de fmax , la largeur spectrale du signal :
fe > 2 fmax . (2.10)
Dans toute la suite, on supposera la condition (2.10) vrie.
Dnition La frquence de Nyquist est dnie par fN =

fe . 2
La frquence de Nyquist est dune importance cruciale puisquelle dnit la limite frquentielle suprieure pour laquelle les reprsentations graphiques usuelles, dans le domaine frquentiel, sufsent reprsenter tout le contenu spectral dun systme chantillonn (voir chapitre 5). En effet, les outils graphiques, comme les diagrammes de Bode, de Black-Nichols ou de Nyquist, sont applicables aux systmes chantillonns et leurs tracs peuvent se limiter la bande de frquence [0, fN ]. Consquence pratique : Dans la ralit, tout signal analogique physiquement ralisable est de largeur spectrale "trs grande", bien quil soit ncessairement dnergie nie. Cela peut provenir, par exemple, de la prsence de bruits ou de perturbations additives dont les spectres damplitude ne sont pas ngligeables aux hautes-frquences. Autrement dit, fmax est trs grand ce qui conduit ncessairement au choix dun fe encore plus grand. Par exemple, si on mesure directement le signal issu dun capteur acclromtrique au repos laide dun oscilloscope balayage, on saperoit que lordre de grandeur de fmax varie de 105 108 Hz ! ! ! PRCAUTION : Avant lchantillonnage, il est ncessaire de ltrer le signal analogique brut par un ltre analogique de type passe-bas. Un tel ltre est appel Filtre Anti-Repliement (FAR). Remarque : Le choix de la frquence dchantillonnage dun signal ltr dpend des caractristiques du FAR utilis, cest--dire son ordre et sa frquence de coupure. Le thorme de Shannon ne permet davoir quune borne infrieure sur la frquence dchantillonnage ne pas dpasser. Mais pour bien viter le phnomne de recouvrement de spectre, il est, en pratique, indispensable de choisir une frquence dchantillonnage bien plus leve, fonction du niveau dattnuation obtenu au del de la frquence fmax grce au FAR. Pour la mise en uvre dun asservissement numrique, le choix de la frquence dchantillonnage est un problme bien plus complexe. Il dpend de la frquence de coupure fc caractrisant la bande passante du systme asservir (FAR inclus) et des performances recherches.
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Chapitre 3
Transforme en z dun signal chantillonn

3.1 Transforme en z
3.1.1 Dnition de la transforme en z
Soit e(t) un signal temporel causal que lon chantillonne la priode dchantillonnage T . Le signal chantillonn e (t) que lon obtient scrit : e (t) =
n0
en n ,
(3.1)
et le signal numrique associ est donn par : {e0 , e1 , e2 , }, (3.2)
avec en = e(nT ). Pour les signaux continus, la modlisation utilise sest fortement appuye sur loutil fondamental quest la transforme de Laplace. On cherche maintenant calculer la transforme de Laplace de e (t) et cest cet objet qui constituera, aprs quelques transformations, la transforme en z du signal e (t). On note e (p) la transforme de Laplace de e (t) et on obtient donc : e (p) :=
n0
en , n
(3.3)
avec , la transforme de Laplace de (t nT ), limpulsion unit linstant nT . Un n simple calcul montre que : = epnT (3.4) n Dmonstration : Par dnition, = 0+ (t nT ) ept . Comme (t nT )=(t nT )p(t), n on a immdiatement le rsultat. On a donc, pour tout signal chantillonn e (t), e (p) :=
n0
en epnT .
(3.5)
On pose alors z := epT 8 (3.6)
3.1 Transforme en z
Dnition La transforme en z du signal chantillonn de e(t) est dnie par :

E(z) :=
n0
en z n .
(3.7)
Par abus de langage, on dira aussi "E(z), transforme en z de e(t)".

La transforme en z est donc une opration qui associe, un signal chantillonn (ou un signal numrique), une srie convergente en la variable z. Cette srie est clairement une 1 srie entire en la variable . On dit alors que cette srie est une srie de Laurent en z. z
Notations Dans ces notes de cours, selon le contexte et sil ny a pas dambiguts, nous utiliserons les notations suivantes pour dsigner E(z), la transforme en z du signal chantillonn de e(t) :
TZ[e(t)] , TZ[e(t)] (z),
ou encore
TZ[E(p)] , TZ[E(p)] (z),
o E(p) dsigne la transforme de Laplace de e(t).
NB : Toutes les transformes en z considres par la suite seront des fractions rationnelles en z. Remarques : La dnition de la transforme en z, objet dtude central de lasservissement numrique, montre que le signal chantillonn et le signal numrique ont un rle identique. Il faut noter la prsence du signe dans la dnition de la transforme en z. Ceci est d au fait que la transforme en z est une adaptation de la transforme de Laplace pour le temps discret. Ceci est plus clair quand on met en parallle lquation (3.7) avec la formule suivante,
+
E(p) :=
0
e(t) ept dt,
et en tenant compte de (3.6). La transforme en z nexiste que si la somme qui la dnit converge. Pour tous les signaux qui nous intressent, le domaine de convergence est de la forme |z| > r, avec r > 0 (dpendant du signal considr). Ceci est une simple consquence du fait que le domaine de convergence dune srie entire est un disque centr lorigine, qui est 1 transform en son complment par lapplication z z . Il convient dores et dj de prendre en compte la proprit suivante relative la transformation gomtrique dnie par (3.6).
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3.1 Transforme en z
10
Proprit gomtrique Si z = epT , avec p complexe, alors la partie relle de p est strictement ngative si et seulement si le module de z est strictement infrieur un. Cela signie gomtriquement que z = epT envoie le demi-plan {p : Re(p) < 0} lintrieur du cercle unit {z : |z| < 1}.
1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000
3.1.2
Linarit
Plan p Im
z = eT p Plan z
111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000
Im
Proprits de la transforme en z
Pour tous signaux temporels e1 (t) et e2 (t) et nombres rels a et b, on a

TZ[a e1 (t) + b e2 (t)] = aTZ[e1 (t)] + bTZ[e2 (t)] . (3.8)
Translation temporelle Pour tous signal temporel e(t), entier naturel n et nombre rel T > 0, on a
TZ[e(t nT )] = z n TZ[e(t)] (3.9)
Multiplication par le temps Pour tout signal temporel e(t) on a

TZ[t e(t)] = zT d TZ[e(t)] dz (3.10)
Thorme de la valeur initiale Soit e(t) un signal temporel quelconque et E(z) sa transforme en z . Alors, on a
t0
lim e(t) = lim E(z).

z
(3.11)
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3.2 Transforme en z inverse
11
Thorme de la valeur nale Soit e(t) un signal temporel quelconque et E(z) sa transforme en z . Alors, si tous les ples en z de E(z) sont dans le cercle trigonomtrique,
n
lim e(nT ) = lim
z1
z1 E(z). z
(3.12)
3.2 Transforme en z inverse

Dnition Soit une fraction rationnelle E(z) = ne par
P (z) dont la srie de Laurent est donQ(z) en z n . (3.13)
E(z) =
n=0
La transforme en z inverse est lapplication qui associe E(z) la suite des coefcients {e0 , e1 , e2 , }.
Cette dnition formalise le problme naturel qui consiste retrouver lexpression des P (z) . Il faut chantillons en = e(nT ) dun signal chantillonn e (t) partir de E(z) = Q(z) cependant garder lesprit la remarque suivante. PRCAUTION : La transforme en z inverse ne permet de reconstituer un signal continu quaux instants dchantillonnage.
Mthode de calcul des chantillons partir dune transforme en z Soit E(z), la transforme en z dun signal temporel e(t), donne par la fraction rationnelle en z suivante :
E(z) = P (z) . Q(z) (3.14)
Pour retrouver lexpression des chantillons en = e(nT ) partir de (3.14), on procde alors en trois tapes.
1. La premire consiste effectuer une dcomposition en lments simples de la P (z) fraction en la variable z . Q(z) 2. La seconde consiste transformer les lments simples de variable z en lments simples de variable z 1 . 3. La dernire tape consiste (bien) appliquer le dveloppement en srie entire 1 de la fraction lmentaire . 1u Les tapes [1.] et [2.] peuvent tre inverses. On transforme alors E(z) en une fraction rationnelle en la variable z 1 et on effectue une dcomposition en lments simples. On peut aussi utiliser la mthode des rsidus. Module CP A SSERVISSEMENTS Anne 2005/2006
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Chapitre 4
Bloqueurs & Convertisseurs

Dans un systme asservi chantillonn, des signaux de nature diffrente doivent cohabiter de faon harmonieuse pour aboutir au bon fonctionnement de lensemble. Certains sont numriques et vivent dans un calculateur numrique. Ils ne sont intrinsquement pas porteurs dinformations sur la ralit physique du systme, comme par exemple son nergie. Les autres sont analogiques et sont lis au comportement dynamique du systme. En effet, lorsquils sont issus de capteurs de mesure, ces signaux retent son fonctionnement physique et lorsquils alimentent les actionneurs du systme, ils rgissent son comportement. Deux problmes se posent alors : Lun consiste connecter la sortie du systme avec lentre du calculateur. Lautre connecter la sortie du calculateur numrique avec lentre du systme. Ces deux problmes sont rsolus par lutilisation de CAN et de CNA de la faon prsente par la gure 1.1 la section 1.2 du chapitre 1.
4.1 Bloqueurs
Le passage dun signal numrique un signal analogique est ralis par un CNA. Cependant, le comportement dun CNA na pas encore t formellement abord. Une modlisation de ce dernier est prsent plus en dtail dans la section 4.2. Schmatiquement, le CNA transforme une suite de nombres {e0 , e1 , } en un signal temps continu, cest--dire dni pour tout t 0. Pour obtenir un tel signal, continu, on procde alors un blocage du signal chantillonn grce un systme appel bloqueur. Le rle du bloqueur est donc de crer un signal continu reliant deux chantillons successifs o le deuxime chantillon est encore inconnu. Ainsi, le bloqueur agit en extrapolant le (ou les) chantillon(s) prcdant immdiatement lchantillon inconnu. Dans la pratique, ces extrapolations sont implmentes partir de fonctions polynmiales. La qualit du bloqueur dpend de la qualit dextrapolation, cest--dire que cette dernire est dautant meilleur que le degr du polynme est lev. Il existe autant de types de bloqueur que de degrs de polynmes dextrapolation. Le bloqueur le plus couramment utilis est celui dont le polynme est dordre zro. Sa modlisation est prsente ci-aprs.
4.1.1
Bloqueur dordre zro
Durant un intervalle dchantillonnage nT, (n+1)T , le bloqueur dordre zro maintient le signal continu une valeur constante, gale la valeur de lchantillon en . Le signal 12
4.1 Bloqueurs
13
ainsi obtenu est donc constant par morceaux. On utilisera labrviation BOZ pour dsigner un bloqueur dordre zro. On dit aussi que le bloqueur dordre zro permet lextrapolation linaire de degr 0 entre nT et (n + 1)T partir de la valeur en .
e(t)
t 0 T 2T 3T
F IG . 4.1 Comportement du bloqueur dordre zro.
Proprit La fonction de transfert dun bloqueur dordre zro est donne par :
B0 (p) := 1 epT . p (4.1)
Dmonstration de (4.1) : Un signal chantillonn est une somme innie dimpulsions pondres par
les valeurs des chantillons. Par linarit de la transforme de Laplace, il suft donc de voir comment une impulsion unit est transforme par un BOZ.
b0 (t) u(t) u(t) u(t T ) T 0 t
u(t T )
F IG . 4.2 Construction dun signal crneau
La rponse impulsionnelle dun BOZ, b0 (t) est donc un crneau qui scrit simplement b0 (t) = u(t) u(t T ), avec u lchelon unit. En appliquant la transforme de Laplace, on obtient (4.1).
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4.2 Modlisation des CAN et CNA
14
4.1.2
Bloqueur dordre un
A titre dinformation, on prsente brivement le bloqueur dordre un.
Dnition Le bloqueur dordre 1 permet lextrapolation linaire (de degr 1) entre nT et (n + 1)T partir de en et de en1 . Proprit La fonction de transfert dun bloqueur dordre un :
1 epT B1 (p) = T (1 + T p) Tp Cette proprit se dduit de la fonction dextrapolation : s(nT + ) = en + [en en1 ] T (4.3)
2
(4.2)

