Vous êtes sur la page 1sur 113

S O M M A I R E

1re partie ; CINEMATIQUE CLASSIQUE

2.1.1

Dfinition. Postulats de base :

31

A. Concept de systme mcanique.


B. Reprsentation des systmes mcaniques. Postulats I et II.
C. Corps rigide.
D. Point li un corps rigide.
E. Point gomtrique.
F. Tridre.
G. Tridre li un corps rigide. Repre physique.
H. Espace li un repre.
I. Postulat III. Notion de temps.
J. Etude du mouvement. Trajectoire.
K. Point concidant.
L. Paramtres d'un systme.
M. Postulat IV. Principe de la cinmatique.
2.1.2

Reprage d'un repre (R^) en mouvement par rapport au repre (R?*) :

35

A. Reprage de l'origine 0^.


B. Reprage de l'orientation du repre (Rfc)
C. Changement de repre.
2.1.3

Drivation d'un vecteur par un oprateur donn :


A. Fonction vectorielle.

56

B. Drive dans (R^) de W(t) exprim dans (R^).


C. Drive dans (R^) de W(t) exprim dans le repre (R^).
2.1.4

Composition des vitesses et des acclrations :


A. Dfinition du vecteur vitesse et du vecteur acclration de M.
B. Problme de la composition des vitesses et des acclrations.
C. Composition des vitesses.
D. Composition des acclrations.
E. Remarque fondamentale.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

67

F. Expression de la vitesse et de l1acclration d'un point en


employant des systmes de coordonnes particuliers
a. vitesse et acclration en coordonnes polaires planes
b. vitesse et acclration en coordonnes cylindro-polaires
c. vitesse et acclration en coordonnes sphero-polaires
G. Exercice gnral sur la composition des mouvements.
Etude cinmatique d f un dispositif barre articule.

2me partie ; CINEMATIQUE DU SOLIDE


2.2.1

Rappel de la formule fondamentale.

2.2.2

Etude directe de la formule fondamentale de la cinmatique du solide : !


A. Thorme.
B. Thorme sur les champs de moment (rappel).
C. Thorme fondamental.
D. Exemple.
E. Remarque.

2.2.3

Acclration d f un point appartenant un solide :


A. Formule gnrale.

B. Exemple.
2.2.4

Etude de mouvements particuliers fondamentaux :


A. Mouvement de translation.
B. Mouvement de rotation.
C. Mouvement hlicodal.

2.2.5

Axe central du torseur Tv ou axe de viration :


->1
A. Proprits des droites parallles &2 et 6 (82)
B. Axe de viration.
C. Mouvement hlicodal tangent.
D. L f axe de viration est un lieu de vitesse minimum.
E. Rsum.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

2.2.6

Surfaces axoides :

101

A. Dfinition.
B. Proprits. Thorme de Poncelet,
C. Cas particuliers importants.
D. Exemple de dtermination de surfaces axodes,
2.2.7

Etude cinmatique du contact entre deux solides :

109

A. Vitesse de glissement au contact.


B. Vecteur roulement, vecteur pivotement.
C. Etudes des diffrents cas particuliers.
D. Cas du roulement et pivotement sans glissement en plusieurs points.
2.2.8

Mouvement plan d'un solide :


'A. Mouvement plan d'un point.
B. Mouvement plan d'un solide.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

134

- 29 -

1e

PARTIE

CINEMATIQUE

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

CLASSIQUE

- 30 -

La ncessit d'une science qui s'occuperait spcifiquement de


l f tude des mouvements indpendamment des causes qui les produisent tait
vivement ressentie au dbut du XVIIIme sicle. En effet il s'agissait de
pouvoir expliquer le mouvement des machines de plus en plus complexes en
les dcomposant en sous ensembles, c'est dire qu'il s'agissait de crer
une thorie des mcanismes. En 1794 la cration de l'cole polytechnique
concrtisait dans l'enseignement la naissance de cette nouvelle discipline.
En 1808 LAUZ et BETANCOURT publient lfl'Essai sur la composition des machines11
et en 1813 Lazare CARNOT "La Gomtrie du mouvement11. Mais l'impulsion dcisive fut donne par AMPERE qui aprs une critique profonde publiait le manifeste de la nouvelle science :
"C'est cette science o les mouvements sont considrs en euxmmes tels que nous les observons dans les corps qui nous environnent et
spcialement dans les appareils appels machines que j'ai donn le nom de
cinmatique (de x^epa * mouvement)ff (Essai sur la philosophie des sciences
1830)
Les fondements mathmatiques ne tardrent pas se dvelopper.
D'ailleurs, certains rsultats existaient dj. Citons les principaux :
EULER (1760)
(1765)
D'ALEMBERT

Mouvement autour d'un point fixe.


Mouvement plan. Construction dite d'Euler Savary
(1749)

Mouvement autour d'un point fixe (dplacement infinitsimal)

J. BERNOULLI (1742) Centre instantan de rotation pour un mouvement plan


CAUCHY (1827)

Courbe roulante dans le mouvement plan. (DESCARTES


avait trouv que le C.I.R. tait le point de contact)

CHASLES (1830)

Le mouvement le plus gnral est un mouvement hlicodal

POINSOT (1851)

Reprsentation d'un mouvement autour d'un point fixe.

Ds lors on a assist une sparation de la cinmatique en cinmatique "pure11 et "cinmatique applique". Actuellement la cinmatique pure
ou tout simplement cinmatique est l'tude des mouvements indpendamment des
supports matriels.
Nous avons voulu la suite d'autres auteurs - particulirement
R. BRICARD, M. CAZIN, J.L. DESTOUCHES - donner une formulation trs structure qui permette une grande conomie de pense aussi bien en cinmatique
qu'en dynamique.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 31 -

2.1.1

DEFINITION.

POSTULATS DE BASE
Nous utiliserons ici l'excellente formulation de Cazinet Destouches.

A/

Concept de systme mcanique

En mcanique on tudie le mouvement de certains corps ou partie


de l'univers. Toute partie que l'on peut ainsi isoler est appele systme
mcanique. On tudiera en mcanique classique essentiellement des objets
qui sont directement perceptibles par nos sens.
B/

Reprsentation des systmes mcaniques

POSTULAT I : Tout systme mcanique (l) est reprsentable gomtriquement


dans l'espace physique qui est un espace euclidien trois dimensions #3 par
un ensemble Es de points de cet espace.
En effet, dans le monde sensible, les axiomes qui dfinissent
l'espace euclidien de dimension 3 sont vrifis la prcision des mesures.
POSTULAT II : principe de l'atomisme classique
L'ensemble des points de l'espace euclidien R^qui reprsente le
systme est un ensemble fini de points. Les points figuratifs sont appels
points matriels. Cette notion sera d'ailleurs ultrieurement prcise
(dynamique)
C/

Corps rigide

On appelle corps rigide ou encore solide un systme mcanique


comportant au moins 3 points matriels non aligns^ telle que la distance
de deux quelconques de ces points demeure invariable
Soient Pi et Pj

(l). On a donc

PiPj2

l2

Remarque : si les points sont aligns sur une mme droite on a affaire
une tige rigide. Nous verrons qu'il faudra pour le reprage considrer ce
cas particulier part.
D/

Point li un corps rigide

Soit un systme (Z) et un point P. Le point P est dit li (Z)


si les distances qui relient (P) aux diffrents points de (Z) sont des constantes.
E/

Point gomtrique

II arrive souvent qu'un point joue un rle important bien qu'il


n'appartienne aucun systme. Nous prciserons alors qu'il s'agit d'un
point gomtrique par opposition un point li.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 32 -

Prenons une roue qui roule sur le sol. Nous supposons le contact ponctuel.
(Sj) et (82) sont en contact. On peut distinguer
trois points
1 6 (Sj)

I 6 (S2)

_.

F/

enfin I qui caractrise le contact de (S^)


et (S2). Nous verrons qu'ultrieurement nous distinguerons trois vecteurs vitesses et trois vecteurs
acclrations

Tridre
Un point peut tre repr par ses coordonnes dans un tridre
(Ri) de l'espace trois dimensions: x., y , z.
OM

xi xi + yi yi + zi zi

i> Yi zi dsignent les vecteurs unitaires


d'un tridre que nous prendrons toujours orthonorm direct. C'est dire que les vecteurs
x
i Yi zi vrifient
xi 7i 0
y . zi = 0

tridre trirectangle

zt . xi = 0

52 = i
yi = 1
IT2= i
2

X A ^i
yi A z

tridre norme

" Zi
- xi

^l A ^ = Y

Pour retenir les rsultats concernant le tridre direct il suffit


de considrer le schma ci-dessus o l'on a plac sur un cercle les vecteurs
unitaires dans l'ordre alphabtique. Le produit de deux vecteurs donne le
troisime si l'on tourne dans le sens direct (sens trigonomtrique)

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 33 -

G/

Tridre li un corps rigide. Repre physique

Un repre tel que les points matriels constituant un corps


rigide soient au repos par rapport ce tridre est dit tridre'lie au
corps rigide.
Un tridre li un corps rigide existant physiquement est
appel repre physique.
H/

Espace li un repre

On appelle espace li un repre l'ensemble des points dont


les coordonnes sont des constantes.
I/

Postulat III - Notion de temps

II existe au moins un systme physique appel dispositif chronomtrique caractris par une variable numrique 6 tel qu' deux mesures
distinctes du paramtre 6 correspondent toujours deux rsultats GI et' 02
diffrents l'un de l'autre et tels que si 0i < 62 alors la mesure de rsul
tat 61 est antrieure la mesure de rsultat 62 dans l'orientation temporelle intuitive des vnements par un observateur.
Ce postulat permet de considrer une variable temporelle 0 ayant
une signification objective pour ordonner les vnements. Une valeur de 0
est appele instant ou date.
J/

Etude du mouvement : trajectoire

a) mouvement
On appelle tude du mouvement relativement un repre (Ri) d'un
point matriel l'tude de la variation des coordonnes au cours du temps5
c'est dire la variation des fonctions
x

= x (0)

y = y (0)
z = z (0)
relative

au repre (Ri) et au dispositif chronomtrique.

On appelle mouvement d'un systme l'ensemble des mouvements des


points qui le composent.

k) trajectoire d'un point relativement un repre (Ri)


On appelle trajectoire de P dans (Ri) l'ensemble des points lis
(Ri) avec lesquels le mobile vient en concidence au cours du mouvement.
La trajectoire est essentiellement relative.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 34 -

K/

Point

concidant

Soit un point mobile par rapport au repre (Ri). Soit t un instant, c'est dire une valeur de 6. Soit P de coordonnes x(t), y(t), z(t)
c'est dire que l'on a
_^
OP =
OP(t)
Soit Pi

Ri

tel que pour cet instant

xi

x(t)

Yi

y(O

zi

z(t)

Le point (Pi) est dit point 6 au repre (Ri) et concide l'instant t avec le point P

L/

Paramtres d'un systme

On appelle paramtre d'un systme les lments d'un ensemble de


n variables tels qu' partir de ces n variables on puisse obtenir les coordonnes de tous les points d'un systme.
Considrons par exemple une grue flche tournante horizontale
portant un chariot mobile sur cette flche.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

-SS-

II est bien vident. que si l'on connait les trois variables x, 0, p la


position de tous les lments de la grue est parfaitement dfinie. Ce sont
les trois paramtres du systme.
M/

Postulat IV - Principe de la cinmatique :

II existe au moins une chelle de temps (t) et un repre (Ri)


tel que les coordonnes de tous les points matriels par rapport ce
tridre (Ri) soient des fonctions deux fois drivbles de la variable t.
(sauf ventuellement parmi un ensemble ou infini dnombrable de valeur
de t pour lesquelles les drives premires ou secondes des coordonnes
de certains points mais pas de tous les points peuvent ne pas tre dfinies
ou prsenter des discontinuits)

,1.2

REPERAGE D'UN REPERE (Rk) EN MOUVEMENT PAR RAPPORT A UN REPERE (Ri)


Cette tude est trs importante un double point de vue

- Lorsqu'on tudie le mouvement d'un solide par rapport un autre solide


on remplacera cette tude par celle du mouvement de leurs repres lis
- En cinmatique et en dynamique on aura souvent des repres de rfrences
divers et il faudra comparer les tudes faites partir de tels ou tels
repres
Soient donc deux tridres (Ri) en mouvement l'un par rapport
l'autre
Tridre Ri
Origine 0
not

x, y, z|
[i> ^ Yi> z"i]

Tridre Rk
Origine Ok
not

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Rk

x, yk, k
[Ok, ^, ^T, !%\

- 36 -

A/

Reprage de l'origine Ok

II suffit de connatre les coordonnes de 0^0^ sur R ou sur R^.


On devra donc connatre par exemple les trois fonctions
Q

ik fi

^J . ^

ik ' n
ik S

B/

ou

To^ . ^
T^ . ^

Reprage de l'orientation du repre R^


Pour cela, ramenons l'origine de R^ en 0^

a) matrice des 9 cosinus directeurs


1/ Les_trois_axes_sont_confondus

*k = *

; yj = y

; ^ - ^

On dit que le repre R^ est en translation par rapport au


repre Rf.
2 / Les axes_xjcA_YkJL-Sk-2SiiiB2B52B-31ii223H
On repre les diffrents vecteurs x^, y^, z^ par leurs cosinus
directeurs. On peut dresser le tableau suivant

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

est appele matrice de passage de la base Ri


,b) Proprit de la matrice des 9 cosinus directeurs
1/ I1_suffit_seulement^de^S^EESlI-S^ES^SS-ESHI-lEESI
^orientation
- * - > - *
.
Les vecteurs x^, y^, z^ sont unitaires et orthogonaux
*

V^

'

'

V\

'

'

V\

Les 9 cosinus directeurs ne sont donc pas indpendants mais lis par 6
relations. Il suffit donc de 3 paramtres pour dfinir entirement l'orientation du repre R, par rapport au repre R..
Remarque : on peut arriver facilement au rsultat ci-dessus par un raisonnement direct, gomtrique.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 38 -

- Pour reprer x^ dont l'extrmit se trouve sur la sphre de rayon unit


il suffit de deux paramtres. Dsignons par P l'extrmit de X^..
- Pour reprer P sur la sphre il faut par exemple deux angles, ceux des
gographes, la longitude ty et la latitude <f>.
Mais on aurait tout aussi bien pu prendre les coordonnes

x et y de P.

