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Congrs de Mcanique, FS Semlalia, Marrakech 241
Commande Vectorielle sans Capteur Mcanique dune Variable
Articulaire dun Robot

A. LARABI
*
, M.S. BOUCHERIT
**

* Laboratoire des systmes lectriques et industriels.
USTHB BP: 32 El-Alia Bab-Ezzouar Alger Algrie.
larabiabdelkader@yahoo.fr
** Laboratoire dElectrotechnique et Automatique ENPA
El-harrach Alger Algrie.

Introduction :

Les actionneurs lectriques sont de plus en plus utiliss en
robotique en particulier les moteurs alternatifs asynchrones
triphass cause de leur robustesse. La commande du
moteur asynchrone (MAS) ncessite une connaissance
prcise de la position du rotor qui assure lautopilotage de
la machine. Cette connaissance peut tre obtenue
directement par un capteur de position ou indirectement par
un capteur de vitesse. Lutilisation de capteur mcanique,
plac sur larbre de la machine, prsente plusieurs
inconvnients. De mme les variations des paramtres de
lactionneur, peuvent modifier le comportement du systme
par une dgradation des performances ou mme une
instabilit du systme. Tenant compte de toutes ces limites,
une solution est obtenue grce lassociation des
rgulateurs flous une stratgie de commande vectorielle
indirecte sans capteur de vitesse avec adaptation de la
rsistance rotorique. La vitesse est estime en utilisant la
mthode adaptative avec modle de rfrence (MRAS). La
vitesse estime est obtenue en annulant lcart entre les flux
statoriques du modle de rfrence et ceux du modle
ajustable. Des rsultats de simulation trs satisfaisants sont
prsents la fin de cet article pour montrer le bien fond
de la mthode propose.

Application au cas du Moteur Asynchrone

On crit les quations de la partie lectrique de lactionneur
asynchrone considr sous la forme suivante :

) ( ,
qr ds
i
dr qs
i
r
L
M
p
em
C
i
T
M
qr
i
r
R
dr sr
dt
qr
d
dr
i
r
R
qr sr
dt
dr
d
q
V
qs
i
s
R
ds
dt
qs
d
d
V
ds
i
s
R
qs
dt
ds
d
dr
qs
r
r s
s
s

= + =
=
=
+ =
+ =


Pour pouvoir lier la position et la vitesse au couple
lectromagntique, il faut connatre le systme mcanique
entran par lactionneur. Lquation dquilibre entre le
couple moteur et le couple oppos par la partie mcanique
du systme a la forme suivante :

r
C
r
f
em
C
dt
r
d
J =

p p
r
m
r
/ / = =



Dans ces quations :
d,q : indices correspondant au rfrentiel li au champ tournant
R
s
,R
r
: rsistances du stator et du rotor
L
s
, L
r
: inductances cycliques du stator et du rotor
M

: inductance mutuelle cyclique entre le stator et le rotor
T
s
: constante de temps statorique (L
s
/R
s
)
T
r
: constante de temps rotorique (L
r
/R
r
)
: coefficient de fuite ( = 1- M
2
/ (L
s
. L
r
))
p : nombre de paires de ples

r
: vitesse mcanique

s
: pulsation statorique

r
: pulsation rotorique

sl
: vitesse de glissement
J : moment dinertie
f : coefficient de frottement visqueux
C
em
: couple lectromagntique
C
r
: couple rsistant

La position de rfrence choisie pour cette commande est
obtenu quand :
qr
= 0, le flux de rotorique est alors
reprsent par
dr
.
Apres arrangement, les quations de la machine deviennent

) (
) 1 (
M
r
ds
i
r
T
s
L
qs
i
s s
L
dsT
V
ds
i
s
R
dt
ds
di
s
L

+ = +
)
) 1 (
(
r
M
s
L
ds
i
s
L
s qsT
V
qs
i
s
R
dt
qs
di
s
L

+ = +

Dans les quations prcdentes, les composantes des deux
axes d-q sont couples, leur dcouplage est possible par
lintroduction de deux nouvelles variables : Vds, Vqs

ds
i
s
R
dt
ds
di
s
L
ds
V + =

qs
i
s
R
dt
qs
di
s
L
qs
V + =


Donc :
' ds
V
ds
V
dsT
V + =

' qs
V
qs
V
qsT
V + =

Avec
qs ds
V et V sont les sorties des rgulateurs de courants
' '
qs ds
V et V
Termes de dcouplage
Dans le cas o en considre le flux :
ref dr r
= =


Nous obtenons les quations de commande suivantes :

s
qsref
i
s
L
ds
V
ref r
= =
'

ref
L
s
L
qs
V
L
ref
dsref
i
m
s
m

= =
'


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Congrs de Mcanique, FS Semlalia, Marrakech 242
Estimation de la Vitesse par la Technique MRAS
Pour lestimation de la vitesse de rotation, il est judicieux
dutiliser un rfrentiel li au stator (,). Cette
transformation ne fait pas appel la position du rotor que
lon estime par la mthode du modle de rfrence [1], [2].

dt
d
i R V
dt
d
i R V
s
s s s
s
s s s

+ =
+ =
et
r r
r
r r
r r
r
r r
dt
d
i R
dt
d
i R

+ =
+ + =
0
0


r m s s s
r m s s s
i L i L
i L i L

+ =
+ =
et
s m r r r
s m r r r
i L i L
i L i L

+ =
+ =



En utilisant les mmes entres (courants et tensions
statoriques) pour les deux modle savoir de rfrence et
ajustable, on dfinit les carts des flux par les expressions :

=
=
s s q
s s d

Ces carts sont utiliss par le mcanisme adaptatif pour
gnrer la vitesse de rotation estime et de la faire
converger vers sa valeur relle. La figure suivante
reprsente le schma bloc de la technique destimation par
la mthode adaptative avec modle de rfrence.


