Géométrie-2018 Par MR Houimdi

Géométrie affine et euclidienne
Polycopié de cours
DÉPARTEMENT DE MATHÉMATIQUES
FACULTÉ DES SCIENCES-SEMLALIA
Nombreux exercices et exemples avec solution

UNIVERSITÉ CADI AYYAD
Professeur
Mohamed HOUIMDI
Version septembre 2018
Publications du
Département de Mathématiques
0.0
Espaces
vectoriels
Espaces Espaces
euclidiens Géométrie Affines
Applications
affines
La page de garde et les dessins de ce polycopié ont été réalisés à l’aide du package tikz
de LATEX
Pour une documentation complète sur tikz, voir le manuel officiel (1161 pages)
ftp://ftp.di.uminho.pt/pub/ctan/graphics/pgf/base/doc/pgfmanual.pdf
Pour une bibliothèque d’exemples, voir le site officiel (Des centaines d’exemples)
http://www.texample.net/tikz/examples/
ii
Pr.Mohamed HOUIMDI
1 Espaces affines 1
1.1 Propriètés de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Définition et exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Règles de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Proprièté du parallélogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Sous-espace affine engendré par un ensemble de points . . . . . . . 5
1.2.3 Intersection de deux sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.4 Parallélisme de deux sous-espace affines . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Barycentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Fonction vectorielle de Leibnitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Définition et proopriètés du barycentre . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Mesure algèbrique - Théorème de Thalès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.1 Mesure algèbrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.2 Théorème de Thalès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5 Espaces affines de dimension finie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.1 Repère affine - Coordonnées barycentriques . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.1.1 Repère affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.1.2 Coordonnées barycentriques . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.1.3 Quelques applications des coordonnées barycentriques . . 21
1.5.2 Repère cartésien - Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.3 Représentation paramétrique d’un sous-espace affine . . . . . . . . . 23
1.5.4 Représentation cartésienne d’un sous-espace affine . . . . . . . . . . 24
1.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2 Applications affines 33
2.1 Propriètés caractéristiques d’une application affine . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1.1 Définition et propriètés élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1.2 Représentation analytique d’une application affine . . . . . . . . . . 34
2.1.3 Composée de deux applications affines - Groupe affine . . . . . . . . 35
2.1.4 Points fixes d’une application affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2 Exemples d’applications affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.1 Translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.1.1 Définition et propriètés élémentaires . . . . . . . . . . . . 37
2.2.1.2 Groupe des translations de E . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.1.3 Décomposition d’une application affine . . . . . . . . . . . 39
2.2.2 Homothétie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.3 Groupe des homothéties-translations . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.4 Projection affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.2.5 Symétrie affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
iii
0.0 TABLE DES MATIÈRES
3 Endomorphismes d’un espace euclidiens 59

3.1 Endomorphisme adjoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 Projection orthogonale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.1 Projection suivant une direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.2 Définition et propriètés d’une projection orthogonale . . . . . . . . 62
3.2.3 Distance d’un point à un sous-espace vectoriel . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Symétrie orthogonale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.1 Symétrie suivant une direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.2 Propriètés des symétries orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4 Endomorphismes orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4.1 Définition et propriètés de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4.2 Cas d’un espace euclidien de dimension 2 . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4.3 Cas d’un espace euclidien de dimension 3 . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4.4 Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4 Espace affine euclidiens 95

4.1 Notions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2 Repère orthonormé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3 Sous-espaces affines orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.4 Hyperplan médiateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.5 Perpendiculaire commune et distance de deux droites de E3 . . . . . . . . . 100
4.5.0.1 Perpendiculaire commune . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.5.1 Distance de deux droites de E3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6 Projection orthogonale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.6.2 Distance d’un point à un sous-espace affine . . . . . . . . . . . . . . 107
4.6.3 Distance d’un point à une droite affine de E3 . . . . . . . . . . . . . 107
4.6.4 Distance d’un point à un plan affine affine de E3 . . . . . . . . . . . 108
4.6.5 Distance d’un point à un hyperplan affine . . . . . . . . . . . . . . 109
4.7 Symétrie orthogonale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5 Isométries affines 114

5.1 Définition et propriètés de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2 Isométrie du plan affine euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2.1 Les déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2.2 Les antidéplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3 Isométries de l’espace affine de dimension 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.3.1 Les déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.3.2 Les antidéplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
iv
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.1 Propriètés de base
1.1.1 Définition et exemples
Définition
Soient E un R-espace vectoriel et E un ensemble quelconque, non vide. On dit que
E est un espace affine attaché à E (ou de direction E), s’il existe une application
E × E −→ E
# ”
(A, B) 7−→ AB
vérifiant les propriètés suivantes :

i) Pour tout A ∈ E, l’application
E −→ E
# ”
M 7−→ AM est bijective.
ii) Relation de Chasles :

# ” # ” # ”
∀A ∈ E, ∀B ∈ E, ∀C ∈ E, BC = BA + AC
Un espace affine E est dit de dimension finie, si sa direction est de dimension finie.
Dans ce cas, la dimension de E est égale à celle de sa direction.
Remarque
Si E est un espace affine de direction E, alors les éléments de E sont appelés des points et
sont désignés par des lettres majuscules A, B, C, D, M, N, P, . . . . Tandis que les éléments
de E sont appelés des vecteurs et sont désignés par des lettres minuscules surmontées
#” #” #”
d’une flêche i , j , k , #”
u , #” #” . . . .
v , w,
Exemples
+ Si dim(E) = 1, on dit que E est une droite affine.
+ Si dim(E) = 2, on dit que E est un plan affine.
+ Tout R-espace vectoriel E, peut-être considéré, canoniquement, comme un espace
affine attaché à lui même.
En effet, dans ce cas, on prend E = E et on considère l’application de E × E vers
#” #”
E qui à (a, b) ∈ E × E fait correspondre ab, avec ab = b − a, alors les conditions de
la définition sont vérifiées :
i) Pour tout a ∈ E, l’application de E vers E qui à b fait correspondre b − a est
bijective.
#” #” #”
ii) Si a ∈ E, b ∈ E et c ∈ E, alors on a ba + ac = (a − b) + (c − a) = c − b = bc.
Ainsi, les éléments d’un R-espace vectoriel sont considérés, selon les situations,
comme des points ou comme des vecteurs.
1
1.1 CHAPITRE 1. ESPACES AFFINES
1.1.2 Règles de calcul
Proposition 1
Soit E un espace affine attaché à l’espace vectoriel E, alors
# ” # ”
i) ∀M ∈ E, ∀N ∈ E, AM = AN =⇒ M = N
# ” #”
ii) ∀A ∈ E, ∀B ∈ E, AB = 0 ⇐⇒ A = B
# ” # ”
iii) ∀A ∈ E, ∀B ∈ E, BA = −AB
# ” # ” # ”
iv) ∀A ∈ E, ∀B ∈ E, ∀C ∈ E, BC = AC − AB
v) Pour tout point A ∈ E et pour tout vecteur #” u ∈ E, il existe un unique point
# ” #”
M ∈ E, tel que AM = u .
vi) Si A et B sont deux points de E, alors il exite un unique vecteur #”
u ∈ E, tel que
# ” #”
AB = u .
Preuve
i) D’après la première proprièté de la définition, l’application
E −→ E
# ”
Donc cette application est injective, par suite, on a le résultat.
ii) (⇐=) D’aprè la relation de Chasles, pour tout A ∈ E, on a
# ” # ” # ” # ” #”
AA + AA = AA ainsi, on voit que AA = 0
# ” #” # ” # ”
(=⇒) Si on suppose que AB = 0 , alors on aura AB = AA, donc d’après i), on a
B = A.
# ” #”
iii) Pour tout A ∈ E, on a AA = 0 et d’après la relation de Chasles, pour tout B ∈ E,
# ” # ” # ” #” # ” # ”
on a AB + BA = AA = 0 , par suite, BA = −AB.
iv) Pour A, B et C éléments de E, on a, d’après Chasles,
# ” # ” # ” # ” # ”
BC = BA + AC = −AB + AC
v) Lorsque on fixe un point A, l’aplication
E −→ E
# ”
# ”
Donc pour tout #” u ∈ E, il existe un unique M ∈ E, tel que AM = #”u.
vi) Par définition, à tout (A, B) ∈ E, est associé un unique vecteur #”
u.
Remarque
# ” # ” # ” # ” # ”
Soient B, C ∈ E, alors pour tout A ∈ E, on a AC − AB = BC, donc AC − AB ne
# ”
dépend pas du point A choisis, c’est pour cela, qu’on peut poser C − B = BC.
2
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.2 1.2. SOUS-ESPACES AFFINES
1.1.3 Proprièté du parallélogramme
Proposition 2
Soient A, B, C et D quatre points d’un espace affine E. Alors les propriètés suivantes
sont équivalentes,
# ” # ”
i) AB = DC.
# ” # ”
ii) AD = BC.
# ” # ” # ”
iii) AB + AD = AC.
Si quatre points A, B, C et D vérifient l’une des trois propriètés équivalentes, pré-
cédentes, on dit que A, B, C et D forment un parallélogramme.
Preuve
i) ⇐⇒ ii)
# ” # ” # ” # ” # ” # ”
AB = DC ⇐⇒ AD + DB = DB + BC
# ” # ”
⇐⇒ AD = BC
i) ⇐⇒ iii)
# ” # ” # ” # ” # ”
AB = DC ⇐⇒ AB = AC − AD
# ” # ” # ”
⇐⇒ AB + AD = AC
D C
• •
me
ram
è log
rall
Pa
• •
A B
1.2 Sous-espaces affines

Définition
Soit E un espace affine attaché à E. On dit qu’une partie non vide F de E est un
sous-espace affine de E, s’il existe un point A ∈ F et il existe un sous-espace vectoriel
F de E, tels que
# ”
∀M ∈ E, M ∈ F ⇐⇒ AM ∈ F
Dans ce cas, on dit que F est le sous-espace affine de E passant par le point A et de
direction le sous-espace vectoriel F .
3
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exemples
+ Pour tout point A ∈ E, le singleton {A} est un sous-espace affine de E. C’est le
#”
sous-espace affine de E passant par A et de direction F = { 0 }.
+ Soit E un R-espace vectoriel, alors pour tout sous-espace affine F de E, il existe un
point a ∈ E et il existe un sous-espace vectoriel F de E, tels que,
F =a+F
Donc, en particulier, tout sous-espace vectoriel de E peut-être considéré comme un

sous-espace affine de E, tandis que la réciproque n’est pas toujours vraie.
En effet, si F est un sous-espace affine de E, alors, par définition, il existe a ∈ F et
il existe un sous-espace vectoriel F de E, lel que pour tout x ∈ E,
#” = x − a
x ∈ F ⇐⇒ x − a ∈ F (car, dans ce cas, ax
⇐⇒ x ∈ (a + F )
On en déduit donc que F = a + F .

+ Soit F un sous-espace affine de E passant par A et de direction F .
i) Si dim(F ) = 1 avec F = V ect( #”u ), on dit que F est une droite affine de E
passant par A et de vecteur directeur #”
u.
#”
On la note D(A, u ), donc pour M ∈ E on aura
# ”
M ∈ D(A, #”
u ) ⇐⇒ (AM , #”
u ) est lié
# ”
⇐⇒ ∃α ∈ R : AM = α #”u
ii) Si dim(F ) = 2 avec F = V ect({ #”u , #”

v }), on dit que F est un plan affine de E
passant par A et de vecteurs directeurs #” u et #”
v.
#” #”
On le note P (A, u , v ), donc pour M ∈ E on aura
# ”
M ∈ P (A, #”
u , #”
v ) ⇐⇒ (AM , #”
u , #”
v ) est lié
# ”
⇐⇒ ∃(α, β) ∈ R2 tel que AM = α #”
u + β #”
v
iii) Si F est un hyperplan de E, on dit que F est un hyperplan affine de E.

Comme F est un hyperplan de E, alors il existe une forme linéaire non nulle
ϕ de E, telle que pour #”
u ∈ E, on a
#”
u ∈ F ⇐⇒ ϕ( #”
u) = 0
Ainsi, l’hyperplan affine F sera aussi défini par

# ”
M ∈ F ⇐⇒ ϕ(AM ) = 0
4
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.2.2 Sous-espace affine engendré par un ensemble de points
Définition
Soient E un espace affine attaché à E, A une partie non vide de E et A ∈ A.
On appelle sous-espace affine engendré par A, qu’on note Af f (A), le sous-espace
# ”
affine de E passant par le point A et de direction F = V ect({AB : B ∈ A}).
Remarque
Af f (A) est le plus petit sous-espace affine de E contenant A. C’est à dire, si F est un
sous-espace affine de E qui contient A, alors F contient Af f (A).
En effet, Fixons un point A ∈ A et désignons par F la direction de F.
Soit M ∈ Af f (A), alors, par définition, il existe (A1 , A2 , . . . , Am ) ∈ Am et il existe
(α1 , α2 , . . . , αm ) ∈ Rm , tels que
# ” X m
# ”
AM = αi AAi
i=1
Or, pour tout i ∈ {1, 2, . . . , m}, Ai ∈ F et A ∈ F, donc, pour tout i ∈ {1, 2, . . . , m},
# ” # ”
AAi ∈ F , donc AM ∈ F , par suite, M ∈ F.
Proposition 3
Soient A, B et C trois points d’un espace affine E, alors les propriètés suivantes sont
équivalentes :
# ” # ”
i) (AB, AC) est libre,
# ” # ”
ii) (BA, BC) est libre,
# ” # ”
iii) (CA, CB) est libre.
Preuve
# ” # ” # ” # ”
i)=⇒ii) Supposons que (AB, AC) est libre et montrons que (BA, BC) est libre.
# ” # ” #” # ” # ” # ” #”
Soient α, β ∈ R, tel que αBA+β BC = 0 , alors on aura, −αAB +β(AC − AB) = 0 ,
# ” # ” #” # ” # ”
donc β AC − (α + β)AB = 0 . Comme (AB, AC) est libre, alors on a β = 0 et
α + β = 0, ce qui prouve que α = β = 0.
Les autres implications ii)=⇒iii) et iii)=⇒i) se démontre de la même manière.
Remarque
Si trois points A, B et C vérifient l’une des trois propriètés de la proposition précédente,
on dit que A, B et C sont non alignés.
B
•
C
•
B
•
A
•
• •
A C
Figure 1.2 – Trois points alignés
Figure 1.1 – Trois points non alignés
5
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exemples
Soit E un espace affine de direction E.
+ Pour tout point A ∈ E, on a Af f ({A}) = {A}.
+ Si A et B sont deux points distincts de E, alors Af f ({A, B}) est le sous-espace
# ”
affine de E passant par A et de direction V ect(AB).
# ”
Af f ({A, B}) est donc la droite passant par A et de vecteur directeur AB. Dans ce
cas, Af f ({A, B}) s’appelle la droite passant par les points distincts A et B, on la
note (AB), donc pour M ∈ E, on aura
# ” # ”
M ∈ (AB) ⇐⇒ (AM , AB) est lié
# ” # ”
⇐⇒ ∃α ∈ R tel que AM = αAB
+ Si A, B et C sont trois points non alignés de E, alors Af f ({A, B, C}) est le sous-
# ” # ”
espace affine de E passant par A et de direction V ec({AB, AC}).
# ”
Af f ({A, B, C}) est donc le plan affine passant par A de vecteurs directeurs AB et
# ”
AC. dans ce cas, Af f ({A, B, C}) s’appelle le plan affine passant par les trois points
non alignés A, B et C, on la note (ABC), donc pour M ∈ E, on aura
# ” # ” # ”
M ∈ (ABC) ⇐⇒ (AM , AB, AC) est lié
# ” # ” # ”
⇐⇒ ∃(α, β) ∈ R2 tel que AM = αAB + β AC
1.2.3 Intersection de deux sous-espaces affines
Proposition 4
Soient E un espace affine de direction E, F et G deux sous-espaces affines de E de
directions respectives F et G. Alors l’intersection de F et G, s’il n’est pas vide, est
un sous-espace affine de E de direction F ∩ G.
Preuve
Supposons que F ∩ G =
6 ∅ et soit A ∈ F ∩ G, alors pour M ∈ E, on a
M ∈ F ∩ G ⇐⇒ M ∈ F et M ∈ G
# ” # ”
⇐⇒ AM ∈ F et AM ∈ G
# ”
⇐⇒ AM ∈ F ∩ G
Donc F ∩ G est un sous-espace affine de direction F ∩ G.
Lemme 1
Soient E un espace affine de direction E, F et G deux sous-espaces affines de E de
directions respectives F et G, tels que F ∩ G =
6 ∅.
i) Si F ⊆ G alors F ⊆ G.
ii) Si F = G alors F = G.
6
Pr.Mohamed HOUIMDI
Preuve
i) Supposons que F ⊆ G et montrons que F ⊆ G.
# ”
Soit A ∈ F ∩ G et soit M ∈ F, alors on a AM ∈ F , car A ∈ F, et comme F ⊆ G,
# ”
alors AM ∈ G, donc M ∈ G.
ii) Si F = G, alors on a F ⊆ G et G ⊆ F , donc d’après i), on aura F ⊆ G et G ⊆ F et
par suite, on a F = G.
Proposition 5
Soit E un espace affine de dimension 3 et de direction E.
1. Soient D = D(A, #” u ) et D0 = D(B, #”v ) deux droites affines de E, telles que
D ∩ D0 6= ∅, alors :
i) Si ( #”
u , #”
v ) est libre, alors D ∩ D0 est réduit à un seul point.
ii) Si ( #”
u , #”
v ) est lié, alors D = D0 .
2. Soient P et P 0 deux plans affines de E, de direction respectives F et G, tels
que P ∩ P 0 6= ∅, alors :
i) dim(F ∩ G) ∈ {1, 2}.
ii) Si dim(F ∩ G) = 1, alors P ∩ P 0 est une droite affine de E.
iii) Si dim(F ∩ G) = 2, alors P = P 0 .
3. Soit D = D(A, #” u ) une droite affine de E et P = P (B, #” #” un plan affine de
v , w)
E, tels que D ∩ P 6= ∅, alors :
i) Si ( #”
u , #” #” est libre, alors D ∩ P est réduite à un seul point de E.
v , w)
ii) Si ( #”
u , #” #” est lié, alors D ⊆ P.
v , w)
Preuve
#”
1. i) Si ( #”
u , #”
v ) est libre, alors V ect( #”
u ) ∩ V ect( #”
v ) = { 0 } et comme D ∩ D0 6= ∅, alors
#”
D ∩ D0 est un sous-espace affine de direction { 0 }, donc D ∩ D0 est réduit à un
seul point.
ii) Si ( #”
u , #”
v ) est lié, alors V ect( #”
u ) = V ect( #”v ), donc d’après le lemme précédent,
0 0
on a D = D , car D ∩ D 6= ∅.
2. i) On a dim(F ) = dim(G) = 2, donc dim(F ∩ G) ≤ 2.
D’autre part, on a dim(F ∩ G) 6= 0, car sinon on aura
dim(F + G) = dim(F ) + dim(G) = 4
ce qui est absurde, car dim(E) = 3, donc dim(F + G) ≤ 3, par suite, on aura
dim(F ∩ G) ∈ {1, 2}.
ii) Si dim(F ∩ G) = 1, alors P ∩ P 0 est une droite affine.
iii) Si dim(F ∩ G) = 2, alors F ∩ G = F = G, donc d’après le lemme précédent, on
aura P = P 0 , car P ∩ P 0 6= ∅.
3. i) Si ( #”
u , #” #” est libre, alors V ect( #”
v , w) u ) ∩ V ect({ #” #” = { #”
v , w}) 0 }, donc D ∩ P est
réduit à un seul point.
ii) Si ( #”
u , #” #” est lié, comme ( #”
v , w) #” est libre, alors #”
v , w) u ∈ V ect({ #” #”
v , w}), donc
#” #” #”
V ect({ u }) ⊆ V ect({ v , w}), par suite, d’après le lemme précédent, D ⊆ P.
7
Pr.Mohamed HOUIMDI
Proposition 6
Soient E un espace affine quelconque, F et G deux sous-espaces affines de E de
directions respectives F et G. Alors
# ”
F ∩G =
6 ∅ ⇐⇒ ∃(A, B) ∈ F × G tel que AB ∈ F + G
Preuve
(=⇒) Supposons que F ∩ G =
6 ∅ et soit Ω ∈ F ∩ G, alors
# ” # ”
∀A ∈ F, ∀B ∈ G AΩ ∈ F et BΩ ∈ G
# ” # ” # ” # ” # ” # ”
donc AΩ − BΩ ∈ F + G avec AΩ − BΩ = AB, donc AB ∈ F + G.
# ”
(⇐=) Supposons qu’il existe (A, B) ∈ F × G, tel que AB ∈ F + G, donc il existe
# ”
( #”
u , #”
v ) ∈ F × G, tel que AB = #”
u + #”
v.
# ” #” # ”
Soit M le point de F défini par AM = u et N le point de G défini par BN = − #”
v,
alors on a
# ” # ” # ”
AM = #”
u =⇒ AB + BM = #”
u
# ” # ”
=⇒ BM = − v (car AB = #”
#” u + #”
v)
# ” # ”
=⇒ BM = BN
=⇒ M = N
Donc M ∈ F ∩ G, par suite F ∩ G =

6 ∅.
Corollaire
Soient E un espace affine quelconque, F et G deux sous-espaces affines de E de
directions respectives F et G.
i) Si E = F + G, alors F ∩ G =
6 ∅.
ii) Si E = F ⊕ G, alors F ∩ G est réduit à un seul point.
Preuve
Exercice
1.2.4 Parallélisme de deux sous-espace affines
Définition
Soient E un espace affine de direction E, F et G deux sous-espaces affines de direc-
tions respectives F et G.
i) On dit que F et G sont parallèles, si F ⊆ G ou G ⊆ F .
ii) On dit que F et G sont strictement parallèles, si F = G.
Si F et G sont parallèles, on note F k G.
8
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exemples
+ Soient D = D(A, #”
u ) et D0 = D(B, #”
v ) deux droites affines de E, alors
D k D0 ⇐⇒ ( #”
u , #”
v ) est lié
+ Soient P = P (A, #” #” et P 0 = P (B, #”

v , w) #”0 ) deux plans affines de E, alors
v 0, w
P k P 0 ⇐⇒ ( #” #” #”
v , w, v 0 ) et ( #” #” w
v , w, #”0 ) sont liés
+ Soient P = P (B, #” #” un plans affine de E et D = D(A, #”

v , w) u ) une droite affine de E,
alors
D k P ⇐⇒ ( #” u , #” #” est lié
v , w)
Définition
Soit E un espace affine de dimension ≥ 3. On dit que deux droites D et D0 de E sont
coplanaires, s’il existe un plan P de E qui contient les droites D et D0 .
Exemples
1. Deux droites parallèles sont toujours coplanaires.
2. Deux droites dont l’intersection n’est pas vide, sont toujours coplanaires.
D
D
D0
D0
Figure 1.3 – Droites coplanaires
9
Pr.Mohamed HOUIMDI
D0
Les droites D et D0 sont non coplanaires
Théorème 1
Soient E un espace affine de dimension 3, D = D(A, #” u ) et D0 = D(B, #”v ) deux
0
droites affines de E. On suppose que D et D ne sont pas prallèles, alors, l’une des
deux propriètés suivantes est vérifiée,
# ”
i) Si (AB, #”u , #”
v ) est lié, alors D et D0 sont coplanaires et dans ce cas, D ∩ D0 est
réduit à un seul point.
# ”
ii) Si (AB, #”
u , #”
v ) est libre, alors D et D0 sont non coplanaires et dans ce cas, on a
D ∩ D0 = ∅.
Preuve
i) Comme D et D0 ne sont pas parallèles, alors ( #” u , #”
v ) est libre, par suite, d’après la
0
proposition 6, D ∩ D est réduit à un seul point.
# ” # ”
ii) Si (AB, #”
u , #”
v ) est libre, donc AB ∈/ V ect({ #”
u , #”
v ), avec V ect({ #”
u , #”
v ) = F + G, et
comme A et B sont choisis d’une manière arbitraire, alors d’après la proposition 6,
on aura D ∩ D0 = ∅.
1.3 Barycentre
1.3.1 Fonction vectorielle de Leibnitz
Définition
i) On appelle point pondéré de E, tout couple (A, α), où A ∈ E et α ∈ R.
Dans ce cas, α s’apelle le poids ou la masse de A.
m
X
ii) Si (A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ) sont des points pondérés de E, alors α = αi
i=1
s’appelle la masse totale des points pondérés (A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ).
10
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.3 1.3. BARYCENTRE
Remarque
En mécanique un point pondéré (A, m) s’appelle un point matériel, c’est un point de
l’espace affine de dimension 3, affecté d’une masse m.
Proposition 7
Soient E un espace affine de direction E et (A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ) des points
pondérés de E. On considère l’application ϕ : E −→ E, appelée fonction vectorielle
de Leibnitz, définie par,
m
X # ”
∀M ∈ E, ϕ(M ) = αi M A i
i=1
Alors on a les propriètés suivantes :

m
X
i) Si αi = 0, alors ϕ est constante.
i=1
Xm
ii) Si αi 6= 0, alors ϕ est bijective.
i=1
Preuve
i) Soint M et N deux points quelconques de E, alors on a
m
X # ” X m
# ”
ϕ(M ) − ϕ(N ) = αi M Ai − αi N A i
i=1 i=1
m
X # ” # ”
= αi (M Ai − N Ai )
i=1
m
# ”
!
X
= αi M N (d’après la relation de chasles)
i=1
m
X
Donc si αi = 0, alors ϕ est constante.
i=1
ii) Soit #”
u ∈ E. Montrons qu’il existe un unique M ∈ E, tel que ϕ(M ) = #” u.
#”
Pour cela, nous devons résoudre l’équation ϕ(M ) = u et à cet fait, fixons un point
A ∈ E, alors d’après la relation de Chasles, on a
m
# ” # ”
ϕ(M ) = #” αi (M A + AAi ) = #”
X
u ⇐⇒ u
i=1
m
# ” m
# ”
!
αi AM = #”
X X
⇐⇒ αi AAi − u
i=1 i=1
# ” 1 X m
# ” m
!
αi AAi − #”
X
⇐⇒ AM = u (avec α = αi )
α i=1 i=1
Donc l’équation ϕ(M ) = #”

u admet une solution unique M , définie par
# ” 1 X m
# ”
!
AM = αi AAi − #”
u
α i=1
11
Pr.Mohamed HOUIMDI
Remarque
D’près la proposition précédente, si (A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ) sont des points pon-
m
α 6= 0, alors pour tout vecteur #”
X
dérés de E, tel que i v ∈ E, il existe un unique point
i=1
M ∈ E, tel que
m
# ”
αi M Ai = #”
X
v
i=1
1.3.2 Définition et proopriètés du barycentre
Définition
Soient (A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ) des points pondérés d’un espace affine E de
m
αi 6= 0.
P
direction E, tels que,
i=1
On appelle barycentre ou centre de gravité des points pondérés
(A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ), l’unique point G de E défini par
m
X # ” #”
ϕ(G) = αi GAi = 0
i=1
Dans ce cas, on pose G = bar((A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm )).
Remarque
+ Soit G le barycentre des points pondérés (A1, α1), (A2, α2), . . . , (Am, αm), alors pour
tout point A ∈ E, on a
# ” 1X m
# ” m
X
AG = αi AAi où α = αi
α i=1 i=1
+ Si α1 = α2 = · · · = αm = 1, on dit que G est l’isobarycentre des points A1 , A2 , . . . , Am ,.

Dans ce cas, on a
# ” 1 X m
# ”
AG = AAi
m i=1
+ Pour tout λ ∈ R∗ , les points pondérés (A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ) et

(A1 , λα1 ), (A2 , λα2 ), . . . , (Am , λαm ) ont même barycentre.
m
1 m
P X
Donc, si on prend λ = , avec α = αi , alors on peut supposer que αi = 1.
α i=1 i=1
+ En mécanique on considère souvent le centre de gravité d’un système de points

matériels (A1 , m1 ), (A2 , m2 ), . . . , (Ap , mp ).
+ Les mots centre de gravité et barycentre désignent le même objet.
Exemples
soit E un espace affine de direction E.
1. Soient A et B deux points distincts de E, l’ensemble des barycentres des points
pondérés (A, α) et (B, β), avec α ≥ 0 et β ≥ 0, s’appelle le segment joignant les
points A et B et se note [A, B].
12
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.3 1.3. BARYCENTRE
D’après la remarque précédente, on peut supposer que α + β = 1, donc le segment

[A, B] est défini par
# ” # ” #”
M ∈ [A, B] ⇐⇒ ∃(α, β) ∈ R2+ tel que α + β = 1 et αM A + β M B = 0
# ” # ” #”
⇐⇒ ∃α ∈ [0, 1] tel que (1 − α)M A + αM B = 0
# ” # ”
⇐⇒ ∃α ∈ [0, 1] tel que AM = αAB
En particulier, le milieu I du segment [A, B] est caractérisé par,

# ” # ” #”
I est milieu de [A, B] ⇐⇒ IA + IB = 0
#” 1 # ” # ”
⇐⇒ ∀O ∈ E, OI = (OA + OB)
2
#” 1# ”
⇐⇒ AI = AB
2
2. Soient A, B et C trois points non alignés de E, alors A, B et C forment ce qu’on
appelle un triangle qui sera noté ABC, les segments [A, B], [A, C] et [B, C] sont
appelés les cotés de ce triangle. L’isobarycentre G des points A, B et C s’appelle le
centre de gravité du triagle ABC, il est donc défini par
# ” # ” # ” #”
GA + GB + GC = 0
Si donc G est le barycentre du triangle ABC, alor on a

# ” 1 # ” # ” # ” 1 # ” # ” # ” 1 # ” # ”
AG = (AB + AC), BG = (BA + BC), et CG = (CA + CB)
3 3 3
Définition
On appelle médiane issue de A d’un triangle ABC, la droite (AI) passant par le
point A et le point I milieu de [B, C].
Remarque
Un triangle possède trois médianes, (AI), (BJ) et (CK), où I, J et K sont respectivement
les milieux de [B, C], [A, C] et [A, B].
A
K
J
•
B I C
Centre de gravié du triangle ABC
13
Pr.Mohamed HOUIMDI
Théorème 2
Les trois médianes d’un triangle ABC se coupent au centre de gravité G de ce triagle
et on a
# ” 2#” # ” 2# ” # ” 2# ”
AG = AI, BG = BJ et CG = CK
3 3 3
où I, J et K sont respectivement les milieux de [B, C], [A, C] et [A, B].
Preuve
I, J et K sont respectivement les milieux de [B, C], [A, C] et [A, B], donc on a
#” 1 # ” # ” # ” 1 # ” # ” # ” 1 # ” # ”
AI = (AB + AC), BJ = (BA + BC) et CK = (CA + CB)
2 2 2
On en déduit, donc, que
# ” 1 # ” # ” 2#”
AG = (AB + AC) = AI
3 3
Donc G ∈ (AI). Et de la même manière, on montre que
# ” 2# ” # ” 2# ”
BG = GJ et CG = CK
3 3
Donc G ∈ (AI) ∩ (BJ) ∩ (CK).
1.4 Mesure algèbrique - Théorème de Thalès

1.4.1 Mesure algèbrique
Soient E un espace affine, D une droite affine de E et #”
u un vecteur directeur de D. Soient
# ”
A et B deux points de D, alors on sait que les vecteurs AB et #”u sont colinéaires, donc il
# ” #”
existe un unique λ ∈ R, tel que AB = λ u .
Définition
# ” # ”
Le réel λ, tel que AB = λ #”
u , s’appelle la mesure algèbrique du vecteur AB et se note
AB. (On dit aussi mesure algèbrique du bipoint (A, B)).
Remarque
1. Si D est une droite et si #”
u est un vecteur directeur de D, alors pour tout A, B ∈ D,
# ” #”
on a AB = AB u .
2. Si A, B et C sont trois points de D, alors on a
i) AB = 0 ⇐⇒ A = B,
ii) BA = −AB,
iii) AC = AB + BC.
3. La mesure algèbrique dépend du vecteur directeur choisis.
AB
4. Si A, B, C et D sont quatre points de D, avec C 6= D, alors le rapport ne
CD
dépend pas du vecteur directeur choisis.
Soit #”
v un autre vecteur directeur de D, alors on sait qu’il existe α ∈ R, tel que
#”
v = α #”
u . On désigne par λ respectivement µ la mesure algèbrique, par rapport au
# ” # ” # ”
vecteur directeur #”v , de AB respectivement CD, alors on a AB = λ #” v = λα #”
u et
# ” AB λ
CD = µ #” v = µα #”
u . Ainsi, on voit que AB = λα et CD = µα, donc = .
CD µ
14
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.4 1.4. MESURE ALGÈBRIQUE - THÉORÈME DE THALÈS
5. Si A, B, C et D sont quatre points de D, avec C 6= D, alors on a
AB # ” # ”
α= ⇐⇒ AB = αCD
CD
1.4.2 Théorème de Thalès
Théorème 3
Soient E un espace affine, H1 , H2 et H3 trois hyperplans parallèles de E de direction
commune H. Soient D1 et D2 deux droites de E, telles que
i) Les directions de D1 et D2 ne sont pas incluses dans H ;
ii) D1 coupe, respectivement, H1 , H2 et H3 en A1 , A2 et A3 .
iii) D2 coupe, respectivement, H1 , H2 et H3 en B1 , B2 et B3 .
A1 A3 B1 B3
Alors = .
A1 A2 B1 B2
Preuve
A1 A3 # ” # ” B1 B3
Soit α = , alors on a A1 A3 = αA1 A2 . Pour montrer que = α, il suffit de
A1 A2 B1 B2
# ” # ”
montrer que B1 B3 = αB1 B2 .
# ” # ”
Pour cela, on remarque d’abord que B1 B3 − αB1 B2 ∈ D2 , où D2 est la direction de D2 .
D’autre part, on a
# ” # ” # ” # ” # ” # ” # ” # ”
B1 B3 − αB1 B2 = B1 A1 + A1 A3 + A3 B3 − α(B1 A1 + A1 A2 + A2 B2 )
# ” # ” # ” # ” # ”
= (1 − α)B1 A1 + A3 B3 − αA2 B2 + A1 A3 − αA1 A2
# ” # ” # ” # ” # ” #”
= (1 − α)B1 A1 + A3 B3 − αA2 B2 (car A1 A3 − αA1 A2 = 0 )
On a A1 , B1 ∈ H1 , A2 , B2 ∈ H2 et A3 , B3 ∈ H3 , où H1 , H2 et H3 sont des hyperplans

# ” # ” # ”
parallèles, donc H1 , H2 et H3 ont même direction H, par suite A1 B1 , A2 B2 , A3 B3 ∈ H.
# ” # ”
On en déduit donc que B1 B3 − αB1 B2 ∈ H. Or D2 n’est pas inclus dans H et D2 est
#” # ” # ” #”
droite vectorielle, donc D2 ∩ H = { 0 }, par conséquent B1 B3 − αB1 B2 = 0 .
Remarque
1. Si E est un plan affine, alors H1 , H2 et H3 sont des droites affines et ainsi on retrouve
le théorème de Thalès classique :
15
Pr.Mohamed HOUIMDI
D1 D2
A1 B1
• • H1
A2 B2
• • H2
A3 B3
• • H3
A1 A3 B1 B3
Figure 1.4 – =
A1 A2 B1 B2
2. Si E est un espace affine de dimension 3, alors H1 , H2 et H3 sont des plans affines.
Corollaire
Soient A, B et C trois points non alignés et soit ∆ une droite parallèle à (BC) qui
coupe (AB) en P et (AC) en Q. Alors on a
AB AC PB QC
= et =
AP AQ PA QA
Preuve
Faisons d’abord un dessin
Q P
• • ∆
A A
• D • D
P Q
• • ∆
• • • •
B C B C
Considérons, par exemple, le deuxième dessin et considèrons la droite D passant par A
et parallèle à (BC). Alors la droite (AB) coupe les droites ∆, D et (BC) en P , A et B
16
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.4 1.4. MESURE ALGÈBRIQUE - THÉORÈME DE THALÈS
respectivement, tandis que la droite (AC) coupe les droites ∆, D et (BC) en Q, A et C

respectivement, donc d’après le théorème de Thalès, on a
PB QC
=
PA QA
PB QA P A + AB QA + AC AB AC
On a = , donc = , donc on a 1 + = 1+ , ainsi, on a
PA QA PA QA PA QA
AB AC
=
AP AQ
Corollaire (Théorème de Ménélaüs)