- Yj se trouve ncessairement sur le grand cercle d'axe X^._JPour le reprer


il suffit d'un paramtre. Dsignons par Q l'extrmit de Y^.
Pour reprer Q il suffit d'un
angle a par exemple

(O^A, ^)

(orientation donne par X^.)


Mais on aurait tout aussi bien pu
prendre l'abscisse curviligne s = AQ

Fig 2.7

Grand cercle d'axe x^

- Enfin Z^ est entirement dtermin car on a : Z^ =

X^ A Y^.

2/ Si_les_deux_tridres_ 0^)_et^^Rk^ont^meme^orientation_la
matrice est une matrice orthogonale droite
Rappelons qu'une matrice est dite orthogonale si son inverse
est gale sa transpose. On dit qu'elle est droite si son dterminant est
gal + 1.
Supposons que (R^) soit choisi comme tridre de rfrence pour
la construction du produit vectoriel. Supposons que (R^) soit un tridre
direct. Alors on a :

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 39 -

. on peut crire si les deux colonnes sont distinctes


<*ii ciij

+ a2i <*2j

3i a3j

on peut crire en prenant une colonne


li

2i

Si

" 1

soit encore

3
I \i aki
k=l kl KJ

3
I
k-1

'

a
ki

\t

si

i y j

si

i = j

ou encore en utilisant le symbole de Kronecker

3
J, \i akj

ij

or on connat le thorme suivant :

Une matrice est orthogonale si et seulement si pour toute colonne


(resp. ligne) la somme des carres des lments est gale + 1 et si poux*
tout couple de colonne (resp. ligne) la somme des produits des lments
correspondants est gale 0
- la matrice est orthogonale droite
Calculons A

le dterminant

, ^, )

A 5) .

+ 1

Le fait que A = + 1 provient de l'orientation du repre. On dit que


la matrice est droite.
En plus de la proprit dj utilise pour caractriser la matrice
du reprage nous avons encore quelques proprits remarquables :
- le produit de deux matrices orthogonales est une matrice orthogonale
- une matrice orthogonale relle ne peut admettre que pour valeur
propre relle 1
- chaque lment est gal son mineur dans le dveloppement du
dterminant
- dans un espace euclidien de dimension finie une matrice de passage transforme une base orthonorme en une base orthonorme si
et seulement si elle est orthogonale.
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 40 -

c) Angles d'Euler (Type I)


L'orientation de R^ par rapport R, comme nous l'avons vu
prcdemment ne dpend que de 3 paramtres. Il parait donc ncessaire de
trouver trois paramtres indpendants permettant de faire ce reprage.
Les plus utiliss sont les angles d'Euler.

1 / HS_2__k.5.2522H.Y^^

Fig 2.8
Pour dfinir la position du repre R^ par rapport au repre R il suffit de
connatre
a

(x, x^.)

(orientation donne par z^ - z^)

Nous allons tablir directement dans ce cas les proprits de la matrice [?]

*k

Zfc

XT
^

cos a

-sin a

y^

sin a

cos a

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

p-

^>>

cos a
^n a

L o

-sin a
cos a

^n
0

i_

- 41 -

- la matrice est orthogonale droite


. Calculons .["P^
cos a ' +sin a
P J

-sin a

cos a

'_

. Calculons PJ
On remplace dans pj chaque lment par son cofacteur divis
par le dterminant A
A

cos2 a

sin2 a

PJ

cos a

+sin a

- sin a

cos a

p]"!

CPH

et

A - i

- chaque lment est gal son cofacteur.


012 =

La vrification est immdiate. Soit par exemple


le cofacteur est (-1) . sin a = - sin a
- pour les lignes et les colonnes on a la relation
Prenons par exemple la premire colonne
a

kl

"

kl

On a donc bien

04^

kl k2

cos a

^j

= 1

2l

aj^i

sin2 a
= 1

Prenons par exemple les deux premires colonnes


a

cos2 a +

i =

a^i a^j

" sin ot

(""sin a) +

i = 1

j = 2

sin a cos a

0
On a bien

a^j 0^2

612

2/ Les_axes_sont_tous^distinct^^s_;-.SSi_dJ>Euler
Nous allons passer du repre R au repre R^ l'aide de deux
repres intermdiaires Rj et R2 qui jouent un rle pratique important et qui
dfinissent les angles d'Euler de type I

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- construction du repre (RI)


. z tant diffrent de zk les deux plans (0, x^, y^) et (0, xu, yk)
se coupent suivant une droite appele ligne des noeuds. On 1 oriente
arbitrairement par le vecteur x 1 unitaire
. on repre x1 par l'angle
fy
(orientation donne par z)

(x, x^

. on construit alors le repre Rj de la manire suivante

- on trace z^

->

z^

- on complte par y.j de telle manire que le repre RI(XI y-i "z-, )
soit direct

- conclusion : on passe de E^ RI par la rotation d'angle -ty autour


de z<l = z\
L'angle ty est appel angle de precession

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 44 -

C/

Changement de repre
a) Transformation des coordonnes d'un vecteur
1/ Ex2ression_matricielle

Soit un repre R de vecteurs de base x^f y^, z- et un repre


Rk de vecteurs de base xfc, yfc, z"k. On dfinit l'orientation du repre Rk
(nouveau) par rapport au repre R (ancien) en donnant la matrice de passage

*k

*k

ll

Qti2

a! 3

21

t 2 2

CX23

31

<*32

a33

Soit un vecteur W dont les composantes sont respectivement (X, Y-, Z-;) et
(Xk, Yk, Zk) sur R et Rk. Connaissant l'un des systmes de composantes,
trouver l'autre.
On peut crire
W =
"

Xi
X

x + YiYi

k^k

\yk

Zili

k^k

on peut crire le vecteur W sous les formes suivantes

[Xi~
W

fi, Yi z j

(1)

-Zi.

->

!->

-*

->

-,

- L^k. y k . ^

(2)

L J

D'autre part on peut obtenir x^, yk, zk en fonction de x^, y^, "z^ l'aide
du produit matriciel suivant

Pk yk' ^J

Pi yi* zil [p

on peut alors crire W sous la forme

|~xkl
^

Pi y ^J C P D

[zj
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

autre expression de W
surR

2Q/ Exemgles : s.du_re2erage__l^aide_des^angles^d^Euler_et


ISESSH IEErS-22t-22SHiS

Le reprage l'aide des angles d'Euler fait intervenir quatre repres R,


R! , R2, Rfc. Dans les diffrents repres le vecteur t s'crit

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

5/ Autres^angles^d^Eul^er
On utilise galement pour le reprage les angles d'Euler que
nous appellerons conventionnllement de type II et III

cj angle d'Euler de type II


Dans certains problmes (gyroscopie, mouvement des satellites . ..)
les angles d'Euler classiques sont inadapts, on emploie alors les angles ty,
6 f <(>, ainsi dfinis :
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 51 -

- le plan (0, Yg, Zs) coupe le plan (0, XQ, Y0) suivant une droite
que 1*011 oriente par YI arbitraire et l'on construit le repre (Rj)
tel que
z

YI
$1

dfini ci-dessus

Y! A Zx

On repre la rotation de (Rj) par rapport (R0) par -ty (X0, ^i)
- On construit (R2) : (0, X, Y, ^2) tel que :

x2 - xs

->

->

Y2 = Y!
Z2

= X2 A Y2

On repre (R2)/(Ri) par

6 -

(^, X2)

On repre (RS)/(R2) par

4 =

(Y2, Ys)

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 53 -

$) Angle d'Euler de type III


Pour dfinir la position d'un repre (R ) : (G, Xs, Yg, Zg) par
rapport un repre (RQ) on utilise les angles d'Euler dfinis de la manire
suivante :
->->
->->
Le plan (G, ZQ, Zg) coupe le plan (G, XQ, YQ) suivant un<e droite
que l'on oriente 0 Xj arbitraire. On construit (RJ.) : (G, Xj, Yj, Zj) tel
que :
->z = Z-*
l
->-

0
->

->

Y! = Zi A Xi
On repre la rotation (RI)/(RQ) par

ip

(X0, Xi)

On construit (R> : (G, X2, Y2, Z2) tel que


->
->
Z2 = Zs
->
->

Y2 = Y!

X2

= Y2 A Z2

On repre la rotation de (R2)/(R1) par

6 = (Zi, Z2)

Enfin on repre la rotation de (Rg)/(R2) par $ = (X2, Xg)

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 56 -

2.1.3

DERIVATION D f UN VECTEUR PAR UN OPERATEUR DONNE


A/

Fonction vectorielle

Si toute valeur t d'un intervalle de R il correspond un vecteur


libre W d f un ensemble de vecteur on dit que W est une fonction vectorielle
de la variable t
Par rapport au repre (R^) : (0, X, y, z^) les coordonnes X^,
Y, Z^ seront des fonctions de la variable t

W(t)

B/

Xi(t) X

Yi(t) y

Z(t) Z

Drive dans R de W(t) exprime dans R

a) dfinition :
Soit une fonction^vectorielle W(t) dfinie et continue dans l'intervalle (a,b). On dit que W(t) est drivable au point tg 6 (a,b) si

W(t)

W(tn)

t - t0
admet une limite pour

->

tg.

En chaque point de l'intervalle (a,b) o cette drive est dfinie,


se trouve dfinie une fonction vectorielle que l'on dsigne par

*> -1
b) rgles de calcul
On dmontre immdiatement les rsultats suivants :
- la drive d'un vecteur instant est nulle
_ dW
dt
-

du_
dW
dt ' du

( u *" v)
dt

(2

JEU +
dt

L
dt

'

c>\

U;

-fP - * - l
- > - > - >

d u. v

-dt~
-

>

d u A v

- -7F

>

du

>

dT '
-

>

->

dt

A v

(5)

dT

du , ->

/f..

dv

-*

->

-> , dv

u A

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

dT

''

,.

(6) N

- 57 -

c) coordonnes de W'(t)
On a

W(t) '- Xi(t).xi

+ Y^t).^ .+ Zi(t).zi

d'aprs les rgles de calcul on a immdiatement


^r (t)

X'^O.Xi + Y'iCty.yi

+ Z'iCO.Zi

Thorme : le vecteur drive d'une^fonction vectorielle w(t) a pour composantes sur la base (0, jc^, "y^3 ~z^) indpendante de t les drives
des composantes de w(t)
C/

Drive dans R,- de W(t) exprim dans le repre % tel que x^ = x^(t)
rk - yfc(t) ; SE - ?k(t)
W(t)

Xk.xk + Yk.yk + Zk.k

En appliquant les rgles rappeles ci-dessus


d1 W(t)
dT

, *
k xk
di-

^
k yk

+
z' z
Z
k Zk

k+

d1^

d%

\V . k-dt \-d^

Le problme est d'exprimer les vecteurs


d^\

d^,

'

dt

dt

d\

'

a) expression des vecteurs

dt

-i-k

dt

,i->
^ ^

,*
k

dt

dt

lorsque l'on

emploie un repre orthonorm :

(1)

*
yk
Z

'

\'7*
yk.zfc

(2)

\'\

Drivons dans R. les formules du groupe (1)


,i 2
kS.

dt

d X

ji^
->v d Xk
9
z. x, .

dt

--

nu

. "\

soit
n

^
->
d X.
V
k
dt

^
soit

d1! i
i J_^
k
dt

Comme x, n'ejst pas un vecteur fixe, la seule possibilit


diculaire xK. .
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

dt

est __ xk perpendt

- 58 -

,i->
,!-*
dz
y
k
k sont perpendiculaires respecDe mme^les vecteurs
et
tivement y, et z.. .
dt
. dt
On peut donc crire les vecteurs

d\
=

0 + a12 y, + a 13 z
k

fc

dt

\
dt

21 x

+ a 0 + a23 z

"

a.31 x
k

+ a32 y. + 0
k

\
dt

b) Les a.. sont antisymtriques


ij
Drivons les relations du groupe (2)
d

d
\
.Y. -+ x. +
.
S. ^k =
k
k
dt
dt

(a!2 Yk + ai 3 zfc> yk
+ a2i

a23 + 332

a 12

De mme

31

soit

a..

!3

+ a..

\^a21 xk + a23 ZR)

pour
a..

i ^j
= 0

pour

i=j

On a donc uniquement besoin de 3 coefficients, soit par exemple a^2, a23,


a3j. On peut donc crire
d

\
=
dt

0 + aj2 y

- 83! z
.*

d yk
=

~a!2 x,
k

->
a 3l x
" R

dt

+ 0 + a23 kz

->

d z,
k
dt

La matrice [__ ^ J

-+
a23 Yk

~ l2
_ a 31

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

!2

"a23

-*31
a

23

est

antisymtrique.

- 59 -

On constate d'autre part que l'on a


dt

^ - -[<o[;*k]
k

dt

* --c.x^
<*t

-^ - -C-OUVl
r- -i
d Xi_ d ^ d "1
La matrice [.fij tant antisymtrique on peut reprsenter
,
!L,
L
par un produit vectoriel
dt
dt
dt
dt
k

. -*
A x

-
fi

. -y
fi-+ A
k

dt

d 1k
y,
dt
d z ik

fi

. *z
A
k

dt

II suffit maintenant d'identifier fi. Posons

fi

~P~
q

*\ r i f'i ri r ~
=

q A O
r

L J

yk

d z

dt

= + r

LJ

Tqp l A F10!

Lr a 3i_

P0rl

Fa210 ~

L*-5-

- p

LU

Loj

Ld

On a en identifiant :

LP J

La23_

= a 23

q asi
r

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

a 12

Lrq J

LrJ

= a12

31
-a 2 3

Lo_

- 60 -

Convention pour le vecteur ainsi dfini :

Le vecteur ft est appel vectei rotation du tridre R* par rapport


au tridre R..
Conventionnellement on le note : ftK.
1^
indice du bas : ce qui est repre
indice du haut : le repre de rfrence

c) Formule fondamentale de la drivation


On avait toruv le vecteur - W(t) sous la forme
dt
d%t)

d k fi(t)

dixk

dt ~ dt
|i) . ^M

diy k

di?k

z
k-dT~ V-at
k-arv^ A k t R.Si A ?k . v5j A k

- ^ * ^A * H? k * \ V
% ) = % ) . aiA(t)
d) Proprits remarquables du vecteur ft,
^ / "~"""*"
LYHI-^T,
SZ!SE2H.EE-IEE2l-.li
"""""~""" " K.
-.-.- _.... .i......
.. .i i..... S^
.. i i. .__
I

M MW

<q*io = ^ + 2j A
dt

^W(t)

dt

f^W(t)

^ At5

(? -- ^k) A W
te
x

i * E -
2

/ 2ESiil-5l
Considrons trois repres R., R., K

d_l5(t)

^ w(t) + aj A w(t)

|^^(t) = ^w(t) + nk A w(t)


[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

k.

