Actionneurs lectriques 1.

Circuits magntiques
Master Spcialis 1 Mcatronique Facult des Sciences de Ttouan Mars-Mai 2012
Jaouad Diouri

Dfinition et contexte
Actionneur = organe produisant une action Contexte de la mcatronique :
Robotique : organes dune chane de contrle assurant une fonction mcanique (conversion dnergie lectrique en nergie mcanique) Domestique : domotique (automatismes appliqus au btiment : alarmes, lves rideaux..), industrie automobile Aronautique et militaire Traitement de linformation : entranement, asservissement de position, (ttes de lecture, impression, dplacement)

Domaines des puissances

Rf. Bernard MULTON, Hamid BEN AHMED, Nicolas BERNARD, Pierre-Emmanuel CAVAREC, Les moteurs lectriques pour les applications de grande srie (web)

Liens utiles

Tous les fabricants : http://www.directindustry.fr/cat/moteurs-moto-reduc

Groupe industriel http://www.givoyer.com/moteurs.html Recherche par item (entreprises, produits, annonces) http://equipement-electrique-electronique.europages

Objectif du cours : principaux moteurs, principes, proprits

Rappels des lois fondamentales dlectrotechnique Transformateurs Puissance en alternatif et systmes triphass Types dactionneurs lectriques
Moteur CC Moteur Asynchrone Moteur Synchrone Moteurs spciaux

Caractristiques lectromcaniques et applications Commande de vitesse et de position

Principes gnraux
Interactions entre champs magntiques Interaction entre champ magntique (pices polaires) et courant lectrique (enroulements) Canalisation des lignes de champ par des circuits magntiques (fer) Transmission du mouvement Circuit de commande Circuit de puissance

Principes des relais, commandes distance

Haut parleur

Exemple de systme intgrant des actionneurs lectriques

Mesure de la distance

Voir vido

Rf. Techniques de lingnieur, Petits moteurs lectriques D-3 720, page 15

Lve vitre lectrique squentiel

bouton poussoir. L'information est transfre au calculateur qui traite la puis envoie un ordre de commande aux transistors. Les transistors distribuent au moteur l'nergie lectrique fournie par la batterie. Le moteur transforme cette nergie en nergie mcanique de rotation. Le rducteur adapte la vitesse de rotation. Le systme roue et vis sans fin entrane en rotation, de manire irrversible, la poulie motrice. Le systme poulies et cble entrane en transaction le support vitre. Un capteur dtecte la position angulaire de l'arbre moteur. L'information est transfre au multiplexeur qui compte le nombre de pas Angulaires du moteur. Quand le nombre de pas angulaire du moteur correspondant la vitre en position extrme haute ou basse est atteint, le multiplexeur envoie un ordre de commande aux transistors. L'alimentation du moteur est coupe.

Lve vitre squentiel

Vis sans fin

Classification

Rf. TI D 3 720 page 3

Rappel des lois fondamentales

Loi de Biot et Savart, calcul du champ

1. Conservation du flux travers une surface ferme 2. Lignes de champ : des courbes fermes 3. Thorme dAmpre H .dl = I ; B = (matriau ) H
C

Application au calcul des champs Champ dun courant filiforme Champ dun tore

H fil =

I NI ; H tore = 2 r 2 R

Lois fondamentales
Inductance Inductance mutuelle

fm induite, loi de Lenz

= N1
d B dI = L dt dt

Calcul dinductances
Solnode de N spires

Tore de section circulaire

Boucle de courant

Loi de Faraday, induction

Energie magntique
Tension aux bornes (rsistance R) : Vab = L La puissance consomme est :

di + Ri dt

P = Vab i = Li
Pour R=0, le signe de variation du courant !

Vab dpend du sens de la

di dt

Vab

Lnergie magntique dun systme dinductances en prsence : Les actions mises en jeu : A =
W xk

W=

1 Lij ( xk ) I i I j 2 i, j

xk est le degr de libert du systme, A (Force ou couple selon le cas) Elle est emmagasine dans lunit de volume avec la densit (dans le vide):

B2 w= 2 0
En prsence de matire ?

[J/m ]
3

Etablissement et rupture du courant dans une inductance

di Etablissement Ri + L = U dt Rupture Ri + L di = 0 dt

I = I 0 (1 e )

I = I 0e
Remdes :

Inconvnient : arc lectrique louverture des circuits inductifs.

La tension aux bornes de linterrupteur est la somme de la tension induite et de celle de la source. Tellement leve quelle cre un arc. Usure des contacts. Il diminue ensuite. Toute lnergie emmagasine dans la bobine est dissipe (Joule) dans larc.