Soient A, B et C trois points non alignés d’un espace affine E. P , Q et R sont trois
points de E, tels que P ∈ (AB) \ {A, B}, Q ∈ (BC) \ {B, C} et R ∈ (AC) \ {A, C}.
Alors les points P , Q et R sont alignés, si et seulement si,
P A QB RC
× × =1
P B QC RA
Preuve
Supposons que les points P , Q et R sont alignés et considérons, par exemple, le dessin
suivant, où ∆ est la droite passant par C, parallèle à la droite (P Q) et coupe la droite
(AB) en C 0 :
A
•
C0
•
P
•
C
B• • •
Q
∆
•
R
En appliquant le corollaire précédent aux triangles AC 0 C et et BC 0 C, on aura
P C0 RC P C0 QC
= et =
PA RA PB QB
PA QC RA
Donc en éliminant P C 0 , on aura = × . Ce qui prouve que
PB QB RC
P A QB RC
× × =1
P B QC RA
17
Pr.Mohamed HOUIMDI
Réciproquement, supposons que

P A QB RC
× × =1
P B QC RA
Soit G le point d’intersection des droites (P Q) et (AC). Pour conclure, il suffit de montrer
que G = R. On a G ∈ (AC), avec G 6= A et G 6= C, de plus P , Q et G sont alignés, donc
d’après ce qui précéde, on aura
P A QB GC
× × =1
P B QC GA
RC GC RC
On en déduit donc que = , donc si on pose α = , on aura
RA GA RA
# ” # ” #” # ” # ” #”
RC − αRA = 0 et GC − αGA = 0
# ” # ” # ” #”
Comme α 6= 1, alors on a (1 − α)GR = GC − αGA) = 0 , donc G = R.
1.5 Espaces affines de dimension finie

1.5.1 Repère affine - Coordonnées barycentriques
1.5.1.1 Repère affine
Définition
Soient E un espace affine de direction E, A0 , A1 , . . . , Am des points de E. On dit que le
# ” # ” # ”
système (A0 , A1 , . . . , Am ) est affinement libre, si le système (A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 Am )
est libre.
Exemples
+ Si A et B sont deux points distincts de E, alors (A, B) est un système affinement
libre.
+ Si A, B et C sont trois points non alignés, alors le système (A, B, C) est affinement
libre.
+ Si quatre points A, B, C et D sont affinement libres, on dit qu’ils sont non copla-
naires et dans ce cas, A, B, C et D forment ce qu’on appelle un tétraèdre.
A
•
e
è dr
ra
t
té
•D
n
U
B•
•
C
18
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.5 1.5. ESPACES AFFINES DE DIMENSION FINIE
Définition
Soit E un espace affine de direction E, un repère affine de E est défini par un système
(A0 , A1 , . . . , An ) de points de E, tels que
i) E = Af f ({A0 , A1 , . . . , Am })
ii) (A0 , A1 , . . . , Am ) est affinement libre.
Exemples
+ Si A et B sont deux points distincts, alors (A, B) est un repère affine de la droite
affine (AB) passant par A et B.
+ Si A, B et C sont trois points non alignés, alors (A, B, C) est une repère affine du
plan (ABC) passant par A, B et C.
+ Si A, B, C et D sont quatre points affinement libre, alors E = Af f ({A, B, C, D})
est un espace affine de dimension 3 et (A, B, C, D) est un repère affine de E.
Théorème 4
Soit E un espace affine de direction E et de dimension finie = n. Alors E possède au
moins un repère affine (A0 , A1 , . . . , An ).
Preuve
Soit ( #”
e 1 , #”
e 2 , . . . , #”
e n ) une base de E. Fixons un point A0 ∈ E, alors pour tout
# ”
i ∈ {1, 2, . . . , n}, il existe un unique point Ai ∈ E, lel que A0 Ai = #” e . Donc on a
# ” # ” # ” #” #” #” # ” # ” # i ”
(A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 Am ) = ( e 1 , e 2 , . . . , e n ), par suite, (A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 Am ) est libre,
donc (A0 , A1 , . . . , An ) est affinement libre.
# ”
Soit M ∈ E, alors on a A0 M ∈ E, donc il existe λ1 , λ2 , . . . , λn ∈ R, tel que
# ” X n
#”
n
X # ”
A0 M = ( e 1 = A0 Ai
i=0 i=0
Ainsi, on voit que E = Af f ({A0 , A1 , . . . , An }).
1.5.1.2 Coordonnées barycentriques
Théorème 5
Soient E un espace affine de dimension finie = n et (A0 , A1 , . . . , An ) un repère affine
de E. Alors pour tout point M ∈ E, il existe un unique (α0 , α1 , . . . , αn ) ∈ Rn+1 , tel
que α0 + α1 + · · · + αn = 1 et tel que
n
X # ” #”
αi M Ai = 0
i=0
Dans ce cas, α0 , α1 , . . . , αn s’appelle les coordonnées barycentriques du point M dans

le repère affine (A0 , A1 , . . . , An ).
19
Pr.Mohamed HOUIMDI
Remarque
Si (A0 , A1 , . . . , An ) est un repère affine de E, alors pour tout point M ∈ E, il existe un
unique (α0 , α1 , . . . , αn ) ∈ Rn+1 , tel que α0 + α1 + · · · + αn = 1 et tel que M soit barycentre
des points pondérés (A0 , α0 ), (A1 , α1 ), . . . , (An , αn ).
Preuve
# ” # ” # ”
(A0 , A1 , . . . , An ) est affinement libre, donc, par définition, (A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 An ) est
# ” # ” # ”
libre dans E, or dim(E) = n, donc (A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 Am ) est une base de E. Soit
# ” P n # ”
M ∈ E, alors il existe un unique (β1 , β2 , . . . , βn ) ∈ Rn , tel que, A0 M = βi A0 Ai
i=1
# ” X n
# ” # ” X n
# ” # ”
A0 M = βi A0 Ai =⇒ A0 M = βi (M Ai − M A0 )
i=1 i=1
# ” n
X # ” X n
# ” #”
=⇒ M A0 + βi M Ai − βi M A 0 = 0
i=1 i=1
n
# ” X n
# ” #”
!
X
=⇒ 1− βi M A0 + βi M Ai = 0
i=1 i=1
Pn
Posons α0 = 1 − i=1 βi et ∀i ∈ {1, 2, . . . , n}, αi = βi , alors on aura,
n
X n
X # ” #”
αi = 1 et αi M Ai = 0
i=0 i=0
d’où l’existence de α0 , α1 , . . . , αn . Pour l’unicité, on suppose qu’il existe λ0 , λ1 , . . . , λn

vérifiant la même chose que α0 , α1 , . . . , αn , alors on aura
# ” X n
# ” # ” X n
# ”
A0 M = αi A0 Ai et A0 M = λi A0 Ai
i=1 i=1
Donc pour tout i ∈ {1, 2, . . . , n}, αi = λi et puisque

n
X n
X
αi = λi = 1
i=0 i=0
alors on obtient α0 = λ0 .
Exemples
+ Si A et B sont deux points distincts, alors (A, B) est un repère affine de la droite
(AB), donc pour tout M ∈ (AB), il existe un unique (α, β) ∈ R2 , avec α + β = 1,
# ” # ” #”
tel que αM A + β M B = 0 .
+ Si A, B et C sont trois points non alignés, alors (A, B, C) est un repère affine du
plan (ABC), donc pour tout M ∈ (ABC), il existe un unique (α, β, γ) ∈ R3 , avec
# ” # ” # ” #”
α + β + γ = 1, tel que αM A + β M B + γ M C = 0 .
+ Si A, B, C et D sont quatre points non coplanaires de E, alors (A, B, C, D) est
un repère affine de l’espace affine de dimension 3 défini par Af f ({A, B, C, D}).
Donc pour tout M ∈ Af f ({A, B, C, D}), il existe un unique (α, β, γ, δ) ∈ R4 , avec
# ” # ” # ” # ” #”
α + β + γ + δ = 1, tel que αM A + β M B + γ M C + δ M D = 0 .
20
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.5.1.3 Quelques applications des coordonnées barycentriques
Proposition 8
Soit E un plan affine de direction E, muni d’un repère affine (A, B, C). Soient M ,
N et P trois points de E, de coordonnées barycentriques respectivement (α, β, γ),
(α0 , β 0 , γ 0 ) et (α00 , β 00 , γ 00 ) dans le repère (A, B, C). Alors M , N et P sont alignés, si
et seulement si,
α α0 α00
β β 0 β 00 = 0
γ γ 0 γ 00
Preuve
Puisque α + β + γ = α0 + β 0 + γ 0 = α00 + β 00 + γ 00 = 1, alors on a
α α0 α00 1 1 1 1 0 0
0 00 0 00 0 00 β 0 − β β 00 − β
β β β = β β β = β β −β β −β = 0
γ − γ γ 00 − γ
γ γ 0 γ 00 γ γ 0 γ 00 γ γ 0 − γ γ 00 − γ
D’autre part, on a
# ” # ” # ” # ” # ” # ” # ” # ” # ”
AM = β AB + γ AC, AN = β 0 AB + γ 0 AC et AP = β 00 AB + γ 00 AC
Donc
# ” # ” # ” # ” # ” # ”
M N = (β 0 − β)AB + (γ 0 − γ)AC et M P = (β 00 − β)AB + (γ 00 − γ)AC
# ” # ”
On sait que M , N et P sont alignés, si et seulement si, (M N , M P ) est lié. Puisque
# ” # ”
(AB, AC) est une base de E, alors
# ” # ” # ” # ”
(M N , M P ) est lié ⇐⇒ det(M N , M P ) = 0
β 0 − β β 00 − β
⇐⇒ =0
γ 0 − γ γ 00 − γ
d’où le résultat.
Théorème de Ménélaüs
Soient E un plan affine, ABC un triangle, P , Q et R trois points de E, tels que
P ∈ (AB), Q ∈ (BC) et R ∈ (AC) avevc P ∈ / {A, B}, Q ∈/ {B, C} et R ∈/ {A, C}.
# ” # ” # ” # ” # ” # ”
On suppose que P A = αP B, QB = β QC et RC = γ RA. Alors P , Q et R sont
alignés, si et seulement si, αβγ = 1.
21
Pr.Mohamed HOUIMDI
A
•
R
•
B • • • C
Q
P
•
Preuve
E est un plan affine et A, B, C non alignés, donc (A, B, C) est un repère affine de E.
# ” # ”
On a P A = αP B, avec α 6= 1, car A 6= B, donc on aura
1 # ” # ” #”
P A − αP B = 0
1−α
1 −α
par suite, on voit que P a pour coordonnées byrycenrtiques ( 1−α , 1−α , 0).
1 −β
De la même manière, on voit aussi que Q a pour coordonnées byrycenrtiques (0, 1−β , 1−β )
−γ 1
et R a pour coordonnées byrycenrtiques ( 1−γ , 0, 1−γ ).
Donc d’après la proposition précédente,
1 0 −γ
P, Q, R sont alignés ⇐⇒ −α 1 0 =0
0 −β 1
⇐⇒ 1 − γαβ = 0
⇐⇒ αβγ = 1
1.5.2 Repère cartésien - Coordonnées cartésiennes
Définition
Soit E un espace affine de direction E et de dimension fine = n. Un repère carté-
sien de E est un système (O, e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ), où O est un point quelconque de E et
(e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ) une base quelconque de E.
Remarque
# ” # ” # ”
Si (A0 , A1 , A2 , . . . , An ) est un repère affine de E, alors (A0 , A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 An ) est
un repère cartésien de E.
22
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exemples
# ”
+ Si A et B sont deux points distincts de E, alors (A, AB) est un repère affine de la
droite affine passant par A et B.
# ” # ”
+ Si A, B et C sont trois points non alignés de E, alors (A, AB, AC) est un repère
cartésien du plan affine passant par A, B et C.
Définition
Soit E un espace affine de dimension finie = n, muni d’un repère cartésien (O, e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ).
Donc pour tout point M ∈ E, il existe un unique (x1 , x2 , . . . , xn ) ∈ Rn , tel que,
# ” Xn
OM = xi e#”i
i=1
Dans ce cas, x1 , x2 , . . . , xn s’appellent les coordonnées cartésiennes du point M par

rapport au repère cartésien (O, e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ).
1.5.3 Représentation paramétrique d’un sous-espace affine

Soit F un sous-espace affine de E, passant par le point A de coordonnées (a1 , a2 , . . . , an ),
de direction F avec dim(F ) = p. Soit (v#”1 , v#”2 , . . . , v#”p ) une base de F , alors on a
n
∀j ∈ {1, 2, . . . , p}, v#”j = αij e#”i
X
i=1
Soit M un point quelconque de E de coordonnées (x1 , x2 , . . . , xn ), alors,

# ”
M ∈ F ⇐⇒ AM ∈ F
# ” X p
⇐⇒ ∃(λ1 , λ2 , . . . , λp ) ∈ Rp tel que AM = λj v#”j
j=1
 
# ” Xn p
⇐⇒ ∃(λ1 , λ2 , . . . , λp ) ∈ Rp λj αij  e#”i
X
tel que AM = 
i=1 j=1
 
# ” Xn p
# ”
⇐⇒ ∃(λ1 , λ2 , . . . , λp ) ∈ Rp λj αij  e#”i + OA
X
tel que OM = 
i=1 j=1
On obtient, donc, le système suivant, appelé représentation paramétrique de F,

p

 X



 x1 = λj α1j + a1


 j=1


 Xp

 x2


 = λj α2j + a2

 j=1
M ∈ F ⇐⇒ ∃(λ1 , λ2 , . . . , λp ) ∈ Rp tel que ..

 .

 ..
.






 p
X
x = λj αnj + an


 n


j=1
23
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exemples
+ Représentation paramétrique d’une droitre affine
Soit D = D(A, #”u ) une droite affine passant par A de coordonnées (a1 , a2 , . . . , an ) et
de vecteur directeur #”
u , tel que
n
#”
u =
X
αi e#”i
i=1
Soit M un point quelconque de E de coordonnées (x1 , x2 , . . . , xn ), alors d’après ce

qui précéde, on a

= λα1 + a1

x1


x2 = λα2 + a2

M ∈ D ⇐⇒ ∃λ ∈ R tel que .
.
.



x = λαn + an

n
+ Représentation paramétrique d’un plan affine

Soit P = P (A, #”
u , #”
v ) un plan affine de E, passant par A de coordonnées (a1 , a2 , . . . , an )
et de vecteurs directeurs #”
u et #”
v , tels que
n n
#”
u =
X
αi e#”i et #”
v =
X
βi e#”i
i=1 i=1
Soit M un point quelconque de E de coordonnées (x1 , x2 , . . . , xn ), alors d’après ce

qui précéde, on a

= λ1 α1 + λ2 β1 + a1
x1




x2 = λ1 α2 + λ2 β2 + a2


M ∈ P ⇐⇒ ∃(λ1 , λ2 ) ∈ R2 tel que ..
.




x = λ1 αn + λ2 βn + an

n
1.5.4 Représentation cartésienne d’un sous-espace affine
Théorème 6
Soient E un K-espace vectoriel de dimension finie = n et F un sous-espace vec-
toriel de E de dimension = p. Alors, il existe n − p formes linéaires, linéairement
indépendants, ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn−p , telles que
∀x ∈ E, x ∈ F ⇐⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (x) = 0
Preuve
Soit F ⊥ l’orthogonal de F dans E ∗ , puisque dim(F ) = p, alors dim(F ⊥ ) = n − p.
Soit (ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn−p ) une base de F ⊥ , alors on a
∀x ∈ E, x ∈ F =⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (x) = 0.
Réciproquement, supposons que ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (x) = 0 et supposons, par
24
Pr.Mohamed HOUIMDI
absurde, que x ∈
/ F . Soit G un supplémentaire de V ect(x) + F dans E et soit H = F + G,
alors E = V ect(x) ⊕ H et F ⊆ H. Soit ϕ la forme linéaire sur E définie par
∀y ∈ E, y = αx + z =⇒ ϕ(y) = α où z ∈ H
Alors on aura ϕ(x) = 1 et ∀y ∈ F, ϕ(y) = 0, par suite ϕ ∈ F ⊥ . Or (ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn−p ) est

une base de F ⊥ et ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (x) = 0, donc ϕ(x) = 0, ce qui est absurde.
Soient E un espace affine de dimension finie = n, muni d’un repère cartésien (O, e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ),
et F un sous-espace affine de E de dimension = p. Soit F la direction de F et soit A un
point quelconque de F de coordonnées (a1 , a2 , . . . , an ). D’après le théorème précédent, il
existe n − p formes linéaires, linéairement indépendants, ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn−p , telles que
∀ #”
u ∈ E, #”
u ∈ F ⇐⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi ( #”
u) = 0
Soit M un point quelconque de E de coordonnées (x1 , x2 , . . . , xn ). Donc si on pose
∈ {1, 2, . . . , n − p}, ∀j ∈ {1, 2, . . . , n}, αij = ϕi (e#”j )


∀i
# ”
∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, βi = ϕi (OA)
Alors, on aura
# ”
M ∈ F ⇐⇒ AM ∈ F
# ”
⇐⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (AM ) = 0
# ” # ”
⇐⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (OM ) = ϕ(OA)
n
xj e#”j ) = βi
X
⇐⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (
j=1
n
X
⇐⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, αij xj = βi
j=1
Ainsi, on obtient le système suivant à n−p équations et de rang n−p, appelé représentation
cartésienne de F,



 + α12 x2 + · · · + α1n xn = β1
α11 x1

α21 x2 + α22 x2 + · · · + α2n xn = β2



M ∈ F ⇐⇒ .
.
 .


α
n−1,1 x1 + αn−p,2 x2 + · · · + αn−p,n xn = βn−p

Remarque
+ Tout sous-espace affine de dimension p, possède une représentation cartésienne sous
forme d’un système de rang n − p et de n − p équations.
+ Soit F un hyperplan affine de E, donc dim(F) = n − 1, par suite, F possède une
représentation cartésienne sous forme d’une seule equation,
M ∈ F ⇐⇒ α1 x1 + α2 x2 + · · · + αn xn = β
25
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exemples
+ Cas d’un plan affine
#” #”
Soit E un plan affine muni d’un repère cartésien (O, i , j ). Les sous-espaces affines
non triviaux de E sont les droites affine de E. Soit D une droite affine de E, alors D
est un hyperplan affine de E, donc D possd̀e une représentation cartésienne, sous la
forme
M ∈ D ⇐⇒ ax + by + c = 0 avec (a, b) 6= (0, 0)
#” #”
où x et y sont les coordonnées de M dans le repère (O, i , j ).
#” #”
Dans ce cas, on vérifie que D est la droite de vecteur directeur #”
u = −b i + a j .
a) Soit maintenant D la droite affine de E, passant par le point A de coordonnées
#” #”
(x0 , y0 ) et de vecteur directeur #”
u = α i + β j . Soit M un point quelconque de
E de coordonnées (x, y), alors l’équation cartésienne de D est déterminée par
# ”
M ∈ D ⇐⇒ (AM , #” u ) est lié
# ” #”
⇐⇒ det(AM , u ) = 0
x − x0 α
⇐⇒ =0
y − y0 β
⇐⇒ β(x − x0 ) − α(y − y0 ) = 0
b) Soient A un point de coordonnées (a, b) et B un point de coordonnées (c, d),

avec A 6= B. Soit (AB) la droite passant par les points A et B, alors l’équation
cartésienne de (AB) est déterminée par
# ” # ”
M ∈ (AB) ⇐⇒ (AM , AB) est lié
# ” # ”
⇐⇒ det(AM , AB) = 0
x−a c−a
⇐⇒ =0
y−b d−b
⇐⇒ (d − b)(x − a) − (c − a)(y − b) = 0
+ Cas d’un espace affine de dimension 3

#” #” #”
Soit E un espace affine de dimension 3, muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ). Les
sous-espaces affines non triviaux de E sont ou bien des droites affines ou bien des
plans affines.
a) Soit P un plan affine de E, puisque dim(E) = 3, alors P est un hyperplan affine
de E, donc P possède une représentation cartésienne sous la forme d’une seule
équation,
M ∈ P ⇐⇒ ax + by + cz + d = 0 avec (a, b, c) 6= (0, 0, 0)
#” #” #”
où (x, y, z) sont les coordonnées de M dans le repère (O, i , j , k ).
#” #” #” #”
Dans ce cas, #”u = −b i + a j et #” v = −c i + a k sont deux vecteurs directeurs
du plan P.
Puisque (a, b, c) 6= (0, 0, 0), alors on peut supposer, par exemple, que a 6= 0
et dans ce cas, en posant y = λ et z = µ, on obtient une représentation
paramétrique de P, définie par

b c
x =− λ− µ−d



a a


 y = λ

z = µ

26
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.6 1.6. EXERCICES
b) Soit D une droite affine de E, puisque dim(E) = 3, alors D possède une repré-
sentation cartésienne sous forme d’un système de deux équations,

ax + by + cz + d = 0
M ∈ D ⇐⇒
a x + b y + c0 z + d0 = 0
0 0
D’aprè ce qui précède, ce système est de rang deux, donc on doit avoir
a b a c b c
6 0 ou
= 6 0 ou
= 6 0
=
a0 b 0 a0 c 0 b0 c 0
1.6 Exercices
Exercice 1
Dans chacun des cas suivants, montrer que F est un sous-espace affine dont on déterminera
un point et la direction :
1. F = {(x, y, z) ∈ R3 : x + 2y + z = 1}.
2. F = {f ∈ RR : ∀x ∈ R, f (x + 1) = f (x) + 1}.
3. Soient E et F deux R-espaces vectoriels et f : E −→ F une application linéaire.
Pour chaque y ∈ Im(f ), on pose F = f −1 ({y}).
4. F = {u ∈ L(E) : u(x0 ) = x0 }, où E est un R-espace vectoriel et x0 ∈ E.
Exercice 2
Soient E un R-espace vectoriel, x0 ∈ E et F = {u ∈ L(E) : u(x0 ) = x0 }. Montrer que
F est un sous-espace affine de L(E) dont on déterminera un point et la direction.
Exercice 3
Soient A, B, C et D quatre points deux à deux distincts d’un plan affine E. On suppose
que (AD) est parallèle à (BC), (AD) ∩ (CD) = {E} et (AC) ∩ (BD) = {F }. Soient I et
J les milieux de [A, D] et [B, C] respectivement. Montrer que les points E, F , I et J sont
alignés.
Exercice 4
Soient A, B et C trois points non alignés d’un plan affine E. P , Q et R trois points tels
que P ∈ (AB), Q ∈ (AC) et R ∈ (BC). On considère les points I, J et K, tels que
BP IR, AP JQ et CQKR soient des parallélogrammes. montrer que les points I, J et K
sont alignés.
Exercice 5
Dans un plan affine, soient ABC et A0 B 0 C 0 deux triangles de centre de gravité G et G0
respectivement.
# ” # ” # ”
1. Calculer AB 0 + BC 0 + CA0 en fontion de G et G0 .
2. On suppose que les triagles ABC et A0 B 0 C 0 ont même centre de gravité. Soit M le
point du plan, tel que M BA0 C soit un parallélogramme. Montrer que M B 0 AC 0 est
aussi un parallélogramme.
3. Réciproquement, on suppose qu’il existe un point M du plan, tel que M BA0 C et
M B 0 AC 0 soient des parallélogrammes. Montrer que les triagles ABC et A0 B 0 C 0 ont
même centre de gravité.
27
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exercice 6
Soient A, B et C trois points non alignés d’un plan affine E.
1. Soit ∆A la médiane du triangle ABC issue de A.
Montrer que pour tout M ∈ E, on a
# ” # ” # ”
M ∈ ∆A ⇐⇒ det(AM , AB + AC) = 0
2. Montrer que pour tout M ∈ E, on a

# ” # ” # ” # ” # ” # ” # ” # ” # ”
det(AM , AB + AC) + det(BM , BA + BC) + det(CM , CB + CA) = 0
3. En déduire que les trois médianes d’un triangle sont concourantes.

Exercice 7
Soient A, B et C trois points non alignés d’un plan affine E et M un point quelconque de
E. On pose
# ” # ” # ” # ” # ” # ”
λA = det(M B, M C), λB = det(M C, M A), λC = det(M A, M B)
1. Montrer que λA + λB + λC 6= 0.
2. Montrer que M est le barycentre de (A, λA ), (B, λB ) et (C, λC ).
3. En déduire que si G est le barycentre du triangle ABC, alors
# ” # ” # ” # ” # ” # ”
det(GB, GC) = det(GC, GA) = det(GA, GB)
Exercice 8
Soint P un plan affine muni d’un repère affine (A, B, C) et M un point de P de coordon-
nées barycentriques (α, β, γ). Trouver une condition necessaire et suffisante liant α, β et
γ, telle que :
a) Le point M appartient à la droite (AB).
b) Le point M appartient à la médiane issue de A du triangle ABC.
c) Le point M appartient à la parallèle à la droite (BC) mené par le milieu du segment
[A, B].
Exercice 9 (Théorème de Pappus)
Soient D et D0 deux droites d’un plan affine, on considère trois points distincts A, B et
C de D et trois points distincts A0 , B 0 et C 0 de D0 . On suppose que les droites (AB 0 ) et
(BA0 ) et que les droites (BC 0 ) et (CB 0 ) sont parallèles. Montrer que les droites (CA0 ) et
(AC 0 ) sont parallèles.
Exercice 10 (Théorème de Menelaüs)
Soit A, B et C trois points non alignés, P , Q et R trois points, tels que
P ∈ (BC) \ {B, C}, Q ∈ (AC) \ {A, C} et R ∈ (AB) \ {A, B}
# ” # ” # ” # ” # ” # ”
On suppose que P B = αP C, QC = β QA et RA = γ RB. Montrer que les points P , Q et
R sont alignés, si et seulement si, αβγ = 1.
Exercice 11 (Théorème de Ceva)
Soit A, B et C trois points non alignés, P , Q et R trois points, tels que
P ∈ (BC) \ {B, C}, Q ∈ (AC) \ {A, C} et R ∈ (AB) \ {A, B}
# ” # ” # ” # ” # ” # ”
On suppose que P B = αP C, QC = β QA et RA = γ RB. Montrer que les droites (AP ),
(BQ) et (CR) sont concourantes, si et seulement si, αβγ = −1.
28
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.6 1.6. EXERCICES
Exercice 12
Soient A, B et C trois points non alignés d’un plan affine. Déterminer l’ensemble des points
# ” # ” # ” # ”
ayant mêmes coordonnées dans les repères cartésiens (A, AB, AC) et (B, BA, BC).
Exercice 13
Soient E un espace affine de dimension finie, F et G deux sous-espaces affines de E de
directions respectives F et G.
1. On suppose que F ∩ G 6= ∅. Déterminer la direction de Af f (F ∪ G) et en déduire
que
dim(Af f (F ∪ G)) = dim(F ) + dim(G) − dim(F ∩ G)
2. On suppose que F ∩ G = ∅.
# ”
a) Montrer que pour tout A ∈ F et pour tout B ∈ G, on a AB ∈/ F + G.
b) Déterminer la direction de Af f (F ∪ G) et en déduire que
dim(Af f (F ∪ G)) = dim(F ) + dim(G) − dim(F ∩ G) + 1
Exercice 14
#” #” #”
L’espace affine de dimension 3 est rapporté à un repère cartésien (O, i , j , k ). On consi-
dère les pints A, B et C de coordonnées respectives (1, 2, 3), (2, −1, 2) et (0, 1, −2). Soient
D1 et D2 les droites affines définies par
 
x

 = −λ + 3 x

 = 3µ + 1
D1 : y = 2λ + 1 , λ ∈ R, D2 : y = −2µ , µ∈R
 

z =λ−1 
z = 5µ + 3
Soient P1 , P2 et P3 les plans affines définis par


x

 = −2λ + 3µ + 1
P1 : y = λ + µ − 2 , (λ, µ) ∈ R2 , P2 : 2x − y + 3z − 1 = 0, P3 : x + 2z − 4 = 0



z = −λ − 2µ + 4
1. Donner une équation cartésienne de P1 .

2. Déterminer une représentation paramétrique de P2 ∩ P3 .
3. Donner une équation cartésienne du plan pssant par les points A, B et C.
4. Montrer que D1 et D2 sont coplanaires et donner une équation du plan Q contenant
D1 et D2 .
5. Donner une équation cartésienne du plan P passant par le point C et contenant la
droite D1 .
6. Donner une représentation paramétrique de la droite passant par A, parallèle à P2
et coupant D1 .
Exercice 15
#” #” #”
Soit E un espace affine de dimension 3 muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ). On consi-
dère les points A, B et C de coordonnées respectives (1, 2, 3), (2, −1, 1) et (1, 1, 1).
1. Montrer que les points A, B et C sont non alignés.
2. Trouver une équation cartésienne du plan P1 passant par les points A, B et C.
29
Pr.Mohamed HOUIMDI
3. Soit D la droite affine de E définie par,


2x + y+z−5=0
D:
−2x − y + z + 3 = 0
a) Trouver une représentation paramétrique de D.

b) Vérifier que le point A0 de coordonnées (2, −2, −3) n’appartient pas à D et
trouver une représentation paramétrique du plan P2 contenant la droite D et
le point A0 .
c) Montrer que P1 et P2 sont parallèles et que P1 6= P2 .
4. Soient α et β deux réels, tels que α + β = 1. Pour chaque point M de coordonnées
(x, y, z), on considère le point M 0 de coordonnées (x0 , y 0 , z 0 ) barycentre du système
((A0 , α), (M, β)).
a) Déterminer x0 , y 0 et z 0 en fonction de α, β, x, y et z.
b) On considère l’ensemble P des points M 0 lorsque M décrit P1 . Montrer que si
β 6= 0, alors P est un plan parallèle à P1 . Dans quel cas a-t-on P = P1 ? Que
devient l’ensemble P, lorsque β = 0 ?
5. Soit D0 la droite affine de E définie par,

x − y+z =a
D0 : 
x−z =2
a) Pour quelles valeurs du réel a, les droites D et D0 sont coplanaires ?

b) Dans le cas où D et D0 sont coplanaires, déterminer une équation cartésienne
du plan contenant D et D0 .
Exercice 16
#” #” #”
L’espace affine de dimension 3 est rapporté à un repère cartésien (O, i , j , k ). On consi-
dère les droites D1 et D2 définies par
 
x − 2z =1 x + y+z =1
,
y = z + 2 x − 2y + 2z = a
Déterminer le réel a pour que D1 et D2 soient coplanaires et dans ce cas, déterminer une
équation cartésienne du plan les contenant.
Exercice 17
#” #” #”
L’espace affine de dimension 3 est rapporté à un repère cartésien (O, i , j , k ). Soient D
et D0 les droites définies par :
 

= −1 − λ
x

= 2 − 3µ
x
0
D : y = 1 + 2λ , λ ∈ R, D : y =1+µ ,µ ∈ R

 


z =3+λ 
z = −2µ
1. Montrer que D et D0 ne sont pas coplanaires.

2. Soit m ∈ R et soient M et M 0 des points appartenant respectivement à D et D0 .
En prenant λ = µ = m, montrer que la droite (M M 0 ) reste parallèle à un plan fixe
lorsque m varie.
30
Pr.Mohamed HOUIMDI
1.6 1.6. EXERCICES
Exercice 18
#” #” #”
Soit E un espace affine de dimension 3, muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ). Pour
chaque m ∈ R, on considère le plan Pm d’équation,
(2m + 1)x − 2y + (m + 1)z − 3m + 4
1. Montrer que tous les plans Pm contiennent une droite ∆ dont on déterminera une
représentation paramétrique.
2. On considère les droites ∆1 et ∆2 définies par :

x
 = 1 − 2λ 
x − 2y
 +3=0
∆1 : y = 3 + λ , λ ∈ R et ∆2 : 
 x + 2z = 0

z = 1 + 4λ
a) Montrer que ∆1 et ∆2 sont sécantes et déterminer le point I intersection de ∆1

et ∆2 . Vérifier que I ∈ P0 .
b) Ecrire une équation cartésienne du plan Q contenant ∆1 et ∆2 .
c) Soit O0 l’image de O par la symétrie centrale de centre I. Ecrire une équation
cartésienne du plan Q0 passant par O0 et parallèle à P0 .
d) Donner une représentation paramétrique de D = Q ∩ Q0 .
1
3. a) Existe-t-il un plan Pm passant par le point A de coordonnées ( , 0, 2).
2
b) Ecrire une équation cartésienne du plan Q passant par le point A et la droite ∆.
c) Soient P l’ensemble de tous les plans Pm et Q celui de tous les plans contenant
∆. P est-t-il égal àQ ?
Exercice 19
#” #” #”
L’espace affine de dimension 3 est rapporté à un repère cartésien (O, i , j , k ).
A tout couple (a, m) ∈ R2 , on associe la droite ∆a et le plan Pm définis par :

x + 1 =0
∆a : 
y − z − a = 0 et Pm : (m + 1)x − (m − 1)y + (2m + 3)z + 2 = 0
1. Trouver un point A et un vecteur directeur #”

u de la droite ∆a .
2. Etudier, suivant les valeurs de a et m, la position relative de ∆a et Pm .
3. Démontrer que tous les plans Pm contiennent une droite fixe D dont on déterminera
un point A et un vecteur directeur #”
u.
4. a) Déterminer a pour que ∆a et D soient coplanaires.
b) Dans le cas où ∆a et D sont coplanaires, donner une équation cartésienne du
plan Q contenant ∆a et D.
Exercice 20
Soient A, B et C trois points non alignés, I le barycentre de ((A, 2), (C, 1)), J celui de
((A, 1), (B, 2)) et K celui de ((C, 1), (B, −4)).
a) Montrer que J est le milieu de [I, K].
b) Soient L et M les milieux respectifs de [C, I] et [C, K]. Montrer que IJM L est un
parallélogramme dont le centre G est le barycentre du triangle ABC.
31
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exercice 21
#” #” #”
L’espace affine de dimension 3 est rapporté à un repère cartésien (O, i , j , k ). Soient A,
B, C et D les points de coordonnées respectives (4, −1, 2), (2, −5, 4), 5, 0, −3) et (1, −5, 6).
1. Montrer que les points A, B, C et D sont non coplanaires.
2. On considère les droites et les plans suivants dont les équations par rapport au
#” #” #”
repère (O, i , j , k ) sont données par
i) x + y = 1 = 0.
ii) 2x − 3y + 4z − 1 = 0.

x + y+z =1
iii) .
2x − y + 4z = 3

3x − y − z = −1
iv) .
4x − 3y − z = −2
# ” # ” # ”
Donner les équations de ces droites et ces plans par rapport au repère (A, AB, AC, AD).
Exercice 22
Soient A, B, C et D quatres points non coplanaires de l’espace affine de dimension 3. On
définit les points K, L, M et N par
# ” # ” #” # ” # ” #” # ” # ” #” # ” # ” #”
KA + αKB = 0 , LB + β LC = 0 , M C + γ M D = 0 , N D + λN A = 0
Caractériser (α, β, γ, λ) pour que les plans (KCD), (LDA), (M AB) et (N BC) aient un
point commun.
32
Pr.Mohamed HOUIMDI
2.1 Propriètés caractéristiques d’une application af-
fine
2.1.1 Définition et propriètés élémentaires
Définition
Soit E un espace affine de direction E. On dit qu’une application f : E −→ E est
#”
une application affine, s’il existe un endomorphisme de E, noté f , telle que
# ” #” # ”
∀M ∈ E, ∀N ∈ E, f (M )f (N ) = f (M N )
#”
Dans ce cas, f s’appelle l’application linéaire associée à f
Exemples
Soit E un R-espace vectoriel muni de sa structure affine canonique. Alors toute application
affine f de E s’écrit sous la forme,
∀x ∈ E, f (x) = u(x) + b où u ∈ L(E) et b ∈ E
En effet, si f (x) = u(x) + b, alors on aura,

# ”
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, f (x)f (y) = f (y) − f (x)
= u(y) − u(x)
= u(y − x)
= #”
u(xy)
Donc f est une application affine.