M HW M

- 61 -

|- w(t) = jL w(t) + nj A w(t)


En faisant la somme membre membre

(ftj + flk +. ^J) A $(t)'


K.

Soit

.L

J.

*i * *
* si
La structure est analogue la formule de Chasles

13

le + K

3/ La drive de ft est la mme dans (R, ) et dans (R.)


En effet
,i
d *!

dt \

,k
.
" "^r1 + , 1 AA ^-i

"k \

dF "k

d'o
ji
.
1_ 31
dt "k

,k
.
i. ^x
dt "k

e) Identification de fc lorsque le reprage a lieu l'aide des angles


K
d'Euler
1 7 cas *.
particulier o. "z.]__ = "z,
^

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 62 -

On avait

a2s
331

a12 ^
d

*k

= 0 - asi ^ + a32 yk
asi

as2 0

s; -

ai2

- -
>
x,Jx = x.1 cos i|> + y.JL sin ^
d

^k

->
- sin ^ ^' x.

>
+ cos <J ^ f y.

-*
->
^f (- sin ty x. + cos ^ y.)

= t. ;k
d

\
ir =

k-> +

ai2 y

ai3 z

* ai2 yk

ai2 = ^f

?k

*' -,

Conclusion : lorsque deux repres ont un axe confondu* le vecteur rotation


est porte par l'axe commun et sa composante sur cet axe est la
drive de I9angle qui repre la rotation. tyf est appel vitesse
angulaire
2

/ as_general
Appliquons la formule de Chasles

\ - % + $+ 4

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 63 -

Mais d'aprs le rsultat du paragraphe prcdent


o2 K.

^i

<j)t

22

K.

&2

6 f xi

Q!

= i^ f z^

= 6 f X2

i(;' z^

(on passe de R? R, par une rotation d'angle $ aui


"^
2P \

tour de z, 2)
(on passe^de R\ R2 par une rotation d'angle 0 autour de KI = X2 )
(on passe^de R^ R^ par une rotation d'angle ty autour de Z = z j )

d'o finalement

->i

* tf -*z -H e if ->-xj

+ 4)'t *z k

Le vecteur ^ est exprim en fonction des vecteurs unitaires de trois repres


diffrents.
Suivant la nature du problme on choisira pour faire les calculs l'un de ces trois repres.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 64 -

a) exemple 1

: expression de ft dans (R^)

II suffit dfexprimer xj et z^ dans (R^). A lfaide du tableau de


matrice (I) on a immdiatement
COS

Xi

ifj

sin ij;

- o

(1re matrice, 1re ligne, 1re colonne)

J Ri

sin il; sin 8

'

Z,

-cos ip sin 6

cos e

dfo

i^ f

J^

-i

r-

,
(matrice avant dernire ligne
Sme colonne)

6f

L1-!^

cos ip

-i

T-

sin ^

<f> !

sinif; sin8

-i

-cosip sin6

JR.

"se

J R_

0 f cos ty + <()f sin ip sin 8


8 f sin ^ - <()f cos i(; sin 8

fi,

i(^f + <|>f cos 8

B/1 exemple 2

^k

K*
1

expression de , dans (R )

* f *i

0f

^2 * * ^k

II faut exprimer Z. et X dans (R, )


COS

+
Xoz

<j)

. .
- sin Yd>

(Sme ligne, 2me matrice, 1re


i
\
colonne)

sin 8 sin 9

Z.

Q^

sin 8 cos il;

L .. J^
ip 1

sin

0 sin

sin

6 cos tf)

cos 6

<)>
+
J

4>

-sin

(j>

e'
I

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

~ cos

0
^

0
+

J
~^\

4> '

0
1

.J

- 65 -.

0 1 cos <j> + ij;1 sin

0 sin

-0' sin <J> + if;' sin 0 cos ^

'.

l|;f

COS 6 + (j)'

Jp

le

Y-J exemple S : expression de CL dons (7?iJ

^ f ZA

ile =

e 1 Xj

+ 4> f Za

II suffit d'exprimer Z dans (Rj)

0
Z2

-sin 0
cos

(2me ligne, 1re matrice, Sme colonne)

JRJ

~o~i
fl^

i|>'

FI~I
+

'

fy + <() f cos

L'j Rl

ro

LoJ Ri

+<!>'

-sin

L cos 0J Ri

""01
-(() r sin 0

-KI

6; exemple 4 : expression de i dans (R^)


fi?

K.

i^ ! Zi

0 ! X2

"*"

^'22

Il suffit d'exprimer Z! dans (R2)


""0

Zj

sin 0
-COS

(2me ligne, 2me matrice, Sme colonne)

JR2

~ o ~i
^

ij^

sin 6
cos6

L J R2

~0 f

ty'
i

rn
+ 6 '

LoJ R2

ro~
+ ((>'

Ld R2

sin 0.

ij;' cos 0 + <|> f i K

On constate que les expressions deft, sont plus simples dans les repres
intermdiaires (Ri) et (R2) que dans les repres extrmes.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 66 -

f) exemple d'utilisation de la formule fondamentale


Le reprage ayant lieu l'aide des angles d'Euler, calculer
dans R la drive du vecteur

F*'e sin e~|

- '
L o

' * - *(o
e =e ( t )

J R2

c'est dire
W(t)

1 i^ f sin 6 X2 - 1 0 f 72

w ( t ) = ^-w(t)

n| A w(t)

RI11 sin 0 -H ij;' 0 f cos -e""


d 2 W(t)

dt

LU

J E2

"1

^2

W(t)

* f sin 6

F);1 sin 6*"

* f cos 6J

-0 f

A
**-2

L 0

^-2

(nj '- Qj -H a?)

~+e f i);-1 cos e


2 A W(t)

i p f 2 sin 6 cos 0

- 0 l 2 + i|, f2 sin 2 0

_
~* &2

r^if sin 0 + i^ f 0 f cos 0 -f ip 1 0 f cos 0""


3- W ( t )
at

-0 lf + ^ t 2 sin 0 cos 0

1
L-

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

-0' 2 H- ij;' 2 sin2 0

-AJ<2

- 67 -

2.1.4

COMPOSITION DES VITESSES ET DES ACCELERATIONS


A/

Dfinition du vecteur vitesse et du vecteur acclration de M

a) vecteur vitesse au point M


On appelle vecteur vitesse de M dans R

$i(M)
Si O.M

-. J&

est exprim dans R^ on a

o?

i *i + Y i-yi + zi *

V^M) -

X'i ^ H-

Y f i yi

-H

Z f i Zi

^ vecteur acclration
On appelle vecteur acclration

^(M)

fl V1 (M)

Avec le reprage prcdent


X.(M)

B/

Xft x -H Yt! y -H Zfr z

Problme de la composition des vitesses et des acclrations

Fig 2.23

On peut envisager le mouvement de M pour un observateur li R.: et pour un


observateur li R^ et chercher les relations entre les lments cinmatiques observs par l'observateur li R^ et par celui li R^

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 68 -

On a

^S

0^ + ^M

On peut reprer M dans R et R^ par ses composantes


^M
C/

cartsiennes

070^ + x xk + y yk + . z k

Composition des vitesses

a) formule gnrale
=

0$

& + kM

^(M> - ?i
^(M) - ^M

^i^

mais dfaprs la formule fondamentale de la drivation


d1^
*
dt

^(M)

dk^S A
S-. 4dt

^i . TT-^
o A OvM

^ k (M)

nj A j^S

^ k (M)

Q^ A &

b> formule fondamentale de la cinmatique du solide


Soit M tel

que

On a donc

%
M
k

M =

Mk

V^(M k )

V^
k

(M 6 R k )
=

ak1 A ^M
k

Le repre Rk peut tre considr comme tridre li un solide.


La formule ci-dessus donne donc la vitesse d'un point appartenant un solide.
Remarque. Le point Ok ne joue aucun rle particulier dans cette formule. En
effet, soient A et B deux point lis Rk
*A

*B

= \
=

+
+

"k A ^

"kA5?

En retranchant membre membre


VB

^+ ^ A B

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 69 -

c) Retour la formule gnrale. Point concidant :


fa (H)

- ^ * ^Ok

^k

3-

Considrons Z-'instant t le point appartenant R^ et qui concide avec le point M.;Nous lfappelerons point concidant. Nous noterons son
vecteur vitesse par V(M) et l f on a
v(M) - V^ + ^ A ^M

et la formule gnrale devient


^(M) - Vk(M) + V*(M)

On emploie souvent le langage imag suivant


V

= V (M) : vitesse relative : vitesse du point M pour un observateur


li Rk
= V.(M) : vitesse absolue : vitesse du point M pour un observateur
x
li Ri

V, = V (M) : vitesse du point concident ou vitesse dEntrainement :


0
vitesse du point appartenant au repre Rfc et qui concide
l ''instant t avec le point M
->
Va

- - >
V r + Ve

d) Proprits du vecteur V*(M)


*\r S^J-2ni:'"^Z^3H--2E5EE2 au2--'-n^:^cs:

'/

'^(M) = vk(M) + ^(M)


Vk(M) =

^(M) +

VJ(M) -H Vk(M)
1

K.

Vk(M)

* 0

2/ Formule de_Chasles
Soient trois repres R, Ri, R.
^X(M) = tfk(M) + ^(M)
^(M) = ^(M) + ^|(M)

^k(M) = ^(M) + ^k(M)


0

= $j
k

ft
i

tf

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 70 -

vik

- $
+ #
.i
J

'.

Cette formule a mme structure que la formule de Chasles


K

+ Jt

e)' Exemple

Fig 2.24
Considrons un pendule simple dont l'axe de suspension peut se dplacer.
Calculer V(M) l*aide du thorme de composition des vitesses

1/

V(M)

oTn

= i sin e KI + i cos e zi

V^M) -H

Vj(M)

VVCM)

V^M) = + i e f cos e K! - i e 1 sin e zx

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 71 -

2/

Vi(M).

Nous allons faire ce calcul de deux manires diffrentes,

a) par application de la formule


Vi(M) -

ViCOi) + $1 A ^M

(X0, Xi) - cte


fif = 0

v(M) = x' XL
g) application de la notion de point concidant
M *

(1 sin6 + x) X0 + 1 cos0 zf

V(M) est la vitesse du point M appartenant (R^) l'instant t. Il suffit donc de driver OM en faisant 0 cte

V?(M) =
finalement

(Xo - Xi)

x' X0

r- 1, , n A ,
. -i
x + 1 0 cos0

V(M) =

0
- 1 0 f sin 0

J
&l 9

D/

Composition des acclrations


a) formule gnrale
La formule gnrale donnant le vecteur vitesse s f crit
+ 1 A (Tt
k
K

.^i(M). = ^k(M) + ^i
k

mis

lw - ^'k<>4\4sJV^^^
dV . d^ *k + ji A k
dt

dt

Jk(M) -H 0^ A *$k(M)

d1
^ = JLdk^M A+ +1
Ji
^ ,
A.77-^
0. M
dt
dt
k
k

Vk(M) + ^ AKO*
k

J^M) = 3k(M) + ^ A Vk(M) + jj

+ |
1 j A ^M -H Jj A (VJJ + flj A ^M)

K.

W - ^M + \ + (IF5J> A ?+ ^ A ("kA ^> + 2 j A ^

31

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 72 -

b) acclration d'un point d'un solide


Soit M

V k (M)

J k (M)

X>

(M 6

1^)

= ^(V + < aj>

"k

?>

Remarque : il est bien vident que le point 0, ne joue aucun rle particulier.
Soient A et B deux points appartenant au solide
1(0k) + (l^k) A ~ + Q A ($ A O^S)

J^A) =
X(B)

j%i
- ^(k) + (^5^) A O^B + ^ A (2 A O^B)
X

^(B) - J (A)
JL(B)

i ">"i
(~2k) A [P^B-3

"k

^k

A (

V ~ V}]

A) A Ai +fi.1A (O.1 A B)
dt
k
k

JL(A) + (

cJ retour la formule gnrale


Considrons l'instant t le point appartenant R, et qui concide avec le point M. Nous noterons son acclration par J, (M). D'aprs
la formule gnrale nous avons l'instant t
t (M)

F ^ A ? + ^ A <Aji)

K.

La formule gnrale peut donc s f crire


1(M)

- k(M)

^ 3(M)

2 ^ A tk(M)

On emploie souvent le langage imag suivant :

-fck

j (M) = -J

acclration relative. C'est l'acclration du point M pour


un observateur li Jfy.

