MODLISME

Tlcommande PCM miniature

1re partie : mission 433 MHz et 950 nm
Cette tlcommande rpond aux souhaits de nombreux amateurs de modlisme : disposer dune commande distance en mode proportionnel, de taille rduite, capable de sadapter des applications varies, mais sans composant trop cher. Avec celle-ci, ils auront en outre le choix de la porteuse : une paire de conducteurs, les ondes radio ou linfrarouge.
Grce lappoint dun module HF complet et rgl dusine, llectronique reste dune simplicit telle que tout lectronicien amateur, mme dbutant, peut raliser ce projet et le mettre en service sans ennui. Aussi bien ct metteur que rcepteur, cest un microcontrleur qui assure la chronomtrie, fait office de registre dcalage et gnre les impulsions, avec pour rsultat une belle conomie, en cot, mais aussi en volume. Sa porte relativement rduite la destine tout particulirement aux modles vol lent (slowflyer) en salle, une discipline de plus en plus rpandue. Mais elle fait merveille aussi avec les modles rduits dautomobiles, puisquelle est dj quipe de la manette des gaz. Dote de cet atout et si cest le rayonnement infrarouge qui est choisi comme porteuse, notre tlcommande prsente un rapport qualit prix ingalable et sans concurrence dans le commerce pour un dispositif commande proportionnelle. Sil sagit uniquement de manuvrer une camra de surveillance, on peut plus commodment utiliser une liaison filaire, auquel cas une simple paire suffira. Il apparat clairement quil est aujourdhui possible de raliser, peu de frais et avec un minimum de composants, une tlcommande qui nagure rclamait une lectronique complique. En outre, dvelopper davantage le systme ne prsente aucune difficult, pour qui souhaite ajouter des fonctions telles que la programmation de touches et la slection par menu, grce lcran LCD dont dispose lmetteur. cet effet, il reste de la place en ROM et

70

Elektor

10/2001

MODLISME
La tlcommande en tlgramme
miniaturisation pousse construction aise et sans rglage 6 canaux, 4 analogiques, 2 numriques sorties commutes prvues pour 5 A commande jusqu 4 servo-commandes de modlisme courantes rattrapage sur 4 canaux encombrement rduit, lgret et maniabilit transmission en PCM choix entre HF et IR conomiseur dnergie adaptable composants 433 MHz aisment disponibles surveillance de tension sur metteur et rcepteur commande du rgime incorpore dans le rcepteur dmarrage en douceur intgr dans le rcepteur commande de rgime et de dmarrage prvues pour 15 A fonction BEC par rgulateur de tension interne inversion de sens de servo sur les 4 canaux alimentation : metteur entre 3,3 V et 4,8 V (3 piles bton ou 4 accus CdNi) rcepteur sous 5 V par rgulateur de tension

ser la batterie, et les bits du signal PCM seront moduls par une porteuse 36 kHz. On utilise frquemment, sur les tlcommandes du matriel lectronique de loisir, ce genre de modulation qui garantit une haute scurit de transmission. Les composants de lmetteur, dont le schma est visible la figure 2, ne cotent relativement pas cher et sont actuellement disponibles, mais probablement pas au magasin du coin, on sen rendra compte en compulsant la liste des composants utiliss. Manche de commande La tlcommande, on la veut petite, bon march, mais aussi solide et capable de travailler avec le matriel de tl-guidage des marques Graupner, Multiplex, Futaba et mme des autres. Le premier obstacle vaincre, cest de trouver un manche balai pas trop cher qui autorise la commande proportionnelle. La rme CTS des tats-Unis en propose une excution miniature qui se distingue par un rappel la position neutre et un dbattement trs rduit (cf. gure 3). Ses caractristiques techniques essentielles sont les suivantes : 1 million de cycles mcaniques botier mtallique stable 2 potentiomtres valeurs ohmiques disponibles entre 10 et 200 k tolrance sur les rsistances de 10, 20 (standard) ou 30 % disponible avec ou sans interrupteur interne action momentane rsistance interne de contact maximum : 0,1 courant commut 50 mA 12 V esprance de vie : 100 000 commutations Malheureusement, le levier de commande est log dans un orifice rond, ce qui empche datteindre la pleine dflexion simultane dans les deux axes, mais un maquettiste averti nprouvera aucune peine fraiser dans cet ouverture ronde les chancrures ncessaires. propos de modications, signalons quun manche plus long tomberait mieux dans la main. Aussi, sur notre prototype, avonsnous eu recours une allonge creuse en plastique pour les leviers de commande. videmment, on pourrait aussi utiliser les potentiomtres traditionnels, rotatifs ou glissire, habituellement rencontrs sur les tableaux de bord des machines ou des robots. Et puis, comme il convient toute bonne radiocommande moderne, des potentiomtres ajustables sont placs en srie avec ceux du manche balais de manire permettre le rattrapage du neutre (trim) des servocommandes ct rception.

