THEOREMES GENERAUX

Mcanique Analytique

THEOREME DE LA RESULTANTE CINETIQUE

THEOREME DU MOMENT CINETIQUE
THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE

INTRODUCTION (1)
Mcanique Analytique

Pour un point P, on a :
quantit de mouvement mv
moment en un point O de la quantit du mouvement :
l'nergie cintique

m 2
v
2

l'quation du mouvement m

dv
=F
dt

OP x mv

INTRODUCTION (2)
Mcanique Analytique

Pour un solide, il y a une infinit de points, donc une infinit

d'quations de Newton : les quations doivent tre remplaces par les
thormes de la rsultante cintique et du moment cintique.
Dans la suite, on considre un point
masse

mh

position
vitesse

Ph

rh

systme
Ph(mh)

rk

vh

acclration

quelconque du systme

ah

soumis la rsultante Fh = Fe ,h + R e ,h + Fi ,h + R i ,h
3

THEOREME DE LA RESULTANTE CINETIQUE

Mcanique Analytique

Pour un systme de points :

N
d
R = Fh
dt
h =1
N

h =1

h =1

M aG = Fe ,h + R e ,h
Le centre de masse se meut comme un point matriel muni de la
masse totale du systme et soumis la rsultante des forces
extrieures.

EXEMPLE
Mcanique Analytique

RB

RA

Nous avons :

rG =

vG =

aG =

l
(cos 1 x + sin 1 y )
2

l &
( sin 1 x + & cos 1 y )
2

x
O

l &&
( sin 1 x + cos 1 y ) + & 2 ( cos 1 x sin 1 y )
2

Thorme de la rsultante cintique :

mg

ml &&
( sin + & 2 cos ) = R B
2

ml &&
( cos & 2 sin ) = R A mg
2
5

EXEMPLE
Mcanique Analytique

RB

RA
mg

Thorme du moment cintique :

d
l
M I = mg cos 1 z
dt
2
M I = M G + mIGxv G =

ml &
1 z
3

THEOREME DU MOMENT CINETIQUE

Mcanique Analytique

N
N
d
d
M A = ( APh ) x m h v h + APh x (m h ah )
dt
h =1 dt
h =1

avec

m h ah = Fh + R h
APh = AO + OP h

N
N
N
d
d
d
M A = ( AO ) x m h v h + ( OPh ) x m h v h + APh x ( Fe ,h + R e ,h )
dt
h =1 dt
h =1 dt
h =1

d
M A = M v G x v A + m e ,A
dt
La drive par rapport au temps du moment cintique en un point A
est gale la somme vectorielle du moment total, en A, des forces
extrieures et du produit vectoriel de la quantit de mouvement du
centre de masse par la vitesse du point A considr.
7

Mcanique Analytique

THEOREME DU MOMENT CINETIQUE

APPLIQUE A UN SOLIDE

Au cdm du solide :
d
MG = me ,G
dt

avec

MG = I G .

Equations d'Euler : dans les axes principaux GXYZ

d
MG = me ,G
dt

avec

M G = Ap 1X + Bq 1Y + Cr 1Z

d
M G = Ap& 1X + Bq& 1Y + Cr& 1Z + xM G
dt
= Ap& 1X + Bq& 1Y + Cr& 1Z + (C B )qr 1X + ( A C)pr 1Y + (B A )pq 1Z

Ap& + (C B )qr = m e ,G , X
Bq& + ( A C)pr = m e ,G ,Y
Cr& + (B A )pq = m e ,G ,Z

THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE (1)

Mcanique Analytique

Pour un systme de points : d m v = F

h h
h

dt

d
v h . m h v h = v h .Fh
dt
N
d
T = Fh . v h
dt
h =1

La drive par rapport au temps de l'nergie cintique du systme

est gale la puissance totale dveloppe par toutes les forces
appliques au systme.
N

dT = Fh .d rh
h =1

T T0 = P
h =1

oh Ph

d r .Fh
h

THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE (2)

Mcanique Analytique

R e ,h . v h = R i ,h . v h = 0

Liaisons fixes et polies :

Si, de plus, les forces extrieures et intrieures drivent d'un

potentiel :

T + V = T0 + V0 = E 0

V = Ve + Vi =
h =1

Poh Ph

d rh .Fe ,h
h =1

Poh Ph

d rh .Fi ,h

Pour un solide, la puissance des forces intrieures est nulle :

N

F
h =1

i ,h

. v h = Fi ,h .( v A + x AP h )

(A solide)

h =1

h =1

h =1

= v A .( Fi ,h ) + .( APh xFi ,h ) = 0

10

EXEMPLE
Mcanique Analytique

RB

1
1
ml 2 & 2
2
T = mv G + .I G . =

2
2
6

RA
mg

l
V = mg sin
2

ml 2 & 2
l

+ mg sin = E0
6
2

11