J1(M) = J

acclration d'entrainement. C'est l'acclration pour un


observateur li R du point M* appartenant R+ et qui
concide t aoec le point M

"31(M) = "5

acclration absolue. C'est l'acclration du point M pour


un observateur li R.
'Z'

Remarque : Si l'on emploie cette notation image il faudra toujours faire


attention la signification exacte des termes.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 73 -

E/

Remarque fondamentale

Les notations de vitesse et d'acclration sont troitement lies


au repre utilis. Ceci est bien en accord avec la ralit physique. C'est
une notion mcanique. Par contre le vecteur vitesse ou le vecteur acclration relatif tel ou tel repre pourra tre explicit dans le repre de
notre choix. Ce choix est justifi uniquement par la corrmodit plus ou moins
grande.
F/

Expression de la vitesse et de l'acclration d'un point en employant


des systmes de coordonnes particuliers
a) vitesse et acclration en coordonnes polaires planes
0 / SESIS : 22E255_golaires^_et_ik
Soit M un point du plan (0, x^, y^)
On repre M de la faon suivante :
on oriente la droite OM par le vecteur unitaire xk arbitraire et l'on
pose
OM = p x,K.
on repre x, par (x^, xk) = i|>
l'orientation tant donne par z"*"

/*

-*

Pour la commodit des calculs ultrieurs, nous construirons le repre


R, tel que
Xu
+

Fig 2.25

dfini ci-dessus
+
+

?k = z k
->
->
zk = z

A x

/ Y52S-l

a) drivation directe dans %


OM =

p xk

OM

p cos ty X 4- ()) sin ty y^

V (M)

->

mais

-+

cosip x^ + sin^ y^

"^y

- , *x^ + cosip -^y^


- sinij;

->

xk =

V X (M)

p f (cosip X -f sinip yi) -f pi/; 7 Q-siraJ;- x^ H- csif; y{J

pf

p-' xk + p i f yk

cos ^ - p ip ! sin ip)l


sin

* * P ^f

cos

*)'
J

Fp
et

V^

Ri

ce sont les expressions du mme vecteur dans R^ et dans Rk


[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

"

pl|,'

L no J R k

- 74 -

gj composition des vitesses dans R^ et JR^

^(M) = ^k(M) + $J(M)


- calcul de ^k(M)
M

= p xk

Vk(M) =

p' xk

- calcul de v(M)
. par le calcul

vfCM)
=
R
=

V^
+-fi,R1 A Tn
Uu
R
. ->

->

0 -f \pf zk A p x^

= p V y^
. par application directe de la dfinition
A l'instant t le point appartenant R^ et qui concide avec M
dcrit un cercle de rayon p.
~*i
V^(M) =

d
^k
P--j^

VJ(M) - p J A xk

->
->
p . ijjf zk A xk

v(M) = P i^f yk

Fig 2.27

- calcul de ^(M)
comme prcdemment
V (M) = P ! xk + P ^! yk
-^k
on appelle parfois V (M) vitesse radiale
->
V (M) vitesse giratoire
R

y) remarque

y;

La mthode ci-dessus revient appliquer directement la formule


fondamentale

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 75 -

^(M)

- j^j

= ^jr + *i^

^(M)

p t *"
x^

p f 5k

+ p *' yk

'i- 0 *

i|rI "*
Zfc A. p "*Xfc

3 / ^lil25_ Jl-<ians_Ri

a) Premire mthode : drivation directe dans R;tV (M)

p ! (cosi(; X + sinip yf) + p i p f ( - X sini^ + y^ cosi(;)

V (M)

( p f cos.ip ~ P^ 1 sinij;)x:[ * (p ! sini// + pip f cosi/^)y


(p 11 cosip - p'^'sini^ - p f ij; f sinij; - p^ lf sini(; -pij;f 2 cosij;)x

J (M) =

+ (p ff sim|; -f p'i^'cos^ + p'ip'cosij; + pip n cos^ - p ^ f 2 s i n ^ ) y


p.11 cos^i - 2 p ' i p 1 sini^ - p^ f f sinip - pi/> f 2 cosip
^(M)

p f f sinip + 2 p'tj; 1 cosifi + pi(; f cosi); - p i ^ f 2 sinip

JEi

3/1 Deuxime mthode : composition des mouvements dans R^ et R^

X (M)

- k (M) + 5J(M) + 2 fi A ^k(M)

- calcul de 3k(M)

^ = p xk

k(M) = p" xk

- calcul de ^(M)
K.

A l'instant t le point M 6 Rk dcrit un cercle (p constant)


. application de la formule donnant J (M)

^k(M)

\ + 3F "k A & + "k A ("kA ?)

^(M) =

0 + ifi" zk A p xk + i/;' z"k A (i|)' k A p xk)

J^(M) =

p *" yk - p ^'2 xk

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 76 -

. par application directe de la dfinition


on connait la vitesse V, (M)
D'o en drivant p constant

<M)
=
K.

V, (M) =

p^' y^

p *" y k - + p r 4r^
QL
^ - *' * k A y k

-*' ^k

f2

jJ(M) - - P i(^ xk + p 4>" yk


. Remarque
Lorsqu'un point dcrit un cercle de rayon p la vitesse angulaire
ip' son acclration est la somme de deux termes
1'un JN dit acclration normale
l'autre T dit acclration tangentielle
JN

- pi^'2 xk

JT

p ij," yk

- acclration complmentaire Jc = 2 . A v (M)


K,

= 2 *' zk A [p1 xk]

Jc

= 2 *' p' Yk

- finalement nous avons


J^M) =

(p" - p *'2)V+ (P *" +^'2 fi',!),.',).yk

soit encore

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 77 -

|~P" - P *'2
1(M)

p f + 2 p' <|T

Nous pouvons exprimer ce vecteur dans R et Rk

b) vitesse et acclration en coordonnes cylindro polaires


1/ Reprage
-. le point M se proietj:e
en m sur le plan X,y^
->
- on oriente Om par xk
arbitraire
- on
pose
,-*
- v
/
(X,x^) = ty (orientation donne par z^)

Om = p x^
mM = z,Z
(.ip, p, z) sont appeles
coordonnes cylindro
polaires de M.

Fig 2.30
Pour la commodit des calculs ultrieurs on construit le repre R^ tel que
x^
dfini ci-dessus
->
-^
->
yfc = zk A xk
^k - xk A yk
2

/ YtSSSS-de^^Mi
>.
_>
->.
OM = p xk + z.Z
=

P Xk -H Z.lk

Utilisons par exemple le thorme de composition des vitesses


V^M) =

Vk(M) .+ ^J(M)
K.

V (M) = p

xk + z'.zk

t(M) '

4
=
7k
V^(M)

^O k + "k A ^

^..Jk A p xk

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

p ^' yk

- 78 -

Remarque : on aurait pu obtenir ce rsultat directement. M 6 R^ dcrit un


cercle de rayon p la vitesse angulaire i/;'

3/ Acclrtion^J^M^
Utilisons le thorme de composition des acclrations dans R et
dans R^

JL(M) =
a) k(M) =

Jk(M) + J^(M) + 2 ^ A Vk(M)

p" xk -H z" zk

B) J^(M)

. application de la formule donnant l'acclration d'un point d'un


solide

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 79 -

6) finalement

rp" - p f 2

JX(M) =

2 p 1 *' + -p *"

L*"

-Iv

cj vitesse et acclration en coordonnes sphro-polaires

Fig 2.32

1/ Reprage
-

M se projette en m sur le plan (0, x^, y)


on oriente Om par X arbitraire
on repre ^ jsar
(xi, xi) - 0 ^
on construit y^ perpendiculaire Z tel que
Le plan (0, X}, z^) est donc orient par yj

^
^
^
x^ A y^ = Z

On oriente OM par z2 arbitraire,


on repre z2 par
(z'i> Z2)= ^
(orient par yi)
on repre M sur (0, z2) par p tel que OM =
(p, 6, X) sont appeles

p z2

coordonnes sphro-polaires de M.

Pour la commodit des calculs on construit deux repres R^ et R2


tels que

R!

xj
dfini ci-dessus (arbitraire)
-*
->
->
yi = Zi A xx
->
Zl

->
= Z

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 80 -

R2

+
A
*2 - 72
A
z2
y2 " Yi
z2
dfini ci-dessus (arbitraire)

2/ ^SJS5^S- regre

M = r "z2
->
KI

(cos X z^ + sin X x j ) r
->
-+
cos 0 x^ + sin 6 .y^

OM

(sin X cos 0 x^ + sin X sin 0 y^ -i- cos X z^) r

r sin X cos 0
OM

r sin X sin 0
-cos

JP.
K
i

I YHE-YS5-l-ii

Nous appliquons le thorme de composition des vitesses R et Rj


OL) Thorme de composition des vitesses dans R^ et R\
VX(M) =

V^M) -

Va(M) =

(r1 sinX + r X f cosX)x! +

V(M)

(r1 cosX - r X 1 sinX)z!

V"(M) - 6 f r sinX yl
car M 6 RI ( l'instant t) dcrit un cercle de rayon r sinX la vitess<
angulaire 8f

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 81 -

r 1 sin X t r X' cos \


on a donc finalement

^(M) =

6' r sin X

r 1 cos X - r X 1 sin X 0
.
-JR1

$) Thorme de composition des vitesses dans les repres R^ R\f .H2

^(M) = ^2(M) + ^ W
= ^2 (M) + ^2 (M) + ^J-(M)
$2(M) = r' z2

^2 (M) = "^2(0) + ^2 A OS
= 0 + X 1 y2 A r "z2
^2(M) = X 1 r x2
^l(M)
= ^l + fit A 5
A
X

= 0 f z\ A (r sin X xj + r cos X z\)


= 0 f r sin X y^
Vi(M) = 0 f r sin X y2
"X 1 r
6! r sin X

vi
M

L'1

JE2

4/ Vecteur acclration J_(M^


Nous emploierons le thorme de composition des acclrations
dans R^ et Rj
J^(M) = 1(M)- + 3i (M) +

2 J A ^l(M)

a) ^(M)

r X f cos X * r f sin X
^(M)

0
-r X f sin X + r f cos X-JR
D

J1 ( M )

""rf X 1 cosX * r X" cosX - r X 1 2 sinX + r" sinX + r f X 1 cosr


=
0
_^r! X 1 sinX - r X 11 cosX - r X v 2 cosX r ff cosX - r 1 X f sinX_
R

2 r X
Jl(M)

cosX + r X" cosX - r X

r2

sinX + r" sinX

-2 r 1 X 1 sinX - r X" cosX - r X'2 cosX + r" cosX


[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

_R

- 82 -

3) J(M)

Vi(M) =

r sin X "6 f yx

Jl(M) =

r sin X 6" yi

r sin X 6 f 2 xj

y) 3c - 2 QI A 1^ (M)

2 0 1 ~zi A |(r* sinX + r X 1 cosX)xi + (rf cosX - r X f sinX)zi

2 e f (r f sinX + r X 1 cos-X)yx

6) finalement on obtient
~~2 r f X 1 cosX + r X" cosX - r X'2 sinX + r" sinX - 0 l2 r sinX
JX(M) =

2 G^r1 sinX + r X f cosX) *- r sinX 6 fl


-2 r 1 X 1 sinX - r X" cosX - r X'2 cosX + r" cosX

G/

-l-Rj

Exercice gnral sur la composition des mouvements. Etude cinmatique


d'un dispositif barre articule

a) nonc
Un systme est compos de trois solides (Si), (82), (83). Le solide
(S}) est en rotation par rapport au repre (RQ) autour de (ZQ)
A (Si) on lie le repre (Rj) : (0, X l f Y!, Zj)-, tel que
Z

X]_

arbitraire

Y! =

Zj A Xx

On repre la rotation de (RI)/(RQ) par

a =

(XQ, Xj)

Le solide (S2) est en rotation par rapport (Sj) autour de (ZQ)


d'origine 02, tel que
2

= L \

A (S2) on lie le repre (R2) : (02, 12, ?2, 12), tel que
4-

->

z2 - z0

->

|2

Y2

sens arbitraire

= Z2 A X2

On repre la rotation de (R2)/(Ri) par

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

3 =

(X^, X2)

- 83 -

Le solide (83) peut "glisser" et "tourner" autour de Xa. A (83) on


lie le repre (Rs) d'origine 03, tel que
0203
-
X3

x.X2
->
= X2

"*

sens arbitraire

- ?3 A X3

On repre la rotation de (R3)/(R2) par y

1/

(2, 3)

Soit W un vecteur dont les composantes sont respectivement sur (RQ),


(Ri), (R2)f (Rs) '

W =
W =

(X0, Y0, Z0)


(X2, Y2, Z2)

;
;

W =
W -

(Xlf Y l f Z!>
(X3, Y3, Z3)

Ecrire les matrices de changement de base.


2/

Calculer V0(03> de deux manires diffrentes. Le rsultat sera exprim dans (Ri) et (R2)

3/ Calculer V(M) avec ^M - (a X3 + b Y3 + c Z3) .


A0/

Calculer J(M).

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

2e PARTIE
CINEMATIQUE

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

DU SOLIDE

- 85 -

Pour tudier le mouvement d'un solide (S^) dans un repre R on


lie (S^) le repre R^ et on tudie le mouvement de R^ dans R. En effet,
tout point de (S^) on peut faire concider un point de Rk dont les lments cinmatiques sont identiques. De mme pour tudier le mouvement d'un
solide (S2) par rapport un solide (Sa) on lie (S].)-et (S2) les repres
(Rj) et (R2).

2.2.1

RAPPEL DE LA FORMULE FONDAMENTALE


Au paragraphe

(1.4.3.2) nous avons dmontr la formule (indirec-

tement)

vi(B)

V*

A.

n A B
K

A et B

Rk

Applique au solide (S2) dans son mouvement par rapport au solide (Sj) elle
donne

.^(B) -

- fa (A) + S A B

A et B

6 S2

on peut trouver cette formule par une tude directe

2.2.2

ETUDE DIRECTE DE LA FORMULE FONDAMENTALE DE LA CINEMATIQUE DU SOLIDE


Soient deux points A et B
AB2

l2

(S2)

(dfinition du solide)

Drivons dans le repre (Ri) par rapport au temps

2 B.~
ut AB =
2 B (Y^. - V^)

B . V^. - B . V^

A/

Thorme

1/ Enonc
Le ohamp des vitesses d'un solide est un champ quiprojeetif.
2/ Exemple d'application

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 86 -

B/

Thorme sur les champs de moment (Rappel)

Une condition ncessaire et suffisante pour qufun champ soit un


champ de moment est que ce champ soit quiprojectif.
C/

Thorme fondamental

Le champ de vitesse d'un solide est un champ de moment


On peut donc crire
=

^4
Sj

V*A. +

S A B

S est appel vecteur rotation du solide (S2) par rapport au solide (Si).
Comme prcdemment on le note

ai - s
=

Vi15

D/

+ S A B

$iA

Exemple

Dterminer la vitesse V du point C, centre de la sphre situe


l'extrmit de la barre BC (boule d'un rgulateur de Watt).
Au solide 1 on lie le repre (Rj) tel que
->
Z
0

->
l

l _- ^

-^x

->
Yl

> . - > ' '


Zl A xi

On repre la rotation de (R^ par rapport (R0) par ty. (x0, x x )


Au solide 2
-72 -
22

->

X2 =

on lie le repre (R) tel que


->
7l
BC
2L
->

->

72 A Z2

On repre la rotation de (R2) par rapport (RI) par

0 = (z^, z2)

V(C) = V + Q2 A BC

(B et C 6 la barre BC)

V(B) = V + flj A B

(0 et B 6 la barre OB)

*o

fil =

4-' zi

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 88 -

^(B) = V zl A 1 j

0
l*1

V(B) =

L o JRi
5 - Si + 4
^ - e f Y! + f j
B =

L :z2
~L sin 0

BC

0
L-L

cos 6JR
n 1

~0 1
^2 A BC

L sin 6
A

-^? -

0
_ L cos .