Réciproquement, soit f une application affine, alors il existe une application linéaire u de
E, telle que :
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, f (x) − f (y) = u(x − y), donc pour y = 0 et b = f (0) nous obtenons,
∀x ∈ E, f (x) = u(x) + b
Proposition 9
Soient E un espace affine de direction E et f : E −→ E une application.
Alors f est une application affine, si et seulement si, il existe une application linéaire
#”
f de E et il existe un point A ∈ E, tel que,
# ” #” # ”
∀M ∈ E, f (A)f (M ) = f (AM )
33
2.1 CHAPITRE 2. APPLICATIONS AFFINES
Preuve
(=⇒) Trivial.
(⇐=) Soient M et N deux points quelconques de E, alors on a
# ” # ” # ”
f (M )f (N ) = f (A)f (N ) − f (A)f (M )
#” # ” #” # ”
= f (AN ) − f (AM )
#” # ” # ”
= f (AN − AM )
#” # ”
= f (M N )
Proposition 10
Soient E un espace affine de direction E, f une application affine de E et F un
sous-espace affine de E passant par le point A et de direction F , alors,
#”
i) f (F) est un sous-espace affine de E passant par f (A) et de direction f (F ).
#”
ii) f −1 (F), s’il n’est pas vide, est un sous-espace affine de direction f −1 (F ).
Preuve
i) Montrons que
# ” #”
∀M ∈ E, M ∈ f (F) ⇐⇒ f (A)M ∈ f (F )
Soit M ∈ f (F), alors, il existe P ∈ F, tel que M = f (P ), donc,
# ” # ” #” # ” # ” #”
f (A)M = f (A)f (P ) = f (AP ). Donc f (A)M ∈ f (F ).
# ” #” # ” #”
Supposons que f (A)M ∈ f (F ), donc il existe #”u ∈ F , tel que f (A)M = f ( #”
u ).
#” # ” # ” # ”
Soit N ∈ F, tel que u = AN , donc f (A)M = f (A)f (N ), par suite, M = f (N ).
ii) Supposons que f −1 (F) 6= ∅ et soit A ∈ f −1 (F), alors on a
M ∈ f −1 (F) ⇐⇒ f (M ) ∈ F
# ”
⇐⇒ f (A)f (M ) ∈ F
#” # ”
⇐⇒ f (AM ) ∈ F
# ” #”
⇐⇒ AM ∈ f −1 (F )
#”
Donc f −1 (F) est le sous-espace affine passant par A et de direction f −1 (F ).
Remarque
Pour tout point M ∈ E, f −1 ({M }), s’il n’est pas vide, est un sous-espace affine de E
#”
de direction ker( f ).
2.1.2 Représentation analytique d’une application affine

#”
Soient f une application affine et A = (aij )1≤i,j≤n la matrice de f par rapport à la base
(e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ).
On désigne par (b1 , b2 , . . . , bn ) les coordonnées de Ω = f (O) et pour chaque point M ∈ E
de coordonnées (x1 , x2 , . . . , xn ), on désigne par (x01 , x02 , . . . , x0n ) les coordonnées de M 0 ,
#” # ” # ”
avec M 0 = f (M ), puisque f (OM ) = f (O)f (M ), alors on aura
34
Pr.Mohamed HOUIMDI
2.1 2.1. PROPRIÈTÉS CARACTÉRISTIQUES D’UNE APPLICATION AFFINE
# ” #” # ” # ”
OM 0 = f (OM ) + OΩ, par suite, on obtient le système suivant, appelé représentation
analytique de l’application affine f :



 x01= a11 x1 + a12 x2 + . . . + a1n xn + b1

 0


x2 = a21 x1 + a22 x2 + . . . + a2n xn + b2
..
.




 x0

= an1 x1 + an2 x2 + . . . + ann xn + bn
n
Remarque
D’après ce qui précède, si on pose
x01
     
x1 b1
 0
 x2  x b2 
   
0  2
  
 ..  , X =  ..  et b =  .. 
X=   
 .   .  .
0
xn xn bn
alors, on obtient ce qu’on appelle une représentation matricielle de l’application affine f ,

par rapport au repère cartésien (O, e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ) :
X 0 = AX + b
2.1.3 Composée de deux applications affines - Groupe affine
Proposition 11
Soient E un espace affine, f et g deux applications affines de E. Alors g ◦ f est une
#”
application affine dont l’application linéaire associée est #”
g ◦ f.
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de E, alors on a
# ” # ”
(g ◦ f )(M )(g ◦ f )(N ) = g(f (M ))g(f (N ))
# ”
= #”
g (f (M )f (N ))
#” # ”
= #”
g ( f ( #”M N ))
#” # ”
= ( #”
g ◦ f )(M N )
# ” #”
Donc g ◦ f est une application affine et g ◦ f = #”
g ◦ f.
Proposition 12
Soient E un espace affine de direction E et f une application affine de E. Alors,
i)
#”
f est bijective ⇐⇒ f est bijective
# ” #”
ii) Si f est bijective, alors f −1 est une application affine et on a f −1 = f −1 .
35
Pr.Mohamed HOUIMDI
Preuve
i) Fixons un point A ∈ E. Supposons que f est bijective et soient ϕ et ψ les applications
définies par
ϕ : E −→ E ψ : E −→ E
# ” et # ”
M 7−→ AM M 7−→ f (A)f (M )
alors, par définition, ϕ est bijective et puisque f est bijective, alors ψ est bijective.
#” #” #”
On voit facilement que ψ ◦ f = f ◦ ϕ, donc f = ψ ◦ f ◦ ϕ, par suite f est bijective.
#”
Réciproquement, supposons que f est bijective et montrons que f est à la fois
injective et surjective.
Soint M et N deux points de mathcalE, tels que f (M ) = f (N ), a-t-on M = N ?
Pour cela fixons un point A ∈ E, alors on aura,
# ” # ”
f (M ) = f (N ) =⇒ f (A)f (M ) = f (A)f (N )
#” # ” #”
=⇒ f (AM ) = f (AN )
# ” # ” #”
=⇒ AM = AN (car f est bijective)
=⇒ M = N
Soit P un point de E, existe-t-il M ∈ E, lel que f (M ) = P ?

#” #” # ”
Puisque f est bijective, alors il existe #”
v ∈ E, tel que f ( #”
v ) = f (A)P . Soit M ∈ E,
# ” #” #” # ” # ” # ”
tel que AM = #”v , donc f ( #”
v ) = f (AM ) = f (A)f (M ) = f (A)P , par suite, on a
P = f (M ).
ii) Exercice
Remarque
Soit E un espace affine. On note GA(E) l’ensemble de toutes les bijections affines de E,
alors (GA(E), ◦) est un groupe, appelé groupe affine de E.
2.1.4 Points fixes d’une application affine
Définition
Soient E un espace affine et f une application affine de E. On dit que A ∈ E est un
point fixe de f , si f (A) = A.
On note F ix(f ) l’ensemble de tous les points fixes de f .
Remarque
Soient E un espace affine de dimension finie = n et f une application affine de E. On
muni E d’un repère cartésien (O, e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ), où O est un point fixe de f . Alors la
représentation matricielle de f par rapport à ce repère s’écrit sous la forme :
X 0 = AX
Donc, dans ce cas, f se comporte comme une application linéaire.
36
Pr.Mohamed HOUIMDI
2.2 2.2. EXEMPLES D’APPLICATIONS AFFINES
Proposition 13
Soient E un espace affine et f une application affine de E. Alors F ix(f ), s’il n’est
#”
pas vide, est un sous-espace affine de E de direction ker( f − IdE ).
Preuve
Supposons que F ix(f ) 6= ∅ et fixons un point A ∈ F ix(f ), alors on a,
M ∈ F ix(f ) ⇐⇒ f (M ) = M
# ” # ”
⇐⇒ Af (M ) = AM
# ” # ”
⇐⇒ f (A)f (M ) = AM
#” # ” # ”
⇐⇒ f (AM ) = AM
# ” #”
⇐⇒ AM ∈ ker( f − IdE )
#”
Donc F ix(f ) est le sous-espace affine de E passant par A et de direction ker( f − IdE ).
Théorème 7
Soient E un espace affine de dimension finie = n et f une application affine de E.
Alors les deux propositions suivantes sont équivalentes,
i) f possède un unique point fixe.
#”
ii) 1 n’est pas valeur propre de f .
Preuve
i) =⇒ ii) Si f possède un unique point fixe A, donc le sous-espace affine F ix(f ) est réduit
#” #” #”
à un seul point, par suite, F ix(f ) est de direction { 0 }, donc ker( f − IdE ) = { 0 },
#”
donc 1 n’est pas valeur propre de f .
#”
ii) ⇐= i) Fixons un point A ∈ E. Puisque 1 n’est pas valeur propre de f et E de
#”
dimension finie, alors IdE − f est bijective, par suite, il existe #” u ∈ E, tel que
#” #” # ”
(IdE − f )( u ) = Af (A).
# ” # ” # ” #” # ” # ” # ”
Soit M ∈ E, tel que AM = #” u . Ainsi, Af (A) = AM − f (AM ) = AM − f (A)f (M ),
# ” # ”
donc Af (M ) = AM , par conséquent, f (M ) = M , donc F ix(f ) 6= ∅.
# ” # ” #” # ”
Soient A et B deux points de F ix(f ), alors on a AB = f (A)f (B) = f (AB), donc
# ” #” #”
AB = 0 , car 1 n’est pas valeur propre de f , par suite A = B.
Remarque
# ”
D’après la démonstration précédente, l’unique point fixe Ω de f est définie par AΩ = #”
u,
#” #” # ”
avec (IdE − f )( u ) = Af (A), pour n’importe quel point A ∈ E.
2.2 Exemples d’applications affines

2.2.1 Translation
2.2.1.1 Définition et propriètés élémentaires
37
Pr.Mohamed HOUIMDI
Définition
Soient E un espace affine de direction E et #”
u un vecteur de E. On appelle translation
de vecteur #”u , l’application de E vers E qui à tout point M ∈ E, fait correspondre
l’unique point M 0 de E, tel que
# ”
M M 0 = #”
u
On note t #” la translation de vecteur #”
u u.
Exemples (Illustration graphique :)
M #”
u t u#” (M ) = M 0
• • #”
u
• t u#” (M ) = M0 M
•
Proposition 14
Soit E un espace affine de direction E, alors toute translation de E est une application
affine dont l’application linéaire associée est l’identité de E.
Preuve
Soit f une translation de E de vecteur #” v et soient M et N deux points quelconques de
E, alors, d’après la relation de Chasles, on a,
# ” # ” # ” # ” # ” # ” # ”
f (M )f (N ) = f (M )M + M N + N f (N ) = − #”v + M N + #”
v = M N = IdE (M N )
#”
Donc f est une application affine et f = IdE .
Proposition 15
Soient E un espace affine et f une application affine de E. Alors f est une translation
#”
de E, si et seulement si, f = IdE .
Preuve
(=⇒) D’après la proposition précédente.
#”
(⇐=) Supposons que f = IdE , alors on aura,
# ” #” # ” # ”
∀M ∈ E, ∀N ∈ E, f (M )f (N ) = f (M N ) = M N
Donc, d’après la proprièté du prallélogramme, on a

# ” # ”
∀M ∈ E, ∀N ∈ E, M f (M ) = N f (N )
# ”
Fixons A ∈ E et soit #”
v = Af (A), alors f est la translation de vecteur #”
v.
2.2.1.2 Groupe des translations de E
38
Pr.Mohamed HOUIMDI
Proposition 16
Soit E un espace affine de direction E. Alors
i) t #”0 = IdE .
ii) ∀ #” u ∈ E, ∀ #”
v ∈ E, t u#” ◦ t #”v = t #”v ◦ t u#” = t( u#”+ #”v ) .
#”
iii) Pour tout u ∈ E, t #” est bijective et on a t−1 #” = t #” .
u u −u
iv) Soit T l’ensemble de toutes les translations de E, alors (T , ◦) est un groupe

commutatif, appelé groupe des translations de E.
v) L’application
(E, +) −→ (T , ◦)
#”
u 7−→ t u#”
est un isomorphisme de groupes.
Preuve # ” #”
#”
i) Si #”
u = 0 , alors pour tout M ∈ E, on a M f (M ) = 0 , donc f (M ) = M , où f = t u#” .
# ” #”
ii) On pose f = t u#” et g = t #”v , alors f ◦ g = f ◦ #”
g = IdE ◦ IdE = IdE , donc f ◦ g est une
translation. Soit w#” le vecteur de f ◦ g et soit A ∈ E, alors on a
#
#” = A(f ” # ” # ”
w ◦ g)(A) = Af (A) + f (A)g(f (A)) = #”
u + #”
v
iii) On a t u#” ◦ t− u#” = t− u#” ◦ t u#” = t #”0 = IdE , donc t u#” est bijective et t−1 #” .
#” = t− u
u
iv) Exercice.
v) Exercice.
Proposition 17
Le groupe T des translations de E est un sous-groupe distingué du groupe affine
GE(E) et le groupe quotient de GE(E)/T est isomorphe au groupe linéaire de E.
GE(E)/T ' GL(E)
Preuve
En effet, il suffit de considérer l’application
ϕ : (GE(E), ◦) −→ (GL(E), ◦)
#”
f 7−→ ϕ(f ) = f
# ” #”
On a vu que g ◦ f = #” g ◦ f , donc ϕ est un homomorphisme de groupes. D’après la
#”
proposition précédente, f = IdE , si et seulement f est une translation de E, donc
ker(ϕ) = {f ∈ E : ϕ(f ) = IdE } = T
Donc T est un sous-groupe distingué et GE(E)/T est isomorphe à ϕ(GE(E)) avec

ϕ(GE(E)) = GL(E).
2.2.1.3 Décomposition d’une application affine
39
Pr.Mohamed HOUIMDI
Lemme 2
Soient E un espace affine de direction E, f une application affine de E et #”
v un
vecteur de E. Alors
#”
f ◦ t #”v = t #”v ◦ f ⇐⇒ #”
v ∈ ker( f − IdE )
Preuve
(=⇒) On sait que
# ”
∀M ∈ E, M t #”v (M ) = #” v
# ” # ”
Soit A ∈ E, alors on aura At #”v (A) = f (A)t #”v (f (A)) = #”
v , donc,
#” #” #” # ”
f ( v ) = f (At #”v (A))
# ”
= f (A)f (t #”v (A))
# ”
= f (A)t #”v (f (A)) (car f ◦ t #”v = t #”v ◦ f )
= #”
v
(⇐=)
# ” # ”
∀M ∈ E, f (M )(f ◦ t #”v )(M ) = f (M )f (t #”v (M ))
#” # ”
= f (M t #”v (M ))
# ” #”
= M t #”v (M ) (car f ( #”v ) = #”
v)
# ”
= f (M )t #”v (f (M ))
# ”
= f (M )(t #”v ◦ f )(M )
Donc f ◦ t #”v = t #”v ◦ f .
Théorème 8
Soient E un espace affine de direction E et f une application affine sans points fixes,
telle que
#” #”
E = ker( f − IdE ) ⊕ Im( f − IdE )
#”
Alors il existe #”
v ∈ ker( f − Id ) et il existe une application affine g avec F ix(g) 6= ∅,
E
tels que
f = t #”v ◦ g = g ◦ t #”v
Preuve # ” #”
Supposons qu’il existe un point A ∈ E, tel que Af (A) ∈ ker( f − IdE ), puis posons
#” # ”
v = Af (A) et g = t− #”v ◦ f , alors on aura
i) f = t #”v ◦ g = g ◦ t #”v .
# ” #” # ” # ” # ” #”
ii) Ag(A) = At− #”v (f (A)) = Af (A) + f (A)t− #”v (f (A)) = Af (A) − #”
v = 0 , donc g(A) = A.
40
Pr.Mohamed HOUIMDI
# ” #”
Donc il suffit de montrer qu’il existe un point A ∈ E, tel que Af (A) ∈ ker( f − IdE ). Pour
#” #”
cela, fixons un point B ∈ E, puisque E = ker( f − IdE ) ⊕ Im( f − IdE ), alors il existe
#” #”
v ∈ ker( f − IdE ) et il existe #”
u ∈ E, tels que
# ” #”
Bf (B) = #”
v + (IdE − f )( #”
u)
# ” # ” # ” # ”
Soit A ∈ E, tel que BA = #”
u , alors on aura Bf (B) = #”
v + BA − f (B)f (A), donc
# ”
Af (A) = #”
v.
Remarque # ”
+ M ∈ F ix(g) ⇐⇒ M f (M ) ∈ ker( #”f − IdE ).
# ”
+ #”v = Af (A), pour n’importe quel point A ∈ F ix(g).
2.2.2 Homothétie
Définition
Soient E un espace affine de direction E, Ω un point de E et k un nombre réel, avec
k∈ / {0, 1}. On appelle homothétie de centre Ω et de rapport k, qu’on note h(Ω, k),
l’application h : E −→ E qui à tout point M de E fait correspondre le point M 0 de
E défini par
# ” # ”
ΩM 0 = k ΩM
Remarque
Soit h une homothétie de E de centre Ω et de rapport k.
+ Ω, M et h(M ) sont toujours alignés.
+ Si k = 0, alors ∀M ∈ E, h(M ) = Ω, donc, dans ce cas, h est constante.
+ Si k = 1, alors ∀M ∈ E, h(M ) = M , donc, dans ce cas, h = IdE .
h(M ) = M 0
•
h(M ) = M 0
•
M
•
Ω Ω
•
•
M
•
Centre d’une l’homothétie de rapport k = −2 Centre d’une l’homothétie de rapport k = 3

+
41
Pr.Mohamed HOUIMDI
Proposition 18
Soient E un espace affine de direction E et h une homothétie de E de centre Ω et de
rapport k. Alors h est une application affine dont l’application linéaire associée est
#”
h = kIdE .
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de E, alors on a,
# ” # ” # ” # ” # ” # ” # ”
h(M )h(N ) = Ωh(N ) − Ωh(M ) = k ΩN − k ΩM = k M N = kIdE (M N )
#”
Donc h est une application affine et h = kIdE .
Remarque
Soit h est une homothétie de centre Ω et de rapport k, avec k 6= 1.
+ Alors Ω est l’unique point fixe de h.
+ Si k = −1, on dit que h est une symétrie centrale de centre Ω.
Proposition 19
Soient E un espace affine et f une application affine de E. Alors f est une homothétie,
#”
si et seulement si, il existe un réel k, avec k 6= 1, tel que f = kIdE .
Preuve
(=⇒) Déjà vu.
#” #”
(⇐=) f = kIdE , avec k 6= 1, donc 1 n’est pas valeur propre de f , donc d’après le
théorème 6, f possède un unique point fixe Ω, ainsi on aura
# ” # ” #” # ” # ”
∀M ∈ E, Ωf (M ) = f (Ω)f (M ) = f (ΩM ) = k ΩM
Donc f est l’homothétie de centre Ω et de rapport k.
2.2.3 Groupe des homothéties-translations

On désigne par HT (E) l’ensemble des applications affines de E défini par
#”
f ∈ HT (E) ⇐⇒ ∃k ∈ R∗ tel que f = kIdE
Donc, d’après ce qui précède, on voit que si f ∈ HT (E), alors f est une homothétie, si
k 6= 1, et f est une translation, si k = 1.
On se propose de montrer que (HT (E), ◦) est un sous-groupe du groupe affine de E.
Nous avons donc besoin des lemmes suivants :
Lemme 3
Soient h(Ω, k) et h(Ω0 , k 0 ) deux homothéties d’un espace affine E.
# ”
i) Si kk 0 = 1, alors h(Ω0 , k 0 ) ◦ h(Ω, k) est une translation de vecteur #”
u = (k 0 − 1)Ω0 Ω.
ii) Si kk 0 6= 1, alors h(Ω0 , k 0 ) ◦ h(Ω, k) est une hmothétie de rapport kk 0 et de centre
Ω00 , avec Ω00 = bar ((Ω, k 0 (k − 1)), (Ω0 , (k 0 − 1))).
42
Pr.Mohamed HOUIMDI
Preuve
# ”
Posons f = h(Ω, k) et g = h(Ω0 , k 0 ), alors on a g ◦ f = kk 0 IdE .
# ”
i) Si donc kk 0 = 1, alors g ◦ f = IdE , donc g ◦ f est une translation de vecteur
#” # ”
u = M (g ◦ f )(M ), où M est un point quelconque de E.
# ”
Donc, en particulier, on a #” u = Ω(g ◦ f )(Ω).
On a (g ◦ f )(Ω) = h(Ω0 , k 0 )(Ω), car Ω est un point fixe de h(Ω, k), par suite
# ” # ”
on a Ω0 (g ◦ f )(Ω) = k 0 Ω0 Ω. Donc, en appliquant la relation de Chasles, on aura
# ” # ”
Ω(g ◦ f )(Ω) = (k 0 − 1)Ω0 Ω.
# ”
ii) Si kk 0 6= 1, comme g ◦ f = kk 0 IdE , alors d’après la proposition 16, g ◦ f est une
homothétie de rapport kk 0 et de centre Ω00 , où Ω00 est l’unique point fixe de g ◦ f .
# ”
D’après le théorème 6, Ω00 est définie par ΩΩ00 = #” u , où #” u est l’unique vecteur, tel
# ” #” # ”
que (IdE − g ◦ f )( u ) = Ω(g ◦ f )(Ω).
# ” # ”
Comme g ◦ f = kk 0 IdE , alors (1 − kk 0 ) #”
u = Ω(g ◦ f )(Ω).
Or Ω est un point fixe de f , donc on a
(g ◦ f )(Ω) = g(Ω) = h(Ω0 , k 0 )(Ω)

# ” # ”
=⇒ Ω0 (g ◦ f )(Ω) = k 0 Ω0 Ω
# ” # ”
=⇒ Ω(g ◦ f )(Ω) = (k 0 − 1)Ω0 Ω
# ”
=⇒ (1 − kk 0 ) #”
u = (k 0 − 1)Ω0 Ω
# ” # ”
=⇒ (1 − kk 0 )ΩΩ00 = (k 0 − 1)Ω0 Ω
# ” # ” # ”
=⇒ (kk 0 − 1)Ω00 Ω = (k 0 − 1)(Ω00 Ω − Ω00 Ω0 )
# ” # ” #”
=⇒ k 0 (k − 1)Ω00 Ω + (k 0 − 1)Ω00 Ω0 = 0
=⇒ Ω00 = bar ((Ω, k 0 (k − 1)), (Ω0 , (k 0 − 1)))
Lemme 4
Soient h(Ω, k) une homothétie, et t u#” une translation d’un espace affine E. Alors
# ” k #”
i) h(Ω, k) ◦ t u#” est une homothétie de rapport k est de centre Ω0 , avec ΩΩ0 = u.
1−k
ii) t u#” ◦ h(Ω, k) est une homothétie de rapport k est de centre Ω0 , avec
# ” 1 #”
ΩΩ0 = u.
1−k
Preuve
#”
i) Soit f = h(Ω, k) ◦ t u#” , alors f = kIdE , et comme k 6= 1, alors d’après la proposition
16, f est une homothétie de rapport k et de centre son unique point fixe Ω0 .
# ”
D’après le théorème 6, Ω0 est défini par ΩΩ0 = #”v , où #”
v est l’unique vecteur, tel que
#” #” # ” # ”0 1 # ” # ”
(IdE − f )( v ) = Ωf (Ω), par suite, on a ΩΩ = Ωf (Ω). On a Ωt u#” (Ω)
1−k
f (Ω) = h(Ω, k)(t u#” (Ω))
# ” # ”
=⇒ Ωf (Ω) = k Ωt u#” (Ω)
# ” # ”
=⇒ Ωf (Ω) = k #” u (car Ωt u#” (Ω) = #”
u)
# ” k #”
ainsi, on voit que ΩΩ0 = u.
1−k
43
Pr.Mohamed HOUIMDI
ii) De la même manière, on voit que t u#” ◦ h(Ω, k) est une homothétie de rapport k et de
# ” 1 #”
centre Ω0 , avec ΩΩ0 = u.
1−k
Lemme 5
Soient h(Ω, k) une homothétie, et t u#” une translation d’un espace affine E. Alors pour
tout f ∈ GA(E), ona
i) f −1 ◦ h(Ω, k) ◦ f est une homothétie de rapport k et de cente f (Ω).
#”
ii) f −1 ◦ t u#” ◦ f est une translation de vecteur f −1 ( #”
u ).
Preuve # ” #” #” #” #” #”
i) On pose h = h(Ω, k), alors on a f −1 ◦ h ◦ f = f −1 ◦ h ◦ f = f −1 ◦ (kIdE ) ◦ f = kIdE .
Donc f −1 ◦ h ◦ f est une homothétie de rapport k.
Soit Ω0 le centre de f −1 ◦ h ◦ f , alors on a (f −1 ◦ h ◦ f )(Ω0 ) = Ω0 , ce qui est équivalent
à h(f −1 (Ω0 )) = f −1 (Ω0 ). Or Ω est l’unique point fixe de h, donc on aura f −1 (Ω0 ) = Ω
et par suite, Ω0 = f (Ω).
ii) Exercice
Théorème 9
Pour tout espace affine E, HT (E) est un sous-groupe distingué de GA(E).
Preuve
D’après les deux lemmes précédents, on voit facilement que HT (E) est stable pour la
composition des applications. De plus on sait que si h(Ω, k) est une homothétie, alors
1
h(Ω, k) est inversible et h(Ω, k)−1 est une homothétie de rapport et de centre Ω. On en
k
déduit donc facilement que HT (E) est un sous-groupe de GA(E)
Le lemme précédent (lemme 5) assure que HT (E) est un distingué dans GA(E).
2.2.4 Projection affine
Proposition 20
Soient E un espace affine de direction E, F un sous-espace affine de direction F et G
un supplémentaire de F dans E. Alors pour tout point M ∈ E, il existe un unique
# ”
point M 0 ∈ F, tel que M M 0 ∈ G.
Preuve
Fixons un point A ∈ F et soit M un point quelconque de E, puisque E = F ⊕ G, alors il
# ”
existe ( #”
u , #”
v ) ∈ F × G, tel que AM = #”u + #”v . Puisque #”
u ∈ F et A ∈ F, alors il existe
# ” #” # ” #” # ”
M ∈ F, tel que AM = u , donc on aura M M = v , par suite M M 0 ∈ G.
0 0 0
# ” # ”
Supposons qu’il existe un autre point N de F, tel que M N ∈ G, donc M 0 N ∈ G et on a
# ” #”
aussi M 0 N ∈ F , or F ∩ G = { 0 }, donc M 0 = N .
44
Pr.Mohamed HOUIMDI
Définition
Soient E un espace affine de direction E, F un sous-espace affine de direction F et
G un supplémentaire de F dans E.
On appelle projection affine sur F parallèlement à G (ou de direction G), l’ap-
plication de E vers E qui à tout point M de E fait correspondre l’unique point M 0
# ”
de F, tel que M M 0 ∈ G.
Projection affine sur F parallèlement à G.

G
M
•
•
p(M )
F
F
Remarque
Soit f la projection sur F parallèlement à G, alors
+ Pour tout M ∈ E, on a f (M ) ∈ F.
# ”
+ Pour tout M ∈ E, on a M f (M ) ∈ G.
+ ∀M ∈ E, f (M ) = M ⇐⇒ M ∈ F.
# ”
+ M 0 = f (M ) ⇐⇒ (M 0 ∈ F et M M 0 ∈ G).
Rappel d’algèbre linéaire

Soient E un K-espace vectoriel, F un sous-espace vectoriel de E et G un supplé-
mentaire de F dans E.
i) On appelle projection sur F parallèlement à G, l’application de E vers E définie
par
pF : E = F ⊕ G −→ E
x = x1 + x2 7−→ pF (x) = x1
ii) On appelle projecteur de E tout endomorphisme u de E vérifiant u2 = u.
45
Pr.Mohamed HOUIMDI
Remarque
+ Soit pF la projection sur F parallèlement à G, alors
i) pF est un endomorphisme de E.
ii) Im(pF ) = F et ker(pF ) = G.
iii) pF ◦ pF = pF , donc pF est un projecteur de E.
+ Réciproquement, supposons que u est un projecteur de E, alors on sait que
i) E = Im(u) ⊕ ker(u).
ii) ∀x ∈ E, x ∈ Im(u) ⇐⇒ u(x) = x
iii) ker(u) = Im(u − IdE ) et Im(u) = ker(u − IdE ).
iii) u est la projection sur F parallèlement à G, où F = Im(u) et G = ker(u).
Proposition 21
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de direction F et G un supplémen-
taire de F dans E. Alors la projection p sur F parallélement à G est une application
affine de E dont l’applcation linéaire associée est #”
p = pF .
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de E, alors on a
# ” # ” # ” # ” # ” # ” # ”
M N = M p(M ) + p(M )p(N ) + p(N )N = p(M )p(N ) + (M p(M ) + p(N )N )
# ” # ” # ” # ” # ”
avec p(M )p(N ) ∈ F et (M p(M ) + p(N )N ) ∈ G, donc p(M )p(N ) = pF (M N ).
Donc p est une application affine et #”
p = pF .
Proposition 22
Soient E un espace affine et f une application affine de E. Alors
#” #”
f est une projection affine ⇐⇒ F ix(f ) 6= ∅ et f 2 = f
#” #”
Dans le cas où F ix(f ) 6= ∅ et f 2 = f , f est la projection sur F ix(f ) parallèlement
#”
à ker( f ).
Preuve
(=⇒) Si f est une projection affine sur F parallèlement à G, alors, d’après la proposition
#” #”
précédente, f 2 = f et par définition, on a F ix(f ) = F.
#” #” #” #”
(⇐=) Supposons que f 2 = f et F ix(f ) 6= ∅. Comme f 2 = f , alors on sait que
#” #”
E = Im( f ) ⊕ ker( f )
#” #”
Posons F = Im( f ), G = ker( f ) et F = F ix(f ), alors on sait que F est un
#” #” #”
sous-espace affine de E de direction ker( f − IdE ) et comme f 2 = f , alors on a
#” #”
ker( f − IdE ) = Im( f ) = F . D’autre part, soit p la projection sur F de direction G.
Montrons que pour tout M ∈ E, on a f (M ) = p(M ), pour cela il suffit de montrer
# ”
que f (M ) ∈ F et que M f (M ) ∈ G. Soit A ∈ F, alors on a
46
Pr.Mohamed HOUIMDI
# ” # ” #” # ” # ”
Af (M ) = f (A)f (M ) = f (AM ), donc Af (M ) ∈ F et par suite, f (M ) ∈ F.
On a aussi
#” # ” #” # ” # ”
f (M f (M )) = f (Af (M ) − AM )
#” # ” # ”
= f (f (A)f (M ) − AM )
#” #” # ” # ”
= f ( f (AM ) − AM )
#” # ” #” # ”
= f 2 (AM − f (AM )
#” # ” #” # ” #”
= f (AM − f (AM ) = 0
# ”
donc M f (M ) ∈ G, d’où le résultat.
Remarque
Soient E un espace affine et f une application affine de E.
+ Si #”f 2 = #”f et F ix(f ) = ∅, alors f #”n’est pas une
#”
projection. Cependant, puisque f
#” #”
#”
est un projecteur de E, alors ker( f ) = Im( f − IdE ) et Im( f ) = ker( f − IdE ),
donc on aura
#” #”
E = ker( f − IdE ) ⊕ Im( f − IdE )
#”
Donc, d’après le théorème 7, il existe #” v ∈ Im( f ) et il existe une projection affine
#” #”
g de direction ker( f ) sur un sous-espace affine de direction Im( f ), tels que
f = t #”v ◦ g = g ◦ t #”v
+ On suppose que E est de dimension finie = n muni d’un repère cartésien (O, e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ).
#”
Soit A la matrice de f par rapport à la base (e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ), alors
f est une projection affine ⇐⇒ A2 = A et F ix(f ) 6= ∅
Corollaire 1
Soient E un espace affine de direction E et f une application affine. Alors
f est une projection affine ⇐⇒ f 2 = f
Preuve
#” #” # ” #” #”
Il suffit de montrer que F ix(f ) 6= ∅ et f 2 = f . Pour cela, on a f ◦ f = f ◦ f , donc
#” #” #”
f ◦ f = f . D’autre part, on a f 2 = f , donc pour tout point M ∈ E, f (f (M )) = f (M ),
donc ∀M ∈ E, on a f (M ) ∈ F ix(f ).
Exemples
+ Exercice :
L’epace affine E de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, e#”1 , e#”2 , e#”3 ). Trouver
l’expression analytique de la projection affine sur le plan P d’équation x + y + z = 1
parallèlement à G = V ect(e#”1 + e#”2 − e#”3 ).
47
Pr.Mohamed HOUIMDI
Réponse :
Soit M un point de E de coordonnées (x, y, z)et soit (x0 , y 0 , z 0 ) les coordonnées de
# ”
M 0 = f (M ). Puisque on sait que M 0 ∈ P et M M 0 ∈ G, alors on aura

0
x

 + y0 + z0 = 1

y 0 − y = x0 − x
 0
z − z = −(x0 − x)

Donc ce système en x0 , y 0 et z 0 admet pour solution,


0
x

 = −y − z + 1

y 0 = −x − z + 1
 0

z = x + y + 2z − 1
+ Exercice :
L’epace affine E de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, e#”1 , e#”2 , e#”3 ). Soit
l’application affine de E défine analytiquement par

0
x

 = 21 (x − y − z + 1)

y 0 = −x − z + 1
 0
z = 12 (x + y + 3z − 1)

a) Montrer que f est une projection affine et déterminer ses éléments caractéris-
tiques.
x−1 y z−3
b) Trouver l’image de la droite D d’équations = = .
−1 2 4
c) Trouver l’image du plan P d’équation x + y − z + 5 = 0.
Réponse :
a) En général, l’étude d’une application affine, définie analytiquement, commence
par la recherche des points fixes.
Soit M un point de coordonnées (x, y, z), alors M ∈ F ix(f ), si et seulement
si, x, y et z vérifient le système suivant,

x

 = 21 (x − y − z + 1)

y = −x − z + 1
z = 12 (x + y + 3z − 1)


Ce système est équivalent à l’équation x + y + z − 1 = 0, donc F ix est le plan

affine P d’équation
#”
x + y + z − 1 = 0. Soit A la matrice de f par rapport à la base (e#”1 , e#”2 , e#”3 ),
alors on aura,  
1 −1 −1
1
A=  −2 0 −2

2
1 1 3
Donc on aura
    
1 −1 −1 1 −1 −1 2 −2 −2
2 1 1
A = −2 0 −2 −2 0 −2 = −4 0 −4 = A
  
4 4
1 1 3 1 1 3 2 2 6
48
Pr.Mohamed HOUIMDI
A2 = A et F ix(f ) 6= ∅ donc f est une projection affine P.

