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NOTES PERSONNELLES

CHAPITRE 3
LA TRANSFORMEE EN Z
3.1. DEFINITION ET PROPRIETES
3.1.1. Passage de la transforme de Laplace la transforme en z
Une des expressions de la transforme de Laplace d'un signal chantillonn x*(t)
ne dpend de l'oprateur de Laplace p que par le terme ( c . f . c hapitre 2 - 2. 2. 1) :
e
-nTp
+00
X*(p) = 2x(nT) e-
nT
P
n=o
II est donc tentant, pour simplifier l'criture, de poser :
Automatique - S.A.E. chapitre 3 : Transforme en z
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.
NOTES PERSONNELLES
Z = C
p
oprateur d'avance du temps T.
On dfinit ainsi la transforme en z du signal x(t) :
+00
X(z) = x(nT)z-
n
n=o
Remarque 1 : on constate immdiatement que X(z) ne dpend de x(t) qu'aux instants
d'chantillonnage. Toutes les fonctions ayant mmes chantillons ont
donc la mme transforme en z. Ainsi cette transformation n'est pas bi-
univoque, dans la mesure o en appliquant X(z) la transforme-inverse
on n'est pas certain de revenir la fonction-origine x(t).
Remarque 2 : Voprateur z est li une priode d'c hantillonnage donne. Il est donc
fondamental que, dans un systme discret, toutes les prises
d'chantillons aient lieu en synchronisme.
Remarque 3 : si la transforme de Laplace est approprie l'tude des signaux et
systmes continus vis--vis du temps, la transforme en z joue un rle
identique en thorie des systmes temps discret. La transforme en z est
dfinie pour des fonctions causales.
Remarque 4 : on notera indiffremment :
X(z), x(z), S[x(t)], S[x*(t)], [X(p)], [x(nT)]
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3.1.2. Proprits et rgles de calcul
Elles dcoulent naturellement des proprits de la transforme de Laplace.
1- Linarit, homognit :
[
ai Xl
(t) + a
2
x
2
(t)] =
&1
X^z) + a
2
X
2
(z)
2- Translation temporelle (retard) :
S[x(t-XT] =z
x
X(z)
Notons qu'un retard pur de T se note : z"
1
3- Translation complexe :
S [x(p+a)] = [e'
at
x(t)] =X(z e
aT
)
4- Thorme de la valeur f inale :
lim *(/ir)=lim [(z-l)X(z)]= lim |()X(z)l=lim [( l-z"
l
)X( z)]
n-> z->l z ->l
L z
J
Z
->1
5- Thorme de la valeur initiale :
lim x( nT)= lim [(l-z"
1
)^^ lim |X( z)\= lim X( z)
n~>0 z->oo
z
_ ^ooL z J
z
_ >oo
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6- Thorme de la sommation
Si g(nT) =
x
(kT)
k=o
g(nT) =g[(n-l)T] + x(nT)
m [g(nT)] = %[g[(n-l)T]] + &[x(nT)]
G(z) = z
1
G(z) + X(z)
G(z) = ^i-
r
X(z) = ^_X(z)
7- Thorme de la diffrence
Soit : Ax(nT) =x(nT) - x[(n-1 )T]
[Ax(nT)] =X(z) - z
1
X(z) =(1 - z
1
) X(z)
^[Ax{nT}] = ^l-X(z)
3.1.3. Etablissement d'une table de transformes en z
A partir de la dfinition de la transforme en z d'une fonction du temps, dont on
connait la suite d'chantillons de priode T, et des diffrentes proprits qui viennent
d'tre nonces, il est ais de construire une table de transformes en z de signaux et
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de fonctions habituellement utiliss en Automatique. Son tablissement revient trs
souvent des calculs de sries, du fait de la sommation.