Dans le chapitre 1, deux blocs ont t prsents, le Convertisseur Analogique Numrique not CAN, et le Convertisseur Numrique Analogique not CNA. Ces deux blocs entourent le calculateur numrique. Ce sont ces objets qui ralisent, comme nous allons le voir, linterface entre le monde du numrique avec celui de lanalogique. Avec les outils prsents dans ce chapitre, nous pouvons proposer une modlisation du comportement technologique rel des convertisseurs.
4.2.1
Cas du CAN Echantillonnage Numrisation
e(t)
e (t) B0 (p)
Q ua n Co tic de ate ur ur
en Calculateur M bits
CAN
F IG . 4.3 Modlisation du Convertisseur Analogique Numrique
Le fonctionnement du CAN peut tre schmatis par la gure 4.3 et dcompos en deux tapes : 1. Echantillonnage - Lchantillonneur cre un signal peign. Il est schmatis par un interrupteur dont louverture et la fermeture sont cadences la priode dchantillonnage par lhorloge du calculateur. En pratique, la frquence dhorloge est bien Module CP A SSERVISSEMENTS Anne 2005/2006
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15
plus leve que la frquence dchantillonnage, ceci an de permettre au calculateur de dlivrer le rsultat des oprations ncessaires avant lacquisition de lchantillon suivant. 2. Numrisation - Le bloqueur dordre zro maintient chaque chantillon de signal pendant la dure dchantillonnage. Cela permet au quanticateur davoir le temps dassocier lchantillon une valeur dans un intervalle de nombres entiers [0, 1, , 2M 1] sous forme binaire, o M est nombre entier caractrisant le nombre de bits utiliss pour quantier le signal analogique, dnissant ainsi le nombre de niveaux disponibles pour quantier le signal. Le nombre entier issu du quanticateur est alors associ par le codeur un autre nombre binaire mais dont la valeur a un sens au regard des coefcients programms dans le calculateur, cest--dire tenant compte de son signe ou de la virgule ottante. Insistons sur le fait quici, le bloqueur fait partie de ltape de numrisation et a pour rle de permettre au quanticateur davoir le temps dtablir le signal quanti binaire. Dans la suite du cours dasservissement numrique, il ne sera jamais tenu compte de ltape de numrisation, considrant que le fonctionnement du CAN se rsume celui dun simple chantillonneur dlivrant indiffremment ou, selon le contexte, soit le signal chantillonn e (t), soit le signal numrique en . Cest pourquoi il sera toujours reprsent par le schma de la gure 4.4.
F IG . 4.4 Reprsentation usuelle du CAN.
4.2.2
Cas du CNA
Le fonctionnement du CNA peut tre schmatis par la gure 4.5 et dcompos de la faon suivante :
Q Co ua de nt ur i ca te ur
sn Calculateur M bits
s (t) B0 (p) CNA
s(t)
F IG . 4.5 Modlisation du Convertisseur Numrique Analogique
Le calculateur fournit une valeur code sous forme binaire mais tenant compte du signe ou de la virgule ottante du nombre trait. Le codeur transforme ce nombre en un autre nombre binaire "lisible" par le quanticateur qui le transforme son tour en un signal analogique chantillonn de valeur adquate. Ce signal est gnralement maintenu constant durant toute la priode dchantillonnage. On retrouve ainsi un comportement de bloqueur dordre zro prcd dun chantillonneur. Par consquent, un CNA sera systmatiquement reprsent par le schma illustre en gure 4.6.
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4.3 Classication des diffrents signaux
16
sn
s (t) B0 (p)
s(t)
F IG . 4.6 Reprsentation usuelle du CNA.
En pratique, selon la technologie utilise, au cours dune priode dchantillonnage le signal peut aussi voluer de manire linaire laide dun bloqueur dordre 1, parabolique laide dun bloqueur dordre 2, voire polynmiale. Ainsi, il faudra simplement considrer lexpression de la fonction de transfert adquate dun tel bloqueur en lieu et place du bloqueur dordre zro sur la gure 4.6. Par consquent, la structure typique dasservissement numrique de la gure 1.2 sera reprsente par le schma de la gure 4.7.
e(t) +
(t) m(t)
Algorithme de commande
un
T B0 (p) A(p) s(t)
C(p)
F IG . 4.7 Structure typique dasservissement numrique.

Dans cette section, nous prsentons les diffrents types de signaux que lon rencontre dans une chane dasservissement numrique. La gure 4.8 rassemble lessentiel des signaux considrs. Le signal reprsent par la gure C correspond la sortie typique dun CNA avec bloqueur dordre zro. Le signal reprsent par la gure D est le signal numrique tel quil est considr en pratique, cest--dire que le temps est chantillonn et lamplitude est quantie. Cependant, nous avons choisi, dans ce cours, de dnir le signal reprsent par la gure B comme tant le signal numrique car nous ne prenons jamais en compte ltape de quantication en amplitude. Le signal chantillonn e (t) ne peut tre reprsent dans ce tableau, car il sagit dun signal temps continu mais damplitude non quantie, introduit comme tape intermdiaire la notion de signal numrique. On le reprsente alors par la gure 4.9.
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Temps continu
e(t)
Temps discret
A
en
Amplitude continue
t
Signal analogique
t T : priode dchantillonnage Signal numrique
nombre de niveaux
Amplitude quantie
t Signal quanti Signal numrique rel t
F IG . 4.8 Classication des signaux.
e (t)
F IG . 4.9 Signal peign.
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Chapitre 5
Fonction de transfert en z de systmes chantillonns

5.1 Filtre numrique linaire
Soit G(p) la fonction de transfert dun systme causal, linaire, continu et stationnaire, de rponse impulsionnelle g(t), liant un signal dentre e(t) un signal de sortie s(t).
e(t)
G(p)
s(t)
On a donc s(t) = g(t) e(t). (5.1) Ce systme est maintenant chantillonn, cest--dire que le signal dentre e(t) est chantillonn la priode dchantillonnage T pour devenir le signal chantillonn e (t) avant dexciter le systme. A cause de lchantillonnage, la relation (5.1) devient s(t) = g(t) e (t). (5.2)
De plus, nous nous intressons uniquement aux valeurs que prend la sortie s(t) aux instants dchantillonnage, cest--dire que lon considre le signal chantillonn s (t) = s(n T ) dont les valeurs sont celles de la suite numrique sn , n N. Pour modliser cela, on introduit un chantillonneur virtuel sur la sortie s(t), comme reprsent sur la gure 5.1.
e(t)
e (t)
G(p)
s(t) T s (t)
e (t)
T G (p)
s (t)
F IG . 5.1 Echantillonneur virtuel sur la sortie.
F IG . 5.2 Systme chantillonn.
Le systme continu G(p) entour de ces deux chantillonneurs est appel systme chantillonn et on note G (p) la fonction de transfert en p de sa rponse impulsionnelle chantillonn note g (t). Sa reprsentation simplie est illustre sur la gure 5.2 On a alors la proprit fondamentale suivante pour les systmes chantillonns : 18
19
Proprit Considrons un signal continu e(t), son signal chantillonn e (t) et la sortie associe au systme chantillonn aux instants dchantillonnage s (t). Alors,
s (t) = g (t) e (t), (5.3)
o g (t) rsulte de lchantillonnage de la rponse impulsionnelle g(t). Au niveau des chantillons, lquation (5.3) est quivalente
sn = gn en n N. (5.4)
Daprs la dnition du produit de convolution discret et en tenant compte de la causalit du ltre numrique gn ainsi que celle du signal numrique en , on a :
n
sn =
l=0
gnl el .
(5.5)
On appelle g (t) la rponse impulsionnelle chantillonne et gn , n N, le ltre numrique.

La relation (5.5) signie que lchantillon de sortie sn est calcul partir des n + 1 chantillons dentre {e0 , e1 , , en }. Dmonstration :
Rappelons que
+
s (t) =
n=0
sn n ,
(5.6)
avec sn = s(nT ) et n = (t nT ). Daprs (5.2) et par causalit des signaux concerns, on a

+
s(t) =
0 +
g(t ) e () d g(t )
+
l=0 +
(5.7)
=
0 +
el ( l T ) d
(5.8)
=
l=0
el
0
g(t ) ( l T ) d el g(t l T ).
(5.9) (5.10)
=
0l T t
En prenant t = n T , n N, on en dduit (5.5).
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20
Calculons maintenant g (t) e (t). Il vient g (t) e (t) =

0 + +
g (t ) e () d g (t )
+
(5.11)
=
0 +
+
l=0
el ( l T ) d
(5.12)
=
k=0
ek
0
g (t ) ( k T ) d
(5.13) (5.14) (5.15)
=
0k T t
ek g (t k T ) ek gnk n
0kn +
=
n=0
ek gnk n .
0kn
(5.16)
En utilisant (5.5) et (5.6), on en dduit (5.3).
Remarque : Il est remarquer que dans ce chapitre, on identie volont signal chantillonn et signal numrique. Lquation (5.5) permet dtablir une relation entre S(z), la transforme en z du signal chantillonn s (t) et E(z), la transforme en z du signal chantillonn e (t).
Proprit : Soit G(z), la transforme en z associe g (t), cest--dire
G(z) =
n=0
gn z n .
(5.17)
Alors, on a
S(z) = G(z) E(z). (5.18)
Dmonstration :
Soit :
S(z) =
n=0
sn z n .
(5.19)
Alors, en utilisant (5.5) dans (5.19), on a

S(z) =
n=0 k=0
ek gnk z n ek z k gnk z (nk)

n=0 k=0
(5.20) (5.21) (5.22)
= =
k=0
ek z k
n=0
gnk z (nk) .
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5.2 Systmes en srie
21
En posant l = n k, il vient :

S(z) =
k=0
ek z k
l=k
gl z l
(5.23)
et, de par la causalit de g(t) (cest--dire g(t) = 0 pour t < 0, soit n < k),

S(z) =
l=0
gl z l
k=0 G(z)
ek z k .
E(z)
(5.24)
Analogie continu/discret pour la rponse dun systme : F ONCTION DE TRANSFERT R PONSE TEMPORELLE
n
DISCRET
S(z) = G(z) E(z)
sn =
k=0
gnl ek
CONTINU
S(p) = G(p) E(p)
s(t) =
=0
g(t ) e( ) d
5.2 Systmes en srie

