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Modlisation de la

Machine
Asynchrone
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
II.1. Introduction
Le moteur asynchrone ou moteur dinduction est actuellement le moteur lectrique dont
lusage est le plus rpandu dans lindustrie. Son principal avantage rside dans labsence de
contacts lectriques glissants, ce qui conduit une structure simple et robuste facile construire.
Le domaine de puissance va de quelques watts plusieurs mgawatts. Reli directement au rseau
industriel tension et frquence constantes, il tourne vitesse variable peu diffrente de la vitesse
synchrone; cest lui qui est utilis pour la ralisation de la quasi-totalit des entranements
vitesse constante. Le moteur asynchrone permet aussi la ralisation dentranements vitesse
variable et la place quil prend dans ce domaine ne cesse de crotre. Dans les pays industrialiss,
plus de 60% de lnergie lectrique consomme est transforme en nergie mcanique par des
entranements utilisant les moteurs lectriques.
Symbole de la machine asynchrone a cage :
2
Figure 2.1 Symbole de la machine
asynchrone a cage
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
II.2. Gnralits sur la machine asynchrone :
II.2.1. Description et principe de fonctionnement :
II.2.1.1. Organisation de la machine :
Lorganisation dune machine asynchrone est constitue des principaux
lments suivants :
le stator (partie fixe) constitu de disques en tle magntique portant
les enroulements chargs de magntiser lentrefer.
le rotor (partie tournante) constitu de disques en tle magntique
empils sur larbre de la machine portant un enroulement bobin ou
inject.
Les organes permettant la rotation du rotor et le maintien des
diffrents sous ensembles
1. Stator :
Les diffrents types de moteurs asynchrones ne se distinguent que par le
rotor ; dans tous les cas le stator reste, au moins dans son principe, le
mme. Il est constitu dun enroulement bobin rparti dans les encoches
du circuit magntique statorique. Ce circuit magntique est constitu dun
empilage de tles dans lesquelles sont dcoupes des encoches parallles
laxe de la machine.
2. Rotor cage :
Le circuit du rotor est constitu de barres conductrices rgulirement
rparties entre deux couronnes mtalliques formant les extrmits, le tout
rappelant la forme dune cage dcureuil.
Bien entendu, cette cage est insre lintrieur dun circuit
magntique analogue celui du moteur rotor bobin.
Les barres sont faites en cuivre, en bronze ou en aluminium, suivant les
caractristiques mcaniques et lectriques recherches par le
constructeur. Dans certaines constructions, notamment pour des moteurs
basse tension (par exemple 230/400 V), la cage est ralise par coule
et centrifugation daluminium.
On dmontre que, si le nombre de barres est suffisamment grand (soit
en pratique, Nb 8xp), la cage se transforme automatiquement en un
circuit polyphas de polarit adquate.
Ce type de moteur, beaucoup plus ais construire que le moteur
rotor bobin est par consquent dun prix de revient infrieur et une
robustesse intrinsquement plus grande. Il nest donc pas tonnant quil
constitue la plus grande partie du parc des moteurs asynchrones
actuellement en service.
3
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
3. l'entrefer :
L'entrefer est la partie d'air entre le stator et le rotor et doit tre trs
troit pour viter les pertes de flux.
4. Nombre de pole de machine :
Le nombre de paires de ples not p (soit 2p ples) correspond au nombre
de bobines qui constituent une phase de la machine.
II.2.1.2. Principe de fonctionnement :
Les courants statoriques crent un champ magntique tournant dans le
stator. La frquence de rotation de ce champ est impose par la frquence
des courants statoriques, cest--dire que sa vitesse de rotation est
proportionnelle la frquence de l'alimentation lectrique. La vitesse de
ce champ tournant est appele vitesse de synchronisme (fig 2.2).
L'enroulement au rotor est donc soumis des variations de flux (du
champ magntique). Une force induite apparat qui cre des courants
rotoriques. Ces courants sont responsables de l'apparition d'un couple qui
tend mettre le rotor en mouvement afin de s'opposer la variation de
flux : loi de Lenz. Le rotor se met donc tourner pour tenter de suivre le
champ statorique.
La machine est dite asynchrone car elle est dans l'impossibilit, sans la
prsence d'un entranement extrieur, d'atteindre la mme vitesse que le
champ statorique. En effet, dans ce cas, vu dans le rfrentiel du rotor, il
n'y aurait pas de variation de champ magntique ; les courants
s'annuleraient, de mme que le couple qu'ils produisent, et la machine ne
serait plus entran. La diffrence de vitesse entre le rotor et le champ
statorique est appele vitesse de glissement.
Le glissement est une grandeur qui rend compte de l'cart de vitesse
de rotation d'une machine asynchrone par rapport une machine
synchrone hypothtique construite avec le mme stator.
Le glissement est toujours faible, de l'ordre de quelques pour-cent : de
2 % pour les machines les plus grosses 6 ou 7 % pour les petites
machines triphases.