Pour déterminer la direction de f on doit chercher ker(A).
      
x 1 −1 −1 x 0
y  ∈ ker(A) ⇐⇒ −2 0 −2 y  = 0
      
z 1 1 3 z 0

x − y
−z =0


⇐⇒ −2x − 2z = 0



x + y + 3z = 0

y = 2x
⇐⇒
z = −x
Donc f est la projection affine sur le plan P d’équation x + y + z − 1 = 0

parallèlement à
G = V ect(e#”1 + 2e#”2 − e#”3 ).
b) D est la droite passant par le point A de coordonnées (1, 0, 3) et de vecteur
directeur
#”
u = e#”1 − 2e#”2 − 4e#”3 , donc f (D) est le sous-espace affine de E passant par le
#” #”
point f (A) et de direction V ect( f ( #” u )). On a f ( #” u ) = 12 (7e#”1 + 6e#”3 − 13e#”3 ),
donc f (D) est la droite passant par le point B de coordonnées (− 21 , −3, 92 ) et
de vecteur directeur
v = 21 (7e#”1 + 6e#”3 − 13e#”3 ).
#”
c) P est le plan passant par le point A de coordonnées (−5, 0, 0) et de vecteurs
directeurs #” u = −e#”1 + e#”2 et #”
v = e#”1 + e#”3 . Donc f (P) est le sous-espace affine
#” #”
passant par f (A) et de direction V ect({ f ( #” u ), f ( #”
v )}). Donc f (P) est le plan
affine passant par le point B de coordonnées (−2, 6, 2) et de vecteurs directeurs
−e#”1 + e#”2 et −e#”2 + e#”3 .
2.2.5 Symétrie affine
Définition
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de E de direction F , G un sup-
plémentaire de F dans E et p la projection affine sur E de direction G. On appelle
symétrie affine par rapport à F parallèlement à G (ou de direction G), l’application
f : E −→ E qui à tout point M fait correspondre le point M 0 défini par
# ” # ”
M M 0 = 2M p(M )
Remarque
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de E de direction F , G un supplémentaire
de F dans E, p la projection affine sur E de direction G et f la symétrie affine par rapport
à F parallèlement à G. Alors,
+ f (M ) = M ⇐⇒ p(M ) = M ⇐⇒ M ∈ F ix(p)
+ p(M ) est le milieu du segment [M, f (M )].
# ”
+ ∀M ∈ E, M f (M ) ∈ G
49
Pr.Mohamed HOUIMDI
# ”0


 M M ∈G
+ 0
M = f (M ) ⇐⇒ et
Le milieu de [M, M 0 ] appartient à F


M
•
p(M )
•
F
F
f (M )
•
Symétrie affine par rapport à F parallèlement à G.
Rappel d’algèbre linéaire

Soit E un K-espace vectoriel.
i) Soient F un sous-espace vectoriel de E et G un supplémentaire de F dans E.
On appelle symétrie vectorielle par rapport à F parallèlement à G, l’application
sF définie par
sF : E = F ⊕ G −→ E
x = x1 + x2 7−→ sF (x) = x1 − x2
ii) On dit qu’un endomorphisme u de E est une symétrie, si u2 = IdE .
Remarque
1. Soit sF la symétrie vectorielle par rapport à F parallèlement à G. Alors,
a) ∀x ∈ E, sF (sF (x)) = sF (x1 − x2 ) = x1 − (−x2 ) = x1 + x2 = x, donc s2F = IdE .
b) ker(sF − IdE ) = F et ker(sF + IdE ) = G.
c) Si pF est la projection sur F parallèlement à G, alors sF = 2pF − IdE .
2. Soit u une symétrie de E. Alors,
a) E = ker(u − IdE ) ⊕ ker(u + IdE ).
b) u est la symétrie vectorielle par rapport à ker(u − IdE ) parallélement à
ker(u + IdE ).
50
Pr.Mohamed HOUIMDI
c) u est un automorphisme de E.
Proposition 23
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de E de direction F et G un
supplémentaire de F dans E. Alors la symétrie f par rapport à F parallélement à
G est une application affine dont l’application linéaire associée est la symétrie par
rapport à F parallèlement à G.
Preuve
Soit p la projection affine sur F parallélement à G, alors on sait que #”
p = pF . Soient M
et N deux points quelconques de E, alors on a
# ” # ” # ” # ”
f (M )f (N ) = f (M )M + M N + N f (N )
# ” # ” # ”
= −2M p(M ) + M N + 2N p(N )
# ” # ” # ” # ”
= −2M p(M ) + M N + 2M p(N ) − 2M N
# ” # ”
= 2p(M )p(N ) − M N
# ” # ”
= 2pF (M N ) − M N
# ”
= (2pF − IdE )(M N )
#”
Donc f est une application affine de E et f = 2pF − IdE = sF .
Remarque
Si f est la symétrie affine par rapport à F parallèlement à G, alors
a) F ix(f ) = F.
# ”
b) ∀M ∈ E, M f (M ) ∈ G et le milieu de [M, f (M )] appartient à F.
c) f est une bijection affine.
Proposition 24
#”
f est une symétrie affine ⇐⇒ F ix(f ) 6= ∅ et f 2 = IdE
#”
Dans le cas où F ix(f ) 6= ∅ et f 2 = IdE , alors f est la symétrie affine par rapport à
#”
F ix(f ) parallèlement à ker( f + IdE ).
Preuve
(=⇒) Trivial.
#” #”
(⇐=) Supposons que F ix(f ) 6= ∅ et f 2 = IdE . Comme f 2 = IdE , alors on sait que
#” #”
E = ker( f − IdE ) ⊕ ker( f + IdE )
#” #”
Posons F = ker( f − IdE ), G = ker( f + IdE ) et F = F ix(f ), alors on sait que F est
un sous-espace affine de direction F . Soit s la symétrie par rapport à F de direction
G. Montrons que pour tout M ∈ E, on a f (M ) = s(M ), pour cela, si on considère
51
Pr.Mohamed HOUIMDI
# ”
le milieu I de [M, f (M )] alors il suffit de montrer que I ∈ F et M I ∈ G.
Soit M ∈ E et soit A ∈ F, alors on a
#” # ” 1 #” # ” # ”
f (AI) = f (AM + Af (M )) (car I est le milieu de [M, f (M )])
2
1 #” # ” #”
= f (AM + f (AM )) (car f (A) = A)
2
1 #” # ” # ” #” #”
= ( f (AM ) + AM ) (car f 2 = f )
2
1 # ” # ” #”
= (Af (M ) + AM ) = AI
2
#”
on en déduit donc que AI ∈ F et que, par suite, I ∈ F.
On a aussi
#” # ” 1 #” # ”
f (M I) = f (M f (M ))
2
1 #” # ” # ”
= f (Af (M ) − AM )
2
1 #” #” # ” # ”
= f ( f (AM ) − AM ) (car f (A) = A)
2
1 # ” #” # ” #” #”
= (AM − f (AM )) (car f 2 = f )
2
1 # ” # ” 1# ” # ”
= (AM − Af (M )) = − M f (M ) = −M I
2 2
# ”
ce qui prouve que M I ∈ G. D’où le résultat.
Corollaire 2
f est une symétrie affine ⇐⇒ f 2 = IdE
Preuve
(=⇒) Supposons que f est une symétrie affine et soit p la projection affine sur F ix(f )
#”
parallélement à ker( f + IdE ), alors on sait que pour tout point M ∈ E, p(M )
# ” # ”
est le milieu su segment [M, f (M )], par suite, f (M )M = 2f (M )p(M ), donc, par
définition, pour tout point M ∈ E, on a
f (f (M )) = M .
# ” # ” #” #”
(⇐=) On a f ◦f = IdE , donc f ◦ f = IdE , par suite, f ◦ f = IdE . Il suffit donc de vérifier
que F ix(f ) 6= ∅, pour cela, soit A un point de E et soit B le milieu de [A, f (A)],
alors on aura,
# ” # ” #” #” # ” #” # ” #”
BA + Bf (A) = 0 =⇒ f (BA) + f (Bf (A)) = 0
# ” # ” #”
=⇒ f (B)f (A) + f (B)A = 0 (car f (f (A)) = A)
=⇒ f (B) est le milieu de [A, f (A)]
=⇒ f (B) = B
=⇒ F ix(f ) 6= ∅
52
Pr.Mohamed HOUIMDI
Remarque
#”
Soient E un espace affine et f une application de E, telle que f 2 = IdE et F ix(f ) = ∅.
Alors f n’est pas une symétrie affine de E.
Lemme 5
Soient E un K-espace vectoriel et u une symétrie vectorielle de E. Alors on a
E = ker(u − IdE ) ⊕ Im(u − IdE )
Preuve
u est une symétrie vectorielle, donc on a E = ker(u − IdE ) ⊕ ker(u + IdE ), par suite, il
suffit de montrer que ker(u + IdE ) = Im(u − IdE ).
Soit y ∈ Im(u − IdE ), alors il existe x ∈ E, tel que y = (u − IdE )(x), donc on aura
u(y) = u2 (x) − u(x) = x − u(x) = −y, donc y ∈ ker(u + IdE ), par conséquent, on a
Im(u − IdE ) ⊆ ker(u + IdE ).
Réciproquement, soit y ∈ ker(u + IdE ) et soit x = − 12 y, alors on a
(u − IdE )(x) = − 12 (u − IdE )(y) = − 12 (u(y) − y) = y, car u(y) = −y.
Donc y ∈ Im(u − IdE ) et par conséquent, ker(u + IdE ) ⊆ Im(u − IdE ).
Proposition 25
#”
Soient E un espace affine et f une application affine de E, telle que f 2 = IdE et
#”
F ix(f ) = ∅. Alors, il existe #”
v ∈ ker( f − IdE ) et il existe une symétrie affine g de
E, tels que
f = t #”v ◦ f = f ◦ t #”v
Dans ce cas, f s’appelle une symétrie glissée par rapport à F ix(g) parallèlement à
#”
ker( f + IdE ) et de vecteur #”
v.
Preuve
D’après le lemme précédent, E = ker(u − IdE ) ⊕ Im(u − IdE ), donc d’après le théorème
de décomposition, il existe #”
v ∈ E et il existe une application affine g avevc F ix(f ) 6= ∅,
tels que
f = t #”v ◦ f = f ◦ t #”v
#”
Puisque #”
g = f , alors #”
g 2 = IdE et puisque F ix(g) 6= ∅, alors g est la symétrie affine par
#”
rapport à F ix(g) parallélement à ker( f + IdE ).
Exemples
#” #” #”
L’espace affine E de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ).
+ Exercice :
Déterminer l’expression analytique de la symétrie affine par rapport à la droite D
x − y + z = 2
d’équations  parallélement au plan vectoriel G d’équation x + y +
3x + y + z = 4
2z = 0.
53
Pr.Mohamed HOUIMDI
Réponse :
Pour déterminer l’expression analytique de f nous allons utiliser le fait que pour
# ”
tout point M de E, M f (M ) ∈ G et le milieu N de [M, f (M )] appartient à D.

x0
− y 0 + z 0 = −x + y − z + 4
N ∈ D ⇐⇒
3x0 + y 0 + z 0 = −3x − y − z + 8
# ”
M f (M ) ∈ G ⇐⇒ x0 + y 0 + 2z 0 = x + y + 2z
On obtient donc le système suivant

0
x

 − y 0 + z 0 = −x + y − z + 4

3x0 + y 0 + z 0 = −3x − y − z + 8
 0
x + y 0 + 2z 0 = x + y + 2z

qui admet pour solution,


0
x

 = 12 (−3x − y − 2z + 7)

y 0 = 12 (x − y + 2z − 3)
 0

z =x+y+z−1
+ Exercice :
Soit f l’application affine définie analytiquement par

0
x

 = −y − z + 1
0

y = −2x − y − 2z + 2
 0

z = x + y + 2z − 1
Montrer que f est une symétrie dont on déterminera les éléments caractéristiques.
Réponse :
#” #” #” #”
Soit A la matrice de f par rapport à la base ( i , j , k ), alors on a
    
0 −1 −1 0 −1 −1 1 0 0
A2 = −2 −1 −2 −2 −1 −2 = 0 1 0 = I
    
1 1 2 1 1 2 0 0 1
M ∈ F ix(f ), si et seulement les coordonnées x, y et z de M vérifient le système
suivant, 
x = −y − z + 1



y = −2x − y − 2z + 2


z = x + y + 2z − 1
qui est équivalent à l’équation x + y + z = 1.
#” #” #” #”
Pour conclure, on doit chercher ker( f + IdE ). Soit #”
u = a i + b j + c k un vecteur
quelconque de E, alors
    
1 −1 −1 a 0
#” #”
u ∈ ker( f + IdE ) ⇐⇒ −2 0 −2  b  = 0
    
1 1 3 c 0

a − b − c
=0


⇐⇒ −2a − 2c = 0



a + b + 3c = 0

= 2a
b
⇐⇒ 
c = −a
54
Pr.Mohamed HOUIMDI
2.3 2.3. EXERCICES
#” #” #” #”
Donc ker( f + IdE ) = V ect( i + 2 j − k ).
f est la symétrie affine par rapport au plan d’équation x + y + z = 1 parallélement
#” #” #”
à V ect( i + 2 j − k ).
+ Exercice :
Soit f l’application affine définie analytiquement par

0
x

 = 3x − 4z − 1
0

y = 2x − y − 2z − 2
 0

z = 2x − 3z − 3
Montrer que f est une symétrie glissée dont on déterminera les éléments caractéris-
tiques.
Réponse :
On vérifie facilement que f n’a aucun point fixe et que A2 = I, où A est la matrice
#” #” #” #”
de f par rapport à la base ( i , j , k ). Donc f est une symétrie glissée. Pour obtenir
les éléments caractéristiques de f , on cherche d’abord l’ensemble des point M ∈ E,
# ” #”
tels que M f (M ) ∈ ker( f − IdE ).
    
# ” 2 0 −4 2x − 4z − 1 0
#”
M f (M ) ∈ ker( f − IdE ) ⇐⇒ 2 −2 −2 2x − 2y − 2z − 2 = 0
    
2 0 −4 2x − 4z − 3 0

2x − 4z −5=0
⇐⇒
x − y −z−8=0
Donc, par exemple, pour z = 0, on a x = 52 et y = − 11 . Soit B le point de co-

# ” #” 2
# ”
ordonnées ( 2 , − 2 , 0), alors Af (A) ∈ ker( f . Soit v = Af (A), alors on a #”
5 11 #” v =
#” #” #”
4 i + 14 j + 2 k . 
2x − 4z − 5 = 0
f est donc la symétrie glissée par rapport à la droite affine d’équations
x − y − z − 8 = 0
#” #” #” #” #” #” #”
parallélement à ker( f + Id ) = V ect( i + k , j ) et de vecteur #”
E v = 4 i + 14 j + 2 k .
2.3 Exercices
Exercice 23
Soient E un espace affine, A et B deux points distincts de E. On considère l’application
f : E −→ E qui à tout point M fait correspondre le point M 0 barycentre du triangle
ABM . Trouver la nature de f et déterminer ses éléments caractéristiques.
Exercice 24
Soient E un espace affine, A et B deux points distincts de E. Pour chaque point M de
E, soit N le point de E, tel que (A, B, M, N ) forme un parallélogramme. On considère
l’application f : E −→ E qui à tout point M fait correspondre le point M 0 milieu de
[A, N ]. Trouver la nature de f et déterminer ses éléments caractéristiques.
Exercice 25
Soient E un espace affine, A et B deux points distincts de E. Soient α et β deux réels
différents de 1, f l’homothétie de centre A et de rapport α et g l’homothétie de centre B et
de rapport β. On considère l’application h : E −→ E qui à tout point M fait correspondre
le point M 0 milieu de [f (M ), g(M )].
55
Pr.Mohamed HOUIMDI
a) Montrer que si α + β = 2, alors h est une translation dont le vecteur a une direction
fixe.
b) Montrer que si α + β 6= 2, alors h est une homothétie dont on déterminera le rapport
k et le centre Ω. Montrer que Ω ∈ (AB).
Exercice 26
Soient E un espace affine de dimension 3, (A, B, C, D) un repère affine de E et G le
centre de gravité du triangle ABC. Soit f l’application affine de E, telle que f (A) = A,
f (B) = B, f (C) = C et f (D) = G. Trouver la nature de f et déterminer ses éléments
caractéristiques.
Exercice 27
Soit E un espace affine. On appelle dilatation de E toute bijection de E qui transforme
toute droite en une droite parallèle. Dans la suite f désigne une dilatation de E.
1. On suppose qu’il existe A ∈ E, tel que f (A) = A. Montrer que toute droite passant
par A est globalement invariant par f .
2. On suppose que f possède au moins deux points fixes A et B. Montrer que f = IdE .
3. On suppose que f admet un unique point fixe Ω. Monter que f est l’homothétie de
centre Ω.
# ”
4. On suppose que f n’admet aucun point fixe. Soit A un point de E et #”
v = f (A)A.
Montrer que t #”v ◦ f est une dilatation et que t #”v ◦ f = IdE .
En déduire la nature de f .
Exercice 28
Soient A, B, C trois points deux à deux distincts d’un espace affine E, (α, β, γ) ∈ R3 , tels
que
α + β + γ 6= −1 et σ = (α, β, γ). On considère l’application fσ : E −→ E qui à tout point
M de E fait correspondre le point M 0 barycentre de ((A, α), (B, β), (C, γ), (M, 1)).
1. Montrer que fσ est une application affine et préciser la nature de fσ suivant la valeur
de σ.
2. Soit #”
v un vecteur de E. existe-t-il une valeur de σ telle que fσ soit la translation
de vecteur #”
v?
3. Soit Ω ∈ E et k un réel non nul. existe-t-il une valeur de σ, telle que fσ soit la
transtation de rapport k et de centre Ω ?
Exercice 29
#” #” #”
L’espace affine de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ). Déterminer
la nature et les éléments caractéristiques des applications affines définies analytiquement
par
 
0 0


 x = 7x − 4y − 2z + 4 x = 3x − 4z − 4



y 0 = 6x − 3y − 2z + 4 , y 0 = 2x − y − 2z − 2
 0
  0

z = 12x − 8y − 3z + 8 z = 2x − 3z − 4
 
0 0
x

 = −x + 2y − 2z − 2 x

 = 21 (y − z) + 23
0

y = −3y + 2z + 6 , 
y 0 = 12 (−2x + 3y − z) + 23
 0  0
z = 12 (−2x + y + z) + 32
 
z = −4y + 3z + 6
56
Pr.Mohamed HOUIMDI
2.3 2.3. EXERCICES
Exercice 30
#” #” #”
L’espace affine de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ). On considère
les applications affines définies analytiquement par
 
0 0
x

 = −y − z − 1 x

 = 31 (x − 2y − 2z + 1)
0

y = −2x − y − 2z + 1 ,

y 0 = 13 (−2x + y − 2z + 2)
 0  0
z = 31 (−2x − 2y + z − 1)
 
z = x + y + 2z − 2
Montrer que ces applications sont des symétries glissées dont on déterminera les éléments
caractéristiques.
Exercice 31
#” #” #”
la nature et les éléments caractéristiques des applications affines définies analytiquement
par les expressions suivantes :
  
0 0 0 1
x

 = 3x + 4y + 2z − 4 x

 = −4x − 2y + z − 7 x

 = 11
(9x + 2y − 6z + 38)
0 0 0 1

y = −2x − 3y − 2z + 4 , 
y =x−y−z−1 , 
y = 11
(2x + 9y + 6z + 17)
 0
  0
  0
 1
z = 4x + 8y + 5z − 8 z = −3x − 6y − 9 z = 11
(−6x + 6y − 7z − 29)
Exercice 32
#” #” #”
l’expression analytique des applications affines suivantes :
1. La projection sur le plan
 affine d’équation x + y + z = 2 parallélement à la droite
x = 2z
vectorielle d’équations .
x + y + 2 = 0

x − y +z =2
2. La symétrie affine par rapport à la droite affine d’équations
3x + y + z = 4
parallélement au plan vectoriel d’équation x + y + 2z = 0.
3. La symétrie affine par rapport au plan d’équation x + 2y + z = 1 et de direction G,
#” #” #”
avec G = V ect( i + j + k ).

x + y +1=0
4. La symétrie par rapport à la droite d’équation de direction le
2y + z + 2 = 0
plan vectoriel d’équation 3x + 3y − 2z = 0.
Exercice 33
#” #” #”
L’espace affine de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ). Soient A, B, C
et D qautres points de coordonnées respectives (1, 2, −1), (1, 0, 2), (2, −4, 3) et (−2, −1, 0).
1. Donner l’expression analytique de la symétrie affine par rapport au plan P = (ACD)
# ”
parallélement à G = V ect(AB).
2. Soit h l’homothétie de centre A et de rapport −2. Reconnaitre l’application affine
# ”.
f = h ◦ tAB
Exercice 34
Soient D1 et D2 deux droites affines de l’espace affine E de dimension 3. Soit P un plan
affine de E qui n’est parallèle ni à D1 ni à D2 . On désigne par q la projection affine sur
P parallèlement à la direction de D1 et par p la projection affine sur P parallèlement à la
direction de D2 . Soit α ∈]0, 1[ et soit f : E −→ E l’application qui à chaque point M fait
correspondre le point M 0 barycentre de ((p(M ), α), (q(M ), (1 − α)).
57
Pr.Mohamed HOUIMDI
#”
1. Montrer que f est une application affine et déterminer f en fonction de #”
p et #”
q.
2. Montrer que #”
p ◦ #”
q = #”
p et #”
q ◦ #”
p = #”q.
#” #” #”
3. Montrer que f ◦ f = f et en déduire que f est une projection affine.
4. Déterminer les éléments caractéristiques de f .
Exercice 35
Soient E un espace affine, F un sous-espace de E de direction F , G un supplémentaire
de F dans E, p la projection sur F parallélement à G et α un nombre réel. On appelle
affinité de base F, de direction G et de rapport α, l’application f : E −→ E qui à tout
point M de E fait correspondre le point M 0 défini par
# ” # ”
p(M )M 0 = αp(M )M
1. Montrer que f est une application affine et déterminer l’application linéaire associée.
2. Identifier f dans le cas α = 0, α = 1 et α = −1.
3. Montrer que si α 6= 0, alors f est une bijection affine et que f −1 est une affinité dont
on déterminera la base, la direction et le rapport.
4. Montrer que f ◦ f est une affinité dont on déterminera la base, la direction et le
rapport.
Exercice 36
#” #” #”
L’espace affine de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ). On considère
les application affines f et g définies analytiquement par
 
0 0
x

 = 2x + 2y + 2z + 1 x

 = 3x + 4y + 2z − 4
0
f : y = −x − y − 2z − 1 0
g : y = −2x − 3y − 2z + 4
 
 0
  0

z = x + 2y + 3z + 1 z = 4x + 8y + 5z − 8
Montrer que f et g sont des affinités et déterminer leurs éléments caractéristiques.
Exercice 37
Soient E un espace affine et f une application affine de E, telle que pour tout point M de
E, f 2 (M ) soit le milieu du segment [M, f (M )]. Montrer que f est une affinité.
Exercice 38
Soit E un espace affine de dimension 3 et de direction E. Soit f : E −→ E une application
affine, telle que f n’est pas constante mais f 2 est constante sur E.
On désigne par A le point de E, tel que pour tout M ∈ E, f 2 (M ) = A.
→
− →
−
1. a) Montrer que f 2 = 0 et f 6= 0.
→
− →
− →
− →
−
b) En déduire que Im( f ) ⊆ ker( f ), dim(Im( f )) = 1 et dim(ker( f )) = 2.
2. a) Montrer que f admet un unique point fixe et déterminer ce point fixe.
b) Montrer qu’il existe au moins un point B ∈ E, tel que f (B) 6= A.
c) On pose C = f (B). Montrer que les trois points A, B et C sont non alignés.
d) Montrer que f (E) = (AC).
3. Soit P = {M ∈ E : f (M ) = A}.
a) Montrer que P est un sous-espace affine dont on déterminera la direction F .
b) Montrer que (AC) ⊆ P et B ∈ / P.
4. Soient p la projection sur la droite (AB) de direction F et q la projection sur P de
−−→
direction V ect(BC). Montrer que f = q ◦ p.
58
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.1 Endomorphisme adjoint
Proposition 26
Soit E un espace euclidien. Alors pour tout endomorphisme u de E, il existe un
unique endomorphisme v de E, tel que
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < u(x), y >=< x, v(y) >
Dans ce cas, v s’appelle l’adjoint de u et se note u∗ .
Preuve
Fixons y ∈ E et considèrons l’application ϕy : E −→ R définie par :
∀x ∈ E, ϕy (x) =< u(x), y >
Alors ϕy est une forme linéaire, donc il existe un unique zy ∈ E, tel que
∀x ∈ E, ϕy (x) =< x, zy >
Considèrons l’application v : E −→ E qui à chaque y fait correspondre v(y) = zy .

Alors v est linéaire, en effet, soient y1 ∈ E, y2 ∈ E et λ ∈ R, alors on a
∀x ∈ E, < x, v(λv1 + v2 ) > =< u(x), λv1 + v2 >

= λ < u(x), y1 > + < u(x), y2 >
= λ < x, v(y1 ) > + < x, v(y2 ) >
=< x, λv(y1 ) + v(y2 ) >
Donc ∀x ∈ E, < x, v(λy1 + y2 ) − λv(y1 ) − v(y2 ) >= 0, par suite
v(λy1 + y2 ) − λv(y1 ) − v(y2 ) = 0
Donc v est linéaire.

Soit w un autre endomorphisme de E, tel que
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < u(x), y >=< x, w(y) >
Alors, on aura
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < x, v(y) >=< x, w(y) >
Ainsi, on en déduit que ∀y ∈ E, w(y) = v(y).
59
3.1 CHAPITRE 3. ENDOMORPHISMES D’UN ESPACE EUCLIDIENS
Proposition 27
Soit E un espace euclidien. Alors on a
i) ∀u ∈ L(E), u∗∗ = u.
ii) ∀u ∈ L(E), ∀v ∈ L(E), (u + v)∗ = u∗ + v ∗ .
iii) ∀λ ∈ R, ∀u ∈ L(E), (λu)∗ = λu∗ .
iv) ∀u ∈ L(E), ∀v ∈ L(E), (v ◦ u)∗ = u∗ ◦ v ∗ .
v) Si β est une base orthonormale de E et si A = M at(u, β), alors on a
M at(u∗ , β) = tM at(u, β)
Preuve
i) Soit w = u∗∗ = (u∗ )∗ , alors w est l’unique endomorphisme de E vérifiant
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < u∗ (x), y >=< x, w(y) >
Or, par définition de l’adjoint, on a
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < u∗ (x), y >=< x, u(y) >
Donc u∗∗ = u.
ii)
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < (u + v)∗ (x), y > =< x, (u + v)(y) >

=< x, u(y) > + < x, v(y) >
=< u∗ (x), y > + < v ∗ (x), y >
=< (u∗ + v ∗ )(x), y >
Donc (u + v)∗ = u∗ + v ∗ .
iii) Se démontre de la même manière que ii).
iv) Pour tout x ∈ E et pour tout y ∈ E, on a
< (v ◦ u)∗ (x), y > =< x, (v ◦ u)(y) >

=< x, v(u(x)) >=< v ∗ (x), u(y) >=< u∗ (v ∗ (x)), y >
=< (u∗ ◦ v ∗ )(x), y >
Donc (v ◦ u)∗ = u∗ ◦ v ∗ .
v) Soient β = (e1 , e2 , . . . , en ) une base orthonormale de E, A la matrice de u et B la
matrice de u∗ par rapport à β, alors on sait que
∀(i, j) ∈ {1, 2, . . . , n}2 , bij =< u∗ (ej ), ei >=< ej , u(ei ) >=< u(ei ), ej >= aji
Donc B = tA.
60
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.2 3.2. PROJECTION ORTHOGONALE
Proposition 28
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme de E, alors
i) ker(u∗ ) = Im(u)⊥ .
ii) Im(u∗ ) = ker(u)⊥ .
iii) Si F est un sous-espace de E stable par u, alors F ⊥ est stable par u∗ .
Preuve
i) Soit y ∈ E, alors on a
y ∈ ker(u∗ ) ⇐⇒ u∗ (y) = 0
⇐⇒ ∀x ∈ E, < u∗ (y), x >= 0
⇐⇒ ∀x ∈ E, < y, u(x) >= 0
⇐⇒ y ∈ Im(u)⊥
Donc ker(u∗ ) = Im(u)⊥ .

ii) D’après i), on a
ker(u) = ker(u∗∗ ) = Im(u∗ )⊥
Donc, on aura
ker(u)⊥ = =(u∗ )⊥⊥ = Im(u∗ )
iii) Soit F un sous-espace vectoriel de E stable par u. Vérifions que F ⊥ est stable par u∗ ,
pour cela soit y ∈ F ⊥ et soit x ∈ F , alors on a
< u∗ (y), x >=< y, u(x) >= 0 (car u(x) ∈ F et y ∈ F ⊥ )
Donc F ⊥ est stable par u∗ .
3.2 Projection orthogonale

3.2.1 Projection suivant une direction
Définition
Soient E un K-espace vectoriel quelconque, F un sous-espace vectoriel de E et G
un supplémentaire de F dans E. On appelle projection sur F parallèlement à G,
l’application p définie par :
p : E = F ⊕ G −→ E
x = x1 + x2 7−→ p(x) = x1
Remarque
Si p est la projection sur F parallèlement à G, alors on a
i) p2 = p, c’est à dire p est un projecteur de E.
ii) Im(p) = {x ∈ E : p(x) = x} = F ;
iii) ker(p) = G.
61
Pr.Mohamed HOUIMDI
Proposition 29
Soient E un K-espace vectoriel et u un projecteur de E, alors on a
i) ∀x ∈ E, u(x) − x ∈ ker(u).
ii) Im(u) = {x ∈ E : u(x) = x}.
iii) E = Im(u) ⊕ ker(u).
iv) u est la projection sur Im(u) parallèlement à ker(u).
Preuve
i) Pour x ∈ E, on a u(u(x) − x) = u2 (x) − u(x) = 0, (car u2 = u).
ii) Si u(x) = x, alors x ∈ Im(u).
Réciproquement, si x ∈ Im(u), alors il existe y ∈ E, tel que x = u(y), donc
u(x) = u(u(y)) = u2 (y) = u(y) = x (car u2 = u)
iii) Soit x ∈ ker(u) ∩ Im(u), alors u(x) = 0 et u(x) = x, donc x = 0.

Pour x ∈ E, on a x = (x − u(x)) + u(x), avec x − u(x) ∈ ker(u) et u(x) ∈ Im(u).
iv) E = Im(u) ⊕ ker(u), donc pour x = x1 + x2 , alors u(x) = u(x1 ) = x1 .
Donc u est la projection sur Im(u) parallèlement à ker(u).
3.2.2 Définition et propriètés d’une projection orthogonale

Rappelons que si E est un espace euclidien, alors pour tout sous-espace vectoriel F , on a
E = F ⊕ F ⊥ . Dans ce cas, F ⊥ s’appelle le supplémentaire orthogonal de F .
Définition
Soient E un espace euclidien et F un sous-espace vectoriel de E. On appelle projec-
tion orthogonale sur F , qu’on note pF , la projection sur F parallèlement à F ⊥ :
pF : E = F ⊕ F ⊥ −→ E
x = x1 + x2 7−→ pF (x) = x1
Remarque
+ Pour tout sous-espace vectoriel de E, on a
pF ⊥ = IdE − pF
+ Soient x ∈ E et y ∈ E, alors on a

∈F
y


y = pF (x) ⇐⇒ et
x − y ∈ F⊥




∈F
y
⇐⇒ et


∀z ∈ F, < x − y, z >= 0
62
Pr.Mohamed HOUIMDI
+ Soient E un espace euclidien et u un projecteur de E, alors on sait que u est la

projection sur Im(u) parallélement à ker(u), donc
(u est une projection orthogonale) ⇐⇒ ker(u) = Im(u)⊥
Proposition 30
Soient E un espace euclidien et u un projecteur de E, alors les propositions suivantes
sont équivalentes :
i) u est une projection orthogonale,
ii) u∗ = u,
iii) ∀x ∈ E, ku(x)k ≤ kxk.
Preuve
i) =⇒ ii) Supposons que u est une projection orthogonale et montrons que u∗ = u.
Puisque u est une projection orthogonale, alors ker(u) = Im(u)⊥ , donc
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < u(x), y − u(y) >= 0
Soient x ∈ E et y ∈ E, alors on a
< u(x), y > =< u(x), (y − u(y)) + u(y) >

=< u(x), y − u(y) > + < u(x), u(y) >
=< u(x), u(y) > (car < u(x), y − u(y) >= 0)
=< (u(x) − x) + x, u(y) >
=< u(x) − x, u(y) > + < x, u(y) >
=< x, u(y) > (car < u(x) − x, u(y) >= 0)
Donc ∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < u(x), y >=< x, u(y) >, donc d’après l’unicité de l’adjoint
on a u∗ = u.
ii) =⇒ iii) Supposons que u∗ = u et soit x ∈ E, alors on a
ku(x)k2 =< u(x), u(x) >

=< u∗ (u(x)), x >
=< u2 (x), x > (car u∗ = u)
=< u(x), x > (car u2 = u)
≤ ku(x)kkxk (d’après l’inégalité de Cauchy-Schwartz)
Donc ∀x ∈ E, ku(x)k ≤ kxk.

iii) =⇒ i) Supposons que ∀x ∈ E, ku(x)k ≤ kxk et montrons que u est une projection
orthogonale.
Pour cela, il suffit de montrer que ker(u)⊥ = Im(u).
Soit y ∈ ker(u)⊥ , pour montrer que y ∈ Im(u), il suffit d’établir que u(y) = y.
ku(y) − yk2 = ku(y)k2 − 2 < u(y), y > +kyk2

≤ 2kyk2 − 2 < u(y), y > (car ku(y)k ≤ kyk)
= 2 < y − u(y), y >
= 0 (car u(y) − y ∈ ker(u) et y ∈ ker(u)⊥ )
63
Pr.Mohamed HOUIMDI
Donc ku(y) − yk = 0, et par suite, u(y) = y. Ainsi ker(u)⊥ ⊆ Im(u).