des broches libres sur le microcontrleur, elles sont la disposition du programmeur intress.

Construction de lmetteur
Le diagramme fonctionnel de la figure 1 montre comment un microcontrleur dans lmetteur assume les pleins pouvoirs. Il numrise les donnes issues de quatre potentiomtres, scrute le clavier et fournit un protocole de transmission bien pr-

cis, lequel sera alors propag, au choix, par haute frquence ou par infrarouge. Rien nempche de monter les deux options simultanment, dautant que le transistor de puissance et la diode mettrice IR sont trs peu dispendieux. Dans ce cas, le contrleur reconnatra ds linitialisation, par la prsence dun cavalier, que cest une transmission IR que lon souhaite. Le logiciel adapte alors en consquence la routine de sortie. Il rduira entre autres le dbit, question dconomi-

4 Potentiomtres

Microcontrleur

Module metteur 433 MHz

metteur IR
2 Touches

010205 - 13

Figure 1. Le diagramme fonctionnel de lmetteur.

10/2001

Elektor

71

MODLISME
+4V5
S3 ON/OFF D2 C1 220 25V D1

R2 18k

R6 100k

P1 20k A1

P2 20k

P3 20k

P4 20k 15

R1 470

IR-LED R5 10 T1

UT1

3 1 P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 X1 5 R3 10k JP1 6 X1 P1.7 2 3 4 8 9 10 11 12

Transmetteur UHF TX2 Radiometrix

1 4

20 19 18 17 16 14 13

IC1 87LPC768

P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 X2 7

R4 1k

BT1 4V5

TIP110 ZTX603

S4

5 S1 S2

C2 P5 100k P6 100k P7 100k P8 100k 15p 6MHz

C3 1 15p 010205 - 11 2 3 4

Codage infrarouge

Figure 2. Le schma complet de lmetteur.

Microcontrleur Llment fondamental de lmetteur est le microcontrleur 87LPC768 qui, avec ses 4 convertisseurs analogiques/numriques, scrute la position des potentiomtres et des interrupteurs et gnre le signal PCM (modulation par codage dimpulsions ou MIC) correspondant. Ce signal est alors envoy au module HF ou ltage dmission infrarouge, selon le cas. Le microcontrleur se base sur larchitecture du clbre 8051, tout avantage pour lamateur

puisque la phase de dveloppement du logiciel en sera simplifie, les outils sont trs abordables, voire disponibles en shareware. Le 87LPC768 est un microcontrleur Philips faible puissance, bas prix et totalise peu de broches. Comme il lui faudra continuellement sadonner de fastidieux calculs pour composer le signal cod en PCM, il est scand la frquence dhorloge de 6 MHz, ce qui aboutit un cycle temporel de 1 s.

