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- revue 3EI, n17, juin 199, pp 73-79 -

A PPROCHE G LOBALE DE LA C OMMANDE D YNAMIQUE DE M ACHINES E LECTRIQUES


Alain Bouscayrol1,2, Thierry Communal2 L2EP Lille & 2UFR dIEEA de l'USTL USTL, Bt. P2, Cit Scientifique, 59 651 Villeneuve dAscq cedex
Alain.Bouscayrol@univ-lille1.fr, Thierry.Communal@univ-lille1.fr, http:/www.univ-lille1.fr/l2ep/
1

Rsum
La commande de machines lectriques classiques est aborde sous une approche modulaire. Ce dcoupage permet en effet de mettre en vidence les diffrences et similitudes des commandes les plus courantes des machines classiques. Cet article prsente une version tendue de la communication au congrs CETSIS'97 [BOU-97].

confusions. Il semble donc ncessaire d'avoir une approche systmatique des structures de commande des grandes catgories de machines lectriques. Cette synthse doit faire ressortir les principes de la commande de machines lectriques avant de prsenter la complexit des algorithmes les plus rcents (contrle vectoriel...). Dans cette communication, les termes employs sont tout dabord clairement dfinis, car il savre que le vocabulaire reste un cueil dlicat pour les tudiants. Un modle gnralis est ensuite prsent afin de mettre en vidence les similitudes et les diffrences entre ces commandes. Ensuite, la particularit de la commande de chacun des trois types de machines classiques est explicite laide de cas concerts.. Cette partie se limite la commande des machines courantes en rgime dynamique ("contrles vectoriels" notamment). I.1. Prrequis et vocabulaire utilis L'enseignant en EEA se trouve souvent confront une incomprhension de l'tudiant, due une mauvaise matrise du vocabulaire spcifique. Les termes gnriques employs sont donc dfinis pour une meilleure clart. Malheureusement, les notions prsentes dans cette partie ne correspondent pas toujours des dfinitions unanimes. Dans ces cas dlicats, les choix ont t effectus sur des critres tymologiques et devraient permettre une meilleure lisibilit des paragraphes suivants. Nous utiliserons le terme "commande" pour dsigner l'action applique pour faire voluer un processus. Commander ou donner un ordre ne sous-entend pas d'tre sr qu'il a effectivement t excut. Dautre part, la notion de "contrle" sera utilise dans le cas d'une commande avec prise en compte de l'volution des grandeurs matriser (commande en boucle ferme). Contrler implique en revanche une prise en compte du rsultat. On peut remarquer que la notion de "commande" est plus gnrique et peut sappliquer aussi bien une boucle ferme qu une boucle ouverte [NUS-86]. Plusieurs types de contrle peuvent tre utiliss. La "rgulation" correspond au rejet d'une perturbation d'un systme consigne fixe. L' "asservissement" (ou poursuite) est un suivi de consigne variable en considrant gnralement les perturbations comme

I. Introduction
L'utilisation des machines lectriques est en pleine expansion grce aux performances qu'elles offrent. Cette volution est lie aux progrs raliss dans de nombreux domaines. Les matriaux ont donn naissance des composants de plus en plus performants (aimants permanents, semi-conducteurs de puissance, circuits intgrs...). Ces composants ont leur tour permis de crer des ensembles convertisseur-machine de plus en plus volus (prcision et rapidit de fonctionnement via les convertisseurs et les calculateurs de la dernire gnration). Aujourd'hui, de nombreux systmes utilisent des machines lectriques pour assurer une conversion lectromcanique rglable (position, vitesse ou couple variables via la modulation de sources lectriques). Les gammes de puissance sont trs varies (mW au MW) et les applications sont trs diverses (lectromnager, robotique, traction...). Afin de rpondre des critres de performances toujours croissants, des algorithmes de commande de plus en plus complexes ont t dvelopps. Les progrs des calculateurs numriques ont permis d'appliquer ces nouvelles stratgies dans l'industrie. De ce fait, la commande de machines lectriques est devenue un lment important dans les formations EEA de matrise et dcole d'ingnieur. Ltude de la commande des ensembles convertisseur-machine est une discipline transversale, et demande des connaissances de base en Electrotechnique, Electronique de Puissance et Automatique. Cette discipline pose de ce fait des problmes d'adaptation aux tudiants de gnie lectrique. Dautre part, les commandes des machines courant continu, synchrones et asynchrones sont souvent enseignes de manire spare, ce qui entrane des

