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La simulation de partie oprative, une nouvelle approche originale pour

la formation aux systmes automatiss.


Martial GRISLIN
1
, Bernard HOURIEZ, Fabrice ROBERT
IUT GE2i Le Mont Houy BP 311 - 59326 Valenciennes
La simulation de Partie Oprative (PO) est aujourdhui une ncessit industrielle pour optimiser chacune des phases
du cycle de vie dun systme pilot par Automate(s) Programmable(s) Industriel(s). Convaincu de cette ralit, le
dpartement GE2i de lIUT de Valenciennes collabore dans ce domaine avec la socit Prosyst. Prosyst a dvelopp et
commercialise un produit innovant dans le domaine : le SImulateur de MAChine SIMAC dont la version SIMACTEL
intgre dans latelier XTEL de Tlmcanique [1]. Dans le cadre de la formation des techniciens suprieurs, et au del
de lenseignement des concepts de la simulation de Partie Oprative, cette collaboration envisage trois aspects
pratiques de lutilisation dun simulateur au titre de la pdagogie :
1. Former une utilisation rationnelle de la simulation de Partie Oprative en cohrence avec les exigences dune
mthodologie de dveloppement de Systmes Automatiss de Production (SAP) cadre dans le cycle en V de
lAFCIQ (dmarche qualit oblige !) ;
2. Pallier les problmes (surtout financier... !) de la mise en uvre et de la maintenance de maquettes didactiques
onreuses et souvent rductrices de la complexit industrielle ;
3. tudier, et cela sans risque de casse matrielle, la bonne gestion des Modes de Marche et dArrt (MMA) qui, au
del de la marche Normale , constitue lun des points critiques dune application industrielle.
Dans cette perspective, le Dpartement GE2i sest attach, sous le couvert dun statut de PAST, les comptences
dun Ingnieur dtude de la socit Prosyst. Il sest de plus quip de 6 postes de simulation SIMAC autonomes sur PC
dont deux avec linterface AIDSIM pour lexploitation on line sur les automates srie 7 de Tlmcanique.
En tout tat de cause, cet article ne prche en rien le tout simul pour le bien tre de la pdagogie, mais il propose
la simulation de Partie Oprative, dune part en tant que ralit industrielle [2], et dautre part en tant que moyen
complmentaire pour la formation pratique des techniciens suprieurs.
Aprs un expos sur les principes de la simulation de Partie Oprative, cet article prsente lexprience de formation
aux systmes automatiss par la simulation, mene Valenciennes dans le cadre des projets de seconde anne de
loption Automatismes et Systmes.
I. La simulation de Partie Oprative
Comme son nom lindique, un simulateur de PO est charg de reproduire le comportement du procd commander,
que ce soit une machine, un four, un convoyeur, etc. Les premiers simulateurs ne datent pas daujourdhui. Avec les
botes boutons cbles sur les entres/sorties de lautomate (pour exciter les entres et muler les sorties), on
songeait dj valider le programme install sur lautomate programmable. videmment, les tests ntaient pas trs
pousss - on reconnat ici quelques-uns de nos TP API... dil y a une demi-douzaine dannes. Depuis, un pas dcisif a
t franchi avec lapparition des premiers logiciels de simulation de PO. Lune des premires approches dveloppes
consiste dcrire le comportement fonctionnel de la PO et de programmer ce comportement laide de langage
dautomate. Le modle de PO ainsi dvelopp est ensuite implant dans une machine cible (un autre API, un PC ou
une station de travail) connecte sur le coupleur de cet automate. Mais est-ce vraiment la PO qui est simule ? En fait,
avec ce type de logiciel, on vrifie que le programme automate se comporte comme il a t prvu au dpart, on ne
vrifie pas sil est conforme ce quon en attend. De plus, la description de l'installation relle passe par un langage de
programmation qui n'est pas prvu pour dcrire la partie oprative d'un systme automatis.
Le modle logiciel doit tre reprsentatif du comportement de linstallation. Autrement dit, il faut faire une simulation
sur un modle dcrivant la structure relle de la machine commander. Par exemple, il ne faut pas mettre de
verrouillages entre les composants lmentaires du modle pour interdire les mouvements qui seraient dangereux : si
la mcanique et les actionneurs sont capables de provoquer de tels mouvements antagonistes, il doivent tre autoriss.