Dans cette section, lorsque plusieurs chantillonneurs sont utiliss dans un systme, il faut noter quils fonctionnent de faon synchronise. Cela signie que la priode et les instants dchantillonnage sont identiques pour tous les chantillonneurs. 1er cas : Fonction de transfert en z de deux systmes chantillonns en srie.
T e(t) e (t) A(p) y(t)
T y (t) B(p) s(t) T s (t)
En appliquant le rsultat de la section prcdente (5.1) successivement au systme B(p) puis A(p), il vient : S(z) = B(z) Y (z) Y (z) = A(z) E(z) De (5.25) et (5.26), on en dduit : S(z) = B(z) A(z) E(z) (5.27) (5.25) (5.26)
Si deux systmes continus, de fonctions de transfert A(p) et B(p), sont mis en srie et o chaque systme est entour par des chantillonneurs, la fonction de transfert en z de lensemble est gale au produit des fonctions de transfert en z de chaque systme chantillonn. Module CP A SSERVISSEMENTS Anne 2005/2006
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5.2 Systmes en srie
22
2e cas : Fonction de transfert en z dun systme constitu de deux systmes continus en srie.
T e(t) e (t) A(p) y(t) B(p) s(t) T
s (t)
Il faut dabord calculer le produit des fonctions de transfert en p : G(p) = B(p) A(p) puis calculer la transforme en z de ce produit : G(z) = TZ[G(p)] (z) la transforme en z de la sortie s(nT ) sexprime alors par : S(z) = G(z) E(z)
Notations : Par souci de clart et sil ny a pas dambiguts, nous utiliserons par la suite les notations simplicatrices suivantes :
TZ[G] au lieu de TZ[G(p)] TZ[B A] au lieu de TZ[B(p) A(p)] (5.31) (5.32) (5.33)
(5.28)
(5.29)
(5.30)
Ainsi, le membre de gauche de lquation (5.33) signie que lon parle de la fonction de transfert en z de deux systmes continus, de fonction de transfert A(p) et B(p), mis en srie et NON spars dun chantillonneur. Les quations (5.31) et (5.32) signient que lon omettra la variable de Laplace p dans largument de loprateur TZ[. . .] de transforme en z .
Lquation (5.30) scrit donc : S(z) = B A(z) E(z)
B A(z) au lieu de TZ[B A] (z)
(5.34)
PRCAUTION : Si A(p) et B(p) sont les fonctions de transfert de deux systmes continus mis en srie et NON spars dun chantillonneur, la fonction de transfert en z de lensemble est gale la transforme en z du produit A(p) B(p) NON spar ! En rsum, il faut retenir quen rgle gnrale : TZ[B A] = TZ[B] TZ[A]
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5.3 Asservissement chantillonn
23
Remarques : Il est important de noter lemplacement des chantillonneurs dans la chane du systme avant de dterminer la fonction de transfert en z quivalente. Les seules fonctions de transfert A(p) telles que pour tout B(p) : TZ[B A] = TZ[B] TZ[A] sont les fonctions constantes et les retards purs.

Considrons la structure dasservissement suivante :
e(t) T
+ e (t)
(t)
T (t)
B(p)
y(t)
A(p)
s(t) T s (t)
F IG . 5.3 Structure dun asservissement chantillonne. Dans le schma, gure 5.3, les convertisseurs CAN et CNA napparaissent pas. On considre que lchantillonneur, plac en amont du systme analogique de fonction de transfert B(p), ne dlivre pas de signal numrique mais il chantillonne le signal (t). Cest donc le signal (t) qui excite le systme B(p). S(z) est dtaill ci-dessous. Le calcul de la fonction de transfert en boucle ferme E(z) Exprimons dabord lcart (t) en fonction des signaux e(t) et s(t) : (t) = e(t) s(t), ce qui donne, lorsque ces signaux sont considrs aux instants dchantillonnage, (t) = e (t) s (t), et devient, par application de la transforme en z, E(z) = E(z) S(z). La sortie S(z) se dduit de la faon suivante (voir la section 5.2) : S(z) = A B(z) E(z), (5.37) (5.36) (5.35)
(5.38)
o E(z) dsigne la tranforme en z de (t). Aprs quelques manipulations algbriques, nous obtenons les fonctions de transferts en z suivantes :
1 + A B(z) A B(z) (5.40)
S(z) = E(z)
1 + A B(z)
] ] ]
E(z) = E(z)
(5.39)
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24
La relation (5.39) caractrise lvolution du signal dcart chantillonn (t) en fonction du signal de rfrence (ou consigne) aux instants dchantillonnage e (t). Elle permettra dtudier la prcision du systme chantillonn. La relation (5.40) caractrise quant elle lvolution du signal de sortie aux instants dchantillonnage s (t) en fonction du signal de rfrence aux instants dchantillonnage e (t). Elle permettra, entre autre, dtudier les performances du systme asservi chantillonn. Remarques : Les quations (5.39) (resp. (5.40)) permettent dtablir des relations de rcurrences reliant les chantillons en et n (resp. en et sn ). Par exemple, en posant AB(z) = 0 + 1 z 1 + + K z K , 0 + 1 z 1 + + L z L
KL
(5.41)
lquation (5.39) conduit :
1 + A B(z)
S(z) = A B(z) E(z) sk z k = A B(z)
(5.42) (5.43)
k=0
1 + A B(z)
ek z k
k=0
En dveloppant cette srie et en identiant les coefcients des termes z n , on obtient la relation de rcurrence : sn = 1 (1 + 1 )sn1 (L + L )snL 0 + 0 +0 en + + K enK Dans le cas o le systme B(p) est un B.O.Z. (bloqueur dordre zro) : B(p) = B0 (p) = alors nous avons le rsultat suivant : A B(z) = (1 z 1 )TZ A(p) (z) p 1 eT p p (5.45)
(5.44)
(5.46)
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5.4 Exemple illustratif
25
5.4 Exemple illustratif

T (t)
e(t) T
+ e (t)
(t)
B(p)
y(t)
A(p)
s(t) T s (t)
On considre, le systme de la gure prcdente avec : A(p) = et B(p) = B0 (p) = 1 eT p p (5.48) (5.49) S(z) E(z) A0 p+a (5.47)
o A0 et a sont des scalaires rels. Montrer que la fonction de transfert en F (z) = a pour expression : F (z) =
] ]
A B(z)
(5.50) (5.51)
1 + A B(z) 1 eaT A0 = a (z eaT ) + A0 (1 eaT ) a
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5.5 Asservissement retour non unitaire
26

Jusqu prsent, la boucle de rtroaction tait constitue uniquement dun retour unitaire. Le cas dun retour non unitaire est maintenant considr. On distinguera la structure un seul chantillonneur dans la chane directe de celle avec un chantillonneur supplmentaire dans la boucle de retour. Ici, les chantillonneurs virtuels permettent de considrer les signaux non-chantillonns aux instants dchantillonnage.
5.5.1
Systme un seul chantillonneur
La structure tudie est la suivante :
e(t) T + e (t)
(t)
(t)
B(p) K(p)
A(p)
s(t) T s (t)
m(t) T
m (t)
F IG . 5.4 Structure avec un chantillonneur dans la chane directe. La sortie S(p) sexprime en fonction de lerreur E (p) par : S(p) = A(p) B(p) E (p), (5.52)
ce qui, par application de la transforme en z de chaque cot de lgalit (5.52), devient : S(z) = A B(z) E(z). Posons M (p) = K(p) S(p). On a M (p) = K(p) A(p) B(p) E (p), o lon pose G(p) = K(p) A(p) B(p). En introduisant un chantillonneur virtuel sur le signal m(t), on a M (p) = G (p) E (p), (5.57) (5.56) (5.55) (5.54)
(5.53)
o G (p) est la fonction de transfert en p de la rponse impulsionnelle chantillonne de G(p). Par ailleurs, lerreur E(p) scrit : E(p) = E(p) M (p) Module CP A SSERVISSEMENTS Anne 2005/2006
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(5.58)
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5.5 Asservissement retour non unitaire ce qui, en tenant compte de lchantillonnage (rel ou virtuel) des signaux concerns, devient E (p) = E (p) M (p) = E (p) G (p) E (p), et par application de la transforme en z (5.60), il vient : E(z) = E(z) G(z) E(z), o G(z) = TZ[G (p)] (z) = TZ[K A B] (z) = K A B(z). Ainsi E(z) = E(z) K A B(z) E(z), do E(z) = E(z) 1 1 + K A B(z) . (5.63) (5.62) (5.61)

27
(5.59) (5.60)
En combinant (5.53) et (5.63), on obtient S(z) = E(z)
A B(z)
] ]
.
1 + K A B(z)
5.5.2
Systme deux chantillonneurs
On considre la structure dasservissement chantillonn (gure 5.5) comportant un chantillonneur supplmentaire dans la boucle de retour.
e(t) T + e (t) m (t)
(t) m(t) T
(t)
(5.64)
B(p) s (t) T
A(p)
s(t)
K(p)
F IG . 5.5 chantillonneurs dans la chane directe et dans la boucle de retour.
On pose G(p) = A(p) B(p). On a S (p) = G (p) E (p) (5.66) (5.65)
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28
ce qui, par application de la transforme en z, devient S(z) = G(z) E(z) = A B(z) E(z) Comme prcdemment, on pose M (p) = K(p) S (p), ce qui, en introduisant un chantillonneur virtuel sur le signal m(t), devient M (p) = K (p) S (p). Le signal dcart chantillonn E (p) sexprime donc par E (p) = E (p) M (p) = E (p) K (p) S (p) = E (p) K (p) G (p) E (p). En appliquant la transforme en z (5.73), il vient E(z) = E(z) K(z) G(z) E(z) = E(z) K(z) A B(z) E(z), do E(z) = E(z) 1 1 + K(z) A B(z) . (5.76) (5.74) (5.75)

(5.67) (5.68)
(5.69)
(5.70)
(5.71) (5.72) (5.73)
En combinant (5.75) et (5.68), on obtient S(z) = E(z)
A B(z)
1 + K(z) A B(z)
Remarques : Suivant la prsence ou non dun chantillonneur dans la boucle de retour, la position des crochets dans le dnominateur des fonctions de transfert (5.76) (respectivement (5.77)) et (5.63) (respectivement (5.64)) nest pas la mme. Les fonctions de transfert ((5.63), (5.64), (5.76) et (5.77)) ne permettent de remonter aux informations temporelles des signaux (t) et s(t) quaux instants dchantillonnage, cest--dire aux signaux chantillonns (t) et s (t) en rponse au signal e (t). Dans le cas o le retour est unitaire, K(p) = 1, les fonctions de transfert (5.76), (5.77), (5.63) et (5.64) sont alors toutes identiques et correspondent celles vues la section 5.3, en (5.39) et (5.40).
(5.77)
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Chapitre 6
Etude de la stabilit
La conception dun systme asservi doit garantir avant tout la stabilit en boucle ferme. Ce chapitre est consacr la prsentation doutils permettant ltude de la stabilit des systmes asservis.
6.1 Condition gnrale de stabilit

Dnition Un signal chantillonn + en n est born si les chantillons en sont man=0 jors, cest--dire quil existe M > 0 tel que
n N, |en | M.
Dnition Un systme est dit stable au sens entre borne-sortie borne (EBSB) lorsqu toute entre borne correspond une sortie borne. Proprit Un systme chantillonn, de fonction de transfert G(z), est stable si et seulement si Les ples de G(z) sont de modules strictement infrieurs 1.
(6.1)
Dmonstration : On ne montrera que le caractre sufsant de la condition (6.1), cest--dire que si les
ples de G(z) de module strictement infrieur 1, alors le systme chantillonn est stable. Supposons que tous les ples de G(z) soient de module strictement infrieurs 1. Notons l := max |i | < 1 avec i les ples de G(z). En considrant la dcomposition en lments simples de la fraction rationnelle G(z), il est ais de voir que lon peut obtenir un dveloppement en srie de Laurent pour |z| > l. Cela signie que le cercle unit est strictement dans le domaine de convergence de la srie de Laurent et donc, G(1) est absolument sommable. On pose alors
+
K=
0
|gn |.
Rappelons que la sortie dun systme numrique est le produit de convolution du signal numrique dentre par la rponse impulsionnelle numrique du systme (voir (5.5)). On a alors clairement limplication
29
6.2 Critres algbriques
30
suivante : Si|en | M cest--dire EBSB. Une preuve du caractre ncessaire de (6.1) dpasse le cadre de ces notes. n N, alors|sn | M K n N,
Remarque : Cette rgle est gnrale puisquelle sapplique aussi bien si G(z) reprsente un systme en boucle ouverte ou un systme asservi (cest--dire un systme en boucle ferme). La correspondance entre stabilit en temps continu et stabilit en temps discret est illustr par la gure ci dessous
1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000
Plan p stabilit
z = eT p stabilit Im
Plan z
111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000
Im
Les critres prsents ci-aprs permettent de juger de la stabilit dun systme asservi chantillonn partir de la connaissance de sa fonction de transfert en boucle ouverte. Considrons nouveau la structure dasservissement chantillonne reprsent par le schma suivant :
e(t) T
+ e (t)
(t)
T (t)
B(p)
y(t)
A(p)
s(t) T s (t)

