La simulation de partie oprative, une nouvelle approche originale pour
la formation aux systmes automatiss.
Martial GRISLIN 1 , Bernard HOURIEZ, Fabrice ROBERT IUT GE2i Le Mont Houy BP 311 - 59326 Valenciennes La simulation de Partie Oprative (PO) est aujourdhui une ncessit industrielle pour optimiser chacune des phases du cycle de vie dun systme pilot par Automate(s) Programmable(s) Industriel(s). Convaincu de cette ralit, le dpartement GE2i de lIUT de Valenciennes collabore dans ce domaine avec la socit Prosyst. Prosyst a dvelopp et commercialise un produit innovant dans le domaine : le SImulateur de MAChine SIMAC dont la version SIMACTEL intgre dans latelier XTEL de Tlmcanique [1]. Dans le cadre de la formation des techniciens suprieurs, et au del de lenseignement des concepts de la simulation de Partie Oprative, cette collaboration envisage trois aspects pratiques de lutilisation dun simulateur au titre de la pdagogie : 1. Former une utilisation rationnelle de la simulation de Partie Oprative en cohrence avec les exigences dune mthodologie de dveloppement de Systmes Automatiss de Production (SAP) cadre dans le cycle en V de lAFCIQ (dmarche qualit oblige !) ; 2. Pallier les problmes (surtout financier... !) de la mise en uvre et de la maintenance de maquettes didactiques onreuses et souvent rductrices de la complexit industrielle ; 3. tudier, et cela sans risque de casse matrielle, la bonne gestion des Modes de Marche et dArrt (MMA) qui, au del de la marche Normale , constitue lun des points critiques dune application industrielle. Dans cette perspective, le Dpartement GE2i sest attach, sous le couvert dun statut de PAST, les comptences dun Ingnieur dtude de la socit Prosyst. Il sest de plus quip de 6 postes de simulation SIMAC autonomes sur PC dont deux avec linterface AIDSIM pour lexploitation on line sur les automates srie 7 de Tlmcanique. En tout tat de cause, cet article ne prche en rien le tout simul pour le bien tre de la pdagogie, mais il propose la simulation de Partie Oprative, dune part en tant que ralit industrielle [2], et dautre part en tant que moyen complmentaire pour la formation pratique des techniciens suprieurs. Aprs un expos sur les principes de la simulation de Partie Oprative, cet article prsente lexprience de formation aux systmes automatiss par la simulation, mene Valenciennes dans le cadre des projets de seconde anne de loption Automatismes et Systmes. I. La simulation de Partie Oprative Comme son nom lindique, un simulateur de PO est charg de reproduire le comportement du procd commander, que ce soit une machine, un four, un convoyeur, etc. Les premiers simulateurs ne datent pas daujourdhui. Avec les botes boutons cbles sur les entres/sorties de lautomate (pour exciter les entres et muler les sorties), on songeait dj valider le programme install sur lautomate programmable. videmment, les tests ntaient pas trs pousss - on reconnat ici quelques-uns de nos TP API... dil y a une demi-douzaine dannes. Depuis, un pas dcisif a t franchi avec lapparition des premiers logiciels de simulation de PO. Lune des premires approches dveloppes consiste dcrire le comportement fonctionnel de la PO et de programmer ce comportement laide de langage dautomate. Le modle de PO ainsi dvelopp est ensuite implant dans une machine cible (un autre API, un PC ou une station de travail) connecte sur le coupleur de cet automate. Mais est-ce vraiment la PO qui est simule ? En fait, avec ce type de logiciel, on vrifie que le programme automate se comporte comme il a t prvu au dpart, on ne vrifie pas sil est conforme ce quon en attend. De plus, la description de l'installation relle passe par un langage de programmation qui n'est pas prvu pour dcrire la partie oprative d'un systme automatis. Le modle logiciel doit tre reprsentatif du comportement de linstallation. Autrement dit, il faut faire une simulation sur un modle dcrivant la structure relle de la machine commander. Par exemple, il ne faut pas mettre de verrouillages entre les composants lmentaires du modle pour interdire les mouvements qui seraient dangereux : si la mcanique et les actionneurs sont capables de provoquer de tels mouvements antagonistes, il doivent tre autoriss. En fait, il faut garder lesprit que lobjectif de base de la simulation est de tester et de valider le programme. Il sagit donc de dcrire une installation telle que la verra lautomate, cest dire sous langle de ses entres (les capteurs) et de ses sorties (les actionneurs). Cest ce que permet le logiciel SIMAC (Fig. 1). Mme sans chercher simuler le fonctionnement intgral de linstallation, le modle de simulation de PO peut tre trs complexe. Il faut en effet identifier et dcrire les lments de linstallation lectrique (avec le schma de cblage), linstallation pneumatique et hydraulique (avec ses vannes, vrins, distributeurs, etc.) et linstallation mcanique. En procdant ainsi, si une courroie ou un vrin lche un endroit quelconque de linstallation, si un court circuit se produit malencontreusement, on peut prvoir les consquences qui vont en dcouler au niveau de ltat de tous les capteurs de linstallation. En prvoyant les dysfonctionnements possibles de linstallation pilote par lautomate programmable, le simulateur de partie oprative permet en outre damliorer la qualit de la conception des programmes de commande.