Or, on a
dim(ker(u)) + dim(Im(u)) = dim(ker(u)) + dim(ker(u)⊥ ) = dim(E)
Donc dim(ker(u)⊥ ) = dim(Im(u)), par conséquent, ker(u)⊥ = Im(u).
Proposition 31
Soient E un espace euclidien, F un sous-espace vectoriel de E et (v1 , v2 , . . . , vp ) une
base orthonormale de F , alors
p
X
∀x ∈ E, pF (x) = < x, vi > vi
i=1
Preuve
On sait que pour tout x ∈ E, on a pF (x) ∈ F . Puisque (v1 , v2 , . . . , vp ) est une base
orthonormale de F , alors on a
p
X
pF (x) = < pF (x), vi >
i=1
On sait aussi que ker(pF ) = F ⊥ et Im(pF ) = F , donc on aura
∀x ∈ E, ∀y ∈ F, < x − pF (x), y >= 0 (car x − pF (x) ∈ ker(pF ))
Ainsi, on aura
∀x ∈ E, ∀i ∈ {1, 2, . . . , p}, < x, vi >=< (x − pF (x)) + pF (x), vi >=< pF (x), vi >
D’où le résultat.
Exemples
+ Soit F une droite vectorielle de E, donc F = V ect(x0) avec x0 6= 0.
v = kxx00 k est une base orthonormale de E, donc on aura
< x, x0 >
∀x ∈ E, pF (x) = x0
kx0 k2
+ Soient H un hyperplan de E et x0 un vecteur non nul orthogonal à H, alors H ⊥ = F ,

où F = V ect(x0 ), donc on aura
pH = IdE − pF
Ainsi, d’après la remarque précédente, on a
< x, x0 >
∀x ∈ E, pH (x) = x − x0
kx0 k2
64
Pr.Mohamed HOUIMDI
+ R3 est muni de son produit scalaire usuel. Trouver la matrice, par rapport à la
base canonique (e1 , e2 , e3 ) de R3 , de la projection orthogonale sur la droite vectoriel
F = V ect(e1 − e3 ). √
Posons x0 = e1 − e3 , alors kx0 k = 2, donc on aura
 < e1 , x0 >

pF (e1 ) = x0 = 12 x0 = 12 (e1 − e2 )



 kx0 k2






 < e2 , x0 >
pF (e2 ) = x0 = 0



kx0 k2




< e3 , x0 >


x0 = − 12 x0 = − 12 (e1 − e2 )

pF (e3 ) =


kx0 k2
Donc, on aura
 
1 0 −1
1
Mat(pF , (e1 , e2 , e3 ) =  0 0 0 

2
−1 0 1
base canonique (e1 , e2 , e3 , e4 ) de R3 , de la projection orthogonale sur le sous-espace
vectoriel F défini par
F = {(x, y, z, t) ∈ R4 : x + y + t = 0}
On remarque que F est un hyperplan

√ de R4 et x0 = e1 + e2 + e4 est un vecteur
orthogonal à F , avec kx0 k = 3, donc on aura
< x, x0 >
∀x ∈ R4 , pF (x) = x − x0
3
Donc on aura

< e1 , x0 >

pF (e1 ) = e1 − x0 = 13 (2e1 − e2 − e4 )
3


< e2 , x0 >


x0 = 13 (−e1 + 2e2 − e4 )

pF (e2 ) = e2 −


3
< e3 , x0 >

pF (e3 ) = e3 − x0 = e 3
3




 < e4 , x0 >
pF (e4 ) = e4 − x0 = 13 (−e1 − e2 + 2e4 )


3
Donc, on aura
2 −1 0 −1
 
1 −1 2 0 −1

Mat(pF , (e1 , e2 , e3 , e4 )) = 

0 0 1 0

3  
−1 −1 0 2
base canonique (e1 , e2 , e3 , e4 ) de R3 , de la projection orthogonale sur le sous-espace
vectoriel F défini par
F = V ect(e1 + e2 , e1 + e4 )
65
Pr.Mohamed HOUIMDI
Dans ce cas, pour déterminer l’expression de pF , on doit chercher une base ortho-
normale de F . En appliquant le procédé d’orthonormalisation de Gram-Schmidt, on
obtient une base orthonormale (v1 , v2 ) définie par
1 1
v1 = √ (e1 + e2 ) et v2 = √ (e1 − e2 + 2e4 )
2 6
Donc, d’après la proposition précédente, on aura
∀x ∈ E, pF (x) =< x, v1 > v1 + < x, v2 > v2
Ainsi, on aura



 pF (e1 ) =< e1 , v1 > v1 + < e1 , v2 > v2 = 21 (e1 + e2 ) + 61 (e1 − e2 + 2e4 ) = 61 (7e1 + 2e2 + 2e4 )
= 12 (e1 + e2 ) − 61 (e1 − e2 + 2e4 ) = 61 (7e1 + 7e2 − 2e4 )

p (e )
F 2 =< e2 , v1 > v1 + < e2 , v2 > v2





pF (e3 ) =< e3 , v1 > v1 + < e3 , v2 > v2 =0
= 16 (2e1 − 2e2 + 4e4 )


pF (e4 ) =< e4 , v1 > v1 + < e4 , v2 > v2
Donc, on aura
7 7 0 2
 
1 2 7
 0 −2
Mat(pF , (e1 , e2 , e3 , e4 )) =  
6 0 0 0 0
 
2 −2 0 4
3.2.3 Distance d’un point à un sous-espace vectoriel
Définition
Soient (E, k · k) un espace normé, x ∈ E et A une partie non vide de E. On définit
la distance de x à A, qu’on note d(x, A), par
d(x, A) = inf kx − yk
y∈A
Rappelons qu’un espace euclidien E est un espace normé et que la norme est définie à
l’aide le produit scalaire par :
√
∀x ∈ E, kxk = < x, x >
Théorème 10
Soient E un espace euclidien et F un sous-espace de E, alors
∀x ∈ E, d(x, F ) = kx − pF (x)k
66
Pr.Mohamed HOUIMDI
Preuve
Soit x ∈ E, alors pour tout y ∈ F , on a
x − y = x − pF (x) + pF (x) − y avec x − pF (x) ∈ F ⊥ et pF (x) − y ∈ F
Donc, on aura
∀y ∈ F, kx − yk2 = kx − pF (x)k2 + kpF (x) − yk2 ≤ kx − pF (x)k2
Ainsi, on a
inf kx − yk ≤ kx − pF (x)k
y∈F
Or, on sait que pF (x) ∈ F , donc kx − pF (x)k ≤ inf kx − yk. Donc, on aura
y∈F
d(x, F ) = inf kx − yk = kx − pF (x)k

y∈F
Exemples (d’application)
Caculons
Z 1
inf (t2 − at − b)2 dt
(a,b)∈R2 0
On considère R2 [X] le R-espace vectoriel des polynômes à coefficients réels de degré ≤ 2,

muni du produit scalaire défini par
Z 1
∀P ∈ R2 [X], ∀Q ∈ R2 [X], < P, Q >= P (t)Q(t)dt
0
Soit F = {P ∈ R2 [X] : deg(P ) ≤ 1}, alors dim(F ) = 2, donc F est un hyperplan de

R2 [X].
Soit P = X 2 , alors on a
Z 1
2 2
d(P, F ) = inf kP − Qk = inf (t2 − at − b)2 dt
Q∈F (a,b)∈R2 0
car tout Q ∈ F s’écrit sous la forme aX + b avec (a, b) ∈ R2 .

On en déduit donc que
Z 1
inf (t2 − at − b)2 dt = kP − pF (P )k2
(a,b)∈R2 0
Cherchons F ⊥ . Soit Q = αX 2 + βX + γ un élément de R2 [X], alors on a
Q ∈ F ⊥ ⇐⇒< Q, 1 >= 0 et < Q, X >= 0 (car F = V ect(1, X))

Z 1 Z 1
⇐⇒ Q(t)dt = 0 et tQ(t)dt = 0
0 0
1α + 1β +γ =0
⇐⇒  31 2
1
4
α+ 3
β + 21 γ = 0
⇐⇒ α = 6γ et β = −6γ
Donc Q = 6X 2 − 6X + 1 est un vecteur orthogonal à F , où F est un hyperplan de R2 [X],

donc
< P, Q >
pF (P ) = P − Q
kQk2
67
Pr.Mohamed HOUIMDI
Avec
Z 1
2 2 1 2
Z 1
1
< P, Q >= t (6t − 6t + 1)dt = et kQk = (6t2 − 6t + 1)2 dt =
0 30 0 5
Donc, on aura
1
pF (P ) = X −
6
Par suite, on a
Z 1
2 2 2
Z 1
1 1
inf (t − at − b) dt = kP − pF (P )k = (t2 − t + )2 dt =
(a,b)∈R2 0 0 6 180
3.3 Symétrie orthogonale

3.3.1 Symétrie suivant une direction
Définition
Soient E un K-espace vectoriel, F un sous-espace vectoriel de E et G un supplé-
mentaire de F dans E. On appelle symétrie par rapport à F parallélement à G,
l’application s définie par :
s : E = F ⊕ G −→ E
x = x1 + x2 7−→ s(x) = x1 − x2
Remarque
Soit s la symétrie par rapport à F parallélement à G, alors on vérifie facilement que
i) s est un endomorphisme de E et s2 = IdE ;
ii) F = ker(s − IdE ) et G = ker(s + IdE ) ;
iii) s = 2p − IdE où p est la projection sur F parallélement à G.
Rappelons qu’un endomorphisme u de E vérifiant u2 = IdE s’appelle une symétriede E.
Proposition 32
Soient E un K-espace vectoriel de E et u une symétrie de E, alors on a
i) E = ker(u − IdE ) ⊕ ker(u + IdE ) ;
ii) u est la symétrie par rapport à F = ker(u − IdE ) parallélement à
G = ker(u + IdE ).
Preuve
i) On a (u − IdE )(u + IdE ) = 0, donc d’après le théorème de décomposition des noyaux,
on aura
E = ker(u − IdE ) ⊕ ker(u + IdE )
ii) Pour x ∈ E, x = x1 + x2 , avec x1 ∈ ker(u − IdE ) et x2 ∈ ker(u + IdE ), on a
u(x) = u(x1 ) + u(x2 ) = x1 − x2
Donc u est la symétrie par rapport à F = ker(u − IdE ) parallélement à
G = ker(u + IdE ).
68
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.3 3.3. SYMÉTRIE ORTHOGONALE
3.3.2 Propriètés des symétries orthogonales
Définition
Soient E un espace euclidien et F un sous-espace vectoriel de E.
On appelle symétrie orthogonale par rapport à F , qu’on note sF , la symétrie par
rapport à F parallélement à F ⊥ :
sF : E = F ⊕ F ⊥ −→ E
x = x1 + x2 7−→ sF (x) = x1 − x2
Remarque
Soient E un espace euclidien et F un sous-espace vectoriel de E, alors on a
+ s2F = IdE ;
+ ker(sF − IdE )⊥ = ker(sF + IdE ) ;
+ Si pF est la projection orthogonale sur F , alors on a sF = 2pF − IdE ;
+ ∀x ∈ E, ksF (x)k = kxk.
Proposition 33
Soient E un espace euclidien et u une symétrie de E, c’est à dire u2 = IdE .
Alors les propositions suivantes sont équivalentes :
i) u est une symétrie orthogonale.
ii) u∗ = u.
iii) ∀x ∈ E, ku(x)k = kxk.
Preuve
i) =⇒ ii) Supposons que u est une symétrie orthogonale.
Soit p la projection orthogonale sur F , alors on sait que u = 2p − IdE , donc on aura
u∗ = (2p − IdE )∗ = 2p∗ − IdE = 2p − IdE = u
ii) =⇒ iii) Supposons que u∗ = u, alors on a
ku(x)k2 =< u(x), u(x) >=< x, u∗ (u(x)) >=< x, u2 (x) >=< x, x >= kxk2
iii) =⇒ i) Supposons que ∀x ∈ E, ku(x)k = kxk et montrons que ker(u − IdE )⊥ =

ker(u + IdE ).
Soit p la projection sur ker(u − IdE ) parallélement à ker(u + IdE ), alors on a
u(x) + x
∀x ∈ E, p(x) =
2
par suite, on a
1 1
kp(x)k = ku(x) + xk ≤ (ku(x)k + kxk) = kxk (car ku(x)k = kxk)
2 2
Donc ∀x ∈ E, kp(x)k ≤ kxk, donc p est une projection orthogonale, par suite u est
une symétrie orthogonale.
69
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exemples
+ Cas où F est une droite vectoriel avec F = V ect(x0), on a
< x, x0 >
sF (x) = 2pF (x) − x = 2 x0 − x
kx0 k2
+ Cas où F est un hyperplan de E avec x0 un vecteur non nul orthogonal à F , on a

< x, x0 > < x, x0 >
sF (x) = 2pF (x) − x = 2(x − x0 ) − x = x − 2 x0
kx0 k 2 kx0 k2
3.4 Endomorphismes orthogonaux

3.4.1 Définition et propriètés de base
Définition
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme de E.
i) On dit que u est une isométrie, si pour tout x ∈ E, on a ku(x)k = kxk.
ii) On dit que u est un endomorphisme orthogonal, si
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < u(x), u(y) >=< x, y >
Remarque
La notion d’isométrie peut-être définie dans un cadre plus gén’eral d’un espace métrique.
En effet, soient (E, d) un espace métrique et f : E −→ E une application. On dit que f
est une isométrie, si
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, d(f (x), f (y)) = d(x, y)
Dans le cas d’un espace normé, si f est linéaire, alors f est une isométrie, si et seulement
si, pour tout x ∈ E, on a kf (x)k = kxk.
Proposition 34
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme de E. Alors les propositions
suivantes sont équivalentes :
i) u est une isométrie.
ii) u est un endomorphisme orthogonal.
iii) u∗ ◦ u = u ◦ u∗ = IdE .
Preuve
i) =⇒ ii) Supposons que u est une isométrie, alors pour tout x ∈ E, on a ku(x)k = kxk.
Soient x ∈ E et y ∈ E, alors on a
1
< u(x), u(y) > = ku(x) + u(y)k2 − ku(x)k2 − ku(y)k2
2
1
= ku(x + y)k2 − ku(x)k2 − ku(y)k2
2
1
= kx + yk2 − kxk2 − kyk2
2
=< x, y >
70
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.4 3.4. ENDOMORPHISMES ORTHOGONAUX
ii) =⇒ iii) Supposons que u est orthogonal.
u orthogonal =⇒ ∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < u(x), u(y) >=< x, y >

=⇒ ∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < u∗ (u(x)), y >=< x, y >
=⇒ ∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < (u∗ ◦ u)(x) − x, y >= 0
=⇒ ∀x ∈ E, (u∗ ◦ u)(x) = x
=⇒ u∗ ◦ u = IdE
iii) =⇒ i) Supposons que u∗ ◦ u = IdE . Soit x ∈ E, alors on a
(u∗ ◦ u)(x) = x =⇒ u∗ (u(x)) = x

=⇒< u∗ (u(x)), x >=< x, x >
=⇒< u(x), u(x) >=< x, x >
=⇒ ku(x)k = kxk
Remarque
+ Tout endomorphisme orthogonal u est inversible et on a u−1 = u∗.
+ Soit E un espace euclidien, β une base orthonormale de E, u un endomorphisme de
E et A = Mat(u, β). Alors
u est orthogonal ⇐⇒ tAA = I
Autrement dit, u est orthogonal, si, et seulement si, sa matrice par rapport à une
base orthonormale de E est une matrice orthogonale.
+ Si u est un endomorphisme orthogonal d’un espace euclidien orienté, alors
det(u) = ±1
En effet, on u∗ u = IdE , donc det(u∗ u) = det(u∗ ) det(u) = det(u)2 = det(IdE ) = 1.
Notations
a) On désigne par O(E) l’ensemble des endomorphismes orthogonaux de E, alors (O(E), ◦)
est un groupe, c’est en fait un sous-groupe de (GL(E), ◦).
b) On désigne par SO(E) l’ensemble des endomorphismes u ∈ O(E), tel que det(u) = 1 :
SO(E) = {u ∈ O(E) : det(u) = 1}
Alors (SO(E), ◦) est un sous-groupe de (O(E), ◦).

c) On désigne aussi par On (R), (resp. SOn (R)) l’ensemble des matrices orthogonales,
(resp. orthogonales de déterminant 1) de Mn (R). Alors On (R) est un sous-groupe
de GLn (R) et SOn (R) est un sous-groupe de On (R).
Définition
Un élément de SO(E) s’appelle une rotation de E.
71
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exemples
+ IdE et −IdE sont des endomorphismes orthogonaux de E.
+ Toute symétrie orthogonale est un endomorphisme orthogonale de E.
+ Soit (e1 , e2 , . . . , en ) une base orthonormale de E.
Pour chaque σ ∈ Sn , on considère l’endomorphisme uσ défini par :
∀i ∈ {1, 2, . . . , n}, uσ (ei ) = eσ(i)
Alors pour tout σ ∈ Sn , uσ est un endomorphisme orthogonal.

De plus, on vérifie facilement que det(uσ ) = ε(σ).
Proposition 35
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme de E. Alors
i) S’il existe une base orthonormale (e1 , e2 , . . . , en ) de E, telle que (u(e1 ), u(e2 ), . . . , u(en ))
soit une base orthonormale de E, alors u est un endomorphisme orthogonal.
ii) Réciproquement, si u est un endomorphisme orthogonal, alors l’image par u de
n’importe quelle base orthonormale de E est une base orthonormale de E.
Preuve
i) Supposons qu’il existe une base orthonormale (e1 , e2 , . . . , en ) de E, telle que (u(e1 ), u(e2 ), . . . , u(en ))
soit une base orthonormale de E, alors pour tout x ∈ E, on a
n
!
X
ku(x)k = u < x, ei > ei
i=1
n
X
= < x, ei > u(ei )
i=1
v
u n
uX
= t (< x, ei >)2 (car (u(e1 ), u(e2 ), . . . , u(en )) est orthonormale)
i=1
= kxk
ii) Soit (e1 , e2 , . . . , en ) une base orthonormale de E, alors on a
< u(ei ), u(ej ) >=< ei , ej >= δij
Donc (u(e1 ), u(e2 ), . . . , u(en )) est une base orthonormale de E.
Proposition 36
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme orthogonal de E. Alors
i) Si λ est une valeur propre de u, alors λ ∈ {−1, 1}.
ii) Si F est un sous-espace vectoriel stable par u, alors F ⊥ est aussi stable par u.
72
Pr.Mohamed HOUIMDI
Preuve
i) On suppose que u possède une valeur propre λ ∈ R, donc il existe x ∈ E, avec x 6= 0,
tel que u(x) = λx, donc on aura
kxk = ku(x)k = kλxk = |λ|kxk
x 6= 0, donc kxk =
6 0, par suite, |λ| = 1.
ii) Supposons que F est stable par u.
Soit y ∈ F ⊥ et soit x ∈ F , puisque F est stable par u, u bijective et E de dimension
finie, alors u(F ) = F , donc il existe x0 ∈ F , tel que x = u(x0 ), ainsi, on a
< x, u(y) >=< u(x0 ), u(y) >=< x0 , y >= 0
Donc u(y) ∈ F ⊥ .
3.4.2 Cas d’un espace euclidien de dimension 2
Théorème 11
Soient E un espace euclidien de dimension 2 et u un endomorphisme orthogonal de
E.
i) Si det(u) = 1, alors il existe un unique θ ∈] − π, π], tel que la matrice A de u
par rapport à n’importe quelle base orthoniormale directe de E s’écrit sous la
forme : !
cos θ − sin θ
A=
sin θ cos θ
Dans ce cas, u s’appelle la rotation d’angle θ.
ii) Si det(u) = −1, alors u est une symétrie orthogonale et il existe une base ortho-
normale de E, dans laquelle la matrice A de u s’écrit sous la forme :
!
1 0
A=
0 −1
Preuve
Soit (e1 , e2 ) une base orthonormale directe quelconque de E et soit A = Mat(u, (e1 , e2 )),
avec !
a c
A=
b d
u est un endomorphisme orthogonal et (e1 , e2 ) une base orthonormale de E, donc u(e1 ), u(e2 ))
est une base orthonormale de E, donc on aura

2
ku(e1 )k

 = a2 + b 2 = 1

ku(e2 )k2 = c2 + d2 = 1


ac + bd = 0
Donc u(e2 ) ∈ V ect(u(e1 ))⊥ avec V ect(u(e1 ))⊥ = V ect(−be1 + ae2 ), donc il existe α ∈ R,
tel que u(e2 ) = ce1 + de2 = α(−be1 + ae2 ). Donc c = −αb et d = αa.
Puisque a2 + b2 = c2 + d2 = 1, alors α2 = 1, donc α = ±1.
73
Pr.Mohamed HOUIMDI
i) Si det(u) = 1, alors ad − bc = 1, donc α(a2 + b2 ) = 1, car c = −αb et d = αa. On en

déduit donc que α = 1, c = −b et d = a.
Comme a2 + b2 = 1, alors il existe un unique θ ∈] − π, π], tel que a = cos θ et
b = sin θ. !
a b
ii) Si det(u) = −1, alors α = −1, donc A s’écrit sous la forme A = .
b −a
On voit donc que t A = A et A2 = I, par suite, u est une symétrie orthogonale. Les
valeurs propres de u sont 1 et −1, donc il existe une base orthonormale formée de
vecteurs propre de u, car u est symétrique.
3.4.3 Cas d’un espace euclidien de dimension 3
Théorème 12
Soient E un espace euclidien orienté de dimension 3 et u un endomiorphisme ortho-
gonal de E.
i) Si det(u) = 1, alors 1 est une valeur propre de u et si e1 est un vecteur propre
unitaire associé à 1, alors il existe un unique θ ∈] − π, π], tel que la matrice
A de u par rapport à n’importe quelle base orthonormale (e1 , e2 , e3 ), dont le
premier vecteur est égal à e1 , sécrit sous la forme :
 
1 0 0
A = 0 cos θ − sin θ


0 sin θ cos θ
Dans ce cas, u s’appelle la rotation d’angle θ et d’axe ∆ = ker(u − IdE ).

ii) Si det(u) = −1 et si 1 est une valeur propre de u, alors u est une symétrie
orthogonale par rapport à F = ker(u − IdE ).
iii) Si det(u) = −1 et 1 n’est pas valeur propre de u, alors u = r ◦ s = s ◦ r, où r est
une rotation d’axe ∆ = ker(u + IdE ) et s la symétrie orthogonale par rapport
à ∆⊥ .
Preuve
Pour la démonstration, nous avons besoin ddu lemme suivant :
Lemme 6
Soient E un espace euclidien orienté de dimension 3 et u un endomiorphisme ortho-
gonal de E. Alors det(u) est une valeur propre de u.
Preuve
On sait que det(u) = ±1.
Si det(u) = 1, alors on aura
det(u − IdE ) = det(u − uu∗ ) = det(IdE − u∗ ) = (−1)3 det(u − IdE ) = − det(u − IdE )
Donc, det(u − IdE ) = 0, par suite, 1 est une valeur propre de u.
Si det(u) = −1, on procède de la même manière :
det(u + IdE ) = det(u + uu∗ ) = − det(IdE + u∗ ) = − det(u + IdE )
Donc, det(u + IdE ) = 0, par suite, −1 est une valeur propre de u.
74
Pr.Mohamed HOUIMDI
Preuve (du théorème)

i) Si det(u) = 1, alors d’après le lemme précédent, 1 est une valeur propre de u.
Soit e1 un vecteur propre unitaire associé à 1 et soit F = {e1 }⊥ , puisque V ect(e1 )
est stable par u, alors F est aussi stable par u.
Soit v la réstriction de u à F , alors v est un endomorphisme orthogonale de F et on
a
det(v) = det(u) = 1, (car u(e1 ) = e1 )
Soit (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormale directe, alors (e2 , e3 ) est une base orthonor-
male de F , donc d’après le théorème précédent, il existe un unique θ ∈] − π, π], tel
que la matrice de v par rapport à la base (e2 , e3 ) s’écrit sous la forme :
!
cos θ − sin θ
sin θ cos θ
Donc, la matrice A de u dans la base (e1 , e2 , e3 ) s’écrit sous la forme :
 
1 0 0
A = 0 cos θ − sin θ
 
0 sin θ cos θ
ii) Supposons que det(u) = −1 et que 1 est une valeur propre de u.
Soit e1 un vecteur propre unitaire unitaire associé à la valeur propre 1 et soit F =
V ect(e1 )⊥ , alors F est stable par u.
Soit v la réstriction de u à F , alors v est un endomorphisme orthogonal de F et on
a
det(v) = det(u) = −1, (car u(e1 ) = e1 )
Donc, d’après le théorème précédent, il existe une base orthonormale (e2 , e3 ) de F
dans laquelle la matrice de v est définie par :
!
1 0
0 −1
Donc, la matrice A de u dans la base (e1 , e2 , e3 ) est définie par :
 
1 0 0
0 1 0 
A= 
0 0 −1
On voit donc que A est la matrice de la symétrie orthogonale par rapport à ker(u −
IdE ).
iii) Si det(u) = −1 et 1 n’est pas valeur propre de u, alors, d’après le lemme précédent,
−1 est une valeur propre de u.
Soient e un vecteur propre associé à −1, F = V ect(e)⊥ et s la symétrie orthogonale
par rapport à F , alors on sait que
< x, e >
∀x ∈ E, s(x) = x − 2 e
kek2
Vérifions que s ◦ u = u ◦ s. Pour cela, pour tout x ∈ E, on a
< u(x), e >
(s ◦ u)(x) = s(u(x)) = u(x) − 2 e
kek2
< u(x), u(e) >
= u(x) + 2 e (car u(e) = −e)
kek2
< x, e >
= u(x) + 2 e (car u est orthogonal)
kek2
75
Pr.Mohamed HOUIMDI
On a aussi
!
< x, e >
(u ◦ s)(x) = u(s(x)) = u x − 2 e
kek2
< x, e >
= u(x) + 2 u(e)
kek2
< x, e >
= u(x) + 2 e (car u(e) = −e)
kek2
On voit donc que s ◦ u = u ◦ s.
Soit r = u ◦ s, alors r est un endomorphisme orthogonal, car u et s sont orthonaux.
On a det(r) = det(u) × det(s) = (−1) × (−1) = 1 et r(e) = (u ◦ s)(e) = e, car
u(e) = s(e) = −e, donc r est une rotation d’axe V ect(e). Comme s ◦ s = IdE et
s ◦ u = u ◦ s, alors on voit facilement que u = r ◦ s = s ◦ r.
Remarque
Soit E un espace euclidien de dimension 3 et u une rotation de E d’angle θ et d’axe
∆ = V ect(e1 ), où e1 est un vecteur unitaire. Alors on a
+ tr(u) = 1 + 2 cos θ, donc on a
tr(u) − 1
cos θ =
2
+ Soit x un vecteur non nul orthogonal à ∆, alors < x, e1 >= 0, donc, si on pose
x
e2 = et e3 = e1 ∧ e2
kxk
alors (e1 , e2 , e3 ) est une base orthonormale directe de E, avec u(e1 ) = 1, donc d’après
le théorème précédent, la matrice A de u par rapport à (e1 , e2 , e3 ) s’écrit sous la
forme :  
1 0 0
0 cos θ − sin θ 
 
0 sin θ cos θ
Donc, u(x) = kxku(e2 ) = kxk(cos θ.e2 + sin θ.e1 ∧ e2 ).
Ainsi pour tout x orthogonal à ∆, on a
u(x) = cos θ.x + sin θ.e1 ∧ x
+ Soit x ∈ E, alors y = x− < x, e1 > e1 est un vecteur orthogonal à ∆, donc, d’après

la remarque précécente, on a
u(y) = cos θ.y + sin θe1 ∧ y
Donc, en remplaçant y par sa valeur, on aura
∀x ∈ E, u(x) = (1 − cos θ) < x, e1 > e1 + cos θ.x + sin θ.e1 ∧ x
θ
Comme 1 − cos θ = 2 sin2 , alors on a aussi
2
θ
∀x ∈ E, u(x) = 2 sin2 < x, e1 > e1 + cos θ.x + sin θ.e1 ∧ x
2
76
Pr.Mohamed HOUIMDI
+ D’après l’expression précédente de u(x), on obtient
det(e1 , x, u(x))
∀x ∈
/ ∆, sin θ =
ke1 ∧ xk2
On a aussi,
< u(x), x > det(e1 , x, u(x))
∀x ∈ ∆⊥ , cos θ = et sin θ =
kxk 2 ke1 ∧ xk2
3.4.4 Cas général
Théorème 13
Soient E un espace euclidien de dimension n ≥ 2 et u un endomorphisme orthogonal
de E. Alors, il existe des entiers ≥ 0, p, q et r, avec p + q + 2r = n, et il existe une
base orthonormale de E dans laquelle la matrice A de u s’écrit sous la forme :
 
Ip
 

 −Iq 

 
 A1 
A= 




 A2 

 .. 

 . 

Ar
où Ip et Iq sont les matrices identités d’ordres respectives p et q,

!
cos θi − sin θi
et où ∀i ∈ {1, . . . , r}, ∃θi ∈] − π, π] : Ai =
sin θi cos θi
Preuve
Pour la démonstration de ce théorème, nous avons besoin du lemme suivant :
Lemme 7
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme de E. Alors u possède au moins
un sous-espace stable de dimension 1 ou 2.
Preuve
Soit v = u + u∗ , alors v est un endomorphisme symétrique, donc v possède au moins une
valeur propre λ ∈ R.
Soit x ∈ E, avec x 6= 0, tel que v(x) = λx, donc, on aura
v(x) = λx =⇒ u(x) + u∗ (x) = λx
=⇒ u2 (x) + (uu∗ )(x) = λu(x)
=⇒ u2 (x) + x = λu(x) (car uu∗ = IdE )
=⇒ u2 (x) = λu(x) − x
=⇒ u2 (x) ∈ V ect({u(x), x})
Donc F = V ect({u(x), x}) est stable par u, avec dim(F ) ∈ {1, 2}, car x 6= 0.
77
Pr.Mohamed HOUIMDI
Preuve (du théorème)

On procède par récurrence sur n, où n = dim(E).
Pour n = 2 et n = 3, le résutat est déjà établi.
H.R "Supposons que n > 2 et que le théorème vrai pour tout un endomorphisme ortho-
gonal d’un espace euclidien de dimension < n".
Soient E un espace euclidien de dimension n et u un endomorphisme orthogonal de E,
alors d’après le lemme précédent, u possède au moins un sous-espace F stable par u, de
dimension 1 ou 2. On choisit donc F de dimension minimale.
Si dim(F ) = 1, alors F = V ect(e1 ), avec ke1 k = 1, et puisque F est stable par u, alors il
existe λ ∈ R, tel que u(e1 ) = λe1 , donc λ est une valeur propre de u, par suite λ = ±1.
F étant stable par u, donc F ⊥ est aussi stable par u, avec dim(F ⊥ ) = n − 1.
Soit v la réstriction de u à F ⊥ , alors v est un endomorphisme orthogonal de F ⊥ , donc,
d’après l’hypothèse de récurrence, il existe une base orthonormale (e2 , . . . , ep , ep+1 , . . . , ep+q , . . . , en−1 )
de F ⊥ dans laquelle la matrice de v s’écrit sous la forme :
 
Ip−1

 −Iq 

 
 A1 
A=
 

 A2 


.. 

 . 

Ar
Donc, si λ = 1, alors la matrice de u dans la base (e1 , e2 , . . . , en ) s’écrit sous la forme :

 
Ip

 −Iq 

 
 A1 
A= 
 A2


 

 ... 

 
Ar
Si λ = −1, alors la matrice de u dans la base (e2 , . . . , ep , e1 , ep+1 , . . . , ep+q , . . . , en−1 ) s’écrit
sous la forme :  
Ip−1

 −Iq+1 

 
 A 1 
A=
 
 A2 


.. 

 . 

Ar
Si, maintenant, dim(F ) = 2, puisque F a été choisi de dimension minimal, alors tout
sous-espace stable par u serait de dimension ≥ 2. On en déduit donc que u ne possède
aucune valeur propre.
Soient v la réstriction de u à F et w la réstriction de u à F ⊥ . Alors v et w sont deux
endomrphismes orthogonaux de F et F ⊥ respectivement.
dim(F ) = 2, donc la matrice A1 de v par rapport à une base orthonormale (e1 , e2 ) de F
s’écrit sous la forme : !
cos θ sinθ
A1 =
sin θ cos θ
78
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.5 3.5. EXERCICES
dim(F ⊥ ) = n−2, donc, d’après l’hypothèse de récurrence, il existe une base orthonormale
(e3 , . . . , en ) de F ⊥ dans laquelle la matrice de w s’écrit sous la forme :
 
A2

 A3 


 ... 

 
Ar
Donc la matrice A de u dans la base (e1 , e2 , . . . , en ) s’écrit sous la forme :

 
A1
 

 A2 

A3
 
 
 
 .. 

 . 

Ar
!
cos θi − sin θi
et où ∀i ∈ {1, . . . , r}, ∃θi ∈] − π, π] : Ai =
sin θi cos θi
3.5 Exercices
Exercice 39
Soient E un espace préhilbertien, u : E −→ E et v : E −→ E deux applications telles que
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < u(x), y >=< x, v(y) >
Montrer que u et v sont linéaires et que v = u∗ .

Exercice 40
Soient E un espace euclidien orienté de dimension 3, a ∈ E et u l’endomorphisme de E
défini par :
∀x ∈ E, u(x) = a ∧ (a ∧ x)
1. Déterminer u∗ , u est-t-il symétrique ?
2. Déterminer les valeurs et les vecteurs propres de u.
Exercice 41
Soient E un espace euclidien de dimension n et un endomorphisme de E. Pour toute base
orthonormale β = (e1 , e2 , . . . , en ), on pose
n
ku(ei )k2
X
S(β) =
i=1
a) Montrer que S(β) ne dépend pas de la base orthonormale choisie.

b) Montrer que si (e1 , e2 , . . . , en ) est une base orthonormale de E et si (v1 , v2 , . . . , vn ) est
un système de vecteurs de E, tels que
n
kvi − ei k2 < 1
X
i=1
alors (v1 , v2 , . . . , vn ) est une base de E.

79
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exercice 42
1. Montrer que si u est un endomorphisme inversible d’un espace euclidien E, alors il
existe une base orthonormale (e1 , e2 , . . . , en ) de E, tel que (u(e1 ), u(e2 ), . . . , u(en ))
soit une base orthogonale de E.
2. Montrer que pour toute matrice A ∈ GLn (R), il existe deux matrices orthogonales
P et Q, telles que P AQ soit diagonale.
Exercice 43
Soient E un espace euclidien et f : E −→ R une application continue, telle que
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < x, y >= 0 =⇒ f (x + y) = f (x) + f (y)
1. On suppose que f est paire. Montrer qu’il existe α ∈ R, tel que
∀x ∈ E, f (x) = αkxk2
2. On suppose que f est impaire. Montrer que f est linéaire.

3. En général, montrer qu’il existe α ∈ R et il existe une forme linéaire ϕ, tels que
∀x ∈ E, f (x) = ϕ(x) + αkxk2
Exercice 44 (Endomorphismes de trace nulle)

Soient E un espace euclidien de dimension n ≥ 1, (e1 , e2 , . . . , en ) une base orthonormale
de E et u un endomorphisme de E de trace nulle.
On propose de montrer qu’il existe une base orthonormale dans laquelle les coefficients
diagonaux de la matrice de u sont tous nuls.
1. Calculer tr(u) à l’aide de la base (e1 , e2 , . . . , en ).
2. Montrer qu’il existe i et j, avec i 6= j, tels que < u(ei ), ei > et < u(ej ), ej > sont de
signes opposés.
3. Pour θ ∈ [0, π2 ], on pose e(θ) = (cos θ)ei + (sin θ)ej . Vérifier que ke(θ)k = 1.
4. Pour θ ∈ [0, π2 ], on pose f (θ) =< e(θ), u(e(θ)) >. Montrer qu’il existe au moins un
θ ∈ [0, π2 ], tel que f (θ) = 0.
5. En déduire le résultat.
Exercice 45
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme de E, tel que u2 = 0.
1. Montrer que ker(u + u∗ ) = ker(u) ∩ ker(u∗ ).
2. Montrer que u + u∗ est inversible si, et seulement si, ker(u) = Im(u).
Exercice 46
Soient E un espace euclidien, u un endomorphisme de E, tel que
∀x ∈ E, ku(x)k ≤ kxk
Montrer que
a) ∀x ∈ E, ku∗ (x)k ≤ kxk.
b) ∀x ∈ E, u(x) = x ⇐⇒ u∗ (x) = x.
c) E = ker(u − IdE ) ⊕ Im(u − IdE ).
80
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.5 3.5. EXERCICES
Exercice 47
Soient E un espace euclidien et p un projecteur de E.
Montrer que les propositions suivantes sont équivalentes :
i) p est une projection orthogonale,
ii) ∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < p(x), y >=< x, p(y) >,
iii) ∀x ∈ E, kp(x)k ≤ kxk.
Exercice 48
Soient E un espace euclidien et (e1 , e2 , . . . , en ) une base orthonormale de E.
n
kp(ei )k2 .
P
1. Soit p un projecteur orthogonal de E de rang 1. Calculer
i=1
n
kp(ei )k2 = 1. Montrer que p est orthogonal.
P
2. Soit p un projecteur de E, tel que
i=1
Exercice 49
Soient p et q deux projecteurs orthogonaux d’un espace euclidien E.
1. Montrer que p ◦ q ◦ p est autoadjoint.
2. Montrer que (Im(p) + ker(q))⊥ = Im(q) ∩ ker(p).
3. Montrer que p ◦ q est diagonalisable.
Exercice 50
Soient E un espace euclidien, u un endomorphisme de E et (α, β) ∈ R2 , tels que
u∗ ◦ u + αu + βu∗ = 0
1. Montrer que si α 6= β, alors il existe une projection orthogonale p et il existe λ ∈ R,

tels que u = λp.
2. Montrer que si α = β, alors ker(u) et Im(u) sont orthogonaux.
Exercice 51
Soient E un espace euclidien, u un endomorphisme de E.
1. a) Montrer que ker(u∗ ◦ u) = ker(u) et Im(u∗ ◦ u) = Im(u∗ ).
b) En déduire que ker(u ◦ u∗ ) = ker(u∗ ) et Im(u ◦ u∗ ) = Im(u).
2. Montrer que les propositions suivantes sont équivalentes :
i) u ◦ u∗ ◦ u = u,
ii) u∗ ◦ u est un projecteur orthogonal de E,
iii) u ◦ u∗ est un projecteur orthogonal de E,
iv) ker(u)⊥ = {x ∈ E : ku(x)k = kxk}.
Exercice 52
Soient A et B symétriques de Mn (R). Montrer que
((tr(AB + BA))2 ≤ 4tr(A2 )tr(B 2 )

Exercice 53
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme symétrique défini positif. Montrer
que
∀x ∈ E, kxk4 ≤< u(x), x >< u−1 (x), x >
Donner une condition necessaire et suffisante pour qu’il y ait égalité.
81
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exercice 54
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme symétrique de E avec u défini positif.
On considère l’application f : E −→ R définie par :
∀x ∈ E, f (x) =< u(x), x >< u−1 (x), x >
1. Déterminer le minimum de f sur la sphère unité S de E.