Le point de dpart de ces critres est lquation caractristique de la fonction de transfert en boucle ferme du systme chantillonn :
] ]
S(z) = E(z)
A B(z)
1 + A B(z)
n z n + + 0 cn z n + + c 0
(6.2)
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Dnition : Lquation caractristique de la fonction de transfert de (quation (6.2)) est obtenue en annulant le dnominateur de la fonction de transfert :
cn z n + cn1 z n1 + + c1 z + c0 = 0 (6.3)
6.2.1
Critre matriciel de Schur-Cohn
Ce critre est utilisable quel que soit lordre du systme. Il permet de savoir si toutes les racines de lquation caractristique sont de modules infrieur 1, auquel cas, le systme est rput stable en boucle ferme.
Dnition La matrice de Schur-Cohn scrit, en fonction des coefcients du polynme de lquation caractristique : c0 0 0 cn cn1 cnk+1 . . .. .. .. .. . . c1 . . . . . 0 . . . . . .. .. .. .. .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .. . . . cn1 . . 0 . . . ck1 c1 c0 0 0 cn (6.4) SCk = 0 0 c0 c1 ck1 cn . . . 0 ... ... . cn1 . . . . . . . . . . . .. .. .. . .. .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .. . . . . . . 0 . c1 . cnk+1 cn1 cn 0 0 c0
Lanalyse de la stabilit passe par le calcul du dterminant de la matrice de Schur-Cohn. Notons : k = det (SCk ) (6.5) Le critre de stabilit de Schur-Cohn snonce ainsi :
Proprit : Le systme chantillonn sera stable en boucle ferme si pour tout k tel que 1 kn:
k < 0 pour k impair k > 0 pour k pair
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Exemple : systme dordre n = 2 Lquation caractristique dun tel systme scrit : c2 z 2 + c 1 z + c 0 = 0 Calculer k pour k = 1 puis k = 2 : 1 =
2 =
Quelles sont les conditions que doivent vrier les coefcients du polynme de lquation caractristique pour que le systme soit stable en boucle ferme ?
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Exemple : systme dordre n = 1 Dans un tel cas, vrier le critre de Schur-Cohn revient rsoudre directement lquation caractristique : c1 z + c 0 = 0 donnant ainsi lexpression du ple du systme en boucle ferme. Ce ple sera stable si son module est infrieur 1. Application au systme vu au chapitre 5 :
e(t) T
+ e (t)
(t)
T (t)
B(p)
y(t)
A(p)
s(t) T s (t)
A(p) = et
A0 p+a
(6.6)
B(p) = B0 (p) = On rappelle que F (z) = 1 eT p p
(6.7) (6.8)
S(z) a pour expression : E(z) F (z) =
] ]
A B(z)
(6.9)
1 + A B(z) et que : A B(z) = A0 1 eaT a (z eaT )
(6.10)
Quel est lordre du systme boucl ? Quelle est son quation caractristique ? En supposant que A0 est le seul paramtre de rglage, dterminer les conditions de stabilit en boucle ferme.
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6.2.2
Critre de Jury : prsent pour le cas n=2
Reprenons lquation caractristique (6.2) pour le cas o n = 2. c2 z 2 + c 1 z + c 0 = 0 (6.11)
Lquation (6.11) est normalise par rapport au coefcient du plus haut degr, cest--dire que lon divise le membre de gauche par c2 : z 2 + c1 + c0 z = 0 o : c1 = c1 c2 c0 c0 = c2 (6.13) (6.14) (6.12)
Dnition La polynme de Jury scrit :

J(z) = z 2 + c1 z + c0 (6.15)
Le critre de jury pour un systme dordre 2 snonce ainsi :
Proprit : Le systme dordre 2 est stable si et seulement si la polynme de Jury (quation (6.15)) vrie les trois conditions :
J(0) < 1 c0 < 1 J(1) > 0 1 + c1 + c0 > 0 J(1) > 0 1 c1 + c0 > 0
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6.2.3
Critre de Routh-Hurwitz
Transformation w : An de pouvoir appliquer, pour les systmes chantillonns, les mmes outils danalyse de stabilit que pour les systmes continus, on cherche une transformation conforme qui, tout nombre complexe lintrieur du cercle unit, fasse correspondre un nombre complexe et un seul dans le demi-plan gauche du plan complexe.
Plan z stabilit
111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000
Im
1+w z= 1w R z1 z+1
w=
1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000
Plan w stabilit
Im
Pour le passage du plan z au plan w, cette transformation se dnit en posant : z= 1+w 1w (6.16)
et pour le passage inverse (du plan w au plan z) : w= z1 z+1 (6.17) (6.18) Lintrt principal de cette transformation est quelle conserve la structure de fractions rationnelles des fonctions de transfert. En effet, en reprenant lquation caractristique nonce prcdemment (quation (6.3)) et en utilisant (6.16), il vient : cn z n + cn1 z n1 + . . . + c1 z + c0 = 0 cn 1+w 1w
n
(6.19) (6.20)
+ cn1
1+w 1w
n1
+ . . . + c1
1+w 1w
+ c0 = 0
ce qui donne, aprs dveloppement, lquation caractristique en w : n wn + n1 wn1 + . . . + 1 w + 0 = 0 (6.21)
o les coefcients rels k , k = [0, 1, . . . , n] dpendent des coefcients ck de lquation caractristique en z. Il est alors possible dappliquer le critre algbrique de Routh, bien connu pour les systmes continus.
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Critre de Routh-Hurwitz : Il consiste, dans un premier temps, former le tableau suivant partir des coefcients de lquation caractristique en w (6.21) :
Donn par lq. car.
wn wn1 wn2 wn3 . . . . . . w0
n n1 xn2 yn3 . . . . . .
A remplir
n2 n4 n6 n3 n5 xn3 xn4 . . . . . . . . .
valeurs de mme signe
avec : xn2 = xn3 xn4 xn5 et la ligne suivante : yn3 = yn4 . . . xn2 n3 xn3 n1 xn2 = ... n1 n2 n n3 n1 n1 n4 n n5 = n1 n1 n6 n n7 = n1 = ...
Proprits : Une Condition Ncessaire et Sufsante pour que les racines de lquation caractristique en w soient toutes partie relle ngative est que les coefcients de la premire colonne du tableau de Routh soient tous de mme signe. Le nombre de racines instables (cest--dire partie relle positive) est gal au nombre de changements de signe dans la premire colonne. Une Condition Ncessaire pour que les racines de lquation caractristique en w soient toutes partie relle ngative, mais non sufsante, est que tous les coefcients de ce polynme k soient de mme signe.
Remarques : Ce critre marche quel que soit lordre du systme. Un tel critre ne donne aucune indication sur le degr de stabilit comme la marge de gain ou la marge de phase. Il ne sapplique pas aux systmes contenant un retard. Un moyen de vrier que le tableau de Routh est correctement construit est de vrier que le terme de la dernire ligne de la premire colonne nest autre que le coefcient 0 . Module CP A SSERVISSEMENTS Anne 2005/2006
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Exemple : Reprenons lexemple trait au chapitre 5, section 5.4 : A(p) = dont lquation caractristique en z est : z eaT + A0 1 eaT = 0 a (6.23) A0 p+a (6.22)
Calculer lquation caractristique en w :
Dresser le tableau de Routh :
En dduire les conditions de stabilit :
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6.3 Critres gomtriques
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Les critres gomtriques sont trs souvent utiliss dans ltude de la stabilit des systmes asservis continus car, en plus de linformation "stable" ou "instable", ils permettent davoir une mesure du degr de stabilit des systmes asservis via la marge de gain et la marge de phase. Ces mmes critres sont applicables aux systmes asservis chantillonns avec toutefois quelques prcautions dusage. Pour ceux-ci, les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sont les racines dune quation caractristique pouvant tre mise sous la forme : 1 + k H(z) = 0 (6.24) o k est un scalaire positif.
6.3.1
Critre de Nyquist
Le critre de Nyquist permet de savoir si les racines dune expression de la forme (6.24) avec k = 1 x, sont partie relle ngative en raisonnant sur le lieu de Nyquist de la fonction de transfert chantillonne.
e(t) T
+ e (t)
(t)
T (t)
H(p)
s(t) T s (t)
Mthode pour le trac du lieu de Nyquist pour les systmes chantillonns : Pour les systmes chantillonns, le trac du lieu de Nyquist peut tre obtenu de deux faons diffrentes : soit partir de la fonction de transfert H(z) puis en remplaant z par ejT . On calcule alors le nombre complexe rsultant du calcul de H(ejT ). Dans ce cas, la pulsation varie de 0 N , pulsation de Nyquist o N = 2fN = (voir le chapitre 2). T Soit partir de la fonction de transfert en w de H(z). Appelons H(w) cette fonction de transfert. On a la relation H(w) = H(z) o z= et w= z1 . z+1 (6.27) w+1 , w1 (6.26) (6.25)
En remplaant z par ejT dans (6.27), on montre que : w = j tan T 2 . (6.28)
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6.3 Critres gomtriques , tan T T 2
39
Or, lorsque varie de 0
varie de 0 +. On pose alors T 2
= tan
(6.29)
On voit quen posant w = j , o varie de 0 +, on obtient un changement de variable analogue au cas des systmes continus lorsque lon trace leur lieu de Nyquist. Cest la deuxime approche que lon prfre gnralement utiliser car dun point de vue pratique, ds que lon a calcul H(w), la dmarche pour le trac du lieu de Nyquist est identique au cas des systmes continus.
Remarque : La relation (6.29) montre que la variable na pas la signication physique de la pulsation . Lorsque lon choisit la deuxime approche, il faudra veiller faire la correspondance inverse 2 = arctan . (6.30) T Pour tracer le lieu de Nyquist de la fonction de transfert H(w), on procde suivant la dmarche suivante : 1. Dresser un tableau avec en premire colonne, un certain nombre de valeurs de qui soient signicatives pour le trac. Dans une deuxime colonne, reporter la vraie pulsation correspondante. Sur une troisime colonne, reporter le calcul de la par tie relle de H(j ) pour chacune des valeur de et en dernire colonne, la partie imaginaire de H(j ). Re H(j ) TAB . 6.1 2. Reporter sur un graphique reprsentant le plan complexe, la fonction Im H(j ) = f Re H(j ) point par point en prcisant chaque valeur de , et en reliant ces points dans le sens des croissants. 3. Placer le point critique dafxe 1 + 0j. Im H(j )
Critre de Nyquist simpli (ou critre du revers) Hypothse : Le systme est stable en boucle ouverte, autrement dit la fonction de transfert en w, H(w), na pas de ples partie relle strictement positive. Dans ce cas, le systme sera stable en boucle ferme si lorsque lon parcours le trac du lieu de Nyquist dans le sens des croissants, le point critique reste gauche.
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Im H(j )
Im H(j )
Re H(j )
Re H(j )
Stable
Instable
Les marges de stabilit (marge de gain et marge de phase) se dduisent alors du lieu de Nyquist comme dans le cas des systmes continus.
6.3.2
Lieu de Bode et lieu de Black-Nichols
Les lieux de Bode et de Black-Nichols sont obtenus comme dans le cas continu lorsque lon considre H(w), transforme en w de H(z). Pour leur trac, on peut alors saider du tableau suivant : |H(j )| arg H(j )
TAB . 6.2
et procder de la mme manire que pour le lieu de Nyquist. Pour le lieu de Bode, on peut aussi faire un trac asymptotique de la fonction de transfert H(w).
6.3.3
Lieu des racines (ou lieu dEvans)
Ce graphique reprsente lvolution des racines de lquation (6.24) dans le plan complexe Z = x+j y, lorsque k varie de 0 +. Ainsi, il est possible de visualiser la trajectoire de chaque ple depuis leur position en boucle ouverte. Il prsente un intrt puisque lorsque k = 1, les racines de (6.24) sont les ples du systme en boucle ferme. Il existe des rgles, dont nous nous ferons pas mention dans ces notes pour le trac asymptotique des trajectoires. Nous recommandons au lecteur les quelques rfrences bibliographiques pour plus de dtails.
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Chapitre 7
Etude de la prcision
En plus de la stabilit, un systme asservi doit prsenter dautres qualits lui permettant dassurer des performances satisfaisantes. Dans ce chapitre, la prcision est tudie. Les systmes boucls considrs ici sont supposs stables.
Dnition La prcision est la capacit dun systme suivre un ensemble de consignes particulires avec une erreur acceptable par le cahier des charges.
On distingue deux types de prcision : la prcision statique qui caractrise, pour une entre donne, la limite de lerreur dite statique au bout dun temps inni, cest--dire bien plus grand que la dure de la rponse libre du systme. On parle de rgime permanent ou encore de rgime tabli, la prcision dynamique qui tient compte des caractristiques dvolution du processus principalement pendant le rgime transitoire, cest--dire sur un horizon de lordre de grandeur de la dure de la rponse libre du systme.
7.1 Prcision statique