1 Professeur Associ IUT/GE2i - Ingnieur dtude PROSYST (19 place Froissart - 59300 Valenciennes). La simulation de partie oprative pour la formation technique 2 Gesisim2.doc au 20/11/1996 : Proposition pour la revue GESII - M. Grislin, B. Houriez, F. Robert ..... Automate Pupitre de conduite Logique cble Procd Dialogue oprateur, Supervision Reprsentation densemble dun automatisme E/S Carte AIDSIM ou coupleur de communication SIMAC La plate-forme de simulation SIMAC remplace compltement la partie oprative de linstallation Automate Modle de la Partie Oprative et pupitre de commande Figure 1. Principe de la simulation de partie oprative dune installation automatise Puisque lon dispose ainsi de modles de machines, pourquoi ne pas sen servir pour la formation ? Cest une des ides que quelques enseignants de lIUT de Valenciennes cherchent concrtiser depuis quelques annes. En 1995, nous avons commenc quelques projets de modlisation de machines, depuis nous dveloppons une vritable usine virtuelle utilisable pour la formation des tudiants... II. Formation aux systmes automatises par la simulation II.1. Modalit de la pdagogie Cest dans le cadre des projets du troisime centre dintrt que sont dvelopps les aspects pratiques de la simulation. Le contexte est le suivant : Le systme automatis objet de la simulation existe en rel et est constitu par le systme de transitique industriel install au sein de latelier GE2i. Il est le coeur du processus de conception/fabrication industrielle de circuits imprims dont sest quip le Dpartement GE2i (voir articles [3] et [4] publis dans le GESI). Les choix effectus, ds la conception de latelier GE2i, ont toujours privilgi une solution axe sur un seul constructeur (en loccurrence Tlmcanique Schneider) pour des raisons dhomognit de parc, dautant plus apprciable dans ce cadre didactique. Une telle confrontation de lapproche simulation une ralit technologique permet de montrer aux tudiants lintrt de la simulation en soulignant sa souplesse et sa finesse de reprsentation sans pour cela masquer la ncessaire matrise de la ralit technologique. La pdagogie sorganise en quatre phases : 1. Formation aux concepts et lutilisation de lenvironnement SIMAC de simulation : 20 heures diviss en 4 sances ; 2. Dfinition du cahier des charges du projet, analyse et rpartition des charges entre les diffrents binmes dtudiants, et dfinition des ressources accessibles (PC, consoles de programmation, baies de commande de la transitique, ...) ; 3. Exploration des phases de Bureau dtude et de dveloppement par chaque binme et ralisation de la documentation technique. Ce travail est supervis par lenseignant qui contrle la bonne volution des tches de chacun au travers de runions bilan et dexposs intermdiaires : 92 heures de projet datelier (par 3 ou 4 heures), tables rondes hebdomadaires en dbut de sance, 2 rapports dtat davancement ; 4. Synthse densemble et valuation des rsultats de chacun : rapport final de projet (droulement du projet, machine SIMAC et programme automate sur disquette, dossier lectrique de linstallation, manuel dutilisation), soutenance de projet Lobjectif du projet est de raliser et de mettre en uvre une plate-forme de simulation sur laquelle il sera possible de tester diffrents sous-systmes. Lassemblage de ces sous-systmes permettra de disposer dune vritable usine virtuelle compose de plusieurs machines diffrentes. II.2. Modalit techniques Le circuit de transitique rel comporte pour lessentiel 4 chariots de convoyage arien circulant entre 8 postes de travail et 2 chariots auto-moteurs filoguids au sol desservant 4 positions de traitement. Lun de ces chariots est dit intelligent puisquil va charger et dcharger des clayettes des diffrents postes de travail. Lautre dit bte - et indisciplin - circule sur le circuit pour perturber le bon fonctionnement. Un