Voici les principales caractristiques techniques du contrleur. 4 Koctets de ROM 128 octets de RAM 32 octets dEEPROM utilisateur (custommer code) alimentation entre 2,7 et 6 V 2 temporisateurs ou compteurs 16 bits 4 canaux PWM (Pulse Width Modulation = modulation de largeur dimpulsion) 10 bits convertisseur A/N 4 canaux, rsolution de 8 bits, 9,3 s de temps de conversion pour une horloge 20 MHz mise zro intgre oscillateur RC interne disponible 20 mA de dbit pour chaque sortie de port maximum 18 broches dE/S si lon choisit loscillateur RC interne et le reset intgr 2 comparateurs analogiques interface pour bus I2C UART en duplex possibilit de programmation srielle en circuit Module HF Il sest dvelopp, de nos jours, un march considrable pour lchange dinformations dans la bande des 433 MHz. Quelques fabricants proposent, ct dappareils complets,

Figure 3. Le manche balai miniature de CTS.

72

Elektor

10/2001

MODLISME

Figure 4. Les modules 433 MHz utiliss pour lmetteur et le rcepteur.

de petits modules dmission et de rception que chacun peut ainsi incorporer ses propres projets. Le grand avantage de ces modules, cest quils sont rgls dusine, satisfont aux normes et sont revtus de la licence dexploitation, un atout important en comparaison avec les traditionnels metteurs et rcepteurs (construits soi-mme) pour la bande des 27 MHz, par exemple. Pour la transmission HF, notre choix sest port sur le systme de la rme

Radiometrix (gure 4, en compagnie du module de rception). Lmetteur prsente les caractristiques techniques suivantes : metteur TX2 signal dmission 433 MHz, +9 dBm modulation FM 40 kbps de dbit maximal tension dalimentation entre 4,0 et 6,0 V consommation : 6 mA Le module dmission est pourvu de cinq cosses tames que lon peut souder directement sur la platine ou enficher dans un connecteur. Ds quil est raccord, le module est prt lemploi et met 433 MHz, pour autant que la broche de modulation soit au niveau haut. On peut aussi faire appel au module metteur HFS300 de la firme de vente par correspondance ELV. Il possde une antenne piste conductrice, mais il ne sintgre hlas pas directement la platine dmission, il faut donc lui adapter un cblage volant. tage dmission infrarouge Lamplificateur final pour mission

Tension d'alimentation

+
Contrleur
R2

R3

en IR se compose dun transistor Darlington T1 et dune diode mettrice D1. Avec son gain en courant de 2 000, le transistor peut dlivrer un courant de 1 A et convient donc idalement comme tage de sortie. Dautres choix pourraient tre les types BCX38 et TIP110 (brochage diffrent). La rsistance R1 limite le courant dans la diode dmission, de quoi lui confrer le rayon daction souhait. Cette consommation est tout fait acceptable dans le bilan nergtique prvu. On pourrait mme rduire encore la valeur de R5, mais alors il convient de toucher du doigt rgulirement le transistor pour vrier si lon nexcde pas ses capacits de dissipation. La diode dmission TSUS5201 rayonne la longueur donde de 950 nm un faisceau dune densit de 230 mW/sr pour un courant de 1,5 A dans un angle de 15 degrs. Elle excelle dans ce genre dapplication. Mais en principe, toute LED infrarouge dont le rayonnement 950 nm dpasse 200 mW/sr pour 1,5 A peut convenir. Le courant dalimentation de la diode dmission se calcule suivant la formule : ILED = (UBAT UCESAT UF) / R5 avec : UBAT = tension dalimentation 4,5 V UCESAT 0,7 V UF = tension directe de la LED IR 1,6 V

+
1V23

010205 - 14

Figure 5. Le comparateur interne et son circuit.