La structure considre est la suivante :
T e(t) + (t) (t) B0 (p) y(t) A(p) s(t)
F IG . 7.1 Systme asservi (S)
Comme indiqu au paragraphe 5.3, la transforme en z de lerreur (t) est lie lentre e(t) aux instants dchantillonnage, soit e (t), par la relation :
1 + A B0 (z)
41
E(z) =
E(z)
(7.1)
7.1 Prcision statique
42
Le systme boucl tant stable, le thorme de la valeur nale peut sappliquer et permet dobtenir lerreur statique :
n+
lim n = lim
z1 E(z) z1 z z1 1 = lim E(z) z1 z 1 + A B0 (z)
(7.2) (7.3)
Lerreur statique dpend de lentre test E(z) qui est applique au systme, on dnit :
Dnition Considrons lasservissement reprsent en gure 7.1. Lerreur statique de position p du systme S est dnie comme lerreur statique (7.3) correspondant une entre en chelon. Lerreur statique de vitesse v du systme S est dnie comme lerreur statique (7.3) correspondant une entre en rampe. Lerreur statique de acclration a du systme S est dnie comme lerreur statique (7.3) correspondant une entre en parabole.
On rappelle que : Echelon z z1 Signal e (t) Rampe Parabole Tz T 2 z(z + 1) (z 1)2 2(z 1)3
Transforme en z : E(z)
Il est noter que, mme si lassociation "statique de vitesse" semble paradoxale, le terme "statique" se rapporte au comportement en "rgime permanent" et le terme "de vitesse" lentre en rampe. De faon gnrale un systme peut se mettre sous la forme : A B0 (z) = K G(z) , (z 1)c
avec
z1
lim G(z) = 1
(7.4)
Le nombre de ples en z = 1, not c N, est appel la classe du systme. Il sagit du 1 nombre dintgrateurs dans le bloc A(p). Attention, il ne faut pas compter le terme issu p du bloqueur dordre zro car il nest pas associ un intgrateur rel. Sa prsence provient de la modlisation du bloqueur. Le terme intgral du bloqueur est dailleurs compens lors de lapplication du thorme de la valeur nale (3.12) dans le calcul des diffrentes erreurs statiques. Les prcisions statiques dpendent de la classe du systme et de lentre applique, comme lindique le tableau Tab. 7.1 suivant :
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7.2 Prcision dynamique
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Erreur statique
p v a
c=0 1/(1 + K)
Classe c=1 c=2 0 0 T /K 0 2 /K T
c>2 0 0 0
TAB . 7.1 Erreurs statiques pour un systme chantillonn en fonction de la classe
Au coefcient T prs, il y a une analogie entre prcision pour systmes continus et systmes chantillonns. Comme en continu, lerreur statique est inversement proportionnelle au gain K, une classe xe. Plus le gain en boucle ouverte augmente, plus la prcision statique est bonne, alors que la stabilit est dgrade. La prcision statique et la stabilit sont deux performances duales, a priori contradictoires.
7.2 Prcision dynamique

La prcision dynamique permet plus particulirement dtudier le comportement de k pendant le rgime transitoire. Cependant, lexpression de lerreur dynamique k est excessivement complexe dans le cas gnral. A titre indicatif, les grandeurs donnant des renseignements sur la prcision dynamique peuvent tre : Le maximum de lerreur, qui caractrise le dpassement maximal : max |n |
nN
(7.5)
Lerreur quadratique moyenne : (k )2

nN
(7.6)
Lerreur absolue moyenne, qui caractrise laire en valeur absolue du graphe k : |n |

nN
(7.7)
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Chapitre 8
Correction des asservissements

8.1 Objectifs de la correction
Les performances naturelles dun systme (stabilit, prcision, rapidit, etc...) peuvent ne pas correspondre un degr dexigence spci dans un cahier des charges. Lobjectif de toute correction est de modier ces performances an quelles respectent au mieux ce cahier des charges. De faon qualitative : Pour rendre le systme stable, il faut rassembler tous les ples du systme dans le cercle unit et pour garantir une meilleure stabilit, il faut loigner le plus possible les ples de ce cercle en les rapprochant de lorigine.
Plan z Im
Pour rendre le systme plus prcis, il faut augmenter le gain statique, voire ajouter des intgrateurs pour augmenter la classe du systme. Pour amliorer la rapidit du systme, il faut augmenter la bande passante de celui-ci, en augmentant la valeur de la frquence de coupure. Il existe diffrentes structures dasservissement numrique. Ce chapitre est consacr la correction numrique srie o deux approches sont dtailles : la correction numrique rponse pile le correcteur PID numrique. Une autre structure, bien plus intressante quant aux possibilits offertes, appele structure RST, sera brivement prsente au chapitre 10.
44
8.2 Correcteurs sries : gnralits
45
8.2 Correcteurs sries : gnralits

8.2.1 Structure dun correcteur srie
Le terme de correcteur srie regroupe lensemble des asservissements de retour unitaire o le correcteur est plac en srie avec le processus dans la chane directe, selon le schma suivant :
T e(t) + (t) n C(z) un
T B0 (p) u(t) A(p) s(t)
F IG . 8.1 Correction numrique en srie.
Sur ce schma, on reconnat la prsence du CAN et du CNA avec bloqueur dordre zro entourant le correcteur numrique caractris par sa fonction de transfert en z. Cette structure sapparente celle prsente au chapitre 1 en gure 1.1 lorsque le retour est unitaire.
8.2.2
Mise en quation
La prsence des deux chantillonneurs synchrones permet disoler les transformes C(z) et A B0 (z). La fonction de transfert pour cet asservissement est alors : S(z) = E(z) C(z) A B0 (z) 1 + C(z) A B0 (z)
] ]
(8.1)
Rappelons que la consigne E(z) est donne. Pour obtenir la sortie S(z) dsire, il sagit alors de dterminer U (z), cest--dire lexpression du correcteur C(z) (en effet, U (z) = C(z) E(z) ).
Exemple : Soit, C(z) = U (z) E(z) (z b) = (z 1)(z a) (8.2) (8.3)
dterminer un .
8.3 Correcteurs rponse pile

Dnition Un systme rponse pile est un systme tel que sa rponse une entre type donne est gale exactement cette entre au bout dun nombre ni dchantillons (cest--dire que lerreur statique est nulle en un temps ni).
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8.3 Correcteurs rponse pile
46
Remarques : Le temps de rponse des systmes rponse pile est suprieur ou gal n T , o n est lordre du systme. La rponse pile dun systme nest dnie quaux instants dchantillonnage, et donc, une erreur non nulle hors des instants dchantillonnages nest pas exclue. La synthse dun correcteur rponse pile est illustre travers lexemple suivant. Soit le processus A(p) = C , p(1 + 0, 2 p) avec C = 5 rad.s1 (8.4)
Ce systme A(p) tant du second ordre, on cherche une rponse pile pour une entre en chelon unit, dont lerreur sannule partir du 2e chantillon. Ainsi les coefcients u0 , u1 et s1 sufsent dterminer une rponse pile. E(z) =
k0
1 z k =
k0
z k z k
k2
(8.5) (8.6) (8.7) (8.8)
S(z) =
k0
sk z k = s1 z 1 + uk z
k0 k
U (z) =
= u0 + u1 z 1 avec D = e1 = 0, 368
B0 A(z) =
D z + (1 2D) , (z 1)(z D)
La sortie s et la commande du processus sont relis par : S(z) D z + (1 2D) = A B0 (z) = U (z) (z 1)(z D)
(8.9)
s1 z 1 +
k2 D z 1 +
z k (1 (1 + D)z 1 + D z 2 ) = (1 2D)z 2 (u0 + u1 z 1 )
(8.10)
On en dduit les relations suivantes, en identiant les coefcients en z k : Terme en z 1 : D u0 = s1 Terme en z Terme en z Terme en z
2 3 k
(8.11) (8.12) (8.13) (8.14)
: : :
(1 2D)u0 + D u1 = 1 (1 + D)s1 (1 2D)u1 = D s1 + 1 (1 + D) 1 (1 D) + D = 0, k 4.
Il est possible dsormais de dterminer lexpression du correcteur numrique : C(z) = Module CP A SSERVISSEMENTS U (z) E(z) (8.16)
Les trois premires relations nous donnent les valeurs de u0 , u1 et s1 : u = 1 = 1, 58 0 1D D u1 = = 0, 58 D1 s = D = 0, 58 1 1D
(8.15)
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8.4 Correcteur PID numrique
47
o E(z) = E(z) S(z) =

k0
z k
k2
z k s1 z 1 = 1 + (1 s1 )z 1
(8.17)
Finalement le correcteur C(z) est donn par : C(z) = U (z) E(z) u0 + u1 z 1 = 1 + z 1 (1 s1 ) 1, 58 0, 58 z 1 = 1 + 0, 42 z 1 (8.18) (8.19) (8.20)
Lquation de rcurrence associe est : uk = 0, 42 uk1 + 1, 58 k 0, 58 k1 , k 2 (8.21)
Analyse Une fois le correcteur synthtis, il faut vrier quil ne dstabilise pas lasservissement. Cest ltape dite d analyse.