Alors le principe de fonctionnement repose entirement sur les lois de linduction :
Puissance
lectrique
absorbe
sur le
rseau
Puissanc
e transmit
au rotor
Puissanc
e
mcanique
interne
Puissanc
e utile
Figure 2.2
4
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
La machine asynchrone est un transformateur champ magntique tournant
dont le secondaire (rotor) est en court circuit.
La vitesse de rotation
s
du champ tournant dorigine statorique, rigidement
lies la frquence
s
f
de tension triphase dalimentation.
P
f
s
s
. 60 (tr/min) (2.1)
Selon la loi de (Lenz), les courants rotoriques sopposent leur cause cest dire au
dplacement au champ par apport au rotor. Le systme des forces va entraner le rotor la
poursuite du champ et essayer de le faire tourner la mme vitesse ) (
P
s
s s

, cette
vitesse ne peut tre atteinte; car il ny aurait Plus de courants induits donc plus de forces, et le
rotor tourne une vitesse ) (
P
r
r r

infrieure
s

, il nest pas au synchronisme du


champ.
De ce fait, selon que
r

est infrieure (hyposynchone) ou suprieur (hyper synchrone)


s

, la machine dveloppe respectivement un couple moteur tendant accrotre


r

ou un
couple rsistant tendant rduire
r

, de toute vidence le couple lectromagntique sannule


lgalit de vitesse. Lchange nergtique avec le rseau dpend donc du signe de lcart
s

(
r s

).
On caractrise ainsi le fonctionnement asynchrone par le glissement g dfinit par :
s
r s
g

) (
(2.2)
II.2.1.3. Avantages et problmes poss par le moteur
asynchrone :
Le moteur asynchrone est le moteur lectrique le plus utilis dans
lindustrie ; il est peu coteux, on le fabrique en grande sri, il est
robuste, fiable et conomique.
Il fonctionne directement sur le secteur alternatif, sans transformations
pralables de lnergie lectrique qui lalimente, cest le moteur industriel
par excellence qui ne possde pas dorganes dlicats comme le collecteur
du moteur courant continu, et qui nutilise pas de contacts glissants
comme le moteur synchrone (pour lexcitation du rotor).
Les courants, qui circulent dans le stator, constituent lunique source
externe de champ magntique. Sa vitesse varie un peu quand on le
charge, on dit quil glisse, mais ce glissement, en gnrale, ne dpasse
pas quelques centimes de la vitesse vide, il est ngligeable le plus
souvent.
Le dmarrage des moteurs asynchrones ne pose pas de problmes
pour les units de petite puissance. Par contre, pour les moteurs de forte
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puissance, il faut dmarrer sous tension rduite pour viter un appel de
courant trop lev.
Par contre dans le moteur asynchrone les courants statoriques sont la
fois gnrer le flux et le couple. Le dcouplage naturel de la machine
courant continu nexiste pas. Dautre part on ne peut connatre les
variables internes du rotor cage qu travers le stator. Linaccessibilit
du rotor nous amnera modifier lquation vectorielle rotorique pour
exprimer les grandeurs rotoriques travers leurs actions sur le stator. La
simplicit structurelle cache donc une grande complexit fonctionnelle
due aux caractristiques qui viennent dtre voques mais galement
aux non linarits, la difficult didentification et aux variations des
paramtres (Rr en particulier).
6
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asynchrone
II.3. Modlisation du moteur asynchrone triphas :
II.3.1. Hypothse de travail :
Ltude de la modlisation de la machine asynchrone triphase idalise sera faite dans le
contexte habituel dhypothses simplificatrices :
lentrefer constant.
leffet des encoches est nglig.
la distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dentrefer.
les pertes ferromagntiques ngliges.
le circuit magntique non satur et permabilit constant.
linfluence de leffet de peau et de lchauffement sur les caractristiques nest pas
pris en compte.
Parmi les consquences importantes de ces hypothses, on peut citer :
Ladditivit des flux.
La constance des inductions propres.
La loi de variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques en fonction de langle lectrique de leurs axes magntiques.
II.3.2. Les quations de la machine asynchrone :
II.3.2.1. quations lectriques :
Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques (six
enroulement) dans l'espace lectrique peuvent tre reprsents comme indiqu en
(Figure 2.3). Les phases rotoriques sont court-circuites sur elles mmes. Les axes statoriques
sont dcals entre eux d'un ongle "2/3", ainsi que les axes rotorique. L'angle reprsenter
l'angle lectrique entre l'axe de la phase 'a' statorique et la phase 'a' rotorique.
7
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asynchrone
Avec :
a
s
, b
s
, c
s
: les trois axes statoriques.
a
r
, b
r
, c
r
: les trois axes rotoriques.
Selon la loi de Faraday permet d'crire :
dt
d
Ri v