- revue 3EI, n17, juin 199, pp 73-79 ngligeables dans la synthse. Mme si le contrle d'un processus aspire souvent ces deux aspects, l'un est souvent prpondrant [GIL-85]. De manire gnrale, le terme "correcteur" sera utilis au lieu de "rgulateur", car il est plus gnral et ne sous-tend pas seulement l'aspect "rgulation". On peut noter de surcrot l'utilisation de techniques de rejet de perturbations en complment de l'action des correcteurs : compensation d'une perturbation de type additive, linarisation dynamique d'une perturbation de type multiplicatif [HAU-97]. Des exemples sont donns dans les paragraphes suivants. Les techniques de contrle "vectoriel" de machine courant alternatif sont lies la matrise du vecteur flux (amplitude et position instantane) et correspondent de ce fait un contrle tant des rgimes permanents que transitoires [LEO-85], [DAV-88]. Ils ont avantageusement remplac les contrles dit "scalaires" bass sur la matrise de la seule amplitude du flux. Ces derniers sont principalement performants en rgime permanent (exemple : la loi V/f) [BOS-86]. Afin de simplifier les structures de commande tudies, les divers correcteurs seront symboliss par la majuscule C indice de la valeur rgler. De mme les divers gains constants intervenant seront symboliss par la majuscule G. De plus, les modlisations prsentes sont tablies en utilisant la transformation de Laplace. Toujours dans le but simplifier les quations, la diffrence entre les variables relles et leurs transformes de Laplace ne sera pas faite (elle est sous-jacente). I.2. Schma de principe global Le schma global de la commande dune machine lectrique peut se dcomposer en deux parties, selon une reprsentation classique, laxe de puissance et laxe de commande (FIG.1). Le premier caractrise les diffrents transferts de flux d'nergie, tandis que le second particulirement intressante pour la mise en vidence des grandeurs influentes et influences. Le graphe de commande du processus ainsi modlis se dduit naturellement par des rgles d'inversion spcifiques la nature des relations entre les diverses variables. Mme si nous n'utilisons pas cette approche, nous la recommandons vivement au lecteur, car elle systmatise l'approche de la commande. I.2.1. Description de laxe de puissance Laxe de puissance utilise un convertisseur statique pour transformer une nergie lectrique brute en nergie lectrique variable et adapte la charge. Associe une alimentation variable, la machine lectrique produit sur son arbre un couple utile variable, li au couple lectromagntique. La manire dobtenir ce dernier, partir dune alimentation lectrique donne, dpend du type de machine utilise. Enfin, le mouvement est transmis la charge mcanique qui va alors subir une rotation dont l'amplitude et/ou la vitesse dpendent de la nature de cette charge. On obtient ainsi des grandeurs mcaniques variables. En fait la charge considre est compose de la charge relle et de la partie mcanique du rotor de la machine, qui a sa propre inertie [BUH-97]. Mais la modlisation de ce module Charge Mcanique est indpendante du type de machine utilise. Il faut en outre noter que les divers modules sont aussi relis par des variables de couplage (ou de raction). En effet, la machine qualimente le convertisseur par une variable lectrique dentre (la tension par exemple) produit en retour une variable lectrique de sortie qui se rpercute sur le convertisseur (le courant, dans cet exemple). Cette variable de couplage peut influencer le comportement du convertisseur (conduction discontinue dpendant du niveau du courant, par exemple). De mme, la charge mise en mouvement par la machine va gnrer une vitesse. Ce terme assure un