Comme en correction analogique, lun des principaux correcteurs utiliss est un correcteur action Proportionnelle, Intgrale et Drive, not PID.
8.4.1
Structure du PID numrique
La structure du PID numrique sinspire du correcteur PID analogique.
C(p) 1 i p (t) d p kp u(t)
La fonction ralise est la suivante : u(t) = u(0) + kp (t) + Module CP A SSERVISSEMENTS 1 i

t
()d + d
0
d(t) dt
(8.22)
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qui est comparer dans le domaine de Laplace la fonction de transfert : C(p) = kp 1 + En discrtisant, on obtient : T uk = kp k + i et la fonction de transfert en z : C(z) = kp T z kp d u(z) = kp + + (1 z 1 ). (z) i z 1 T (8.25)
n j=0
1 + d p . i p
(8.23)
d j + (n n1 ) , T
(8.24)
Structure PID numrique La structure dun PID numrique est donc de la forme :
C(z) = u(z) (z) kd 1 + (1 z 1 ) 1 1z T (8.26) (8.27)
= kp + ki T
Remarque : Dans lexpression (8.24), la quantit
j nest pas facile manipuler et implanter

j=0
sur un calculateur, en particulier pour une question de taille de mmoire. Il est possible dutiliser le terme un un1 , qui se nomme innovation. Lquation de rcurrence se rcrit alors sous la forme : un un1 = kp innovation T d (n n1 ) + n + (n 2n1 + n2 ) . i T 1 diffrence 2 diffrence en entre en entre (8.28)
Cette formulation ne ncessite que la connaissance de n2 , n1 , n et un1 pour calculer un .
8.4.2
Choix du correcteur
La structure du correcteur PID fait apparatre trois actions : laction Proportionnelle, laction Intgrale et laction Drive.
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Action qualitative
Action P : augmente la bande passante, donc la rapidit ; amliore la prcision et dgrade la stabilit. Action I : ralentit le systme ; amliore la prcision en augmentant la classe du systme et peut dgrader la stabilit. De plus, peu robuste aux perturbations basses-frquences sur le signal de consigne. Action D : augmente la bande passante du systme donc sa rapidit, permet damliorer la stabilit mais amplie les bruits de mesure hautesfrquences. Laction intgrale I prsente dautres inconvnients dordre pratique. Par exemple, lintgrateur pur nest pas ralisable technologiquement car cela signierait un gain inni pour les basses frquences. De manire similaire, laction drive D prsente un dfaut analogue mais dans les hautes frquences. Il nest pas toujours utile de faire une correction avec un correcteur qui combine toutes ces actions. Pour des amliorations spciques des performances, le correcteur peut tre rduit :
Choix du correcteur
Correcteur P : amliore la prcision, sans changer la classe du systme. un = kp n (8.29)
Correcteur PI : augmente la classe du systme et donc amliore la prcision. un = un1 + kp (n n1 ) + ki T n (8.30)
Correcteur PID : augmente la classe du systme, donc amliore sa prcision, mais aussi la rapidit et la stabilit. un = un1 + kp (n n1 ) + ki T n + kd (n 2n1 + n2 ) (8.31) T
8.4.3
Mthode de TAKAHASHI de rglage du PID numrique
La structure du correcteur PID numrique tant xe, tout comme en correction analogique avec la mthode de Ziegler-Nichols, il faut dterminer la valeur des coefcients kp , ki et kd . La mthode de Takahashi, dcrite ci-dessous, est une option possible pour le choix de ces coefcients. Cette mthode sappuie sur lanalyse du comportement du systme chantillonn, quand il est soumis plusieurs tests. Pour ce faire, on considre le schma de la gure 8.2.
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50
T e(t) + k A(p) s(t)
F IG . 8.2 Structure de correction pour le rglage de Takahashi.
A partir dune entre en chelon, on part de la valeur du gain proportionnel k = 0 et on laugmente progressivement jusqu la valeur k = k0 qui correspond la limite de la zone de stabilit cest--dire, lapparition dun rgime auto-oscillant. Ce gain k0 correspond la marge de gain et le rgime auto-oscillant seffectue la priode T0 . Les grandeurs k0 et T0 sont les seuls paramtres ncessaires pour rgler le correcteur PID. On obtient alors le tableau suivant : Correcteur un = kp n un = un1 + kp (n n1 ) + ki T n un = un1 + kp (n n1 ) + ki T n kd + (n 2n1 + n2 ) T Rglage kp = 0, 5 k0 kp = 0, 45 k0 0, 5 ki T k0 ki = 0, 54 T0 kp = 0, 6 k0 0, 5 ki T k0 ki = 1, 2 T0 3 k0 T0 kd = 40
Action P Action PI
Action PID
TAB . 8.1 Rglage des correcteurs PID numriques par la mthode de Takahashi Le couple de paramtres (k0 , T0 ) peut aussi se lire sur le lieu de Nyquist du processus continu A(p) :
Im k A(j)
Re k A(j) 1 1 ;0 k0 k=1 k = k0
La mthode de Takahashi provient dun problme doptimisation. Les coefcients du correcteur PID sont ainsi dtermins pour minimiser le critre suivant : |n |.
n0
(8.32)
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8.4.4
Commentaires
La mthode de Takahashi en mode rgulation (consigne constante) permet des rglages gnralement satisfaisants, nanmoins en mode poursuite (la consigne dpend du temps) les rsultats sont mdiocres. En rgulation, la deuxime diffrence de lquation de rcurrence (8.28) peut sexprimer en fonction de s, comme = e s : n 2n1 + n2 = en 2en1 + en2 = (sn 2sn1 + sn2 ) Laction D peut se traduire par : un un1 = donc par la transmittance : kd u(z) = (1 z 1 ) s(z) T (8.36) kd (sn 2sn1 + sn2 ) T (8.35) (8.33) (8.34)
An dviter de brusques discontinuits sur la commande (nfastes pour un moteur par exemple), il est prfrable parfois dadopter une structure srie-parallle an dviter de faire intervenir le terme drivateur sur la consigne :
e(t) +
(t)
T n
T
kp + T ki 1 z 1 +
un
kd (1 z 1 ) T sn
Il y a alors un effet dadoucissement des discontinuits par lasservissement en parallle (action D). Cette structure prsente cependant linconvnient de ncessiter un autre chantillonneur synchronis et un comparateur supplmentaire.
]
B0 A(z) T
s(t)
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Chapitre 9
Correspondance analogique-numrique
9.1 quivalence du B.O.Z. un retard pur de T/2
An dvaluer les performances dynamiques du systme chantillonn dans le domaine T continu, le bloqueur dordre zro peut tre assimil un retard pur de . Cette approxi2 1 mation est dautant plus valable que la frquence dchantillonnage fe = est leve par T rapport la bande passante du systme. On peut rsumer cela par la proprit suivante :
Proprit La fonction de transfert analogique du bloqueur dordre zro peut tre approch T par celle dun retard pur de . 2
T 1 epT T ep 2 p
(9.1)
Toutefois, un retard pur peut dstabiliser un systme boucl. En effet, si le module de sa fonction de transfert epT /2 vaut toujours 1, son argument crot de faon linaire avec la pulsation : |ep T | = 1 2 (9.2) T T arg ep 2 = 2 ce qui a pour effet de rduire la marge de phase du systme et peut conduire linstabilit. PRCAUTION : Un asservissement numrique peut rendre instable un systme, mme sil est du premier ordre. Exemple : Considrons lexemple dun systme du premier ordre H(p) = H0 . p+a (9.3)
52
9.2 Correction numrique par discrtisation dun correcteur continu
53
que lon met en srie avec le retard pur de T /2 pour modliser le bloqueur dordre zro. Calculer la fonction de transfert correspondante. Dterminer les conditions de stabilit suivant que a et a. Conclure.

Les techniques de correction des systmes analogiques sont bien connues. Une possibilit de synthse dun correcteur numrique est de concevoir dabord un correcteur satisfaisant dans le domaine continu et deffectuer ensuite une transformation p z de ce dernier. Cette transformation se fait laide dune approximation de la relation z = epT . Il existe diffrentes mthodes dapproximation prsentant chacune des avantages et des inconvnients quant leur prcision, leur efcacit ou leur mise en uvre. Le choix de lune ou lautre de ces mthodes est susceptible dinuencer la validit des rsultats en termes de rponse temporelle ou frquentielle. Deux catgories de mthodes sont prsentes : par approximations de loprateur intgral, par techniques dinvariants.
9.2.1
Approximations de loprateur intgral

t
Mthode des rectangles ou mthode dEuler La fonction intgrale x(t) = (par excs) :
0 (n+1)T
e( )d prise entre deux instants dchantillonnage donne
xn+1 xn =
nT
e( )d T en+1 .
(9.4)
Lintgrale est approche par la mthode des rectangles. La fonction de transfert en z associe est donc : T x(z) = e(z), (9.5) 1 z 1 ce qui revient dire quune intgration dans le domaine temporel, se traduisant par une multiplication par 1/p dans le domaine de Laplace, se traduit par une multiplication par T dans le domaine en z. 1 z 1
Mthode dEuler
p 1 z 1 . T (9.6)
Cette relation peut tre vue comme la discrtisation de la drive droite. Dans la littrature, cette quivalence est souvent dnomme lquivalence la drivation
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Mthode des trapzes ou mthode de Tustin

t
La fonction intgrale x(t) =

0
e( )d prise entre deux instants dchantillonnage donne,
en utilisant lapproximation par la mthode des trapzes :

(n+1)T
xn+1 xn =
nT
e( )d
T (en+1 en ). 2
(9.7)
La fonction de transfert en z associe est donc : x(z) = T 1 + z 1 e(z). 2 1 z 1 (9.8)
Cela revient dire quune intgration dans le domaine temporel qui se traduit par une multiplication par 1/p dans le domaine de Laplace, se traduit par une multiplication par T 1 + z 1 dans le domaine en z. 2 1 z 1
Mthode de Tustin
p 2 1 z 1 . T 1 + z 1 (9.9)
Dans la littrature, cette quivalence est souvent dnomme lquivalence lintgration. Cette expression est comparer la transforme en w (6.17). Le demi-plan complexe de la variable p est transform en disque trigonomtrique pour la variable z. Le coefcient T /2 change juste la hauteur du demi-plan ncessaire pour faire un tour complet du disque trigonomtrique.
9.2.2
Techniques dinvariants
Ces techniques sappuient sur lide que le correcteur numrique doit fournir une suite de valeurs correspondant aux chantillons du signal de commande issu du compensateur analogique. Invariant impulsionnel Cette mthode consiste conserver la rponse impulsionnelle du correcteur. Pour un systme du premier ordre, on a les implications suivantes : C(p) = 1 1 . c(t) = eat cn = ea n T C(z) = a T z 1 p+a 1e (9.10)
Invariant impulsionnel En utilisant la dcomposition en lments simples de C(p) :

M
C(p) =
i=1
Ai C(z) = p pi
M i=1
Ai . 1 epi T z 1
(9.11)
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Proprits 1. En plus de garder invariant la rponse impulsionnelle, la stabilit est conserve. 2. Par contre, le gain statique est modi et dpend de la frquence dchantillonnage : M M Ai Ai lim C(z) = = . (9.12) pi T z1 1e pi
i=1 i=1
3. Il peut aussi se produire un repliement de spectre non ngligeable si T est trop grand (chantillonnage lent).
Invariant indiciel Le correcteur numrique est calcul en imposant aux rponses indicielles temps continu et temps discret de prendre des valeurs identiques aux instants dchantillonnage. Les proprits de la transforme en z donnent :
Invariant indiciel
C(z) = (1 z 1 )TZ C(p) p (9.13)
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Chapitre 10
Contrleur RST
Lobjectif de lasservissement est de garantir le suivi dune grandeur de sortie avec un signal dentre servant de rfrence au systme malgr la prsence de perturbations. Le rejet de perturbations est une proprit de robustesse trs recherche en asservissement. A cet effet, nous allons introduire une nouvelle structure de correction, le correcteur RST, plus intressante vis--vis de cette proprit que la correction srie classique vue au chapitre 8.
10.1 Asservissement chantillonn classique

