di Univ. A.

Essaa touan ENSA de Te

nierie Me catronique Inge `me e C. dInge nieur 3e Anne

`mes Me catroniques Syste `mes Identification des Syste

le1,2 Contro
Identication des Syst` emes Partie II

Questions de cours

(6Pts)

Soit le mod` ele Y (t) = z nk B (z 1 )/F (z 1 ).U (t) + C (z 1 )/D(z 1 ).e(t). - D enir le vecteur des param` etres ` a d eterminer et dessiner la structure de ce mod` ele. - Peut-on d eriver a ` partir de cette structure dautres mod` eles. Lesquels ? Justier.

Exercice

(14Pts)

La m ethode didentication propos ee a pour objectif de d eterminer les param` etres dun syst` eme continu dont lentr ee est un signal u(t) quelconque. Pour le probl` eme, le syst` eme er est du 1 ordre et lentr ee est un echelon unitaire. La r eponse a ` l echelon y(t) exp erimentale pour des conditions initiales nulles est la suivante:

a. On prend comme mod` ele la fonction de transfert L(p) =

b0 (1). D eterminer 1 + a1 p graphiquement les param` etres a1 et b0 du mod` ele (Ces valeurs devront etre retrouv ees par la m ethode didentication propos ee).

b. Quelle est l equation di erentielle associ ee a ` cette fonction de transfert pour des C.I. nulles ? Cette equation faisant appara tre des d eriv ees des signaux, on se propose de les faire dispara tre par int egration sur lintervalle [0, ] des deux membres de l equation di erentielle. Donner lexpression de cette nouvelle equation. Montrer quelle peut se mettre sous la forme a1 y ( ) b0 U ( ) = Y ( ) (2) ; pr eciser les fonctions Y ( ) et U ( ) . Peut-on d eterminer les param` etres a1 et b0 a ` partir dune seule valeur de ?
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m. Sanbi

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c. Pour d eterminer les param` etres du mod` ele, on se propose d ecrire n fois l equation (2) aux instants 1 , 2 , ..., n . Montrer que lensemble des n equations peut se mettre sous la forme H = Y avec = [a1 b0 ]T . Pr eciser le contenu et les dimensions de H et Y . Quelle est la solution optimale au sens des moindres carr es ? d. On propose de mettre en uvre la m ethode pour = {1s, 2s, 3s, 4s, 5s}. - Relever sur le graphique les valeurs de la r eponse bruit ee y (t) pour t = {0, 1, 2, 3, 4, 5} - Construire un tableau faisant appara tre les lignes t, , u(t), y (t), U ( ), Y ( ). Pour le calcul de U ( ) et Y ( ), utiliser la m ethode dint egration des trap` ezes.3 - En d eduire les valeurs des matrices H et Y . En d eduire les param` etres optimaux a1 et b0 du mod` ele. Ces valeurs sont-elles proches des valeurs obtenues graphiquement ? - Calculer les valeurs prises par le mod` ele aux instants t et les comparer aux mesures relev ees. Conclure sur lecacit e de la m ethode. FIN

Le principe est dassimiler la r egion sous la courbe repr esentative de la fonction f ` a un trap` eze et den f (a) + f (b) calculer laire : T1 = (b a) + T0 avec T0 est lancienne valeur de T1 . Ici Y ( ) = y (t)dt. 2
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