En fait, il faut garder lesprit que lobjectif de base de la simulation est de tester et de valider le programme. Il sagit
donc de dcrire une installation telle que la verra lautomate, cest dire sous langle de ses entres (les capteurs) et de
ses sorties (les actionneurs). Cest ce que permet le logiciel SIMAC (Fig. 1).
Mme sans chercher simuler le fonctionnement intgral de linstallation, le modle de simulation de PO peut tre
trs complexe. Il faut en effet identifier et dcrire les lments de linstallation lectrique (avec le schma de cblage),
linstallation pneumatique et hydraulique (avec ses vannes, vrins, distributeurs, etc.) et linstallation mcanique. En
procdant ainsi, si une courroie ou un vrin lche un endroit quelconque de linstallation, si un court circuit se produit
malencontreusement, on peut prvoir les consquences qui vont en dcouler au niveau de ltat de tous les capteurs de
linstallation. En prvoyant les dysfonctionnements possibles de linstallation pilote par lautomate programmable, le
simulateur de partie oprative permet en outre damliorer la qualit de la conception des programmes de commande.

1
Professeur Associ IUT/GE2i - Ingnieur dtude PROSYST (19 place Froissart - 59300 Valenciennes).
La simulation de partie oprative pour la formation technique 2
Gesisim2.doc au 20/11/1996 : Proposition pour la revue GESII - M. Grislin, B. Houriez, F. Robert
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Automate
Pupitre de conduite
Logique cble
Procd
Dialogue oprateur,
Supervision
Reprsentation densemble dun automatisme
E/S
Carte AIDSIM ou
coupleur de communication
SIMAC
La plate-forme de simulation SIMAC
remplace compltement la partie
oprative de linstallation
Automate
Modle de la
Partie Oprative
et pupitre de
commande
Figure 1. Principe de la simulation de partie oprative dune installation automatise
Puisque lon dispose ainsi de modles de machines, pourquoi ne pas sen servir pour la formation ? Cest une des
ides que quelques enseignants de lIUT de Valenciennes cherchent concrtiser depuis quelques annes. En 1995,
nous avons commenc quelques projets de modlisation de machines, depuis nous dveloppons une vritable usine
virtuelle utilisable pour la formation des tudiants...
II. Formation aux systmes automatises par la simulation
II.1. Modalit de la pdagogie
Cest dans le cadre des projets du troisime centre dintrt que sont dvelopps les aspects pratiques de la
simulation. Le contexte est le suivant :
Le systme automatis objet de la simulation existe en rel et est constitu par le systme de transitique industriel
install au sein de latelier GE2i. Il est le coeur du processus de conception/fabrication industrielle de circuits imprims
dont sest quip le Dpartement GE2i (voir articles [3] et [4] publis dans le GESI). Les choix effectus, ds la
conception de latelier GE2i, ont toujours privilgi une solution axe sur un seul constructeur (en loccurrence
Tlmcanique Schneider) pour des raisons dhomognit de parc, dautant plus apprciable dans ce cadre
didactique. Une telle confrontation de lapproche simulation une ralit technologique permet de montrer aux
tudiants lintrt de la simulation en soulignant sa souplesse et sa finesse de reprsentation sans pour cela masquer la
ncessaire matrise de la ralit technologique.
La pdagogie sorganise en quatre phases :
1. Formation aux concepts et lutilisation de lenvironnement SIMAC de simulation : 20 heures diviss en 4 sances ;
2. Dfinition du cahier des charges du projet, analyse et rpartition des charges entre les diffrents binmes
dtudiants, et dfinition des ressources accessibles (PC, consoles de programmation, baies de commande de la
transitique, ...) ;
3. Exploration des phases de Bureau dtude et de dveloppement par chaque binme et ralisation de la
documentation technique. Ce travail est supervis par lenseignant qui contrle la bonne volution des tches de
chacun au travers de runions bilan et dexposs intermdiaires : 92 heures de projet datelier (par 3 ou 4 heures),
tables rondes hebdomadaires en dbut de sance, 2 rapports dtat davancement ;
4. Synthse densemble et valuation des rsultats de chacun : rapport final de projet (droulement du projet, machine
SIMAC et programme automate sur disquette, dossier lectrique de linstallation, manuel dutilisation), soutenance
de projet
Lobjectif du projet est de raliser et de mettre en uvre une plate-forme de simulation sur laquelle il sera possible de
tester diffrents sous-systmes. Lassemblage de ces sous-systmes permettra de disposer dune vritable usine
virtuelle compose de plusieurs machines diffrentes.