La structure dasservissement avec un correcteur numrique srie classique se met sous la forme :
T q(t) + n C(z) un
T B0 (p) y(t) A(p)
ce qui, lorsque lon sintresse uniquement aux instants dchantillonnage, devient
Q(z) +
E(z)
C(z)
U (z)
H(z)
Y (z)
Les fonctions de transfert C(z) et H(z) = A B0 (z) sont des fractions rationnelles en z, reprsentes par : B(z) S(z) et H(z) = . (10.1) C(z) = R(z) A(z) Il est important de noter que les termes A(z), B(z), S(z) et R(z) sont des polynmes en z et non des fractions rationnelles en z. En boucle ferme, on obtient : C(z) H(z) B(z) S(z) Y (z) = = Q(z) 1 + C(z) H(z) A(z) R(z) + S(z) B(z) 56 (10.2)
10.2 Asservissement numrique avec contrleur RST
57
Par ailleurs U (z) = E(z) C(z) = [Q(z) Y (z)] Soit R(z) U (z) = S(z) [Q(z) Y (z)] Dans le domaine temporel, cela se traduit par

S(z) . R(z)
(10.3)
(10.4)
ri uki =
i=0 j=0
(qkj ykj ).
(10.5)
Il est noter que dans les sommes prcdentes, il ny a toujours quun nombre ni de termes non nuls car les signaux sont causaux.
10.2 Asservissement numrique avec contrleur RST

La relation (10.4) montre que les signaux de rfrence Q(z) et de sortie Y (z) sont traits de la mme manire par le correcteur. Le fondement du correcteur RST est dintroduire un degr de libert supplmentaire an de traiter diffremment les signaux Q(z) et Y (z) : R(z) U (z) = T (z) Q(z) S(z) Y (z). (10.6)
En terme de schma bloc, il est possible de faire apparatre plusieurs structures qui reprsentent rigoureusement cette correction : U (z) = S(z) T (z) Q(z) Y (z) R(z) R(z) 1 [T (z) Q(z) S(z) Y (z)] = R(z) S(z) T (z) = Q(z) Y (z) . R(z) S(z) (10.7) (10.8) (10.9)
Q(z) T (z) S(z)
E(z) +
S(z) U (z) H(z) R(z)
Y (z)
Q(z) T (z) R(z)
U (z) +
H(z)
Y (z)
S(z) R(z)
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10.3 Consquences sur les relations de rcurrences
58
Q(z)
T (z)
1 U (z) H(z) R(z) S(z)
Y (z)
Toutes ces reprsentations quivalentes sont notes :
Q(z) Y (z) RST
U (z)
H(z)
Y (z)
10.3 Consquences sur les relations de rcurrences

En notant F (z) la fonction de transfert globale entre lentre Q(z) et la sortie Y (z), on obtient : F (z) = Y (z) N (z) n0 + n1 z + n2 z 2 + + n L z L = = . Q(z) D(z) d0 + d1 z + d2 z 2 + + d K z K (10.10)
En dveloppant la srie : (d0 + + dK z K )

k0
yk z k = (n0 + + nL z L )
k0
qk z k ,
(10.11)
le terme gnral en z k donne la relation de rcurrence : yk d0 + yk+1 d1 + + yk+K dK = qk n0 + qk+1 n1 + + qk+L nL . Diffrentes situations sont discuter : K=L : N (z) et D(z) sont de mme degr. La sortie yk sexprime partir des qk et des chantillons prcdents. Pour cela, il faut que le temps de calcul Tcalcul introduit par le calculateur soit petit devant la priode dchantillonnage : T Tcalcul sinon la sortie na pas le temps dtre calcule. K>L : degN (z) < degD(z). la sortie yk sexprime partir de qk1 et des chantillons prcdents. Cette situation est retenir lorsque le calculateur nest pas rapide T Tcalcul . K<L : cas absurde, car non causal. (10.12)
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10.4 Rejet de Perturbation par RST
59
Choix des degrs Pour un temps de calcul ngligeable devant T , il faut que : deg S(z) deg R(z), deg T (z) deg R(z). Pour un temps de calcul non ngligeable devant T , il faut que : deg S(z) < deg R(z), deg T (z) < deg R(z).
(10.15) (10.16) (10.13) (10.14)
10.4 Rejet de Perturbation par RST

Dans cette partie, on considre le schma suivant o w(t) est une perturbation analogique dont leffet sur la sortie doit tre rejet. Tant que lon intresse leffet de cette perturbation alors lentre q(t) = 0.
w(t) qn = 0 RST T un B0 (p) + + G(p) T yn
En ne sintressant uniquement aux instants dchantillonnage, on obtient :
GW (z) Q(z) = 0
RST
U (z)
H(z)
o H(z) = (1 z 1 )TZ
G(p) p
et P (z) = GW (z)
]
+
Y (z)
(10.17)
Comme q(t) = 0 t 0, la relation entre la perturbation et la sortie en boucle ferme est : R(z) P (z) R(z) = Y (z) = GW (z) (10.18) R(z) + H(z) S(z) R(z) + H(z) S(z) Le rejet de perturbation doit permettre de satisfaire, entre nulle (q(t) = 0), la relation sn n +0.
(10.19)
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10.5 Synthse par RST
60
En utilisant le thorme de la valeur nale, on obtient alors : R(z) P (z) z1 S(z) lim =0 z1 z R(z) + H(z) S(z)
(10.20)
Pour cela, on choisit un polynme R(z) possdant autant de zros en z = 1 quil ny a de ples en z = 1 au dnominateur. Il faut cependant faire attention leffet dstabilisant possible de cette action. Remarque : Le rejet de perturbation impose une contrainte uniquement sur les racines du polynme R(z). Les polynmes T (z) et S(z) ninterviennent pas. Le polynme S(z) tant dans la boucle dasservissement, on peut choisir ses racines an de confrer dautres proprits lasservissement comme par exemple la stabilit ou la rapidit.
10.5 Synthse par RST

Le but de la synthse RST est dlaborer une sortie Y (z) image de lentre Q(z) via la caractristique de transfert Y (z) = f (Q(z)) recherche. Celle-ci est donne par le cahier des charges et elle est appele gabarit frquentiel. Dans le cas des systmes linaires, elle scrit simplement Y (z) = F (z)Q(z) (10.21) On considre ici, grce la linarit, quil ny a pas de perturbation, ou bien quelle est dj rejete. Alors, le transfert en boucle ferme scrit : Y (z) = F (z) = Q(z) T (z) R(z) . S(z) 1 + H(z) R(z) H(z)
(10.22)
Le gabarit F (z) et le rapport rendre le rapport
S(z) tant donns, la synthse du correcteur RST consiste R(z)
T (z) comme suit : R(z) T (z) F (z) S(z) = 1 + H(z) . R(z) H(z) R(z) (10.23)
Remarque : T (z) agissant en amont de la boucle dasservissement, il na pas dinuence R(z) sur la stabilit de la structure. On pourra noter que lhypothse Y (z) = F (z)Q(z) permet de donner une expression simplie de la commande : F (z) U (z) = Q(z). (10.24) H(z) Le rapport
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11
Rappels mathmatiques
Dans cette annexe, nous rappelons les principaux outils mathmatiques ncessaires aux notions introduites dans ce cours. Par ailleurs, on trouvera aussi la table de conversion des principaux signaux temporels avec les transformes en z et de Laplace correspondantes (voir tableau 11.1).
11.1 Polynmes
Un polynme P de degr n est dni comme P (X) = a0 X n + a1 X n1 + + an , avec a0 = 0. Ici n est un entier naturel et a0 , a1 , , an sont des nombres complexes. Si k est un entier naturel, on note P (k) le polynme obtenu en drivant k fois P . Il est dusage de noter P (0) et P (1) simplement par P et P . Il faut remarquer que P (n) est un polynme constant et que P (n+1) est le polynme nul. Une racine dun polynme P est un nombre complexe vriant P () = 0. La multiplicit algbrique dune racine dun polynme P est lentier m tel que est racine des polynmes P , P , , P (m1) mais P (m) () = 0. On note souvent la multiplicit algbrique de par m(). Ainsi est de multiplicit un (m() = 1) si P () = 0 et P () = 0. Une telle racine est dite simple. De mme, est de multiplicit trois (m() = 3), alors P () = 0, P () = 0, P (2) () = 0, et P (3) () = 0. De manire gnrale, une racine est dite multiple si sa multiplicit algbrique est suprieure un. On dnit aussi la multiplicit algbrique comme suit : m() est le plus grand entier m tel que lon puisse crire P (X) = (X )m Q(X), avec Q polynme de degr n m et Q() = 0.
61
11.1 Polynmes
62
Polynmes irrductibles Les polynmes irrductibles sur R (cest--dire coefcients rels) sont du type
X r, avec r rel ; aX 2 + bX + c, avec deux racines 1 , 2 qui sont complexes non relles (c-d de discriminant b2 4ac strictement ngatif). On rappelle qualors ces deux racines sont complexes conjugus, i.e. 2 = 1 . On a aussi b/a = (1 + 1 ) et c/a = |1 |2 .
Nombre de racines dun polynme de degr n Soit P un polynme de degr n 1. Alors P a n racines (comptes avec leurs multiplicits algbriques).
Exemples : (a) P (X) = (X 1)(X 2) est de degr deux et admet deux racines simples distinctes 1 et 2. (b) P (X) = (X 1)2 est de degr deux et admet une seule racine multiple, 1, de multiplicit algbrique gale deux. Ainsi, en crivant P (X) = (X 1)(X 1), on a comme racines 1 et 1, cest--dire que lon a compt la racine 1 avec sa multiplicit algbrique, soit deux fois. (c) P (X) = (X 1)2 (X 2)(X 3)8 (X 0.5)4 est de degr quinze et admet quatre racines distinctes, 1, 2, 3 et 0.5. Les multiplicits algbriques respectives de ces racines sont m(1) = 2, m(2) = 1, m(3) = 8 et m(0.5) = 4. La somme des multiplicits est bien gale quinze. On rappelle que tout polynme P coefcients rels peut scrire ( une constante prs) comme le produit de polynme irrductibles. Chacun de ces polynme irrductibles Pirr correspond une racine de P si est relle (et dans ce cas Pirr = X ) ; deux racines et de P si nest pas relle (et dans ce cas Pirr = aX 2 + bX + c).
Polynme D-stable Un polynme est dit D-stable si toutes ses racines ont un module STRICTEMENT infrieur un.
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11.2 Suites rcurrentes de longueur nie
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Dnition La suite numrique un , n 0, de nombres complexes est une suite rcurrente de longueur l avec l entier positif, s il existe l nombres complexes a1 , , al , tels que al = 0 et, pour tout entier n 0, on a
(R)n : un+l = a1 un+l1 + a2 un+l2 + + al un .
Lquation (R)n est appele relation de rcurrence dordre n.