Source Electrique brute

Convertisseur Statique Ordres de Commutation

Grandeurs Electriques variables

Machine Electrique

Couple Electromagntique variable

Charge Mcanique Mesures

Grandeurs Mcaniques variables

Mesures

Commande Convertisseur Grandeurs


Electriques de rfrence

Contrle Machine

Couple Electromagntique de rfrence

Contrle Charge

Grandeurs Mcaniques de rfrence

FIG.1 - Schma de principe de la commande de machine lectrique n'implique que le transfert de flux d'information [CAR95]. L'approche de modlisation par graphe informationnel causal [HAU-96] semble couplage lectromcanique qui influence le comportement de la machine (la force lectromotrice

- revue 3EI, n17, juin 199, pp 73-79 fonction de la vitesse, par exemple, dans le cas de la machine courant continu). La sparation entre les grandeurs lectromcaniques (lies la machine) et les grandeurs mcaniques (propres la charge) est bien prciser car elle est souvent peu perue par les tudiants. De ce fait, une confusion s'opre dans leur vision entre causes et effets des divers phnomnes mis en jeu. Le dveloppement d'une structure de commande est alors fort compromis. I.2.2. Dduction de laxe de commande Laxe de commande se dduit naturellement de laxe de puissance, par un cheminement inverse (inversion du modle, [HAU-97]). Le but tant dobtenir des grandeurs mcaniques dtermines, le module "Contrle Charge" doit dfinir le couple de rfrence ( fournir par la machine) pour obtenir la variable mcanique de rfrence, connaissant sa valeur relle via une mesure. De mme le module "Contrle Machine" doit dterminer les variables lectriques de rfrence ( fournir par lalimentation) pour obtenir ce couple de rfrence, connaissant sa valeur relle (ou une estimation). Enfin le module "Commande Convertisseur" doit dfinir les ordres de commutation des interrupteurs composant le convertisseur, en fonction des variables lectriques de rfrence. Il est noter que les termes de couplage entre les diffrents modules de puissance devront tre retrouvs dans laxe de commande. Ces perturbations dues aux ractions de modules avals, peuvent tre rejetes par des techniques de compensation ou de linarisation dynamique. Cette organisation modulaire est tout fait gnrale pour les machines lectriques classiques. Le module "Contrle Charge" peut ainsi tre identique aux trois grands types de machines. Mme si le choix du convertisseur statique est fonction de la machine utilise, le module "Commande Convertisseur" est spcifique au convertisseur choisi. Le module "Contrle Machine" est quant lui caractristique de la machine d'tude. I.3. Module "Contrle Charge" Le module "Contrle Charge" le plus gnral est dfini dans le cas de la matrise de la position de l'arbre de la machine. Le modle de la charge est fonction de la position mcanique m, de la vitesse mcanique m , du couple Cem, et des caractristiques de la charge (frottement visqueux f, moment d'inertie J et couple rsistant Cr, pour reprendre un exemple courant). Les termes non linaires (couple sec...) ne sont pas pris en compte dans cette prsentation. 1 m m = p m = F (p) ( Cem - Cr )

F ( p ) =

1/ f J 1+ p f

La structure de contrle se dduit directement de ces deux relations en utilisant des correcteurs (voir II1 pour les conventions utilises) et en considrant le couple rsistant accessible (perturbation compense) (FIG.2) : ref = C ( p ) [ ref mes ] (C ) em ref = C (p) [ ref - mes ] +(C r )est Les relations de correction sont alors de type asservissement car la perturbation (couple rsistant) est prise en compte par la structure de contrle. Dans le cas frquent o le couple rsistant n'est pas estim, le correcteur de vitesse doit avoir une fonction de rgulation afin de rejeter la perturbation non compense. Les structures de commande pour matriser la vitesse ou le couple se dduisent naturellement de cette premire structure lie la position, par suppression des correcteurs correspondants. On peut noter que leurs synthses se feront alors de manire diffrente.
Crest (Cem)ref + + C

mes
+ ref C

mes
+ -

CONTRLE CHARGE

ref

FIG. 2 - Module de "Contrle Charge"