On trouvera les transformes en z des fonctions les plus courantes enfin de chapitre.
3.2. CORRESPONDANCE ENTRE LE PLAN DES p ET LE PLAN DES z
D'une faon gnrale, la variable p de Laplace est un nombre complexe de la
forme :
p =x+j w
Dans le plan des z, on aura alors :
z =e
Tp
=e
Tx
e>
wT
Du fait de la priodicit du terme e
jwT
, tout axe vertical d'abscisse x du plan des
p correspondra un cercle de centre 0 et de rayon e
Tx
dans le plan des z. En particulier,
l'axe imaginaire aura pour transform le cercle de centre 0 et de rayon-unit.
A tout point situ dans le demi-plan droit du plan complexe (plan des p)
correspondra un point situ l'extrieur du cercle-unit dans le plan des z. Inversement,
l'intrieur de c e c erc le c orrespondra au demi-plan gauc he du plan c omplexe.
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Remarque : Le cercle-unit du plan des z jouera le mme rle pour la stabilit des
systmes temps discret, dcrits par la transforme en z, que l'axe
imaginaire vis--vis de celle des systmes continus, ( c . f . c hapitre 5).
3. 3. INVERSION DE LA TRANSFORMEE EN z
3. 3. 1. Gnralits
Comme nous l'avons dj signal, pour une priode d'chantillonnage Tdonne,
on peut dfinir une correspondance :
x(t) *-X(z)
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mais la transforme-inverse n'est en gnral pas unique. On notera le rsultat de
l'inversion : x
z
(t), sachant que toutes les fonctions possibles concideront avec x(t) pour
tout t =kT.
Gnralement la fonction x
z
(t) obtenue par transformation-inverse sera la
fonction la plus monotone des fonctions du temps ayant pour chantillons tous les
x(kT).
On distingue quatre mthodes d'inversion de la transforme en z. Deux sont de
type analytique et fournissent donc un rsultat sous la forme d'une relation
mathmatique x
z
(t), continue vis--vis de la variable t. Les deux autres sont de type
numrique et ne donnent de x(t) que les valeurs numriques de la fonction aux instants
d'chantillonnage t =kT.
3.3.2. Mthodes analytiques
* Mthode des Rsidus
+00
Soit X(z) = x(nT) z'
n
n=o
On multiplie par z
11
"
1
les deux membres de cette relation :
z
11
'
1
X(z) =x(o) z
11
'
1
+ x(T) z
n
'
2
+ + x(nT) z
4
+
or, d'aprs le thorme de CAUCHY, on a :
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1 i i , 11 pour k =-1
I = -L I z
k
dz =/
F
271
J J
Y
( Opour k^-1
o y est un contour du plan des z, parcouru dans le sens direct, entourant tous les points
singuliers de X(z).z
n
"
1
.
Si on applique ce rsultat la relation prcdente, on obtient :
-L- I
x
(
n
T) z-
1
dz = x(nT)
271J I
* y
Toutes les autres intgrales du membre de droite du dveloppement tant nulles, on peut
crire :
x(nT)=-L|z*-
1
X(z)dz
J j
Cette intgrale s'value par application du thorme des rsidus :
x(nT) = Y [rsidus de z
n
-* X(z)]
^"""^ L-i* ~Li\
Zi
l
o les Zj sont les ples de X(z).
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Exemple :
X(z) = Tz fonction possdant un ple double en z =1
(z-1)
2
* pour n = o
x(o) =[rsidu de z-
1
-^-1 = 4~ (z-1)
2