Il est clair que la suite numrique un , n 0 est dtermine de manire unique si lon se donne u0 , , ul1 ainsi que les relations de rcurrence (Rn ) pour tout n 0. En effet, on calcule ul laide de u0 , , ul1 et de (R)0 et les termes suivants de proche en proche. Exemples : (a) suite rcurrente de longueur 1 : une telle suite est dnie par u0 et la relation de rcurrence dordre 1 suivante un+1 = aun , valide pour tout n 0. Ici a est un nombre complexe x (c--d indpendant de n). Une telle suite est aussi appele suite gomtrique et le coefcient a est appel raison. (b) suite rcurrente de longueur 2 : une telle suite est dnie par u0 , u1 et la relation de rcurrence dordre 2 suivante un+2 = aun+1 + bun , (11.1)
valide pour tout n 0. Ici a, b sont des nombres complexes xs (c--d indpendants de n).
Equation caractristique dune suite rcurrente de longueur l Soit un , n 0, la suite rcurrente de longueur l dnie par u0 , , ul1 et la relation de rcurrence dordre n
un+l = a1 un+l1 + a2 un + l 2 + + al un . Le polynme caractristique Pu associ la suite un est le polynme de degr l donn par Pu (X) = X l a1 X l1 a2 X l2 al . Lquation caractristique u associe la suite un est est dnie par Pu (X) = 0. Les racines de lquation caractristique u (ou du polynme caractristique Pu ) sont les nombres complexes tels que Pu () = 0.
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Expression des termes dune suite rcurrente de longueur l Soit un , n 0, la suite rcurrente de longueur l dnie par u0 , , ul1 et la relation de rcurrence dordre n
un+l = a1 un+l1 + a2 un + l 2 + + al un .
Soient 1 , , k , 1 k l les racines DISTINCTES de lquation caractristique u , de multiplicit algbrique respective mj := m(j ), 1 j k . Il existe alors k polynmes Pj de degr mj 1 tels que, pour tout entier n 0,
un = P1 (n)n + + Pk (n)n . 1 k
Les coefcients des polynmes Pj se calculent partir de u0 , , ul1 .

Exemples : (a) Soit un la suite gomtrique un+1 = aun . Lquation caractristique est donne par X a = 0 et admet une unique racine simple a. En appliquant ce qui prcde, on en dduit que, pour n 0, un = P1 (n)an , avec P1 polynme de degr 0, c--d que P1 est gale une constante, K. On a alors un = Kan . En prenant n = 0, on obtient K = u0 . Finalement, on a, pour tout n 0, un = an u0 . (b) Soit un , une suite rcurrente de longueur 2 vriant (11.1). Lquation caractristique est donne par X 2 aX b = 0 et les racines (complexes) sont 1 et 2 . On distingue deux cas, suivant que 1 et 2 sont distinctes ou non. (i) 1 = 2 . En appliquant la procdure qui prcde, on en dduit que, pour n 0, un = K1 n + K2 n , 1 2 et les constantes K1 , K2 sobtiennent en prenant n = 0 puis n = 1 dans lquation ci-dessus. (ii) 1 = 2 = . En appliquant la procdure qui prcde, on en dduit que, pour n 0, un = P1 (n)n , avec P1 polynme de degr 1, c--d que P1 (X) = pX + q. Les constantes p, q sobtiennent en prenant n = 0 puis n = 1 dans lquation ci-dessus. Comme corollaire ce qui prcde, on a le rsultat suivant.
Condition de convergence asymptotique vers zro dune suite rcurrente de longueur l Le terme gnral un dune suite rcurrente de longueur l converge vers zro quand n tend vers linni si et seulement si les racines de lquation caractristique sont de module STRICTEMENT infrieur un.
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NUMRIQUES
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11.3 Dcomposition en lments simples
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11.3 Dcomposition en lments simples

P (X) Etant donne une fraction rationnelle R(X) := Q(X) avec P, Q polynmes, on cherche exprimer R(X) comme SOMME de fractions rationnelles simples appeles lments simples. Cela sert pour lintgration de R ou le calcul de transformes de Laplace inverse. Pour ce type de calculs, on peut toujours supposer que p < q, o p est le degr de P et q, celui de Q. En effet, dans le cas contraire, on effectue dabord une division euclidienne de P par Q et lon est ramen au cas rduit p < q. Dans la suite, on supposera donc p < q.
Elments simples Les lments simples sur R sont les fractions rationnelles suivantes
(1.) (2.)
1 (Xa)m ,
avec a nombre rel et m entier positif ;

X2
cx+d , (X 2 +aX+b)m
racines de 4b < 0).

Exemples :
avec a, b, c, d nombres rels et m entier positif ; de plus les + aX + b sont des nombres complexes non relles (i.e. a2
1 1 1 X X+1 X1 , (X1)2 , X 2 +1 , X 2 +1 , (X 2 +1)4 .
Rsultat fondamental de la dcomposition en lments simples

P (X) Soit R(X) := Q(X) avec P, Q polynmes de degrs respectifs p, q tels que p < q . On suppose que Q(X) se dcompose en polynmes irrductibles sous la forme
Q(X) = a(Xr1 )m(r1 ) (Xrs )m(rs ) (X 2 +a1 X+b1 )m1 (X 2 +at X+bt )mt .
Ici, r1 , , rs sont les racines relles de Q, de multiplicits respectives m(r1 ), , m(rs ) et X 2 + a1 X + b1 , , X 2 + at X + bt reprsentent les racines de Q non relles de multiplicits respectives m1 , , mt . On a bien sur s + 2t = q . Alors R(X) admet la dcomposition en lments simples suivante
s m(ri ) ji =1
R(X) =
i=1
ji + (X ri )ji
t k=1
mk lk =1
(X 2
lk X + lk , + ak X + bk )lk
avec ji , lk , lk des nombres rels.
11.4 Applications aux fractions rationnelles

Fraction rationnelle Une fraction rationnelle E(X) est le rapport de deux polynmes P (X), appel numrateur, et Q(X) (non nul), appel dnominateur.
On a le rsultat suivant, dont le point de dpart de la dmonstration est une dcomposition Module CP A SSERVISSEMENTS Anne 2005/2006
NUMRIQUES
Notes de cours
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en lments simples puis une factorisation judicieuse.
Dveloppement en srie de Laurent dune fraction rationnelle Toute fraction rationnelle E(X) admet un dveloppement en srie de Laurent du type
E(X) = P0 (X) +
n=1
en X n .
De plus, les coefcients en vrient une relation de rcurrence de longueur nie.

Il est bon savoir que toute srie de Laurent E, dont les coefcients vrient une relation de rcurrence de longueur nie, est en fait une fraction rationnelle.
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NUMRIQUES
TAB . 11.1: Tableau des transformes en z usuelles.
G(p) 1 p 1 p2 1 p3 1 p+a 1 (p + a)2 a p (p + a) p (p + a)2 a2 (p + a)2 p a 2 + a2 p p 2 + a2 p p+a (p + a)2 + b2 b (p + a)2 + b2
g(n T ) u(n T ) nT 1 (n T )2 2! ea n T n T ea n T 1 ea n T (1 a n T ) ea n T 1 (1 + a n T )ea n T sin (a n T ) cos (a n T ) ea n T cos (b n T ) ea n T sin (b n T )
G(z) z z1 Tz (z 1)2 T 2 (z + 1) z 2 (z 1)3 z z ea T T z ea T (z ea T )2 (1 ea T ) z (z ea T )(z 1) z z ea T (1 + a T ) (z ea T )2 z z (1 ea T a T ea T ) + e2 a T ea T + a T ea T (z ea T )2 (z 1) z sin (a T ) 2 (2 cos (a T ))z + 1 z z (z cos (a T )) 2 (2 cos (a T ))z + 1 z z z ea T cos (b T ) z 2 2ea T (cos (b T )) z + e2 a T z ea T sin (b T ) z 2 2ea T (cos (b T )) z + e2 a T
Anne 2005/2006
Notes de cours
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Bibliographie
[1] G. Blanchet and J. Prado. ELEMENTS DAUTOMATIQUE. Collection Pdagogique de Tlcommunication. Ellipses, 1995. [2] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, and I. Zambettakis. AUTOMATIQUE A NALYSE ET RGULATION DES PROCESSUS INDUSTRIELS , TOME 2 RGU LATION NUMRIQUE . Mthodes et pratiques de lingnieur. Editions Technip, 1993. [3] A. Crosnier, G. Abba, B. Jouvencel, and R. Zatata. AUTOMATIQUE I NGNIERIE DE LA COMMANDE DES SYSTMES Techniques de bases. TECHNOSUP. Ellipses, 2001. [4] G.F. Franklin, J.D. Powell, and M. Workman. D IGITAL C ONTROL S YSTEMS. Pearson International Edition, third edition, 1997.
OF
DYNAMIC
[5] Y. Granjon. AUTOMATIQUE S YSTMES LINAIRES , NON LINAIRES , TEMPS CONTINU , TEMPS DISCRET, REPRSENTATION D TAT . Sciences SUP - Cours et exercices corrigs. DUNOD, 2003. [6] M. Rivoire and J.L. Ferrier. COURS DAUTOMATIQUE T OME 1 : SYSTMES . Eyrolles, 1995. [7] Y. Sevely, J.L. Abatut, and F. Roubellat. S YSTMES ET NAIRES CHANTILLONNS . DUNOD Universit, 1989.
SIGNAUX ET
ASSERVISSEMENTS LI -
68

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Universit Paris-Sud XI - ENS de Cachan Master IST1 & IFIPS EI2, UE majeures 421-422

C OMMANDE DES P ROCESSUS

S. TLIBA M. JUNGERS Y. CHITOUR

Version provisoire de septembre 2005 []

Table des matires

TABLE DES MATIRES

6.3.1 6.3.2 6.3.3

Introduction lasservissement numrique

1.2 Structure dun asservissement numrique

1.2 Structure dun asservissement numrique

F IG . 1.1 Structure typique de la ralisation dun asservissement numrique.

1.2 Structure dun asservissement numrique

F IG . 1.2 Autre structure typique ralisant un asservissement numrique.

Modlisation des signaux chantillonns

r( )s( )( t0 )d = r(t0 )s(t0 ).

F IG . 2.2 Peigne temporel causal.

F IG . 2.3 Signal peign temporellement.

On dit aussi que le signal e(t) est peign temporellement.

(2.3) (2.4) (2.5)

On est conduit alors la dnition suivante :

2.2 Signaux usuels

2.2 Signaux usuels

2.3 Thorme de Shannon

2.3 Thorme de Shannon

Dans toute la suite, on supposera la condition (2.10) vrie.

Dnition La frquence de Nyquist est dnie par fN =

Transforme en z dun signal chantillonn

et le signal numrique associ est donn par : {e0 , e1 , e2 , }, (3.2)

On pose alors z := epT 8 (3.6)

Dnition La transforme en z du signal chantillonn de e(t) est dnie par :

Par abus de langage, on dira aussi "E(z), transforme en z de e(t)".

o E(p) dsigne la transforme de Laplace de e(t).

e(t) ept dt,

Pour tous signaux temporels e1 (t) et e2 (t) et nombres rels a et b, on a

Multiplication par le temps Pour tout signal temporel e(t) on a

lim e(t) = lim E(z).

3.2 Transforme en z inverse

lim e(nT ) = lim

3.2 Transforme en z inverse

P (z) dont la srie de Laurent est donQ(z) en z n . (3.13)

Bloqueurs & Convertisseurs

Bloqueur dordre zro

F IG . 4.1 Comportement du bloqueur dordre zro.

b0 (t) u(t) u(t) u(t T ) T 0 t

4.2 Modlisation des CAN et CNA

A titre dinformation, on prsente brivement le bloqueur dordre un.

4.2 Modlisation des CAN et CNA

Cas du CAN Echantillonnage Numrisation

4.2 Modlisation des CAN et CNA

F IG . 4.4 Reprsentation usuelle du CAN.

s (t) B0 (p) CNA

F IG . 4.5 Modlisation du Convertisseur Numrique Analogique

4.3 Classication des diffrents signaux

F IG . 4.6 Reprsentation usuelle du CNA.

T B0 (p) A(p) s(t)

F IG . 4.7 Structure typique dasservissement numrique.

4.3 Classication des diffrents signaux

4.3 Classication des diffrents signaux

t T : priode dchantillonnage Signal numrique

F IG . 4.8 Classication des signaux.

F IG . 4.9 Signal peign.

Fonction de transfert en z de systmes chantillonns

F IG . 5.1 Echantillonneur virtuel sur la sortie.