Analyse et commande des systmes dynamiques

DIAGRAMME DE NYQUIST
Mohamed Bentounes, Ph.D.

Ecole Polytechnique de Montr eal

Syst ` emes Asservis, 2011 p. 1/13
Diagramme de Nyquist
D enition :
T(s) etant la fonction de transfert en boucle ouverte, alors en mettant s = ,
le lieu de Nyquist repr esente la partie imaginaire de T() en fonction de
la partie r eelle de T() lorsque varie de 0 ` a +.
Exemple : T(s) =
1
s + 1
T() =
1
+ 1
En multipliant par le conjugu e du d enominateur, on a :
T() =
_
1
+1
_

_
+1
+1
_
=
+1
1+
2
T() =
_
1
1+
2
_
+
_

1+
2
_
= R
e
() +I
m
()
T
m
() = |T()| =
1

1+
2
() = arg T() = arctan()
si = 0 = R
e
() = +1 et I
m
() = 0

si = = R
e
() = 0
+
et I
m
() = 0

si = 1 = R
e
() =
1
2
et I
m
() =
1
2
(point interm ediaire)
I
m
[T]
R
e
[T]
= 0
=
()
T
m
(

Syst ` emes Asservis, 2011 p. 2/13

Diagramme de Nyquist - Procdure
Proc edure
On trouve la fonction de transfert en boucle ouverte T(s) =
N(s)
D(s)
On note par P le nombre de racines de D(s) qui sont ` a parties r eelles positives.
On remplace s = dans T(s) pour obtenir T()
On divise T() en partie r eelle et partie imaginaire : T() = R
e
() +I
m
()
On fait varier de 0 ` a +seulement et on trace la courbe de Nyquist.
On compl ` ete la courbe en trac ant son sym etrique par rapport ` a laxe des r eels.
On ferme la courbe avec un rayon inni toujours dans le sens des aiguilles dune montre.
On note la position du point 1.
On note par N le nombre dencerclements du point 1 par la courbe de Nyquist.
u N > 0 si encerclement dans le sens des aiguilles dune montre
u N < 0 si encerclement dans le sens contraire des aiguilles dune montre
On analyse la stabilit e par Z = N +P.
Si Z = 0, alors le syst ` eme est stable; Autrement, il est instable (voir slide 9).
Syst ` emes Asservis, 2011 p. 3/13
Diagramme de Nyquist - Exemple 1
Exemple 1 : T(s) =
s
s 1
= T() =

1
=
_

2
1 +
2
_
+
_

1 +
2
_
si = 0 = R
e
= 0
+
et I
m
= 0

si = = R
e
= 1 et I
m
= 0

si = 1 = R
e
=
1
2
et I
m
=
1
2
Stabilit e :
P = 1
N = 0
_
_
_
=
_
_
_
Z = 1
Instable
1.5 1 0.5 0 0.5 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
w=0 w=Inf
1
Im
Re
1
s/s1
Syst ` emes Asservis, 2011 p. 4/13
Diagramme de Nyquist - Exemple 2
Exemple 2 : T(s) =
s + 1
s
2
= T() =
+ 1

2
=
_
1

2
_
+
_

_
si = 0 =R
e
= et I
m
=
si = =R
e
= 0

et I
m
= 0

Stabilit e :
P = 0
N = 0
_
_
_
=
_
_
_
Z = 0
Stable
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
w=0
w=Inf
1
Re
s+1/s
2
Im
Syst ` emes Asservis, 2011 p. 5/13
Diagramme de Nyquist - Exemple 3
Exemple 3 : T(s) =
1
s(s + 1)
2
= T() =
1
(2
2
) +(
3
)
T() =
_
2
[2]
2
+ [1
2
]
2
_
+
_
_
_

1

[2]
2
+ [1
2
]
2
_

_
si = 0 = R
e
= 2 et I
m
=
si = = R
e
= 0

et I
m
= 0
+
I
m
= 0 = = 1 = R
e
=
1
2
Stabilit e :
P = 0
N = 0
_
_
_
=
_
_
_
Z = 0
Stable
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
w=0
w=Inf
Im
1
Re
1/s(s+1)
2
Syst ` emes Asservis, 2011 p. 6/13
Diagramme de Nyquist - Exemple 4
Exemple 4 : T(s) =
s + 1
s(s 1)
=
T() =
+ 1
(1 +)
=
_
(1 +)
1 +
2
_
+
_
1
2