automate TSX47-420 gre la bonne circulation des chariots. Deux TSX17 embarqus sur les chariots leur permettent de suivre les fils, de sarrter aux stations et sur les obstacles. Pour largir la reprsentativit de la dmarche, la simulation inclut des sous-machines virtuelles couramment rencontres dans les installations de fabrication industrielle en grande srie de circuits imprims : chargeur/dchargeur par vrin, ventouse et convoyeur ; La simulation de partie oprative pour la formation technique 3 Gesisim2.doc au 20/11/1996 : Proposition pour la revue GESII - M. Grislin, B. Houriez, F. Robert tri automatique de plaques par dtection et aiguillage sur convoyeur ; poste de perage chargement-dchargement automatique par plateau tournant ; stations de mlange de produits, bains de dgraissage... ; chane de traitement de surface robotises ; units de remplissage de bacs ou de silos ; units de conditionnements de liquide et de solides ; La vision synoptique de lusine virtuelle est propose en figure 2. Boucle dattente Boucle de travail Chariot filoguid Postes de chargement dchargement chane de manutention et de traitement de surface poste demballage des CI mlangeur de diffrents produits poste de tri de plaques (convoyeurs, dtecteur, aiguillage selon le type de CI) poste de perage (plateau tournant, chargement, perage, contrle) Figure 2. Usine modliser et contraintes matriels Chacun de ces sous-systmes est confi un binme dtudiants. Au del du thme fdrateur quest la fabrication de circuit imprim, le but est aussi de constituer une bibliothque de machines virtuelles qui pourront tre rutilises laide de version RunTime de SIMAC pour habiller des thmes de travaux pratiques sur ltude de la commande des Systmes majoritairement vnements discrets. Pour chacun de ces systmes, chaque binme doit analyser lautomatisation de la machine, dcrire la Partie Oprative avec SIMAC, programmer le Grafcet pour la simulation interne, dcrire la partie commande, programmer le TSX pour la simulation avec lAPI (le programme de commande doit tre bien document pour sa portabilit sur un autre type dautomate), et raliser le dossier technique de lautomatisme. En fait, cela consiste en la ralisation de trois modules qui composent un automatisme complet (Fig. 3). Sous systmes automatiss Travail raliser - Comptences Matriel - Logiciel Systme filoguid Station de mlange Poste de perage chane de remplissage ... Description PO / SIMAC Programmation G7
PC sur TSX Programmation automate
Dossier technique SIMAC sous WINDOWS Atelier XTEL sous OS2 logiciel SCHEMA Figure 3. Travail raliser = Partie Oprative + Partie Commande + documentation Lensemble de ce travail est effectu en troite collaboration avec les autres quipes puisque les machines constituent un tout qui devra fonctionner en symbiose. Communication entre les diffrents postes via le systme filoguid, portabilit des diffrentes applications sur une plate forme de simulation type, choix en commun des diffrents postes et de lorganisation globale de tout lautomatisme. II.3. Aperu des possibilits de SIMAC Le simulateur de partie oprative SIMAC offre plusieurs fonctionnalits [5][6] : Description de la Partie Oprative sous la forme dquations logiques (pas de langage de programmation) : le cblage lectrique des borniers dentre/sortie, du relayage, ou le cblage pneumatique et hydraulique est dit en quation boolenne (ex : I02,3 = Alim-e * SQ1 * Km1) ; De la mme manire, les grandeurs physiques de linstallation sont dcrites sous la forme daxes et de capteurs paramtrables. Ainsi, le fonctionnement de la machine est dcrit avec des quations logiques de mouvements (fig. Partie Oprative Partie Commande Documentation La simulation de partie oprative pour la formation technique 4 Gesisim2.doc au 20/11/1996 : Proposition pour la revue GESII - M. Grislin, B. Houriez, F. Robert 4). Des