II.2. Modalit techniques
Le circuit de transitique rel comporte pour lessentiel 4 chariots de convoyage arien circulant entre 8 postes de
travail et 2 chariots auto-moteurs filoguids au sol desservant 4 positions de traitement. Lun de ces chariots est dit
intelligent puisquil va charger et dcharger des clayettes des diffrents postes de travail. Lautre dit bte - et
indisciplin - circule sur le circuit pour perturber le bon fonctionnement. Un automate TSX47-420 gre la bonne
circulation des chariots. Deux TSX17 embarqus sur les chariots leur permettent de suivre les fils, de sarrter aux
stations et sur les obstacles.
Pour largir la reprsentativit de la dmarche, la simulation inclut des sous-machines virtuelles couramment
rencontres dans les installations de fabrication industrielle en grande srie de circuits imprims :
chargeur/dchargeur par vrin, ventouse et convoyeur ;
La simulation de partie oprative pour la formation technique 3
Gesisim2.doc au 20/11/1996 : Proposition pour la revue GESII - M. Grislin, B. Houriez, F. Robert
tri automatique de plaques par dtection et aiguillage sur convoyeur ;
poste de perage chargement-dchargement automatique par plateau tournant ;
stations de mlange de produits, bains de dgraissage... ;
chane de traitement de surface robotises ;
units de remplissage de bacs ou de silos ;
units de conditionnements de liquide et de solides ;
La vision synoptique de lusine virtuelle est propose en figure 2.
Boucle
dattente
Boucle de
travail
Chariot filoguid
Postes de chargement
dchargement
chane de manutention et
de traitement de surface
poste demballage des CI
mlangeur de
diffrents produits
poste de tri de plaques
(convoyeurs, dtecteur,
aiguillage selon le type de CI)
poste de perage (plateau tournant,
chargement, perage, contrle)
Figure 2. Usine modliser et contraintes matriels
Chacun de ces sous-systmes est confi un binme dtudiants. Au del du thme fdrateur quest la fabrication
de circuit imprim, le but est aussi de constituer une bibliothque de machines virtuelles qui pourront tre rutilises
laide de version RunTime de SIMAC pour habiller des thmes de travaux pratiques sur ltude de la commande des
Systmes majoritairement vnements discrets.
Pour chacun de ces systmes, chaque binme doit analyser lautomatisation de la machine, dcrire la Partie
Oprative avec SIMAC, programmer le Grafcet pour la simulation interne, dcrire la partie commande, programmer le
TSX pour la simulation avec lAPI (le programme de commande doit tre bien document pour sa portabilit sur un
autre type dautomate), et raliser le dossier technique de lautomatisme. En fait, cela consiste en la ralisation de trois
modules qui composent un automatisme complet (Fig. 3).
Sous systmes automatiss Travail raliser - Comptences Matriel - Logiciel
Systme filoguid
Station de mlange
Poste de perage
chane de remplissage
...
Description PO / SIMAC
Programmation G7



PC sur TSX
Programmation automate



Dossier technique
SIMAC sous WINDOWS
Atelier XTEL sous OS2
logiciel SCHEMA
Figure 3. Travail raliser = Partie Oprative + Partie Commande + documentation
Lensemble de ce travail est effectu en troite collaboration avec les autres quipes puisque les machines
constituent un tout qui devra fonctionner en symbiose. Communication entre les diffrents postes via le systme
filoguid, portabilit des diffrentes applications sur une plate forme de simulation type, choix en commun des diffrents
postes et de lorganisation globale de tout lautomatisme.