+
(2.3)
Avec
v
, i ,

: sont respectivement la tension, le courant et le flux.


R : la rsistance.
Pour les trois phases statoriques on rsume cette criture :
[ ] [ ] [ ]
abcs abcs abcs
dt
d
i R v +
(2.4)
Et pour les trois phases rotoriques :
[ ] [ ] [ ]
abcr abcr abcr
dt
d
i R v +
(2.5)
On rsume cette criture par l'criture matricielle suivante :
Figure 2.3 : Reprsentation des enroulements statoriques et
rotoriques
dans l'espace lectrique
8
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

cs
bs
as
cs
bs
as
s
s
s
cs
bs
as
dt
d
i
i
i
R
R
R
v
v
v

.
0 0
0 0
0 0
(2.6)
9
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

cr
br
ar
cr
bs
ar
r
r
r
cr
br
ar
dt
d
i
r i
i
R
R
R
v
v
v

.
0 0
0 0
0 0
(2.7)
II.3.2.2. Equations magntiques :
Les hypothses que nous avons prsentes prcdemment conduisent des relations
linaires entre les courants, chaque flux comporte une interaction avec les
courants de toutes les phases y compris la sienne (notion de flux /
inductance propre).
Pour les flux statoriques :
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

cr
r
ar
cs
bs
as
s s s
s s s
s s s
cs
bs
as
i
i
i
i
i
i
M M M l M M
M M M M l M
M M M M M l
b
.
1 2 3
3 1 2
2 3 1

(2.8)
10
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
Pour les flux rotoriques :
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

cr
r
ar
cs
bs
as
r r r
r r r
r r r
cs
bs
as
i
i
i
i
i
i
l M M M M M
M l M M M M
M M l M M M
b
.
1 2 3
3 1 2
2 3 1

(2.9)
Avec :
s
l
,
r
l : Inductance propre d'une phase statorique et rotorique.
s
M
,
r
M : Inductance mutuelle entre deux phase statoriques et rotoriques.
123
M
: Inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase
rotorique.
Avec :
( )
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_


1
1
1
]
1

3
2
cos
3
2
cos
cos
.
0
3
2
1

M
M
M
M
(2.10)
0
M
: Le maximum de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase
rotorique.
La matrice des flux rels fait apparatre deux sous matrices d'inductance :
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Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
abcr sr abcs ss abcs
i M i L +
(2.11)
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
abcs rs abcr rr abcr
i M i L +
(2.12)
Avec :
[ ]
1
1
1
]
1

s s s
s s s
s s s
ss
l M M
M l M
M M l
L
(2.13)
[ ]
1
1
1
]
1

r r r
s r r
r r r
rr
l M M
M l M
M M l
L
(2.14)
[ ] [ ]
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_


cos
3
2
cos
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2
cos
3
2
cos
3
2
cos cos
.
0
M M M
T
rs sr
(2.15)
II.3.2.3. Transformation triphase - diphase :
Le but de l'utilisation de cette transformation c'est de passer d'un
systme triphas abc vers un systme diphas
( ) v u,
. Elle s'effectue en faisant
correspondre aux variables relles leurs composantes homopolaire, directe et en quadrature.
Selon la (Figure 2.4) la projection du vecteur
( )
cs bs as
v v v
sur l'axe
biphas nous donnons :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