2. En quels points de S ce minimum est-t-il atteint ?
Exercice 55
Déterminer les minimums suivants
1. inf ((x + y − 2)2 + (x − 1)2 + (2x + y − 1)2 )
(x,y)∈R2
2. inf (x + 3y + 2z − 1)2 + (x + 3y − 2z + 1)2 + (x − 3y + 2z + 1)2 + (x − 3y + 2z − 1)2 )

(x,y)∈R2
R1 2
3. inf (t
0 − at − b)2 dt.
(a,b)∈R2
Rπ
4. inf −π (1 − a cos t − b sin t)2 dt.
(a,b)∈R2
R1 2
5. inf −1 (t − 3t + 1 − at − b)2 dt.
(a,b)∈R2
R1
6. inf 0 (t log(t) − at − b)2 dt.
(a,b)∈R2
R1 x
7. inf −1 (e − ax2 − bx − c)2 dx.
(a,b,c)∈R3
R∞ 3
8. inf (t0 + at2 + bt + c)2 e−t dt.
(a,b,c)∈R3
Exercice 56
Soit u l’endomorphisme de R3 dont la matrice par rapport à la base canonique est définie
par :  
1 0 4
A= 0 1 1

0 0 0
1. Montrer que u est un projecteur de R3 dont on déterminera le noyau et l’image.
2. u est-il une projection orthogonale pour le produit scalaire usuel de R3 ?
3. Soit q la forme quadratique définie sur R3 par :
q(x) = x21 + 11x22 + 6x23 − 6x1 x2 + 2x1 x3 − 2x2 x3
a) Montrer que q définit un produit scalaire sur R3 .

b) Montrer que u est une projection orthogonale par rapport à ce produit scalaire.
c) Trouver une autre forme quadratique pour laquelle u est une projection ortho-
gonale.
Exercice 57
Soient E un espace euclidien et u un projecteur orthogonal de E. Montrer que pour toute
base orthonormale (e1 , e2 , . . . , en ) de E, on a
n
ku(ei )k2 = rg(u)
X
i=1
82
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.5 3.5. EXERCICES
Exercice 58
Soit E un espace euclidien de dimension 3, muni d’une base orthonormale β = (e1 , e2 , e3 ).
1. Déterminer la matrice, par rapport à β, de la projection orthogonale par rapport
au plan d’équation x + y + z = 0.
2. Déterminer la matrice, par rapport à β, de la symétrie orthogonale par rapport au
plan déquation x = z.
Exercice 59
E = R3 muni de son produit scalaire usuel et F le plan vectoriel d’équation x + y + z = 0.
1. Déterminer une base orthonormale de F .
2. Déterminer F ⊥ et en donner une base orthonormale.
3. Déterminer la matrice, dans la base canonique de R3 , de la projection orthogonale
p sur F .
4. Déterminer la matrice, dans la base canonique de R3 , de la symétrie orthogonale s
par rapport à F .
Exercice 60
Soit A ∈ Mn (R) et soit B = tA + A.
On suppose qu’il existe k ∈ N∗ , tel que B k = 0. Montrer que A est antisymétrique.
Exercice 61
R4 est muni de son produit scalaire usuel et F le sous-espace de R4 défini par :
F = {(x, y, z, t) ∈ R4 : x + y + z + t = x − y + z − t = 0}
1. Déterminer une base orthogonormale de F ⊥ .

2. Déterminer, par rapport à la base canonique de R4 , la matrice de la projection
orthogonale sur F .
3. Déterminer, par rapport à la base canonique de R4 , la matrice de la symétrie ortho-
gonale par rapport à F .
4. Calculer d(x, F ) où x = (1, 2, 3, 4).
Mêmes questions pour le sous-espace vectoriel F = {(x, y, z, t) ∈ R4 : x + y + z + t =
x + 2y + 3z + 4t}.
Exercice 62
Soit A = (aij )1≤i,j≤n une matrice de Mn (R) symétrique définie positive. Montrer que si
λ1 , λ2 , . . . , λn sont les valeurs propres de A, non necessairement deux à deux distintes,
alors on a n n n
λ2i = a2ij
X XX
i=1 i=1 j=1
Exercice 63
A et B deux matrices réelles symétrique positives. Montrer que 0 ≤ tr(AB) ≤ tr(A)tr(B).
Exercice 64
A = (aij )1≤i,j≤n et B = (bij )1≤i,j≤n deux matrices réelles symétrique positives. Soit C =
(cij )1≤i,j≤n , telle que
∀(i, j) ∈ {1, 2, . . . , n}, cij = aij bij
Montrer que C est symétrique positive.
83
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exercice 65
Soit A une matrice de Mn (R).
1. Montrer que que si A est symétrique positive, alors
1
tr(A) ≥ n(det(A) n
2. Montrer que
2
tr(tAA) ≥ n(det(A) n
Exercice 66
Soit A ∈ Mn (C).
1. On suppose qu’il existe m ∈ N∗ , tel que Am soit symétrique définie positive. Montrer
que A est diagonalisable.
2. On suppose que dim(ker(A2 ) = 1 et qu’il existe m ∈ N∗ , tel que Am soit symétrique
positive. Montrer que A est diagonalisable.
Exercice 67
Soient A et B deux matrices de Mn (R), telles que t AA = t BB.
1. On suppose que A est inversible. Montrer qu’il existe une matrice orthogonale P ,
telle que B = P A.
2. Montrer que ce résultat reste vraie sans l’hypothèse A inversible.
Exercice 68
1. Montrer que si A ∈ Mn (R) est une matrice symétrique, alors exp(A) est symétrique
définie positive.
2. Montrer que si B ∈ Mn (R) est une matrice symétrique définie positive, alors il existe
une matrice symétrique A ∈ Mn (R), telle que B = exp(A).
3. Montrer que si A et B sont deux matrices symétriques de Mn (R), telles que exp(A) =
exp(B), alors A = B.
Exercice 69
Soit A ∈ Mn (R), telle que At AA = I. Montrer que A est inversible et A symétrique et
déterminer A.
Exercice 70
Soient q1 et q2 deux formes quadratiques sur Rn de matrices respectives, par rapport à la
base canonique de Rn , A et B. On suppose que q1 est définie positive.
1. Montrer qu’il existe un unique endomorphisme u de Rn , q1 -symétrique, tel que
∀x ∈ Rn , ∀y ∈ Rn , ϕ2 (x, y) = ϕ1 (u(x), y)
où ϕ1 et ϕ2 sont respectivement les formes polaires associées à q1 et q2 .

2. Soit M la matrice de u par rapport à la base canonique de Rn . Déterminer M en
fonction de A et B.
3. Soit f : Rn \ {0} −→ R l’application définie par :
q2 (x)
∀x ∈ Rn \ {0}, f (x) =
q1 (x)
Montrer que f possède un minimum et un maximum absolus qu’on déterminera en
fonction des valeurs propres de u.
84
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.5 3.5. EXERCICES
4. Déterminer les extremums sur R2 \ {0} des fonctions suivantes :
xy x2 − 10xy + 4y 2
f (x, y) = et g(x, y) =
x2 + xy + y 2 x2 − xy + y 2
Exercice 71 (Matrice et déterminant de Gram)

Soient E un espace préhilbertien réel, (v1 , v2 , . . . , vn ) un système de vecteurs de E. On
définit ce qu’on appelle la matrice de Gram associée à ce système par
Gram(v1 , v2 , . . . , vn ) = (< vi , vj >)1≤i,j≤n
Le déterminant de Gram associé au système (v1 , v2 , . . . , vn ) est défini par :
G(v1 , v2 , . . . , vn ) = det(Gram(v1 , v2 , . . . , vn ))
1. Montrer que Gram(v1 , v2 , . . . , vn ) est symétrique positive.

2. Montrer que Gram(v1 , v2 , . . . , vn ) et (v1 , v2 , . . . , vn ) ont même rang.
On pourra introduire le sous-espace F = V ect(v1 , v2 , . . . , vn ) et considérer l’applica-
tion
u : F −→ Rn définie par :
∀x ∈ F, u(x) = (< x, v1 >, < x, v2 >, . . . , < x, vn >)
3. Montrer que
(v1 , v2 , . . . , vn ) est libre ⇐⇒ G(v1 , v2 , . . . , vn ) 6= 0
4. On suppose que (v1 , v2 , . . . , vn ) est libre. Montrer que

a) G(v1 , v2 , . . . , vn ) > 0.
b) v
u G(x, v1 , v2 , . . . , vn )
u
∀x ∈ E, d(x, F ) = t
G(v1 , v2 , . . . , vn )
5. On appelle matrice de Hilbert, la matrice A = (aij )1≤i,j≤n définie par :
1
∀(i, j) ∈ {1, 2, . . . , n}, aij =
i+j+1
Montrer que A est une matrice symétrique

R 1 i+j
définie positive.
(On pourra remarquer que aij = 0 t dt)
Exercice 72
Soient A et B deux matrices symétriques positives de Mn (R). Montrer que
det(A + B) ≥ det(A) + det(B)
Exercice 73 (Inégalité de Hadamard)

Soit A = (aij )1≤i,j≤n une matrice de Mn (R).
1. Montrer que si A est définie positive, alors
∀i ∈ {1, 2, . . . , n}, aii > 0

85
Pr.Mohamed HOUIMDI
2. Montrer que si A est positive, alors

!n
tr(A)
det(A) ≤
n
3. On suppose que A est définie positive et on pose B = (bij )1≤i,j≤n , avec

aij
∀(i, j) ∈ {1, 2, . . . , n}, bij = √
aii ajj
a) Montrer que B est positive.

b) En déduire l’inégalité de Hadamard :
n
Y
det(A) ≤ aii
i=1
Exercice 74
Soient E un espace euclidien de dimension n.
1. Soit u un endomorphisme symétrique, tel que ∀x ∈ E, < u(x), x >= 0. Montrer
que u = 0.
2. Soient u1 , u2 , . . . , up , p ≤ n, des endomorphismes symétriques de E, tels que

rg(u1 ) + rg(u2 ) + · · · rg(up )

 =n

et


∀x ∈ E, < x, u1 (x) > + < x, u2 (x) > + · · · + < x, up (x) >=< x, x >
Montrer que :
a) u1 + u2 + · · · + up = IdE ,
b) E = Im(u1 ) ⊕ Im(u2 ) ⊕ · · · ⊕ Im(up ),
c) Pour tout i ∈ {1, 2, . . . , p}, ui est la projection orthogonale sur Im(ui ).
Exercice 75
Soit A = (aij )1≤i,j≤n la matrice de Mn (R) définie par :
∀(i, j) ∈ {1, 2, . . . , n}2 , aij = min(i, j)
Montrer que A est symétrique définie positive.
Exercice 76 (Décomposition pôlaire)

1. On suppose que u est symétrique positif.
a) Montrer qu’il existe v ∈ L(E), tel que u = v ∗ v.
b) Montrer qu’il existe un unique endomorphisme w, symétrique positif, tel que
u = w2 .
c) Montrer que si u est symétrique défini positif et si v est un endomorphisme
symétrique, alors u−1 ◦ v est diagonalisable.
2. On suppose que u est un automorphisme de E.
a) Montrer que u∗ ◦ u est symétrique défini positif.
86
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.5 3.5. EXERCICES
b) Montrer qu’il existe un endomorphisme orthogonal r et un endomorphisme sy-

métrique défini positif w, tel que u = r ◦ w.
c) Montrer que r et w sont uniques.
d) En déduire que pour toute matrice A ∈ GLn (R), il existe R ∈ On (R) et il existe
S ∈ Sn++ (R), avec R et S uniques, telles que A = RS.
Exercice 77
Soient E un espace euclidien orienté de dimension 3 et β = (e1 , e2 , e3 ) une base orthonor-
male directe de E. Déterminer la matrice, par rapport à β des endomorphismes suivants :
a) La projection orthogonale sur le plan vectoriel d’équation x + y + z = 0.
b) La symétrie orthogonale par rapport au plan vectoriel d’équation 2x + 3y + z = 0.
c) Le demi-tour d’axe V ect(e1 + e2 + e3 ).
d) La rotation d’axe V ect(e2 + e3 ) et d’angle π2 .
e) La rotation d’axe V ect(e1 + e2 + e3 ) qui transforme e1 en e2 .
Exercice 78
On munit R3 de sa structure euclidienne usuelle et de sa base canonique (e1 , e2 , e3 ). Soit
u la rotation de R3 d’axe ∆ = V ect(e1 − e2 + e3 ) , telle que u(e1 ) = e3 .
1. Déterminer l’angle de u.
2. Déterminer la matrice M de u par rapport à la base canonique de R3 .
3. Déterminer une base orthonormale de R3 dans laquelle la matrice A de u s’écrit
sous la forme canonique :
 
1 0 0
A= 
0 sin θ cos θ
Exercice 79
Soient E un espace euclidien orienté de dimension 3 et u ∈ L(E). Montrer que u est une
rotation, si, et seulement si,
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, u(x ∧ y) = u(x) ∧ u(y)
Exercice 80
R3 est muni de sa structure euclidienne canonique. Soient r une rotation de R3 d’axe
V ect(x0 ) et d’angle θ et u un endomorphisme orthogonal de R3 .
1. Montrer que u ◦ r ◦ u−1 est une rotation dont on déterminera l’axe et l’angle.
2. En déduire le centre de SO3 (R).
Exercice 81
Déterminer la nature et les éléments caractéristiques de l’endomorphisme u dont la matrice
A par rapport à la base canonique est définie par :
 
0 0 −1
a) A = 1 0 0 

0 1 0
 
1 0 0
b) A = 0 0 1
 
0 −1 0
87
Pr.Mohamed HOUIMDI
 
1 2 2
1 
c) A = 3 −2 −1 2 

−2 2 −1
 
−2 6 −3
1
d) A = 7  6 3 2 

−3 2 6
 √ 
√1 − 2 1
√ 
e) A = 12 
 2
√0 − 2
1 2 1
Exercice 82
Soient a ∈ R et u l’endomorphisme de R3 de matrice A, par rapport à la base canonique
de R3 , définie par :  
a −2 a + 1
1
A = a + 1 −a −2 
3

2 a+1 a
a) Pour quelles valeurs de a, l’endomorphisme u est orthogonal.
b) Dans le cas où u est orthogonal, déterminer la nature et les éléments caractéristiques
de u.
Exercice 83
Soient (a, b, c) ∈ R3 , σ = ab + ac + bc, s = a + b + c et A la matrice définie par :
 
a b c
A = c a b
 
b c a
1. Montrer que
A est une matrice orthogonale ⇐⇒ σ = 0 et s ∈ {−1, 1}
2. Montrer que
A est une matrice de rotation ⇐⇒ σ = 0 et s = 1

4
3. Montrer que A est une matrice de rotation, si, et seulement si, il existe k ∈ [0, 27 ],
tel que a, b et c soient racines du polynome X 3 − X 2 + k.
Exercice 84
Soient a ∈] − 1, 1[ et Ma la matrice définie par :
 2
√ √ 
√ a a 1 − a 2 1 − a2
Ma = a 1 − a2 1 − a2 −a2 

√
1 − a2 −a 0
1. Montrer que pour tout a ∈] − 1, 1[, Ma est une matrice orthogonale. Est-elle diago-
nalisable ?
2. Calculer tr(Ma ) etdet(Ma ).
3. En déduire les valeurs propres de Ma et la nature géométrique de l’endomorphisme
associé canoniquement à Ma .
88
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.5 3.5. EXERCICES
Exercice 85
Mn (R) est muni de son produit scalaire usuel, < A, B >= tr(t AB). On désigne par Sn (R)
l’ensemble des matrices symétriques et An (R) celui des matrices antisymétriques.
1. Vérifier que Sn (R) et An (R) sont des sous-espaces vectoriels de M( R) et déterminer
leurs dimensions.
2. Montrer que Sn (R)⊥ = An (R).
3. Soit A ∈ Mn (R) et soit fA l’endomorphisme de Mn (R) défini par
∀M ∈ Mn (R), fA (M ) = AM
Montrer que fA est orthogonal, si et seulement si, A est une matrice orthogonale.
Exercice 86
Soit a un vecteur unitaire d’un espace euclidien E, α ∈ R et fα : E −→ E l’application
définie par :
∀x ∈ E, fα (x) = x + α < x, a > a
1. Montrer que {fα : α ∈ R} est stable pour la loi de composition.
2. Montrer que
∀α ∈ R, ∀β ∈ R, fα ◦ fβ = fβ ◦ fα
3. Calculer fαp pour tout p ∈ N.
4. Montrer que
fα est inversible ⇐⇒ α 6= −1
Quelle est la nature de f−1 ?
5. Montrer que
fα est orthogonal ⇐⇒ α ∈ {0, −2}
Quelle est la nature de f−2 ?
Exercice 87
Soit a un vecteur unitaire d’un espace euclidien orienté E de dimension 3. On considère
l’application f : E −→ E définie par :
∀x ∈ E, f (x) =< x, a > a + a ∧ x
Montrer que f est un endomorphisme orthogonal et préciser sa nature.

Exercice 88
Soit E un espace euclidien de dimension 3, muni d’une base orthonormale β = (e1 , e2 , e3 ).
Déterminer la matrice, par rapport à la base β, de la rotation d’axe V ect(e1 + e2 + e3 ) et
d’angle θ = 2π
3
.
Exercice 89
Soit A ∈ Mn (R) une matrice antisymétrique. Montrer que
a) I + A est inversible.
b) (I + A)−1 (I − A) ∈ SOn (R).
c) det(I + A) > 0.
Exercice 90
Soient E un espace euclidien, u un endomorphisme de E. Montrer que les propositions
suivantes sont équivalentes :
89
Pr.Mohamed HOUIMDI
i) ∀(x, y) ∈ R2 , < x, y >= 0 =⇒< u(x), u(y) >= 0,

ii) ∃k ≥ 0 : ∀x ∈ E, ku(x)k = kkxk,
iii) u est la composée d’une homothétie et d’une isométrie.
Exercice 91
Soit A = (aij )1≤i,j≤n une matrice orthogonale. Montrer que
X X 3
aij ≤ n ≤ |aij | ≤ n 2
1≤i,j≤n 1≤i,j≤n
Exercice 92
Soient E un espace euclidien v ∈ E un vecteur non nul, α ∈ R et u l’endomorphisme de
E défini par :
∀x ∈ E, u(x) = x + α < x, v > v
1. Donner une condition nécessaire et suffisante sur α et v pour que u soit un endo-
morphisme orthogonal.
2. On suppose que u est orthogonal et que α 6= 0. Donner une interprétation géomé-
trique de u.
Exercice 93
1. Montrer que si u est un endomorphisme antisymétrique, alors exp(u) est une rotation
de E.
2. Réciproquement, montrer que si u est une rotation de E, alors, il existe un endo-
morphisme antisymétrique v de E, tel que u = exp(v).
Exercice 94
Pour tout nombre réel a, on considère la forme quadratique qa définie sur R3 par,
∀(x, y, z) ∈ R3 , qa (x, y, z) = a(x2 + y 2 ) + 2z 2 − 2xy − 2xz + 2yz
1. On suppose que a = 1.
a) En utilisant la méthode de Gauss, écrire q1 sous forme de carrés.
b) Montrer que q1 est positive. q1 est-elle définie positive ?
c) Montrer que ∀(x, y, z) ∈ R3 , q1 (x, y, z) ≥ z 2 .
d) Déterminer l’ensemble C des vecteurs q1 -isotropes.
2. On suppose que a est quelconque.
a) Vérifier que ∀(x, y, z) ∈ R3 , qa (x, y, z) = q1 (x, y, z) + (a − 1)(x2 + y 2 ) et en
déduire que si a > 1, alors qa est définie positive.
b) Calculer qa (v), pour tout a ∈ R, où v est un vecteur q1 -isotrope non nul.
c) Déduire, de ce qui précède, les valeurs du paramètre a pour lesquelles la forme
quadratique qa est définie positive ?
3. On suppose que q = 2 et on munit R3 du produit scalaire défini par q2 .
Ce produit scalaire sera noté < ·, · >
a) Déterminer la matrice de q2 par rapport à la base canonique (e1 , e2 , e3 ) de R3 .
b) Soient u = e2 + e3 et F = {u}⊥ .
90
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.5 3.5. EXERCICES
i) Quelle est la dimension de F ? Trouver une base de F .

ii) Déterminer la matrice, par rapport à la base canonique, de la projection
orthogonale sur F .
iii) Calculer la distance de e1 à F .
Exercice 95
Soit E un espace euclidien de dimension n. On dit qu’un endomorphisme u de E est
antisymétrique si u∗ = −u.
1. Montrer que si u est antisymétrique alors ∀x ∈ E, < u(x), x >= 0.
2. Réciproquement, montrer que si ∀x ∈ E, < u(x), x >= 0, alors u est antisymé-
trique.
3. On suppose que u est antisymétrique.
a) Montrer que ker(u)⊥ = Im(u).
b) Montrer que si λ ∈ R est une valeur propre de u, alors λ = 0.
c) Montrer que si u est inversible, alors n est pair.
d) Montrer que u est de rang pair.
4. On suppose que E est orienté de dimension 3 et que (e1 , e2 , e3 ) est une base ortho-
normale directe de E.
a) Soit a un vecteur de E, avec a = αe1 + βe2 + γe3 , et soit u l’endomorphisme
défini par,
∀x ∈ E, u(x) = a ∧ x
i) Montrer que u est antisymétrique.
ii) Déterminer, en fonction de a, ker(u) et Im(u).
iii) Déterminer, en fonction de α, β et γ, la matrice de u par rapport à la base
(e1 , e2 , e3 ).
b) Réciproquement, soit u un endomorphisme antisymétrique non nul de E. On se
propose de montrer qu’il existe un unique a ∈ E, tel que
∀x ∈ E, u(x) = a ∧ x
i) Montrer que dim(ker(u)) = 1.

ii) On suppose que ker(u) = V ect(x0 ) avec kx0 k = 1 et soient y0 et z0 deux
vecteurs de E, tels que (x0 , y0 , z0 ) soit une base orthonormale directe de
E. Montrer que
u(y0 ) =< u(y0 ), z0 > x0 ∧ y0 et u(z0 ) =< u(y0 ), z0 > x0 ∧ z0
iii) On pose a =< u(y0 ), z0 > x0 . Montrer que a est l’unique vecteur de E, tel
que
∀x ∈ E, u(x) = a ∧ x
Exercice 96
Soient α et β deux nombres réels et q la forme quadratique définie sur R3 par :
∀x ∈ R3 , q(x) = x21 + αx22 + (α + β + 3)x23 + 2x1 x2 + 4x1 x3 + 2(α + 1)x2 x3

91
Pr.Mohamed HOUIMDI
1. Déterminer la matrice M de q par rapport à la base canonique (e1 , e2 , e3 ) de R3 .

2. Calculer le déterminant de M et préciser les valeurs des paramètres α et β pour
lesquelles la forme quadratique q est non dégénérée.
3. On suppose α = β = 0.
a) En appliquant la méthode de Gauss, décomposer q sous forme de carrés.
b) Déterminer le cône des vecteurs isotropes Cq .
c) Cq est-t-il un sous-espace vectoriel de E ? Pourquoi ?
4. On suppose α 6= 1 et β 6= 0.
a) En appliquant la méthode de Gauss, décomposer q sous forme de carrés.
b) Pour quelles valeurs des paramèrtres α et β, la forme quadratique q définit-t-elle
un produit scalaire sur R3 ?
c) Dans le cas où q définit un produit scalaire sur R3 , déterminer une base q-
orthogonale (v1 , v2 , v3 ).
Pour quelles valeurs de α et β, (v1 , v2 , v3 ) définit une base q-orthonormale ?
5. Dans toute la suite, on suppose α = 2 et β = 1.
a) Justifier que q définit un produit scalaie sur R3 .
b) Déterminer le q-orthogonal de F , où F = V ect(e1 + e2 , e1 − e3 ).
c) Déterminer, par rapport à la base canonique de R3 , la matrice A de la projection
q-orthogonale sur F .
e) La matrice A est-elle symétrique ? Pourquoi ?
f) Déterminer, par rapport à (v1 , v2 , v3 ), la matrice B de la projection q-orthogonale
sur F .
g) La matrice B est-elle symétrique ? Pourquoi ?
Exercice 97
Soient E un espace euclidien orienté de dimension 3, a et b deux vecteurs non nuls de E.
On considère l’endomorphisme u de E défini par :
∀x ∈ E, u(x) = a ∧ (b ∧ x)
1. Déterminer l’endomorphisme adjoint u∗ .

2. En déduire que si (a, b) est lié, alors u est symétrique.
3. Réciproquement, montrer que si u est symétrique, alors (a, b) est lié.
4. Montrer que u est un projecteur, si, et seulement si, < a, b >= −1.
a
5. Montrer que u est un projecteur orthogonal, si, et seulement si, b = −
kak2
6. On suppose que u est un projecteur orthogonal. Déterminer ker(u) et Im(u)
Exercice 98 (Endomorphismes normaux d’un espace euclidien)

Soit E un espace euclidien. On dit qu’un endomorphisme u de E, si u∗ ◦ u = u ◦ u∗ .
1. On suppose que u est un endomorphisme normal de E. Montrer que :
a) Pour tout x ∈ E, on a ku(x)k = ku∗ (x)k.
b) ker(u∗ ) = ker(u).
c) Pour tout λ ∈ R, on a ker(u − λIdE ) = ker(u∗ − λIdE ).
92
Pr.Mohamed HOUIMDI
3.5 3.5. EXERCICES
d) Si F est un sous-espace stable par u, alors F ⊥ est stable par u.

2. Dans cette question, on suppose que u est normal et que dim(E) = 2.
a) Montrer que si u possède une valeur propre réelle, alors u possède une base
orthonormale formée de vecteurs propres.
b) On suppose que u n’a aucune valeur propre réelle.
i) Montrer que u∗ + u possède au moins une valeur propre réelle λ ∈ R.
ii) Montrer que le sous-espace propre Eλ est stable par u.
iii) Montrer que dim(Eλ ) = 2 et que u∗ + u = λIdE .
iv) En déduire que la matrice A de u par rapport à n’importe quelle base
orthonormale de E, sécrit sous la forme :
!
a −b
A= , où (a, b) ∈ R2
b a
3. On revient au cas général, où E est un espace euclidien quelconque.

a) Montrer que si E est un R-espace vectoriel quelconque de dimension finie et si
u est un endomorphisme de E, alors u possède au moins un sous-espace stable
de dimension 1 ou 2.
b) Montrer que pour tout endomorphisme normal u de E, il existe des sous-espaces
vectoriels E1 , E2 , . . . , Er de E, de dimension 1 ou 2, deux à deux orthogonaux
et stables par u, tels que E = E1 ⊕ E2 ⊕ · · · Er .
4. Déduire de ce qui précède que si u est un endomorphisme normal d’un espace eucli-
dien de dimension n, alors il existe une base orthonormale dans laquelle la matrice
A de u s’écrit sous la forme,
 
λ1 0 0 0 0 0
 .. 
0
 . 0 0 0 0 

0 0 λp " 0 # 0 0
 

 
 a1 b 1 
A= 0 0 0 0 0
 
−b1 a1

 
..
 
. "
 
0 0 0 0 0 
 #

aq bq 
0 0 0 0 0
 
−bq aq
où p et q sont deux entiers ≥ 0 avec p + 2q = n.

Exercice 99
Soient E un espace euclidien et u un automorphisme de E, tel que
∀x ∈ E, ∀y ∈ E, < x, y >= 0 =⇒< u(x), u(y) >= 0
1. Soit β = (e1 , e2 , . . . , en ) une base orthonormale quelconque de E et A = (aij )1≤i,j≤n

la matrice de u∗ u par rapport à la base β. Montrer que
∀(i, j) ∈ {1, 2, . . . , n}2 , i 6= j =⇒ aij = 0
2. Montrer que pour tout x ∈ E, il existe α(x) ∈ R, tel que (u∗ ◦ u)(x) = α(x)x.
3. Montrer qu’il existe α > 0, tel que u∗ ◦ u = αIdE .
93
Pr.Mohamed HOUIMDI
4. Montrer qu’il existe k > 0 et il existe un endomorphisme orthogonal v, tel que

u = kv.
Exercice 100
Le corps C des nombres complexes est muni de sa structure canonique d’espace vectoriel
réel, de sa base canonique (1, i), où i est le nombre complexe vérifiant i2 = −1, et de son
produit scalaire usuel :
∀(z, z 0 ) ∈ C2 , < z, z 0 >= Re(zz 0 )
Soit f : C −→ C une application R-linéaire.
1. a) Montrer qu’il existe (α, β) ∈ C2 , tel que ∀z ∈ C, f (z) = αz + βz.
b) Déterminer la trace et le déterminant de f en fonction de α et β.
2. Soit z ∈ C, montrer que
(z, z) est libre ⇐⇒ z 2 ∈

/R
3. Déterminer f ∗ .
4. Quelles sont les valeurs de α et β pour lesquelles :
a) f est un endomorphisme symétrique ?
b) f est un endomorphisme orthogonal ?
c) f est une rotation ?
d) f est une symétrie orthogonale ?
5. On suppose β 6= 0. Déterminer les valeurs de α et β pour lesquelles f est une
projection orthogonale.
Exercice 101
Soit E un espace euclidien muni d’une base orthonormale (e1 , e2 , . . . , en ). Pour tout σ ∈
Sn , on définit l’endomorphisme uσ de E par :
n
X n
X
∀x ∈ E, x = xi ei =⇒ uσ (x) = xσ(i) ei
i=1 i=1
1. Montrer que pour tout σ ∈ Sn , uσ est un endomopphisme orthogonal de E.

2. Montrer qu’il existe une valeur propre réelle commune à tous les uσ .
3. Montrer qu’il existe un hyperplan H de E stable par tous les uσ .
Exercice 102
Soit A ∈ Mn (R), telle que toutes les valeurs propres de tAA − AtA soient positives.
Montrer que tAA = AtA.
Exercice 103
Soit A une matrice symétrique de Mn (R).
1. On suppose qu’il existe une matrice antisymétrique B, telle que A + B soit ortho-
gonale.
a) Montrer que AB = BA et que A2 − B 2 = I.
b) Montrer que si λ est une valeur propre de A, alors λ ∈ [−1, 1] et que si λ ∈]−1, 1[,
alors dim(Eλ ) est paire.
2. En déduire une condition necessaire et suffisante pour qu’il existe une matrice anti-
symétrique B, telle que A + B soit orthogonale.
94
Pr.Mohamed HOUIMDI
4.1 Notions de base
Dans toute la suite, on désigne par E un espace euclidien. Pour #”
u ∈ E et #”
v ∈ E, #”
u . #”
v
#” #”
désigne le produit scalaire de u par v .
Définition
Soit E un espace affine de direction E. On dit que E est un espace affine euclidien,
si E est un espace euclidien.
Remarque
Rappelons qu’un espace euclidien E est un espace préhilbertien réel de dimension finie.
Donc tout espace affine euclidien est de dimension finie. Dans la suite, on désigne par
En tout espace affine euclidien de dimension n.
Définition
Soient E un espace euclidien, A et B deux points quelconques de E. On définit la
distance entre les points A et B, qu’on note d(A, B) ou AB, par
# ”
d(A, B) = kABk
Remarque
Soit E un espace euclidien, alors l’application,
d : E × E −→ R+
# ”
(A, B) 7−→ d(A, B) = kABk
définit une distance sur E :
i) ∀(A, B) ∈ E × E, d(A, B) ≥ 0.
ii) ∀(A, B) ∈ E × E, d(A, B) = 0 ⇐⇒ A = B.
iii) ∀(A, B) ∈ E × E, d(A, B) = d(B, A).
vi) ∀A ∈ E, ∀B ∈ E, ∀C ∈ E, d(A, B) ≤ d(A, C) + d(B, C).
Donc tout espace affine euclidien est un espace métrique.
Lemme 8
Soient #”
u et #”
v deux vecteures quelconques de E. Alors,
k #”
u + #”
v k = k #”
u k + k #”
v k ⇐⇒ (( #”
u , #”
v ) lié et #”
u . #”
v ≥ 0)
95
4.2 CHAPITRE 4. ESPACE AFFINE EUCLIDIENS
Preuve
Rappelons que, d’après l’inégalité de Cauchy-Schwatz, | #” u . #”
v | ≤ k #”
u kk #”
v k et que
| #”
u . #”
v | = k #”
u kk #”
v k, si et seulement si, ( #”
u , #”
v ) est lié.
k #”
u + #”
v k = k #”
u k + k #”
v k ⇐⇒ k #”
u + #”v k2 = (k #”u k + k #” v k)2
⇐⇒ k #”
u k2 + k #”
v k2 + 2 #” u . #”
v = k #”
u k2 + k #”
v k2 + 2k #”
u k2 k #”
v k2
⇐⇒ k #”
u kk #”
v k = #”
u . #”
v
⇐⇒ ( u , v ) lié et #”
#” #” u . #”
v ≥0
Proposition 37
Soient E un espace affine euclidien, A et B deux points quelconques de E. Alors,
M ∈ [A, B] ⇐⇒ d(A, B) = d(A, M ) + d(B, M )
Preuve
(=⇒) Trivial.
(⇐=)
# ” # ” # ”
d(A, B) = d(A, M ) + d(B, M ) ⇐⇒ kABk = kAM k + kM Bk
# ” # ” # ” # ”
⇐⇒ kAM + M Bk = kAM k + kM Bk
# ” # ” # ”# ”
⇐⇒ (AM , M B) lié et AM .M B ≥ 0
# ”# ”
⇐⇒ M ∈ (AB) et AM .M B ≥ 0
On a
# ”# ” # ”# ” # ” # ”# ” # ”# ” # ”
AM .M B = AB.AM − AM 2 et AM .M B = AB.AM − M B 2
# ”# ” # ”# ”
donc AM .AB ≥ 0 et M B.AB ≥ 0.
# ”# ” # ” # ”
M ∈ (AB) et AM .AB ≥ 0 =⇒ ∃α ≥ 0 : AM = αAB
# ” # ”
=⇒ M B = (1 − α)AB
# ”# ”
=⇒ 1 − α ≥ 0 (car M B.AB ≥ 0)
Donc 0 ≤ α ≤ 1, par suite, M ∈ [A, B].
Proposition 38
Soient A et B deux points distincts et I un point quelconque d’un espace affine
euclidien E. Alors,
I est le milieu de [A, B] ⇐⇒ I ∈ (AB) et d(I, A) = d(I, B)
96
Pr.Mohamed HOUIMDI
4.3 4.2. REPÈRE ORTHONORMÉ
Preuve
(=⇒) Trivial.
(⇐=) Puisque I ∈ (AB), alors, d’après le théorème 4, il existe α ∈ R, tel que
#” #” #” #” #”
(1 − α)IA + αIB = 0 et puisqiue kIAk = kIBk, alors |1 − α| = |α|, donc α = 12 ,
par suite, I est le milieu de [A, B].
4.2 Repère orthonormé
Définition
Soient E un espace affine euclidien de dimension n. Un repère orthonormé de E est
un système (O, e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ), où O est un point quelconque de E et (e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n )
est une base orthonormale de E.
Remarque
Si (O, e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ) est un repère orthonoirmé de E et si A et B sont deux points
quelconques de E, de coordonnées respectives (x1 , x2 , . . . , xn ) et (y1 , y2 , . . . , yn ), alors,
v
u n
uX
d(A, B) = t (x
i − yi )2
i=1
M
•
#”
k
#”
j
0 y
#”
i
Représentation d’un repère orthonormée en dimension 3

x
4.3 Sous-espaces affines orthogonaux
97
Pr.Mohamed HOUIMDI
Définition
Soient E un espace affine euclidien, F et G deux sous-espaces affines de E de directions
respectives F et G. Alors, on dit que,
i) F est orthogonal à G, si F ⊆ G⊥ .
ii) F est perpendiculaire à G, si F ⊥ ⊆ G.
iii) F et G sont supplémentaires orthogonaux, si F = G⊥ .
Remarque
+ La relation d’orthogonalité est symétrique.
En effet, supposons que F est orthogonal à G, alors, par définition, F ⊆ G⊥ , donc
G⊥⊥ ⊆ F ⊥ .
Or, G⊥⊥ = G, donc G ⊆ F ⊥ , par suite, G est orthogonal à F.
On vérifie de la même manière que la relation de perpendicularité est aussi symé-
trique.
+ Soient D et D0 deux droites affine de E, avec D = D(A, #”u ) et D0 = D(B, #”v ). Alors
D et D0 sont orthogonaux ⇐⇒ #”
u . #”
v =0
a) Si E est un plan affine euclidien, alors
D et D0 sont orthogonaux ⇐⇒ D et D0 sont perpendiculaires
⇐⇒ D et D0 sont supplémentaires orthogonaux
#” #”
On suppose que E est muni d’un repère orthonormé (O, i , j ) et que D et D0
ont pour équations cartésiennes respectives ax + by + c = 0 et a0 x + b0 y + c0 = 0,
alors
D et D0 sont perpendiculaires ⇐⇒ aa0 + bb0 = 0
b) Si E est un espace affine euclidien de dimension ≥ 3, alors deux droites affines
ou deux hyperplans affines de E ne sont jamais ni perpendiculaire, ni supplé-
mentaires orthogonaux.
+ Soit E un espace affine euclidien de dimension 3. Si D est une droite affine et P un
plan affine de E, alors,
D et P sont orthogonaux ⇐⇒ D et P sont perpendiculaires
⇐⇒ D et P sont supplémentaires orthogonaux
On suppose que D = D(A, #”
u ) et P = P (B, #” #” alors,
v , w),
D et P sont perpendiculaires ⇐⇒ #”
u . #”
v = 0 et #” #” = 0
u .w
Proposition 39
Soient E un espace affine euclidien, F et G deux sous-espaces affines de E de directions
respectives F et G.
i) Si F et G sont orthogonaux, alors F ∩ G est ou bien vide ou bien réduite à un
seul point.
ii) Si F et G sont perpendiculaires, alors F ∩ G =
6 ∅.
iii) Si F et G sont supplémentaires orthogonaux, alors F ∩ G est réduite à un seul
98
Pr.Mohamed HOUIMDI
4.4 4.4. HYPERPLAN MÉDIATEUR
point.
Preuve
# ”
i) Supposons que F ∩ G 6= ∅ et soient A et B deux points de F ∩ G. Alors AB ∈ F et
# ” # ” # ” #”
AB ∈ G, or F ⊆ G⊥ donc on a aussi AB ∈ G⊥ , donc AB = 0 , par suite, A = B.
ii) Supposons que F et G sont perpendiculaires, alors, par définition, F ⊥ ⊆ G, donc