I.4. Module "Contrle Machine" Ce module doit dfinir les variables lectriques de rfrence partir du couple de rfrence et de sa mesure (ou son estimation). Mais la matrise d'une grandeur supplmentaire de la machine, le flux, est ncessaire. En gnral, on choisit de le maintenir sa valeur nominale afin dassurer un modle linaire et un fonctionnement optimum. La modlisation de la machine devra donc exprimer le flux et le couple en fonction de ses variables d'entre. On peut noter que le couple lectromagntique et le flux n'tant pas directement mesurables, des courants quivalents sont souvent utiliss et asservis. On retrouve de ce fait plutt des mesures de courant la place de mesures ou d'estimation de couple et de flux. Mais ces substitutions, implicites pour les spcialistes, ne doivent pas masquer aux tudiants, les objectifs d'asservissement du couple et du flux. Mme si les schmas blocs classiques ne les font pas apparatre, il est sans doute judicieux de faire ressortir ces deux variables dans un descriptif didactique.

- revue 3EI, n17, juin 199, pp 73-79 I.5. Module "Commande Convertisseur" Le module " Commande Convertisseur " doit gnrer les ordres de commutations des interrupteurs. Il nest pas abord dans cet article car de nombreuses techniques sont utilises [LAB-98]. Le terme commande, employ dans ce cas, correspond la dmarche o une boucle ferme nest pas utilise (la modulation par largeur d'impulsion naturelle, par exemple, ne fait que traduire une rfrence de tension en ordres de commutation, sans utiliser de correcteur ni de mesure de tension : on est alors en boucle ouverte qui ralise la conversion amplitude temps). On peut noter cependant que cela n'est pas une rgle gnrale. Par exemple la technique appele "fourchette de courant" permet de dfinir les ordres de commutation l'aide d'un correcteur non linaire hystrsis qui compare le courant rel un courant de rfrence. = k 1 i e Cem = k 2 I I = F(p) (U - E) 1/ R F(p) = L 1 + p avec R E = k2 m

Par inversion du modle de la machine la structure du module "Contrle Machine" est obtenue (FIG.3) : (i e )ref = G ref I ref = G 2 (C em )ref U = C (p) (I -I
ref I ref

mes

) +E

G1 = 1 / k 1 G2 = 1 / (k 2 )

II. Exemples de "Contrle Machine"


Ce paragraphe se limite ltude de modules "Contrle Machine" dans le cas des machines lectriques les plus courantes : machines courant continu, synchrone et asynchrone. Un bilan des ces trois exemples permet de mettre en vidence les sousmodules incontournables en commande de machine. Les exemples choisis sont restreints des systmes dont lalimentation est de type tension. En effet, les enroulements d'alimentation de ces machines leur confrent un comportement de type "source" de courant. Elles doivent donc tre relies des "sources de tension" pour respecter les rgles de connexion de l'lectronique de puissance [FOCH-89]. On peut noter par exemple que l'alimentation d'une machine asynchrone par un commutateur de courant ncessite des condensateurs comme sources de tension intermdiaires (respect des causalits) [DEG-97]. Linversion des relations dpendant du temps (fonctions de transfert du premier ordre notamment) est ralise par lintermdiaire dun correcteur selon le principe des causalits [HAU-96]. II.1. Exemple de "Contrle Machine" pour la machine courant continu L'exemple porte sur une machine courant continu excitation spare, alimente par un hacheur. La modlisation de ce systme permet dexprimer le couple Cem et le flux en fonction des grandeurs dentre, la tension dexcitation ue et la tension dinduit U, par l'intermdiaire du courant dinduit I, grandeur interne (et de couplage machine-convertisseur) et du courant dexcitation ie. Les relations tablies sappuient sur le schma lectrique quivalent de linduit avec l'hypothse d'un fonctionnement linaire sans saturation (R, L et E force lectromotrice) [LOU-88] :