variables logiques et numriques, sous forme d'quations boolennes et de tableaux d'affectations boolennes permettent aussi de modliser des flux de pices, et de reprsenter des grandeurs analogiques (niveau, temprature, pression, avance, ...) ; SQ10 PNEU YV11 YV10 SQ11 Schma mcanique SQ11 SQ10 RV1 SV1 20 Description SIMAC Type Longueur Capteur Mouvements Variables Linaire 20 SQ10, dbut axe, impulsionnel SQ11, fin axe, impulsionnel SV1 = YV10 * PNEU Sortie verin, Vitesse = cste RV1 = YV11 * PNEU Rentr verin, Vitesse = cste PNEU reprsente la condition dnergie pneumatique = quation daffectation boolenne ou Capteur de fin dun axe de monte en pression ET logique Figure 4. Exemple de description dun vrin Simulation interne de la Partie commande au moyen dun Grafcet (norme IEC 1131-3) : une fois la machine dcrite, les tudiants testent directement leur machine en interne avec le (ou les) grafcet(s) de commande quils auront tudis, sans programmation ni connexion sur lautomate ; Simulation connecte par communication des E/S automate : lorsque la partie oprative dcrite fonctionne correctement en interne, la machine peut tre teste sur plate-forme complte en communication avec lautomate de commande - condition que le programme correspondant soit dvelopp. Ce mode de simulation ncessite un point de connexion ralis, dans le cas des automates Tlmcanique, avec une carte spcialise AIDSIM, simulant les cartes dE/S directement sur le bus fond de panier de lAPI ; Visualisation de linstallation par des synoptiques anims, et commande de linstallation par des pupitres interactifs (fig. 5) : lors de la simulation (en ou hors ligne), les tudiants pilotent directement la machine et constatent les volutions sur des synoptiques ; Pupitre interactif de commande Synoptique de visualisation de la machine Etat du simulateur, et commande de la simulation Modes de marche de la simulation : pas pas, priodique, continu Figure 5. Exemple de pupitre interactif et de synoptiques de visualisation en mode simulation Visualisation et analyse des changements dtat des diffrents lments de linstallation (actionneurs, capteurs, relais, E/S automate...) : au moyen dune navigation dans la hirarchie de description, il est possible dobserver et danalyser lenchanement des vnements depuis les capteurs/actionneurs jusquaux E/S automate, en passant par lensemble du cblage rel de la machine dcrite ; Enregistrement de contextes de simulation types, et excution de scnarios prenregistrs : possibilit de se re- positionner dans des tats de fonctionnement types et/ou de rejouer des procdures spcifiques ; Edition des traces des chronogrammes des volutions obtenues : chaque simulation peut tre enregistre pour analyser ensuite les chronogrammes de changement dtats des variables dcrites (E/S, capteurs, actionneurs, relais, ...) et vrifier les synchronismes et temps de cycle, etc. La simulation de partie oprative pour la formation technique 5 Gesisim2.doc au 20/11/1996 : Proposition pour la revue GESII - M. Grislin, B. Houriez, F. Robert II.4. Premires leons de lutilisation de SIMAC dans un contexte denseignement suprieur technique La simulation de Partie-Oprative nous permet dapprhender diffrents objectifs pdagogiques : Dcouverte et analyse dune installation automatise par la constitution de la logique de fonctionnement de la Partie Oprative dune installation (lectrique, mcanique, pneumatique, ...), analyse et transcription des dossiers de conception : dossier lectrique, pneumatique, hydraulique dune installation, squentiel de commande... Analyse dun projet d'automatisation dune installation complte (de la mcanique jusqu'aux E/S automate) par ltude des modules lmentaires jusqu lusine complte (mise disposition de vritables maquettes virtuelles dinstallations automatises sans contraintes matrielles). Apprentissage du Grafcet