II.3. Aperu des possibilits de SIMAC
Le simulateur de partie oprative SIMAC offre plusieurs fonctionnalits [5][6] :
Description de la Partie Oprative sous la forme dquations logiques (pas de langage de programmation) : le
cblage lectrique des borniers dentre/sortie, du relayage, ou le cblage pneumatique et hydraulique est dit en
quation boolenne (ex : I02,3 = Alim-e * SQ1 * Km1) ;
De la mme manire, les grandeurs physiques de linstallation sont dcrites sous la forme daxes et de capteurs
paramtrables. Ainsi, le fonctionnement de la machine est dcrit avec des quations logiques de mouvements (fig.
Partie Oprative
Partie Commande
Documentation
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4). Des variables logiques et numriques, sous forme d'quations boolennes et de tableaux d'affectations
boolennes permettent aussi de modliser des flux de pices, et de reprsenter des grandeurs analogiques (niveau,
temprature, pression, avance, ...) ;
SQ10
PNEU
YV11
YV10
SQ11
Schma mcanique
SQ11
SQ10 RV1 SV1
20
Description SIMAC
Type
Longueur
Capteur
Mouvements
Variables
Linaire
20
SQ10, dbut axe, impulsionnel
SQ11, fin axe, impulsionnel
SV1 = YV10 * PNEU Sortie verin, Vitesse = cste
RV1 = YV11 * PNEU Rentr verin, Vitesse = cste
PNEU reprsente la condition dnergie pneumatique
= quation daffectation boolenne
ou
Capteur de fin dun axe de monte en pression
ET logique
Figure 4. Exemple de description dun vrin
Simulation interne de la Partie commande au moyen dun Grafcet (norme IEC 1131-3) : une fois la machine dcrite,
les tudiants testent directement leur machine en interne avec le (ou les) grafcet(s) de commande quils auront
tudis, sans programmation ni connexion sur lautomate ;
Simulation connecte par communication des E/S automate : lorsque la partie oprative dcrite fonctionne
correctement en interne, la machine peut tre teste sur plate-forme complte en communication avec lautomate
de commande - condition que le programme correspondant soit dvelopp. Ce mode de simulation ncessite un
point de connexion ralis, dans le cas des automates Tlmcanique, avec une carte spcialise AIDSIM,
simulant les cartes dE/S directement sur le bus fond de panier de lAPI ;
Visualisation de linstallation par des synoptiques anims, et commande de linstallation par des pupitres
interactifs (fig. 5) : lors de la simulation (en ou hors ligne), les tudiants pilotent directement la machine et constatent
les volutions sur des synoptiques ;
Pupitre interactif de
commande
Synoptique de
visualisation de la
machine
Etat du simulateur,
et commande de la
simulation
Modes de marche de
la simulation :
pas pas, priodique,
continu
Figure 5. Exemple de pupitre interactif et de synoptiques de visualisation en mode simulation
Visualisation et analyse des changements dtat des diffrents lments de linstallation (actionneurs, capteurs,
relais, E/S automate...) : au moyen dune navigation dans la hirarchie de description, il est possible dobserver et
danalyser lenchanement des vnements depuis les capteurs/actionneurs jusquaux E/S automate, en passant par
lensemble du cblage rel de la machine dcrite ;
Enregistrement de contextes de simulation types, et excution de scnarios prenregistrs : possibilit de se re-
positionner dans des tats de fonctionnement types et/ou de rejouer des procdures spcifiques ;
Edition des traces des chronogrammes des volutions obtenues : chaque simulation peut tre enregistre pour
analyser ensuite les chronogrammes de changement dtats des variables dcrites (E/S, capteurs, actionneurs,
relais, ...) et vrifier les synchronismes et temps de cycle, etc.
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II.4. Premires leons de lutilisation de SIMAC dans un contexte denseignement suprieur technique
La simulation de Partie-Oprative nous permet dapprhender diffrents objectifs pdagogiques :
Dcouverte et analyse dune installation automatise par la constitution de la logique de fonctionnement de la Partie
Oprative dune installation (lectrique, mcanique, pneumatique, ...), analyse et transcription des dossiers de
conception : dossier lectrique, pneumatique, hydraulique dune installation, squentiel de commande...
Analyse dun projet d'automatisation dune installation complte (de la mcanique jusqu'aux E/S automate) par
ltude des modules lmentaires jusqu lusine complte (mise disposition de vritables maquettes virtuelles
dinstallations automatises sans contraintes matrielles).