+ + +
+ + +
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2


a bs a sb a as xv
a bs a sb a as xu
v v v v
v v v v

( ) ) , ( r s x (2.16)
12
a

3
2
a
X
b
X
c
X
U
V
Figure 2.4 : passage d'un systme triphase au systme diphas et inversement
xa
v
xb
v
xc
v
a

Chapitre II Modlisation de la machine


asynchrone
a

: Reprsente l'angle instantan entre la phase de l'axe


a
X
et l'axe
U
.
dt
d
a
a

: Vitesse angulaire de rotation du systme d'axes biphass par rapport systmes
d'axes triphass.
a
X
: Phase statorique ou bien phase rotorique
( )
a a
r s ,
Pour quilibrer les quations du passage de systme triphas au
systme diphas on ajoute l'expression
) (
3
1
xc xb xa xo
V V V v + +
(2.17)
La composante homopolaire
so
V
est nulle pour les systmes triphass quilibrs. Daprs
les quations (2.16) et (2.17) on trouve :
[ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

xc
xb
xa
xo
xv
xu
v
v
v
T
v
v
v
) (
a
(2.18)
Le passage du systme triphas au systme diphas sobtient partir de la matrice de
transformation
( ) [ ]
a
T
:
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

2
1
2
1
2
1
)
3
4
sin( )
3
2
sin( ) sin(
)
3
4
cos( )
3
2
cos( ) cos(
3
2
) (


a a a
a a a
a
T
(2.19)
Les variables triphases relles sont obtenues partir des variables diphases
( )
xv xu
v v ;

par la transformation inverse comme suit :
13
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
[ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

xo
xv
xu
xc
xb
xa
V
V
V
T
V
V
V
1
a
) (
(2.20)
La matrice inverse de transformation est donne par :
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

2
1
)
3
4
sin( )
3
4
cos(
2
1
)
3
2
sin( )
3
2
cos(
2
1
) sin( ) cos(
3
2
) (
a a
a a
a a
1
a
T
(2.21)
II.3.2.3.1. Equations lectriques et magntiques dans le
repre diphas :
La transformation consiste appliquer aux courants, tensions et flux, un changement de
variable faisant intervenir langle entre laxe des enroulements et l'axe (u, v).
Aprs tout dveloppement de calcul, les quations (2.6), (2.7), (2.8) et (2.9) donnent alors
lieu aux systmes suivants :
1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

sv
su
a
a
sv
su
sv
su
s
s
sv
su
dt
d
i
i
R
R
v
v

0
0
0
0
(2.22)
1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rv
ru
a
a
rv
ru
rv
ru
r
r
rv
ru
dt
d
i
i
R
R
v
v

0 ) (
) ( 0
0
0
(2.23)
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rv
su
r
s
ru
su
i
i
L M
M L

(2.24)
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rv
sv
r
s
rv
sv
i
i
L M
M L

(2.25)
Avec :
s s s
M l L
: Inductance propre cyclique du stator.
r r r
M l L
: Inductance propre cyclique du rotor.
0
2
3
M M
: Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
On remarque que les inductances sont constantes aprs lapplication de la transformation.
II.3.2.3.2. Dfinitions des diffrents rfrentiels :
14
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
Il existe diffrentes possibilits pour le choix de lorientation du repre daxe (u,v) qui
dpendent gnralement des objectifs de lapplication. On peut choisir le rfrentiel le mieux
adapt aux problmes poss. Le choix se ramne pratiquement trois rfrentiels orthogonaux
prsents dans la (Figure 2.5) .
Rfrence des axes (
,
) : systme biphas axes orthogonaux
) 0 (
a ().
Rfrence des axes (d, q) : systme biphas axes orthogonaux
) (
s a

(- - - - -).
Rfrence des axes (x, y) : systme biphas axes orthogonaux
) (
r a

( ).
dt
d
s
s

: Vitesse lectrique de rotation du repre li au champ tournant.
dt
d
r
r

: Vitesse lectrique de glissement.
dt
d
: Vitesse lectrique de rotation du rotor par rapport au stator.
Rfrence (x, y) :
Cette rfrence est fixe par rapport au stator et utiliser pour le diagnostic, il se traduit par les
conditions :

'


