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Chapitre 5 Navigation vers un but

Nous dcrivons ici des mthodes de navigation correspondant aux deux premires catgories de stratgies de navigation dnies dans le chapitre 2.

5.1

Vhicules de Braitenberg

Dans son livre Vehicles : Experiments in Synthetic Psychology, Valentino Braitenberg dcrit une srie dexpriences dans lesquelles des robots extrmement simples peuvent montrer des comportements complexes, quun observateur humain associe en gnral diffrents types dmotions telles que la peur ou lagression. Nous nous intressons ici simplement la structure de ces robots, qui permet de raliser simplement des comportements pour rejoindre un but visible. Cette structure est devenue larchtype des mthodes ractives simples.

But
C2 C1

F IG . 5.1: Dans les vhicules de Braitenberg, la vitesse de chacun des deux moteurs du robot dpend de la valeurs de deux capteurs qui dtectent la lumire mise par le but.

Dans le livre de Braitenberg, le but est matrialis par une lumire, visible de55

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CHAPITRE 5. NAVIGATION VERS UN BUT

puis tout lenvironnement. Le robot est simplement une plate-forme diffrentielle, constitue de deux roues dont on commande les vitesses de rotation et munie de deux capteurs de lumire situs de part et dautre de lavant du robot (Figure 5.1). Larchitecture interne du robot est simplement constitue de liens entre ces capteurs et les moteurs qui permettent de calculer la vitesse des moteurs en fonction des valeurs des capteurs. En faisant varier les paramtres des connexions, il est alors possible de dnir diffrents comportements du robot. Si la vitesse de chaque moteur est relie la valeur du capteur du cot oppos avec un coefcient positif, le robot se dirigera naturellement vers le but. Si, par contre, la vitesse de chaque moteur est relie la valeur du capteur du mme cot avec un coefcient positif, le robot fuira le but. Ces vhicules ralisent simplement une remonte ou une descente de gradient sur lintensit de la lumire. Ils correspondent un simple contrleur proportionnel en automatique et sont donc relativement sujets des oscillations dans le comportement du robot. Ils supposent de plus que le but est visible depuis tout lenvironnement, ce qui est rarement le cas en pratique. Ce modle est donc intressant car cest la mthode la plus simple possible pour raliser un dplacement vers un but, mais est difcile utiliser dans une application relle.

5.2

Modle de Cartwright et Collet

Ce modle, le snapshot model a t conu pour expliquer comment des abeilles peuvent utiliser des informations visuelles pour rejoindre un point donn de lenvironnement. Il permet un robot de rejoindre un but dont la position est dnie par la conguration damers de lenvironnement autour de ce but.
Amer Amer

Amer

F IG . 5.2: Exemple de snapshot caractrisant la position du but. Le robot mmorise un panorama contenant la position et la taille apparente des amers.

5.2. MODLE DE CARTWRIGHT ET COLLET

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Le systme perceptif du robot doit lui permettre de dtecter la direction et la taille des amers autour de lui. Le robot commence par mmoriser le but en enregistrant la conguration des amers vus depuis la position de ce but (un snapshot, Figure 5.2).

Perception courantes

Perceptions depuis le but

F IG . 5.3: Pour atteindre le but, chaque amer peru est associ un des amers mmoriss. Pour chaque appariement, on dduit un vecteur tangentiel dont la norme augmente avec lcart entre amer perus et mmoriss. La somme de ces vecteurs donne la direction prendre pour atteindre le but.

Lorsque, par la suite, le robot veut rejoindre ce but, il prend une nouvelle image des amers et, par comparaison entre la conguration courante et la conguration mmorise au but, il peut dduire de manire trs simple la direction dans laquelle se dplacer pour atteindre le but. Cette comparaison est base sur un appariement entre les amers perus et les amers mmoriss, chaque appariement permettant de calculer un vecteur dont la somme, pour tout les appariements damers, donne la direction prendre pour rejoindre le but (Figure 5.3). Le robot effectue alors un dplacement de longueur xe dans cette direction puis recommence le processus tant que le but nest pas atteint. L encore, le systme est trs simple et ralise une descente de gradient sur la conguration des amers an datteindre le but. Il ne fonctionne cependant pas sur lensemble de lenvironnement et la qualit du comportement obtenu dpend beaucoup de la conguration des amers qui sont utiliss, un ensemble damers lointains et bien rpartis tout autour du robot donnant les meilleurs rsultats. La qualit de lappariement entre les amers est galement primordiale, en effet, si un amer peru est associ au mauvais amer mmoris, le vecteur de dplacement dduit sera faux. Le modle original supposait des amers noirs sur fond blanc, sans identit particulire, pour lequel lappariement est relativement hasardeux. Il nest donc pas applicable en pratique. Dautres travaux ont utilis des amers colors et diffrentes contraintes sur lappariement qui permettent une meilleur robustesse et sont donc applicables des robots rels. La plupart des implantations de ce modles supposent de plus que la direction

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CHAPITRE 5. NAVIGATION VERS UN BUT

du robot est connue an de faciliter lappariement. Avoir une estimation correcte de cette direction peut se rvler difcile en pratique.