F + G = E, car F + F ⊥ = E, donc d’après la propositio 3, F ∩ G =
6 ∅.
iii) Si F et G sont supplémentaires orthogonaux, alors F = G⊥ , donc F ⊕ G = E, donc,

d’après la proposition 3, F ∩ G est réduite à un seul point.
4.4 Hyperplan médiateur
Proposition 40
Soient E un espace affine euclidien, A et B deux points distincts de E. Alors l’en-
semble des points M ∈ E, tels que
d(A, M ) = d(B, M )
# ”
est un hyperplan de E passant par le milieu de [A, B] et de direction {AB}⊥ , appelé
hyperplan médiateur du segment [A, B].
Preuve
Soit H = {M ∈ E : d(A, M ) = d(B, M )} et soit I le milieu de [A, B], alors,
# ” # ”
M ∈ H ⇐⇒ kAM k2 = kBM k2
#” # ” #” # ”
⇐⇒ kAI + IM k2 = kBI + IM k2
#” #” # ” # ” #” #”# ” # ”
⇐⇒ kAIk2 + 2AI.IM + kIM k2 = kBIk2 + 2BI.IM + kIM k2
#” # ” #” # ”
⇐⇒ AI.IM = BI.IM
# ”# ”
⇐⇒ AB.IM = 0
# ”
⇐⇒ IM ∈ {AB}⊥
# ”
Donc H est le sous-espace affine de E passant pat I et de direction {AB}⊥ . Puisque
# ”
{AB}⊥ est un hyperplan de E, alors H est un hyperplan affine de E.
Remarque
Soient E un espace affine euclidien, A et B deux points distincts de E.
+ Si E est un plan affine, l’hyperplan médiateur de [A, B] est une droite affine, appelée
médiatrice du segment [A, B].
99
Pr.Mohamed HOUIMDI
||
||
B
•
A
•
Médiatrice du segment [A, B]
+ Si E est de dimension 3, l’hyperplan médiateur de [A, B] est un plan affine, appelé

plan médiateur du segment [A, B].
||
||
A B
• • •
Plan médiateur du segment [A, B]
4.5 Perpendiculaire commune et distance de deux

droites de E3
4.5.0.1 Perpendiculaire commune
100
Pr.Mohamed HOUIMDI
4.5. PERPENDICULAIRE COMMUNE ET DISTANCE DE DEUX DROITES DE E3
4.5
Théorème 14
Soient D = D(A, #” u ) et D0 = D(B, #”v ) deux droites affines de E3 , non coplanaires.
Alors, il existe une unique droite affine ∆ de E3 qui coupe D et D0 et qui est à la fois
orthogonale à D et à D0 .
Dans ce cas, ∆ s’appelle la perpendiculaire commune à D et D0 .
Preuve
Pour l’existance de ∆, il suffit de montrer qu’il existe deux points P et Q, tels que
i) P ∈ D et Q ∈ D0 .
# ” # ”
ii) P Q. #”
u = 0 et P Q. #”
v = 0.
# ” # ”
Pour cela, on pose AP = α #” u et BQ = β #”
v , donc on aura,
# ” # ” # ” # ” # ”
P Q = P A + AB + BQ = −α #” u + AB + β #”
v
# ” #” # ” #”
Puisque P Q. u = 0 et P Q. v = 0, alors on obtient le système suivant en α et β,
#” 2 #” #” # ”
= AB. #”

k u k α − ( u . v )β

 u
(S) : 
# ”
( #”
u . #” v k2 β = AB. #”
v )α − k #”


v
Le déterminant de ce système est ( #”u . #”

v )2 − k #”
u k2 k #”
v k2 .
Or d’après la relation de Lagrange, on sait que
k #”
u ∧ #”
v k2 = k #” u k2 k #”
v k2 − ( #”u . #”
v )2
#”
Puisque D et D0 sont non coplanaires, alors ( #”
u , #”
v ) est libre, donc #”
u ∧ #”
v 6= 0 , par suite,
le déterminant du système (S) est différent de zéro. (S) est donc un système de Cramer
qui possède une solution unique. Ainsi, ∆ est la droite passant par les points P et Q.
P
•
D0
•
Q D
Perpendiculaire commune aux droites D et D0
101
Pr.Mohamed HOUIMDI
Exemples
Exercice :
Soient D et D0 deux droites affine de E3 définies par,
 
= −2z
x + 2 x + y +z =1
D: D0 :
y = 3x + z 2x + y − z = a
a) Déterminer le paramètre a ∈ R, pour que D et D0 soient non coplanaires.

b) On suppose que a = 28. Déterminer une représentation cartésienne de la perpendicu-
laire commune aux droites D et D0 .
Réponse :
a) Si on pose z = λ, alors D et D0 ont pour représentation paramétrique,
 

= −2λ − 2
x = 2λ + a − 1
x


0
D : y = −5λ − 6 D : y = −3λ − a + 2

 

z=λ 
z=λ
Donc D = D(A, #”
u ) et D0 = D(B, #”
v ), où
       
−2 −2 a−1 2
A −6 ,
  #”
u −5 ,
    #”
B −a + 2 et v −3
 
0 1 0 1
# ”
On sait que D et D0 sont non coplanaires, si et seulement si, (AB, #”
u , #”
v ) est libre,
donc on aura,
# ” # ”
(AB, #”
u , #”
v ) est libre ⇐⇒ det(AB, #”
u , #”
v ) 6= 0
a + 1 −2 2
⇐⇒ −a + 8 −5 −3 6= 0
0 1 1
⇐⇒ −6a + 30 6= 0
Donc D et D0 sont non coplanaires, si et seulement si, a 6= 5.

b) Si a = 28, alors d’après ce qui précéde, D et D0 sont non coplanaires. D’après la preuve
du théorème précédent, la perpendiculaire commune passe par les deux points P et
Q avec
# ” # ”
AP = α #”u et BQ = β #” v , α et β sont solution du système :
#” 2 #” #” # ”
= AB. #”

k u k α − ( u . v )β u


(S) :
# ”
( #”
u . #”
v )α − k #”
v k2 β = AB. #”



v
En remplaçant les coëfficients de α et β par leurs valeurs, on obtient,


30α − 12β = 42
12α − 14β = 118
102
Pr.Mohamed HOUIMDI
4.5. PERPENDICULAIRE COMMUNE ET DISTANCE DE DEUX DROITES DE E3
4.5
Donc α = −3 et β = −11, donc P et Q ont pour coordonnées respectives (4, 9, −3) et

(5, 7, −11). Puisque la perpendiculaire commune ∆ = (P Q), alors une représentation
paramétrique de ∆ est donnée par,

x

 =λ+4

y = −2λ + 9


z = −8λ − 3
Donc en éliminant le paramètre λ, on obtient une représentation cartésienne de ∆,
définie par, 
2x + y = 17
8x + z = 29
4.5.1 Distance de deux droites de E3

Rappelons que tout espace affine euclidien E est un espace métrique. Donc si A et B sont
deux parties non vides de E, la distance de A à B est définie par :
# ”
d(A, B) = inf({d(M, N ) : (M, N ) ∈ A × B}) = inf({kM N k : (M, N ) ∈ A × B})
Soient D et D0 deux droites affines de E3 , donc, quatre cas sont possibles :
i) D = D0 , alors d(D, D0 ) = 0.
ii) D et D0 sont parallèles de vecteur directeur w #” avec D =
6 D0 . Dans ce cas, pour
déterminer d(D, D0 ), il suffit de choisir un point M quelconque de D et de déterminer
# ” #”
N ∈ D0 , tel que M N . w = 0, alors on aura,
# ”
d(D, D0 ) = kM N k
iii) D coupe D0 , alors d(D, D0 ) = 0.

iv) D et D0 sont non coplanaires. Dans ce cas, on a le théorème suivant :
Théorème 15
Soient D et D0 deux droites non coplanaires de E3 et soient P et Q les points d’in-
tersection de la perpendiculaire commune avec D et D0 respectivement, alors
# ”
d(D, D0 ) = kP Qk
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de D et D0 respectivement, alors,
# ” # ” # ” # ”
M N = M P + P Q + QN
# ”# ” # ”# ”
avec P Q.M P = 0 et P Q.QN = 0, donc on aura,
# ” # ” # ” # ”
kM N k2 = kP Qk2 + kM P + QN k2
# ” # ”
Par suite, pour tout (M, N ) ∈ D × D0 , on a kP Qk ≤ kM N k, donc
# ”
kP Qk = d(D, D0 ) ( car (P, Q) ∈ D × D0 )
103
Pr.Mohamed HOUIMDI
Lemme 9
Soient D = D(A, #”
u ) et D0 = D(B, #”v ) deux droites non coplanaires de E3 et soit w #”
# ”
un vecteur de E, tel que #” #” = 0 et #”
u .w #” = 0. Alors le produit scalaire M N . w
v .w #” ne
dépent pas des points M et N avec M ∈ D et N ∈ D0 .
Preuve
Soient P et Q les points d’intersection de la perpendiculaire commune avec D et D0
respectivement et soient M et N deux points quelconques avec M ∈ D et N ∈ D0 .
# ” # ” # ” # ” # ” #” # ” #”
Puisque M N = M P + P Q + QN avec M P . w = 0 et QN . w = 0, alors on aura,
# ” #” # ” #”
M N .w = P Q. w
Proposition 41
Soient D = D(A, #”
u ) et D0 = D(B, #”
v ) deux droites non coplanaires de E3 . Alors,
# ”
0 | det(AB, #”u , #”
v )|
d(D, D ) = #” #”
ku ∧ v k
Preuve
Soient P et Q les points d’intersection de la perpendiculaire commune avec D et D0
#” = #” # ” #”
respectivement et soit w u ∧ #”
v , alors #” #” = 0 et #”
u .w #” = 0. On a aussi P
v .w Q. u = 0 et
# ” #” # ” #”
P Q. v = 0, donc P Q et w sont colinéaires, par suite, on a
# ” #” # ”
# ” P Q. w #” P Q.( #”
u ∧ #”v ) #” #”
P Q = #” 2 w = #” #” u∧v
k wk k u ∧ v k2
# ” #” # ” #”
D’après le lemme précédent, P Q. w = AB. w, donc
# ”
# ” AB.( #”u ∧ #”
v ) #” #”
PQ = #” #” u∧v
k u ∧ v k2
Par suite, on aura,

# ” # ”
# ” |AB.( #”
u ∧ #”
v )| | det(AB, #”u , #”
v )|
kP Qk = #” #” = #” #”
ku ∧ v k ku ∧ v k
4.6 Projection orthogonale

Définition
Soient E un espace affine euclidien, F un sous-espace affine de E de direction F
et G = F ⊥ . On appelle projection orthogonal sur F, la projection affine sur F
parallèlement à G.
104
Pr.Mohamed HOUIMDI
G = F⊥
M
•
• Projection orthogonale sur F

p(M )
F
F
Remarque
Soient E un espace affine euclidien, F un sous-espace affine de E et p la projection ortho-
gonale sur F, alors d’après ce que nous avons vu sur les projections affines, on a
+ Pour tout point M ∈ E, on a p(M ) ∈ F.
# ”
+ Pour tout point M ∈ E, p(M ) est l’unique point de F, tel que M p(M ) ∈ F ⊥.
+ F ix(p) = F.
+ #”p est la projection orthogonale sur F .
Exemples
Soit E un espace affine euclidien quelconque.
+ Si D = D(A, #”u ) est une droite affine de E, alors pour tout point M ∈ E, la projection
orthogonale p(M ) de M sur la droite D est définie par :
# ”
# ” AM · #” u #”
Ap(M ) = #” u
k u k2
En effet, puisque p(A) = A, alors on a

# ” # ” # ”
Ap(M ) = p(A)p(M ) = #”
p (AM )
Puisque #”
p est la projection orthogonale sur V ect( #”
u ), alors on sait que
#”
v · #”
u
∀ #”
v ∈ E, #”
p ( #”
v ) = #” 2 #”u
kuk
+ Soit F est hyperplan affine de E passant par le point A et de direction F . Si #”

u
est un vecteur normal à F, c’est à dire, #”
u ∈ F ⊥ , alors pour tout point M ∈ E, la
projection orthogonale p(M ) de M sur F est définie par :
# ”
# ” # ” AM · #” u
Ap(M ) = AM − #” 2 #”
u
kuk
105
Pr.Mohamed HOUIMDI
En effet, #”
p est la projection orthogonale sur l’hyperplan vectoriel F et puisque
#” ⊥
u ∈ F , alors on sait que
#”
v · #”
u
∀ #”
v ∈ E, #”
p ( #” v − #” 2 #”
v ) = #” u
kuk
+ Soit P = P (A, #”
u , #”
v ) un plan affine d’un espace euclidien de dimension 3. P est
donc un hyperplan affine de E et w #” = #”
u ∧ #”
v est un vecteur normal à P, donc la
projection orthogonale p sur à P est définie par,
# ”
# ” # ” det(AM , #”u , #”
v ) #” #”
∀M ∈ E, Ap(M ) = AM − #” #” u∧v
ku ∧ v k 2
+ Exercice :
#” #” #”
E3 est muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ). Déterminer l’expression analy-
tique de la projection orthogonale f sur la droite D définie par,

x − 1 =0
x + 2y + z = 0
Réponse :
Une représentation paramétrique de D est définie par,

x

 =1

y=λ


z = −2λ − 1
Donc D est la droite passant par le point A de coordonnées (1, 0, −1) et de vecteur
#” #”
directeur #”
u = j − 2 k , donc pour tout point M de coordonnées (x, y, z), on a
# ”
AM · #”
u = y − 2z − 2 et k #”
u k2 = 5
Ainsi, si f (M ) est de coordonnées (x0 , y 0 , z 0 ), alors on obtient,


0
x

 =1
0

y = 51 (y − 2z − 2)
 0
z = 15 (−2y + 4z − 1)

+ Exercice :
#” #” #”
tique de la projection orthogonale f sur le plan P d’équation x − y − z = 1
Réponse :
Une représentation paramètrique de P est définie par,

x

 =λ+µ+1

y=λ


z=µ
106
Pr.Mohamed HOUIMDI
Donc P est le plan passant par le point A de coordonnées (1, 0, 0) et de vecteurs

#” #” #” #”
directeurs #”u = i + j et #” v = i + k , par suite, si M est un point de coordonnées
(x, y, z), alors on aura
# ” #” #” #”
det(AM , #”u , #”
v ) = x − y − z − 1, #”
u ∧ #”
v = i − j − k et k #” u ∧ #”
v k2 = 3
Ainsi, si f (M ) est de coordonnées (x0 , y 0 , z 0 ), alors on obtient,

0
x

 = 13 (2x + y + z − 2)

y 0 = 31 (x + 2y − z − 1)
 0
z = 13 (x − y + 2z − 1)

4.6.2 Distance d’un point à un sous-espace affine

Soient E un espace affine euclidien, F un sous-espace affine de E et M un point quelconque
de E. On définit la distance de M à F, qu’on note d(M, F), par :
# ”
d(M, F) = inf({kM N k : N ∈ F})
Proposition 42
Soient E un espace affine euclidien, F un sous-espace affine de E et p la projection
orthogonale sur F. Alors,
# ”
∀M ∈ E, d(M, F) = kM p(M )k
Preuve # ” # ”
Soient M ∈ E et N ∈ F, puisque M p(M ) · p(M )N = 0, alors on a
# ” # ” # ” # ” # ”
kM N k2 = kM p(M ) + p(M )N k2 = kM p(M )k2 + kp(M )N k2
# ” # ” # ”
Donc, ∀N ∈ F, kM p(M )k ≤ kM N k, par suite, kM p(M )k ≤ d(M, F).
# ”
Or p(M ) ∈ F, donc d(M, F) ≤ kM p(M )k.
4.6.3 Distance d’un point à une droite affine de E3

Rappelons que si #”u et #”
v sont deux vecteurs non nuls d’un espace euclidien E de dimension
3, alors d’après la relation de Lagrange, on a
#”
u · #”
v
!2
k #”
u ∧ #”vk
!2
+ =1
k #”
u kk #”
vk k #”
u kk #”
vk
Ainsi, il existe un unique θ ∈ [0, π], tel que,
#”
u · #”
v k #”
u ∧ #”vk
cos θ = #” #” et sin θ = #” #”
k u kk v k k u kk v k
Dans ce cas, θ s’appelle l’angle non orienté formé par les vecteurs #”
u et #”
v.
107
Pr.Mohamed HOUIMDI
Proposition 43
Soient E3 un espace affine euclidien de dimension 3 et D = D(A, #”
u ) une droite affine
de E3 , alors,
# ”
kAM ∧ #” uk
∀M ∈ E3 , d(M, D) = #”
kuk
Preuve
Soit p la projection orthogonale de E2 sur D, alors on sait que
# ”
# ” AM · #” u #” # ”
M p(M ) = #” u − AM
kuk
Ainsi, on aura,
” #  # ”
# ” 2  AM · #” #”
2  2 
# ” 2 u # ” 2 AM · u
kM p(M )k = kAM k − = kAM k 1 −  # ” #”  
k #”
uk

kAM kk u k
Donc, d’après la relation de Lagrange, on obtient,

# ”
# ” kAM ∧ #”
uk
d(M, D) = kM p(M )k = #”
kuk
4.6.4 Distance d’un point à un plan affine affine de E3

Rappelons que si E est un espace euclidien de dimension 3, alors le produit vectoriel de
deux vecteurs non nuls #”
u et #”v , est l’unique vecteur de E, qu’on note #”
u ∧ #”
v , et qui est
défini par,
∀ #”
x ∈ E, det( #” u , #”
v , #”
x ) = ( #”
u ∧ #”
v ) · #”
x
Proposition 44
Soit P = P (A, #”
u , #”
v ) un plan affine de E3 , alors,
# ”
| det( #”
u , #”
v , AM )
∀M ∈ E3 , d(M, P) =
k #”
u ∧ #” vk
Preuve
Soit p la projection orthogonale sur P, puisque #”
u ∧ #”
v est un vecteur normal à P, alors
# ”
# ” # ” ( #”u ∧ #”v ) · AM #” #”
∀M ∈ E3 , Ap(M ) = AM − u∧v
k #”
u ∧ #”v k2
On en déduit, donc, que
# ”
# ” | det( #”
u , #”
v , AM )|
d(M, P) = kM p(M )k =
k #”
u ∧ #” vk
108
Pr.Mohamed HOUIMDI
Corollaire 3
#” #” #”
Soit (O, i , j , k ) un repère orthonormé de E3 et P un plan affine de E3 d’équation
ax + by + cz + d = 0, alors pour tout point M de coordonnées (x0 , y0 , z0 ), on a
|ax0 + by0 + cz0 |

d(M, P) = √ 2
a + b2 + c 2
Preuve
Puisque (a, b, c) 6= (0, 0, 0), alors on peut supposer, par exemple, que a 6= 0, donc P est
le plan passant par le point A de coordonnées (− ad , 0, 0) et de vecteurs directeurs #”
u et #”
v
#” #” #” #” #” #”
avec u = −b i + a j et v = −c i + a k . Donc en appliquant la formule de la proposition
précédente, on aura le résultat.
4.6.5 Distance d’un point à un hyperplan affine

Soit E un espace affine euclidien de direction E et soit F un hyperplan affine de direction
F . Alors F est un hyperplan vectoriel de E, par suite, F ⊥ est une droite vectorielle de E.
Soit #”
u un vecteur non nul, tel que F ⊥ = V ect( #”
u ), alors #”
u s’appelle un vecteur normal
à l’hyperplan F.
Proposition 45
Soit E un espace affine euclidien, F un hyperplan affine de E, p la projection ortho-
gonale sur F et #”
u un vecteur normal à F. Alors pour tout M ∈ E, on a
#” # ”
u · M p(M )
d(M, F) =
k #”
uk
Preuve
Soit M un point quelconque de E et soit p(M ) la projection orthogonale de M sur F,
# ” # ”
alors on sait que M p(M ) ∈ F ⊥ , donc il existe α ∈ R, tel que M p(M ) = α #”
u , par suite,
on a # ”
#”
u · M p(M ) = α #”
u · #”
u = αk #”
u k2
#” # ”
# ” u · M p(M )
Or, on a d(M, F) = kM p(M )k = |α|k #”
u k, donc on en déduit que d(M, F) = #” .
kuk
Corollaire 4
Soit E un espace affine euclidien muni d’un repère orthonormé (O, e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ).
Soit F un hyperplan affine de E d’équation a1 x1 + a2 x2 + . . . + an xn + b = 0.
Alors pour tout point M de E de coordonnées (y1 , y2 , . . . , yn ) dans le repère (O, e#”1 , e#”2 , . . . , e#”n ),
on a
|a1 y1 + a2 y2 + . . . + an yn |
d(M, F) = q
a21 + a22 + . . . + a2n
109
Pr.Mohamed HOUIMDI
Preuve
Comme a1 x1 + a2 x2 + . . . + an xn + b = 0 est l’équation d’un hyperplan, alors
(a1 , a2 , . . . , an ) 6= (0, 0, . . . , 0)
par suite, on peut supposer, par exemple, que a16= 0.

Soit A le point de coordonnées − ab1 , 0, 0, . . . , 0 , alors on voit facilement que A ∈ F.
D’autre part, soit #” u = a1 e#”1 +a2 e#”2 +. . .+an e#”n , alors pour tout point M de E de coordonnées
(y1 , y2 , . . . , yn ), on a
M ∈ F ⇐⇒ a1 y1 + a2 y2 + . . . + an yn + b = 0
!
b
⇐⇒ a1 y1 + + a2 y2 + . . . + an yn = 0
a1
# ” # ”
! !
#” b #” #” #”
⇐⇒ u · AM = 0 car AM = y1 + e1 + y2 e2 + . . . + yn en
a1
On en déduit donc que #”

u est un vecteur orthogonal à F, donc d’après la proposition
précédente, on a
#” # ”
u · M p(M )
d(M, F) =
k #”
uk
# ” # ” # ”
avec #”
u · M p(M ) = #”u · Ap(M ) − #”
u · AM .
# ”
Or p(M ) ∈ F, donc #”
u · Ap(M ) = 0, et ainsi on aura
#” # ” # ”
u · M p(M ) = #”
u · AM = |a1 y1 + a2 y2 + . . . + an yn |
Comme k #”
q
uk = a21 + a22 + . . . + a2n , alors on obtient le résultat.
4.7 Symétrie orthogonale
Définition
Soient E un espace affine euclidienne et F un sous-espace affine de E de direction F .
On appelle symétrie orthogonale par rapport à F, la symétrie affine par rapport à
F parallélement à G = F ⊥ .
110
Pr.Mohamed HOUIMDI
G = F⊥
M
•
||
Symétrie orthogonale par rapport à F
F
||
•
s(M )
Remarque
Soit f la symétrie orthogonale par rapport à F et soit p la projection orthogonale sur F,
alors on sait que,
+ Pour tout point M ∈ E, p(M ) est le milieu du segment [M, f (M )], donc f (M ) est
définie par,
# ” # ”
M f (M ) = 2M p(M )
# ”
+ Pour tout M ∈ E, M f (M ) ∈ F ⊥ .
#”
+ f est la symétrie vectorielle orthogonale par rapport à F ,
# ” #” # ” # ”
+ ∀M ∈ E, ∀N ∈ E, kf (M )f (N )k = k f (M N )k = kM N k.
Exemples
E est un espace affine euclidien quelconque.
+ Soit D = D(A, #”u ) une droite affine de E. Alors la symétrie orthogonale f par rapport
à D est définie par,
# ”
# ” AM · #”
u # ”
∀M ∈ E, Af (M ) = 2 #” 2 #”u − AM
kuk
+ Si F est un hyperplan de E passant par le point A et si #”

u est un vecteur normal à
F, alors la symétrie orthogonale par rapport à F est définie par,
# ”
# ” # ” AM · #”
u
∀M ∈ E, Af (M ) = AM − 2 #” 2 #”u
kuk
111
Pr.Mohamed HOUIMDI
+ Soit P = P (A, #”
u , #”
v ) un plan affine d’un espace euclidien de dimension 3. P est
donc un hyperplan affine de E et w #” = #”
u ∧ #”
v est un vecteur normal à P, donc la
symétrie orthogonale f par rapport à P est définie par,
# ”
# ” # ” det(AM , #”
u , #”
v ) #” #”
∀M ∈ E, Af (M ) = AM − 2 #” #” u∧v
ku ∧ v k 2
+ Exercice :
#” #” #”
Soit E3 un espace euclidien de dimension 3 muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ).
Déterminer l’expression analytique de la symétrie orthogonale f par rapport à la
droite affine D définie par,

x + y+z =1
D:
x + 2y + z = 2
Réponse :
Si on pose z = λ, alors D a pour représentation paramétrique,

x

 = −λ

y=1


z=λ
Donc D est la droite passant par le point A de coordonnées (0, 1, 0) et de vecteur

directeur
#” #” #”
u = − i + k . Pour tout point M de coordonnées (x, y, z) on désigne par (x0 , y 0 , z 0 )
# ”
les coordonnées de M 0 = f (M ), donc on aura, AM · #”u = −x + z et k #” uk = 2
puisque
# ”
# ” AM · #”
u # ”
Af (M ) = 2 #” 2 #” u − AM
kuk
alors, on obtient, 
0
x = −z



y 0 = −y + 2
 0

z = −x
+ Exercice :
#” #” #”
tique de la symétrie orthogonale f par rapport au plan P d’équation x + y + z = 1.
Réponse :
Si on pose y = λ et z = µ, alors P a pour représentation paramétrique,


= −λ − µ + 1
x
P: y=λ



z=µ
Donc P est le plan passant par le point A de coordonnées (1, 0, 0) et de vecteurs

#” #” #” #”
directeurs #”u = − i + j et #” v = − i + k . Donc pour tout point M de coordonnées
(x, y, z).
# ” #” #” #”
det(AM , #”u , #”
v ) = x + y + z − 1, #”
u ∧ #”
v = i − j + k et k #”u ∧ #”
vk = 3
112
Pr.Mohamed HOUIMDI
Donc si f (M ) a pour coordonnées (x0 , y 0 , z 0 ), alors on a


0
x

 = 13 (2x − y − z − 2)

y 0 = 13 (x + y + z − 1)
 0
z = 31 (−x − y − z + 1)

113
Pr.Mohamed HOUIMDI
5.1 Définition et propriètés de base
Définition
Soient E un espace affine euclidien et f une application affine de E. On dit que f est
une isométrie affine de E, si f conserve les distances :
∀M ∈ E, ∀N ∈ E, d(f (M ), f (N )) = d(M, N )
Remarque
Soient E un espace affine euclidien et f une application affine de E.
+ f est une isométrie affine, si et seulement si,
# ” # ”
∀M ∈ E, ∀N ∈ E, kf (M )f (N )k = kM N k
+ f est une isométrie affine de E, si et seulement si, #”f est un endomorphisme ortho-
gonal de E.
+ Si f est une isométrie affine alors f une bijection affine et f −1 est aussi une isométrie
affine.
+ Si f et g sont deux isométries affines de E, alors g ◦ f est une isométrie affine de E.
+ On désigne par Isom(E) l’ensemble de toutes les isométries affines de E, alors
(Isom(E), ◦) est un groupe, appelé groupe des isométries affine de E.
+ Rappelons que si #”f est un endomorphisme orthogonal, alors det( #”f ) = ±1.
Définition
Soient E un espace euclidien et f une isométrie affine de E.
#”
i) Si det( f ) = 1, on dit que f est un déplacement de E.
#”
ii) Si det( f ) = −1, on dit que f est un antidéplacement de E.
Remarque
On désigne par Isom+ (E) l’esemble des déplacements de E et par Isom− (E) celui des
antidéplacements de E, alors
+ Isom+(E) est un sous-groupe de Isom(E).
+ Le groupe T des translations de E est un sous-groupe de Isom+(E).
+ Isom−(E) n’est pas un sous-groupe de Isom(E).
Exemples
+ Toute translation de E est une isométrie affine de E.
+ Toute symétrie orthogonale est une isométrie affine de E.
+ Toute symytrie centrale est une isométrie de E.
114
5.1 5.1. DÉFINITION ET PROPRIÈTÉS DE BASE
Lemme 10
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme orthogonal de E. Alors on a,
ker(u − IdE )⊥ = Im(u − IdE )
Preuve
E est de dimension finie, donc on a
dim(E) = dim ker(u − IdE ) + dim Im(u − IdE ) = dim ker(u − IdE ) + dim ker(u − IdE )⊥
Donc dim ker(u − IdE )⊥ = dim Im(u − IdE ), par suite, il suffit de montrer que
Im(u − IdE ) ⊆ ker(u − IdE )⊥
Pour cela, soit x ∈ E et y ∈ ker(u − IdE ), alors on a
< u(x) − x, y > = < u(x), y > − < x, y >

= < x, u∗ (y) > − < x, y >
= < x, u−1 (y) > − < x, y > (car u∗ = u−1 )
= < x, u−1 (y) − y >= 0 (car u−1 (y) = y)
Théorème 16
Soient E un espace euclidien et f une isométrie affine de E sans points fixes. Alors il
existe un unique #”
v ∈ E et une unique isométrie g de E, tels que,
i) f = t #”v ◦ g = g ◦ t #”v .
#”
ii) #”
v ∈ ker( f − Id ). E
iii) F ix(g) 6= ∅.
Preuve
#” #”
D’après le lemme précédent, E = ker( f − IdE ) ⊕ Im( f − IdE ), donc en appliquant le
théorème 7, on aura le résultat.
Remarque
Rappelons que F ix(g) est défini par,
# ” #”
M ∈ F ix(g) ⇐⇒ M f (M ) ∈ ker( f − IdE )
# ”
et que le vecteur #”
v est défini par #”
v = Af (A), pour n’importe quel point A ∈ F ix(g).
Exemples
#” #” #”
L’espace affine euclidien E3 est muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ).
Soit f l’application affine définie analytiquement par,

0
x

 = −z − 1
0

y = −y + 2
 0

z = −x + 1
115
Pr.Mohamed HOUIMDI
5.2 CHAPITRE 5. ISOMÉTRIES AFFINES
Montrer que f est une isométrie affine sans points fixes, puis déteminer #” v ∈ E et une
isométrie g de E3 , tel que f = t #”v ◦ g = g ◦ t #”v .
D’après la remarque précédente, nous commençons par chercher F ix(g) pour cela, on
#” #” #” #”
cherche d’abord ker( f − IdE ). Soit #” u = a i + b j + c k , alors on a,
    
−1 0 −1 a 0
#” #”
u ∈ ker( f − IdE ) ⇐⇒  0 −2 0   b  = 0
    
−1 0 −1 c 0

a + c =0
⇐⇒
b =0
# ” #” #” #”
On a M f (M ) = (−x − z − 1) i + (−2y + 2) j + (−x − z + 1) k , donc on aura

# ” #” (−x − z − 1) + (−x − z + 1) = 0
M f (M ) ∈ ker( f − IdE ) ⇐⇒ 
−2y + 2 = 0

x + z =0
⇐⇒ 
y=1
Donc F ix(g) est la droite affine D passant par le point A de coordonnées (0, 1, 0) et de
#” #”
vecteur directeur ##”
u = −”i + k .
On sait que #”
v = M f (M ) pour n’importe quel point M ∈ F ix(g), donc il suffit de prendre
#” # ” #” #”
v = Af (A), par suite on aura #”v = − i + k . Ainsi, on obtient f = t #”v ◦ g = g ◦ t #”v , où g
est la symétrie orthogonale par rapport à la droite affine D.
5.2 Isométrie du plan affine euclidien

5.2.1 Les déplacements
Rappelons que si E un espace euclidien orienté de dimension 2 et si u est un endomor-
phisme orthogonal de E, tel que det(u) = 1, alors il existe un unique θ ∈] − π, π], tel que
la matrice de u par rapport à n’importe quel base orthonormale directe de E, s’écrit sous
la forme, !
cos θ − sin θ
sin θ cos θ
Notons aussi que dans ce cas, u s’appelle la rotation vectorielle d’angle θ.
Théorème 17
Soient E2 un plan affine euclidien et f un déplacement de E2 .
#”
i) Si f = IdE , alors f est une translation.
#”
ii) Si f 6= IdE , alors F ix(f ) est réduit à un unique point Ω.
Dans ce cas, on dit que f est la rotation de centre Ω et d’angle θ, où θ est
#”
l’angle de la rotation vectorielle f .
116
Pr.Mohamed HOUIMDI
5.2 5.2. ISOMÉTRIE DU PLAN AFFINE EUCLIDIEN
Preuve
#”
i) On sait qu’une application affine f est une translation, si et seulement si, f = IdE .
ii) On sait qu’une application affine f possède un unique point fixe, si et seulement si, 1
#” #” #”
n’est pas valeur propre de f . Puisque f est une rotation vectorielle et f 6= IdE ,
#”
alors 1 n’est pas valeur propre de f , donc f possède un unique point fixe.
Remarque
Soient E2 un plan affine euclidien orienté et f une rotation de centre Ω et d’angle θ, alors
# ” # ”
θ est l’angle orienté formé par les vecteurs ΩM et Ωf (M ).
# ” # ”
Par suite, tenant compte que kΩM k = kΩf (M )k, on aura
# ” # ” # ” # ”
ΩM · Ωf (M ) det(ΩM , Ωf (M ))
∀M ∈ E2 , cos θ = # ” et sin θ = # ”
kΩM k2 kΩM k2
y
f (M ) •
•
M
k
θ k
•
#”
 Ω
#” x
O ı
Rotation de centre Ω et d’angle θ
5.2.2 Les antidéplacements

Rappelons que si E un espace euclidien orienté de dimension 2 et si u est un endomor-
phisme orthogonal de E, tel que det(u) = −1, alors 1 et −1 sont valeurs propre de u et
u est une symétrie vectorielle orthogonale par rapport à ker(u − IdE ).
Théorème 18
Soient E2 un plan affine euclidien et f un antidéplacement de E2 .
i) Si F ix(f ) 6= ∅, alors F ix(f ) est une droite affine de E2 et f est une symétrie
orthogonale par rapport à F ix(f ).
#”
ii) Si F ix(f ) = ∅, alors il existe un unique vecteur #”
v ∈ ker( f − Id ) et une unique
E
symétrie orthogonale g, tels que,
f = t #”v ◦ g = g ◦ t #”v
117
Pr.Mohamed HOUIMDI
Dans ce cas, f s’appelle une symétrie glissée de vecteur #”

v et de base F ix(g).
Preuve
#”
i) F ix(f ) 6= ∅ et 1 est une valeur propre de f , donc F ix(f ) n’est pas réduit à un seul
#”
point. De plus, F ix(f ) 6= E2 , car f 6= IdE , donc F ix(f ) est une droite vectorielle et
f est la symétrie orthogonale par rapport à F ix(f ).
ii) C’est une conséquence du théorème de décomposition (théorème 7).
Exemples
+ Exercice :
Soit f l’application affine de E2 définie analytiquement dans un repère orthonormé
#” #”
(O, i , j ) par,

x0 = 15 (−3x + 4y + 6)
y 0 = 1 (4x + 3 + 22)
5
Montrer que f est une isométrie et déterminer sa nature.