Figure 1. Structure de lestimateur par la mthode
adaptative avec modle de rfrence.

Selon la structure gnrale du mcanisme dadaptation,
lestimation de la vitesse
r
est une fonction de
lerreur [ ] . En effet, elle est donne par :


2 1
PA A p
r
+ =

Les fonctions A
1
et A
2
sont calcules partir de lingalit
de Popov [1], On obtient :
[ ]
[ ]
s s s s s s s
s s s s s s s
L i i K A
L i i K A




) (
) (
1 2
2 1
=
=


O K
1
et K
2
sont des constantes positives appeles gains
dadaptation.

Rglage et commande par la Logique Floue

La majorit des contrleurs dvelopps utilisent le schma
propos par Mamdani pour les systmes mono entre/ mono
sortie. Sa structure de base est reprsente ci-aprs : [4], [5]

Figure 2. Structure interne dun rgulateur par logique floue

Les variables utilises comme entres sont lerreur et la
variation de lerreur :

=
=
1 k k k
k rf k
e e e
Y Y e


Estimation de la Rsistance Rotorique

Pour estimer la rsistance rotorique avons utilis une
mthode qui permet de calculer cette dernire en fonction
des flux (rel, rfrence) et des couples lectromagntiques
(rel, de rfrence)[6].
Lestimation de rsistance rotorique est donne par la
relation suivante :

=
r r r
R K R
2
|
|

\
|
=

r
r
e
e
r
C
C
K

Dans notre article nous avons appliqu le schma bloc de
la commande dcouple par orientation du flux rotorique de
la figure (3) un actionneur asynchrone:



Figure 3. Schma bloc de la commande sans capteur de
vitesse de lactionneur asynchrone

Simulation Numrique

Les figures 4.a et 4.b montrent les rponses dynamiques au
cours du temps de lactionneur asynchrone. Ces figures
reprsentent les rponses dynamiques de la vitesse relle,
estime, de rfrence, du couple et des flux rotoriques un
chelon de vitesse de 100 rd/s suivi dune application dune
charge gale au couple nominal entre 1 et 1.5 s, puis dune
inversion de vitesse partir de 2 s avec et sans variation de
la constante de temps rotorique (T
r
=L
r
/R
r
).

Rf


e
e

F
U
Z
Z
I
F
I
C
A
T
I
O


Rgle de
Contrle
Floue
Infrence
D
E
F
F
U
Z
Z
I
F
I
C
A
T
I
O
N
U


PROCESSUS
e
G
e
G

U
G

-



- Algorithme de commande
par orientation du flux
rotorique

- Rgulation des courants
statoriques en utilisant des
rgulateurs flous

- Estimation de la vitesse
rotorique

- estimation de la constante
de temps rotorique

P( )

Onduleur
de tension
MLI



P( )
-1
Rgulateur de
vitesse
(Flou)
p
1

P
rref

r

sr

s

s

ds
V
qs
V
cs
V
bs
V
as
V
as
i
bs
i
s
V

s
V

s s
V V

,
s as
i i

,
MAS
sl

-
rref

Calcul de
sr

rref

r

s
s

s
s
s
s
i
i
V
V

Modle de rfrence
(Equation statorique)


Modle ajustable
(Equation rotorique)

Mcanisme
Dadaptation
r

s
s

-
-

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Figure.4.a Simulation de la commande vectorielle sans capteur de
vitesse sans variation de
r
T dans la machine asynchrone
alimente par onduleur de tension.




Figure.4.b Simulation de la commande vectorielle sans
capteur de vitesse avec une diminution de
r
T de 50%
t=1.5s dans la machine asynchrone alimente par onduleur
de tension.






























Conclusion

Les rsultats obtenus nous mnent conclure que la
stratgie de commande utilise offre de bonnes
performances ainsi quune insensibilit vis vis des
perturbations internes et externes, telles que lchelon de
vitesse, le couple de charge, en prsence de variation de la
constante de temps rotorique, ce qui atteste de la robustesse
de la commande utilise. Cette association pourrait tre
employe pour la commande numrique des machines
outils o les variations paramtriques se produisent
frquemment.

Rfrences

[1] AGREBI Youssef, TRIKI Moncef, KOUBAA Yassine et
BOUSSAK Mohamed. Commande avec et sans capteur
mcanique dune machine asynchrone. Septime confrence
internationale des sciences et techniques de lautomatique
STA2006 , 17-19 dcembre 2006 Hammamet Tunisie, Edition
CPU, pp. 573-584.
[2] TAMAI S. , SUGIMOTO H., YANO M. Speed sensorless
vector control of induction motor applied model reference
adaptive system. In proc IEEE/IA Ann. Mtg. Conf, pp. 613-620,
1985.
[3] PATTON R.J. Fault tolerant control. The 1997 situation.. In
SAFEPROCESS97 IFAC Symposium, vol.2, pp. 1033-1055,
Kingston upon Hull, UK.
[4] MAMDANI E.H. Application of fuzzy algorithms for control
of a simple dynamic plant. Proc. Of the IEEE, vol. 121, 1974,
pp.1585-1588.
[5] BUHLER H. Rgle par logique floue. Vol 2, Press
polytechnique et universitaires romandes, suisse 1994.
[6]M. O. Mahmoudi, Sur la commande de la machine
asynchrone alimente en tension, Thse de doctorat dtat, ENP
Alger 1999.

t(s)
Vitesse (rd/s)
Couple (Nm)
Flux (wb)
t(s)
Vitesse (rd/s)
Couple (Nm)
Flux (wb)