K.

GASSO

UV AUTOMATIQUE
Examen de rattrapage 2003-2004

ASI 3

Dure : 2h Documents autoriss : formulaires, abaques et calculatrice La copie du voisin nest pas un document

Exercice 1 (10 points)

Soit le systme de rgulation de la gure 1 o q (t) reprsente une perturbation externe et C (s) le correcteur. On souhaite remplir les exigences du cahier de charges suivant : erreur statique nulle, dpassement D% 10%, temps de rponse tr = 5.2s.

F IG . 1 Schma fonctionnel de rgulation

1. Etablir la fonction de transfert en boucle ouverte du systme. 2. Dans un premier temps, on suppose que C (s) = K (correcteur proportionnel). (a) Tracer le diagramme de Black du systme. En dduire en fonction de K , la condition de stabilit du systme en BF. (b) En dduire la marge de gain du systme. 3. Est-il possible avec ce correcteur de rgler la rapidit et le dpassement spcis dans le cahier de charges ? Justier la rponse. 4. La perturbation q (t) est suppose nulle. On remplace le correcteur proportionnel par un correcteur PD. (a) Justier que dans ces conditions, le correcteur PD permettra de satisfaire au cahier de charges. (b) Rgler les paramtres de ce correcteur. 5. On injecte lentre du systme rgul, des signaux sinusodaux damplitude unitaire et de pulsations respectives 1 = 0.1rad/s, 1 = 1rad/s et 1 = 10rad/s. (a) Quelle est la bande passante du systme en boucle ferme. (b) En dduire pour chaque signal dentre sinusodal si son amplitude est inchange, attnue ou amplie. On justiera les rponses. 6. On suppose maintenant que la perturbation q (t) est non nulle. Calculer lerreur statique pour une consigne yc (t) = y0 (t) et une perturbation q (t) = q0 (t). 7. Proposer une solution pour satisfaire au cahier de charges.

Page 1

ASI3

Examen de rattrapage UV Automatique

Septembre 2004

Exercice 2 (10 points)

On considre un dispositif de remplissage dune cuve. La cuve est alimente par une pompe fournissant un dbit qe (t). Le dbit qe (t) est reli la tension de commande u(t) du moteur par la relation : a 2gh(t) La loi dcoulement la sortie de la cuve est non-linaire : q s (t) = A avec les dnitions suivantes : qs (t) : dbit de sortie, g = 9.81m.s2 : acclration de la pesanteur, a = 0.20cm2 : section du tuyau de sortie, A = 2cm2 : section de la cuve, h(t) : hauteur de uide dans la cuve et grandeur contrler, = 3s : constante de temps.
dqe (t) dt

+ qe (t) = Ku(t).

F IG . 2 Schma de remplissage dune cuve 1. Etablir lquation diffrentielle non-linaire qui lie le niveau h(t) q e (t). 2. Donner le modle dtat non-linaire du systme en prcisant lentre, la sortie et les variables dtat. 3. Linariser le modle du systme autour du point de fonctionnement dni par la hauteur h 0 = 30cm. 4. Analyser la stabilit du systme en BO. 5. On dsire raliser la rgulation de la hauteur en respectant le cahier de charges suivant : erreur statique nulle, dpassement infrieur 5% et temps de rponse de 20s. Calculer les paramtres de cette commande par retour dtat. 6. On se propose de reconstruire les tats en utilisant lobservateur suivant (dit observateur en BO) : (t) + Bu(t) X (t) = AX y (t) = C X (t) Quel problme pose ce type dobservateur ? Que se passe-t-il si la condition intiale de lobservateur est 0 = X0 ? diffrente de ltat initial du systme cest--dire X 7. Pour contourner le problme, on construit lobservateur de Luenberger : (t) + Bu(t) + L (y (t) y X (t) = AX (t)) y (t) = C X (t) (a) Quel est le rle de la matrice L ? Quel est lavantage de cet observateur par rapport au prcdent ? (t). Exprimer la variation de cette erreur e (b) On considre lerreur dobservation e(t) = X (t) X (t) en fonction de e(t) et des matrices A, L et C . En dduire que lerreur lim t e(t) = 0 si la matrice A LC est stable (cest--dire ses valeurs propres sont partie relle ngative). (c) Dteminer la matrice L de manire faire tendre lerreur e(t) vers 0 avec une dynamique 5 fois plus rapide que celle de la boucle ferme.

Page 2