La structure de commande fait apparatre des contrles spars du couple et du flux, variables de surcrot continues. Le module "Modle", que lon retrouvera dans les autres structures, permet de dterminer le terme de compensation. De plus, on peut noter que le couplage lectromcanique est bien pris en compte par lintermdiaire de la vitesse dans le modle. On peut noter quen rgle gnrale le contrle du courant dexcitation napparat pas. Mais, cette reprsentation de laxe li au flux va permettre une meilleure analogie avec les commandes des machines courant alternatif.
mes
Modle U ref (ue)ref + Eest + + CIe + CI Iref G2 (ie)mes Imes
CONTRLE MCC

(Cem)ref

G1 (ie)ref

ref

FIG. 3 - Module "Contrle Machine Courant Continu"

II.2. Exemple de "Contrle machine" pour la machine synchrone L'exemple porte sur une machine synchrone ples lisses alimente par un onduleur de tension. Pour assurer un contrle ais de la machine en rgime dynamique, un changement de repre est effectu laide de la transformation de Park. Le repre diphas quivalent utilis (d,q) est celui qui est associ la position du rotor, . Cette transformation permet de retrouver des variables continues et d'obtenir une structure de commande proche de celle de la machine courant continu. La modlisation de la machine synchrone dans le repre (d,q) utilise le flux e, le flux cr par le rotor et exprim sur laxe d [BER-86] [GRE-97] (avec l'hypothse de non-saturation) : Cem = k 1 e I sq e = k 2 ie I sd = FI (p) (V sd E sd ) I sq = FI (p) (V sq - E sq )

- revue 3EI, n17, juin 199, pp 73-79 KI 1+ I p K I = 1 / Rs = T = L /R I s s s du couplage lectromcanique par lintermdiaire de la vitesse et de la position du rotor. II.3. Exemple de "Contrle machine" pour la machine asynchrone Le contrle prsent est associ une machine asynchrone cage d'cureuil alimente par un onduleur de tension. Pour assurer une matrise en rgime dynamique, le modle de Park est utilis. On peut choisir un repre diphas (d,q) associ au flux rotorique comme repre de travail, ce qui donne la modlisation classique de la mthode du flux orient [DAV-88] [DeF90] [CAR-97]: Cem = k cem r I sq I sd = FI (p) (V sd - E sd ) = F (p) I I sq = FI (p) (V sq - E sq ) r sd avec les fonctions de transfert suivantes, issues des caractristiques de la machine : F ( p ) = K 1+ p K = M sr = Tr

avec FI ( p ) =

Les termes de couplage Esd et Esq, prennent en compte le couplage lectromcanique (raction de la charge) par la composante lie la vitesse et les couplages entre les axes d et q (avec a nombre de paires de ples) : E sd = - a L s m I sq E sq = a L s m I sd + a e m Comme pour la machine courant continu, on obtient la structure du bloc de contrle par inversion du modle de la machine synchrone (FIG.4) :

(i e )ref = G ( e )ref

G1 = / k

G2 = 1 / ( a e ) (I sq )ref = G2 (Cem )ref (V ) = C (p)[(I ) ( I ) ] + E sq ref Iq sq ref sq mes sq (Vsd )ref = C Id (p)[(I sd )ref ( I sd )mes ] + E sd

FI ( p ) =
(Is123)mes (ie)mes mesmes
CONTRLE MS

KI 1+ I p

Ts Tr KI = L s Tr + L s Ts ( 1 ) Ts Tr = I Tr + Ts ( 1 )