+
3
_
si = 0 =R
e
= (1 +) et I
m
= +
si = =R
e
= 0

et I
m
= 0

I
m
= 0 = =
1

= R
e
=
Stabilit e :
P = 1
N = 1
_
_
_
=
_
_
_
Z = 2
Instable
Stabilit e :
P = 1
N = 1
_
_
_
=
_
_
_
Z = 0
Stable
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
w=0
w=Inf
1
Im
Re
(s+1)/s(s1)
Syst ` emes Asservis, 2011 p. 7/13
Diagramme de Nyquist - Exemple 5
Exemple 5 :
T(s) =
s 20
s(s + 1)
= T() =
20
(1 +)
T() =
_
21
1 +
2
_
+
_
20
2
+
3
_
si = 0 = R
e
= 21 et I
m
= +
si = = R
e
= 0
+
et I
m
= 0

I
m
= 0 = =

20 = 4.47 = R
e
= 1
Stabilit e :
P = 0
N = 1
_
_
_
=
_
_
_
Z = 1
Instable
1 0.5 0 0.5 1 1.5
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Im
Re
w=0
w=Inf
1
(s20)/s(s+1)
1
5 0 5 10 15 20 25
400
300
200
100
0
100
200
300
400
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Im
Re
w=0
w=Inf
1
(s20)/s(s+1)
21
Syst ` emes Asservis, 2011 p. 8/13
Critre de stabilit de Nyquist

Equation caract eristique

1 +T(s) = 0
Crit ` ere de stabilit e
Z = N
sh
+ P
Encerclements de -1
R
e
I
m
-1
Z = nombre de z eros ` a parties r eelles positives de 1 +T(s) = 0.
N
sh
= nombre dencerclements du point 1 +0 dans le sens horaire N
sh
> 0.
P = nombre de p oles ` a parties r eelles positives de T(s).
Remarque :
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Les encerclements du point 1 +0 dans le sens anti-horaire N
sah
< 0
servent seulement ` a compenser le nombre de p oles P ` a parties r eelles positives
de T(s) sils sont pr esents.
Si P=0, alors N
sah
= 0 na aucune inuence sur la stabilit e.
Cons equence :
_
_
_
Le nombre de z eros Z ` a parties r eelles positives de 1 +T(s) = 0
est soit NUL soit POSITIF = Z ne peut pas etre n egatif.
Exemple :
_
T(s) = K
(s+1)(s+2)
s
3
Syst ` emes Asservis, 2011 p. 9/13
Critre de stabilit de Nyquist simpli
Crit ` ere de stabilit e de Nyquist simpli e : crit ` ere du revers
Un syst ` eme asservi lin eaire avec P = 0 est stable si, en parcourant le lieu de = 0 jusqu ` a
= +, on laisse le point critique 1 +0 sur la gauche.
Il est instable dans le cas contraire.
1 = syst ` eme
stable
2 = syst ` eme
` a la limite
de stabilit e
3 = syst ` eme
instable
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
1
0.5
0
0.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
w=infini
w=0 w=0
1
0
w=0
2 3 1
Syst ` emes Asservis, 2011 p. 10/13
Nyquist - Performances
Nyquist - Performances des syst ` emes
Marge de Gain
On cherche lintersection OA du lieu avec laxe des
R eels. La marge de gain Gest linverse de ce c ot e :
G =
1
OA
Marge de Phase
Tracer un cercle de centre O et de rayon 1.
Lintersection avec le lieu donne la droite OB.
La marge de phase est langle que fait laxe des
R eels avec la droite OB.
A O

I
m
R
e
1
1
B
Syst ` emes Asservis, 2011 p. 11/13
Nyquist - Performances
Performances des systmes - Exemple de calcul
T(s) = K
1
s(3s + 1)(s + 1)
= K
1
3s
3
+ 4s
2
+s
T() =
_
4K
(1 3
2
)
2
+ 16
2
_
+
_
K(1 3
2
)
(1 3
2
)
2
+ 16
3
_
I
m
() = 0 = =
1

3
=R
e
() =
3
4
K
si K = 1 =R
e
=
3
4
= la marge de gain est MG =
1
|R
e
|
=
4
3
= 1.33
Pour calculer la marge de phase, il faut que
|T()| = 1 =
1

_
1 +
2
_
1 + 9
2
= 1 = = 0.4980.
La phase est : () = arctan
_

0
_
arctan
_

1
_
arctan
_
3
1
_
() = 90
o
26.473
o
56.2038
o
= 172.8
o
La marge de phase est: MP = 180 | 172.8| = 7.32
Syst ` emes Asservis, 2011 p. 12/13
Nyquist - Performances - Exemple
Diagramme de Nyquist - Exemple de calcul
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
System: sys1
Gain Margin (dB): 2.5
At frequency (rad/sec): 0.577
Closed Loop Stable? Yes
System: sys1
Phase Margin (deg): 7.33
Delay Margin (sec): 0.257
At frequency (rad/sec): 0.498
Closed Loop Stable? Yes
Syst ` emes Asservis, 2011 p. 13/13