Y V
X U
a et

dt
d
=
a

Figure 2.5 : Dfinition des axes rels du moteur asynchrone triphas


par rapport aux diffrents rfrentiels.
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Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
Les quations lectriques prennent la forme suivante :
1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

sy
sx
sy
sx
sy
sx
s
s
sy
sx
dt
d
i
i
R
R
v
v

0
0
0
0
(2.26)
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

ry
rx
ry
rx
r
r
ry
rx
dt
d
i
i
R
R
v
v

0
0
(2.27)
Rfrence (,) :
Cette rfrence est fixe par rapport au rotor et utiliser pour la commande linaire, il se
traduit par les conditions :

'




V
U
a
0
et 0

a
a
dt
d
Les quations lectriques prennent la forme suivante :
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

s
s
s
s
s
s
s
s
dt
d
i
i
R
R
v
v
0
0
(2.28)
1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
dt
d
i
i
R
R
v
v
0
0
0
0
(2.29)
Il existe principalement deux transformations : Clarke et Concordia.
La transformation de Clarke conserve l'amplitude des grandeurs mais pas la puissance ni
le couple (on doit multiplier par un coefficient
2
3
). Tandis que celle de Concordia, qui est
norme, elle conserve la puissance mais pas les amplitudes (on doit multiplier par un
coefficient
2
3
).
Rfrence (d, q) :
Cette rfrence est fixe par rapport au champ tournant et utiliser pour la commande
linaire et non linaire, il se traduit par les conditions :

'


q V
d U
s a
et
a
s
s
dt
d


Avec
r

s

Les quations lectriques prennent la forme suivante :
1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

sq
sd
s
s
sq
sd
sq
sd
s
s
sq
sd
dt
d
i
i
R
R
v
v

0
0
0
0
(2.30)
1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rq
rd
r
r
rq
rd
rq
rd
r
r
rq
rd
dt
d
i
i
R
R
v
v

0
0
0
0
(2.31)
16
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
Avec
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rd
sd
r
s
rd
sd
i
i
L M
M L

(2.32)
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rq
sq
r
s
rq
sq
i
i
L M
M L

(2.33)
Le modle peut tre aussi donn en fonction des courants
rq s sq s s
rd sd
s sd s sd
Mi i L
dt
di
M
dt
di
L i R v + + (2.34)
rd s sd s s
rq sq
s sq s sq
Mi i L
dt
di
M
dt
di
L i R v + + + + (2.35)
0 + +
rq r r sq r
rd
r
sd
rd r rd
i L Mi
dt
di
L
dt
di
M i R v (2.36)
0 + + + +
rd r r sd r
rq
r
sq
rq r rq
i L Mi
dt
di
L
dt
di
M i R v (2.37)
Passage du repre
,
vers le repre
q d,
:
Ce passage permet de passer du repre abc vers le repre
,
puis
vers le repre
q d,
. Le repre
,
est toujours fixe par rapport au repre
c b a , ,
, par contre le repre
q d,
est mobile. Il forme avec le repre fixe
,
un angle qui est appel l'angle de la transformation de Park ou angle
de Park (Figure2.6).
II.3.2.3.3. Equation lectromagntique :
Les diffrentes expressions du couple lectromagntique, sont exprimes par les
quations suivantes en fonction des flux et des courants statoriques et rotoriques :
[ ]
sd sq sq sd e
i i p C
(2.38)
[ ]
rq rd rd rq e
i i p C
(2.39)
Figure 2.6 : Transformation /
17
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
[ ]
rd sq rq sd
s
e
i i
L
pM
C
(2.40)
[ ]
sd rq sq rd
r
e
i i
L
pM
C
(2.41)
( )
rq sd rd sq e
i i i i pM C
(2.42)
II.3.2.3.4. Equation mcanique :
L'volution de la vitesse de rotation en fonction du couple lectromagntique et de la
charge de la machine caractrise par le couple rsistant
r
C
, est dcrite par l'expression
suivante :
r e
C C f
dt
d
J +
(2.41)
Avec :
J : Moment d'inertie.

f
: Coefficient de fortement.

r
C
: Couple rsistant impos par la charge mcanique.

e
C
: Couple lectromagntique.

: Vitesse mcanique de rotation. (Avec


p
).
18
Chapitre II Modlisation de la machine
asynchrone
II.4. conclusion :
Toute fois, la machine seule ne rpond pas toujours aux exigences des systmes
dentranement vitesse variable.
19