Isd Isq

mes
Esd (Vsd)ref (Vs1)ref (Vs2)ref (Vs3)ref (ue)ref Esq (Vsq)ref CIe

Modle Ie CId Isq CIq (Isq)ref (ie)ref G1 G2 (Cem)ref Isd (Isd)ref

Les termes de couplage, Esd et Esq, prennent en compte les interactions entre les deux axes d et q, lies la variation de langle de transformation de repre ds, mais aussi le couplage lectromcanique via la vitesse. d ds M sr E sd = - Ls I sq r dt Lr Tr d ds M E sq = L s I sd + a m sr r dt Lr La structure de contrle s'organise, elle aussi, selon deux axes lis au flux et au couple par inversion du modle (FIG.5) : (I sd )ref = C (p)[( r )ref ( r )est ] (V ) = C (p)[(I ) ( I ) ] + E sd ref Id sd ref sd mes sd avec G = 1 / k cem (I sq )ref = G (C em )ref (V ) = C (p)[(I ) ( I ) ] + E sq ref Iq sq ref sq mes sq Les termes de couplage, Esd et Esq, sont compenss aprs calcul en ligne dans la partie modle, lie au repre (dq). On peut noter de plus les deux changements de repre. Enfin, on retrouve le couplage lectromcanique entre la charge et la machine par lintermdiaire de la vitesse qui est utilise dans le modle. Ce dernier comprend en outre une partie

ref

changement de repre

FIG. 4 - Module "Contrle Machine Synchrone" Le module "Contrle Machine Synchrone" possde en plus des quations prcdentes, des changements de repre en tenant compte de langle de transformation, la position du rotor qui est mesure. En effet, seules les grandeurs triphases sont mesurables, et la commande seffectue sur les grandeurs du repre diphas. Le courant Isd de rfrence est impos une valeur nulle la plupart du temps afin d'avoir un rapport couple/courant maximum, mais aussi pour viter de changer ltat de saturation de la machine. Le sous-module "Modle" permet de reconstruire les termes de couplages l'aide des courants et de la vitesse. Les compensations de ces perturbations sont ensuite effectues. On peut remarquer la prise en compte

- revue 3EI, n17, juin 199, pp 73-79 estimation qui permet de dfinir lamplitude et la position instantane du flux, ds,, ncessaire pour le changement de repre. Mais nous ne la dvelopperons pas. Cette structure est relativement similaire celle de la machine courant continu. Ce type de contrle vectoriel pour machine asynchrone est le plus courant dans le monde industriel. Il faut cependant noter que d'autres contrles vectoriels ont t proposs soit en matrisant un autre flux, soit en utilisant un autre repre dtude (voir [VAS-90], [BOU-95], [DEG-97] par exemple). Les structures de commande associes sont assez diffrentes. Outre son utilisation courante, ce type de contrle vectoriel (mthode du flux rotorique orient) parat la plus adapte dans une approche pdagogique.
(Is1)mes (Is2)mes (Is3)mes mes
CONTRLE MA

deux phnomnes. Le premier reflte le couplage lectromcanique par l'intermdiaire de la vitesse. Le second reprsente les couplages inter-axes dans le cas de machines courant alternatif. Une reconstruction d'une partie du modle est ainsi ncessaire afin de dterminer ces termes de compensation pour les boucles de flux et de couple.

III. Conclusion
Le dcoupage structurel propos permet de bien dfinir les similitudes et spcificits des commandes des machines lectriques. Le module spcifique "Contrle Machine" est alors dvelopp partir d'une modlisation approprie liant le couple et le flux aux variables lectriques d'entre choisies (dpendant du convertisseur utilis). Cette approche modulaire, teste en travaux dirigs et pratiques, semble dmystifier cette discipline transversale, car elle sappuie sur une modlisation "systme" synthtique (entre-sortie). En revanche, la dfinition des diffrents modules de commande demande une bonne connaissance du fonctionnement interne de la partie concerne. Cette approche est donc complmentaire l'approche classique et ne peut la remplacer. L'utilisation des graphes de causalit devrait permettre de justifier les choix des entres et sortie de chaque module. L'inversion du modle que ralise la commande se dcrit alors de manire trs naturelle.

Isd Isq

ds
Esd (Vsd)ref (Vs1)ref (Vs2)ref (Vs3)ref (Vsq)ref changement de repre Esq CIsd

Modle Isd (Isd)ref Isq

(r)est
Cr

(r)ref

CIsq (Isq)ref

(Cem)ref

FIG. 5 - Module "Contrle Machine Asynchrone"