L 0 f cos 6
V(C)

1 * f +'L * f sin 0
- L 0 1 sin 0

E/

DR

Remarque

Le champ de vitesses d f un solide est parfaitement dfini par la


vitesse en un point et le vecteur ^2. On pourra donc appliquer toute la
thorie des tqrseurs,

S
Le torseur :

[Jl ]

:
vj
A

2.2.3

est appel torseur distributeur


des vitesses

ACCELERATION D T UN POINT APPARTENANT A UN SOLIDE

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 89 -

A/

Formule gnrale

Soient A et B deux points appartenant (82). D'aprs la formule


fondamentale dmontre en composition des acclrations
J (A) = i(02) + ^ ! A Opt +fiA ($> A ?)
2(B) - J(02) + j ^2 A cl* + 32 A (S2 A ^5)
soit en combinant les deux relations

2(B) - ji(A) + |j- fli A AB + ^2 A (^2 A AB)


Le dernier terme se calcule soit directement soit en appliquant la formule
du double produit vectoriel, ce qui donne
ji(B) = 32{A) + ~ 2 A SB + ^l.(^.B) - (Qi)2.A$
B

Exem

Ple ; Calculer l'acclration d'un point li la terre dans


""""^""~ ie repre issu du centre de la terre

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 90 -

Les repres (RT) et (RT) sont lis la terre. Soit un point A appartenant
la terre tel que

a
b

"

Q?

IXm

jg(A) = jg(og) + H$*AJ + fi*A (fl8, A ^A)


->Qr

. ->*

n*

- *' ZT

a^ - w Z->"*T

-*

- 0) s in X

o
o) cos X
J^,j,

a -SJ
T

Og/ =

(on suppose la rotation terrestre uniforme)

OgO^ + 0TA

a
b

-R+CJRT

- 0) s in X
3^ A ^A

a
A

b
R c_

a) cos X__

- b a) cos X
=

(R^c)o) sin A + a a) cos X

_- b a) sin X
-ta sinX
Q| A (^ A 0 A)

_
-b a) cos X

_ u) cosX__

(R+c)a> sin X + a CD cos X


jjb a) sin X

-(R-i"c)a)2 sinX cosX - a a 2 cos2 X


jf
A

b a) 2

* -(R+c)a>

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

sin 2 X - a ai 2 sinX cosX KIJI

donc

- 91 -

2.2.4

ETUDE DE MOUVEMENTS PARTICULIERS FONDAMENTAUX

A/

Mouvement de translation
1/ Dfinition
Soit un repre (Rj) li (Sj)
(0, Xj , YI,. zj) et soit un repre
(R2) : (0, x2, y, z2) li (S2)
dont les axes restent parallles
ceux du premier. Le repre (R2)
est dit en translation par rapport
au repre (Rj)

Fig 2.38

2/ Remarques
a) Si deux axes de (R2) restent parallles deux axes de (Rj) le troisime
axe de (R2) reste parallle au troisime axe de (Rj)
-

-+
x A ->

i yi = zi
-x2* A y. 2- >= - z* 2

mais

->Xj
->

->x2
->

yi - y2

djftou-

^
z-i

"*
z
2

b) Le point 02 dcrit une courbe (C). Si la trajectoire est une droite, la


translation est dite rectiligne
c) Si la trajectoire est une courbe, la translation est dite curviligne.
Trs souvent on aura affaire une translation circulaire.

3/ Exemple de translation circulaire : essuie-glaces d'autobus

Tous les points du solide (2)


dcrivent des cercles gaux

Fig 2.39
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 92 -

4/ Proprits
a

) LYH-E22-^2 !L21i

Si le corps solide (2) est anime par rapport (1) d'un mouvement
de translation
^
! AA *2
1
7- " 2
fi - j A y2
dt

d2zj_2 = *1
2 A, ->
z2
dt
Ces vecteurs doivent tre simultanment nuls. Pour qu'il en soit
ainsi on doit avoir

g- o
Rciproquement
Si 2 = 0, le solide (ou repre) (2) est anim d'un mouvement
de translation.
dlx 2
~dt~

d!y2

~dt~ ~
dlz 2
__
dt

"

En intgrant les vecteurs X2, 72 z2 sont constants et restent donc


quipollents trois vecteurs unitaires de (R^)
b) une condition ncessaire et suffisante pour qu'un solide (S2) soit en
translation par rapport un solide (Si) est que tous les points aient
mme vitesse l'instant t
a,) conditionjieessair^
Soient deux points A et B quelconques de (S2)

V^

V^

^2 A B

51

- 0

$1
B

= ^1
A

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

~ 93 -

3^ 22^22-^S
Si V^ =

on a

V^

^2 A B =

ceci devant tre vrifi quels que ,soient A et B

$ = o
et ainsi le solide (82) est anim d!un mouvement de translation,
c) Progriete^caracteristig^

Supposons que (82) soit anim par rapport (S^) d'un mouvement de
translation et soient A et B deux points appartenant (82). Les acclrations de ces deux points sont lies par la relation
J1 (B) - J1 (A) * |i fj A Af + fl| A (2 A 55)

s'il y a translation

^2

J^B) - J^A)

pour A et B

Tous les points ont mme acclration.


Rciproquement. Supposons que 71 (B) = 71 (A) pour tout couple de point.
La formule fondamentale donne

0 (^ <8) A A + ^2 A -.(SJ A B)
mais

|i (^ A B) =
dt
^

- nj A B) H- ^ A ^ AB
dt *
^ dt

ilM.iT-iiH

- n -n
=

^2 A AS

|i (3| A B) = al g A B + ^ A (^2 A B)

on a donc

~ <$> A B = 0
soit

^2 A AB *

vecteur fixe

Cette relation ne peut tre vrifie (A et B tant quelconques)


que si
&2

= 0

donc si J^ (A) = J1 (B) pour tout A et B le mouvement est un mouvement de


translation.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

^H

B/

Mouvement de rotation
1/ Dfinition

Un corps (82) est dit anim d'un mouvement de rotation par


rapport un corps (S}) si deux points A et B de (82) sont fixes dans (Si),
On lie (Si) et (82) les repres (RI) et (R2) de mme origine
Ql -.02.

On prendra les axes z\ et Z2 ports par la droite commune AB


et tels que ~%i = l^
^
On reprera le mouvement de (R2) par rapport (RI) par l'angle
ty = (xx , x2)

2/ Proprits :
a

) YHE-I2i22
donc

Les deux repres (Ri) et (R2) ont l'axe z2 = zi confondu. On a


H.I =
=
?
?
^2

Zl

Z2

b) Yecteur_vitesse_d^un_oint_de_([S2).-.e_>(AB)i
Si I AB, on a

vi(I) =

X.Zj

V2(A) + il2 A AI
(A e Si)

V|(A) = 0

^2 A AI =
V^C1) =

AI

0
0

($2 et AI collinaires)
pour tout I e AB

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 95 -

c) YE-YSS-lHS.B2iS.2Hi2S2-.--i2 )
"$2 (M) -

V2(I) + $2 A M

V2(M) = i^2 A IM

I tant un point quelconque de la droite


commune AB

En particulier on peut prendre I = I1 projection de M sur AB

|vi(M)| -

|*'|- d

*"!
Le module du vecteur vitesse V2(M)
est proportionnel sa distance
l'axe.

C/

Mouvement hlicodal
1/ Dfinition

Un solide ($2) est dit anim d f un mouvement hlicodal par


rapport un solide (Si) si :
a) une droite (A2) lie (S2) reste en concidence avec une droite (Aj)
lie (Sx)
b) l'angle de rotation ty qui repre la rotation autour de l'axe commun port
par (Aj) et (A2) est proportionnel la cote z qui repre le dplacement
d'un point 02de (^2) par rapport un point Oj de (Aj)
z = X^
^ est appel pas du mouvement hlicodal
- (SI) on lie (RI) d'origine 01
- (S2) on lie (R2) d'origine 02 tel que z"2 = ^1
- on repre le mouvement de (R2) par rapport (Ri) par
*

(X2, X2)

(X2, X2)

- > - > - .

X2 = X2
_>.
->
Y2 = y2

0102

= z.Zi

et l'on a

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

z =

d origine QI
d origine Oi

Z.z2

A. ^

exemple vis ecrou

- 96 -

2/ Proprits
a

) YiHE2Hi2S
Les repres (Ri) et (R2) ont un axe confondu zi = z2. On a donc
~M
2

"**
y *Zl

"*"
fy '22

) Vite S s e_d Minjjo int _ I^de^J S2 ) _g_ ( A 2 i


V 2 (I)

^i(0 2 )
>
02I =
->1
Q =
2

+ Q2 A
-> ->
Z-.z 2
->
4;'. .z
2

vi(i) = v 2 (o 2 )
vi(0 2 )

V 2 (I)

zf.z2

\i * f . z 2

Tous les points de (S2) appartenant (A2) ont mme vitesse, porte par lfaxe commun.
c) Vitesse__dfun_goint_3uelcon2ue_e_^S2)^
v|(M) = V2(I) + ^2 A M
V2(M) =

X x ij/f .zx 4- ^ A M

V2(M) =

! ^2 + ^2 A IM

I 6 (A2)

Le vecteur vitesse d!un point quelconque appartenant (S2) est


la somme de deux vecteurs :
- l'un parallle ft2 appel vitesse de translation
- l'autre perpendiculaire 2 et IM appel vitesse de rotation.

2.2.5

AXE CENTRAL DU TORSEUR Tv OU AXE DE VIRATION


A/

Proprit des droites parallles Q2 et 6 (S2)


Soient M et N deux points de D

MN

k . ^2

^x (N) = ^ (M) -H ^2 A M

d'o

^!(N) = fa (M)

Tout le long d'une droite (D) de


(S2) parallle Q2 les vecteurs
vitesses sont gaux.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 97 -

B/

Axe de virtion

On se propose de chercher le lieu des points o l'on a V1(M) = X ^2


D'aprs le paragraphe prcdent ce lieu est une droite parallle fi/> C'est
l'axe central du torseur distributeur des .vitesses ou axe de viration (A).

1/ Dtermination vectorielle de ()
II suffit de dterminer un point de (A) et de mener par ce
point la parallle ^2 (il s'agit de la dtermination classique de l'axe
central d'un torseur connaissant la somme gomtrique et le moment en un
point).
Le torseur distributeur des vitesses est donn par ses lments
en un point A qui ne joue aucun rle particulier (on connait les lments d'un
torseur en tout point lorsqu'ils sont connus en un point)
Si I 6 (A)

vi(D

- A ^2

V^(I) =

V2(A) + ^2 "A AI

Multiplions vectoriellement droite les deux membres de l'galit vectorielle


par ^2
0

vi(A) A ^2 + $2 A AI) A ^2

vi(A) A ^ + AI (^ )2 - 1% (ni AI)


*
*
Dterminons le point particulier 1 = 1 tel que I soit la projection orthogonale de A sur (A)

0 =

AI* .. Q2

A
-^

Donc

nj

.1
AI*

"2 A V2(A)

<S > 2
I

"-

'

A
Fig 2.44

Un point I quelconque appartenant (A) est dfini par


AI

AI* + X . "^2

^ fl2
AI = "

A V2(A)

'
+ X . fi?

(^)2

Nous aurions pu appliquer directement le rsultat de la thorie des torseurs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 98 -

2/ Dtermination analytique de ()
Cherchons par exemple l'quation de (A) dans le repre (R2)
li au solide (2).
Posons

XA ~

q
r

^A

- -lR 2

yA
Z

~x"

^M -

L AJR2

y
Z

L JR2

[VAX"
vi-(A) .VAy

-VAZJR2
I 6 (A) on "a

Si

vi(A) + fl2 A M

V2(M) =

Ax
VAy

V2(M) =

vi(M) =

P
q

~ XA
y - yA

_ vAz J

Lr J

[" VAX]

~^z - ZA> - r(y - yA>

VAy
V

. AZ J

Lz ~ Z A-

r(x - XA) - p(z - ZA)


x X

L p(y ~ VA) - q< ~ A^ -H

->1

Si M = I 6 (A) les vecteurs 2 et V2(I) sont colinaires


V

AX

*i< z ~ Z A) ~ r (y ~ yA>

Ay * r < x " XA) ~ P< Z - Z A> _ VAZ

q
S0/ Dtermination du pas X du torseur

V2(I) =

A ^2

V2(A) + ^ A

= ^2 (A) + M A

en multipliant scalairement par fi^

x (n2)2 = ^J(A) . ^
Q2 . VJ(A)
A sr

_^_

(Sp2

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

?<y " yp} ~ i^ ~ XA^


r

- 99 -

C/

Mouvement hlicodal tangent


Soient un point I 6 (A) et un point M quelconque

V2(M) =

V2(D + ^2 A 5

vi(M)

A2

+ :&2 A M

La distribution des vitesses est l'instant t identique celle


d'un mouvement hlicodal d'axe (A), de pas A et de vecteur rotation ^2- Ce
mouvement est dit mouvement hlicodal tangent l'instant t au mouvement
considr. Nous pouvons d'ailleurs retrouver pour le mouvement instantan du
solide les mouvements particuliers fondamentaux
- Si

==

V2(M) - V2(A)

pour tout M et A

On dit que le mouvement est l'instant t un mouvement de translation


- Si X

V2<M) = 2 A *M

On dit que le mouvement est l'instant t un mouvement de rotation.