+ Solution :
#” #” #”
Soit A la matrice de f par rapport à la base ( i , j ), alors on a,
! ! !
t 1 −3 4 −3 4 1 0
AA = =
25 4 3 4 3 0 1
Donc A est une matrice orthogonale, par suite f est une isométrie.
On a det(A) = −1, donc f est un antidéplacement.
Soit M un point quelconque de coordonnées (x, y), alors on a

x = 15 (−3x + 4y + 6)
M ∈ F ix(f ) ⇐⇒
y = 1 (4x + 3y + 22)
5

4x − 2y=3
⇐⇒ 
4x − 2y = −22
Donc F ix(f ) = ∅, par suite f est une symétrie glissée. Déteminons, donc, #”
v et g,
tels que
f = t #”v ◦ g = g ◦ t #”v
#” #” #”
Pour cela, remarquons d’abord que ker( f − IdE ) = {a i + b j : b = 2a}.
Cherchons alors F ix(g),
# ” #”
⇐⇒ 4x − 2y + 22 = 2(−8x + 4y + 6)
⇐⇒ 2x − y + 1 = 0
# ”
On sait que #”
v = M f (M ) pour n’importe quel point M ∈ F ix(f ). Le point A de
# ” #” #”
coordonnées (0, 1) appartient à F ix(f ), donc #”
v = Af (A) = 2 i + 4 j , par suite, g
est la symétrie orthogonale par rapport à la droite affine d’équation 2x − y + 1 = 0.
118
Pr.Mohamed HOUIMDI
5.3 5.3. ISOMÉTRIES DE L’ESPACE AFFINE DE DIMENSION 3
5.3 Isométries de l’espace affine de dimension 3

5.3.1 Les déplacements
Rappelons que si E est un espace euclidien orienté de dimesion 3 et si u est un endomor-
phisme orthogonal de E, tel que u 6= IdE et det(u) = 1, alors 1 est valeur propre de u de
multiplicité 1 et si #”
e est un vecteur unitaire propre associé à la valeur propre 1, alors, il
existe un unique θ ∈] − π, π], tel que la matrice de u par rapport à n’impote quelle base
orthonormale directe dont le premier vecteur est égal à #”e , s’écrit sous la forme,
 
1 0 0
 
0 sin θ cos θ
Dans ce cas, u s’appelle la rotation vectorielle d’angle θ et d’axe ∆ = ker(u − IdE ).
Théorème 19
Soient E3 un espace euclidien orienté de dimension 3 et f un déplacement de E3 .
#”
i) Si f = IdE , alors f est une translation de E3 .
#” #”
ii) Si f 6= IdE et si F ix(f ) 6= ∅, alors f est une rotation vectorielle d’angle un
certain θ ∈], −π, π] et ∆ = F ix(f ) est une droite affine de E3 .
Dans ce cas, f s’appelle la rotation affine d’angle θ et d’axe ∆.
#” #”
iii) Si f 6= IdE et si F ix(f ) = ∅, alors il existe un unique vecteur #”
et une unique rotation g d’angle θ et d’axe ∆, tels que,
f = t #”v ◦ g = g ◦ t #”v
Dans ce cas, f s’appelle un vissage d’angle θ, de vecteur #”

v et d’axe ∆.
Preuve
i) Vraie, par définition d’une translation.
#” #”
ii) f est une rotation vectorielle, donc 1 est une valeur propre de f de multiplicité 1,
par suite, F ix(f ) une droite affine.
iii) D’après le théorème de décomposition (voir théorème 7).
Proposition 46
Soient E un espace euclidien orienté et u une rotation de E d’angle θ et d’axe
∆ = V ect( #”
e ) avec k #”
e k = 1. Alors
i) ∀ x ∈ ∆ , u( x ) = cos θ #”
#” ⊥ #” x + sin θ #”
e ∧ #”
x.
ii) ∀ #”
x ∈ E, u( #”
x ) = (1 − cos θ)( #”
e · #”
x ) #”
e + cos θ #”
x + sin θ #”
e ∧ #”
x
iii) L’angle de rotation θ est déterminée par
trace(u) − 1 det( #”
e , #”
x , u( #”
x ))
cos θ = et ∀ #”
x ∈/ ∆, sin θ = #” #”
2 k e ∧ xk 2
119
Pr.Mohamed HOUIMDI
Preuve #”
x
i) Soit #”
x ∈ ∆⊥ , alors #”
x · #”
e = 0. Soit #”
y = #” , alors ( #”
e , #”
y , #”
e ∧ #”y ) est une base
kxk
orthonormale directe de E dont le premier vectur est égal à #” e , par suite, la matrice
de u par rapport à cette base s’écrit sous la forme,
 
1 0 0
 
0 sin θ cos θ
Donc on voit que u( #” x ) = cos θ #”
x + sin θ #”
e ∧ #”
x.
#” #” #” #” #” ⊥
ii) Soit x ∈ E, alors x − ( e · x ) e ∈ ∆ , donc d’après i), on obtient le résultat.
iii) Soit #”
x ∈/ ∆, alors d’après i), on a u( #”x ) = (1 − cos θ)( #”
e · #”
x ) #”
e + cos θ #”
x + sin θ #”
e ∧ #”
x,
#” #” #” #” #” 2 #” #” #” #” #” # ”
donc u( x ) · ( e ∧ x ) = sin θ.k e ∧ x k avec u( x ) · ( e ∧ x ) = det( e , x , u(x)).
Remarque
+ Soient E un espace euclidien orienté de dimension 3 et u une rotation de E d’angle
θ et d’axe ∆, alors pour tout #”x ∈ ∆⊥ , on a
# ”
u( #”
x ) · #”
x det( #”
e , #”
x , u(x))
cos θ = et sin θ =
k #”
u k2 k #”
x k2
+ Soit E3 un espace affine euclidien orienté de dimension 3 et f un déplacement de E3 .

a) Si f est une rotation de E3 d’angle θ et d’axe ∆ = D(A, #” u ) avec k #”
u k = 1, alors
#” # ” # ”
trace( f ) − 1 det( #”
u , AM , Af (M ))
cos θ = et ∀M ∈ / ∆, sin θ = # ”
2 k #”
u ∧ AM k2
b) Si f est un vissage de E3 d’angle θ de vecteur #”

v et d’axe ∆, alors
# ” #”
∆ = {M ∈ E3 , : M f (M ) ∈ ker( f − IdE )}
# ”
Puis #”
v = M f (M ) pour n’importe quel point M ∈ ∆.
Exemples
#” #” #”
Soit E3 un espace euclidien de dimension 3, muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ).
+ Exercice :
Soit f l’application affine de E3 définie analytiquement par,

0
x

 = 13 (−x + 2y + 2z − 4)

y 0 = 31 (2x − y + 2z + 2)
 0
z = 31 (2x + 2y − z + 2)

Montrer que f est une rotation affine et déterminer l’axe et l’angle de f .

Solution :
#” #” #” #”
Soit A la matrice de f par rapport à la base ( i , j , k ), alors
    
−1 2 2 −1 2 2 1 0 0
t 1
A A =  2 −1 2   2 −1 2  = 0 1 0 et det(A) = 1
   
9
2 2 −1 2 2 −1 0 0 1
120
Pr.Mohamed HOUIMDI
Donc f est un déplacement de E3 . Soit M un point de E3 de coordonnées (x, y, z)

#” #” #”
dans le repère (O, i , j , k ), alors

4x − 2y
− 2z + 4 = 0


M ∈ F ix(f ) ⇐⇒ 2x − 4y + 2z + 2 = 0


2x + 2y − 4z + 2 = 0

2x − y
−z+2=0


⇐⇒ x − 2y + z + 1 = 0


x + y − 2z + 1 = 0

2x − y −z+2=0
⇐⇒
x + y − 2z + 1 = 0
Donc F ix(f ) est la droite passant par le point A de coordonnée (−1, 0, 0) et de

#” #” #”
vecteur directeur #”
u = i + j + k . D’autre part, on a
#”
trace( f ) − 1
cos θ = = −1
2
Donc θ = π, par suite, f est la rotation affine d’angle π et d’axe ∆ = D(A, #”
u ).
+ Exercice :
Soit f l’application affine de E3 définie analytiquement par,

0
x

 = −z + 1
0

y = −x
 0

z =y−2
Montrer que f est un vissage dont on déterminera l’axe, l’angle et le vecteur.

Solution :
On vérifie facilement que f est un déplacement sans points fixes, donc f est un
#” #” #”
vissage. Soit #”
v = a i + b j + c k , alors

#” −c =a

#”

v ∈ ker( f − IdE ) ⇐⇒ −a = b



b=c

a = −c
⇐⇒
b =c
Soient ∆ l’axe du vissage f et M un point de E3 de coordonnées x, y, z), alors on

sait que,
# ” #”
M ∈ ∆ ⇐⇒ M f (M ) ∈ ker( f − IdE )

−x − z + 1 = −y + z + 2
⇐⇒
−x − y = y − z − 2

x − y + 2z + 1 = 0
⇐⇒
x + 2y −z−2=0
121
Pr.Mohamed HOUIMDI
Donc ∆ est la droite affine passant par le point A de coordonnées (0, 1, 0) et de

#” #” #”
vecteur directeur #”
u = − i + j + k . Donc le vecteur #” v du vissage f est défini par
#” # ” #” #” #” #” #” #”
v = Af (A) = i − j − k . On remarque que w = i + k est un vecteur orthogonal
à l’axe, donc l’angle θ du vissage est déterminé par,
#” #” #” √
trace( f ) − 1 1 det( #”
u , w, #”
f ( w)) 3
cos θ = =− et sin θ = #” #” =−
2 2 k u kk wk 2 2
#” #” #”
Donc f est le vissage de vecteur #”
v = i − j − k d’axe ∆ = D(A, #” u ) et d’angle 4π
3
.
5.3.2 Les antidéplacements

Rappelons que si E est un espace euclidien orienté et si u est un endomorphisme ortho-
gonal, tel que det(u) = −1, alors
i) Si 1 est valeur propre de u, alors 1 est de multiplicité 2 et u est la symétrie orthogonale
par rapport au plan vectoriel ker(u − IdE ).
ii) Si 1 n’est pas valeur propre de u et si #”e est un vecteur propre unitaire associé à −1,
alors la matrice de u par rapport à n’importe quelle base orthonormale directe dont
le premier vecteur est #”
e , s’écrit sous la forme,
 
−1 0 0
 0 cos θ − sin θ 
 
0 sin θ cos θ
Donc u = r ◦ s = s ◦ r, où r est la rotation d’axe ∆ = ker(u + IdE ) et d’angle θ et
s la symétrie orthogonale par rapport au plan vectoriel ker(u + IdE )⊥ .
L’angle θ est donc déterminé par,
trace(u) + 1 det( #”
e , #”
x , u( #”
x ))
cos θ = et ∀ #”x ∈ ker(u + IdE )⊥ , sin θ = #”
2 kxk 2
Théorème 20
Soient E3 un espace affine euclidien de dimension 3 et f un antidéplacement de E3 .
#”
i) Si 1 est valeur propre de f et F ix(f ) 6= ∅, alors F ix(f ) est un plan affine de E3
et f est la symétrie orthogonale par rapport à F ix(f ).
#”
ii) Si 1 est une valeur propre de f et F ix(f ) = ∅, alors f s’écrit d’une manière
unique sous la forme,
f = t #”v ◦ g = g ◦ t #”v
#”
où #”
v ∈ ker( f − IdE ) et g est une symétrie orthogonale par rapport à un plan
#”
de direction ker( f − IdE ).
Dans ce cas, f s’appelle une symétrie-translation.
#”
iii) Si 1 n’est pas valeur propre de f , alors f possède un unique point fixe Ω et f
s’écrit d’une manière unique sous la forme,
f =r◦s=s◦r
où r est une rotation d’axe la droite passant par le point Ω et de direction

#”
ker( f + IdE ) et s la symétrie orthogonale par rapport au plan passant par le
122
Pr.Mohamed HOUIMDI
#”
point Ω et de direction ker( f + IdE )⊥ .
Dans ce cas, on dit que f est une symétrie-rotation
Remarque
Un antidéplacement f de E3 peut-être caractérisé à l’aide de ses points fixes :
+ Si F ix(f ) est un plan affine, alors f est la symétrie orthogonale par rapport à
ce plan affine.
+ Si F ix(f ) est réduit à un seul point A, alors f est une symétrie-rotation.
+ Si F ix(f ) = ∅, alors f est une symétrie-translation.
Exemples
Exercice :
Soit E3 un espace affine euclidien orienté de dimension 3 muni d’un repère orthonormé
#” #” #”
(O, i , j , k ). Dans chacun des cas suivants, déterminer la nature et les éléments caracté-
ristiques de l’application affine f définie analytiquement par,

0

= 31 (2x + y − 2z + 1)
x
a) y 0 = 31 (x + 2y + 2z − 1)

 0
z = 31 (−2x + 2y − z + 2)


0

= 31 (x + 2y + 2z + 10)
x
b) y 0 = 13 (2x + y − 2z − 1)

 0
z = 31 (2x − 2y + z − 1)


0

=y
x
c) y 0 = z − 1

 0

z = −x + 1
Solution :
#” #” #” #”
a) Soit A la matrice de f par rapport à la base ( i , j , k ), alors
    
1 −2 2 1 −2 1 0 0
t 1
AA =  1 2 2   1 2 2  = 0 1 0
   
et det(A) = −1
9
−2 2 −1 −2 2 −1 0 0 1
donc f est un antidéplacement de E3 . Soit M un point quelconque de coordonnées
#” #” #”
(x, y, z) par rapport au repère (O, i , j , k ), alors
M ∈ F ix(f ) ⇐⇒ x − y + 2z = 1
Donc F ix(f ) est le plan affine d’équation x − y + 2z = 1, par suite, f est la symétrie
orthogonale par rapport à ce plan.
#” #” #” #”
b) Soit A la matrice de f par rapport à la base ( i , j , k ), alors
    
1 2 2 1 2 2 1 0 0
t 1
AA = 2 1 −2 2 1 −2 = 0 1 0 et det(A) = −1
   
9
2 −2 1 2 −2 1 0 0 1
donc f est un antidéplacement de E3 . Soit M un point quelconque de coordonnées
#” #” #”
(x, y, z) par rapport au repère (O, i , j , k ), alors

2x − 2y
− 2z = 10
M ∈ F ix(f ) ⇐⇒ 
2x − 2y − 2z = 1
123
Pr.Mohamed HOUIMDI
Donc F ix(f ) = ∅, par suite, f est une symétrie-glissée, donc f s’écrit sous la forme :
#”
f = t #”v ◦ g = g ◦ t #”v avec #”
#” = a #” #” #”
Soit w i + b j + c k , alors
#” ∈ ker( #”
w f − IdE ) ⇐⇒ a = b + c
Soit M un point quelconque de coordonnées (x, y, z), alors on aura,

# ” #”
⇐⇒ −2x + 2y + 2z + 10 = (2x − 2y − 2z − 1) + (2x − 2y − 2z − 1)
⇐⇒ x − y − z = 2
Donc g est la symétrie orthogonale par rapport au plan affine d’équation x−y−z = 2
# ”
et on sait que #”
v = M f (M ) pour n’importe quel point M ∈ F ix(g), par suite,
#” #” #” #”
v = 2 i + j + k.
c) On voit facilement que F ix(f ) est réduit au seul point A de coordonnées (0, 0, 1), donc
f est une symétrie-translation qui sécrit sous la forme f = r ◦ s = s ◦ r.
Il est aussi facile de voir que
#” #”
ker( f + IdE ) = V ect(e#”1 − e#”2 + e#”3 ) et que ker( f + IdE )⊥ = V ect(e#”1 + e#”2 , e#”2 + e#”3 )
Donc s est la symétrie orthogonale par rapport au plan passant par le point A et
de vecteurs directeurs #”
u = e#”1 + e#”2 et #”
v = e#”1 + e#”2 et r est la rotation d’axe la droite
passant par le point A et de vecteur directeur #” e = e#”1 − e#”2 + e#”3 et d’angle θ défini
par,
#” #” √
1 + trace( f ) 1 det( #”
e , #”
u , f ( #”
u )) 3
cos θ = = et sin θ = #” #” =−
2 2 k e kk u k 2 2
Donc θ = − π3 .
5.4 Exercices
Exercice 104
#” #”
Le plan affine euclidien est rapporté à un repère (O, i , j ). Soient A,B et C les points de
coordonnées (2, −2, 0), (4, 2, 6) et (−1, −3, 0). Montrer que A, B et C sont non alignés et
déterminer l’orthocentre, le centre de gravité et le centre du cercle circonscrit au triangle
ABC.
Exercice 105
#” #”
Le plan affine euclidien E est rapporté à un repère orthonormé direct (O, i , j ). Soient
D une droite affine de E, A, B et C trois points non alignés de E. On note s la symétrie
orthogonale par rapport à D.
1. Montrer que si {s(A), s(B), s(C)} = {A, B, C}, alors l’un des points A, B ou C est
sur la droite D et que deux des cotés du triangle ABC ont même longueur.
2. On suppose désormais que AB = AC = BC. Quelles sont les symétries axiales
transformant le triangle ABC en lui même ?
124
Pr.Mohamed HOUIMDI
5.4 5.4. EXERCICES
3. En composant deux symétries convenables, montrer qu’il existe une rotation r véri-
fiant r(A) = B, r(B) = C et r(C) = A. Quel est son centre ?
4. Montrer qu’il n’existe qu’une seule rotation r vérifiant (A) = B, r(B) = C et
r(C) = A. Quelles sont les rotations transformant le triangle ABC en lui même ?
Exercice 106
#” #”
Le plan affine euclidien est rapporté à un repère (O, i , j ). Soient A,B et C trois points
non alignés de ce plan.
1. Montrer qu’une application affine transformant le triangle ABC en lui même, pos-
sède au moins le centre de gravité de ABC comme point fixe.
2. Déterminer le groupe des isométries transformant le triangle ABC en lui-même.
a) Montrer que pour tout point M du plan, on a
# ” # ” # ” # ” # ” # ”
M A · BC + M B · CA + M C · AB = 0
En déduire que les trois hauteurs d’un triangle ABC sont concourantes en un
point H, appelé orthocentre du triangle ABC.
b) Soient Ω le centre du cercle circonscrit au triangle ABC.et K le point défini par
# ” # ” # ” # ”
ΩK = ΩA + ΩB + ΩC
Montrer que K est l’orthocentre H du triagle ABC.
En déduire que les points Ω, H et G, centre de gravité du triangle ABC, sont
alignés.
La droite passant par les points Ω, H et G s’appelle la doite d’euler .
3. Soient A, B et C les points de coordonnées (1, 4), (−2, −3) et (4, −1). Vérifier que
A, B et C sont non alignés et déterminer les coordonnées des points Ω, H et G.
4. Etant donnés deux points A et B et un point H du plan, à quelle(s) condition(s)
existe-t-il un unique triangle dont A et B en soient sommets et H l’orthocentre..
Exercice 107
Soit E un espace affine euclidien orienté de dimension 3, muni d’un repère orthonormé.
Déterminer la perpendiculaire commune et la distance des droites D et D0 définies par,
 
x + y+z+1=0 x + y +z =2
D: , D0 :
2x + y + 5z = 2 2x + y − 5z = 3
 
x + y− 3z + 4 = 0 x =z−1
D: , D0 :
2x − z + 1 = 0 y = z − 1
 
x + y
+z =1 − 2z = 1
x + y
D: , D0 : 
x+y =1 x − y = −1
 
x − y =1=0 x=1
D: , D0 : 
z=1 y−z =0
Exercice 108
Soit E un espace affine euclidien orienté de dimension 3. Soient D et D0 deux droites
non coplanaires de E, dirigées respectivement par les vecteurs unitaires #”
u et #”
v , ∆ la
0 0
perpendiculaire commune aux droites D et D , H et H les points d’intersection de ∆
avec D et D0 et O le milieu du segment [H, H 0 ].
125
Pr.Mohamed HOUIMDI
1. Soit θ l’angle non orienté formé par les vecteurs #”

u et #”
v . On rappelle que θ ∈] − π, π]
est défini par
#”
u · #”
v k #”
u ∧ #”
vk
cos θ = #” #” et sin θ = #” #”
kukv k kukv k
a) Montrer que
θ θ
k #”
u + #”
v k = 2 cos et k #”
u − #”
v k = 2 sin
2 2
b) On pose
#” #”
u + #”
v #” #”
u − #”
v #” #” #”
i = #” #” , j = #” #” et k = i ∧ k
ku + v k ku − v k
#” #” #”
Montrer que (O, i , j , k est un repère orthonormé direct.
Désormais E sera supposé muni de ce repère.
#” #” #” #”
c) Vérifier que #”
u = cos 2θ i + sin 2θ j et #”
v = cos 2θ i − sin 2θ j
# ” #” # ” #”
d) Montrer qu’il existe a ∈ R, tel que OH = a k et OH 0 = −a k .
2. Soit M un point de coordonnées (x, y, z).
a) Exprimer d(M, D) et d(M, D0 ) en fonction de x, y, z, a et θ.
b) Soit Σ l’ensemble des points M tels que d(M, D) = d(M, D0 ). Trouver une
équation cartésienne de Σ.
3. Pour α ∈ R, on note Πα le plan d’équation z = α. On munit ce plan du repère
#” #”
(Oα , i , j ), où Oα est le point d’intersection de Πα avec la droite (Oz).
a) Soit M un point de Πα de coordonnées (x, y). A quelle condition M appartient-il
à Σ?
b) Préciser l’intersection de Σ avec Πα .
#” #”
4. Pour ϕ ∈ R, on pose #” u ϕ = cos ϕ i + sin ϕ j et on considère le plan Π0ϕ dont le
#”
repère est (O, #”
u , k ).
ϕ
a) A quelle condition un point M du plan Π0ϕ , de coordonnées (t, z), appartient-t-il

à Σ?
b) Préciser l’intersection de Σ avec Π0ϕ .
Exercice 109
#” #” #”
L’espace affine euclidien est muni d’un repère orthonormé R = (O, i , j , k ). Soient P le
plan affine d’équation x − y + z − 1 = 0 et s la symétrie orthogonale par rapport à P.
1. Déterminer l’expression analytique de s par rapport au repère R.
#” #” #”
2. Soit D la droite passant par O et de vecteur directeur #”
u = 2 i − j + k . Déterminer
s(D). a-t-on s(D) = D ?
3. Soit D = D(A, #”v ), la droite passant par le point A et de vecteur directeur #”
v.
Trouver une condition necessaire et suffisante sur #”
v pour qu’on ait s(D) = D.
4. Si s(D) = D que peut-on dire de la réstriction de s à D ?
Exercice 110
#” #” #”
L’espace affine euclidien E3 est muni d’un repère orthonormé direct (O, i , j , k ). On
considère les droites D1 et D2 définies par leurs équations cartésiennes :
 
x + y
+z =1 x =1
D1 :  , D2 : 
x + 2y + z = 2 x + 2y + z = 0
126
Pr.Mohamed HOUIMDI
5.4 5.4. EXERCICES
1. Soient s1 et s2 les symétries orthogonales par rapport aux droites D1 et D2 . Déter-

#” #” #”
miner les matrices de s1 et s2 par rapport au repère (O, i , j , k ).
2. Soit f = s1 ◦ s2 . Montrer que f est un vissage dont on précisera les éléments
caractéristiques.
Exercice 111 # ”
Soit f une application affine d’un espace euclidien, telle que pour tout point M , kM f (M )k
soit constant. Montrer que f est une translation.
Exercice 112
#” #” #”
L’espace affine euclidien E3 est rapporté à un repère orthonormé (O, i , j , k ). On consi-
dère les points A, B, C et D de coordonnées respectives (1, 1, 1), (−1, −1, 1), −1, 1, −1)
et (1, −1, −1).
1. Montrer que les points A, B, C et D sont affinement libres.
2. Soit σ une permutation de l’ensemble {A, B, C, D}. Montrer qu’il existe une unique
isométrie f , telle que
f (A) = σ(A), f (B) = σ(B), f (C) = σ(C), et f (D) = σ(D)
3. Combien y a-t-il d’isométries de E3 qui conservent globalement le thétreidre ABCD ?

4. Soit f une isométrie qui conserve globalement le thétreidre ABCD. Montrer que
f (O) = O.
5. Soit τ la permutation de {A, B, C, D}, tel que τ (A) = B, τ (B) = A, τ (C) = C et
τ (D) = D.
Caractériser l’isométrie f , telle que f (M ) = τ (M ) pour M ∈ {A, B, C, D}.
6. Combien y a-t-il de rotations qui conservent globalement le thédreidre ABCD ? A
quelles permutations de {A, B, C, D} correspondent-elles ?
7. Soit G le barycentre du triangle BCD. Montrer que la projection orthogonale de A
sur au plan (BCD) est le point G.
8. Soit f une rotation qui conserve globalement le thédreidre ABCD, telle que f (A) =
A. Montrer que f (G) = G. En déduire toutes les rotations f qui conservent globa-
lement le thédreidre ABCD et telles que f (A) = A.
9. Soit α la permutation de {A, B, C, D}, tel que α(A) = B, α(B) = A, α(C) = D et
α(D) = C.
Caractériser l’isométrie f définie par la permutation α.
10. Décrire, par leurs axes et leurs angles, toutes les rotations de E3 qui conservent
globalement le thétreidre ABCD.
Exercice 113
Soient E3 un espace affine euclidien de dimension 3, r1 et r2 deux retournements de E3
d’axes respectives ∆1 et ∆2 .
1. a) Montrer que si ∆1 et ∆2 sont sécantes, alors r2 ◦ r1 est une rotation.
b) Montrer que si ∆1 et ∆2 sont parallèles, alors r2 ◦ r1 est une translation.
c) Montrer que si ∆1 et ∆2 sont non coplanaires, alors r2 ◦ r1 est un vissage.
2. Montrer que si r est une rotation différente de l’identité, alors r est la composée de
deux retournements dont les axes ∆1 et ∆2 se coupent en un point de l’axe ∆ de r.
127
Pr.Mohamed HOUIMDI
3. Soit #”
u un vecteur de E. Montrer que la translation de vecteur #”
u est la composée
de deux retournements d’axes parallèles.
4. Montrer que tout vissage est la composée de deux retournements.
Exercice 114
Soit E3 un espace affine euclidien de dimension 3 muni d’un repère orthonormé direct
#” #” #”
(O, i , j , k ). Dans chacun des cas suivants déterminer l’expression analytique de l’appli-
cation affine f , définie par,
1. f est le demi-tour d’axe la droite ∆ passant par le point A de coordonnées (1, 2, 0)
#” #”
et de vecteur directeur #”
u = j − k.
2. f est la symétrie orthgonale par rapport au plan Π d’équation x + y − 2z = 0.
3. f est la symétrie-rotation d’angle π2 et d’axe la droite passant par le point de coor-
#” #” #”
données (1, 0, −1) et de vecteur directeur i − 2 j + k .
#” #”
4. f est le vissage d’angle π , de vecteur #”
3
v = i − k et d’axe la droite ∆ passant par
le point de coordonnées (1, 0, 1).
Exercice 115
→
− → − → −
Soient E un espace affine euclidien de dimension 3 muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ),
D et D0 les droites de E définies par,
 
x= az − 1 x =z−2
D :  et D : 
y = 2z + 3 y = 3z − 1
1. Pour quelles valeurs de a, les droites D et D0 sont non coplanaires ?

2. On suppose que D et D0 sont coplanaires.
a) Montrer que D et D0 sont sécantes et déterminer les coordonnées du point A
intersection de D et D0 .
b) Déterminer une équation cartésienne du plan contenant D et D0 .
3. On suppose a = 0. Déterminer une représentation cartésienne de la perpendiculaire
commune aux droites D et D0 .
4. Soit f l’application affine définie analytiquement sur E, par


0
x

 =z−2
0

y =x
 0

z =y
Montrer que f est un vissage dont on déterminera l’angle, l’axe et le vecteur.

Exercice 116
Soit E3 un espace affine euclidien de dimension 3 muni d’un repère orthonormé direct
#” #” #”
(O, i , j , k ). Déterminer la nature des applications affines f suivants
1.
  
0 0 0
x

 = 13 (2x − y + 2z) x

 = 91 (7x + 4y + 4z + 9) x

 = −z + 1

y 0 = 31 (2x + 2y − z) ,

y 0 = 91 (4x − 8y + z + 9) ,

0
y = −x
 0  0  0
z = 31 (−x + 2y + 2z + 3) z = 91 (4x + y − 8z + 9)
  
z =y−2
128
Pr.Mohamed HOUIMDI
5.4 5.4. EXERCICES
2.
  
0 0 0
x

 = 13 (−x + 2y + 2z − 4) x

 = 13 (x − 2y + 2z − 6) x

 = −z + 1

y 0 = 31 (2x − y + 2z + 2) ,

y 0 = 13 (−2x + y + 2z − 6) ,

0
y =x
 0  0  0
z = 13 (2x + 2y − z + 2) z = 13 (2x + 2y + z + 6)
  
z =y−2
3.  
0 0
x

 = 31 (2x − 2y + z + 1) x

 = 13 (2x + 2y − z + α)

y 0 = 31 (2x + y − 2z + 2) ,

y 0 = 31 (−x + 2y + 2z + α − 1) ,
 0  0
z = 13 (x + 2y + 2z + 5) z = 13 (2x − y + 2z + α − 2)
 
129
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Géométrie affine et euclidienne

Nombreux exercices et exemples avec solution

Version septembre 2018

3 Endomorphismes d’un espace euclidiens 59

4 Espace affine euclidiens 95

5 Isométries affines 114

vérifiant les propriètés suivantes :

ii) Relation de Chasles :

1.1.2 Règles de calcul

v) Lorsque on fixe un point A, l’aplication

1.1.3 Proprièté du parallélogramme

1.2 Sous-espaces affines

Donc, en particulier, tout sous-espace vectoriel de E peut-être considéré comme un

On en déduit donc que F = a + F .

ii) Si dim(F ) = 2 avec F = V ect({ #”u , #”

iii) Si F est un hyperplan de E, on dit que F est un hyperplan affine de E.

Ainsi, l’hyperplan affine F sera aussi défini par

1.2.2 Sous-espace affine engendré par un ensemble de points

1.2.3 Intersection de deux sous-espaces affines

Donc F ∩ G est un sous-espace affine de direction F ∩ G.

dim(F + G) = dim(F ) + dim(G) = 4

Donc M ∈ F ∩ G, par suite F ∩ G =

1.2.4 Parallélisme de deux sous-espace affines

+ Soient P = P (A, #” #” et P 0 = P (B, #”

+ Soient P = P (B, #” #” un plans affine de E et D = D(A, #”

Figure 1.3 – Droites coplanaires

Les droites D et D0 sont non coplanaires

Alors on a les propriètés suivantes :

Donc l’équation ϕ(M ) = #”

1.3.2 Définition et proopriètés du barycentre

Dans ce cas, on pose G = bar((A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm )).

+ Si α1 = α2 = · · · = αm = 1, on dit que G est l’isobarycentre des points A1 , A2 , . . . , Am ,.

+ Pour tout λ ∈ R∗ , les points pondérés (A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ) et

+ En mécanique on considère souvent le centre de gravité d’un système de points

D’après la remarque précédente, on peut supposer que α + β = 1, donc le segment

En particulier, le milieu I du segment [A, B] est caractérisé par,

Si donc G est le barycentre du triangle ABC, alor on a

Centre de gravié du triangle ABC

1.4 Mesure algèbrique - Théorème de Thalès

5. Si A, B, C et D sont quatre points de D, avec C 6= D, alors on a

1.4.2 Théorème de Thalès

On a A1 , B1 ∈ H1 , A2 , B2 ∈ H2 et A3 , B3 ∈ H3 , où H1 , H2 et H3 sont des hyperplans

2. Si E est un espace affine de dimension 3, alors H1 , H2 et H3 sont des plans affines.

respectivement, tandis que la droite (AC) coupe les droites ∆, D et (BC) en Q, A et C

Corollaire (Théorème de Ménélaüs)

En appliquant le corollaire précédent aux triangles AC 0 C et et BC 0 C, on aura

Réciproquement, supposons que

1.5 Espaces affines de dimension finie

Ainsi, on voit que E = Af f ({A0 , A1 , . . . , An }).

1.5.1.2 Coordonnées barycentriques

Dans ce cas, α0 , α1 , . . . , αn s’appelle les coordonnées barycentriques du point M dans

d’où l’existence de α0 , α1 , . . . , αn . Pour l’unicité, on suppose qu’il existe λ0 , λ1 , . . . , λn

Donc pour tout i ∈ {1, 2, . . . , n}, αi = λi et puisque

1.5.1.3 Quelques applications des coordonnées barycentriques

1.5.2 Repère cartésien - Coordonnées cartésiennes

Dans ce cas, x1 , x2 , . . . , xn s’appellent les coordonnées cartésiennes du point M par

1.5.3 Représentation paramétrique d’un sous-espace affine

Soit M un point quelconque de E de coordonnées (x1 , x2 , . . . , xn ), alors,

On obtient, donc, le système suivant, appelé représentation paramétrique de F,

Soit M un point quelconque de E de coordonnées (x1 , x2 , . . . , xn ), alors d’après ce

+ Représentation paramétrique d’un plan affine

Soit M un point quelconque de E de coordonnées (x1 , x2 , . . . , xn ), alors d’après ce

1.5.4 Représentation cartésienne d’un sous-espace affine