I
I = 0
[ (z-l)
2
J
z
=i
dz
(z-l)
2
J
z=1
+ pour n quelconque > o
x(nT) =[rsidu de z
n
-
]
-^-1 = -f [(z-1 )
2
-3^_1 = JL Tz"! = nT
[ (z-l)
2
Jz=l ^ (z-l)
2
J
z=
i dz J
z=1
+00
X(z) = T X n z-n
n=l
Xz(t) =t . Ht)
* Dcomposition en fractions rationnelles
La mthode, bien connue en Calcul Oprationnel, consiste dcomposer X(z)
en lments simples dont on trouve les originaux dans les tables. Ces lments sont en
gnral des fractions rationnelles.
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Exemple :
z(5z-3,6)
z
2
-l , 4z + 0,48
Cette fonction possde deux ples : z =0,8 et z =0,6
Par sparation en fractions rationnelles et par identification, on obtient :
X(z) =-?|- + -%-
z - 0,8 z - 0,6
Soit en se reportant aux tables de transformes (voir en fin de chapitre) :
x
z
(t) = 2
e
-
0
'
223

+
3e-'
51 1

Remarque : Cette mthode par dcomposition en fractions rationnelles et report aux


tables de transformes en z est de loin la plus employe des deux mthodes
analytiques.
3.3.3. Mthodes numriques
* Division suivant les puissances croissantes de z"
1
Lorsque X(z) se prsente sous la forme de fractions rationnelles en z (ou en z"
1
),
il suffit de diviser le numrateur par le dnominateur pour obtenir une srie en z"
1
, dont
les coefficients sont les valeurs x(nT) dsires.
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+00
En effet : X(z) = ]T x
n
. z~
n
n=o
d'o x*(t) = x
n
.(t-nT)
n=0
avec : x
n
=x(nT)
Remarque : Cette proprit montre qu'il est plus facile de calculer l'originale d'une
fraction rationnelle en z que d'une fraction rationnelle en p. Notons que
cette simplicit se paie par la perte de l'information entre les instants
d'chantillonnage.
Exemple :
Soit le signal : X(z) =2
z
2
- 3z + 2
La division du polynme-numrateur par celui du dnominateur conduit :
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z z
2
- 3 z + 2
0 + 3 - 2z
]
z
1
+ 3 z,
2
+ 7 z
3
+ 15 z"
4
+ 31 z
5
+
0 + 7 z
1
- 6z
2
0 +1 5z
2
-1 4z
3
0 + 31 z
3
-30z-
4
0 +
d'o : X(z) = z'
1
+ 3 z
2
+ 7 z
3
+ 15 z
4
+ 31 z
5
+
comme z"
k
est la transforme de 6(t-kT), on peut donc crire :
x*(t) =(t-T) + 3 (t-2T) + 7 (t-3T) + 15 (t-4T) + 318 (t-5T) +
Dans ce cas particulier, on peut reconnatre que le terme gnral x(kT) est
donn par : 2
k
-l.
* Mthode de l'quation aux diffrences (quation rcurrente)
Cette mthode consiste dduire la valeur de l'chantillon x(nT) de la
connaissance des chantillons prcdents aux instants : (n-l)T, (n-2)T,... (le nombre des
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chantillons ncessaires dpend de l'ordre de la relation tudie). On procde ainsi de
manire itrative en progressant pas pas de priode en priode.
Exemple : Soit un systme temps discret S de fonction de transfert en z :
Y(z)
=
i
U(z) z - 0,5
Remarque : On verra au chapitre suivant que cette fonction de transfert correspond un
systme du premier ordre prcd d'un bloqueur d'ordre zro.
On peut crire :
Y(z) - 0,5 z
1
Y(z) = z
1
U(z)
soit y
z
(t)-0,5y
z
(t-T) = u(t-T)
et pour t = kT:
y(kT) = 0,5y[(k-l)T]+u[(k-l)T]
que l'on peut crire plus simplement :
Yk = 0>
5
Yk-i + %i
Si u(t) est un chelon-unit, tous les u
k
valent 1, quelque soit k. D'autre part, on
suppose que le systme est de type causal, ce qui signifie que s(-kT) =0 ; on peut alors
calculer les premiers termes de la rponse du systme S un chelon-unit :
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y
0
= o
y, =0 +1 =1
y
2
= 0,5x 1 + 1 =1,5
y
3
= 0,5x 1,5 + 1 = 1,75
d'o : y*(t) =8(t - T) + 1,5 (t - 2T) + 1,75 (t - 3T) + 1,875 (t - 4T) +