D/

L'axe de virtion est un lieu de vitesse minimum '


1/ Invariant du torseur des vitesses
Soient M et N deux points quelconques appartenant (S2)
Vi
N

V*M

^2 A MN

Multiplions scalairement par Q2 ^es deux membres

vN1 'ffi - Mv1 ."Si


V

D'o : la projection du vecteur vitesse d'un point M quelconque sur un vecteur quipollent au vecteur rotation est constante
2/ Gerbe de sommet 0 des vecteurs vitesse
Soit un point 0 quelconque. Menons par O.des vecteurs vitesse
quipollents aux diffrents vecteurs vitesse des points du solide (82).
Soient V^CMi), V\(^2) va(Mj) ces vecteurs. Menons par 0 un vecteur quipollent n|.
Comme 2 ^ ^2 (Mj ) = cte toutes leurs extrmits sont dans un
plan perpendiculaire ^2
Consquence : le module du vecteur vitesse,est minimum lorsque 7%(M) - X^ 2
c'est dire lorsque M 6 (A). C'est un rsultat bien connu de la thorie des
torseurs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

3/ Consquence trs importante


S'il existe un point J tel que V\(J) = 0 il appartient
l'axe central.
4/ Application
Soit le variateur de vitesse contact ponctuel ci- aprs.
Trouver les axes centraux (A3/2) et (^3/1) des mouvements de (S3)/(S2) et
de (S3)/(S1) lorsqu'en I et J
^(I) = 0

V|(J) =

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 101 -

(A3/i) 2 en I
en K

V3(I) = 0

I (A3/1)

$3(K) - -0

16 (A^)

en effet "$3(K) T73(K) H- ^o(K)


= $5(K) -^(K)
^l(K) = 0

K 6 lfaxe de rotation du
solide (3) par rapport (So)

Vj(K) = 0

K 6 lfaxe de rotation du
solide (1) par rapport (89)

donc l'axe central (A3/1) est port par IK


(A3/2) : en J
en K

V3(J) = 0

16 (A3/2)

v|(K) =

K 6 (A3/2)

l'axe central (A3y2) est port par JK


E/

Rsum

si i e (A)
fli A vi(A)
AI

(ni)2

x . 2

^2(1) - x . Si.
nj ^2(A)

(M)2
2.2.6

SURFACES AXQIDES
A/

Dfinition
L'axe central (A) change de position chaque instant :

sur (Si-)t (A) engendre une surface rgle appele surface axode (Z^)
- sur (82), (A) engendre une surface rgle appele surface axode (Z2)
Remarque : si (Sj) est fixe (li) est dite surface axode base et (Z2) surface
axode roulante.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

B/

Proprits. Thorme de Poncelet

A l'instant t les surfaces (Z^) et (Z2) ont en commun la gnratrice (A) et elles sont tangentes en chaque point de (A).
Pour cela nous allons montrer que (Zj) et (2) ont tnme plan
tangent en un point tout le long de (A). On dfinira le plan tangent en un
point M de (A) par :
- la gnratrice (A)
- la tangente une courbe quelconque

Soit une courbe Ci quelconque trace sur (Zj)


Soit M le point de rencontre de (A) et de (Ci)'. Comme (A) dcrit
(II) le point M se dplace sur (C^).
Ce point M est aussi sur (Z2) (car il est sur A). Il dcrit donc
aussi une courbe (C2) sur (Z2)

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 103 -

Calculons P(M)

(RL repre li S^

yl(M) - V2(M) + vi(M)


^(M) est port-par la tangente (Cj)
/2(M) est port par la tangente (2)
V2(M) est port par (A) car M est situ sur (A)

Ces trois vecteurs sont coplanaires


Conclusion
le plan tangent en M (Ij) est dtermin par
Vr(M) et V2(M) (ou A)
le plan tangent en M (12) est dtermin par
V2(M) et V2<M) (ou A)
Les deux plans tangents sont donc confondus en M et les surfaces (Zj) et
(E2) sont tangentes en M, point quelconque de l'axe (A)
Remarque. Dans le cas gnral il y a en chaque point M un plan tangent commun diffrent.
C/

Cas particuliers importants

1/
Si l'une des surfaces est une surface dveloppable l'autre
surface est aussi une surface dveloppable
Supposons que (Zi) soit une surface dveloppable. (Z^) a mme plan tangent
tout le long de la surface de raccordement. Comme (Zj) et (Z2) sont tangentes
tout le long de (A), (Z2) a mme plan tangent tout le long de (A). C f est donc
aussi une surface dveloppable.
2/
Si l'une des surfaces est un cylindre, l'autre surface est
aussi un cylindre.
Supposons que (].) soit un cylindre. Les gnratrices de (Zj) ont mme direction par rapport (Ri). Les gnratrices de (Z2> ont aussi une direction
fixe par rapport (R2). (Z2) est donc aussi un cylindre.
D/

Exemple de dtermination de surfaces axodes


1/ Exemple 1

Deux solides (Sj) et (82) sont anims de rotation autour d f axes


fixes (AI/Q) et (A2/o) parallles d'un solide (S0). On dsigne par ftf et ^2
les vecteurs rotations de (S1)/(S0) et de(S2)7(S0). La distance des axes est
d. On pose _^
_^
Q
"to

wf y0
W

o *

2 70

yo dsignant un vecteur unitaire de la direction des axes.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 104 -

Trouver les surfaces axodes du mouvement de (82) par rapport (Sj) lorsque
w
dispositions
w o - k. Etudier les diverses
l
Soit un point Oi 6 (A}0). De Oion abaisse la perpendiculaire sur
A2Q Soit 2 le pied de cette perpendiculaire sur A 2 o n dsigne par x0 le
vecteur unitaire
>
X0

--*

Enfin on complte le repre (RQ) par ZQ tel que ZQ = XQ A yg

Fig 2.48

a) Direction_de_(A2i)
(A2i) a la direction de ^2
^2

^2

^2

^J|

* ^

(wf - wf) y0

^0

(A2i) a la direction des axes (AIQ) et (A2o)- II suffit de trouver


un point particulier I
k) DESiBi22-5-ilSBS-IH22^u_torseuI distributeur des
vitesses
Pour appliquer la thorie gnrale il faut connatre les lments
de rduction du torseur distributeur des vitesses en un point,

TTV j1 J^
L

(vi(A)

II faut donc faire un calcul prliminaire en choisissant comme point A un


point donnant un calcul le plus simple possible* On choisit ici A = Oj. Il
faut donc en fonction des donnes calculer 2(0^)
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 105 -

vi(Oi) = ^((h) + v^oo


-' $!(0i)

^(Oi) = 0
V2(0i)

(D! e A IO ) .

V2(02)

+ fl2 A 02oi

V2(o2) = 0
V2(0!) =

Vj(Oi)

(o2 e A20)

Q2 A 02J

w2 y0 A -d x0

d w| z0

V2

c) Dtermination d'un_oint_de^l^axe_central
Soit I^ pied de la perpendiculaire abaisse de Oj sur (A2j)
__,,
fllA^(0l)

0,1

=
(^)2

.*

7T =

(w2 - wf)y0 A d w| z0

(w5 - w)

7l* =

W2

x0

o
o
2 "" wl

7T^*
GII

W2
w
-^5-

x0

w - 1
^
*

Wo

Si - = k = cte le point I
Wj

>

est un point fixe de 0^02

^TI* = d k ^ 1 x0
^) HI^.2S2i^
aj ^r22S2ld-.i^i^
L'axe central (A2i) est fixe dans (RQ). Lorsque (Si) tourne, (A2i)
dcrit sur (Sj) un cylindre d'axe (AIO) et de rayon |QII |. En effet (A2i)
est parallle (AIQ) et reste une distance constante
r =
qui est le rayon du cylindre
l
d.
*^ ""

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- JUO -

&) Surface axode ^2}

O2i* = O20i + Oj!*


=

<d jJ - d) xo

-l-tn
k - 1X

I se trouve une distance constante de 02 et 2 est parallle (A2o).


La surface axoide (E2) est un cylindre d'axe (A2g) et de rayon
d
r2 =
T^T
e) Etude^des^differents^cas

"H* ' <nrV


a; fc < o

^*

(wi| < o)
-

Le point I

appartient (Oj,02)

|k|

>

|]f*|

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

>

io^*!

(ri

> r2)

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

2/ Exemple 2
Deux solides (Si) et (82) sont anims de rotation autour
d!axes fixes (AXQ) et (A.20') concourants appartenant un solide (Sg) .
^
^
On dsigne par 0 l'angle des droites (AIQ) et (^20) et Par
Q! et fi.2 les vecteurs rotation de (SI)/(SQ) et de (S2.)/(So). Dterminer les
surfaces axodes du mouvement de (82)/(Si) lorsque le rapport des vitesses
de rotation est constant. Etudier en particulier le cas 6 = JL
2

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 109 -

On oriente (A10) par xi arbitraire et (A2o) par x2 arbitraire.


Soit zi le vecteur perpendiculaire KI et x2 orient de telle
manire que le produit vectoriel xj A x2 soit une mesure algbrique positive sur \i (autrement dit le plan est orient de telle manire que 6 > 0.
On complte le repre (Ri) par yi " zi A xj
Le vecteur rotation de (SI)/(SQ) est ft? - wf xi
Le vecteur rotation de (S2)/(S0) est
^2 - w2 x2
et l'on a

6 =

(xi, x2).

Dterminer les surfaces axodes du mouvement de (S2)/(Si) lorsque


^- k. Etudier les diffrents cas, en particulier 9 = JL
w
l
2
0

2.2.7

ETUDE CINEMATIQUE DU CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES

A/

Vitesse de glissement au contact


1/ Dfinition

Soient deux solides (S2) et (Si) en contact par les surfaces


(2l) et (2) qui les limitent. Les deux surfaces sont tangentes en I.
On appelle vitesse de glissement de
(Sa)/(Si) dans le repre (Ro) au point I
g - V5(I) - Vf(I)

C'est la diffrence des vitesses des molcules de (Sa) et de (Si) qui sont en contact en I. Si elle est nulle on dit qu'il
y a ^roulement et pivotement* sans glissement.

* ces deux appellations seront justifies


dans ce chapitre,
Fig 2.54

a) La vitesse de glissement est indpendante du systme de rfrence


en effet on peut crire
g

V|(I) +

Vo(I)

1 - vki)

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- no -

b) La vitesse de glissement est contenue dans le plan tangent commun


Soit I le point gomtrique de contact. Au cours du mouvement
I se dplace sur (82) et sur (Si). Il dcrit sur (S^) une courbe GI et sur
(82) une courbe 2
V^I) est port par la tangente Oj
V2(I) est port par la tangente 2
de plus ces deux tangentes sont dans le plan tangent commun*
On a d'autre part

vHl) - V2(I) + V^d)

Les trois vecteurs sont coplanaires. Comme V*(M) et V2(I) sont dans le plan
tangent commun vzd) est dans le plan tangent commun.

3/ Application

La connaissance de la vitesse de glissement est trs importante


en mcanique aussi bien en cinmatique qu'en'dynamique..

exemple : tude d'un intgrateur : l'intgrateur de THOMSON


a) nonce :
Le systme est constitu de 5 solides (SQ) , (Si), (82). ($3) et (S^)
schmatiss aux figures 1, 2 et 3.
- (SQ) est le bti de l'appareil
- (S}) est un cylindre de rvolution de rayon RI en rotation libre autour de
l'axe (A10).
- (82) est un plateau horizontal tournant autour de son axe vertical (A2o)
suivant une certaine loi fonction du temps.
- (83) est un plateau horizontal tournant librement autour de son axe vertical (A3Q), celui-ci tant anim d'une translation rectiligne parallle
(AIQ) suivant une certaine loi fonction du temps
- (S^) est une sphre de rayon R assujettie rouler sans glisser sur les
solides (Si), (S2), (S3) respectivement aux points K, I et J.
- le point de contact K de (S^) et (S^) est contenu dans le plan horizontal
passant par le centre G de la sphre.
- le plan des axes de rotation (^20) et (ASQ) (plan de la fig 2) est parallle (AIQ) et il contient les points I et J.
Afin d'tudier le mouvement de ces corps, on procde au reprage
suivant :
A (S0) on lie le repre (R0) : (Cfc, X0, Y0, Z0) tel que
XQ

parallle (AIQ) tel qu'indiqu

ZQ

vertical ascendant port par (A2o)

YQ

ZQ A AQ

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 111 -

A (Sj) on lie le repre (Rj> : (Oj , 1^ , ^, 1}) tel que


^" = d X0 - (R + R! ) t0 + R Z0
-*"

l
->

Yj

arbitraire

= \ A "$!

On repre la rotation de (Sj)/^) par l'angle 9 - (YQ, YX )


*-*
A (S2) on lie le repre (^) : (02, X2, Y2, Z2) tel que

/
,
2

/.Q

X2

arbitraire

- "Z2 A t,

-> >
On repre la rotation de (82)/(So) par l'angle ^2 = (Xo, X2>
et tel que ij^ soit une fonction connue du temps que l'on ne prcise pas ici.
- > - > - >
A (83) on lie le repre (Rs) : (03, Xs, YS, Zs) et tel que

0203
->

x Xo
->

2R ZQ

avec x fonction du temps

- Zo

Z3
->

Xs
arbitraire
- > - - > . -
Y3 - Z3 A X3
On repre la rotation de (83.)/(So) par l'angle
Pour le solide (Si+Xj. son centre G est tel que
et son vecteur rotation sera ^ tel que

^3 = (Xo, Xs)
>
->
-^
02G = xo XQ + R ZQ

l
0)2

-^JRO
1/

Exprimer les relations de roulement sans glissement aux points K, I et J,

2/

En supposant qu' l'instant initial to = 0 de mise en marche de l'appareil on ait x = XQ = 0, calculer xo, <DI , 0)2, 0)3 et 1^3 et 0', en fonction
de $2 et x > ou leur drive par rapport au temps.

3/ Soit <f) l'angle de rotation du cylindre entre les temps t0 = 0 et t.


Calculer en fonctionne x et i^2.
4/

Suivant quelle loi fonction du temps devra-t-on faire mouvoir le plateau (8.3) pour que cet appareil justifie son nom d'intgrateur ?

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 113 -

b) Solution
a) Roulement sans glissement en_I

v(I)

v(i) ^(i) - ^(i)


^*(I)

v(G) -H SE A G

^(G)

X' X0

" wi 1 r o "
OJ A G

a)2

aj3

0
j-R _

- R u>2
=

+ R 0)1

J"o

~ X^ - R a>2 ~

$$(!)

R a)i

JE.
V|(I)

^2(02)
^2(1)

=
=

V2(0 2 ) + ^2

^I

0
^2 Z 0 A X^ ?0

x ^ YO
~ X ^ - R co2
^(1)

R ai! - Xi ^

on a donc
X^ - R o)2

R wi - X^ ^

(1)

0
=

(2)

^^ Roulemerrt sans glissement en J

V^(J)

v^(J) - v(j) - ^|(i)


V^fJ)

V(K) + ^ A GJ

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 114 -

On a immdiatement en changeant R en -R dans la formule qui donne ^(1)


~ Xj -f R u>2 "

V5(J)

-R M!