Apprentissage du Grafcet par la simulation progressive sur une ou plusieurs machines : lditeur de SIMAC permet
de dcrire des grafcets mcanicien et lectricien en respectant la normalisation (norme IEC 1131-3). De plus, les
tudiants peuvent directement visualiser les volutions du programme et les effets sur la machine.
Formation aux automates programmables, ateliers logiciels et outils priphriques (niveaux 2 et 3 du CIM) par
lapprentissage des diffrents modes de programmation et leur simulation progressive, mise au point du programme
automate progressive et sans risque sur une ou plusieurs machines, test complet des fonctions de scurit et
dialogue oprateur (dysfonctionnements, casse de capteurs, de relais, ...), tude et dveloppement dapplications
de supervision et/ou GPAO sur la base de machines virtuelles.
Formation la prise en mains des installations automatises, puisque lon dispose de vritables simulateurs, il est
possible de former des utilisateurs potentiels la conduite des installations automatises (diffrents modes de
fonctionnements : normal, anormal, ...), ou la maintenance (procdures de diagnostic, dpannage, ...).
Notons aussi quavec SIMAC, lIUT GE2i peut aussi apprhender la formation aux outils et mthodes de simulation de
Partie Oprative puisque lon dispose du progiciel le plus utilis en Europe, dans les principaux secteurs dactivits pour
modliser et simuler un systme automatis (homologation de SIMAC par PSA, partenariat avec ALLEN BRADLEY et
SCHNEIDER pour insrer SIMAC dans leur atelier logiciel, secteur dactivit : CGE, CEGELEC, CLEMSSY, SPIE,
COMAU, SOLLAC, STUL, PECHINEY, EDF-GDF, AEROSPATIALE, ...).
III. Conclusion
Outres les fonctionnalits et les apports pdagogiques quapporte la simulation de Partie Oprative, ce projet permet
dtudier un trs grand nombre dautomatismes diffrents sans en disposer en ralit. Ltudiant va analyser dune part
la partie oprative (mcanique, lectrique, pneumatique, ...) et dautre part la partie commande (Grafcet, programmation
de lautomate avec choix du langage, analyse des diffrents modes de fonctionnement, ...), en passant par la rdaction
dun dossier technique complet de linstallation (cahier des charges, schmas lectriques, plan de cblage et
dimplantation, documentation du programme, ...).
De plus, lusine virtuelle ainsi dcrite va aussi nous permettre de disposer dune reprsentation sur PC des machines
de latelier, ce qui nous permettra de disposer dun double des installations automatises pouvant tre mis la
disposition des tudiants dans le cadre des projets datelier et/ou des Travaux Pratiques. Notons aussi que ce
dveloppement des diffrents modules de machines pourra peut-tre remplacer quelques-unes de nos platines de TP -
difficile maintenir. Et pourquoi pas intresser dautres dpartements GE2i, qui sont les bienvenus pour toutes visites,
dcouverte ou formation la simulation de Partie Oprative.
Bibliographie
[1] Simulez la partie oprative de vos applications... SIMACTEL vous accompagne sur X-TEL V6. Telemecanique
Automatismes n26 - Juin 1996, pp. 6-7.
[2] La simulation de partie oprative fait recette. MESURE n682 - Fvrier 1996, pp. 45-50.
[3] Du circuit imprim multicouches Valenciennes. V. Cayez, B. Houriez, GESI n 38, Mai 1993, pp. 6-8.
[4] Fabrication de circuits imprims - La plate-forme de lIUT de Valenciennes. B. Houriez, M. Vernet, V. Cayez, GESI n
46, Mars 1996, pp. 16-21.
[5] Formation sur plate-forme de simulation SIMAC - Septembre 1996, Prosyst.
[6] SIMAC PC seul et SIMAC / TSX7 pour la formation technique - Octobre 1996, Fiches Prosyst.
Contacts :
Martial GRISLIN Prosyst Tel : 03 27 42 44 06 Fax : 03 27 41 32 00 e-mail : prosyst@planet.net
19 place Froissart - 59300 Valenciennes
Fabrice ROBERT IUT GE2i Tel : 03 27 14 12 61 Fax : 03 27 14 12 50 e-mail : geii@univ-valenciennes.fr
Bernard HOURIEZ Le Mont Houy BP311 - 59304 Valenciennes Cedex