Ce type de calcul peut se programmer trs simplement. Toujours pour cet
exemple, on peut concevoir l'algorithme suivant :
c alc ul des 2l premiers c hantillons de la rponse indic ielle
y ( o) = 0
pour k =0 20
u( k) =1
f in pour
c rire 0, u( o), y ( o) c riture du premier point
pour k - 1 20
y ( k) = 0,5* y ( k-l) + u( k-l)
c rire k, u( k), y ( k) c rire du k
eme
point
f in pour
f in
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En appliquant le thorme de la valeur finale, on voit que la rponse indicielle
(rponse un chelon-unit) d'un tel systme tend vers :
f z-1 1 z 1
lim y(kT) =lim = 2
k_>oo
z
_>iL z z-O. Sz-l j
Remarque 1 : Ces deux mthodes numriques d'inversion de la transforme en z sont
bien utilises, l'une et l'autre, pour la dtermination rapide des signaux
chantillonns.
Remarque 2 : Utiliser la transforme en z n'implique pas un chantillonnage rel (on
rejoint en cela le calcul numrique). Une application intressante de cette
transformation, laquelle on ne pense gure, correspond au calcul de la
rponse d'un systme continu une entre quelconque. Par un
chantillonnage fictif, respectant la rgle de SHANNON, on peut accder
aux chantillons y(nT) de la rponse d'un systme continu, connu par sa
fonction de transfert H(p), une entre quelconque dont on connat les
chantillons u(nT).
Y(p) = H(p).U(p)
y(z) =H(z).u(z)
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f(t) F(p) f(z)
8 (t) 1 1
(t-kT) e
kTp
z
k
T(t) 1 z _ 1
p z-1 1-z"
1
t 1 Tz Tz-
1
P
2
( z-l )
2
~( i _
z
->)
2
I
t
2 1 T'z(z
+
l) TV'(l
+
z-')
'M'
2(l
_
z
-
1
)
3
t
3
J_
T
3 z(z
2
+ 4z + l)
6 p 6
[ (z-1)
4
j
f
m 1 a(z) A(z)
^m+l / -ixm-l-l / i \ m+l
m! P (
z
-!) (l-z-
1
)
avec lim A(z) = este
z-^l
1 1
~ _i_ o - ,
avec
- e
P
+ a
z-a l-az"
1
t -e
a t
1 Tza T.a.z"
1
(P + ^r (z-a)
2
(l-az-
1
)
2
il
e
-at 1 T
2
az T
2
a
2
z
2
(p + a)
3
2(z-a)
2
' (z-a)
3
!-
e
"
at
a z(l-a) _ z-' (l-a)
p(p + a) (z-l)(z-) (1-z-
1
) (l-az-
1
)
l-e~
at
a Tz (l-a)z
a P
2
(p + a) (z-1)
2
a (z-1) (z-a)
RAPPEL : Toutes les fonctions f(t) considres sont de type causal,
c'est--dire nulles pour tout t < 0.
TABLE DE TRANSFORMES EN Z (1/3)
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f(t) F(p) f(z)
*>f s-i-c;
, v K KT
2
(z + 1) KT
2
(l + z-^z-
1
B
'
P
)y 2(z-1)
2
~ 2 (1-z-l)
2
( )
K Kfl -a^Kfl -aK
1
^
1 +
^P z-a 1-az-
1
T
avec a=e
T
Processus
g
, . Ke"
113
Kz^fbj z^ + bjz-
2
)
prcds I +TP 1-az"
1
d'un bloqueur
avec
r = d.T+L T L-T
d'ordre zro
d entier ;
~
L
<
T
avec a = e -b
1 =
l- e
(
L
^
u
_l-e-
Tp
b
2
=a
C
T-1
B
oP ~
n
P ^ J
E( p)
K
Y z{T-i(l-a)}-aT + T(l-a)
^ ' p(l+tp) " (z-l)(z-a)
T
avec oc=e
T
F5
n
(
P
)
K
z( l-a
l
-a
2
-^) + a
l
a
2
+^
ow
(l + t
lP
)(l + T
2P
) ^ (z-a
1
)(z-a
2
)
T T
T T >\
a
2
T
1 ~
a
1
T
2
tt! =.e
T
i a
2
= e
T
: =
/ l L z
^2-^1
B
0
(p).
K
?
K(b
l Z
+b
2
) K(b
1
z-
1
+ b
2
z-
2
)
2E P 7 ~ 1 9
I H p-H-^-r z +. a]Z + a
2
1 + aj Z +a
2
z
^n COn x x
avec < l e t avec b, .= 1-a P+^-^ ;
/r^" ^ ^ ^
o)
p
=co
nA
/l -r x x
b
2
= a
2
+ a
c

n
. P ;
lp J
aj =-2ap; a
2
= a
2
;
a = e"^"
T
; p = cosco
p
T ;
= sinco
p
T
TABLE DE TRANSFORMES EN Z (2/3)
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.
TABLE DE TRANSFORMES EN Z (3/3)
f(t) F(p) f(z)
sinrot z.sinT
2
+
2 z
z
-2z.coscT+l
z^.sincoT
l-2z~
1
.coscoT+z~
2
p-
at
d n mt

z.a.sincoT _
aT
e . sm CD i _ avec oc = e
(p + a)
2
+co
2
z
2
-2za.cosT +a
2
coscot P zfz~coscoTj
p2+C
z
2
-2z.coscoT+r
l-z^.cosooT
l-2z"
1
.coscoT+z~
2
e-
at
. cosfot P
+ a
z
2
- az . cos coT
(p + a)
2
+ co
2
z
2
-2z.a.cosT+ a
2
at K 7
e
at
.cost
z
T
z-e-
aT
f(t) F(p) f(z)
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