10/2001

Elektor

73

MODLISME
Un constituant dterminant pour la fiabilit dun metteur infrarouge, cest la source dnergie indpendante. Les piles bon march au zinc-charbon, nous vous les dconseillons formellement, elles sont trs vite incapables de fournir les impulsions de courant indispensables. Il ne vous reste raisonnablement le choix quentre des piles alcalines au manganse et les accumulateurs au NiCd. Servoreverse Afin de conserver au montage une grande souplesse, rien de plus simple que de prvoir quatre interrupteurs DIP pour orienter dans lunique bon sens le dbattement des gouvernails. Surveillance de la tension dalimentation Les convertisseurs A/N inclus dans le microcontrleur conservent un fonctionnement garanti jusqu une tension dalimentation qui chute 3 V. Il est donc important que le pilote soit averti temps que les batteries tirent leur n. Cest pourquoi la LED, que le logiciel maintient allume en permanence, se met clignoter ds que la tension dalimentation descend sous le seuil de 3,3 V environ.

2 Touches

Module rcepteur 433 MHz

Microcontrleur

Rcepteur IR

4 Servos

Commutateur de mise en fonction en douceur

Rgulateur de rgime alternatif

010205 - 15

Figure 6.Le diagramme fonctionnel du rcepteur.

La dtection est opre par le comparateur interne (gure 5), muni de sa rfrence de 1,23 V intgre et avec laide des rsistances externes

R2 et R3. Comment dterminer la valeur de ces rsistances ? Voici le calcul :

M+ D2

R8 T4 10k

M MBR745
M T1

K1 K2 K3
100k 27k SERVO 2 SERVO 1

IRF4905L

T5

SUP75N03

SERVO 3

R5

R9

LM2940 IC3
D1 C7 R4 100 R2 27k R1 470 220 25V C5 470 25V C6 100n C4 100n

15

1 TEST C3 10 25V 20 19 18 17 16 14 13

P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 X1 5 6 X1

P1.7

2 3 4 8 9 10 11 12 P2 T3 7

UR1

A1

S1 ON/OFF

IC1 87LPC762

P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 X2 7

Rcepteur UHF RX2 Radiometrix

2 4

K4
SERVO 4

SFH5110
P1 T2

BT1

IC2

3 1

R3 10k

JP1

JP2

SFH5110

R7 100k C1 15p 6MHz C2 15p

R6 100k

Codage du rgulateur

Encodage infrarouge

2x BUZ11

010205 - 12

Figure 7. Le schma complet du rcepteur.

74

Elektor

10/2001

MODLISME
rfrence Vref = 1,23 V si lon prend R2 = 10 k, alors R2 = R3 [(Vseuil / Vref) 1] R2 = 10 k [(3,3 V/1,23 V) 1] R2 = 16,829 k (arrondi 18 k).
Conrad Graupner /JR Futaba Multiplex Robbe Microprop Simprop

Le rcepteur
linstar de lmetteur, le rcepteur se compose, de plusieurs blocs fonctionnels (gure 6), dont certains sont construits en usine. Le rcepteur infrarouge Consquence du dveloppement extraordinaire du march des tlcommandes infrarouge, il existe une ribambelle de circuits intgrs qui englobent tous les organes, depuis le dparasitage du signal de ses perturbations, tant lectriques quoptiques, ceux de la dmodulation IR et jusquaux amplificateurs. Ce genre de composant compte habituellement trois pattes, la masse, lalimentation et la sortie de donnes. De surcrot, la dite sortie peut se brancher, sans autre forme de procs, lentre dun microcontrleur. Le rcepteur miniaturis employ ici peut, selon le type, traiter un domaine de frquence compris entre 30 kHz et 56 kHz. Il offre

000160-13

Figure 8. Brochage des connecteurs pour les servomcanismes chez diffrents constructeurs.