par la simulation progressive sur une ou plusieurs machines : lditeur de SIMAC permet de dcrire des grafcets mcanicien et lectricien en respectant la normalisation (norme IEC 1131-3). De plus, les tudiants peuvent directement visualiser les volutions du programme et les effets sur la machine. Formation aux automates programmables, ateliers logiciels et outils priphriques (niveaux 2 et 3 du CIM) par lapprentissage des diffrents modes de programmation et leur simulation progressive, mise au point du programme automate progressive et sans risque sur une ou plusieurs machines, test complet des fonctions de scurit et dialogue oprateur (dysfonctionnements, casse de capteurs, de relais, ...), tude et dveloppement dapplications de supervision et/ou GPAO sur la base de machines virtuelles. Formation la prise en mains des installations automatises, puisque lon dispose de vritables simulateurs, il est possible de former des utilisateurs potentiels la conduite des installations automatises (diffrents modes de fonctionnements : normal, anormal, ...), ou la maintenance (procdures de diagnostic, dpannage, ...). Notons aussi quavec SIMAC, lIUT GE2i peut aussi apprhender la formation aux outils et mthodes de simulation de Partie Oprative puisque lon dispose du progiciel le plus utilis en Europe, dans les principaux secteurs dactivits pour modliser et simuler un systme automatis (homologation de SIMAC par PSA, partenariat avec ALLEN BRADLEY et SCHNEIDER pour insrer SIMAC dans leur atelier logiciel, secteur dactivit : CGE, CEGELEC, CLEMSSY, SPIE, COMAU, SOLLAC, STUL, PECHINEY, EDF-GDF, AEROSPATIALE, ...). III. Conclusion Outres les fonctionnalits et les apports pdagogiques quapporte la simulation de Partie Oprative, ce projet permet dtudier un trs grand nombre dautomatismes diffrents sans en disposer en ralit. Ltudiant va analyser dune part la partie oprative (mcanique, lectrique, pneumatique, ...) et dautre part la partie commande (Grafcet, programmation de lautomate avec choix du langage, analyse des diffrents modes de fonctionnement, ...), en passant par la rdaction dun dossier technique complet de linstallation (cahier des charges, schmas lectriques, plan de cblage et dimplantation, documentation du programme, ...). De plus, lusine virtuelle ainsi dcrite va aussi nous permettre de disposer dune reprsentation sur PC des machines de latelier, ce qui nous permettra de disposer dun double des installations automatises pouvant tre mis la disposition des tudiants dans le cadre des projets datelier et/ou des Travaux Pratiques. Notons aussi que ce dveloppement des diffrents modules de machines pourra peut-tre remplacer quelques-unes de nos platines de TP - difficile maintenir. Et pourquoi pas intresser dautres dpartements GE2i, qui sont les bienvenus pour toutes visites, dcouverte ou formation la simulation de Partie Oprative. Bibliographie [1] Simulez la partie oprative de vos applications... SIMACTEL vous accompagne sur X-TEL V6. Telemecanique Automatismes n26 - Juin 1996, pp. 6-7. [2] La simulation de partie oprative fait recette. MESURE n682 - Fvrier 1996, pp. 45-50. [3] Du circuit imprim multicouches Valenciennes. V. Cayez, B. Houriez, GESI n 38, Mai 1993, pp. 6-8. [4] Fabrication de circuits imprims - La plate-forme de lIUT de Valenciennes. B. Houriez, M. Vernet, V. Cayez, GESI n 46, Mars 1996, pp. 16-21. [5] Formation sur plate-forme de simulation SIMAC - Septembre 1996, Prosyst. [6] SIMAC PC seul et SIMAC / TSX7 pour la formation technique - Octobre 1996, Fiches Prosyst. Contacts : Martial GRISLIN Prosyst Tel : 03 27 42 44 06 Fax : 03 27 41 32 00 e-mail : prosyst@planet.net 19 place Froissart - 59300 Valenciennes Fabrice ROBERT IUT GE2i Tel : 03 27 14 12 61 Fax : 03 27 14 12 50 e-mail : geii@univ-valenciennes.fr Bernard HOURIEZ Le Mont Houy BP311 - 59304 Valenciennes Cedex