Magntisme dans la matire

La fm. induite dans une inductance en prsence de noyau de fer est plus grande que sans noyau :
B fer B0
B0 = 0 H

B fer

B.dS = 0

H M

B0

= r

B = B0 + 0 M

Champ dexcitation magntique Aimantation de la matire

Matriau linaire isotrope

Trs grand dans les matriaux ferromagntiques

Susceptibilit magntique

Matriaux ferromagntiques
Matriau dur : Cycle large, aimants Matriau doux : cycle troit

Applications
Aimants Tles de Transformateurs

Pertes magntiques
Dpense dnergie nergie magntisante: nergie ncessaire pour produire B dans un matriau. Dans lunit de volume : B

em =

0 Lnergie stockable dans un milieu de permabilit est: Si le matriau est linaire, loin de la saturation Pertes par Hystrsis:

HdB

1 B2 em = 2

B = Bm sin 2 ft

f frquence

2 Ph = Bm . f

Pertes par courants de Foucault: effet Joule des courants induits (champ variable):
2 Pf = Bm . f 2 .e 2
Circuit feuillet dans les transformateurs

e= paisseur

Exploitation
Freinage et entranement par courants de Foucault. La vitesse de rotation du disque mtallique diminue lorsque llectroaimant est sous tension : les courants qui prennent naissance sopposent la cause (rotation). Freinage des camions et trains aux grandes vitesses. Inversement, si le disque est immobile et laimant tourne, les courants induits prennent naissance et sont soumis la force de Laplace qui fait tourner le disque dans le mme sens. Transmission de mouvement sans frottement mcanique Four induction : Pices mtalliques dans un champ magntique de haute frquence. Mtallurgie. Inconvnients : chauffement des transfo et des installations lectriques.
http://fr.wikipedia.org/wiki/Courants_de_Foucault

Frein courants de Foucault sur un train rapide japonais

Circuits magntiques
En prsence dun matriau ferromagntique : Les lignes dinduction se dforment, elles sont aspires par le fer. Un ferro est un bon conducteur du flux. Il se comporte comme un tube de champ

En appliquant le thorme dAmpre sur un contour passant par le matriau et dans lair :

fer

air

fer

air

Exemple

En appliquant le thorme dAmpre

H fer ( L e) + eH e = NI
Be B fer

0 NI = L e +e r

e< < L

Si on nglige le flux de fuite (forte permabilit et e<<L), le champ dinduction est presque le mme dans le matriau et dans lentrefer (conservation du flux), le champ dexcitation est alors presque exclusivement localis dans lentrefer :

H e = r H fer
Toute lnergie magntique est localise dans lentrefer :
B2 B2 w= >> 2 0 2

Rluctance

Loi de Hopkinson

reprsente la rsistance au passage du flux travers la matire : grande permabilit, faible rsistance

Analogie avec le circuit lectrique

Calcul dun circuit magntique

http://www.gel.usherbrooke.ca/leroux/projet/data/Moteur

Aimants
Matriaux durs : cycle large, Nouvelles volutions : NdFeB (Nodyme Fer Bore) Modlisation linaire:
Zone utile, le systme fournit lnergie, BH<0

Hc
Hc

Ba H a =1 Br H c
Ba = J + 0 H a = 0 M + 0 H a
do :

0 M = Br = Cte

Schma quivalent

Ba = Br + 0 H a = J(H a ) + 0 H a

Aimant dans un circuit magntique

Point de fonctionnement

Calcul du point de fonctionnement

quation de la partie linaire :

Conservation du flux et Ampre ea S e (Hfer=0, pas de courant et cycle Ba = 0 H a troit) e Sa En liminant Ha

Ba =

Ha ) = Br + 0 H a Hc eH e + ea H a + H f e f = 0 ; Ba S a = Be S e = 0 H e S e Ba = Br ( 1+

Br S = Be e e Sa Sa 1+ a ea S e

nergie stocke dans lentrefer :

B.H B2 W( Joules ) = V 4.105 B 2 (Tesla)V(m 3 ). 2 0 2 0

Force sur une armature mobile (force portante):

F(N) =

dW 4.105 B 2 (Tesla)S(m 2 ) dx

(Wildi, p194)

Exemple : systmes rluctance variable

Laimant cre un flux, qui dpend de la rluctance du circuit. Si le circuit contient des pices mobiles, le mouvement se fait dans le sens qui rduite la rluctance du circuit : aligner les lignes de champ, minimiser la rluctance.

e 0S

Fa

Wildi, p 223

Electric Machines and Electromechanics, Shaum, p47

Exemple : Disjoncteur diffrentiel

Lorsque les courant dans le neutre et dans la phase sont gaux, les 2 bobines sont parcourues par le mme courant et leurs champs se compensent. Lorsquil y a un dfaut (If non nul), la bobine de dtection est excite, llectroaimant est aliment et son plongeur dclenche le bouton

Exemples et exercices

aimant

Moteur rluctant oscillant, pour rasoirs lectriques

Rf. ELEC.H Buyse, UCLouvain

Equations ?
Electric Machines and Electromechanics, Shaum, p50

Exercice dapplication

Remarque : Le couple est donn par

Te = Wm 1 ; Wm = Lij I i I j ; (i, j ) = (1,2) 2

Rponses

Rf. Electric Machines and Electromechanics, Shaum, p57