Nomenclature
a: Cem : Cr : (d,q) : Ei : f: Fi(p) : Ii, ii : J: Gi , k i : Li : Mi : p: R i, : Ti : V i, U : i : ds : : nombre de paires de ples couple lectromagntique couple rsistant repre biphas tournant termes de couplage coefficient de frottement visqueux fonction de transfert courants dalimentation moment dinertie gains ou constantes inductances cycliques (stator et rotor) mutuelles inductances cycliques oprateur de Laplace rsistances d'enroulement (stator, rotor) constantes de temps lectriques (Ti=Li/Ri) tensions d'alimentation flux (stator, rotor ou dexcitation) angle entre laxe d et laxe li au stator position (mcanique) de larbre de rotation
2 / L L ) coeff. de dispersion, = 1 - (M sr s r vitesse mcanique de rotation en rad/s

II.4. Bilan sur le module "Contrle Machine" L'objectif de ce module vise dfinir les tensions de rfrences pour la commande du convertisseur statique grce une double matrise du couple et d'un flux. De ce fait, on retrouve deux boucles de contrle, l'une associe au flux, l'autre au couple. Les divers changements de repre pour les machines courant alternatif visent souvent trouver un dcouplage judicieux entre ces deux boucles. On peut noter qu'un dcouplage efficace est obtenu lorsque le flux est maintenu une valeur constante. En fait ces deux grandeurs sont la plupart du temps assimiles des courants images par le biais de transformations ou de changements de repre. On peut noter que ces variables quivalentes sont si courantes que de nombreuses structures ne prsentent plus le couple et le flux dans leurs algorithmes. Elles sont en fait sous-jacentes pour les spcialistes. En revanche, il parait particulirement judicieux de ne pas faire ces simplifications pour des novices. Les relations entre le couple , le flux et ces courants doivent tre explicits, tant dans la modlisation que dans les algorithmes de commande. On retrouve dans tous les cas, la compensation des termes de couplage. Ils correspondent principalement

: m :

- revue 3EI, n17, juin 199, pp 73-79 CX(p): Xe : Xest : Xmes : Xref : Xr : Xs : Xd , Xq : correcteur associ la variable X variable dexcitation valeur estime de la variable X valeur mesure de la variable X valeur de rfrence de la variable X composante rotorique de la variable X composante statorique de la variable X composantes selon (d,q) de la variable X trait Gnie Electrique, ref. D 3621, pp 6-17, Paris 1990. [GIL-85] J.C. Gilles, P. De Caulne, M. Pellegrin, "Dynamique de la commande linaire" et "Thorie et calcul des asservissements linaires", Editions Dunod, Paris 1985. [GRE-97] G. Grelet, G. Clerc, "Actionneurs lectriques : principes, modles, commande", Editions Eyrolles, Paris, 1997. [HAU-96] J. P. Hautier, J. Faucher, "Le graphe informationnel causal", Bulletin de l'Union des Physiciens, vol. 90, juin 1996, pp 167-189. [HAU-97] J.P. Hautier, J.P. Caron, "Systmes automatiques, tome 2 : Commande des processus", Editions Ellipses, Paris, 1997. [LAB-98] F. Labrique, H; Buyse, G. Sguier, R. Bausire, "Les convertisseurs de lElectronique de Puissance", Volume 5 (Commande et comportement dynamique). Editions Lavoisier, Techniques et Documentation. Paris, 1998. [LEO-85] W. Leonard, "Control of electrical drives", Editions Springer-Verlag, 1985. [LOU-88] J.P. Louis, B. Multon, M. Lavabre, "Machines courant continu utilises vitesse variable", Techniques de lingnieur, trait Gnie Electrique, ref. D 3610, pp 6-14, Paris 1988. [NUS-86] H. Nussbaumer, "Informatique Industrielle", Tome 1, Presses polytechniques romandes, Lausanne 1986. [VAS-90] P. Vas, "Vector control of AC machines", Clarendon Press, Oxford, 1990.

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Remerciements
Nous remercions lquipe pdagogique du service Electrotechnique de lUFR IEEA de lUSTL et les membres de lquipe " Commande des processus lectriques " du L2EP (Laboratoire dElectrorechnique et dElectronique de Puissance) de Lille, pour leurs prcieux avis et conseils quant la ralisation de cet article.