les caractristiques suivantes : diode de rception et amplicateur intgr blindage contre les champs lectriques ltre incorpor pour les frquences PCM compatibilit TTL et CMOS Sortie active au niveau bas consommation minime affaiblissement des parasites, lumire ambiante (ampoules incandescence ou rayonnement solaire), signaux de porteuse 36 kHz ou autres frquences, ainsi que scintillement des tubes luminescents. Rcepteur HF pour 433 MHz Le pendant de lmetteur HF, cest le

module rcepteur RX2, lui aussi de Radiometrix, naturellement. Il se distingue par une basse consommation, environ 13 mA, et un poids faible. Autre avantage considrable pour un modle rduit, son antenne rceptrice agrablement courte, avec ses 15,5 cm. Ses donnes techniques en bref : frquence de rception : 433,92 MHz architecture : double superhtrodyne sensibilit : 107 dBm tension dalimentation : 3 6 V signal de sortie numrique linstant mme de sa mise sous tension, le rcepteur HF est lcoute. Notons toutefois que si aucun metteur nest allum, le signal de sortie sera noy dans les parasites. Comme pour lmetteur, il existe une alternative dans le choix du module de rception. En effet, sur 433 MHz, le module rcepteur HFS301-45 de ELV prsente aussi des performances intressantes. Il se met en vidence par une minuscule consommation, 1 mA seulement, et un faible poids. Autre avantage apprciable pour laro-modliste, lantenne est dj intgre la platine, sous forme de boucle conductrice. Le circuit imprim est pourvu de surfaces tames pour le raccordement un cble ou pour le souder directement son montage personnel. Remarquons bien que, cause de diffrences dans la technique de modulation, les blocs de chez ELV noffrent pas de compatibilit croise avec ceux de Radiometrix ! Microcontrleur Exactement de la mme manire que sur lmetteur, lacteur principal du rcepteur (gure 7) est un microcontrleur qui se charge de convertir les donnes du protocole de communication en signaux analogiques lusage des servocommandes et commutateurs. Le processeur inclus dans le rcepteur est une version allge du 87LPC768 et contient mme le convertisseur N/A, le bloc PWM, mais une ROM rduite 2 Koctets. Il prsente la mme architecture intrieure que le contrleur de lmetteur et il est galement scand 6 MHz, de faon oprer les multiples cal-