JR O

$|(j) = v|(o3) + n| A gl
$|(03) =

Xj X0

03}

0302

- X3ro

= (x^ - x 3 ) 0

^3
3| A jT

02J
-

2R Z*0

2R Z*0

X^

- 4-5 ZD
=

4-3 ?0 A (Xi* * X 3 ) X 0

= (x^ - x 3 )-*5 Y O

|"x|
v|(0 3 ) =

(X H - X 3 ) ^^

JE

~xi - x5 + R w 2
^(1)

- R (0! - (X 4 - X 3 ) 1(11

_0

on a donc

XJ - X^ + R oi2

(2)

+ Ru)! + (X^ - X 3 ) i|;^

(3)

Y/1 Roulement _sc^is^glis sment ^en_K


vi(K)

V,(K)

V^(K)

V^(K)

V^(G)

+ . &; A GK

Vj(K)

" ai! 1

n^ A GK

w2

_"3jRo

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

~0~
A

-R

LoJRo

- 115 -

R 013
0

'

-'-*1. JR,,
" Xi + R 0)3 1

^(K)

^(K)

-~ R a ) 1
-"HO
= $?<(>!) + fif. A ^fc

V^Oi)

^ " 0^2 + 02IC


"-d

+ 3^

+ (R + Rj). - 'H
-

-R + . R

J
JR0

" X^ - d "
R

"

LO

~ e'"l
Vf(f)

JRo

[" Xi+ - d "


A

RI

LJ LO

J Ro

"o
0

L"' 9 'JR
" X^ + R o) 3

^i(K)

0
^"

-R a)! - RJ. e 1 J

^^O

On a donc
.Xi

R 003 =

R wi + R! e ! = o

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

(5)

(6)

- 116 -

^ &cgyggg^b^ de Xuj cgi j 0)2^ ^S- ^jL^i


Les relations de roulement sans glissement donnent six quations

- R o>2

(1)

R o>! - X^ i^

(2)

X4 - X^ + R o)2 r

(3)

(4)

(5)

(6)

Xj

-R wj - (X^-X3) ^

XJ -i- R o)3.

R a)! + RI 1

Les donnes du problme sont : 1^2


L'quation (1) donne
^2

=s

^-

X^

et X3

R 032 En portant en (3)

X3 suppos connu car X3 = X3(t) connu

D f o
Y1

xi - f*

x, = fa + c
w

Mais pour t = 0

X4 = 0

; X3 = 0

on a

C = 0

-.r
x^
- yXq3Y'

(5) donne

o)3

(2) donne

MI

= g- i^

(4) donne

*j = f^-

Xi.

-y 1

.)3

j|

u)i

= |- *i

Xo

^ =

M ^ ^
2

*5 = *1
enfin (6) donne

6f

On a donc finalement

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- un

6f

= -
*I>1
ZK

- 117 -

X-,

XQ

0)3

Xi

-^

'*

2R

*^

a - g

.'

**

ff, *l

eJ Caloul <ig 2^gngg de rotation du tamboi^^S\^ gn^gnctjgn g?g


Ia_*_l2 ~
"~
~~
f

- - ^ X 3 ( t ) ..#i(t)

e - e0

ffcl
I x 3 ( t ) i^(t) dt

l
= - -55

t=0

soit encore
1 - 0 -

- ~2R

f 1X

3 ( t ) d *2

$) Loi^dujnQuvement pour le plateau (Si)


Si on prend X 3
61

1
~ 2R~

X 3 (^ 2 ) on aura

f1
j" X3 (*2) d ^ 2
0

fl
Pour connatre la valeur de l'intgrale
f(y) dy
($2) d'un angle ip = y et on dplace le ^
plateau (83) suivant la loi X3 = f(y)
On a bien un intgrateur.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

on fait tourner le plateau

- 118 -

B/

Vecteur roulement, vecteur pivotement


1/ Dfinition

Soient N et T les projections du vecteur M sur la normale


(Si) et sur le plan tangent commun. On dsigne respectivement ces vecteurs
par
^
N vecteur pivotement du solide (S2>/(Si)
->
$T vecteur roulement du solide (82)/(.Si)

On a :
=

^ * ^2)*n"

T = On A ^2 A ^)

) Exemle_J,
Dterminer les vecteurs roulement et
pivotement de (82)/(S^).
On dsigne les vecteurs rotation par

nf a)? y 0
^2

^2 X0

) D&KS le cas gnral V?(I) ^ 0


-^-rt

-H

Q2

->l

^2 * ^0

= Q| -'nf
=

0)o2 -*
X0 - 0)!o "*
y0

La normale (Si) est yo d f o :


0 "1
7^
^*N

-(JI)

o
1

- -U
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Pca""
"*"
Qrji

LO J Ro

- 119 -

$) 5^f_l^2-ES!2Hl!-Llii^2.-f.2

vid) = ^(i) -^(i)

vi(I)

$1 A 01

ft|

(*) x 0 A -

r y0

(- r o)|

X w f ) z0

o) yo A r x0

Dfo
- r 0)2

X o)f
r

SN

0
i

0 1
-o)f

L J

j^T

o)f . 0

On a

vi(I)

et aussi

->1

. 0

V2(0i) =

L'axe central est donc port par Ol. Le vecteur rotation est donc aussi
port par C^I.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Les axes des cnes sont concourants en 0. Trouver le vecteur roulement et le vecteur pivotement en
un point de contact I de la gnratrice. On dsigne les vecteurs
rotation par
o
^2

o *
" ^2 x

= 0)J y0

Q| = ^2 + ^0
^2

- ^2 - %
0)| x - uf (y0)

2=

P a r suite
^T

,o

"*

o x "+

2 cos a X0 "*" (^2 Sln a "" wl) 70

F0)2 cos
o ai
-

r 0^

^N

a)2 sin a -

JRQ

"1

LO

WJ

J Ro

S0/ Exemple d'utilisation : calcul des vecteurs roulement et


pivotement dans un variateur bille systme PIV
a

) 2H!25S-S!iS-B-. (voir figure 2.62 page 132)

vi(A)

- 0

vi(A)

^(A) - ^ ( A )

V^(A)

= ^( G >

V^(G )

?f()

- $!(03)

^ A G

Vf()

0 ' +

+ 5 A 0^5
6 f T3 A R T3

= R e f 3
mais le changement de base entre (R0) et (R3) s'crit

XQ ""
Y.Q

_ z0J

cos 6
sin 0

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

-sin 0
cos 0

0
0

X3
Y3

JL z 3_

- 121 -

~-R6 f sin 0 ~
\^(G).

R0 f cos 6

L
Posons

JR.

r 0) 1
X
Q

0)2

-^-IRO
"wj"
ft A GA

~0~"

o)2

-r

0)3

-o>2 r
a)! r

JEo

""-R 0 1 sin 0 - 0)2


V^(A)

r"

R 6 1 cos 0 + o)! r

L
$(A)
^(Oj)
$

^(Oj)

JRO
-H

QI A 0^

*{ tu

^ = 0^3 + o3 + G
=

x X0 * R !X3 - r ?0

""cos 0""
=

x 1c0 + R

- r 10

sin 6
0

X + R COS 6 ~

R sin 0

JR O
" 0 ~]

til A 01A

0
^ * l--Jj

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

F x + R cos 0 ~
A

R sin
L" r
-A-

J
P0
-JR

- 122 -

-R ty{ sin 0

^.(0i)

(x+R cos 0) ${

JEo

-R 6
vi(A)

sin 6 - o^r + R ijjj sin 0

R 0 f cos 0 + o>ir - (x + R cos 0)^

-U

S'il y a roulement sans glissement on a donc


-R 0 f sin 0 - o)2r + R ifrf sin 0 =
R 0 f cos 0 + wi r - (x H- R cos 6)i|;J

(1)

(2)

b) Roulement_sans_glissment_en_B

v5(B) = 0
^5(B) - V(B) - V|(B)
V^(B) =

V(G) + Q A GB

connaissant V^(A) il suffit de remplacer r par -r


-R 0 f sin 0 + 0)2 r

V(B)

R0

cos 0 - a>i r

L
Vf (B)

V 2 (0^)
4

^B

V2(02)
=

-U
^

^2

O^B

(02 A 2 0 )

W "Z3

Q20i Oi Os + G)sG "^

= -e XQ + x XQ + R ^3 + r ZQ

-e + x + R cos 0""
=

R sin 0

-k
""-e + x + R cos 0""

0 "1
^2 A "^fe

R sin 0

-**-U LV^ ()

J^

"" "^ 4*2 s i n 0


""
?
^2 (x + R cos e - e)

-
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JRO

- 123 -

On a donc

""-R 6f sin 0 + 0)2*" + R ^2 s^n 6


R e 1 cos 6 - u)]T - (x + R cos 0 - e).^

\^(B) -

_0
S1il y a roulement sans glissement on a les deux relations
-R 0 f sin 0 + w2r + R tf 2 sin 6 = 0

(3)

R 0 f cos 0 - wjr - (x + R cos 0 - e) $'2


c

(4)

) S2HlSS-SSS-lSSSS--.2

^(C)

= 0

^(o = ^(0 + &; A B


"-R 0 f sin 0""

R 0 f cos e

V(G) =

JR.

L
r cos 0
G

r sin 0

L 4
oui

fl A Gf =

o)2

r cos 0""
A

r sin 0

013

-oj3 r sin 0

Lt A GC =

""

0)3 r cos 0

r(u)} sin 0 - 0)2 cos 0)

-1 KO

~R 0 1 sin 0 - r o)3 sin 0

V(C)

R 6 f cos 0 -i- r o)3 cos 0

=
*-

+r(-o)2 cos 0 + o)i sin 0) U R

S'il y a roulement sans glissement en C

-R 0! sin 0 - r 0)3 sin 0

R 0

(5)

(6)

(7)

cos 0 + r 0)3 cos 0

- 0)2 cos 0 + a)i sin 0

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 124 -

) 222i22^ |f 0I = fi W> ; wi = f2(<hf) ; <*>2 = f3(^i)


5 - MtJ.)
Pour rsoudre le problme cinmatique on a donc les 7 quations

-R e 1 sin 0 - u)2r + R ipj sin 6

0)

R e! cos 6 + MI*: ~ (x + R cos e)i|> = 0

(2)

-R 0 1 sin 0 + o>2r + R ij>2

(3)

sin

R 0 1 cos 0 - o^r - (x + R cos 0 - e)i|>


-R 0 f sin 0 - ru)3 sin 0 =

(4)

(5)

R 0 1 cos 0 + ro)3 cos 0 = 0

(6)

-o)2 cos 0 + coi sin 0

(7)

Les quations (5) et (6) sont identiques.


i ^
^j
j. ^^
vitesse de sortie
aj ^rmina^n^u^a222r fr = ^tgaeg d'entre
En additionnant (1) et (3)
-2 R 0! sin 0 + R(i|;i + ^2) sin 6 = 0

e = ^i + i
2

Les quations (2) et (4) donnent

2 R 0 T cos 0 - (x + R cos 0)^i - (x + R cos 0 - e)^ = 0


2R

fli ^ *i cos 0 - x ^f - R cos 0 4,{ - x ^. - R cos 0^ + e ^ = 0

soit
-x ty{ - (x - e) ^

dfo

il

jH

= 0

e- x

gj J^termination de 0 y
6'

- I (,*|)

e' - *1 (1*7^7)

' ' r-hr *r


[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 125 -

Y^ Dtermination de flg vecteur rotation de la bille


L'quation (5) (ou 6) donne
U>63

-^

W3

- 1 *
e
,f
2 r e - x ^1

'

0'

L'quation (2) donne


1

-R . -r--- i|*i sin 0 - o)2r + R i|;f sin 6


z e "" x
1
e
- o)2r + R i|;][ sin 6 ( 1 - ^ 3 )
4- e x
0)9z

1 R 2x - e
. A ,f
TT
iM
2
r
e - x sin 0 ri

L'quation (7) donne


i =

0)^

2x - e cos e

2 7 "T^T

0)2 r-r-

,t

'

On a donc

fui!
^^

0)2

- W3 -jRo
avec
o)X

1
R
2x - e

.
= I ' 7 * e - x *CS
" *x

o)2

1
R
2x - e
.
.,
- j - e , x - sinn 0 f .${

(A)S

1 i . e ^ i.
2 * .r " e - x V.

on peut galement exprimer ce vecteur dans (R3)

cos 0
ft =

-sin 0
0

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

sin 0
cos 0
0

0)2

1 J Lo)3->

d'o

- 126 -

~ 1 R
=
2 r

fl

2x - e , , "T
ih
e - x yi

vecteur pivotement
*

-Z ~ r
-
e
" x J

tyl
R

'

vecteur roulement

e) Vecteur roulement et vecteur pivotement de la bille gar raort

Illll

Ce sont les projections du vecteur ft sur le plan tangent en C


et sur la normale en C
^ ZJ^_2^1S22

(ft&m

Le plan tangent en C est le plan (C, 3, Z3). D'o

<ST

- i 7 7-hr i *3

^ Z2H^-EH!2 (^Vn
La normale a pour vecteur unitaire X3
/\
( }
^ N

! R
2x - e
2 ' ? ' "T^^

.,
$
*' * X3

f) Vecteur roulement et vcteur_givotement_en_.A

a,) Calcul du^veoteur^rotation Q^


ni = ^ - S7
2?

^{ Z 3
~1

al

R 2x - e , .