10/2001

Elektor

75

MODLISME
culs en bonne concordance temporelle. Servocommandes Les servomcanismes habituels, que lon appelle aussi commandes de gouvernes, sont attaqus par des impulsions dont la largeur, suivant les constructeurs, varie entre 0,8 et 2,3 ms. Cest prcisment leur largeur qui dtermine la dflexion angulaire de la gouverne. On peut ainsi trouver une servo-commande dont la position neutre est obtenue pour une largeur dimpulsion de 1,5 ms. Les impulsions se rptent toutes les 20 ms peu prs. Comme nous le verrons dans la deuxime partie, des huit bits de donne reus, la valeur binaire BIN, on calcule le signal appliquer la servocommande selon la formule : largeur [s] = BIN 5 + 900 Le signal de sortie est fabriqu par le temporisateur intgr au microcontrleur et les quatre sorties sont attaques la suite lune de lautre pour viter de crer inutilement des pics de consommation dans les circuits dalimentation. En raison des besoins en courant des servocommandes, les tages de sortie prsentent la conguration en push-pull. Vous trouverez la gure 8 le brochage exact des diffrents modles de servo-commandes, notre platine a t dessine en fonction des brochages des modles de Graupner, Conrad et Futaba. Dmarrage en douceur et commande de rgime Les moteurs lectriques et organes de transmission associs gagnent en esprance de vie si lon vite de leur demander brutalement de fournir la pleine puissance. En parallle avec la sortie du port P1.0, celle-l mme qui sactive en rponse toute action sur le levier de vitesse de gauche, sur lmetteur, la sortie P0.1 alimente, par lintermdiaire dun transistor MOSFET, un moteur lectrique. Lorsque la broche P0.5 est ouverte, le logiciel de dmarrage en douceur (cavalier JP1 codage rgulateur non mis en place) actionne la sortie de PWM (modulation de largeur dimpulsion) de manire telle que le moteur mette une seconde atteindre son plein rgime. Si, au contraire, la broche P0.5 est relie la masse par le cavalier JP1, le logiciel de commande de rgime provoque, lors de laction sur le levier de commande vers le bas, le rglage du moteur. Comme le manche de commande ne possde malheureusement pas de verrouillage pour cette tche, il faut le maintenir soi-mme dans la position souhaite. La fonction de rglage samorce ds que le levier est dplac quelque peu de son point neutre. Cest une tension de 5 V qui commande la grille du transistor, il faut donc utiliser un modle adapt aux niveaux logiques. Si lon veut profiter au maximum de la tension dalimentation, il conviendra den choisir un dont le RDSON est infrieur 0,01 , critres auxquels le SUP75N03 satisfait ; il supporte aussi un dbit permanent de 15 A. Les grilles sont toutes relies un potentiel fixe par rsistance de 100 k dans le but dviter quelles ne deviennent ottantes au cours de la phase dinitialisation, lorsque tous les ports ( trois tats) sont isols, et que les MOSFET nentrent en rgime de conduction inopine. La diode Schottky D2 protge ces mmes transistors des pointes de tension engendres par le moteur. Le transistor FET T4 sert de frein au moteur auquel il est reli, lorsque le moteur nest pas aliment. Cest important pour positionner lhlice repliable des modles rduits davions, lorsquil sagit de diminuer la trane de lavion (sa rsistance lair). Sorties de commutation Les sorties commutes par les broches des ports P1.0 et P1.1 possdent une fonction dinverseur, si bien que sur lmetteur, on ne trouve pas en correspondance dinterrupteur, mais bien un poussoir pour les commander. Chaque pression sur le poussoir dtermine donc une inversion des niveaux. Les transistors MOSFET choisis, du type BUZ11, soutiennent sans difficult un dbit constant de 5 A, ils ne prsentent effectivement que 0,04 de RDSON. Sils nont pas de fonction prvue, on peut sen passer, on y gagne en lgret. En revanche, sils doivent commuter une charge inductive comme un relais, il faut absolument leur adjoindre une diode de roue libre en parallle sur la bobine. BEC (Battery Eliminator Circuit) Le systme BEC (substitut de batterie) consiste en un rgulateur de tension faible chute, un LM2940, destin fournir llectronique du rcepteur une tension stable de 5 V. Qui nen a cure laisse tout bonnement tomber IC3 ! Il suffira dans ce cas-l dinterconnecter les pattes 1 et 3 de lendroit prvu pour le rgulateur IC3. La puissance perdue dans le rgulateur se chiffre : P = (Uaccu UBEC) IBEC et elle est compltement transforme en chaleur. Si cette nergie ne peut pas tre absorbe par une masse sufsante ou vacue par un radiateur, elle causera une forte lvation de temprature du circuit intgr. Aussi est-il recommand dajouter une tle daluminium pour dissiper lexcdent de chaleur, surtout si les servomcanismes sont gourmands. Remarque : pour assurer au montage un fonctionnement impeccable, le systme BEC doit disposer dune alimentation dau moins 6 V capable de dlivrer le courant ncessaire toutes les servocommandes ! Quelques caractristiques du LM2940 : rgulateur chute de 1 V maximum courant de sortie de 1 A max 25 C protg contre linversion de polarit tension dentre maximale de 26 V Surveillance de la tension dalimentation Tout comme sur lmetteur, une surveillance de la tension dalimentation est exerce sur le rcepteur, une diode lectroluminescente se met clignoter ds que le seuil de 4,5 V est franchi, pour attirer lattention sur lurgence de la situation. En service normal, cette LED sous contrle du logiciel indique le bon fonctionnement. Un comparateur interne, similaire celui de lmetteur, est post en faction pour dtecter, avec laide de R2 et R3, la descente sous le seuil prvu. Ltat de sous-tension est verrouill, de manire proscrire, si la batterie rcuprait, une mauvaise interprtation de la situation.
(010205-1)

Dans la seconde partie de cet article, nous verrons la construction et lassemblage de lmetteur et du rcepteur ainsi que lorganisation du logiciel pour les deux units.

76

Elektor

10/2001