2 7 "T^IF *i
o

J_
2

R
e
i i .j t
!
r e - x *1
jRs

"" 1 R 2 x - e

,,

I F "T^T *i
o

^1

/(H r^T + 1 > W JR 3


B/3 ^^^ roulement
C'est la projection de I+ sur le plan tangent en A qui est le
plan (A, Xs, 13). Donc
/-^l \
iT -

(n }

1 R 2x - e
2 ? T^

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

. -
* *3

- 127 -

Y^ r2f22!-EH2*f22
C'est la projection de $1^ sur la normale en A qui a pour vecteur
unitaire ^3

<*> - - ( i I r^r**!**
g) tlE.E2UlWS--Y!i-EiY2SS-S
a

^ C&l'Qul du vecteurmrotation ^

= 5

Q|

- fi|

1^2 2.3

ou en fonction de fy{

Hz - -Hhr *i ^3
~1

R 2x - e

.,

2 7 T^T ^
f

2 =

- J. 5
e
,
_~ 2 r e - x *J

_ x
.
~ e - x *J J R

~ 1 R 2x - e . ,
7 7
e - x *i
^

^^

^C^gUr

_-r^4fe

+x

>HjR3

rOU

^emen^ _^?^-^g-r^?^rg??^^^_^^^f^?^

C'est la pj.Jecion du vecteur fii+ sur le plan tangent en B, c'est


dire le plan (B, Xa, 3)

,->2N

("0T

1 R

2x - e

.f $

= j 7 T^T *I X3

Yx

^ r2^f^^H5f22$-^^l2HHf2!2-^-^
~*"2

C'est la projection de ^4 sur la normale commune en B. Donc

( } =
^N

-r~hr (i ? e+ x) *l ?3

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 128 -

^) EEli2S.SiffiE2i
a) Z212*L^-^!2 fonction de x parntre de_ rglage
pour

- 25.10

-3

avec

-3
m < x < 50.107m
-3
e 25.10 m

X
p = e-x

e - x

- 25

50

- 0,5

12,5

12,5

- 22,5

47,5

- 0,473

15

10

- 20

45

- 0,444

17,5

7,5

- 17,5

42,5

- 0,411

20

- 1.5

40

- 0,375

22,5

2,5

- 12,5

37,5

- 0,333

25

- 10

35

- 0,286

27,5

- 2,5

- 11

32,5

- 0,231

30

- 5

-6

- 5

30

- 0,166

32,5

- 7,5

- 4,33

- 2,5

27,5

- 0,091

35

- 10

- 3,5

7,5

e - x

p = e -X x

1
1,5
2,33

25

37,5

- 12,5

-3

2,5

22,5

0,111

40

- 15

- 2,75

20

0,25

42,5

- 17,5

- 2,428

7,5

17,5

0,428

45

- 20

- 2,250

15

0,66

47,5

- 22,5

- 2,111

50

- 25

- 2

10

On peut alors tracer la courbe de variation :

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 129 -

) Roulement et pivotement au point A


0 < x < 25.10~3 m

- = 4

e 25.lu"3 m

Roulement
x

e - x 2x - e

^^.

^SllAl
101

u> 10 = 294 rd/s 2800 t/mn

J R 2x - e
2r e -x

+1

en^d;s

en ^ /mn

25

- 25

- 1

- 2

- 588

- 5 600

2,5

22,5

- 20

- 0,88

- 1,78

- 524

- 4 980

20

- 15

- 0,75

- 1,5

- 441

- 4 200

7,5

17,5

- 10

- 0,57

- 1,14

- 335

- 3 200

10

15

- 0,33

- 0,66

- 194

- 1 850

12,5

12,5

15

10

0,5

2 800

782

+ 7 450

17,5

7,5

10

1,33

2,66

20

15

1 765

+ J 6 800

22,5

2,5

20

16

4 700

+45 000

25

25

oo

Pivotement

* -* ~
0

25

22,5
20

>5

7,5
10

^ - - <* f * >

<

en rd/s

<->

en t/mn

1,11

882
945

- 8 400
- 9 000

17,5

!> 2 5
1,428

- 3,50
- 3,856

-1 280
-1 130

9 800
--10 750

15

1,666

- 4,32

-1 268

-12.100

- 5

_! 470

-^ 000

- 6
- 7,66

-1 765
-2 252

-16 800
-2l 400

-3 240
-6480

-30 800
-6l 600

12,5

12,5
10

7,5

,.

= 294 rd/s = 2800 t/mn

- 3
- 3,222

15

17,5

Ul 0

3,33

20

22,5

2,5

10

25

-11
-22

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

00

00

CD

- 130 -

) Roulement et pivotement au point B


0 < x < 25.10~ 3 m

e = 25. lu"3 m

Roulement
x

e-x

2x-e

*Ix
e
x

-= 4
r

o>i n = 294 rd/s 2 800 t/mn

%li = J * 2x - e
toi n
^ t e
x

+2
_ ,
en rd/s

p
.
en t/mn

25

- 25

~ 1

- 2

- 588

- 5 600

2,5

22,5

- 20

- 0,89

- 1,78

- 524

- 4 980

20

- 15

- 0,75

- 1,5

- 441

- 4 200

7,5

17,5

- 10

- 0,57

- 1,14

- 335

10

15

0,33

- 0,66

- 194

12,5

12,5

15

10

0,5

294

2 800

782

7 450

'

- 3 200
- 1 850

17,5

7,5

10

1,33

2,66

20

15

1 765

16 800

22,5

2,5

20

16

4 700

45 000

25

QO

25

Pivotement

UT n = 294 rd/s = 2 800 t/mn

" - if- i f aH1-<f'*> en(rd/s


R

iu

en t/mn

25

50

50

588

5 600

2,5

22,5

50

52,5

2,33

684

6 530

20

50

55

2,75

808

7 700

7,5

17,5

50

57,5

3,29

965

9 200

10

15

50

60

-1 175

- 11 200

12,5

12,5

50

62,5

-1 470

- 14 000

15

10

50

65

6,5

-1 910

- 18 200

17,5

77,5

50

67,5

-2 645

- 25 200

20

50

70

- 14

-4 120

- 39 200

22,5

2,5

50

72,5

-29

-8550

-81200

25

50

75

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 131 .-

^ffg^lgffg^JLgfrpiwtg77?gnt au point C
0 < x < 25.10""3 m

e = 25.1(f 3 m

Roulement
x

e-x

ft(T).Zq
n. n
^10

e x

1R e
T
2 r7 IT
e x

= 4

ca 10 = 294 rd/s = 2 800 t/mn


*o /a , N +
Oit(T).Z- 3

en

rd/g

o / r p N t
^CD.Zs

en

t/mn

25

588

5 600

2,5

22,5

1,111

2,222

652

6 210

20

1,25

2,50

735

7 000

7,5

17,5

1,428

2,856

838

8000

10

15

1,666

3,32

975

-'

9 300

12,5

12,5

- 1 175

M 200

15

10

2,5

5,0

- 1 470

- 14 000

3,333

6,666

- 1 9.60

- 18 600

' - 10

- 2 940

- 2 8 000

- 20

- 5 880

- 56 000

17,5

2,5

20

22,5

2,5

10

25

'

>

Pivotement
x

0
2x-e

e-x

25

- 25

2x-e
e-x

ft(N).X3
i R 2x - e
^ ^ ' i = -.
c oiiun
2 r e - x

- 1

^ 1 0 = 294 rd/s = 2 800 t/mn


Qo/(>NT N) . X"Q
j/
en rd/s
- 588

7^0
,>,-+
&S(N)X
H V / ^3
en t/mn
-

5 600

- 524

"

4 98

2,5

22,5

- 20

- 0,888

20

- 15

- 0,75

"1,5

- 441

- 4 200

7,5

17,5

- 10

- 0,5714

1,14

- 335

"

3 200

10

15

0,333

0,66

- 194

1 850

12,5

12,5

15

10

1,78

0,5

294

2 800

782

7 450

17,5

7,5

10

1,333

2,66

20

15

1 765

16 800

22,5

2,5

20

16

4 700

45 000

23

25

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 133 -

C/

Etude des diffrents cas particuliers

En gnral au contact de deux solides il y a glissement, roulement et pivotement,


1/ glissement simple si l2

2/ roulement et pivotement sans glissement si V2(I) " 0

D/

- roulement simple si

N = 0

- pivotement simple si

T = 0

Cas du roulement et pivotement sans glissement en plusieurs points

Supposons que les deux solides (S^) et (82) soient en contact


suivant une ligne (L) et que pour tout point I appartenant (L) on ait
%I) = 0

comme l'axe central est un lieu de vitesse minimum, tous le? points I appartiennent l'axe central. La ligne (L) est ncessairement une droite.

Thorme. S'il y a roulement sans glissement sur une ligne de contact entre
(Si) et (S2) cette ligne est ncessairement un segment de cb-oite.
exemple
Les plateaux (1) et (2) sont des
tores et le galet (3) est une zone
sphrique de la sphre de rayon R.
Montrer qu'en tout point des lignes
de contact (L}) ou (L2) il y a glissement sauf ventuellement en un
point.
Soit I le point 6 (LI) o l'on a
Va(I) = 0
Soit K le point de rencontre de
l'axe du galet et de l'axe des plateaux.
->1
Vs(K) = 0 K e aux axes A30 et A 10
L'axe central A 3 1 ^st donc IK.
ou encore en utilisant le thorme
ci-dessus : la ligne de contact
tant un grand cercle de la sphre
il ne peut y avoir roulement sans
glissement en tout point.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 134 -

2,2.8

MOUVEMENT PLAN D'UN SOLIDE

A/

Mouvement plan d'un point

1/ Dfinition
Un point dont la trajectoire a lieu dans un plan est dit anim
d'un mouvement plan.
2/ Thorme
Une condition ncessaire et suffisante pour qu 'un point soit
anim d'un mouvement plan par rapport un repre est que le vecteur vitesse
reste contamment parallle un plan fixe du repre
a

) 2Silii2B_2
M dcrit le. plan (P) d'quation (x - xQ)a + (y - Yo)t
+ (z - ZQ)C
k perpendiculaire (P) a comme coefficient de direction
r a "i

"

Drivons l'quation du plan

axf

ou

.V =

Fig 2.64

Le point M a pour vitesse

"x 1 "

y'

_z-'f
byf

cz'

Par suite le vecteur vitesse reste dans (P) (il passe par M et il est perpendiculaire K).
b) condition_suffisante

~ x' "
V

=
L

y1
zT

//

c ZT

donc un vecteur perpendiculaire est


a
-
k b
c_

On a donc

V .k
a xf

= 0
+

b yT

En intgrant

a (x - XQ) + b (y - y0) + c (z - z0) = 0

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 135 -

Le point M se dplace dans le plan (P) passant par A de coordonnes (XQ, y 0 ,


ZQ) et donc un vecteur perpendiculaire est
Ta"

- . cb

B/

Mouvement plan d ! un solide


1/ Dfinition

Un solide est dit anim d'un mouvement plan si tout point du solide a un mouvement plan.

2/ Thorme
Si trois points non aligns d'un solide (S2) ont leur trajectoire
dans un plan PI (S^) tous les points du solide sont anims d'un mouvement
plan* le plan du mouvement est parallle (P\)* Le mouvement du solide est
tout instant une rotation instantane d'axe ^2 perpendiculaire (PI).
a

) Q2-S.2J!2S2Si--ill

Soient 0, MJ , M2, M 3 appartenant (S2), MJ , M2, M 3 tant trois


points non aligns se dplaant dans le plan (P]) de (S})
A

V^Mi)

VQ

+ ^2

V1(M2)

VQ

+ ^2 A ^2

V1(M3)

V^

V1(M2) - V^Mi)

Ml

^ A ^3
=

^ A [MjM^J

v1(M3) - V^M!) = ai-A [MM^]


v1(M2) - V^M!) | MTM?
V1(M3) - vVCMi)

| MTMq

Conclusion. Les vecteurs [v1(M2) - V^Mj)] et [v1 (M3) - V^MI)] sont des
vecteurs non colinaires du plan (P],).
Le vecteur fi2 perpendiculaire deux vecteurs non colinaires
du plan (P}) est perpendiculaire ce plan.
b

^ t-5?2HYS}_HS-E2Hion instantane d!axe ^


Calculons le pas A du torseur

mais

V^M!)

^2 / V^MQ

(vb2

fl?

(Mj e

PL)

Donc

Tous les points appartenant (A) ont une vitesse nulle. Le mouvement est une rotation instantane.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 136-

) y5_E22L-SHl2SSH_EE
ElSjL-I-Ei*B-^!i!-5aYSS.sI.EEESiyli.-llLl :
V1 (M) - V1 (Mi ) + $2 A MM

V1^) parallle (P^) )


J-^t^M) parallle (Pj)
^2 A MI M parallle (P^)
d) RSESH : vitesse de la projection de M sur (Pi)
Soit k la projection orthogonale de M sur (PI)
Mk = y . $2
V1 (k) - V1 (M) + $2 A Mk

[k appartient (?2) lie (82) confondu avec


(Pl)J
V1 (k) * V1 (M)

Fig 2.66

Consquence pratique : l'tude du mouvement plan d'un solide se ramne donc


l'tude du mouvement des points du plan (?) 6 (82)
e) Remarque : l'ensemble des points appartenant (82) et qui restent dans (Pi) forme un plan (?2) appartenant a (82)
Soit k la projection sur (P2) d'un point M quelconque.
aj vitesse_dej<

g; acclration de k

V 1 (k)

V1 (M) + ^2 A Mk

VX(k)

VX(M)

jl

+1 _
d^ A Mk -H ^2 A (^i A Mk)
at
= 0

J (k) =

=0

J (M)

Lftude du mouvement plan d'un solide se ramne donc lJtude


du mouvement des points d'un plan (P2) & (S2) et qui restent en concidence
avec un plan (P\) li (Si). C'est un mouvement plan sur plan.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

MECANIQUE GENERALE COURS ET EXERCICES EN 16 VOLUMES

CHAPITRE 1
COURS - TORSEURS
EXERCICES - TORSEURS

VOLUME 1
VOLUME 2

CHAPITRE 2
COURS PARTIES 1 & 2 - CINEMATIQUE
COURS PARTIE 3 - CINEMATIQUE
EXERCICES - CINEMATIQUE

VOLUME 3
VOLUME 4
VOLUME 5

CHAPITRE 3
COURS-LES TENSEURS CARTESIENS D'ORDRE 2
EXERCICES - LES TENSEURS CARTESIENS D'ORDRE 2

VOLUMES
VOLUME 7

CHAPITRE 4
COURS- GEOMETRIE DES MASSES
EXERCICES - GEOMETRIE DES MASSES

VOLUME 6
VOLUME 7

CHAPITRES
COURS-CINETIQUE
EXERCICES - CINETIQUE

VOLUMES
VOLUME 7

CHAPITRE 6
COURS - THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE
EXERCICES - THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE

VOLUME 8
VOLUME 9

CHAPITRE?
COURS - EQUATIONS DE LAGRANGE - EQUATIONS D'APPELS
EXERCICES - EQUATIONS DE LAGRANGE - EQUATIONS D'APPELS

VOLUME 10
VOLUME 11

CHAPITRE 8
COURS - EQUILIBRE - STABILITE - PETITS MOUVEMENTS VOISINS
VOLUME 12
EXERCICES - EQUILIBRE - STABILITE - PETITS MOUVEMENTS VOISINS VOLUME 13

CHAPITRE 9
COURS - MOUVEMENT STATIONNAIRE - STABILITE
EXERCICES- MOUVEMENT STATIONNAI RE - STABILITE

VOLUME 14
VOLUME 15

CHAPITRE 10
COURS - THEORIE DU CHOC

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

VOLUME 16